JPS63256281A - 溶接ト−チ姿勢の教示方式 - Google Patents
溶接ト−チ姿勢の教示方式Info
- Publication number
- JPS63256281A JPS63256281A JP9078787A JP9078787A JPS63256281A JP S63256281 A JPS63256281 A JP S63256281A JP 9078787 A JP9078787 A JP 9078787A JP 9078787 A JP9078787 A JP 9078787A JP S63256281 A JPS63256281 A JP S63256281A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- torch
- robot
- teaching
- vector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 6
- 239000013598 vector Substances 0.000 abstract description 35
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 4
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 239000011148 porous material Substances 0.000 description 1
- 238000005493 welding type Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボットによる自動溶接に係り、特に教示簡
略化するのに好適なロボットの教示方式〔従来の技術〕 従来のこの種の装置は、特開昭５９−１６７７１３号に
記載のように、教示の際、手首先端の位置決めを行った
後、手首の姿勢を教示するために姿勢変更を行っても手
首先端の位置が変わらないよう制御し、教示を容易にす
るものである。
略化するのに好適なロボットの教示方式〔従来の技術〕 従来のこの種の装置は、特開昭５９−１６７７１３号に
記載のように、教示の際、手首先端の位置決めを行った
後、手首の姿勢を教示するために姿勢変更を行っても手
首先端の位置が変わらないよう制御し、教示を容易にす
るものである。
また、特開昭５９−２２９６１９号の記載のように、３
次元ロボットシミュレータを用いて、グラフィック上に
表示して教示を行うものもある。
次元ロボットシミュレータを用いて、グラフィック上に
表示して教示を行うものもある。
この場合は、原理的に数値入力も可能と思われるが、実
機を使用した。いわゆるダイレクト・ティーチとは根本
的に手法が異なる。
機を使用した。いわゆるダイレクト・ティーチとは根本
的に手法が異なる。
ロボットによる溶接作業において、溶接トーチの姿勢は
溶接品質の良否に大きく影響する。そのため、溶接トー
チの姿勢の教示は非常に重要である。しかし、従来の方
法では、ロボットを実際に手動動作させて、実際の溶接
姿勢をとらせて教示しており、作業の経験が必要であっ
たり、角度ゲージを当てて教示するなど、とても煩雑な
作業になっていた。
溶接品質の良否に大きく影響する。そのため、溶接トー
チの姿勢の教示は非常に重要である。しかし、従来の方
法では、ロボットを実際に手動動作させて、実際の溶接
姿勢をとらせて教示しており、作業の経験が必要であっ
たり、角度ゲージを当てて教示するなど、とても煩雑な
作業になっていた。
ところが、適切な溶接姿勢については、ワークの開先形
状や下向き、横向き等の溶接方法の種類によって、既に
角度データとしてわかっている。
状や下向き、横向き等の溶接方法の種類によって、既に
角度データとしてわかっている。
本発明の目的は、作業者が実際に溶接トーチを誘導する
のではなく、数値入力によって姿勢の教示を行うことが
可能な溶接トーチ姿勢の教示方式を得ることにある。
のではなく、数値入力によって姿勢の教示を行うことが
可能な溶接トーチ姿勢の教示方式を得ることにある。
上記目的は、教示に先立ち、溶接ワークの情報を簡単に
与えおき、実際の教示の際に、数値入力された溶接トー
チの情報とワークの情報とをもとに、座標変換の逆変換
を行うことによって、教示データを生成することができ
る。
与えおき、実際の教示の際に、数値入力された溶接トー
チの情報とワークの情報とをもとに、座標変換の逆変換
を行うことによって、教示データを生成することができ
る。
ワークの情報とそれに対する溶接トーチの情報が得られ
れば、空間での溶接トーチの位置と姿勢は一意的に決定
される。その時、ロボットの各関節角の値は座標変換に
よって計算することができる。よって、そのデータを教
示データとすればよい。
れば、空間での溶接トーチの位置と姿勢は一意的に決定
される。その時、ロボットの各関節角の値は座標変換に
よって計算することができる。よって、そのデータを教
示データとすればよい。
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明す机
第１図は１本実施例の全体構成を示している。
１はロボット本体であり、６個の関節部（駆動部）を有
する６自由度のティーチング・プレイバック方式のロボ
ットである。２はロボットの手首に取付けられた溶接ト
ーチ、Ｔは始点が溶接トーチの先端で、方向が溶接トー
チの中心線方向の大きさが１のベクトルであり、以後こ
れをトーチベクトルと呼ぶ。
する６自由度のティーチング・プレイバック方式のロボ
ットである。２はロボットの手首に取付けられた溶接ト
ーチ、Ｔは始点が溶接トーチの先端で、方向が溶接トー
チの中心線方向の大きさが１のベクトルであり、以後こ
れをトーチベクトルと呼ぶ。
３はロボット制御装置であり、内部にロボット制御用の
ＣＰＵボード、教示データや制御プログラムの記憶部、
サーボモータ駆動用の強電部等を内蔵している。また、
上部にはデータ表示用のＣＲＴと起動、停止等の各種ス
イッチ、トーチ姿勢の角度データを数値入力できるよう
なテン・キー等が付いている。４はティーチング・ボッ
クスであり、ロボットに作業を教示する際に用いる。５
は溶接機、６はワイヤ供給装置であり、これらは３のロ
ボット制御装置の指令により動作する。本実施例では、
消耗電極式のアーク溶接法を用いている。７は被溶接物
（ワーク）、８はそれを置く台である。
ＣＰＵボード、教示データや制御プログラムの記憶部、
サーボモータ駆動用の強電部等を内蔵している。また、
上部にはデータ表示用のＣＲＴと起動、停止等の各種ス
イッチ、トーチ姿勢の角度データを数値入力できるよう
なテン・キー等が付いている。４はティーチング・ボッ
クスであり、ロボットに作業を教示する際に用いる。５
は溶接機、６はワイヤ供給装置であり、これらは３のロ
ボット制御装置の指令により動作する。本実施例では、
消耗電極式のアーク溶接法を用いている。７は被溶接物
（ワーク）、８はそれを置く台である。
次に、第２図〜第４図を用いてトーチ姿勢（角度）を定
義しておく、第１図、第２図はそれぞれ第３図のような
ワークと溶接トーチとの位置関係を側面および正面から
見た図である。この時１図中のαを１・−チ角、前進角
と呼ぶことにする。また、板Ａの上面を基準面と呼ぶ（
Ａ、Ｂどちらの板を基準面にとってもよいが、ここでは
考えやすいように下板Ａとした。）、これらの角度α、
βは溶接の品質に大きく関わる。例えば、トーチ角αが
大きくなると、ビード幅が狭くなる、余盛が高くなる。
義しておく、第１図、第２図はそれぞれ第３図のような
ワークと溶接トーチとの位置関係を側面および正面から
見た図である。この時１図中のαを１・−チ角、前進角
と呼ぶことにする。また、板Ａの上面を基準面と呼ぶ（
Ａ、Ｂどちらの板を基準面にとってもよいが、ここでは
考えやすいように下板Ａとした。）、これらの角度α、
βは溶接の品質に大きく関わる。例えば、トーチ角αが
大きくなると、ビード幅が狭くなる、余盛が高くなる。
溶込みが深くなる。気孔が発生しやすくなるなどが知ら
れている。また、前進角βはビード形状、ガスシールド
効果などに影響をおよぼす。
れている。また、前進角βはビード形状、ガスシールド
効果などに影響をおよぼす。
本発明は、溶接の重要な因子となるαとβの教示を、ロ
ボット制御装置３から数値入力によって簡単に行うもの
である。
ボット制御装置３から数値入力によって簡単に行うもの
である。
以下に実際の操作及び処理について説明する。
まず、実際の動作経路と作業内容の教示に先立ちワーク
の情報を予め、ラフに教示する。第５図はその説明図で
ある。今、第５図に示すようなワークがある時、ロボッ
トを手動動作させて、溶接トーチ２を溶接線上に誘導し
、実際の溶接方向が１点Ｐ１から点Ｐ２の向きになるよ
うな溶接線上の任意の２点ＰＬ、Ｐ２の位置情報を取り
込む。次に、溶接基準面上の任意の点Ｐ３の位置情報を
取り込む、ロボット制御装置！３では、これら３点の情
報をもとに溶接線方向のベクトル、基準面と平行なベク
トル、基準面と垂直なベクトルを算出する。
の情報を予め、ラフに教示する。第５図はその説明図で
ある。今、第５図に示すようなワークがある時、ロボッ
トを手動動作させて、溶接トーチ２を溶接線上に誘導し
、実際の溶接方向が１点Ｐ１から点Ｐ２の向きになるよ
うな溶接線上の任意の２点ＰＬ、Ｐ２の位置情報を取り
込む。次に、溶接基準面上の任意の点Ｐ３の位置情報を
取り込む、ロボット制御装置！３では、これら３点の情
報をもとに溶接線方向のベクトル、基準面と平行なベク
トル、基準面と垂直なベクトルを算出する。
大きさが１のそれぞれのベクトルを、図のように、溶接
線ベクトルＷ、基準ベクトルＳ、法線ベクトルＨと定義
する。ここで、ベクトルＨとベクトルＷは直角、ベクト
ルＨとベクトルＳは直角である。
線ベクトルＷ、基準ベクトルＳ、法線ベクトルＨと定義
する。ここで、ベクトルＨとベクトルＷは直角、ベクト
ルＨとベクトルＳは直角である。
次に、実際の教示と処理アルゴリズムについて第６図の
フローチャートに沿って説明する。
フローチャートに沿って説明する。
溶接の開始点の教示を行うのに、従来は溶接トーチ２の
位置決めを行った後、ｆａ接部に対し、相対的にトーチ
姿勢を手動動作で正確に定めていた。
位置決めを行った後、ｆａ接部に対し、相対的にトーチ
姿勢を手動動作で正確に定めていた。
本実施例では、まず、従来と同様にステップ６ａで溶接
トーチ２の位置決め操作を行う、この時。
トーチ２の位置決め操作を行う、この時。
ロボット制御袋＠３では、ステップ６ｂで位置決めされ
た時の各関節角のデータをもとにトーチベクトルＴを計
算する。これは、ロボッ１〜を制御する際、ロボット制
御装置３内では、各関節角から、制御対象点（ここでは
、溶接トーチ２の先端）の位置ベクトルを常時算出して
いる。従って、溶接トーチ２のロボット手首に対する取
付は角がわかれば、容易に算出することができる。
た時の各関節角のデータをもとにトーチベクトルＴを計
算する。これは、ロボッ１〜を制御する際、ロボット制
御装置３内では、各関節角から、制御対象点（ここでは
、溶接トーチ２の先端）の位置ベクトルを常時算出して
いる。従って、溶接トーチ２のロボット手首に対する取
付は角がわかれば、容易に算出することができる。
次に、ステップ６ｃでトーチ角αと前進角βをロボット
制御装置３のＣＲＴに表示された第７図のような画面を
用いて数値入力する。ここで、αβの値については、ワ
ークの種類や施工方法によって理想的な値がわかってい
るので、操作者は定数表等を参照して入力すればよい。
制御装置３のＣＲＴに表示された第７図のような画面を
用いて数値入力する。ここで、αβの値については、ワ
ークの種類や施工方法によって理想的な値がわかってい
るので、操作者は定数表等を参照して入力すればよい。
すると、ロボット制御装置では、ステップ６ｃで入力さ
れた角度データと予備教示によって得られた３つのベク
トルＷ、Ｓ、Ｈとを用いて、ステップ６ｄで入力された
トーチ角、前進角を実現するようなトーチベクトルを算
出する。その方法について第８図を用いて説明する。今
、溶接線ベクトルＷ＝（Ｗ、、Ｗエ 、絢 ）、法線ベ
クトルをＨ−（ｈｚ 、 ｈ、、 ｈ７ ） 、トー
チベクトルをＴ＝（１，，１工、ｔ３）とすると、 ′ Ｉ（−Ｔ＝ ＩＨｌ・１ＴＩｃ ｏ ｓ ａ
’ −（１）＝ ｈ＋ ｔｌ＋ ｈｚ ｔ
ｚ＋ ｈ５ｔ、＝ ｃ ｏ−ｓ”ａＷ−Ｔ ＝
ＩＷＩ ・１Ｔｌｃ ｏ ｓβ ・
（２）” Ｗｔ ｔｒ ＋ ＷＪ ｔｚ ＋ Ｗｌｔｙ
” ＣＯＳβ（，−ＩＨ１＝／Ｗ／＝ｌＴｌ＝ １ ）
（１）、（２）式を解くと、ベクトルＴは、ベクトルＷ
とベクトルＨによってはられる平面について、＋Ｓの側
と−Ｓの側の２つが求まる。このうち、＋Ｓ側のＴをト
ーチベクトルとする。
れた角度データと予備教示によって得られた３つのベク
トルＷ、Ｓ、Ｈとを用いて、ステップ６ｄで入力された
トーチ角、前進角を実現するようなトーチベクトルを算
出する。その方法について第８図を用いて説明する。今
、溶接線ベクトルＷ＝（Ｗ、、Ｗエ 、絢 ）、法線ベ
クトルをＨ−（ｈｚ 、 ｈ、、 ｈ７ ） 、トー
チベクトルをＴ＝（１，，１工、ｔ３）とすると、 ′ Ｉ（−Ｔ＝ ＩＨｌ・１ＴＩｃ ｏ ｓ ａ
’ −（１）＝ ｈ＋ ｔｌ＋ ｈｚ ｔ
ｚ＋ ｈ５ｔ、＝ ｃ ｏ−ｓ”ａＷ−Ｔ ＝
ＩＷＩ ・１Ｔｌｃ ｏ ｓβ ・
（２）” Ｗｔ ｔｒ ＋ ＷＪ ｔｚ ＋ Ｗｌｔｙ
” ＣＯＳβ（，−ＩＨ１＝／Ｗ／＝ｌＴｌ＝ １ ）
（１）、（２）式を解くと、ベクトルＴは、ベクトルＷ
とベクトルＨによってはられる平面について、＋Ｓの側
と−Ｓの側の２つが求まる。このうち、＋Ｓ側のＴをト
ーチベクトルとする。
この後、ロボット制御装置３では、ステップ６ｅでこの
トーチベクトルの値から、逆変換を行い。
トーチベクトルの値から、逆変換を行い。
各関節角を求める。それについて、第９図を用いて説明
する。一般に、溶接トーチ２を空間で固定するためには
、先端の位置ベクトルＰ （Ｐ＋ 、 Ｐａ。
する。一般に、溶接トーチ２を空間で固定するためには
、先端の位置ベクトルＰ （Ｐ＋ 、 Ｐａ。
Ｐｙ ）とトーチベクトルＴ（ｔｒ 、 ｔｚ 、
ｔ３ ）がわかればよい０本実施例のロボッ１−は６
軸であり、図のような関節構成になっている。ここで、
各関節角を（ｌｉ（ｊ、＝１〜６）とすれば。
ｔ３ ）がわかればよい０本実施例のロボッ１−は６
軸であり、図のような関節構成になっている。ここで、
各関節角を（ｌｉ（ｊ、＝１〜６）とすれば。
のような座標変換を行って、溶接トーチ２の位置と姿勢
を制御することができる。ここでＡは、座標変換行列で
あり、ロボットの腕の長さ等によって決定される。さら
に１行列Ａは、一般に、正則行列であり、逆行列が存在
する。従って、（３）式は のような逆変換が可能であり、（ｐ、、ｐよｒ Ｐ７）
＋Ｃｔ、＋＋ ｔｚｓ ｔ７）が既知であるならば、
（θ、〜θハを求めることができる。
を制御することができる。ここでＡは、座標変換行列で
あり、ロボットの腕の長さ等によって決定される。さら
に１行列Ａは、一般に、正則行列であり、逆行列が存在
する。従って、（３）式は のような逆変換が可能であり、（ｐ、、ｐよｒ Ｐ７）
＋Ｃｔ、＋＋ ｔｚｓ ｔ７）が既知であるならば、
（θ、〜θハを求めることができる。
以上の一連の処理の後、ステップ６ｆで上記で求めた各
関節角にロボットを制御するとともに。
関節角にロボットを制御するとともに。
各関節角のデータを教示データとして、ロボット制御装
置３の記憶部に格納する。
置３の記憶部に格納する。
以上によって、ロボットの姿勢教示を角度数値入力によ
って実現することができる。
って実現することができる。
本発明によれば、従来、経験等定性的な判断で行ってい
た溶接トーチの姿勢を数値によって、定量的に行えるよ
うになり、溶接の品質の安定化がはかれる。また、煩雑
であった教示作業を簡略化することができる。
た溶接トーチの姿勢を数値によって、定量的に行えるよ
うになり、溶接の品質の安定化がはかれる。また、煩雑
であった教示作業を簡略化することができる。
第１図は本実施例の全体構成図、第２〜４図はトーチ角
、前進角の説明図、第５図は予備ティーチの説明図、第
６図は教示の際の操作と処理のフローチャート、第７図
は溶接トーチ姿勢の数値入力画面図、第８図は予備教示
によって得られるワークのベクトルとトーチベクトルの
関係を示す説明図、第９図は本実施例のロボットの関節
構成を示す関節構成図である。 α・・・トーチ角、β・・・前進角、１・・・ロボット
本俸。 ２・・・溶接トーチ、３・・・ロボット制御装置、Ｔ・
・・トーチベクトル・ ゝ＼−−／′ ＄ １ 図 ｔａ ロボット本俸 ２：５ｇｋ）−す ３ニ
レホ；ト祠卸雇ｉＴａ トーチベクトル 第 ５ｒｔＪ 第 ７ＩＵ ＄ ８ 凹
、前進角の説明図、第５図は予備ティーチの説明図、第
６図は教示の際の操作と処理のフローチャート、第７図
は溶接トーチ姿勢の数値入力画面図、第８図は予備教示
によって得られるワークのベクトルとトーチベクトルの
関係を示す説明図、第９図は本実施例のロボットの関節
構成を示す関節構成図である。 α・・・トーチ角、β・・・前進角、１・・・ロボット
本俸。 ２・・・溶接トーチ、３・・・ロボット制御装置、Ｔ・
・・トーチベクトル・ ゝ＼−−／′ ＄ １ 図 ｔａ ロボット本俸 ２：５ｇｋ）−す ３ニ
レホ；ト祠卸雇ｉＴａ トーチベクトル 第 ５ｒｔＪ 第 ７ＩＵ ＄ ８ 凹
Claims (1)
- １、ロボット手首に取り付けられた溶接トーチの位置と
姿勢を制御するロボットにおいて、溶接トーチの対象ワ
ークに対する角度を数値入力することによって教示する
ことを特徴とする溶接トーチ姿勢の教示方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9078787A JPS63256281A (ja) | 1987-04-15 | 1987-04-15 | 溶接ト−チ姿勢の教示方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9078787A JPS63256281A (ja) | 1987-04-15 | 1987-04-15 | 溶接ト−チ姿勢の教示方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63256281A true JPS63256281A (ja) | 1988-10-24 |
Family
ID=14008308
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9078787A Pending JPS63256281A (ja) | 1987-04-15 | 1987-04-15 | 溶接ト−チ姿勢の教示方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63256281A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997006473A1 (fr) * | 1995-08-09 | 1997-02-20 | Fanuc Ltd | Robot fonctionnant par petits deplacements |
| JP2008221251A (ja) * | 2007-03-09 | 2008-09-25 | Toyota Motor Corp | ロボット制御方法 |
| JP2013215862A (ja) * | 2012-04-11 | 2013-10-24 | Daihen Corp | アーク溶接用プログラムのプログラム変換方法、及びアーク溶接用プログラムのプログラム変換装置 |
| JP2016074063A (ja) * | 2014-10-07 | 2016-05-12 | ファナック株式会社 | ロボットをオフラインで教示するロボット教示装置 |
| US10710240B2 (en) | 2017-09-12 | 2020-07-14 | Fanuc Corporation | Programming device for welding robot and programming method for welding robot |
| WO2021220957A1 (ja) * | 2020-04-28 | 2021-11-04 | ファナック株式会社 | ロボットシステム、ロボット制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム |
-
1987
- 1987-04-15 JP JP9078787A patent/JPS63256281A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997006473A1 (fr) * | 1995-08-09 | 1997-02-20 | Fanuc Ltd | Robot fonctionnant par petits deplacements |
| US5911892A (en) * | 1995-08-09 | 1999-06-15 | Fauc Ltd. | Jog operation method for robot |
| JP2008221251A (ja) * | 2007-03-09 | 2008-09-25 | Toyota Motor Corp | ロボット制御方法 |
| JP2013215862A (ja) * | 2012-04-11 | 2013-10-24 | Daihen Corp | アーク溶接用プログラムのプログラム変換方法、及びアーク溶接用プログラムのプログラム変換装置 |
| JP2016074063A (ja) * | 2014-10-07 | 2016-05-12 | ファナック株式会社 | ロボットをオフラインで教示するロボット教示装置 |
| US9718189B2 (en) | 2014-10-07 | 2017-08-01 | Fanuc Corporation | Robot teaching device for teaching robot offline |
| US10710240B2 (en) | 2017-09-12 | 2020-07-14 | Fanuc Corporation | Programming device for welding robot and programming method for welding robot |
| WO2021220957A1 (ja) * | 2020-04-28 | 2021-11-04 | ファナック株式会社 | ロボットシステム、ロボット制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100621100B1 (ko) | 용접로봇 교시위치 보정방법 및 용접로봇시스템 | |
| US4568816A (en) | Method and apparatus for manipulator welding apparatus with improved weld path definition | |
| JP4917252B2 (ja) | アーク溶接用装置 | |
| EP2375298B1 (en) | Programming method for a robot, programming apparatus for a robot, and robot control system | |
| CN106671079A (zh) | 一种实现变位机协同的焊接机器人运动控制方法 | |
| JP5268495B2 (ja) | オフライン教示データの作成方法及びロボットシステム | |
| JPS63268568A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JP4396553B2 (ja) | ロボット制御装置，コンピュータプログラム | |
| JPH0350623B2 (ja) | ||
| JPS63256281A (ja) | 溶接ト−チ姿勢の教示方式 | |
| EP0785492A1 (en) | Jog operation method of robot | |
| JP3089228B2 (ja) | 溶接ロボット用溶接手順ティーチング装置 | |
| JPS6097409A (ja) | ロボツトの動作教示法 | |
| JP3378738B2 (ja) | 溶接ロボット教示装置 | |
| JPS6352204A (ja) | ロボツトの教示装置 | |
| JPH06259119A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| US20240066700A1 (en) | Device for simulating operation of robot, device for controlling robot, and method for simulating operation of robot | |
| JP2001105152A (ja) | スポット溶接ロボット | |
| JPH04232512A (ja) | ロボットの姿勢教示方法 | |
| JP2836281B2 (ja) | 溶接ロボットのためのデータ作成方法 | |
| WO2022045068A1 (ja) | ロボット溶接システム、ロボット操作端末及び溶接ロボット教示プログラム | |
| JP2012091272A (ja) | アーク溶接ロボット制御装置 | |
| JP2003127078A (ja) | 作業ロボットの教示装置および教示方法。 | |
| JPS6315306A (ja) | ロボット教示方法 | |
| JPH04190990A (ja) | レーザ溶接装置およびレーザ溶接方法 |