JPS6352204A - ロボツトの教示装置 - Google Patents
ロボツトの教示装置Info
- Publication number
- JPS6352204A JPS6352204A JP19639886A JP19639886A JPS6352204A JP S6352204 A JPS6352204 A JP S6352204A JP 19639886 A JP19639886 A JP 19639886A JP 19639886 A JP19639886 A JP 19639886A JP S6352204 A JPS6352204 A JP S6352204A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- cursor
- teaching
- mouse
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 13
- 101000741289 Homo sapiens Calreticulin-3 Proteins 0.000 abstract description 3
- 101000969621 Homo sapiens Monocarboxylate transporter 12 Proteins 0.000 abstract description 3
- 102100021444 Monocarboxylate transporter 12 Human genes 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ロボットの教示装置に関し、更に詳しくは、
マウスを用いて産業用ロボット等に教示を行うことがで
きる装置に関する。
マウスを用いて産業用ロボット等に教示を行うことがで
きる装置に関する。
従来技術
ロボットの直接教示は、所望の位置にロボットを実際に
導き、その位置で誤りがないことを確認した後、その位
置データを記憶させる。
導き、その位置で誤りがないことを確認した後、その位
置データを記憶させる。
ここで、ロボットを所望の位置に導くために従来行われ
ている方法は、ロボットの動力を断ち、人力によってロ
ボットを動かして所望の位置に導くものと、ティーチン
グボックスと言われるリモートコントローラのボタン操
作によって、人間の感覚に合わせた遅い速度でロボット
を駆動して所望の位置に誘導するものの2つが代表的で
ある。
ている方法は、ロボットの動力を断ち、人力によってロ
ボットを動かして所望の位置に導くものと、ティーチン
グボックスと言われるリモートコントローラのボタン操
作によって、人間の感覚に合わせた遅い速度でロボット
を駆動して所望の位置に誘導するものの2つが代表的で
ある。
また、ロボットの間接教示は、ロボットを実際に動かさ
ずに、所望の位置の理論的なデータを位置データとして
記憶させるものである。
ずに、所望の位置の理論的なデータを位置データとして
記憶させるものである。
従来技術の問題点
上記従来の直接教示において、ロボットの動力源を断っ
て人力でロボットを動かすものでは、人間の疲労の問題
点があり、また、人間が近づけない環境下にあるロボッ
トに対しては通用できない問題点がある。
て人力でロボットを動かすものでは、人間の疲労の問題
点があり、また、人間が近づけない環境下にあるロボッ
トに対しては通用できない問題点がある。
一方、ティーチングボックスを用いたものでは、ボタン
操作とロボットの作動の対応が類僚的ではないために、
操作の習得に時間がかかるという問題点がある。
操作とロボットの作動の対応が類僚的ではないために、
操作の習得に時間がかかるという問題点がある。
さらに、いづれの方法も、ロボットを所望の位置に動か
すのに時間を要し、教示のための所要時間が長(なる問
題点がある。
すのに時間を要し、教示のための所要時間が長(なる問
題点がある。
また、従来の間接教示では、ロボットを実際に動かさな
いために誤りを発見しにくいこと及び位置データを理論
的に求めることは必ずしも容易でないという問題点があ
る。
いために誤りを発見しにくいこと及び位置データを理論
的に求めることは必ずしも容易でないという問題点があ
る。
発明の目的
本発明の目的とするところは、操作が容易であり、ロボ
ットを実際に動かして確認することができ、しかも教示
作業に要する時間を短縮することができるロボットの教
示装置を提供することにある。
ットを実際に動かして確認することができ、しかも教示
作業に要する時間を短縮することができるロボットの教
示装置を提供することにある。
発明の構成
本発明のロボットの教示装置は、視覚表示端末、ロボッ
トの動作空間モデルを前記視覚表示端末に表示させる動
作空間モデル表示手段、マウス、マウスに連動して前記
視覚表示端末上でカーソルを移動させるカーソル移動手
段、前記視覚表示端末に表示された動作空間モデルに対
するカーソルの位Iからロボットの動作空間でのカーソ
ル対応位置を算出する演算手段、移動指示手段、前記移
動指示手段からの入力信号に従って前記カーソル対応位
置へロボットを移動させるロボット移動手段、設定指示
手段、および前記設定指示手段からの入力信号に従って
前記カーソル対応位置を教示データとして設定する教示
データ設定手段を具備してなることを構成上の特徴とす
るものである。
トの動作空間モデルを前記視覚表示端末に表示させる動
作空間モデル表示手段、マウス、マウスに連動して前記
視覚表示端末上でカーソルを移動させるカーソル移動手
段、前記視覚表示端末に表示された動作空間モデルに対
するカーソルの位Iからロボットの動作空間でのカーソ
ル対応位置を算出する演算手段、移動指示手段、前記移
動指示手段からの入力信号に従って前記カーソル対応位
置へロボットを移動させるロボット移動手段、設定指示
手段、および前記設定指示手段からの入力信号に従って
前記カーソル対応位置を教示データとして設定する教示
データ設定手段を具備してなることを構成上の特徴とす
るものである。
作用
本発明のロボットの教示装置では、視覚表示端末(VD
T)上に表示したカーソルをマウスにて移動し、ロボッ
トの所望の位置を指定する。
T)上に表示したカーソルをマウスにて移動し、ロボッ
トの所望の位置を指定する。
マウスの動きとカーソルの動きは類催的であり、この操
作は容易である。しかも、この時点ではカーソルだけが
移動しロボットは移動しないから、格段に迅速に所望の
位置を指定することができる。
作は容易である。しかも、この時点ではカーソルだけが
移動しロボットは移動しないから、格段に迅速に所望の
位置を指定することができる。
次に、所望の位置が定すれば、移動指示を入力し、ロボ
−/ トをその位置へ移動させる。
−/ トをその位置へ移動させる。
この移動は人力やボタン操作による移動ではなく、デー
タに基づくロボットの作動なので、その速度を速くする
ことができる。
タに基づくロボットの作動なので、その速度を速くする
ことができる。
そして、ロボットを実際の所望の位置に導き、誤りがな
いか確認できる。
いか確認できる。
誤りがなければ、その位置データをそのまま教示データ
として設定できる。
として設定できる。
実施例
以下、図に示す実施例に基づいて本発明を更に詳しく説
明する。ここに第1図は本発明のロボットの教示装置の
模式的構成図、第2図は第1図に示す装置におけるCR
T上の画面の例示図、第3図は第1図に示す装置の作動
のフローチャートである。尚、図に示す実施例により本
発明が限定されるものではない。
明する。ここに第1図は本発明のロボットの教示装置の
模式的構成図、第2図は第1図に示す装置におけるCR
T上の画面の例示図、第3図は第1図に示す装置の作動
のフローチャートである。尚、図に示す実施例により本
発明が限定されるものではない。
第1図において、スカラ型ロボットRの制御装置Cに本
発明にかかるロボットの教示装置1が接続されている。
発明にかかるロボットの教示装置1が接続されている。
このロボットの制御装置1は、ハードウェア的にはいわ
ゆるパソコンと同様の構成であり、CRT2を有する本
体3と、キーボード4と、マウス5とから基本的になっ
ている。
ゆるパソコンと同様の構成であり、CRT2を有する本
体3と、キーボード4と、マウス5とから基本的になっ
ている。
以下、第2図及び第3図を参照し、作動の頃に説明する
。
。
まず教示装置1を起動すると、予め本体3に設定してい
たロボ7)Rの動作範囲モデルA′lJ<CRT2上に
表示される(第2図、第3図に示すステップS1)。
たロボ7)Rの動作範囲モデルA′lJ<CRT2上に
表示される(第2図、第3図に示すステップS1)。
次に、本体3は、制御装置Cを介してロボットRの現在
位置を読み込み、CRTZ上にO印で表示する(S2)
、たとえば第2図に示すO印である。
位置を読み込み、CRTZ上にO印で表示する(S2)
、たとえば第2図に示すO印である。
次に、本体3は、カーソルを○印に重ねて表示する(S
3)、たとえば第2図に示す破線のx印である。
3)、たとえば第2図に示す破線のx印である。
○印と重なってカーソルがCRTZ上に表示されると、
オペレータは、教示したい所望の位置に対応する動作範
囲モデルA上の位置にカーソルを移動させるべくマウス
を動かす。
オペレータは、教示したい所望の位置に対応する動作範
囲モデルA上の位置にカーソルを移動させるべくマウス
を動かす。
本体3は、オペレータによりマウス5が動かされたのと
連動してカーソルをCRTZ上で動かす(S4)が、マ
ウス5の動きとカーソルの動きとは類似的であり、この
操作は容易である。たとえば第2図に示す実線の×印が
動かされたカーソルを表している。
連動してカーソルをCRTZ上で動かす(S4)が、マ
ウス5の動きとカーソルの動きとは類似的であり、この
操作は容易である。たとえば第2図に示す実線の×印が
動かされたカーソルを表している。
動作範囲モデルA上の所望の位置にカーソルを移動する
と、次は、そのカーソルの位置に対応する実際の動作空
間位置にロボフ)Rを動かすが、それには2つの操作を
必要とする。
と、次は、そのカーソルの位置に対応する実際の動作空
間位置にロボフ)Rを動かすが、それには2つの操作を
必要とする。
その1つはカーソル位置の確認操作であり、他の1つは
ロボットの移動開始の指示操作である。
ロボットの移動開始の指示操作である。
このように2つの操作を必要としたのは、誤ったロボッ
トの移動の実行を防止するためである。
トの移動の実行を防止するためである。
まず、動作範囲モデルAにおけるカーソルの位置が正し
いか否か確認し、正しくなければマウス5をさらに操作
して正しい位置に導くようにし、正しい位置であればマ
ウス5の左側スイッチ51を押す(S5)、左側スイッ
チ5.は、カーソルの座標入カキ−として働き、これが
確認操作となる。
いか否か確認し、正しくなければマウス5をさらに操作
して正しい位置に導くようにし、正しい位置であればマ
ウス5の左側スイッチ51を押す(S5)、左側スイッ
チ5.は、カーソルの座標入カキ−として働き、これが
確認操作となる。
左側スイッチ5□が押されると、カーソルの位置が動作
範囲モデルA内すなわちロボットRの可動範囲内か否か
がチェックされる(S6)。
範囲モデルA内すなわちロボットRの可動範囲内か否か
がチェックされる(S6)。
可動範囲内でなければその旨が警告表示される(S7)
から、マウス5を操作して、カーソルの依胃を修正する
。
から、マウス5を操作して、カーソルの依胃を修正する
。
可動範囲内であれば、カーソルの表示値1と動作範囲モ
デルAの関係に基づいて、実際のロポ。
デルAの関係に基づいて、実際のロポ。
トの動作空間におけるカーソル対応位置が算出され、そ
の座標値がたとえばCRT2の下辺に表示される(図示
省略)。
の座標値がたとえばCRT2の下辺に表示される(図示
省略)。
本体3は、ここでキーボード4からロボット移動指示キ
ーの入力があるか、または、取消キーの入力があ番かを
待機する(38.S9)。
ーの入力があるか、または、取消キーの入力があ番かを
待機する(38.S9)。
オペレータがロボット移動指示キーを押すと(S8)、
本体3がカーソル対応位置のデータを制御装置Cに与え
、制御装置Cはカーソル対応位置へロボットRを移動さ
せる(310)。
本体3がカーソル対応位置のデータを制御装置Cに与え
、制御装置Cはカーソル対応位置へロボットRを移動さ
せる(310)。
次いで、本体3は、ロボソ)Rの位置を読み込み、カー
ソル対応位置に到達したことが検知されると、CRT2
においてロボットRの元の位置を表す○印を消去し、新
たに移動したカーソルの位置に重ねて○印を表示する(
Sll)。
ソル対応位置に到達したことが検知されると、CRT2
においてロボットRの元の位置を表す○印を消去し、新
たに移動したカーソルの位置に重ねて○印を表示する(
Sll)。
次に本体3は、キーボード4から設定指示キーの入力が
あるか、または取消キーの入力があるかを待機する(5
12. 313)。
あるか、または取消キーの入力があるかを待機する(5
12. 313)。
オペレータは、実際に移動したロボソ)Rの位置を見て
、その位置でよければ、設定指示キーを押す(S12)
。
、その位置でよければ、設定指示キーを押す(S12)
。
設定指示があれば(312)、本体3は、カーソル対応
位置の位!データを教示データとしてメモリに格納する
(314)、あるいは、ロボットRの現在位置を改めて
読み込んで、そのデータを教示データとしてメモリに格
納する。
位置の位!データを教示データとしてメモリに格納する
(314)、あるいは、ロボットRの現在位置を改めて
読み込んで、そのデータを教示データとしてメモリに格
納する。
かくして、1つの教示位置が入力されたから、これを繰
り返せば容易にロボフ)Rに教示をおこなうことができ
る。
り返せば容易にロボフ)Rに教示をおこなうことができ
る。
尚、ステップ39,513において取消キー人力を行え
ば、マウス5を用いてカーソルを移動させるモードに戻
ることができる。
ば、マウス5を用いてカーソルを移動させるモードに戻
ることができる。
以上の説明から理解されるように、このロボットの教示
装置1によれば、マウスを用いてカーソルを移動し、且
つ、ロボン)Rの移動を伴わずに所望の位置を指定でき
るので、操作が容易であり、非常に能率よく作業を行え
る。
装置1によれば、マウスを用いてカーソルを移動し、且
つ、ロボン)Rの移動を伴わずに所望の位置を指定でき
るので、操作が容易であり、非常に能率よく作業を行え
る。
そして、実際のロポノ)Rの移動は、データに基づいて
行われるのでボタン操作で行う場合に比べて数倍の速度
で移動させることができる。
行われるのでボタン操作で行う場合に比べて数倍の速度
で移動させることができる。
また、ロボットRの実際の移動によって、教示に誤りが
ないか否かを確認できる。
ないか否かを確認できる。
したがって、操作が容易になると共に、教示に要する時
間が短縮され、また、誤りなく教示できる。
間が短縮され、また、誤りなく教示できる。
他の実施例としては、立体的動きをするロボットでは、
VDTにおいて三次元的な空間表現をおこなったり、画
面の切り換えによってXY平面。
VDTにおいて三次元的な空間表現をおこなったり、画
面の切り換えによってXY平面。
YZ平面、XZ平面をそれぞれ表示するようにしたもの
が挙げられる。
が挙げられる。
また、微細な位置指定を可能にするために、マウスの動
きにリアルタイムでロボットが追従し、ワークとの当り
を確かめながら教示できるようにしたもの(動きの途中
は教示点ではない)、あるいは、ロボットの動作空間モ
デルの一部をVDTで拡大表示して空間モデルにおける
距離を実空間距離より大きくするもの等が挙げられる。
きにリアルタイムでロボットが追従し、ワークとの当り
を確かめながら教示できるようにしたもの(動きの途中
は教示点ではない)、あるいは、ロボットの動作空間モ
デルの一部をVDTで拡大表示して空間モデルにおける
距離を実空間距離より大きくするもの等が挙げられる。
発明の効果
本発明によれば、視覚表示端末、ロボ7)の動作空間モ
デルを前記視覚表示端末に表示させる動作空間モデル表
示手段、マウス、マウスに連動して前記視覚表示端末上
でカーソルを移動させるカーソル移動手段、前記視覚表
示端末に表示された動作空間モデルに対するカーソルの
位置からロボットの動作空間でのカーソル対応位置を算
出する演算手段、移動tV示平手段前記移動指示手段か
らの入力信号に従って前記カーソル対応位置へロボット
を移動させるロボット移動手段、設定を警示手段、およ
び前記設定指示手段からの入力信号に従って前記カーソ
ル対応位置を教示データとして設定する教示データ設定
手段を具備してなることを特徴とするロボットの教示装
置が提供され、これにより、■所望の位置をVDT上で
指定し、■そのデータに基づいてロボ7)を実際に移動
してから、■教示データとして設定する、という3段階
に分離して教示するため、所望の位置の指定をマウスを
用いてロボットの移動を伴わずにVDT上で行うことが
でき、操作が格段に容易となる。ロボットの移動を高速
化でき、且つ、実際の位置を1認できるため、迅速で、
且つ、誤りなく教示できる。全体として作業能率を向上
でき、教示作業の所要時間を短縮することができる等の
効果が得られる。
デルを前記視覚表示端末に表示させる動作空間モデル表
示手段、マウス、マウスに連動して前記視覚表示端末上
でカーソルを移動させるカーソル移動手段、前記視覚表
示端末に表示された動作空間モデルに対するカーソルの
位置からロボットの動作空間でのカーソル対応位置を算
出する演算手段、移動tV示平手段前記移動指示手段か
らの入力信号に従って前記カーソル対応位置へロボット
を移動させるロボット移動手段、設定を警示手段、およ
び前記設定指示手段からの入力信号に従って前記カーソ
ル対応位置を教示データとして設定する教示データ設定
手段を具備してなることを特徴とするロボットの教示装
置が提供され、これにより、■所望の位置をVDT上で
指定し、■そのデータに基づいてロボ7)を実際に移動
してから、■教示データとして設定する、という3段階
に分離して教示するため、所望の位置の指定をマウスを
用いてロボットの移動を伴わずにVDT上で行うことが
でき、操作が格段に容易となる。ロボットの移動を高速
化でき、且つ、実際の位置を1認できるため、迅速で、
且つ、誤りなく教示できる。全体として作業能率を向上
でき、教示作業の所要時間を短縮することができる等の
効果が得られる。
第1図は本発明のロボットの教示装置の模式的構成図、
第2図は第1図に示す装置におけるCRT上の画面の例
示図、第3図は第1図に示す装置の作動のフローチャー
トである。 (符号の説明) 1・・・ロボットの教示装置 2・・・CRT 3・・・本体4・・・キー
ボード 5・・・マウス5□・・・左側スイッチ R・・・スカラ型ロボット C・・・制御装置 A・・・ロボットの動作範囲の表示。
第2図は第1図に示す装置におけるCRT上の画面の例
示図、第3図は第1図に示す装置の作動のフローチャー
トである。 (符号の説明) 1・・・ロボットの教示装置 2・・・CRT 3・・・本体4・・・キー
ボード 5・・・マウス5□・・・左側スイッチ R・・・スカラ型ロボット C・・・制御装置 A・・・ロボットの動作範囲の表示。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (a)視覚表示端末、 (b)ロボットの動作空間モデルを前記視覚表示端末に
表示させる動作空間モデル表示手段、 (c)マウス、 (d)マウスに連動して前記視覚表示端末上でカーソル
を移動させるカーソル移動手段、 (e)前記視覚表示端末に表示された動作空間モデルに
対するカーソルの位置からロボットの動作空間でのカー
ソル対応位置を算出する演算手段、 (f)移動指示手段、 (g)前記移動指示手段からの入力信号に従って前記カ
ーソル対応位置へロボットを移動させるロボット移動手
段、 (h)設定指示手段、および (i)前記設定指示手段からの入力信号に従って前記カ
ーソル対応位置を教示データとして設定する教示データ
設定手段 を具備してなることを特徴とするロボットの教示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19639886A JPS6352204A (ja) | 1986-08-21 | 1986-08-21 | ロボツトの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19639886A JPS6352204A (ja) | 1986-08-21 | 1986-08-21 | ロボツトの教示装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6352204A true JPS6352204A (ja) | 1988-03-05 |
Family
ID=16357203
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19639886A Pending JPS6352204A (ja) | 1986-08-21 | 1986-08-21 | ロボツトの教示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6352204A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02190907A (ja) * | 1989-01-20 | 1990-07-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 数値制御装置 |
JPH08166814A (ja) * | 1994-12-15 | 1996-06-25 | Fanuc Ltd | ロボット用教示操作盤 |
JPH09103978A (ja) * | 1995-10-04 | 1997-04-22 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの制御装置 |
JPH09201785A (ja) * | 1996-01-30 | 1997-08-05 | Shimadzu Corp | マニピュレータ |
US6764210B2 (en) | 2001-07-19 | 2004-07-20 | Ichikoh Industries, Ltd. | Stop lamp for vehicles |
US8015242B2 (en) | 1996-08-05 | 2011-09-06 | Canon Kabushiki Kaisha | Communication method and apparatus, server and client on network, and program codes realizing communication thereof |
-
1986
- 1986-08-21 JP JP19639886A patent/JPS6352204A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02190907A (ja) * | 1989-01-20 | 1990-07-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 数値制御装置 |
JPH08166814A (ja) * | 1994-12-15 | 1996-06-25 | Fanuc Ltd | ロボット用教示操作盤 |
JPH09103978A (ja) * | 1995-10-04 | 1997-04-22 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの制御装置 |
JPH09201785A (ja) * | 1996-01-30 | 1997-08-05 | Shimadzu Corp | マニピュレータ |
US8015242B2 (en) | 1996-08-05 | 2011-09-06 | Canon Kabushiki Kaisha | Communication method and apparatus, server and client on network, and program codes realizing communication thereof |
US6764210B2 (en) | 2001-07-19 | 2004-07-20 | Ichikoh Industries, Ltd. | Stop lamp for vehicles |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3819883B2 (ja) | ロボットプログラム位置修正装置 | |
JP3841439B2 (ja) | ロボットのジョグ送り方法 | |
US5488689A (en) | Robot operation training system | |
JP2684359B2 (ja) | ロボットのワーク直交座標系設定装置 | |
JP2000024968A (ja) | ロボット制御装置 | |
WO2019026790A1 (ja) | ロボットシステム及びその運転方法 | |
JPH0215987A (ja) | アークビジョンセンサ操作方式 | |
JPS6179589A (ja) | ロボツト運転装置 | |
JPS6352204A (ja) | ロボツトの教示装置 | |
JPH01209505A (ja) | 遠隔操作ロボットの教示装置 | |
US11975454B2 (en) | Program generation device and non-transitory computer-readable storage medium storing program | |
JP3196309B2 (ja) | 工業用ロボット | |
JPS6352203A (ja) | ロボツトの教示装置 | |
JPS6097409A (ja) | ロボツトの動作教示法 | |
JPH09300256A (ja) | ロボット教示方法及び装置 | |
JPS5829576A (ja) | ア−ク溶接ロボツトの制御装置 | |
JPS60195613A (ja) | 検証機能付ロボツト教示装置 | |
JPH0699377A (ja) | ロボット軌道を教示するための方法 | |
JP2004188594A (ja) | ロボット制御装置 | |
JPS63256281A (ja) | 溶接ト−チ姿勢の教示方式 | |
JPS59216210A (ja) | ロボツト動作教示法 | |
JP2577003B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
JPS59200306A (ja) | Nc機器の移動を図形処理する方法 | |
JP2003127078A (ja) | 作業ロボットの教示装置および教示方法。 | |
JPS621005A (ja) | ロボツトの教示方法 |