JPS63224867A - 産業用ロボットの溶接機制御方法 - Google Patents
産業用ロボットの溶接機制御方法Info
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- JPS63224867A JPS63224867A JP5657587A JP5657587A JPS63224867A JP S63224867 A JPS63224867 A JP S63224867A JP 5657587 A JP5657587 A JP 5657587A JP 5657587 A JP5657587 A JP 5657587A JP S63224867 A JPS63224867 A JP S63224867A
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- JP
- Japan
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- crater
- welding
- robot
- point
- arc
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 239000000945 filler Substances 0.000 claims description 4
- 239000011324 bead Substances 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 235000016068 Berberis vulgaris Nutrition 0.000 description 1
- 241000335053 Beta vulgaris Species 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、産業用ロボットの溶接作業の動作方式に係り
、特に溶接作業のクレータ処理作業を良好に行う方式に
関する。
、特に溶接作業のクレータ処理作業を良好に行う方式に
関する。
従来の装置は、特開昭５８−９０３７９号に記載のよう
に、Ｍ ｉ Ｇ溶接またはＴｉＧ溶接の場合の切換と溶
接シーケンスにおける電流値、電圧値の設定によりアー
ク溶接ロボットの溶接形態の共通動作を除く特有動作の
制御指令のみをティーチジグする構成とすることにより
、ティーチジグの煩雑さをなくし、溶接の作業能率を向
上するように構成してあり、また特開昭５７−４７５８
３号に示しであるものは自動溶接中に停止指令が入力さ
れると、その時点から次のティーチングポイントまでそ
のまま溶接し、クレータフィラーを行うように構成しで
ある。
に、Ｍ ｉ Ｇ溶接またはＴｉＧ溶接の場合の切換と溶
接シーケンスにおける電流値、電圧値の設定によりアー
ク溶接ロボットの溶接形態の共通動作を除く特有動作の
制御指令のみをティーチジグする構成とすることにより
、ティーチジグの煩雑さをなくし、溶接の作業能率を向
上するように構成してあり、また特開昭５７−４７５８
３号に示しであるものは自動溶接中に停止指令が入力さ
れると、その時点から次のティーチングポイントまでそ
のまま溶接し、クレータフィラーを行うように構成しで
ある。
現在の溶接機では、溶接終了点ですぐアークＯＦＦする
と溶着金属が薄くなり、ビード外観にクレータが発生す
る。このため、溶接作業者は溶接終了点に溶接金属を盛
りクレータ処理をしている。
と溶着金属が薄くなり、ビード外観にクレータが発生す
る。このため、溶接作業者は溶接終了点に溶接金属を盛
りクレータ処理をしている。
産業用ロボット溶接作業においては、ユーザーのティー
チにより上記のクレータ処理を行っていたため、ティー
チング時にニーす−に全治な手間が掛かっていた。
チにより上記のクレータ処理を行っていたため、ティー
チング時にニーす−に全治な手間が掛かっていた。
これは、従来の産業用ロボットにクレータ処理の概念か
なかったためである。
なかったためである。
本発明の目的は、ロボット自体にクレータ処理という概
念を持たせることにより、クレータ処理が必要なポイン
トを自動的に検出し、クレータ処理条件を設定し、クレ
ータ処理を実行させることで、−口に言えば、クレータ
処理の自動化である。
念を持たせることにより、クレータ処理が必要なポイン
トを自動的に検出し、クレータ処理条件を設定し、クレ
ータ処理を実行させることで、−口に言えば、クレータ
処理の自動化である。
上記目的は、産業用ロボットの制御ソフト内で実行され
るもので、溶接作業中、溶接終了点に到着した時にクレ
ータ処理の実行の有無を判断させ実行すると判断された
時に初めてクレータ処理を自動的に行うものである。
るもので、溶接作業中、溶接終了点に到着した時にクレ
ータ処理の実行の有無を判断させ実行すると判断された
時に初めてクレータ処理を自動的に行うものである。
クレータ処理の実行は、あらかじめユーザーが設定した
電流値、電圧値、停止時間をもとに自動的にクレータ処
理を設定、実行する。
電流値、電圧値、停止時間をもとに自動的にクレータ処
理を設定、実行する。
本機能は、溶接終了点て実行させるもので、第１図の溶
接作業部のｂ点にて適用されるものである。ｂ点は、ロ
ボットのティーチでは、アークＯＦＦ点にあたり、この
アークＯＦＦ点でクレータ処理を実行するという条件が
あたえられた時に、初めてクレータ処理機能が動作する
ようになっている。第２図の判断フローに示すように、
クレー夕処理を実行しない場合は、クレータ処理機能は
動作しないため、ユーザーの望まない点でクレータ処理
をすることは無い。
接作業部のｂ点にて適用されるものである。ｂ点は、ロ
ボットのティーチでは、アークＯＦＦ点にあたり、この
アークＯＦＦ点でクレータ処理を実行するという条件が
あたえられた時に、初めてクレータ処理機能が動作する
ようになっている。第２図の判断フローに示すように、
クレー夕処理を実行しない場合は、クレータ処理機能は
動作しないため、ユーザーの望まない点でクレータ処理
をすることは無い。
クレータ処理の実行自体に関しては、制御ソフト内に組
み込まれているから、従来ロボットのクレータ処理のよ
うにユーザーがティーチして行うものでないためティー
チの誤まりなどに影響されない利点があり、クレータ処
理の実行はすべて自動的に行なわれるものである。
み込まれているから、従来ロボットのクレータ処理のよ
うにユーザーがティーチして行うものでないためティー
チの誤まりなどに影響されない利点があり、クレータ処
理の実行はすべて自動的に行なわれるものである。
本機能はロボット制御ソフト内に組込んで実行されるも
のであり、制御装置Ｃより溶接機Ｗ及びロボット本体Ｒ
への信号のやり取りによりクレータ処理は行なわれる。
のであり、制御装置Ｃより溶接機Ｗ及びロボット本体Ｒ
への信号のやり取りによりクレータ処理は行なわれる。
第１図にその信号交換内容を示す。
また、各信号交換内容の詳細は、
（１）ロボット本体へ溶接作業開始（第１図ａ点）点へ
移動する信号を送る。
移動する信号を送る。
（２）アークＯＮ点へ到着した時点で溶接機Ｗにアーク
ＯＮ。
ＯＮ。
（３）ロボットＲがアークＯＦＦ点（第１図す点）へ到
着した信号を送る。
着した信号を送る。
（４）制御装置Ｃから溶接機Ｗヘクレータ処理電流、電
圧の設定値を送る。（クレータ処理実行の場合）。
圧の設定値を送る。（クレータ処理実行の場合）。
（５）溶接機Ｗより制御装置Ｃへ電流、電圧をセットし
たことを返す。
たことを返す。
（６）制御装置Ｃは、溶接機Ｗがクレータ処理を行って
いる間、ロボット本体Ｒを同一位置で待機させる。
いる間、ロボット本体Ｒを同一位置で待機させる。
第２図は、溶接作業中の判断フローである。
第１図の信号（１）のアークスタート点Ａに到着した時
点からこの判断フローは始まる。ロボットＲはアークＯ
ＮしてからアークＯＦＦ点に到着するまでの間、溶接異
常などでアーク切れが発生した場合にこのクレータ処理
の実行判断を行わないようになっている６そしてアーク
切れが発生せずにアークＯＦＦ点に到着するとアークＯ
ＦＦ点において、タイマＯＮのティーチがしであるかど
うか判断（Ｓｒ）ＬタイマデータがＯであるかの判断を
行い上記条件が満たされた時にクレータ処理（Ｓ９）を
実行する。タイマとは通常、タイマＯＮした位置でタイ
マデータに入力された時間だけ待機する処理を行うもの
である（第３図Ｂ＝タイマ処理フロー参照）本機能でク
レータ処理実行判断に採用したタイマは、タイマデータ
が０ならばタイマ処理していないのと同様の動作をしま
すのでタイマデータが０の場合はクレータ処理を実行す
るのものとします。また、タイマデータ０を使用する利
点は、通常のロボットティーチ時にタイマＯＮをした時
のタイマデータはＯになっていますのでユーザー側のテ
ィーチング時における作業は、アークＯＦＦ点でタイマ
ＯＮをするだけでクレータ処理の実行判断を行なわせる
ことが出来ます。
点からこの判断フローは始まる。ロボットＲはアークＯ
ＮしてからアークＯＦＦ点に到着するまでの間、溶接異
常などでアーク切れが発生した場合にこのクレータ処理
の実行判断を行わないようになっている６そしてアーク
切れが発生せずにアークＯＦＦ点に到着するとアークＯ
ＦＦ点において、タイマＯＮのティーチがしであるかど
うか判断（Ｓｒ）ＬタイマデータがＯであるかの判断を
行い上記条件が満たされた時にクレータ処理（Ｓ９）を
実行する。タイマとは通常、タイマＯＮした位置でタイ
マデータに入力された時間だけ待機する処理を行うもの
である（第３図Ｂ＝タイマ処理フロー参照）本機能でク
レータ処理実行判断に採用したタイマは、タイマデータ
が０ならばタイマ処理していないのと同様の動作をしま
すのでタイマデータが０の場合はクレータ処理を実行す
るのものとします。また、タイマデータ０を使用する利
点は、通常のロボットティーチ時にタイマＯＮをした時
のタイマデータはＯになっていますのでユーザー側のテ
ィーチング時における作業は、アークＯＦＦ点でタイマ
ＯＮをするだけでクレータ処理の実行判断を行なわせる
ことが出来ます。
第３図Ａ：クレータ処理フローは、ロボットティーチン
グ作業以前にあらかじめユーザーが設定したクレータ処
理条件、電流値、電圧値、設定時間をセットしアークＯ
Ｎ、さらにその設定時間待機してクレータ処理を行い設
定時間終了した時点でアークＯＦ Ｆ （５ｚｐ） Ｌ
、本機能は終了するものとなる。
グ作業以前にあらかじめユーザーが設定したクレータ処
理条件、電流値、電圧値、設定時間をセットしアークＯ
Ｎ、さらにその設定時間待機してクレータ処理を行い設
定時間終了した時点でアークＯＦ Ｆ （５ｚｐ） Ｌ
、本機能は終了するものとなる。
第４図にクレータ処理を実行させた時の溶接ビート外観
を示す。第４図（１）で示す溶接終了点のビート外観の
クレータ１００は、クレータ処理を行うとビード外＊
１−０１のようになる。
を示す。第４図（１）で示す溶接終了点のビート外観の
クレータ１００は、クレータ処理を行うとビード外＊
１−０１のようになる。
以上のようなりレータ処理機能を、ロボット制御ソフ１
〜内に組み込み実行させると容易にクレータ処理を行う
ことが出来、ティーチング時の時間と手間が従来のもの
より少なくてすみ、簡単であるという利点がある。
〜内に組み込み実行させると容易にクレータ処理を行う
ことが出来、ティーチング時の時間と手間が従来のもの
より少なくてすみ、簡単であるという利点がある。
本発明によれば、クレータ処理はロボットが自動的に条
件設定をし実行してくれるため、ユーザーは、クレータ
処理に関してティーチする必要がなくなる。自動的にク
レータ処理を行う事により、ユーザーの手間の削減につ
ながり、ビート外観に統一性が生まれ、作業効率の向」
二や良い品質の溶接金属を得ることが出来るという効果
がある。
件設定をし実行してくれるため、ユーザーは、クレータ
処理に関してティーチする必要がなくなる。自動的にク
レータ処理を行う事により、ユーザーの手間の削減につ
ながり、ビート外観に統一性が生まれ、作業効率の向」
二や良い品質の溶接金属を得ることが出来るという効果
がある。
第１図は、本機能の適用されるハード構成と、クレータ
処理自動設定の各々の信号交換内容を示す。 第２図は、本機能のクレータ処理条件判断フローで、ス
ター１〜からエンドまでは溶接作業アークＯＮからアー
クＯＦＦまでの内容である。 第３図（Ａ）（Ｂ）は、第２図におけるクレータ処理部
とタイマ処理部の実行フローを示すものである。 第４図は、クレータ処理をしない場合とクレータ処理を
した場合のビード外観を示すものである。 Ｒ：ロボット本体、Ｃ：制御装置、Ｗ：溶接機。 ・ ＼ １′ ・
処理自動設定の各々の信号交換内容を示す。 第２図は、本機能のクレータ処理条件判断フローで、ス
ター１〜からエンドまでは溶接作業アークＯＮからアー
クＯＦＦまでの内容である。 第３図（Ａ）（Ｂ）は、第２図におけるクレータ処理部
とタイマ処理部の実行フローを示すものである。 第４図は、クレータ処理をしない場合とクレータ処理を
した場合のビード外観を示すものである。 Ｒ：ロボット本体、Ｃ：制御装置、Ｗ：溶接機。 ・ ＼ １′ ・
Claims (1)
- １、溶接を目的とする産業用ロボットにおいて、クレー
タ処理用の電流値、電圧値、クレータフィラー時間を入
力する手段を持ち、クレータフィラー位置を自動的に検
出する手段を持ち、その位置でクレータフィラーを行う
事を特徴とする産業用ロボットの溶接機制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62056575A JPH0818127B2 (ja) | 1987-03-13 | 1987-03-13 | 産業用ロボットの溶接機制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62056575A JPH0818127B2 (ja) | 1987-03-13 | 1987-03-13 | 産業用ロボットの溶接機制御方法 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7201087A Division JP2592228B2 (ja) | 1995-08-07 | 1995-08-07 | 産業用ロボットの溶接機制御方法 |
| JP9048760A Division JP2760425B2 (ja) | 1997-03-04 | 1997-03-04 | 産業用ロボットの溶接機制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63224867A true JPS63224867A (ja) | 1988-09-19 |
| JPH0818127B2 JPH0818127B2 (ja) | 1996-02-28 |
Family
ID=13030949
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62056575A Expired - Lifetime JPH0818127B2 (ja) | 1987-03-13 | 1987-03-13 | 産業用ロボットの溶接機制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0818127B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0654462U (ja) * | 1992-12-19 | 1994-07-26 | 川崎重工業株式会社 | クレータ処理機能付溶接ロボット |
| JPH0839241A (ja) * | 1995-08-07 | 1996-02-13 | Hitachi Ltd | 産業用ロボットの溶接機制御方法 |
| EP1308234A2 (en) * | 1997-10-01 | 2003-05-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Control apparatus of arc welding robot |
| JP2009119501A (ja) * | 2007-11-16 | 2009-06-04 | Panasonic Corp | 溶接装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5978781A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-07 | Fanuc Ltd | 自動溶接機における溶接方法 |
-
1987
- 1987-03-13 JP JP62056575A patent/JPH0818127B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5978781A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-07 | Fanuc Ltd | 自動溶接機における溶接方法 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0654462U (ja) * | 1992-12-19 | 1994-07-26 | 川崎重工業株式会社 | クレータ処理機能付溶接ロボット |
| JPH0839241A (ja) * | 1995-08-07 | 1996-02-13 | Hitachi Ltd | 産業用ロボットの溶接機制御方法 |
| EP1308234A2 (en) * | 1997-10-01 | 2003-05-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Control apparatus of arc welding robot |
| EP1308234A3 (en) * | 1997-10-01 | 2003-05-14 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Control apparatus of arc welding robot |
| JP2009119501A (ja) * | 2007-11-16 | 2009-06-04 | Panasonic Corp | 溶接装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0818127B2 (ja) | 1996-02-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |