JPH01205880A - ウィービング溶接制御方法 - Google Patents
ウィービング溶接制御方法Info
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- JPH01205880A JPH01205880A JP63027648A JP2764888A JPH01205880A JP H01205880 A JPH01205880 A JP H01205880A JP 63027648 A JP63027648 A JP 63027648A JP 2764888 A JP2764888 A JP 2764888A JP H01205880 A JPH01205880 A JP H01205880A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
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- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、溶接ロボットにおけるウィービング溶接方法
において、ウィービングの振り面の制御方式に関する。
において、ウィービングの振り面の制御方式に関する。
従来の技術
消耗電極式アーク溶接においては、溶接トーチをワーク
開先内で溶接の進行方向に対し、直角方向（または任意
の方向）に溶接トーチを振りながら溶接を行うウィービ
ング溶接がある。
開先内で溶接の進行方向に対し、直角方向（または任意
の方向）に溶接トーチを振りながら溶接を行うウィービ
ング溶接がある。
このウィービング溶接の場合、ウィービングのために溶
接トーチを振ったとき、溶接トーチの先端軌跡の面（以
下、この面をウィービングの振り面という）を決める必
要がある。従来、溶接線（直線）の始点と終点以外にさ
らにもう１点教示し、これら３点を通る面をウィービン
グの振り面として教示する方法やウィービングの振り面
と溶接線のなす角度を指定してウィービングの振り面を
教示する方法がとられている。
接トーチを振ったとき、溶接トーチの先端軌跡の面（以
下、この面をウィービングの振り面という）を決める必
要がある。従来、溶接線（直線）の始点と終点以外にさ
らにもう１点教示し、これら３点を通る面をウィービン
グの振り面として教示する方法やウィービングの振り面
と溶接線のなす角度を指定してウィービングの振り面を
教示する方法がとられている。
発明が解決しようとする課題
溶接線の始点、ｎ点以外にさらにもう１点教示し、この
３点を通る面をウィービングの振り面として教示する方
法は、ウィービングの振り面教示のために余分に１点教
示する必要があり、この１点の教示が面倒である。また
、ウィービングの撮り面と溶接線のなす角度を指定する
方法も、その角度の指定が面倒であるという問題点を有
する。
３点を通る面をウィービングの振り面として教示する方
法は、ウィービングの振り面教示のために余分に１点教
示する必要があり、この１点の教示が面倒である。また
、ウィービングの撮り面と溶接線のなす角度を指定する
方法も、その角度の指定が面倒であるという問題点を有
する。
直線や円弧の組合せからなる溶接線を連続的にウィービ
ング溶接する場合、例えば、２つの直線区間からなる折
れ線の溶接を行う場合、始点と中間点と終点の３点以外
に、始点と中間点間の区間のウィービングの振り面を教
示するための１点または角度、中間点と終点間の区間の
ウィービングの振り面を教示するための１点または角度
を教示しなければならず、非常に面倒である。
ング溶接する場合、例えば、２つの直線区間からなる折
れ線の溶接を行う場合、始点と中間点と終点の３点以外
に、始点と中間点間の区間のウィービングの振り面を教
示するための１点または角度、中間点と終点間の区間の
ウィービングの振り面を教示するための１点または角度
を教示しなければならず、非常に面倒である。
また、従来の方式だと、直線や円弧の組み合わせからな
る連続した溶接線をアークセンサを用いて溶接線のずれ
を補正しながら連続的にウィービング溶接を行うことが
できない。それは、円弧や直線の区間のウィービングの
撮り面を予め教示しているため、溶接しようとするワー
クがずれて溶接線がずれてもウィービングの振り面は変
らず、その結果、正確な溶接ができないという欠点があ
った。
る連続した溶接線をアークセンサを用いて溶接線のずれ
を補正しながら連続的にウィービング溶接を行うことが
できない。それは、円弧や直線の区間のウィービングの
撮り面を予め教示しているため、溶接しようとするワー
クがずれて溶接線がずれてもウィービングの振り面は変
らず、その結果、正確な溶接ができないという欠点があ
った。
そこで、本発明の目的は、ウィービングの教示を簡単化
すると共に、直線や円弧の組合せのような溶接線に対し
てもアークセンサを用いて溶接線を補正しながら連続的
にウィービング溶接できるウィービング溶接方式を提供
することにある。
すると共に、直線や円弧の組合せのような溶接線に対し
てもアークセンサを用いて溶接線を補正しながら連続的
にウィービング溶接できるウィービング溶接方式を提供
することにある。
課題を解決するための手段
」−記課題を解決するために、本発明のウィービング制
御方式は、教示された溶接線（円弧の場合はその接線）
に略垂直に、かつ、ウィービング振幅の両端点を結ぶ線
分が溶接トーチ軸に略垂直になるように溶接トーチをウ
ィービングしながら溶接線に沿って移動させてウィービ
ングの振り面を形成してウィービング溶接を行うように
する。
御方式は、教示された溶接線（円弧の場合はその接線）
に略垂直に、かつ、ウィービング振幅の両端点を結ぶ線
分が溶接トーチ軸に略垂直になるように溶接トーチをウ
ィービングしながら溶接線に沿って移動させてウィービ
ングの振り面を形成してウィービング溶接を行うように
する。
また、直線や円弧区間の組合せからなる溶接線において
も、教示された各区間の溶接線と溶接トーチの姿勢より
上記ウィービングの振り面は求められるから、直線や円
弧の組合せからなる溶接線も連続してウィービング溶接
ができる。
も、教示された各区間の溶接線と溶接トーチの姿勢より
上記ウィービングの振り面は求められるから、直線や円
弧の組合せからなる溶接線も連続してウィービング溶接
ができる。
さらに、アークセンサを用いてセンシングしながら溶接
線のずれを補正しながら溶接する場合も、補正された総
補正ｍで次の区間の始点と終点を補正し、補正された溶
接線を求めてウィービングの振り面を決めウィービング
溶接ができる。
線のずれを補正しながら溶接する場合も、補正された総
補正ｍで次の区間の始点と終点を補正し、補正された溶
接線を求めてウィービングの振り面を決めウィービング
溶接ができる。
作 用
第１図は、本発明のウィービング制御方法の原理１作用
説明図である。図中、１は溶接線、２は溶接トーチの軸
線を示している。
説明図である。図中、１は溶接線、２は溶接トーチの軸
線を示している。
まず、溶接の開始点及び終点が教示され溶接線１が教示
され、かつ、溶接線１に対し溶接トーチが位置づけられ
ることにより、該溶接１〜−チの先端を通り、溶接線と
直交する平面３が求められる。
され、かつ、溶接線１に対し溶接トーチが位置づけられ
ることにより、該溶接１〜−チの先端を通り、溶接線と
直交する平面３が求められる。
また、溶接トーチの軸線２に垂直な平面４が求められ、
これら２つの平面３，４の交差する線５は、溶接線１と
垂直で、溶接トーチの軸線２と垂直な線である。その結
果、該線５に概略沿って指定されたウィービング幅（Ａ
−８間）で溶接トーチを揺動させながら溶接線に沿って
移動させると、溶接線１に対し一定所定関係を保持した
ウィービングの撮り面６が形成される。そこで、求めら
れた上記ウィービングの振り百〇に沿って溶接］・−チ
を揺動させながらウィービング溶接を行えば、溶接線と
溶接トーチは一定の所定関係位置に保持されて、正確な
ウィービング溶接ができる。
これら２つの平面３，４の交差する線５は、溶接線１と
垂直で、溶接トーチの軸線２と垂直な線である。その結
果、該線５に概略沿って指定されたウィービング幅（Ａ
−８間）で溶接トーチを揺動させながら溶接線に沿って
移動させると、溶接線１に対し一定所定関係を保持した
ウィービングの撮り面６が形成される。そこで、求めら
れた上記ウィービングの振り百〇に沿って溶接］・−チ
を揺動させながらウィービング溶接を行えば、溶接線と
溶接トーチは一定の所定関係位置に保持されて、正確な
ウィービング溶接ができる。
また、溶接線が垂直や円弧の区間からなる組合せの場合
においても、各区間の教示溶接線と溶接トーチの姿勢よ
り、上記ウィービングの振り面６が求められるから、連
続してウィービング溶接が行われ、各区間毎にウィービ
ングの振り面を教示する必要がない。
においても、各区間の教示溶接線と溶接トーチの姿勢よ
り、上記ウィービングの振り面６が求められるから、連
続してウィービング溶接が行われ、各区間毎にウィービ
ングの振り面を教示する必要がない。
さらに、アークセンサを用いてセンシングしながら、溶
接線を補正しながら直線や円弧が連続した溶接線を溶接
する場合も、各区間の溶接開始時に、前区間までに補正
してきた総補正ｍによって当該区間の始点、終点を補正
し、補正された溶接線を求め、この溶接線に対するウィ
ービングの振り而６を求めてウィービング溶接を行えば
、アークセンサによって溶接線のずれを補正し、がっ、
連続する直線や円弧のウィービング溶接を連続的に行う
ことができる。
接線を補正しながら直線や円弧が連続した溶接線を溶接
する場合も、各区間の溶接開始時に、前区間までに補正
してきた総補正ｍによって当該区間の始点、終点を補正
し、補正された溶接線を求め、この溶接線に対するウィ
ービングの振り而６を求めてウィービング溶接を行えば
、アークセンサによって溶接線のずれを補正し、がっ、
連続する直線や円弧のウィービング溶接を連続的に行う
ことができる。
実施例
第２図は、本発明のウィービング溶接方式を実施するア
ーク溶接ロボットの要部ブロック図である。
ーク溶接ロボットの要部ブロック図である。
図中、２０は中央処理装置（以下、ＣＰｔＪという）２
１を含む溶接ロボットの制御装置であり、該制御装置２
０はＲＯＭからなるメモリ２２゜ＲＡＭからなるメモリ
２３．教示操作盤２４．ＣＲ７表示装置を有する操作盤
２５．軸制御器２６゜溶接機インターフェイス２８がバ
ス２９で接続されている。上記軸制御器２６は複数軸の
軸制御を行う補間器を含み、ロボット機構部の各軸の量
ナーボモータを駆動制御するサーボ回路２７に接続され
ている。溶接機インターフェイス２８はアーク溶接電源
コントローラ４０に接続され、アーク溶接電源コントロ
ーラ４０はロボット機構部３０の手首に取付けられた溶
接トーチ４１等に接続されている。
１を含む溶接ロボットの制御装置であり、該制御装置２
０はＲＯＭからなるメモリ２２゜ＲＡＭからなるメモリ
２３．教示操作盤２４．ＣＲ７表示装置を有する操作盤
２５．軸制御器２６゜溶接機インターフェイス２８がバ
ス２９で接続されている。上記軸制御器２６は複数軸の
軸制御を行う補間器を含み、ロボット機構部の各軸の量
ナーボモータを駆動制御するサーボ回路２７に接続され
ている。溶接機インターフェイス２８はアーク溶接電源
コントローラ４０に接続され、アーク溶接電源コントロ
ーラ４０はロボット機構部３０の手首に取付けられた溶
接トーチ４１等に接続されている。
メモリ２２にはＣＰＵ２１が実行すべき各種プログラム
が格納されている。メモリ２３には教示操作盤２４．操
作盤２５、さらには図示しないテープリーダ等から入力
された教示データ、各種パラメータ等が格納される。教
示操作盤２４はロボットの操作に必要な数値表示詣ラン
プ及び操作ボタンを有する。操作盤２５はＣＲ７表示装
置の外、テンキーやファンクションキー等、各種Ｖ−を
有し、外部から各種データを入力するものである。
が格納されている。メモリ２３には教示操作盤２４．操
作盤２５、さらには図示しないテープリーダ等から入力
された教示データ、各種パラメータ等が格納される。教
示操作盤２４はロボットの操作に必要な数値表示詣ラン
プ及び操作ボタンを有する。操作盤２５はＣＲ７表示装
置の外、テンキーやファンクションキー等、各種Ｖ−を
有し、外部から各種データを入力するものである。
以上のような構成において、教示操作盤２４笠からウィ
ービング幅、溶接線等の溶接プログラムを教示しメモリ
２３に格納した後、溶接を開始させると、教示プログラ
ムに従って溶接を行う。この場合、アークセンサを用い
てセンシングしながらウィービング溶接を行うときの処
理の７０−チＩノートを第３図に示す。
ービング幅、溶接線等の溶接プログラムを教示しメモリ
２３に格納した後、溶接を開始させると、教示プログラ
ムに従って溶接を行う。この場合、アークセンサを用い
てセンシングしながらウィービング溶接を行うときの処
理の７０−チＩノートを第３図に示す。
まず、ＣＰＬＩ２１は教示プログラムより１ブロツクを
読み（ステップＳ１）、該ブロックで指令された溶接終
点位置と現在の溶接トーチ４１の位置より溶接線を求め
、該溶接線と溶接トーチ４１の姿勢よりウィービングの
撮り面を求める。即ち、求められた溶接線に対し垂直（
溶接線が円弧であればこの円弧の接線に垂直）で、かつ
、溶接トーチ４１の軸線に垂直な線を求め、この線が溶
接線に対し、溶接進行方向に平行移動したウィービング
の振り面を求める（ステップ８２）。ウィービングの振
り面に沿って設定ウィービングの振幅で溶接トーチ４１
を揺動させながら、溶接線方向に溶接トーチを移動させ
るよう軸制御器２６．サーボ回路２７を介してロボット
機構部３０の各軸のサーボモータを駆動し、かつ、溶接
部インターフェイス２８を介してアーク溶接電源コント
ローラ４０に溶接指令を出力し、ウィービング溶接を開
始させる（ステップ８３）。
読み（ステップＳ１）、該ブロックで指令された溶接終
点位置と現在の溶接トーチ４１の位置より溶接線を求め
、該溶接線と溶接トーチ４１の姿勢よりウィービングの
撮り面を求める。即ち、求められた溶接線に対し垂直（
溶接線が円弧であればこの円弧の接線に垂直）で、かつ
、溶接トーチ４１の軸線に垂直な線を求め、この線が溶
接線に対し、溶接進行方向に平行移動したウィービング
の振り面を求める（ステップ８２）。ウィービングの振
り面に沿って設定ウィービングの振幅で溶接トーチ４１
を揺動させながら、溶接線方向に溶接トーチを移動させ
るよう軸制御器２６．サーボ回路２７を介してロボット
機構部３０の各軸のサーボモータを駆動し、かつ、溶接
部インターフェイス２８を介してアーク溶接電源コント
ローラ４０に溶接指令を出力し、ウィービング溶接を開
始させる（ステップ８３）。
次に、溶接ロボットの制御装置２１により溶接機インタ
ーフェイス２８を介して読取った溶接電流値により、ト
ーチ位置の補正量を求め、この補正措分だけ溶接トーチ
４１の進行径路を補正する。
ーフェイス２８を介して読取った溶接電流値により、ト
ーチ位置の補正量を求め、この補正措分だけ溶接トーチ
４１の進行径路を補正する。
即ち、教示溶接線に対し、上記補正聞分を補正し、補正
した溶接線に沿って溶接トーチ４１が進むように各軸の
サーボモータを制御する。なお、このアークセンシング
による径路の補正は従来と同様であるので、詳細は省略
する。そして、上記補正した補正量を記憶するレジスタ
Ｒに加算する（ステップ８４）。
した溶接線に沿って溶接トーチ４１が進むように各軸の
サーボモータを制御する。なお、このアークセンシング
による径路の補正は従来と同様であるので、詳細は省略
する。そして、上記補正した補正量を記憶するレジスタ
Ｒに加算する（ステップ８４）。
次に、ＣＰＵ ２１は当該ブロックで指令された目標点
である終点に達したか否か判断しくステップＳ５）、目
標点に達していなければ、ステップＳ４の径路の補正と
その補正はを各々のレジスタＲに加算する処理を繰り返
す。そして、目標点に達すると次のブロックを読み（ス
テップ８６）、該ブロックでウィービング終了指令がさ
れていればウィービング溶接を終了する。また、ウィー
ビング終了指令がされていなければ、該ブロックで指令
された目標位置と、前ブロックで指令された目標位置、
即ち、当該ブロックでの始点に対し、上記各レジスタＲ
に記憶されている総補正岱を補正し、補正した溶接線を
求める（ステップ８８）。
である終点に達したか否か判断しくステップＳ５）、目
標点に達していなければ、ステップＳ４の径路の補正と
その補正はを各々のレジスタＲに加算する処理を繰り返
す。そして、目標点に達すると次のブロックを読み（ス
テップ８６）、該ブロックでウィービング終了指令がさ
れていればウィービング溶接を終了する。また、ウィー
ビング終了指令がされていなければ、該ブロックで指令
された目標位置と、前ブロックで指令された目標位置、
即ち、当該ブロックでの始点に対し、上記各レジスタＲ
に記憶されている総補正岱を補正し、補正した溶接線を
求める（ステップ８８）。
そして、ステップＳ２に戻り、補正された溶接線とトー
チ姿勢よりウィービングの振り面を求めて前述したステ
ップ８３以下の処理を行う。この処理をウィービング終
了指令が入力されるまで繰り返し行う。
チ姿勢よりウィービングの振り面を求めて前述したステ
ップ８３以下の処理を行う。この処理をウィービング終
了指令が入力されるまで繰り返し行う。
第４図は、このアークセンシングによる補正を行いなが
ら、折れ線の溶接線を溶接するときの説明図で、教示溶
接線が点Ｐ１から点Ｐ２、点Ｐ２から点Ｐ３であったと
する。このとき、ワーク等のずれによりこの溶接線がず
れて実際の溶接線が点Ｐ１′から点Ｐ２′、点Ｐ２’か
ら点Ｐ３’とずれたとする。そこで始めに、ここに記載
しない別の手段により補正１ΔｅＯを補正し、教示溶接
線に平行に溶接トーチを進行させウィービング溶接を行
う。その結果、ずれが再び生じるので、次にアークセン
νによってそのずれを検出し補正量Δｅ１を補正し、実
際の溶接線に溶接位置を近づけ、教示溶接線と平行に溶
接トーチを進行させウィービング溶接を行う。以下同様
に、アークセンシングによって検出した補正量Δｅ２．
Δｅ３・・・・・・を補正しながら溶接トーチを移動さ
せ、かつ、溶接線に沿ってウィービング溶接を行う。そ
の結果、溶接は実際の溶接線、即ち点Ｐ１’ と点Ｐ２
’間の溶接線に対して行われることとなる。
ら、折れ線の溶接線を溶接するときの説明図で、教示溶
接線が点Ｐ１から点Ｐ２、点Ｐ２から点Ｐ３であったと
する。このとき、ワーク等のずれによりこの溶接線がず
れて実際の溶接線が点Ｐ１′から点Ｐ２′、点Ｐ２’か
ら点Ｐ３’とずれたとする。そこで始めに、ここに記載
しない別の手段により補正１ΔｅＯを補正し、教示溶接
線に平行に溶接トーチを進行させウィービング溶接を行
う。その結果、ずれが再び生じるので、次にアークセン
νによってそのずれを検出し補正量Δｅ１を補正し、実
際の溶接線に溶接位置を近づけ、教示溶接線と平行に溶
接トーチを進行させウィービング溶接を行う。以下同様
に、アークセンシングによって検出した補正量Δｅ２．
Δｅ３・・・・・・を補正しながら溶接トーチを移動さ
せ、かつ、溶接線に沿ってウィービング溶接を行う。そ
の結果、溶接は実際の溶接線、即ち点Ｐ１’ と点Ｐ２
’間の溶接線に対して行われることとなる。
また、点Ｐ２’ まで溶接を終了し、当該ブロックの溶
接線に対し溶接が終了した時点では、補正量の総和ΔＥ
は ΔＦ＝ΔｅＯ十Δｅ１＋Δｅ２＋・・・・・・Δａｎと
なり、この補正口の総和へＥは教示点Ｐ２と実際の位置
Ｐ２’のずれｍを示しており、教示点Ｐ２の位置にこの
補正量の総和ΔＥを加算すれば実際の位置Ｐ２’が求め
られる。また、次のブロックの目標点（終点）である教
示点Ｐ３に対しても上記補正量の総和ΔＥを加算し、補
正された教示点Ｐ３″を求め、補正された溶接線（点Ｐ
２’と点１３７間）を求める。なお、ワーク即ち溶接線
のずれが回転を伴わない平行移動のずれの場合には、こ
の補正された溶接線である点Ｐ２′。
接線に対し溶接が終了した時点では、補正量の総和ΔＥ
は ΔＦ＝ΔｅＯ十Δｅ１＋Δｅ２＋・・・・・・Δａｎと
なり、この補正口の総和へＥは教示点Ｐ２と実際の位置
Ｐ２’のずれｍを示しており、教示点Ｐ２の位置にこの
補正量の総和ΔＥを加算すれば実際の位置Ｐ２’が求め
られる。また、次のブロックの目標点（終点）である教
示点Ｐ３に対しても上記補正量の総和ΔＥを加算し、補
正された教示点Ｐ３″を求め、補正された溶接線（点Ｐ
２’と点１３７間）を求める。なお、ワーク即ち溶接線
のずれが回転を伴わない平行移動のずれの場合には、こ
の補正された溶接線である点Ｐ２′。
Ｐ３″間が実際の溶接線の点Ｐ２’ 、Ｐ３’間となる
。こうして求められた補正溶接ｉｔ（点Ｐ２′。
。こうして求められた補正溶接ｉｔ（点Ｐ２′。
点１３７間）と溶接トーチの姿勢よりウィービングの振
り面を求め、その振り面に沿って溶接トーチを撮動させ
ながらウィービング溶接を行い、前述と同様、アークセ
ンシングして補正し実際の溶接線の点Ｐ２’ と点Ｐ３
’間を溶接する。
り面を求め、その振り面に沿って溶接トーチを撮動させ
ながらウィービング溶接を行い、前述と同様、アークセ
ンシングして補正し実際の溶接線の点Ｐ２’ と点Ｐ３
’間を溶接する。
なお、上記実施例では、アークセンシングを行い、溶接
線を補正しながらウィービング溶接する例を示したが、
アークセンシングを行わない場合は、第３図のステップ
８４．８８の処理は必要なく、各ブロックで教示された
溶接線に対しウィービングの振り面を求めて順次ウィー
ビング溶接を行えばよい。
線を補正しながらウィービング溶接する例を示したが、
アークセンシングを行わない場合は、第３図のステップ
８４．８８の処理は必要なく、各ブロックで教示された
溶接線に対しウィービングの振り面を求めて順次ウィー
ビング溶接を行えばよい。
発明の効果
以上述べたように、本発明は、教示された溶接線と溶接
トーチの姿勢より溶接線に略垂直でウィービング振幅の
両端点を結ぶ線分が溶接トーチ軸に略垂直になるような
ウィービングの振り面でウィービング溶接を行うので、
ウィービングの振り而を教示するための余分な教示を必
要とけず、ウィービングの教示が簡単化できる。また、
直線や円弧の組合せからなる溶接線に対してもアークセ
ンシングしながら連続的にウィービング溶接ができる。
トーチの姿勢より溶接線に略垂直でウィービング振幅の
両端点を結ぶ線分が溶接トーチ軸に略垂直になるような
ウィービングの振り面でウィービング溶接を行うので、
ウィービングの振り而を教示するための余分な教示を必
要とけず、ウィービングの教示が簡単化できる。また、
直線や円弧の組合せからなる溶接線に対してもアークセ
ンシングしながら連続的にウィービング溶接ができる。
第１図は本発明の原理１作用を説明する説明図、第２図
は本発明を実施する溶接【コボットの要部ブロック図、
第３図は同実施例が実施するウィービング溶接の一例の
フローチャート、第４図は本発明において、折れ線の溶
接線に対しアークセンシングしながらウィービング溶接
する例の説明図である。 １・・・溶接線、２・・・溶接トーチの軸線、３・・・
溶接線に直交する平面、４・・・溶接トーチの＠線に直
交する平面、６・・・ウィービングの振り面、２０・・
・制御装置、Δ、Ｂ・・・ウィービング振幅の両端点。 第 １ 図
は本発明を実施する溶接【コボットの要部ブロック図、
第３図は同実施例が実施するウィービング溶接の一例の
フローチャート、第４図は本発明において、折れ線の溶
接線に対しアークセンシングしながらウィービング溶接
する例の説明図である。 １・・・溶接線、２・・・溶接トーチの軸線、３・・・
溶接線に直交する平面、４・・・溶接トーチの＠線に直
交する平面、６・・・ウィービングの振り面、２０・・
・制御装置、Δ、Ｂ・・・ウィービング振幅の両端点。 第 １ 図
Claims (3)
- （１）アーク溶接用ロボットにおけるウィービング制御
方式において、教示された溶接線（円弧の場合はその接
線）に略垂直に、かつ、ウィービング振幅の両端点を結
ぶ線分が溶接トーチ軸に略垂直になるように溶接トーチ
をウィービングしながら溶接線に沿って移動させてウィ
ービングの振り面を形成してウィービング溶接を行うこ
とを特徴とするウィービング制御方式。 - （２）いくつかの直線、円弧の区間からなる溶接線を連
続的にウィービング溶接する際、各区間毎に上記ウィー
ビングの振り面を形成し、ウィービング溶接を行うこと
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のウィービング
制御方式。 - （３）アークセンサを用いてセンシング区間がいくつか
の直線、円弧の区間に分かれる溶接線を溶接する場合、
アークセンサによつて求め補正した補正量を積算し、各
区間の終点で次の区間の教示された始点と終点を上記積
算された補正量で補正して溶接線を求めて全径路を連続
的にウィービング溶接を行うようにした特許請求の範囲
１項記載のウィービング 制御方式。
Priority Applications (5)
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|---|---|---|---|
| JP63027648A JPH0818130B2 (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | ウィービング溶接制御方法 |
| US07/427,102 US5063281A (en) | 1988-02-10 | 1989-02-06 | Weaving welding method |
| EP19890902079 EP0354969A4 (en) | 1988-02-10 | 1989-02-06 | ZIGZAG WELDING PROCESS. |
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|---|---|---|---|
| JP63027648A JPH0818130B2 (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | ウィービング溶接制御方法 |
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| JPH0818130B2 JPH0818130B2 (ja) | 1996-02-28 |
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|---|---|---|---|
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