JP2655898B2 - 記憶・再生型アーク溶接ロボットの制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、ワーク接合線に沿って互いに所定間隔を
隔てて設定された一連の断続溶接線を溶接対象とし、記
憶・再生型アーク溶接ロボットによってワークの一連の
断続溶接線の断続溶接を行うに際し、その断続溶接に要
する時間を従来に比べて短縮することができるようにし
た、記憶・再生型アーク溶接ロボットの制御方法に関す
る。

〔従来の技術〕

周知のように記憶・再生型アーク溶接ロボット（以
下、アーク溶接ロボットと呼ぶ）は各種溶接作業に用い
られており、例えば、水平すみ肉溶接継手などのワーク
の接合線に沿って互いに所定間隔を隔てて設定された一
連の断続溶接線を溶接対象とし、アーク溶接ロボットを
用い記憶再生方式によって一連の断続溶接線の断続溶接
を行う場合、従来、後述する方法が採られていた。

第５図は水平すみ肉溶接継手の断続溶接を行うときの
一連の断続溶接線を示す説明図である。同図の破線で示
す基準ワーク（初めのワーク）において、略直線状をな
すワーク接合線に沿って設定された一連の断続溶接線の
うち最初の溶接線Ａの位置データとしてその溶接開始教
示位置P1と溶接終了教示位置P2とが教示され、次に２番
目の溶接線Ｂの位置データとしてその溶接開始教示位置
P3と溶接終了教示位置P4とが教示される。同様にして、
位置P5と位置P6とがその次の３番目の溶接線Ｃの位置デ
ータとして教示される。このようにして、一連の断続溶
接線Ａ〜Ｃの位置データを教示し、この教示された位置
データ及び溶接条件に基づいて以後の各ワークを自動溶
接するようにしている。

ところが、ワークにはそれぞれ製作誤差があったり、
またワークをポジショナに固定するときにワークの取り
付け誤差があったりすることから、前記基準ワークを用
いて教示された教示溶接線と次のワーク（第５図に実線
で示す）における実際の溶接線（真の溶接線）との間に
位置ずれが生じるという問題がある。

そのため、この問題を解決するための手段として、以
下に説明する溶接開始位置センシング手段とアークセン
サ式溶接線センシング手段（以下、溶接線センシング手
段という）が知られている。

溶接開始位置センシング手段は、溶接開始に先立っ
て、予め教示された溶接開始位置（溶接開始教示位置）
と以後のワークでの溶接開始位置との位置ずれを修正す
るために、ワークの溶接開始位置を検出するためもので
あって、例えば、溶接トーチ（以下、トーチという）か
ら突出した溶接ワイヤ（以下、ワイヤという）にセンシ
ング電圧を印加し、溶接開始教示位置に基づいて定まる
センシング開始位置から溶接トーチをワークに向けて移
動させ、ワイヤとワークとの接触による通電の有無に基
づいてワイヤのワークへの当接（接触）を検出する動作
を所定の順序で行うことによってワークにおける溶接開
始位置を検出するようにしたものである（特開昭54−12
4850号公報など）。

また、溶接線センシング手段は、溶接時にアーク自身
をセンサとしてワイヤを支持したトーチを溶接線に倣わ
せるものであって、例えば、トーチを溶接線と交差する
左右方向にオシレート（揺動、ウィービングともいう）
させてそのとき流れる溶接電流を検出し、検出した溶接
電流の変化に基づいて溶接線に対するトーチの位置ずれ
を修正するようにしたものである（特公昭63−11104号
公報など）。なお、この溶接線センシング手段をアーク
溶接ロボットに適用するに際しては予め目標となる溶接
線軌跡（例えば予め教示された教示溶接線）を定めてお
き、溶接線センシング手段によりこの定められた軌跡と
実際の溶接線との位置ずれを検出し、この位置ずれを解
消するように前記予め定められた軌跡を修正してその修
正した軌跡にトーチを倣わせ、これによってトーチを実
際の溶接線に倣わせるようにしている。

以下、従来方法について説明する。

ワークが厚板で大きく、一連の断続溶接線を構成する
各溶接線が比較的長い場合（例えば100mm程度）には、
予め教示された一連の断続溶接線に対し、実際の断続溶
接線が溶接方向に沿ってテーパ状にずれることが多いの
で、溶接開始位置センシング手段と溶接線センシング手
段とを有するアーク溶接ロボットにより以下に説明する
方法で断続溶接が行われている。

第６図は水平すみ肉溶接継手の断続溶接におけるアー
ク溶接ロボットによる従来の制御方法の説明図であっ
て、基準ワークにおいて一連の断続溶接線の位置データ
や溶接条件が教示されたのち、記憶再生方式によって以
後のワークは次の手順で断続溶接される。

最初の教示溶接線Ａの溶接開始教示位置P1に基づい
て定まるセンシング開始位置S1にトーチが位置決めされ
た後、溶接開始位置センシング手段によって最初の溶接
線Ａ′の溶接開始位置P1Sを検出する。

検出した実際の溶接開始位置P1Sと溶接開始教示位
置P1との差ΔX1を求める。そして、求めたこの位置差Δ
X1により最初の教示溶接線Ａの位置データ（P1,P2）を
修正し、最初の溶接線軌跡（P1S,P2M）を定める。すな
わち、この軌跡（P1S,P2M）は次式により演算される位
置P1Sと位置P2Mとをむすぶ軌跡である。

P1S＝P1＋ΔX1、P2M＝P2＋ΔX1 位置P1Sから溶接を開始し、溶接線センシング手段
によって実際の溶接線との位置ずれを解消するようにこ
の軌跡（P1S,P2M）を修正してその修正した軌跡にトー
チを倣わせ、最初の溶接線Ａ′をアーク溶接する。これ
により、予め教示された最初の教示溶接線Ａに対しワー
クの実際の溶接線Ａ′がテーパ状にずれている場合で
も、位置ずれのない適正な溶接がなされる。

溶接終了後、アークオフの状態で溶接線Ａ′の溶接
終了位置P2Eからトーチを次の教示溶接線Ｂの溶接開始
教示位置P3に基づいて定まるセンシング開始位置S3に移
動する。

そして、一連の断続溶接線のうち残りの溶接線Ｂ′,
C′については、第６図に示すように、各溶接線毎にそ
の溶接開始前に溶接開始位置センシング手段を用いて溶
接開始位置を検出し、前記説明したのと同様の手順にて
溶接を行うという方法が採られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記従来の制御方法では、記憶再生方式によてワーク
の一連の断続溶接線を断続溶接するに際し、一連の断続
溶接線の各溶接線毎に、その溶接に先立ち溶接開始位置
センシング手段によって溶接開始位置を検出するように
したものであるから、各溶接線毎にその溶接開始に先立
ってトーチをワークに対し所定の順序で移動させて時間
のかかる溶接開始位置センシングを行わなければなら
ず、このためワーク接合線を全長にわたって連続溶接す
る場合に比較して合計溶接線長さ自体は短いにもかかわ
らず時間を要するという問題があった。

この発明は、前記従来の問題点を解消するためになさ
れたものであって、溶接開始位置センシング手段とアー
クセンサ式溶接線センシング手段とを有した記憶・再生
型アーク溶接ロボットにおいて、一連の断続溶接線にお
ける最初の溶接線の溶接開始位置検出にのみ使用した後
は以後の各溶接線については溶接開始位置センシング手
段を用いることなく、適正な断続溶接をなし得、これに
より一連の断続溶接線の断続溶接に要する時間を従来に
比べて大幅に短縮できるようにした、記憶・再生型アー
ク溶接ロボットの制御方法を提供することを目的とす
る。

〔課題を解決するための手段〕

前記の目的を達成するために、この発明による制御方
法は、溶接開始位置センシング手段と、溶接時にアーク
自身をセンサとして溶接トーチを溶接線に倣わせるアー
クセンサ式溶接線センシング手段とを有し、ワーク接合
線に沿って互いに所定間隔を隔てて設定された一連の断
続溶接線の位置データを教示され、記憶再生方式によっ
てワークの一連の断続溶接線の断続溶接を行うようにし
た記憶・再生型アーク溶接ロボットの制御方法におい
て、（ａ）前記溶接開始位置センシング手段によってワ
ークの一連の断続溶接線のうち最初の溶接線の溶接開始
位置を検出するステップ、（ｂ）検出した前記溶接開始
位置とこの位置に対応する予め教示された教示位置との
差を求め、この位置差により予め教示された最初の教示
溶接線の位置データを修正して最初の溶接線の軌跡を定
めるステップ、（ｃ）前記アークセンサ式溶接線センシ
ング手段によって、実際の溶接線との位置ずれを解消す
るように前記（ｂ）のステップで定められた軌跡を修正
してその修正した軌跡に前記アーク溶接ロボットの溶接
トーチを倣わせ、最初の溶接線のアーク溶接を行うステ
ップ、（ｄ）前記（ｃ）のステップで溶接を行った溶接
線の溶接終了位置の位置データを取り込むステップ、
（ｅ）前記（ｄ）のステップで取り込んだ前記溶接終了
位置とこの位置に対応する予め教示された教示位置との
差を求め、この位置差により予め教示された次の教示溶
接線の位置データを修正して次の溶接線の軌跡を定める
ステップ、（ｆ）前記アークセンサ式溶接線センシング
手段によって、実際の溶接線との位置ずれを解消するよ
うに前記（ｅ）のステップで定められた軌跡を修正して
その修正した軌跡に前記アーク溶接ロボットの溶接トー
チを倣わせ、次の溶接線のアーク溶接を行うステップ、
（ｇ）次いで、以後の溶接線がある場合には、前の溶接
線の溶接終了位置とこの位置に対応する予め教示された
教示位置との位置差に基づいて、予め教示された次の教
示溶接線の位置データを修正して次の溶接線の軌跡を定
め、アークセンサ式溶接線センシング手段によって実際
の溶接線との位置ずれを解消するように前記定められた
軌跡を修正し、その修正した軌跡に従ってアーク溶接を
行うことを、一連の断続溶接線のうち残りの各溶接線に
ついて順に繰り返すステップ、を備えたことを特徴とす
る。

〔作 用〕

この発明による制御方法では、一連の断続溶接線にお
ける最初の溶接線についてのみその溶接開始位置を検出
した後は、以後の各溶接線については溶接開始位置セン
シング手段を動作させてその溶接開始位置を検出しなく
てよい。

すなわち、この発明による制御方法においては、一連
の断続溶接線のうち最初の溶接線については、溶接開始
位置センシング手段によってその溶接開始位置が検出さ
れ、この検出された溶接開始位置とこの位置に対応する
教示位置との位置差に基づいて、最初の教示溶接線の位
置データが修正されてその軌跡が定められる。次いで、
溶接線センシング手段によって実際の溶接線との位置ず
れを解消するように前記軌跡を修正してその修正した軌
跡にトーチを倣わせ、最初の溶接線のアーク溶接が行わ
れる。

そして、以後の各溶接線については、溶接開始位置セ
ンシング手段によってその溶接開始位置を検出する必要
がなく、前の溶接線の溶接終了位置とこの位置に対応す
る予め教示された教示位置との位置差に基づいて、予め
教示された今回溶接しようとする教示溶接線の位置デー
タを修正してその溶接線の軌跡を定め、溶接線センシン
グ手段によって実際の溶接線との位置ずれを解消するよ
うに前記定められた軌跡を修正し、その修正した軌跡に
従ってアーク溶接が行われる。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例について第１図乃至第４図に
基づき説明する。

第３図はこの発明による制御方法を実施する記憶・再
生型アーク溶接ロボットの構成説明図である。同図にお
いて、アーク溶接ロボット１は、多関節型のアーク溶接
ロボット本体２、ロボット制御装置３、溶接電源４なら
びにティーチングボックス５からなっている。符号６は
ポジショナで、このポジショナ６にはワーク７がセット
され、また、ロボット本体２の手首部に取り付けられた
トーチ８にはワイヤ９がワイヤ送給装置10を介して供給
される。

マイクロコンピュータを備えたロボット制御装置３
は、この発明に係る方法を含む所定の制御プログラムに
従ってトーチ８の位置・姿勢制御と、溶接電源４の出力
を制御して断続溶接を行わせるものである。すなわち、
このロボット制御装置３には、ロボット本体２の駆動制
御部、ティーチングボックス５を用いて教示されるトー
チ位置（溶接線位置）及び溶接条件等の教示データなど
が記憶・格納される記憶部、また、溶接開始位置センシ
ング手段ならびに溶接線センシング手段などが備えられ
ている。

この溶接開始位置センシング手段は、例えば、トーチ
８から突出したワイヤ９に溶接電源４内に設けられたセ
ンシング電源からセンシング電圧を印加し、ワイヤ９と
ワーク７との接触による通電の有無に基づきワイヤ９の
ワークへの当接を検出する動作を所定の順序で行うこと
によって溶接開始位置を検出するようにした公知のもの
である。

また、溶接線センシング手段は、溶接時にアーク自身
をセンサとしてトーチ８を実際の溶接線に倣わせるたも
のであって、トーチ８をオシレートさせながら予め定め
られた目標の軌跡に沿って前進移動させ、そのときの溶
接電流を溶接電源４内に設けられた溶接電流検出器を介
して検出し、検出した溶接電流の変化に基づいて前記軌
跡と実際の溶接線との位置ずれを解消するように前記軌
跡を修正し、その修正した軌跡（実際の溶接線）にトー
チ８を倣わせるようにした公知のものである。

第４図はこの発明の実施例に係る水平すみ肉溶接継手
の断続溶接における教示手順説明図である。図図におい
て、符号7aはポジショナ６にセットされた基準ワークで
あって、この基準ワーク7aに対し、ティーチングボック
ス５を使用して以下の手順で教示を行う。

トーチ８の移動開始位置P0を教示するとともに、こ
の発明方法を行うための指令である加算センシング開始
命令コードを入力する。

トーチ８を移動し、最初の教示溶接線Ａに対するそ
の溶接開始位置P1を教示するとともに、溶接開始位置セ
ンシング手段を作動させるための指令である開始位置セ
ンシング命令コード、溶接条件、溶接開始命令コード、
及び溶接線センシング手段を作動させるための指令であ
るアークセンサ命令コードを入力する。

次いで、トーチ８を移動して最初の教示溶接線Ａの
溶接終了位置P2の教示と溶接終了命令コードの入力を行
う。

そして、次の教示溶接線Ｂに対するその溶接開始位
置P3を教示するとともに溶接条件、溶接開始命令コー
ド、及びアークセンサ命令コードを入力する。次いで、
トーチ８を移動し、教示溶接線Ｂの溶接終了位置P4の教
示と溶接終了命令コードの入力を行う。

同様に、その次の教示溶接線Ｃに対する溶接開始位
置P5を教示するとともに溶接条件、溶接開始命令コー
ド、及びアークセンサ命令コードを入力する。続いて、
溶接終了位置P6の教示と、溶接終了命令コード及び加算
センシング解除命令コードの入力を行う。

次いで、トーチ８を移動して退避位置P7の教示を行
う。

以上のようにして基準ワーク7aへの教示が終了する
と、ロボット制御装置３の所定制御プログラムに従っ
て、第４図の実線で示すように、基準ワーク7aに対して
テーパ状に位置ずれした次のワーク7bに対し水平すみ肉
断続溶接が行われる。

第１図は、この発明による制御方法の制御手順を示す
フローチャートであり、第２図に示すこの発明の制御方
法の説明図をも参照しつつ、以下、この制御方法につい
て説明する。なお、第１図に示すフローチャートの説明
中、N1,N2,……は処理手順（ステップ）の番号を示す。

ステップN1では、移動開始位置P0から移動するトーチ
８は、溶接開始位置センシング手段の作動によって、ま
ず、最初の教示溶接線Ａに対する溶接開始教示位置P1に
基づいて定まるセンシング開始位置S1に位置決めされ
る。次いで、センシング開始位置S1からトーチ８をワー
ク7bに向けて移動させ、ワイヤ９とワーク7bとの当接を
検出する動作を所定の順序で行うことにより、最初の溶
接線Ａ′の溶接開始位置P1Sが検出されトーチ８はこの
位置P1Sに位置決めされる。

ステップN2では、検出した溶接開始位置P1Sとこの位
置に対応する予め教示された溶接開始教示位置P1との位
置の差ΔX1を演算により求める。ここで、位置差ΔX1＝
P1S−P1である。そして、ステップN3で、最初の教示溶
接線Ａの位置データ（P1,P2）を前記位置差ΔX1を用い
て修正し、溶接線Ａ′の軌跡（P1S,P2M）を定める。こ
の軌跡は次式によって演算される位置P1Sと位置P2Mとを
むすぶ軌跡である。

P1S＝P1＋ΔX1、P2M＝P2＋ΔX1 続いてステップN4では、溶接開始位置P1Sから溶接を
開始し、溶接線センシング手段により、ステップN3で定
められた溶接線軌跡（P1S,P2M）と実際の溶接線との位
置ずれを解消するように前記軌跡（P1S,P2M）を修正
し、その修正された軌跡にトーチ８を倣わせ、最初の溶
接線Ａ′をアーク溶接する。

溶接終了後、ステップN5で最初の溶接線Ａ′の溶接終
了位置の位置データP2Eを取り込み、ステップN6では、
この溶接終了位置P2Eとこの位置に対応する溶接終了教
示位置P2との位置のΔX2を演算により求める。位置差Δ
X2＝P2E−P2である。そして、次の教示溶接線Ｂの位置
データ（P3,P4）を前記位置差ΔX2を用いて修正し、溶
接線軌跡（P3K,P4MN）を定める。この軌跡は次式により
演算される位置P3Kと位置P4MNとをむすぶ軌跡である。

P3K＝P3＋ΔX2、P4MN＝P4＋ΔX2 これにより、溶接開始位置センシング手段を作動させ
ることなく次の溶接線軌跡を適切に定めることができ
る。

ステップN7では、溶接開始位置P3Kから溶接を開始
し、溶接線センシング手段により、ステップN6で定めら
れた溶接線軌跡（P3K,P4MN）と実際の溶接線との位置ず
れを解消するように前記軌跡（P3K,P4MN）を修正し、そ
の修正された軌跡にトーチ８を倣わせ、次の溶接線Ｂ′
をアーク溶接する。

ここで、位置差ΔX2により定めた第２図に示す前記の
溶接開始位置P3Kは、溶接線Ｂ′の真の溶接開始位置
（第６図の位置P3Sがこれに相当する）より教示位置P3
側へわずかにずれた位置となるものの、この溶接開始位
置P3Kから溶接を行っても、溶接線センシング手段によ
って溶接線倣い動作がなされるので、溶接開始位置P3K
のごく近くでは実際の溶接線とのわずかな位置ずれがあ
るものの、その後すぐに実際の溶接線との位置ずれは解
消されることになる。

そして、溶接線Ｂ′の溶接終了後、ステップN8に進
み、以後の溶接線がある場合には、前の溶接線の溶接終
了位置とこの位置に対応する教示位置との位置差に基づ
いて、次の教示溶接線の位置データを修正して次の溶接
線の軌跡を定め、アークセンサ式溶接線センシング手段
によって実際の溶接線との位置ずれを解消するように前
記定められた軌跡を修正し、その修正した軌跡に従って
アーク溶接を行うことを、一連の断続溶接線のうち残り
の各溶接線について順に繰り返すことになる。

この実施例では、ここでは断続溶接を終了させるため
の加算センシング解除命令の入力がまだなく、その次の
溶接線Ｃ′の溶接がステップN8にて実行される。すなわ
ち、前の溶接線Ｂ′の溶接終了位置P4Eとこの位置に対
応する教示位置P4との位置差ΔX4に基づいて、次の教示
溶接線Ｃの位置データを修正して次の溶接線軌跡（P5K,
P6MN）を定め、溶接線センシング手段によって実際の溶
接線との位置ずれを解消するように前記定められた軌跡
（P5K,P6MN）を修正し、その修正した軌跡に従って、溶
接線Ｃ′のアーク溶接が行われる。

そして、加算センシング解除命令の入力があって断続
溶接の終了が判断されるとトーチ８を退避位置P7に移動
し、このワーク7bへの断続溶接が終了する。

以上のように、この実施例によると、一連の断続溶接
線Ａ′,B′,C′における最初の溶接線Ａ′についてのみ
その溶接開始位置を検出した後は、以後の各溶接線
Ｂ′,C′については溶接開始位置センシング手段を用い
てその溶接開始位置を検出する必要がなく、これによ
り、教示溶接線A,B,Cに対して実際の溶接線Ａ′,B′,
C′が溶接線方向に沿ってテーパ状に位置ずれするよう
な大型のワークにおいて、従来に比べて断続溶接に要す
る時間を大幅に短縮することができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、この発明による記憶・再生型アー
ク溶接ロボットの制御方法によると、溶接開始位置セン
シング手段とアークセンサ式溶接線センシング手段とを
有した記憶・再生型アーク溶接ロボットにおいて、一連
の断続溶接線における最初の溶接線の溶接開始位置検出
にのみ使用した後は以後の各溶接線については溶接開始
位置センシング手段を用いることなく、適正な断続溶接
を行うことができ、これにより特に、教示溶接線に対し
て実際の溶接線が溶接線方向に沿ってテーパ状に位置ず
れするような大型のワークにおいて、一連の断続溶接線
の断続溶接に要する時間を従来に比べて大幅に短縮する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による制御方法の制御手順を示すフロ
ーチャート、第２図はこの発明の制御方法を説明するた
めの図、第３図はこの発明による制御方法を実施する記
憶・再生型アーク溶接ロボットの構成説明図、第４図は
この発明の実施例に係る水平すみ肉溶接継手の断続溶接
における教示手順説明図、第５図は水平すみ肉溶接継手
の断続溶接を行うときの一連の断続溶接線を示す説明
図、第６図は水平すみ肉溶接継手の断続溶接におけるア
ーク溶接ロボットによる従来の制御方法の説明図であ
る。 １……記憶・再生型アーク溶接ロボット、２……アーク
溶接ロボット本体、３……ロボット制御装置、４……溶
接電源、５……ティーチングボックス、６……ポジショ
ナ、７……ワーク、7a……基準ワーク、7b……次のワー
ク、８……トーチ、９……ワイヤ。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】溶接開始位置センシング手段と、溶接時に
   アーク自身をセンサとして溶接トーチを溶接線に倣わせ
   るアークセンサ式溶接線センシング手段とを有し、ワー
   ク接合線に沿って互いに所定間隔を隔てて設定された一
   連の断続溶接線の位置データを教示され、記憶再生方式
   によってワークの一連の断続溶接線の断続溶接を行うよ
   うにした記憶・再生型アーク溶接ロボットの制御方法に
   おいて、 （ａ） 前記溶接開始位置センシング手段によってワー
   クの一連の断続溶接線のうち最初の溶接線の溶接開始位
   置を検出するステップ、 （ｂ） 検出した前記溶接開始位置とこの位置に対応す
   る予め教示された教示位置との差を求め、この位置差に
   より予め教示された最初の教示溶接線の位置データを修
   正して最初の溶接線の軌跡を定めるステップ、 （ｃ） 前記アークセンサ式溶接線センシング手段によ
   って、実際の溶接線との位置ずれを解消するように前記
   （ｂ）のステップで定められた軌跡を修正してその修正
   した軌跡に前記アーク溶接ロボットの溶接トーチを倣わ
   せ、最初の溶接線のアーク溶接を行うステップ、 （ｄ） 前記（ｃ）のステップで溶接を行った溶接線の
   溶接終了位置の位置データを取り込むステップ、 （ｅ） 前記（ｄ）のステップで取り込んだ前記溶接終
   了位置とこの位置に対応する予め教示された教示位置と
   の差を求め、この位置差により予め教示された次の教示
   溶接線の位置データを修正して次の溶接線の軌跡を定め
   るステップ、 （ｆ） 前記アークセンサ式溶接線センシング手段によ
   って、実際の溶接線との位置ずれを解消するように前記
   （ｅ）のステップで定められた軌跡を修正してその修正
   した軌跡に前記アーク溶接ロボットの溶接トーチを倣わ
   せ、次の溶接線のアーク溶接を行うステップ、 （ｇ） 次いで、以後の溶接線がある場合には、前の溶
   接線の溶接終了位置とこの位置に対応する予め教示され
   た教示位置との位置差に基づいて、予め教示された次の
   教示溶接線の位置データを修正して次の溶接線の軌跡を
   定め、アークセンサ式溶接線センシング手段によって実
   際の溶接線との位置ずれを解消するように前記定められ
   た軌跡を修正し、その修正した軌跡に従ってアーク溶接
   を行うことを、一連の断続溶接線のうち残りの各溶接線
   について順に繰り返すステップ、 を備えたことを特徴とする記憶・再生型アーク溶接ロボ
   ットの制御方法。