JPH01202368A - 自動溶接ロボットによる縦向き溶接の制御変数付与方法 - Google Patents
自動溶接ロボットによる縦向き溶接の制御変数付与方法Info
- Publication number
- JPH01202368A JPH01202368A JP2679988A JP2679988A JPH01202368A JP H01202368 A JPH01202368 A JP H01202368A JP 2679988 A JP2679988 A JP 2679988A JP 2679988 A JP2679988 A JP 2679988A JP H01202368 A JPH01202368 A JP H01202368A
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- JP
- Japan
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- welding
- points
- point
- robot
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 71
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、自動溶接ロボットにより縦向き（鉛直方向）
溶接を行なう場合のロボットの動作を制御するための制
御変数付与方法に関する。
溶接を行なう場合のロボットの動作を制御するための制
御変数付与方法に関する。
第４図は従来の縦向き溶接の一例を示す斜視図である。
溶接する場所は同図に示す面１と２との交線部分３であ
り矢印で示している第１区画■である。人間が溶接を行
なう場合には、溶接作業者が第１区画■の判断を目で行
ない、溶接を開始する点ａ、終了する点す、溶接棒（不
図示）の傾き。
り矢印で示している第１区画■である。人間が溶接を行
なう場合には、溶接作業者が第１区画■の判断を目で行
ない、溶接を開始する点ａ、終了する点す、溶接棒（不
図示）の傾き。
等の情報を目で見て判断し、正確な作業を行なっていた
。これらの判断１作業を自動溶接ロボットに行なわせる
ためには、外部から必要な情報を与えてやらなければな
らない。しかるに従来はロボットに対して溶接の始点ａ
と終点すとの情報を与えるだけで、区画情報は与えてい
なかった。
。これらの判断１作業を自動溶接ロボットに行なわせる
ためには、外部から必要な情報を与えてやらなければな
らない。しかるに従来はロボットに対して溶接の始点ａ
と終点すとの情報を与えるだけで、区画情報は与えてい
なかった。
上記のように従来はロボットに対して、溶接の始点ａと
終点すの情報だけを与えていた為、溶接すべき区画が第
５図示の■〜■のうちのいずれの区画であるかを判断で
きず、従って溶接トーチの姿勢を決定することができな
かった。
終点すの情報だけを与えていた為、溶接すべき区画が第
５図示の■〜■のうちのいずれの区画であるかを判断で
きず、従って溶接トーチの姿勢を決定することができな
かった。
そこで本発明は、溶接ロボットが溶接区画および溶接領
域を容易に認識し、溶接トーチをその溶接箇所に応じた
適正な姿勢に保持して適確な溶接を行なうことを可能な
らしめる、自動溶接ロボットによる縦向き溶接の制御変
数付与方法を提供することを目的とする。
域を容易に認識し、溶接トーチをその溶接箇所に応じた
適正な姿勢に保持して適確な溶接を行なうことを可能な
らしめる、自動溶接ロボットによる縦向き溶接の制御変
数付与方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決し目的を達成するために次のような手段
を講じた。すなわち、自動溶接ロボットにより縦向き（
鉛直方向）溶接を行なう場合において、上記ロボットの
動作を制御するための制御変数として溶接開始点、溶接
終了点、溶接すべき区画における二つの面上にそれぞれ
属する点、を位置情報として与えるようにした。
を講じた。すなわち、自動溶接ロボットにより縦向き（
鉛直方向）溶接を行なう場合において、上記ロボットの
動作を制御するための制御変数として溶接開始点、溶接
終了点、溶接すべき区画における二つの面上にそれぞれ
属する点、を位置情報として与えるようにした。
上記手段を講じたことにより、次のような作用を奏する
。第１図に示す面１，２を決定する点と、溶接開始点ま
たは溶接終了点との三点の位置関係から区画を特定する
ことが可能となる。
。第１図に示す面１，２を決定する点と、溶接開始点ま
たは溶接終了点との三点の位置関係から区画を特定する
ことが可能となる。
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図（ａ）
および（ｂ）は第１図のＡ−Ａ線矢視図およびＢ−Ｂ線
矢視図である。第１図に示すように制御変数として与え
る点はａ、ｂ、ｃ、ｄの４点である。点ａは溶接開始点
１点すは溶接終了点。
および（ｂ）は第１図のＡ−Ａ線矢視図およびＢ−Ｂ線
矢視図である。第１図に示すように制御変数として与え
る点はａ、ｂ、ｃ、ｄの４点である。点ａは溶接開始点
１点すは溶接終了点。
点Ｃは面１上の溶接したい区画に属する点１点ｄは面２
上の溶接したい区画に属する点である。
上の溶接したい区画に属する点である。
点ａ、ｂ、ｃの三つの情報により面１が決まり、点ａ、
ｂ、ｄにより面２が定義できる。また点Ｃ−ａ−ｄの関
係により溶接したい区画■が求まり、溶接トーチ４（第
１図には不図示）の姿勢を決定できる。
ｂ、ｄにより面２が定義できる。また点Ｃ−ａ−ｄの関
係により溶接したい区画■が求まり、溶接トーチ４（第
１図には不図示）の姿勢を決定できる。
第２図は溶接トーチ４の姿勢を示す図である。
溶接トーチ４は面１と２との中間ぐらいに位置し、（ａ
）に示すように面２よりθ１の角度を持ち、（ｂ）に示
すように溶接の進む方向に対しθ２の角度を持つものと
する。この条件を満すように溶接トーチ４の姿勢を決め
るわけであるが、前述の如く点ａ、ｂ、ｃ、ｄの４点よ
り求める姿勢が一意的に求まることになる。
）に示すように面２よりθ１の角度を持ち、（ｂ）に示
すように溶接の進む方向に対しθ２の角度を持つものと
する。この条件を満すように溶接トーチ４の姿勢を決め
るわけであるが、前述の如く点ａ、ｂ、ｃ、ｄの４点よ
り求める姿勢が一意的に求まることになる。
第３図は溶接トーチ４の姿勢を求めるまでの過程を示す
フロー図である。
フロー図である。
本発明によれば、自動溶接ロボットにより縦向き（鉛直
方向）溶接を行なう場合において、上記ロボットの動作
を制御するための制御変数として溶接開始点ａ、溶接終
了点す、溶接すべき区画面における二つの面上にそれぞ
れ属する点Ｃおよびｄを与えるようにしたので、溶接ロ
ボットが溶接区画および溶接領域を容易に認識し、゛溶
接トーチ４をその溶接箇所に応じた適正な姿勢に保持し
て適確な溶接を行なうことを可能ならしめる、自動溶接
ロボットによる縦向き溶接の制御変数付与方法を提供で
きる。
方向）溶接を行なう場合において、上記ロボットの動作
を制御するための制御変数として溶接開始点ａ、溶接終
了点す、溶接すべき区画面における二つの面上にそれぞ
れ属する点Ｃおよびｄを与えるようにしたので、溶接ロ
ボットが溶接区画および溶接領域を容易に認識し、゛溶
接トーチ４をその溶接箇所に応じた適正な姿勢に保持し
て適確な溶接を行なうことを可能ならしめる、自動溶接
ロボットによる縦向き溶接の制御変数付与方法を提供で
きる。
第１図〜第３図は本発明の一実施例を示す図であり、第
１図は溶接すべき区画、および領域を定義するために必
要な点の配置例を示す斜視図、第２図（ａ）（ｂ）は第
１図のＡ−Ａ線矢視図およびＢ−Ｂ線矢視図、第３図は
溶接トーチの姿勢を求めるまでの過程を示すフロー図で
ある。第４図および第５図は従来例を示す図であり、第
４図はその方法を示す斜視図、第５図は溶接の区画を示
す概念図である。 １．２・・・面、３・・・而１と面２との交線、４・・
・溶接トーチ、■〜■・・・区画、ａ・・・溶接開始点
、ｂ・・・溶接終了点、Ｃ・・・面１上の点、ｄ・・・
面２上の点。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第３図 第４図 第５図
１図は溶接すべき区画、および領域を定義するために必
要な点の配置例を示す斜視図、第２図（ａ）（ｂ）は第
１図のＡ−Ａ線矢視図およびＢ−Ｂ線矢視図、第３図は
溶接トーチの姿勢を求めるまでの過程を示すフロー図で
ある。第４図および第５図は従来例を示す図であり、第
４図はその方法を示す斜視図、第５図は溶接の区画を示
す概念図である。 １．２・・・面、３・・・而１と面２との交線、４・・
・溶接トーチ、■〜■・・・区画、ａ・・・溶接開始点
、ｂ・・・溶接終了点、Ｃ・・・面１上の点、ｄ・・・
面２上の点。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第３図 第４図 第５図
Claims (1)
- 自動溶接ロボットにより縦向き（鉛直方向）溶接を行な
う場合において、上記ロボットの動作を制御するための
制御変数として溶接開始点、溶接終了点、溶接すべき区
画における二つの面上にそれぞれ属する点、を位置情報
として与えるようにしたことを特徴とする自動溶接ロボ
ットによる縦向き溶接の制御変数付与方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2679988A JPH01202368A (ja) | 1988-02-08 | 1988-02-08 | 自動溶接ロボットによる縦向き溶接の制御変数付与方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2679988A JPH01202368A (ja) | 1988-02-08 | 1988-02-08 | 自動溶接ロボットによる縦向き溶接の制御変数付与方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01202368A true JPH01202368A (ja) | 1989-08-15 |
Family
ID=12203360
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2679988A Pending JPH01202368A (ja) | 1988-02-08 | 1988-02-08 | 自動溶接ロボットによる縦向き溶接の制御変数付与方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01202368A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008221251A (ja) * | 2007-03-09 | 2008-09-25 | Toyota Motor Corp | ロボット制御方法 |
-
1988
- 1988-02-08 JP JP2679988A patent/JPH01202368A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008221251A (ja) * | 2007-03-09 | 2008-09-25 | Toyota Motor Corp | ロボット制御方法 |
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