JPS6315306A - ロボット教示方法 - Google Patents
ロボット教示方法Info
- Publication number
- JPS6315306A JPS6315306A JP15945186A JP15945186A JPS6315306A JP S6315306 A JPS6315306 A JP S6315306A JP 15945186 A JP15945186 A JP 15945186A JP 15945186 A JP15945186 A JP 15945186A JP S6315306 A JPS6315306 A JP S6315306A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- robot
- teaching
- range sensor
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000003466 welding Methods 0.000 abstract description 9
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はアーク溶接ロボット、シーリングロボット等に
使用されるロボット教示方式に関し、特に、レンジセン
サを用いて簡易に教示出来るよう、にしたロボット教示
方式に関する。
使用されるロボット教示方式に関し、特に、レンジセン
サを用いて簡易に教示出来るよう、にしたロボット教示
方式に関する。
アーク溶接ロボット及びシーリングロボット等において
は、ロボットが所定の溶接またはシーリングをする場合
にワークに対しトーチ、ノズル等の角度と距離を教示す
る必要がある。これらを交互に教示し、一方を教示した
後に他方を修正し、両者のバランスをとりながら教示を
すすめている〔発明が解決しようとする問題点〕 しかし、このように相互に関連する事項を交互に教示す
る作業は時間と相当の熟練を要し、教示時間の長期化と
複雑化を招いている。
は、ロボットが所定の溶接またはシーリングをする場合
にワークに対しトーチ、ノズル等の角度と距離を教示す
る必要がある。これらを交互に教示し、一方を教示した
後に他方を修正し、両者のバランスをとりながら教示を
すすめている〔発明が解決しようとする問題点〕 しかし、このように相互に関連する事項を交互に教示す
る作業は時間と相当の熟練を要し、教示時間の長期化と
複雑化を招いている。
本発明の目的は上記問題点を解決し、レンジセンサを用
いて簡易に教示出来るようにしたロボット教示方式を提
供することにある。
いて簡易に教示出来るようにしたロボット教示方式を提
供することにある。
本発明では上記の問題点を解決するために、ワークに対
し連続した所定の作業を行うロボットであって、ワーク
に対して角度と距離を教示するロボット教示方式におい
て、 ワークとの距離を測定する測定手段を有し、教示におい
てはワークに対する角度と、ワークに対する概略の距離
を教示し、 距離は前記測定手段によって測定した距離によって補正
するように構成したことを特徴とするロボット教示方式
′を、 採用した。
し連続した所定の作業を行うロボットであって、ワーク
に対して角度と距離を教示するロボット教示方式におい
て、 ワークとの距離を測定する測定手段を有し、教示におい
てはワークに対する角度と、ワークに対する概略の距離
を教示し、 距離は前記測定手段によって測定した距離によって補正
するように構成したことを特徴とするロボット教示方式
′を、 採用した。
教示時にはワークとの距離は概略の値を教示し、ロボッ
トの作業時の距離は測定手段によって測定された距離か
ら必要な距離に補正する。
トの作業時の距離は測定手段によって測定された距離か
ら必要な距離に補正する。
以下本発明の一実施例を図面に基すいて説明する。
第１図に本発明の一実施例のアーク溶接用のロボットの
ブロック図を示す。図において、１はロボット制御装置
であり、ロボットの制御を行う。
ブロック図を示す。図において、１はロボット制御装置
であり、ロボットの制御を行う。
２はディスプレイであり、ロボットの各種のデータを表
示する。３はキーボードであり、ロボットにかんするパ
ラメータ等を入力するために使用する。４はティーチン
グボックスであり、ロポ・ノドを教示するために使用す
る。
示する。３はキーボードであり、ロボットにかんするパ
ラメータ等を入力するために使用する。４はティーチン
グボックスであり、ロポ・ノドを教示するために使用す
る。
１１はレンジセンサ制御装置であり、後述のレンジセン
サからの信号からワークとレンジセンサの距離を計算し
てロボット制御装置１へ出力する２１はサーボユニット
であり、ロボット制御装置からの指令により、ロボット
のサーボモータを駆動して、ロボットを制御する。
サからの信号からワークとレンジセンサの距離を計算し
てロボット制御装置１へ出力する２１はサーボユニット
であり、ロボット制御装置からの指令により、ロボット
のサーボモータを駆動して、ロボットを制御する。
３０はロボットであり、アーム３１の先端に溶接用のト
ーチ４０及びレンジセンサ４１が取り付けられている。
ーチ４０及びレンジセンサ４１が取り付けられている。
レンジセンサ４１はワークに対する距離を測定する測定
器であり、ワークに対して光又は、レーザ光を発射し、
その反射光によってセンサとワークとの距離を測定する
。
器であり、ワークに対して光又は、レーザ光を発射し、
その反射光によってセンサとワークとの距離を測定する
。
次に、第２図にトーチ４０及びレンジセンサ４１の詳細
図を示す。図において、トーチ４０に上下機構４２及び
ツマミ４３を介してレンジセンサ４１が取付けられてい
る。レンジセンサ４１は矢印へで示され方向にツマミ４
３で調整することができる。まず、トーチ４０の角度と
ワーク迄の距離ｒを調整し、次に、トーチ４０の中心線
とレンジセンサ４１の光軸とワーク５０の表面が点Ｐで
一点になるようにツマミ４３で調整する。
図を示す。図において、トーチ４０に上下機構４２及び
ツマミ４３を介してレンジセンサ４１が取付けられてい
る。レンジセンサ４１は矢印へで示され方向にツマミ４
３で調整することができる。まず、トーチ４０の角度と
ワーク迄の距離ｒを調整し、次に、トーチ４０の中心線
とレンジセンサ４１の光軸とワーク５０の表面が点Ｐで
一点になるようにツマミ４３で調整する。
次に本実施例の方式について述べる。
まず第２図に示す位置にトーチ４０を置き、ワークに対
する角度θ及び距離ｒを決める。
する角度θ及び距離ｒを決める。
これに対応してレンジセンサ４１の光軸とトーチ４０の
中心線がワーク上の点Ｐで交わるようにレンジセンサ４
１の位置をツマミ４３で調整するオペレータは角度θの
みに留意して、距Ｍｒに゛ついては概略の値でロボット
を教示する。
中心線がワーク上の点Ｐで交わるようにレンジセンサ４
１の位置をツマミ４３で調整するオペレータは角度θの
みに留意して、距Ｍｒに゛ついては概略の値でロボット
を教示する。
この教示プログラムでロボットを運転すると同時に、レ
ンジセンサ４１でワーク５０との距離を測定し、これが
所定の距離ｒになるよう教示通路を補正する。勿論この
ときは溶接動作は行わない。これによって、必要なロボ
ット動作プログラムが得られる。
ンジセンサ４１でワーク５０との距離を測定し、これが
所定の距離ｒになるよう教示通路を補正する。勿論この
ときは溶接動作は行わない。これによって、必要なロボ
ット動作プログラムが得られる。
以上のように、オペレータは単にワーク５０とトーチ４
０の角度のみを意識して教示すればよく、角度と距離を
同時に教示する必要がなく、又、相互の調整も必要なく
、簡単に教示を行うことができる。
０の角度のみを意識して教示すればよく、角度と距離を
同時に教示する必要がなく、又、相互の調整も必要なく
、簡単に教示を行うことができる。
上記の実施例ではアーク溶接ロボットを使用して説明し
たが、他のロボット例えばシーリングロボットにも同様
に適用できる。
たが、他のロボット例えばシーリングロボットにも同様
に適用できる。
以上説明したように本発明では、ワークとの距離をレン
ジセンサ等の距離測定器を使用したので、ワークとの距
離と角度の両者を同時に教示する必要がなく、ロボット
の教示が容易に行える。
ジセンサ等の距離測定器を使用したので、ワークとの距
離と角度の両者を同時に教示する必要がなく、ロボット
の教示が容易に行える。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例アーク溶接用ロボットのブロ
ック図、 第２図はトーチとレンジセンサの詳細図である１−・−
・−・−ロボット制御装置 ４−・−ティーチングボ・ノクス １１−−−−レンジセンサ ３０−−−−一ロボット ４０−・−・・・−トーチ ４１−・・・・・−レンジセンサ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部股巖 第１図
ック図、 第２図はトーチとレンジセンサの詳細図である１−・−
・−・−ロボット制御装置 ４−・−ティーチングボ・ノクス １１−−−−レンジセンサ ３０−−−−一ロボット ４０−・−・・・−トーチ ４１−・・・・・−レンジセンサ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部股巖 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ワークに対し連続した所定の作業を行うロボットであっ
て、ワークに対して角度と距離を教示するロボット教示
方式において、 ワークとの距離を測定する測定手段を有し、教示におい
てはワークに対する角度と、ワークに対する概略の距離
を教示し、 距離は前記測定手段によって測定した距離によって補正
するように構成したことを特徴とするロボット教示方式
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61159451A JPH077303B2 (ja) | 1986-07-07 | 1986-07-07 | ロボット教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61159451A JPH077303B2 (ja) | 1986-07-07 | 1986-07-07 | ロボット教示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6315306A true JPS6315306A (ja) | 1988-01-22 |
| JPH077303B2 JPH077303B2 (ja) | 1995-01-30 |
Family
ID=15694044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61159451A Expired - Fee Related JPH077303B2 (ja) | 1986-07-07 | 1986-07-07 | ロボット教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH077303B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018034296A (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10862182B2 (en) | 2018-08-06 | 2020-12-08 | Alcan Systems Gmbh | RF phase shifter comprising a differential transmission line having overlapping sections with tunable dielectric material for phase shifting signals |
| US10854970B2 (en) | 2018-11-06 | 2020-12-01 | Alcan Systems Gmbh | Phased array antenna |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60180750A (ja) * | 1984-02-27 | 1985-09-14 | Nakanishi Kinzoku Kogyo Kk | コンベヤ移送される加工物の停止・位置決め方法 |
-
1986
- 1986-07-07 JP JP61159451A patent/JPH077303B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60180750A (ja) * | 1984-02-27 | 1985-09-14 | Nakanishi Kinzoku Kogyo Kk | コンベヤ移送される加工物の停止・位置決め方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018034296A (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH077303B2 (ja) | 1995-01-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100520079B1 (ko) | 로봇시스템 및 그 제어방법 | |
| JPH08505091A (ja) | 冗長軸を使用して対象物上の形態をトラッキングするためのシステム並びに方法 | |
| JP2548027B2 (ja) | アークビジョンセンサ操作方式 | |
| JPS6315306A (ja) | ロボット教示方法 | |
| JPH06328385A (ja) | 産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方法 | |
| JPH01205880A (ja) | ウィービング溶接制御方法 | |
| JPH0337701A (ja) | ロボットの制御方法及び装置 | |
| JP2597368B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPS63256281A (ja) | 溶接ト−チ姿勢の教示方式 | |
| JP2002144034A (ja) | ロボットにおける作業具の基準位置チェック装置 | |
| JPS6111815A (ja) | ロボツトの位置ズレ補正システム | |
| JPH04190990A (ja) | レーザ溶接装置およびレーザ溶接方法 | |
| JPH08215847A (ja) | 溶接ロボットの制御方法 | |
| JPH06324732A (ja) | 動作プログラム修正機構付教示点追従型装置 | |
| JPH0337818Y2 (ja) | ||
| SU797855A1 (ru) | Устройство дл программного управлени пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ КОНТАКТНОйТОчЕчНОй СВАРКи | |
| JPS61177509A (ja) | ロボツト手先の位置姿勢制御方式 | |
| JPH01188903A (ja) | ロボットのティーチングデータ修正方法 | |
| JPH04359302A (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP3373567B2 (ja) | 位置学習装置 | |
| JPS59153576A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPS62173086A (ja) | 溶接ロボツトのウイ−ビング装置 | |
| JPH02160486A (ja) | ロボットの位置補正方法 | |
| JPH08103869A (ja) | 溶接ロボット | |
| JPS60156112A (ja) | 産業用ロボツト |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |