JP3913614B2 - 自動溶接方法及び自動溶接ロボット制御装置 - Google Patents
自動溶接方法及び自動溶接ロボット制御装置 Download PDFInfo
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、溶接ロボットの自動溶接方法及び自動溶接ロボット制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から、溶接ロボットの自動溶接方法は、教示作業工程と、確認教示工程と、再生動作工程と、を含んでいる。教示作業工程は、モデルとして、始めにセットされる溶接継手について、該溶接継手の開先形状に従い、教示位置と、該教示位置における溶接条件と、を溶接ロボットに教示させる。確認教示工程は、前記教示作業工程の後、順次セットされる溶接継手に対して、前記教示に基づく溶接ロボットの動作を確認する。再生動作工程は、前記確認教示工程の後、前記順次セットされる溶接継手に対して、前記教示に基づく溶接ロボットの溶接を実行する。
【0003】
また、従来の技術では、溶接部である溶接継手の開先部は、ガス切断加工では、一定角度の加工が困難であり、モデルとして教示された溶接継手の開先形状と比べて、溶接を実行する溶接継手の開先形状に変動が生じる場合があった。また、溶接継手同士の仮組みに誤差が生じることがあり、モデルとして教示された溶接継手の開先形状と比べて、溶接を実行する溶接継手の開先形状に変動が生じる場合があった。
【0004】
【発明の解決しようとする課題】
しかしながら、モデルとして教示された溶接継手の開先形状と比べて、溶接を実行する溶接継手の開先形状に変動が生じ、教示位置と次の教示位置との間に変動が生じた場合であっても、再生動作工程においては、教示作業工程であらかじめ教示された開先形状に従い、教示位置で溶接条件を変更しながら溶接作業を実行し、開先形状の変動に対応することができなかった。従って、再生動作工程において教示に基づき、溶接部である溶接継手の開先部に対して溶接作業を行った場合に、教示作業工程において教示されたモデルとして始めにセットされる溶接継手に比べて、順次セットされる溶接継手の開先部の開先形状が変動していると、溶接ビート形状を平坦にすることができないという問題があった。
【0005】
また、従来、直線部から曲線部の境界部分を溶接する場合、該境界部分での下り溶接姿勢により溶接プールの後方への流出を防止して、直線部から曲線部への境界部分の溶接ビート形状を平滑に仕上げるため、直線部から曲線部となる溶接継手の直線部のある個所から直線部の溶接条件で溶接を開始し、直線部終了位置から直線部の溶接プール長さ分手前で小さい溶接プールを形成して曲線部用の溶接条件に変更して曲線部を溶接するものが知られている(特開平5−277733号公報)。
【0006】
しかし、特開平5−277733号公報においても、同様に、コラムでの曲線部開先加工に際し、ガス切断加工では一定角度の加工が困難であり、また、ダイヤフラムとの仕口コア仮組み誤差により、開先形状の変動が生じる場合があった。従って、開先形状が変動した場合に溶接作業を実行すると、変更点での溶接プール長さが変動して境界部分での溶接ビートの断面形状を平坦にすることができない。
【0007】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、モデルとして教示された溶接継手の開先形状と比べて、溶接を実行する溶接継手の開先形状に変動が生じ、教示位置と次の教示位置との間に溶接継手の開先形状に変動があった場合でも、溶接ビート形状を平坦に仕上げることができる自動溶接方法及び自動溶接ロボット制御装置を提供するものである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明の請求項1に記載の自動溶接方法は、モデルとして、始めにセットされる溶接継手について、該溶接継手の開先形状に従い、教示位置と、該教示位置における溶接条件と、を溶接ロボットに教示させる教示作業工程と、前記教示作業工程の後、順次セットされる溶接継手に対して、前記教示に基づく溶接ロボットの動作を確認する確認教示工程と、前記確認教示工程の後、前記順次セットされる溶接継手に対して、前記教示に基づく溶接ロボットの溶接を実行する再生動作工程と、を含む自動溶接方法であって、前記確認教示工程は、前記始めにセットされる溶接継手の開先形状と比べて、前記順次セットされる溶接継手の開先形状に変動が生じた場合に、いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離と、変更する溶接条件と、をオペレータの確認により設定入力するステップと、設定入力された前記距離に基づいて、溶接条件変更位置を補間により算出するステップと、を有し、前記再生動作工程は、演算された前記溶接条件変更位置において、設定入力された前記溶接条件に切り替えて溶接を実行するステップを有する、ことを特徴とする。
【0009】
この請求項1の構成によると、モデルとして、始めにセットされる溶接継手の開先形状と比べて、順次セットされる溶接継手が、教示位置と次の教示位置との間で開先形状に変動を有する場合でも、確認教示工程において、その間の所定位置(溶接条件変更位置)に対して溶接条件の変更を設定入力することができる。そして、再生動作工程で、順次セットされた溶接継手に対して溶接を実行する際に、溶接条件変更位置おいて、溶接条件を切り替えることができる。従って、溶接ビート形状を平滑に仕上げることができる。
【0010】
本発明の請求項2に記載の自動溶接方法は、請求項1に記載の自動溶接方法であって、前記いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離を測定手段により測定し入力することを特徴とする。
【0011】
この請求項2の構成によると、いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置までの距離を、センサなどの自動測定手段により入力することができる。従って、オペレータは変更する溶接条件を入力するだけで済むので、自動溶接方法の処理を簡略化することができる。
【0012】
本発明の請求項3に記載の自動溶接方法は、請求項1に記載の自動溶接方法であって、前記いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離と、変更する溶接条件と、をオペレータの確認により設定入力するステップは、複数回実行される、ことを特徴とする。
【0013】
この請求項3の構成によると、モデルとして、始めにセットされる溶接継手の開先形状と比べて、順次セットされる溶接継手が、教示位置と次の教示位置との間で開先形状に複数の変動を有する場合でも、確認教示工程において、その間の複数の所定位置(溶接条件変更位置)に対して溶接条件の変更を設定入力することができる。そして、再生動作工程で、順次セットされた溶接継手に対して溶接を実行する際に、溶接条件変更位置おいて、溶接条件を切り替えることができる。従って、溶接ビート形状を平滑に仕上げることができる。
【0014】
本発明の請求項4に記載の自動溶接ロボット制御装置は、順次セットされる溶接継手に対して、いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離と、変更する溶接条件と、をオペレータの確認により設定入力する入力装置と、設定入力された前記距離と、設定入力された前記溶接条件とを、記憶する記憶手段と、記憶された前記距離から溶接条件変更位置を、補間により演算する溶接条件変更位置の演算手段と、前記順次セットされる溶接継手に対して、演算された前記溶接条件変更位置において、記憶された前記溶接条件に切り替えて溶接を実行するロボット動作演算手段と、を備えたことを特徴とする。
【0015】
この請求項4の構成によると、順次セットされる溶接継手が、教示位置と次の教示位置との間で開先形状に変動を有する場合でも、その間の所定位置(溶接条件変更位置)に対して溶接条件の変更を設定入力することができる。そして、順次セットされた溶接継手に対して溶接を実行する際に、溶接条件変更位置おいて、溶接条件を切り替えることができる。従って、溶接ビート形状を平滑に仕上げることができる。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しつつ本発明における自動溶接方法及び自動溶接ロボット制御装置の実施の形態について説明する。
【0017】
まず、本実施の形態に係る自動溶接ロボット制御装置(以下、「ロボット制御装置」と略する。)について、図1乃至図5に基づいて説明する。本発明の実施の形態に係わる自動運転方法を実施する溶接ロボットは、図1に示すように、ロボット本体1と、溶接電源2と、ロボット制御装置10とからなっている。
【0018】
ロボット本体1は、例えば、6軸の垂直多関節型のもので、図示省略の各アーム(以下、「各アーム」と略する。)を揺動等させる図示省略の直流モータと位置検出器が設けられているとともに、図示省略の手首部先端(以下、「手首部先端」と略する。)に溶接トーチ3が設けられている。また、ロボット本体1は、後述するロボット制御装置10のロボット本体制御部40からの位置制御信号を受けて各アームが動作され、図示省略の溶接トーチ3先端を教示プログラム実行データに基づいて再生動作するようになっている。
【0019】
溶接電源2は、例えば、炭酸ガスシールド消耗電極溶接方式のもので、図示省略の溶接電力供給部と図示省略のセンシング電源部とからなっている。溶接電源2は、後述するロボット制御装置10の溶接電源制御部52からの溶接開始・終了指令や溶接電圧・電流の溶接条件指令等を受け、この溶接条件指令の溶接電力を溶接トーチ3と図示省略のロボット本体により溶接する被溶接物(以下、「ワーク」と称する。)と、に供給するようになっている。溶接トーチ3から繰出されるワイヤ4は図示省略のワイヤ送給装置から供給されるようになっている。
【0020】
ポジショナ5は、例えば、鉄骨仕口コアであるワークの片側を支持する片持1軸のもので、この支持駆動部材にワークを保持する図示省略のワーククランプ部(以下、「ワーククランプ部」と略する。)があり、ワーククランプ部にクランプしたワークの各溶接継手を図示省略のポジショナ制御装置により回転駆動され、ロボット本体1による適正な溶接姿勢とするものである。
【0021】
また、ワークは、例えば、図示省略の溶接継手(以下、「溶接継手」と略する。)で形成される建設機械部品や図示省略のレ型開先溶接継手で形成される鉄骨仕口部材等が対象となっている。
溶接継手6は、図2(a)に示すように、開先溶接継手部材7とフランジ8とで構成され、この、開先溶接継手部材7には、略60度の開先ギャップGが形成されるとともに、開先ギャップGの下側にはスティールバッキング9が仮付けされている。
【0022】
ロボット制御装置10は、演算処理装置20と、記憶装置30と、ロボット本体制御装置40と、外部制御装置50と、入力装置60とからなっている。
【0023】
演算処理装置20は、ロボット動作演算部(ロボット動作演算手段)21と、溶接変更位置補間演算部(溶接変更位置の演算手段)22とからなっている。
【0024】
ロボット動作演算部21は、ロボット本体1の教示演算指令動作と、ロボット本体1と溶接電源2とによる再生演算指令動作を行う。例えば、入力装置60からの指令、記憶装置30の後述する教示プログラム記憶部31に記憶された教示プログラムデータにより、ロボット本体制御部40を介してロボット本体1の各アームを各軸動作もしくは再生動作させる演算処理をするようになっている。また、記憶装置30の後述する教示プログラム記憶部31に記憶された教示プログラムデータにより外部制御装置50を介して溶接電源2の動作を演算処理するようになっている。
【0025】
溶接変更位置補間演算部22は、記憶装置30の後述する溶接条件変更位置記憶部32に記憶された教示プログラム番号と溶接変更前教示位置と変更距離により、変更距離に対する仮の溶接条件変更教示位置を演算し、演算した溶接条件変更教示位置をロボット動作演算部21に出力するようになっている。また、溶接変更位置補間演算部22は、記憶装置30の後述する変更溶接条件記憶部33に記憶された変更溶接条件により、変更する溶接条件をロボット動作演算部21に出力するようになっている。
【0026】
本実施の形態では、例えば、一箇所において溶接条件変更をする場合は、図2に示すように、図示省略の溶接開始位置から図示省略の溶接終了位置の間にある教示位置P2からP3に亘って広がる溶接継手6において、教示位置P2から溶接条件変更位置までの距離Lにより、仮の溶接条件変更教示位置を演算する。
【0027】
また、例えば、複数箇所において溶接条件変更をする場合は、図4(b)に示すように、図示省略の溶接開始位置から図示省略の溶接終了位置の間にある教示位置P2からP3に亘って広がる溶接継手6において、教示位置P2から溶接条件変更位置までの距離L1,L2,L3により、仮の溶接条件変更教示位置を演算する。
【0028】
記憶装置(記憶手段)30は、教示プログラム記憶部31と、溶接条件変更位置記憶部32と、変更溶接条件記憶部33と、一次記憶部34とからなっている。
【0029】
教示プログラム記憶部31は、オペレータが入力装置60により入力操作した各ワーク毎の溶接作業に関わる教示プログラムを記憶するようになっている。また、オペレータによる教示プログラム番号の設定入力によってロボット動作演算部21に教示プログラム実行データを読み出すようになっている。
【0030】
溶接条件変更位置記憶部32は、オペレータが入力装置60により設定入力した溶接条件を変更する、教示プログラム番号と、溶接条件変更前教示位置と、変更距離と、を記憶するようになっている。
【0031】
変更溶接条件記憶部33は、オペレータが入力装置60により設定入力した、変更溶接条件を記憶するようになっている。
【0032】
一次記憶部34は、各演算部(ロボット動作演算部21、或いは溶接変更位置補間演算部22)が演算した演算値などを一時的に記憶するようになっている。また、その一時的に記憶された演算値などを出力要求の各演算部(ロボット動作演算部21、或いは溶接変更位置補間演算部22)に出力するようになっている。
【0033】
本実施の形態では、例えば、一箇所において溶接条件変更をする場合は、図2に示すように、図示省略の溶接開始位置から図示省略の溶接終了位置の間にある教示位置P2からP3に亘って広がる溶接継手6において、図3に示すように、オペレータが入力装置60により設定入力したデータを教示プログラムの実行データの教示位置P2とP3の間に割り込み・一次記憶する。
【0034】
また、例えば、複数箇所において溶接条件変更をする場合は、図4(b)に示すように、図示省略の溶接開始位置から図示省略の溶接終了位置の間にある教示位置P2からP3に亘って広がる溶接継手6において、教示位置P2から溶接条件変更位置までの距離L1,L2,L3により、仮の溶接条件変更教示位置を演算し、図4(a)に示すように、オペレータが入力装置60により設定入力したデータを教示プログラムの実行データの教示位置P2とP3の間に割り込み・一次記憶する。
【0035】
ロボット本体制御部40は、ロボット動作演算部21からの教示演算指令により、ロボット本体1を各軸動作もしくは再生動作制御するようになっている。
【0036】
外部制御装置50は、ポジショナ制御部51と、溶接電源制御部52とからなっている。
【0037】
ポジショナ制御部51は、ロボット動作演算部21から入力された回転方向と回転量指令などの指令に基づいて、ポジショナ5を回転駆動させるようになっている。また、図示省略の回転量検出部による検出回転量を、ロボット動作演算部21に返出して、ポジショナ5をフィードバック制御するようになっている。
【0038】
溶接電源制御部52は、ロボット動作演算部21からの指令により、溶接開始・終了指令や溶接電流・電圧の溶接条件指令などを溶接電力供給電源部(溶接電源2)に出力するようになっている。例えば、教示プログラム記憶部31に記憶された教示プログラムデータ内の溶接電源2の溶接開始・終了指令により溶接電源2を作動・停止制御するとともに、溶接電流・電圧の溶接条件指令により溶接トーチ3に印加する溶接電流・電源とワイヤ供給量とを制御するようになっている。
【0039】
入力装置60は、例えば、教示ペンダントであり、例えば、液晶パネルの表示部と、溶接条件などを数値入力するテンキーと、このテンキーの各キーの数値信号以外に機能させるためのシフトキーと、教示などにロボット本体を上下・左右に動作させる動作方向を矢印明示の動作キーと、溶接のアーク入・切キーと、教示位置などの確定する位置記憶キーとからなっている。なお、入力装置60には、教示作業モードと、教示作業を確認する確認教示モードと、再生動作モードとの切替設定や、教示プログラムの設定機能手段などが備わっている。
【0040】
この入力装置60は、教示作業において、オペレータによる設定入力によりロボット動作演算部21及びロボット本体制御装置40を介して教示作業に基づいたロボット本体1の動作を行い、各ワーク毎の教示プログラムを教示できるようになっている。そして、入力装置60は、オペレータにより教示プログラムの各種実行データが設定入力され、この設定入力された各種実行データにより構成される教示プログラムが教示プログラム記憶部31に記憶されるようになっている。
【0041】
また、この入力装置60は、確認教示において、例えば、図5(a)に示すような溶接条件変更機能の入力画面が表示部に表示され、図5(b)に示すように、テンキーなどにより、オペレータが教示位置(図示ではP2)から溶接条件変更前位置までの距離を設定入力することができる。続いて、図5(c)に示すような溶接条件変更機能の入力画面が表示部に表示され、テンキーなどにより、オペレータが変更する溶接条件を設定入力することができる。
【0042】
距離測定部61は、例えば、レーザセンサなどの位置センサであり、いずれかの教示位置から該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置までの距離を、オペレータが入力装置60に設定入力する代わりに、自動的に測定して、入力装置60に入力する。
本実施の形態では、例えば、図2に示すように、図示省略の溶接開始位置から図示省略の溶接終了位置の間にある教示位置P2からP3に亘って広がる溶接継手6において、教示位置P2から溶接条件変更位置までの距離Lを測定する。
また、例えば、図4(b)に示すように、図示省略の溶接開始位置から図示省略の溶接終了位置の間にある教示位置P2からP3に亘って広がる溶接継手6において、教示位置P2から溶接条件変更位置までの距離L1,L2,L3を測定する。
なお、この距離測定部61は、本実施の形態に係る自動溶接ロボット制御装置に備えられるのが望ましいが、必須の構成要素ではない。
【0043】
次に、このような構成の溶接ロボット装置による自動溶接方法の動作について、図6のフローチャート図に従って説明する。
【0044】
まず、オペレータによりワークが所定位置にセットされる(S1)。そして、ワークの開先形状に変動がなければ(S2:NO)、確認教示モードは行われず、オペレータにより確認したワークの教示プログラム番号が入力装置60から設定入力され(S11)、溶接が実行される(S12)。
一方、ワークの開先形状に変動があれば(S2:YES)、確認教示モードが設定される(S3)と共に、その確認を行うワークの教示プログラム番号がオペレータにより入力装置60から設定入力される(S4)。
【0045】
そして、オペレータによる教示プログラム進行入力設定の都度、ロボット動作演算部21により教示プログラム番号の教示プログラム実行データが教示プログラム記憶部31から順次読み出され、ロボット本体制御部40を介して、教示プログラム実行データに従ってロボット本体1を動作させる。同時に、ポジショナ制御部51を介してロボット本体1と協働してポジショナ5を動作させる(S5)。
【0046】
次に、ロボット本体1による溶接継手6内での動作進行に伴い、オペレータにより、図2に示す教示位置P2より距離Lの位置から教示位置P3に到る開先形状の変動(広がり)が確認されると、オペレータにより、教示位置P2から溶接条件変更位置までの距離Lが測定される。そして、オペレータによる入力装置60の設定により、図5(a)に示す溶接条件変更機能の入力画面が表示部に表示される(S6)。
【0047】
そこで、図5(b)に示すように、オペレータにより、入力装置60を介して教示位置P2から溶接条件変更位置までの距離Lが設定入力される(S7)。続いて、図5(c)に示すように、オペレータにより、入力装置60を介して変更する溶接条件が設定入力される(S8)。
【0048】
この設定後に、オペレータによる入力装置60の設定により、図3に示すように、このワークの教示プログラム実行データの教示位置P2とP3との間に、溶接条件変更機能による実行データが割り込み・一次記憶され、溶接変更位置補間演算部22において溶接条件変更位置が演算される(S9)。
【0049】
以降、同様にロボット本体1による溶接継手6内での動作進行を行っていき(S10:NO)、この教示プログラムの確認が終了する(S10:YES)。
【0050】
教示プログラムの確認終了後(S10:YES)、オペレータにより確認したワークの教示プログラム番号が入力装置60から設定入力され(S11)、溶接が実行される(S12)。
【0051】
そして、ロボット本体1が教示位置P2に再生動作すると、図4に示す「P2の位置データ」次欄の溶接条件に従い、教示位置P2から距離Lの位置まで溶接が実行され、続く次欄の溶接条件に従い、距離Lの位置から教示位置P3まで溶接が実行される。その後、図4に示す「P3の位置データ」次欄の溶接条件に従い、教示位置P3から溶接が実行され、以降この教示プログラム実行データに従って、溶接が実行される。
【0052】
なお、本発明に係る自動溶接方法の実施形態は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいてさまざまな設計変更が可能である。例えば、上述の実施の形態での入力装置60に替えて、別途コンピュータ等の例えばパソコンを利用したオフライン教示装置を用いた形態でも良い。
【0053】
また、上述の自動溶接方法の動作の説明(図6)では、オペレータにより、教示位置P2から溶接条件変更位置までの距離Lが測定されるが、それに限られない。レーザセンサなどの距離測定装置61を用い、開先形状の変動を検出し、変動があった場合に、教示位置P2から溶接条件変更位置までの距離Lを測定してもよい。
【0054】
【発明の効果】
上述の自動溶接方法及び自動溶接ロボット制御装置によれば、モデルとして教示された溶接継手の開先形状と比べて、溶接を実行する溶接継手の開先形状に変動が生じ、教示位置と次の教示位置との間に溶接継手の開先形状に変動があった場合でも、溶接ビート形状を平坦に仕上げることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態に係る溶接ロボット制御装置の制御ブロック図である。
【図2】本実施の形態に係る溶接継手の開先形状の変動を示す模式図であり、(a)は斜視図であり、(b)は上面図である。
【図3】本実施の形態に係る教示プログラム実行データを表す図である。
【図4】溶接条件を変更する位置及び変更する溶接条件を複数回設定入力する場合の、(a)は本実施の形態に係る溶接継手の開先形状の変動を示す模式図(上面図)であり、(b)は本実施の形態に係る教示プログラム実行データを表す図である。
【図5】本実施の形態に係る溶接条件変更機能の表示部を表すものであり、(a)は溶接条件を変更する位置を入力する画面であり、(b)は溶接条件を変更する位置を入力した後の画面であり、(c)は溶接条件を入力する画面である。
【図6】本実施の形態に係る自動溶接方法のフローチャート図である。
【符号の説明】
1 ロボット本体
6 溶接継手
10 ロボット制御装置(自動溶接ロボット制御装置)
21 ロボット本体演算部(ロボット本体演算手段)
22 溶接変更位置補間演算部(溶接変更位置の演算手段)
30 記憶装置(記憶手段)
60 入力装置
61 距離測定部(測定手段)
P2 いずれかの教示位置
P3 いずれかの教示位置の次の教示位置
L いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離
L1 いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離
L2 いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離
L3 いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離
Claims (4)
- モデルとして、始めにセットされる溶接継手について、該溶接継手の開先形状に従い、教示位置と、該教示位置における溶接条件と、を溶接ロボットに教示させる教示作業工程と、
前記教示作業工程の後、順次セットされる溶接継手に対して、前記教示に基づく溶接ロボットの動作を確認する確認教示工程と、
前記確認教示工程の後、前記順次セットされる溶接継手に対して、前記教示に基づく溶接ロボットの溶接を実行する再生動作工程と、を含む自動溶接方法であって、
前記確認教示工程は、
前記始めにセットされる溶接継手の開先形状と比べて、前記順次セットされる溶接継手の開先形状に変動が生じた場合に、
いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離と、変更する溶接条件と、をオペレータの確認により設定入力するステップと、
設定入力された前記距離に基づいて、溶接条件変更位置を補間により算出するステップと、を有し、
前記再生動作工程は、
演算された前記溶接条件変更位置において、設定入力された前記溶接条件に切り替えて溶接を実行するステップを有する、ことを特徴とする自動溶接方法。 - 前記いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離を測定手段により測定し入力することを特徴とする請求項1に記載の自動溶接方法。
- 前記いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離と、変更する溶接条件と、をオペレータの確認により設定入力するステップは、複数回実行される、ことを特徴とする請求項1に記載の自動溶接方法。
- 順次セットされる溶接継手に対して、いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離と、変更する溶接条件と、をオペレータの確認により設定入力する入力装置と、
設定入力された前記距離と、設定入力された前記溶接条件とを、記憶する記憶手段と、
記憶された前記距離から溶接条件変更位置を、補間により演算する溶接条件変更位置の演算手段と、
前記順次セットされる溶接継手に対して、演算された前記溶接条件変更位置において、記憶された前記溶接条件に切り替えて溶接を実行するロボット動作演算手段と、を備えたことを特徴とする自動溶接ロボット制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002163719A JP3913614B2 (ja) | 2002-06-05 | 2002-06-05 | 自動溶接方法及び自動溶接ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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