JPS63235075A - ア−ク溶接ロボツトの制御方法 - Google Patents
ア−ク溶接ロボツトの制御方法Info
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- JPS63235075A JPS63235075A JP62064185A JP6418587A JPS63235075A JP S63235075 A JPS63235075 A JP S63235075A JP 62064185 A JP62064185 A JP 62064185A JP 6418587 A JP6418587 A JP 6418587A JP S63235075 A JPS63235075 A JP S63235075A
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- welding
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- 239000010953 base metal Substances 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49384—Control of oscillatory movement like filling a weld, weaving
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はアーク溶接ロボットの制御方法に関し、特に、
溶接トーチを母材の溶接線に沿うようにウィービングさ
せてアーク溶接を行うアーク溶接ロボットの制御方法に
関する。
溶接トーチを母材の溶接線に沿うようにウィービングさ
せてアーク溶接を行うアーク溶接ロボットの制御方法に
関する。
近年、産業用ロボットを使用して自動アーク溶接を行う
アーク溶接ロボットが研究開発されている。このアーク
？容接ロボットは、ロボットのハンド部に取付けた溶接
トーチを母材（溶接部材）の溶接線に沿うようにウィー
ビングさせて自動的にアーク溶接を行うものである。
アーク溶接ロボットが研究開発されている。このアーク
？容接ロボットは、ロボットのハンド部に取付けた溶接
トーチを母材（溶接部材）の溶接線に沿うようにウィー
ビングさせて自動的にアーク溶接を行うものである。
ところで、溶接トーチをウィービング移動させるパター
ンは、ロボットの記憶装置に予め記憶されていて、ユー
ザはその記憶されているウィービングパターンの中から
適したものを選択してアーク溶接を行うようになされて
いる。
ンは、ロボットの記憶装置に予め記憶されていて、ユー
ザはその記憶されているウィービングパターンの中から
適したものを選択してアーク溶接を行うようになされて
いる。
第４図は従来のアーク溶接ロボットに予め記憶されてい
るウィービングパターンの一例を示す図である。アーク
溶接ロボットによるアーク溶接は溶接トーチ５をジグザ
グ状のウィービングパターン４４に沿ってウィービング
させ、溶接ワイヤ５１を溶融して溶接部材４１と溶接部
材４２を溶接線４３で接合するものである。
るウィービングパターンの一例を示す図である。アーク
溶接ロボットによるアーク溶接は溶接トーチ５をジグザ
グ状のウィービングパターン４４に沿ってウィービング
させ、溶接ワイヤ５１を溶融して溶接部材４１と溶接部
材４２を溶接線４３で接合するものである。
上述したように、従来のアーク溶接ロボットには予め幾
つかのウィービングパターンが記憶されていて、ユーザ
はその記憶されているウィービングパターンの中から選
択して使用するようになされている。しかし、アーク溶
接ロボットに予め記憶されているウィービングパターン
は、例えば、２種類程度であり、それも様々な形状およ
び材質の母材に対して幅広く適用できるような、ジグザ
グ状や三角形状または正弦波状のパターンといった基本
的なウィービングパターンである。
つかのウィービングパターンが記憶されていて、ユーザ
はその記憶されているウィービングパターンの中から選
択して使用するようになされている。しかし、アーク溶
接ロボットに予め記憶されているウィービングパターン
は、例えば、２種類程度であり、それも様々な形状およ
び材質の母材に対して幅広く適用できるような、ジグザ
グ状や三角形状または正弦波状のパターンといった基本
的なウィービングパターンである。
ところで、溶接トーチを移動させるウィービングは、溶
接を行う母材の形状および材質によってそれぞれ最適な
パターンに従って行う必要がある。
接を行う母材の形状および材質によってそれぞれ最適な
パターンに従って行う必要がある。
しかし、従来のアーク溶接ロボットの制御方法において
は、ユーザが使用することのできるウィービングパター
ンはアーク溶接ロボットに予め記憶されている２種類程
度の基本的なパターンに限られていた。そのため、各々
の母材の形状および材質に最適なウィービングパターン
で溶接トーチをウィービングさせてアーク溶接を行うこ
とができなかった。
は、ユーザが使用することのできるウィービングパター
ンはアーク溶接ロボットに予め記憶されている２種類程
度の基本的なパターンに限られていた。そのため、各々
の母材の形状および材質に最適なウィービングパターン
で溶接トーチをウィービングさせてアーク溶接を行うこ
とができなかった。
本発明は、上述した従来形のアーク溶接ロボットの制御
方法が有する問題点に鑑み、溶接する母材の形状および
材質に適した１サイクルのウィービングパターンを教示
して記憶させ、そのウィービングパターンで溶接トーチ
をウィービングさせることによって、各々の母材の形状
および材質に最適なウィービングパターンでアーク溶接
を行うことを目的とする。
方法が有する問題点に鑑み、溶接する母材の形状および
材質に適した１サイクルのウィービングパターンを教示
して記憶させ、そのウィービングパターンで溶接トーチ
をウィービングさせることによって、各々の母材の形状
および材質に最適なウィービングパターンでアーク溶接
を行うことを目的とする。
第１図は零発−明に係るアーク溶接ロボットの制御方法
の原理を示すフローチャートである。
の原理を示すフローチャートである。
本発明によれば、溶接トーチを母材の溶接線に沿うよう
にウィービングさせてアーク溶接を行うアーク溶接ロボ
ットの制御方法であって、前記溶接する母材の形状およ
び材質に適した１サイクルのウィービングパターンを教
示するウィービングパターン教示段階ｌ、前記教示され
たウィービングパターンを記憶するウィービングパター
ン記憶段階２、および、前記記憶されたウィービングパ
ターンが指定されたとき該ウィービングパターンに従っ
て溶接トーチをウィービングさせてアーク溶接を行うア
ーク溶接実行段階３、を備えてなることを特徴とするア
ーク溶接ロボットの制御方法が提供される。
にウィービングさせてアーク溶接を行うアーク溶接ロボ
ットの制御方法であって、前記溶接する母材の形状およ
び材質に適した１サイクルのウィービングパターンを教
示するウィービングパターン教示段階ｌ、前記教示され
たウィービングパターンを記憶するウィービングパター
ン記憶段階２、および、前記記憶されたウィービングパ
ターンが指定されたとき該ウィービングパターンに従っ
て溶接トーチをウィービングさせてアーク溶接を行うア
ーク溶接実行段階３、を備えてなることを特徴とするア
ーク溶接ロボットの制御方法が提供される。
上述した構成を有する本発明のアーク溶接ロボットの制
御方法によれば、ウィービングパターン教示段階１によ
り溶接する母材の形状および材質に適した１サイクルの
ウィービングパターンが教示され、ウィービングパター
ン記憶段階２により教示されたウィービングパターンが
記憶される。
御方法によれば、ウィービングパターン教示段階１によ
り溶接する母材の形状および材質に適した１サイクルの
ウィービングパターンが教示され、ウィービングパター
ン記憶段階２により教示されたウィービングパターンが
記憶される。
そして、アーク溶接実行段階３によって、その記憶され
たウィービングパターンが指定されたとき、そのウィー
ビングパターンに沿うように溶接トーチをウィービング
させてアーク溶接を行う。これによって、各々の母材の
形状および材質に最適なウィービングパターンでアーク
溶接を行うことができる。
たウィービングパターンが指定されたとき、そのウィー
ビングパターンに沿うように溶接トーチをウィービング
させてアーク溶接を行う。これによって、各々の母材の
形状および材質に最適なウィービングパターンでアーク
溶接を行うことができる。
以下、図面を参照して本発明に係るアーク溶接ロボット
の制御方法の実施例を説明する。
の制御方法の実施例を説明する。
第２図は本発明のアーク溶接ロボットの制御方法が適用
されるアーク溶接ロボットの一例を概略的に示すブロッ
ク図である。
されるアーク溶接ロボットの一例を概略的に示すブロッ
ク図である。
溶接トーチ５は、溶接ワイヤ５１を送給しながら母材を
アーク溶接するものであり、溶接電源（図示しない）に
より印加された電圧により溶接ワイヤ５１の先端と母材
との間にアークを発生させるようになされている。この
溶接ワイヤ５１の先端と母材との間に流されたアーク電
流はアークセンサ８によって測定され、そのアーク電流
のデータはマイクロプロセッサ７に供給されるようにな
されている。また、溶接トーチ５は、マイクロプロセッ
サ７の指令に従って動作する溶接トーチ移動装置６によ
り移動制御され、この溶接トーチ移動装置６により母材
の溶接線に沿ったウィービング動作等が行われるように
なされている。
アーク溶接するものであり、溶接電源（図示しない）に
より印加された電圧により溶接ワイヤ５１の先端と母材
との間にアークを発生させるようになされている。この
溶接ワイヤ５１の先端と母材との間に流されたアーク電
流はアークセンサ８によって測定され、そのアーク電流
のデータはマイクロプロセッサ７に供給されるようにな
されている。また、溶接トーチ５は、マイクロプロセッ
サ７の指令に従って動作する溶接トーチ移動装置６によ
り移動制御され、この溶接トーチ移動装置６により母材
の溶接線に沿ったウィービング動作等が行われるように
なされている。
マイクロプロセッサ７には教示操作盤４からのデータが
入力されるようになされている。そして、ユーザは教示
操作盤４から指令およびデータを入力して溶接トーチ５
を所定位置に移動させ、その移動位置を記憶させて必要
なウィービングパターンを記憶装置９に記憶させるよう
になされている。
入力されるようになされている。そして、ユーザは教示
操作盤４から指令およびデータを入力して溶接トーチ５
を所定位置に移動させ、その移動位置を記憶させて必要
なウィービングパターンを記憶装置９に記憶させるよう
になされている。
また、記憶装置９には、従来のアーク溶接ロボットと同
様に、ジグザグ状や正弦波状の基本的なウィービングパ
ターンも記憶されている。
様に、ジグザグ状や正弦波状の基本的なウィービングパ
ターンも記憶されている。
第３図は本発明のアーク溶接ロボットの制御方法により
教示されたウィービングパターンの一例を示す図である
。
教示されたウィービングパターンの一例を示す図である
。
以下、第２図および第３図を参照して本発明のアーク溶
接ロボットの制御方法を詳述する。
接ロボットの制御方法を詳述する。
まず、ユーザは教示操作盤４を使用して、ロボットのハ
ンド部に取付けられた溶接トーチ５の溶接ワイヤ５１の
先端をＰ−、の位置に移動させ、この位置Ｐ１を教示す
る。同様に、教示操作盤４を使用して溶接ワイヤ５１の
先端を位置Ｐ Ｚ＋ Ｐ ３゜Ｐ４．ＰＳに順次移動さ
せ、それらの位置Ｐ ｚ、 Ｐ ｘ。
ンド部に取付けられた溶接トーチ５の溶接ワイヤ５１の
先端をＰ−、の位置に移動させ、この位置Ｐ１を教示す
る。同様に、教示操作盤４を使用して溶接ワイヤ５１の
先端を位置Ｐ Ｚ＋ Ｐ ３゜Ｐ４．ＰＳに順次移動さ
せ、それらの位置Ｐ ｚ、 Ｐ ｘ。
Ｐａ、Ｐｓを教示する。これらの位置Ｐ１〜Ｐ、により
１サイクルのウィービングパターン４４が規定される。
１サイクルのウィービングパターン４４が規定される。
そして、位置Ｐ１〜Ｐ、を記憶装置９に記憶することに
より、対応するウィービングパターン３４が記憶装置９
に記憶されることになる。
より、対応するウィービングパターン３４が記憶装置９
に記憶されることになる。
このようにして、ユーザが必要とする様々なウィービン
グパターンを記憶装置９に記憶させる。
グパターンを記憶装置９に記憶させる。
そして、上記の記憶されたウィービングパターン３４で
アーク溶接を行う場合には、予め記憶されているウィー
ビングパターンの呼び出しと同様に、位置Ｐ１〜Ｐ、で
規定されるウィービングパターン３４を呼び出し、溶接
トーチ５をウィービングパターン３４に沿うようにウィ
ービングさせてアーク溶接を行う。このとき、ユーザは
ウィービングパターン３４を指定すると共に、溶接トー
チ５をウィービング移動させてアーク溶接を開始する始
点Ｓ、溶接トーチ５のウィービング停止してアーク溶接
を終了する終点Ｅ、ウィービングパターンの振幅Ｗおよ
び溶接トーチ５を移動させる速度■を入力してアーク溶
接を行うようになされている。
アーク溶接を行う場合には、予め記憶されているウィー
ビングパターンの呼び出しと同様に、位置Ｐ１〜Ｐ、で
規定されるウィービングパターン３４を呼び出し、溶接
トーチ５をウィービングパターン３４に沿うようにウィ
ービングさせてアーク溶接を行う。このとき、ユーザは
ウィービングパターン３４を指定すると共に、溶接トー
チ５をウィービング移動させてアーク溶接を開始する始
点Ｓ、溶接トーチ５のウィービング停止してアーク溶接
を終了する終点Ｅ、ウィービングパターンの振幅Ｗおよ
び溶接トーチ５を移動させる速度■を入力してアーク溶
接を行うようになされている。
第３図において、位置Ｑ、−ＱＳは位置Ｐ、〜Ｐ、で規
定されるウィービングパターン３４と同様なパターンで
サイクルＰの次のサイクルＱであり、位置Ｑ１〜Ｑ、は
それぞれ位置Ｐ１〜Ｐ、に対応している。そして、溶接
トーチ５１はウィービングパターン３４に従って始点Ｓ
から終点Ｅまでウィービングしながら溶接線３３に沿っ
て移動する。さらに、溶接トーチ５の振幅は振幅Ｗに従
い、また、溶接トーチ５の移動する速度は移動速度■に
より規定されることになる。
定されるウィービングパターン３４と同様なパターンで
サイクルＰの次のサイクルＱであり、位置Ｑ１〜Ｑ、は
それぞれ位置Ｐ１〜Ｐ、に対応している。そして、溶接
トーチ５１はウィービングパターン３４に従って始点Ｓ
から終点Ｅまでウィービングしながら溶接線３３に沿っ
て移動する。さらに、溶接トーチ５の振幅は振幅Ｗに従
い、また、溶接トーチ５の移動する速度は移動速度■に
より規定されることになる。
このようにして、溶接部材３１と溶接部材３２は、これ
らの溶接部材の形状および材質に最適なウィービングパ
ターン３４によってアーク？容接が行われることになる
。
らの溶接部材の形状および材質に最適なウィービングパ
ターン３４によってアーク？容接が行われることになる
。
以上において、ウィービングパターンの教示は、教示操
作盤により溶接トーチを実際に移動させて行っているが
、溶接トーチを実際に移動させずに所定のウィービング
パターン用データを与えることにより教示するようにし
てもよい。
作盤により溶接トーチを実際に移動させて行っているが
、溶接トーチを実際に移動させずに所定のウィービング
パターン用データを与えることにより教示するようにし
てもよい。
以上、詳述したように、本発明に係るアーク溶接ロボッ
トの制御方法は、溶接する母材の形状および材質に適し
た１サイクルのウィービングパターンを教示して記憶さ
せ、そのウィービングパターンで溶接トーチをウィービ
ングさせることによって、各々の母材の形状および材質
に最適なウィービングパターンでアーク溶接を行うこと
ができる。
トの制御方法は、溶接する母材の形状および材質に適し
た１サイクルのウィービングパターンを教示して記憶さ
せ、そのウィービングパターンで溶接トーチをウィービ
ングさせることによって、各々の母材の形状および材質
に最適なウィービングパターンでアーク溶接を行うこと
ができる。
第１図は本発明に係るアーク溶接ロボットの制御方法の
原理を示すフローチャート、 第２図は本発明のアーク溶接ロボットの制御方法が適用
されるアーク溶接ロボットの一例を概略的に示すブロッ
ク図、 第３図は本発明のアーク溶接ロボットの制御方法により
教示されたウィービングパターンの一例を示す図、 第４図は従来のアーク溶接ロボットに予め記憶されてい
るウィービングパターンの一例を示す図である。 （符号の説明） ■・・・ウィービングパターン教示段階、２・・・ウィ
ービングパターン記憶段階、３・・・アーク溶接実行段
階、 ４・・・教示操作盤、 ５・・・溶接トーチ、６・
・・溶接トーチ移動装置、 ７・・・マイクロプロセッサ、 ８・・・アークセンサ、 ９・・・記憶装置。
原理を示すフローチャート、 第２図は本発明のアーク溶接ロボットの制御方法が適用
されるアーク溶接ロボットの一例を概略的に示すブロッ
ク図、 第３図は本発明のアーク溶接ロボットの制御方法により
教示されたウィービングパターンの一例を示す図、 第４図は従来のアーク溶接ロボットに予め記憶されてい
るウィービングパターンの一例を示す図である。 （符号の説明） ■・・・ウィービングパターン教示段階、２・・・ウィ
ービングパターン記憶段階、３・・・アーク溶接実行段
階、 ４・・・教示操作盤、 ５・・・溶接トーチ、６・
・・溶接トーチ移動装置、 ７・・・マイクロプロセッサ、 ８・・・アークセンサ、 ９・・・記憶装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、溶接トーチを母材の溶接線に沿うようにウィービン
グさせてアーク溶接を行うアーク溶接ロボットの制御方
法であって、 前記溶接する母材の形状および材質に適した１サイクル
のウィービングパターンを教示するウィービングパター
ン教示段階（１）、 前記教示されたウィービングパターンを記憶するウィー
ビングパターン記憶段階（２）、および、前記記憶され
たウィービングパターンが指定されたとき該ウィービン
グパターンに従って溶接トーチをウィービングさせてア
ーク溶接を行うアーク溶接実行段階（３）、 を備えてなることを特徴とするアーク溶接ロボットの制
御方法。 ２、前記ウィービングパターン教示段階（１）は、教示
操作盤により前記溶接トーチを実際に移動させ、該溶接
トーチの各移動点を入力してウィービングパターンの教
示を行うようになっている特許請求の範囲第１項に記載
の方法。 ３、前記アーク溶接実行段階（３）は、ウィービングパ
ターンを指定すると共に、該ウィービングを行う始点、
終点、振幅および移動速度を入力してアーク溶接を行う
ようになっている特許請求の範囲第１項に記載の方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62064185A JPH0692029B2 (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | ア−ク溶接ロボットの制御方法 |
| PCT/JP1988/000241 WO1988006936A1 (en) | 1987-03-20 | 1988-03-07 | Method of controlling arc welding robot |
| US07/724,459 US5130515A (en) | 1987-03-20 | 1988-03-07 | Control method for arc welding robot |
| EP19880902241 EP0308513A4 (en) | 1987-03-20 | 1988-03-07 | REGULATORY PROCEDURE OF AN ARC WELDING ROBOT. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62064185A JPH0692029B2 (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | ア−ク溶接ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63235075A true JPS63235075A (ja) | 1988-09-30 |
| JPH0692029B2 JPH0692029B2 (ja) | 1994-11-16 |
Family
ID=13250748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62064185A Expired - Fee Related JPH0692029B2 (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | ア−ク溶接ロボットの制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5130515A (ja) |
| EP (1) | EP0308513A4 (ja) |
| JP (1) | JPH0692029B2 (ja) |
| WO (1) | WO1988006936A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0523854A (ja) * | 1991-07-16 | 1993-02-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ウイービング動作を行うアーク溶接ロボツト |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0506990A1 (de) * | 1991-04-02 | 1992-10-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsführung mindestens einer steuerbaren Achse einer Werkzeugmaschine oder eines Roboters |
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| JPH08166813A (ja) * | 1994-12-14 | 1996-06-25 | Fanuc Ltd | ウィービング動作を伴うロボットのトラッキング制御方法 |
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