JP2812077B2 - スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置 - Google Patents
スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置Info
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- JP2812077B2 JP2812077B2 JP4190840A JP19084092A JP2812077B2 JP 2812077 B2 JP2812077 B2 JP 2812077B2 JP 4190840 A JP4190840 A JP 4190840A JP 19084092 A JP19084092 A JP 19084092A JP 2812077 B2 JP2812077 B2 JP 2812077B2
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- JP
- Japan
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- spot welding
- wear amount
- welding robot
- electrode tip
- control unit
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットに装着されて
いるスポット溶接用ガンのチップの摩耗量を自動的に検
出する機能を有するスポット溶接用ロボットの位置決め
制御装置に関する。
いるスポット溶接用ガンのチップの摩耗量を自動的に検
出する機能を有するスポット溶接用ロボットの位置決め
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、車体に施されるスポット溶接は
ロボットに取り付けられた専用のスポット溶接ガンによ
って行なわれるが、直接スポット溶接を担う電極チップ
はその使用回数に応じて摩耗する。この摩耗が大きくな
ると溶接の信頼性の面で問題が生じたりすることから、
人間が定期的に診断してその交換を行なっているのが現
状である。
ロボットに取り付けられた専用のスポット溶接ガンによ
って行なわれるが、直接スポット溶接を担う電極チップ
はその使用回数に応じて摩耗する。この摩耗が大きくな
ると溶接の信頼性の面で問題が生じたりすることから、
人間が定期的に診断してその交換を行なっているのが現
状である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに人間が定期点検する従来の方法では、高信頼の溶接
状態を常に得ようとすると定期点検の頻度を多くしなけ
ればならず、作業能率が低下するという問題がある。
うに人間が定期点検する従来の方法では、高信頼の溶接
状態を常に得ようとすると定期点検の頻度を多くしなけ
ればならず、作業能率が低下するという問題がある。
【０００４】また、この摩耗を検知する，例えば２次元
センサー等の特別の装置を設けると、コストアップとな
り現状にそぐわないという問題がある。
センサー等の特別の装置を設けると、コストアップとな
り現状にそぐわないという問題がある。
【０００５】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、この摩耗量をコスト上昇を
最少限に抑えつつ検出することが可能なスポット溶接用
ロボットの位置決め制御装置の提供を目的とする。
鑑みてなされたものであり、この摩耗量をコスト上昇を
最少限に抑えつつ検出することが可能なスポット溶接用
ロボットの位置決め制御装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、サーボモータによって駆動されるアームの
先端に取り付けられたスポット溶接ガンを教示データに
基づいて位置決めし、被溶接物を一対の電極チップで加
圧しながらスポット溶接する溶接用ロボットにおいて、
前記一対の電極チップの両方の摩耗量を検出する摩耗量
検出手段と、当該摩耗量検出手段によって検出された摩
耗量に応じて前記スポット溶接ガンの教示データを補正
する補正手段とを有することを特徴とする。
の本発明は、サーボモータによって駆動されるアームの
先端に取り付けられたスポット溶接ガンを教示データに
基づいて位置決めし、被溶接物を一対の電極チップで加
圧しながらスポット溶接する溶接用ロボットにおいて、
前記一対の電極チップの両方の摩耗量を検出する摩耗量
検出手段と、当該摩耗量検出手段によって検出された摩
耗量に応じて前記スポット溶接ガンの教示データを補正
する補正手段とを有することを特徴とする。
【０００７】
【作用】このように構成した本発明にあっては、摩耗量
検出手段によってスポット溶接ガンの電極チップの摩耗
量が検出され、補正手段によって、この摩耗量に応じた
教示データの補正が行なわれる。
検出手段によってスポット溶接ガンの電極チップの摩耗
量が検出され、補正手段によって、この摩耗量に応じた
教示データの補正が行なわれる。
【０００８】この補正は自動的に行なわれることになる
から、電極チップは常に最適の位置に位置決めされるこ
ととなり、常に高信頼の溶接を担保することができるよ
うになる。
から、電極チップは常に最適の位置に位置決めされるこ
ととなり、常に高信頼の溶接を担保することができるよ
うになる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、スポット溶接用ロボットの概略構成図
である。
明する。図１は、スポット溶接用ロボットの概略構成図
である。
【００１０】図に示すようにこの例示されているスポッ
ト溶接用ロボット１は、その動作がロボット制御装置２
によって制御されるようになっている。このスポット溶
接用ロボットは７軸型のものであり、その作業端にはス
ポット溶接用ガン３が装着されている。第１軸はスポッ
ト溶接用ロボット１の全体をＪ１方向に旋回させるもの
であり、第２軸は第１軸を基準にして前記の作業端を上
下方向，すなわちＪ２方向に移動させるものである。第
３軸は第２軸を基準にして同様に作業端を上下方向，す
なわちＪ３方向に移動させるものである。第４軸は第３
軸を基準にして作業端を図示Ｊ４方向に旋回させるもの
である。第５軸は第４軸を基準にして作業端を図示Ｊ５
方向に移動させるものである。第６軸は第５軸を基準に
して作業端を図示Ｊ６方向に旋回させるものである。第
７軸は作業端に取り付けられているスポット溶接用ガン
３の電極チップ４を図示Ｊ７方向に上下動させるもので
ある。
ト溶接用ロボット１は、その動作がロボット制御装置２
によって制御されるようになっている。このスポット溶
接用ロボットは７軸型のものであり、その作業端にはス
ポット溶接用ガン３が装着されている。第１軸はスポッ
ト溶接用ロボット１の全体をＪ１方向に旋回させるもの
であり、第２軸は第１軸を基準にして前記の作業端を上
下方向，すなわちＪ２方向に移動させるものである。第
３軸は第２軸を基準にして同様に作業端を上下方向，す
なわちＪ３方向に移動させるものである。第４軸は第３
軸を基準にして作業端を図示Ｊ４方向に旋回させるもの
である。第５軸は第４軸を基準にして作業端を図示Ｊ５
方向に移動させるものである。第６軸は第５軸を基準に
して作業端を図示Ｊ６方向に旋回させるものである。第
７軸は作業端に取り付けられているスポット溶接用ガン
３の電極チップ４を図示Ｊ７方向に上下動させるもので
ある。
【００１１】ロボット制御装置２は、予め教示されてい
るデータに基づいて上記の７軸の動作を総合的に制御し
て電極チップ４の位置を被溶接物に対して所定の位置に
位置決めし、その位置にスポット溶接を施させる。
るデータに基づいて上記の７軸の動作を総合的に制御し
て電極チップ４の位置を被溶接物に対して所定の位置に
位置決めし、その位置にスポット溶接を施させる。
【００１２】図２は、本発明にかかるスポット溶接用ロ
ボットの位置決め制御装置の概略構成ブロック図であ
る。ロボット制御装置２内には、スポット溶接用ロボッ
ト１の動作を総括的に制御する制御部５と、この制御部
５からの信号に基づいて、上記７軸それぞれの動作を各
軸毎に制御するサーボコントロール部１０Ａ〜１０Ｇと
が設けられている。このサーボコントロール部１０Ａ〜
１０Ｆまでの６つのサーボコントロール部は、スポット
溶接用ロボット１の本体部分の各軸アームの動作を制御
するものであり、サーボコントロール部１０Ｇはスポッ
ト溶接ガン３の電極チップ４の動作を制御するものであ
る。リミットスイッチ１５は摩耗量検出手段を構成する
ものであり、後述する電極チップ４の摩耗量を検出する
基準信号を得るためのものであり、基準となる所定の位
置に堅固に取り付けられているものである。
ボットの位置決め制御装置の概略構成ブロック図であ
る。ロボット制御装置２内には、スポット溶接用ロボッ
ト１の動作を総括的に制御する制御部５と、この制御部
５からの信号に基づいて、上記７軸それぞれの動作を各
軸毎に制御するサーボコントロール部１０Ａ〜１０Ｇと
が設けられている。このサーボコントロール部１０Ａ〜
１０Ｆまでの６つのサーボコントロール部は、スポット
溶接用ロボット１の本体部分の各軸アームの動作を制御
するものであり、サーボコントロール部１０Ｇはスポッ
ト溶接ガン３の電極チップ４の動作を制御するものであ
る。リミットスイッチ１５は摩耗量検出手段を構成する
ものであり、後述する電極チップ４の摩耗量を検出する
基準信号を得るためのものであり、基準となる所定の位
置に堅固に取り付けられているものである。
【００１３】図３は、上記サーボコントロール部の詳細
な構成図である。サーボコントロール部は、接続されて
いるサーボモータ１８の動作量を制御するものであり、
このサーボモータ１８の動作量はエンコーダ１９からの
信号によってフィードバックが採られている。このエン
コーダ１９は、制御部５に対して位置フィードバックを
与えると同時に、サーボコントロール部自体に位置指令
と速度指令とのフィードバックを与える。
な構成図である。サーボコントロール部は、接続されて
いるサーボモータ１８の動作量を制御するものであり、
このサーボモータ１８の動作量はエンコーダ１９からの
信号によってフィードバックが採られている。このエン
コーダ１９は、制御部５に対して位置フィードバックを
与えると同時に、サーボコントロール部自体に位置指令
と速度指令とのフィードバックを与える。
【００１４】サーボコントロール部は、制御部５から出
力された位置指令に基づいてサーボモータ１８の回転速
度を演算し、この速度指令に基づいてサーボモータ１８
に流す電流の指令を演算する。この電流指令に基づいて
サーボモータ１８には所定の電圧が印加されると共に所
定の電流が供給される。電流制御器２０は、制御部５か
ら出力される電流制限指令に基づいてサーボモータ１８
にその制限電流以上の電流が供給されないように制御す
る機能と、現在サーボモータ１８に供給されている電流
を制御部５に報知する機能，すなわち摩耗量検出手段と
しての機能とを有しているものである。なお、ロボット
制御装置２は、このリミットスイッチ１５がオンされた
ときに入力される信号又はサーボモータ１８に流れる電
流が所定値以上になったことを検出した信号に基づい
て、電極チップ４の摩耗量を検出し、同時に、スポット
溶接用ロボット１に予め教示されているこのロボット動
作のための教示データをこの検出された摩耗量に基づい
て自動的に書き替える補正手段としての機能をも有して
いる。
力された位置指令に基づいてサーボモータ１８の回転速
度を演算し、この速度指令に基づいてサーボモータ１８
に流す電流の指令を演算する。この電流指令に基づいて
サーボモータ１８には所定の電圧が印加されると共に所
定の電流が供給される。電流制御器２０は、制御部５か
ら出力される電流制限指令に基づいてサーボモータ１８
にその制限電流以上の電流が供給されないように制御す
る機能と、現在サーボモータ１８に供給されている電流
を制御部５に報知する機能，すなわち摩耗量検出手段と
しての機能とを有しているものである。なお、ロボット
制御装置２は、このリミットスイッチ１５がオンされた
ときに入力される信号又はサーボモータ１８に流れる電
流が所定値以上になったことを検出した信号に基づい
て、電極チップ４の摩耗量を検出し、同時に、スポット
溶接用ロボット１に予め教示されているこのロボット動
作のための教示データをこの検出された摩耗量に基づい
て自動的に書き替える補正手段としての機能をも有して
いる。
【００１５】このように構成されている本発明の装置は
図４又は図６のフローチャートに基づいて次のように動
作する。この動作を図５又は図７を参照しながら説明す
る。まず、リミットスイッチ１５のオン，オフタイミン
グに基づいて電極チップの摩耗量を検出し、これに基づ
いて教示データを補正する第１の実施例について説明す
る。
図４又は図６のフローチャートに基づいて次のように動
作する。この動作を図５又は図７を参照しながら説明す
る。まず、リミットスイッチ１５のオン，オフタイミン
グに基づいて電極チップの摩耗量を検出し、これに基づ
いて教示データを補正する第１の実施例について説明す
る。
【００１６】ロボット制御装置２が定められた一定の周
期にしたがって電極チップ４の摩耗量を検出するプログ
ラムの実行を開始すると、制御部５はこのプログラムの
開始と同時に電極チップ４を予め教示されている教示デ
ータに基づいて所定の位置に位置決めさせる信号をそれ
ぞれのサーボコントロール部１０Ａ〜１０Ｇに出力する
（Ｓ１）。この信号を受けたサーボコントロール部１０
Ａ〜１０Ｇはゆっくりと電極チップ４の先端を図５に示
すようにリミットスイッチ１５に向けて移動させる（Ｓ
２）。位置決めが完了したならば、別の教示データに基
づいて図５に示してあるように電極チップ４の先端をこ
のリミットスイッチ１５がオンになるまで垂直移動させ
る（Ｓ３）。スイッチがオンしたならば、制御部５はこ
のスイッチのオンを認識すると同時に、各軸アームの位
置データを各サーボコントロール部が接続されているサ
ーボモータのエンコーダから入力し、この入力データか
ら電極チップ４の摩耗量を演算する。リミットスイッチ
１５がオンする座標は常に一定である（リミットスイッ
チは固定されたドグ１６に堅固に取り付けられているか
らである）から、例えば電極チップ４の交換時にこのリ
ミットスイッチ１５がオンされた時の各軸アームの位置
データを記憶しておけば、上記の摩耗量はこの位置デー
タから容易に割り出すことができることになる（Ｓ４〜
Ｓ６）。この摩耗量の検出を上下の両チップについて行
なって、スポット溶接用の教示データをこの摩耗量分だ
け補正する。具体的には図５に示すＺ軸方向の教示デー
タの補正が行なわれることになって、被溶接物への電極
チップ４の圧接力が補正されることになる（Ｓ７，Ｓ
８）。
期にしたがって電極チップ４の摩耗量を検出するプログ
ラムの実行を開始すると、制御部５はこのプログラムの
開始と同時に電極チップ４を予め教示されている教示デ
ータに基づいて所定の位置に位置決めさせる信号をそれ
ぞれのサーボコントロール部１０Ａ〜１０Ｇに出力する
（Ｓ１）。この信号を受けたサーボコントロール部１０
Ａ〜１０Ｇはゆっくりと電極チップ４の先端を図５に示
すようにリミットスイッチ１５に向けて移動させる（Ｓ
２）。位置決めが完了したならば、別の教示データに基
づいて図５に示してあるように電極チップ４の先端をこ
のリミットスイッチ１５がオンになるまで垂直移動させ
る（Ｓ３）。スイッチがオンしたならば、制御部５はこ
のスイッチのオンを認識すると同時に、各軸アームの位
置データを各サーボコントロール部が接続されているサ
ーボモータのエンコーダから入力し、この入力データか
ら電極チップ４の摩耗量を演算する。リミットスイッチ
１５がオンする座標は常に一定である（リミットスイッ
チは固定されたドグ１６に堅固に取り付けられているか
らである）から、例えば電極チップ４の交換時にこのリ
ミットスイッチ１５がオンされた時の各軸アームの位置
データを記憶しておけば、上記の摩耗量はこの位置デー
タから容易に割り出すことができることになる（Ｓ４〜
Ｓ６）。この摩耗量の検出を上下の両チップについて行
なって、スポット溶接用の教示データをこの摩耗量分だ
け補正する。具体的には図５に示すＺ軸方向の教示デー
タの補正が行なわれることになって、被溶接物への電極
チップ４の圧接力が補正されることになる（Ｓ７，Ｓ
８）。
【００１７】図６に示すフローチャートは、サーボモー
タに流れる電流の変化を検知して、これに基づいて電極
チップの摩耗量を検出し、教示データを補正する第２の
実施例を示すものである。
タに流れる電流の変化を検知して、これに基づいて電極
チップの摩耗量を検出し、教示データを補正する第２の
実施例を示すものである。
【００１８】ロボット制御装置２が定められた一定の周
期にしたがって電極チップ４の摩耗量を検出するプログ
ラムの実行を開始すると、制御部５はこのプログラムの
開始と同時に電極チップ４を予め教示されている教示デ
ータに基づいて所定の位置に位置決めさせる信号をそれ
ぞれのサーボコントロール部１０Ａ〜１０Ｇに出力す
る。この信号を受けたサーボコントロール部１０Ａ〜１
０Ｇはゆっくりと電極チップ４の先端を図５に示すよう
にリミットスイッチ１５に向けて移動させる（Ｓ１
１）。この位置決めが終了したら、電極チップ４のみを
ドグ１６の加圧方向にゆっくりと動かす（Ｓ１２）。こ
のときにサーボモータ１８に流れる電流値は電流制御器
２０によって検知され、これは制御部５に出力されてい
る。この動作を継続して電極チップ４がドグ１６の検知
部１６Ａに突き当たると、サーボモータ１８に流れる電
流が上昇することになる。制御部１５がこの上昇を検知
すると（Ｓ１３）、制御部５は各軸アームの位置データ
を各サーボコントロール部が接続されているサーボモー
タのエンコーダから入力し、この入力データから電極チ
ップ４の摩耗量を第１の実施例と同様に演算する（Ｓ１
４，Ｓ１５）。この摩耗量の検出を上下の両チップにつ
いて行なって、第１の実施例と同様にしてスポット溶接
用の教示データをこの摩耗量分だけ補正する（Ｓ１６〜
Ｓ１８）。なお、サーボモータ１８に流れる電流の上昇
の有無は制御部５によって図３の電流モニタフィードバ
ック信号に基づいて認識されるようになっている。
期にしたがって電極チップ４の摩耗量を検出するプログ
ラムの実行を開始すると、制御部５はこのプログラムの
開始と同時に電極チップ４を予め教示されている教示デ
ータに基づいて所定の位置に位置決めさせる信号をそれ
ぞれのサーボコントロール部１０Ａ〜１０Ｇに出力す
る。この信号を受けたサーボコントロール部１０Ａ〜１
０Ｇはゆっくりと電極チップ４の先端を図５に示すよう
にリミットスイッチ１５に向けて移動させる（Ｓ１
１）。この位置決めが終了したら、電極チップ４のみを
ドグ１６の加圧方向にゆっくりと動かす（Ｓ１２）。こ
のときにサーボモータ１８に流れる電流値は電流制御器
２０によって検知され、これは制御部５に出力されてい
る。この動作を継続して電極チップ４がドグ１６の検知
部１６Ａに突き当たると、サーボモータ１８に流れる電
流が上昇することになる。制御部１５がこの上昇を検知
すると（Ｓ１３）、制御部５は各軸アームの位置データ
を各サーボコントロール部が接続されているサーボモー
タのエンコーダから入力し、この入力データから電極チ
ップ４の摩耗量を第１の実施例と同様に演算する（Ｓ１
４，Ｓ１５）。この摩耗量の検出を上下の両チップにつ
いて行なって、第１の実施例と同様にしてスポット溶接
用の教示データをこの摩耗量分だけ補正する（Ｓ１６〜
Ｓ１８）。なお、サーボモータ１８に流れる電流の上昇
の有無は制御部５によって図３の電流モニタフィードバ
ック信号に基づいて認識されるようになっている。
【００１９】以上の動作はスポット溶接作業中の一定周
期毎，または毎日の工場起動時に定期的に行なわれるよ
うにプログラムしておけば、人間が定期点検を行なう必
要がなくなり、また、常に最適の教示データが自動的に
生成されるので、保全作業の省力化と溶接信頼性の向上
が共に図られることになる。
期毎，または毎日の工場起動時に定期的に行なわれるよ
うにプログラムしておけば、人間が定期点検を行なう必
要がなくなり、また、常に最適の教示データが自動的に
生成されるので、保全作業の省力化と溶接信頼性の向上
が共に図られることになる。
【００２０】また、第１実施例においてはリミットスイ
ッチを用いたものを例示したが、これに限られず、電極
チップ４がドグ１６の所定位置に接触したことが検出で
きるようなものであればどのようなものであっても良
い。例えば、その接触が導通によって検出できるように
したものでも良い。
ッチを用いたものを例示したが、これに限られず、電極
チップ４がドグ１６の所定位置に接触したことが検出で
きるようなものであればどのようなものであっても良
い。例えば、その接触が導通によって検出できるように
したものでも良い。
【００２１】第２実施例においては、電極チップ４が検
知部１６Ａに接触してから電流上昇の検知がされるまで
には誤差が伴うが、この誤差は、予め補正量として制御
部５に与えてあるのはもちろんである。
知部１６Ａに接触してから電流上昇の検知がされるまで
には誤差が伴うが、この誤差は、予め補正量として制御
部５に与えてあるのはもちろんである。
【００２２】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、摩耗
量検出手段によって電極チップの摩耗量を検出し、この
摩耗量に基づき補正手段によって教示データを補正する
ようにしたので、常に信頼性の高い高品質のスポット溶
接作業が可能となる。
量検出手段によって電極チップの摩耗量を検出し、この
摩耗量に基づき補正手段によって教示データを補正する
ようにしたので、常に信頼性の高い高品質のスポット溶
接作業が可能となる。
【図１】スポット溶接用ロボットの概略構成図である。
【図２】本発明にかかるスポット溶接用ロボットの位置
決め制御装置の概略構成ブロック図である。
決め制御装置の概略構成ブロック図である。
【図３】図２に示したサーボコントロール部の詳細な構
成図である。
成図である。
【図４】本発明にかかるスポット溶接用ロボットの位置
決め制御装置の第１の動作例を示すフローチャートであ
る。
決め制御装置の第１の動作例を示すフローチャートであ
る。
【図５】図４のフローチャートの動作説明に供する図で
ある。
ある。
【図６】本発明にかかるスポット溶接用ロボットの位置
決め制御装置の第２の動作例を示すフローチャートであ
る。
決め制御装置の第２の動作例を示すフローチャートであ
る。
【図７】図６のフローチャートの動作説明に供する図で
ある。
ある。
１…スポット溶接用ロボット ２…ロボット制御装置 ３…スポット溶接用ガン ４…電極チップ ５…制御部 １５…リミットスイッチ １８…サーボモータ １９…エンコーダ ２０…電流制御器
Claims (1)
- 【請求項１】 サーボモータによって駆動されるアーム
の先端に取り付けられたスポット溶接ガンを教示データ
に基づいて位置決めし、被溶接物を一対の電極チップで
加圧しながらスポット溶接する溶接用ロボットにおい
て、 前記一対の電極チップの両方の摩耗量を検出する摩耗量
検出手段と 、 当該摩耗量検出手段によって検出された摩耗量に応じて
前記スポット溶接ガンの教示データを補正する補正手段
とを有することを特徴とするスポット溶接用ロボットの
位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4190840A JP2812077B2 (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4190840A JP2812077B2 (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0631460A JPH0631460A (ja) | 1994-02-08 |
| JP2812077B2 true JP2812077B2 (ja) | 1998-10-15 |
Family
ID=16264648
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4190840A Expired - Lifetime JP2812077B2 (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2812077B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10001787B2 (en) | 2014-06-02 | 2018-06-19 | Aqseptence Group, Inc. | Controller for vacuum sewage system |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4482847B2 (ja) * | 2001-06-01 | 2010-06-16 | 株式会社安川電機 | 定置式溶接ガンの電極摩耗検出方法及び摩耗検出装置 |
| JP3959302B2 (ja) * | 2002-05-10 | 2007-08-15 | 本田技研工業株式会社 | スポット溶接システムおよびその制御方法 |
| CN102213213A (zh) * | 2011-06-09 | 2011-10-12 | 上海航天科工电器研究院有限公司 | 一种点焊组装的外置式压缩机保护器 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0745109B2 (ja) * | 1988-12-28 | 1995-05-17 | 小原株式会社 | 溶接ガンの機能を有するロボットを用いた溶接方法 |
| JPH0627273Y2 (ja) * | 1989-03-31 | 1994-07-27 | マツダ株式会社 | 溶接ロボット装置 |
-
1992
- 1992-07-17 JP JP4190840A patent/JP2812077B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10001787B2 (en) | 2014-06-02 | 2018-06-19 | Aqseptence Group, Inc. | Controller for vacuum sewage system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0631460A (ja) | 1994-02-08 |
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