JP2592228B2 - 産業用ロボットの溶接機制御方法 - Google Patents
産業用ロボットの溶接機制御方法Info
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- JP2592228B2 JP2592228B2 JP7201087A JP20108795A JP2592228B2 JP 2592228 B2 JP2592228 B2 JP 2592228B2 JP 7201087 A JP7201087 A JP 7201087A JP 20108795 A JP20108795 A JP 20108795A JP 2592228 B2 JP2592228 B2 JP 2592228B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットの
溶接作業の動作方法に係り、特に溶接作業のクレータ処
理作業を良好に行う制御方法に関する。
溶接作業の動作方法に係り、特に溶接作業のクレータ処
理作業を良好に行う制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の装置は、特開昭５８−９０３７９
号公報に記載のように、ＭｉＧ溶接又はＴｉＧ溶接の場
合の切換と、溶接シーケンスにおける電流値、電圧値の
設定によりアーク溶接ロボットの溶接形態の共通動作を
除く特有動作の制御指令のみをティーチングする構成と
することにより、ティーチングの煩雑さをなくし、溶接
の作業能率を向上するように構成してあり、また特開昭
５７−４７５８３号公報に記載してある装置では、自動
溶接中に停止指令が入力されると、その時点から次のテ
ィーチングポイントまでそのまま溶接し、クレータフィ
ラーを行うように構成してある。
号公報に記載のように、ＭｉＧ溶接又はＴｉＧ溶接の場
合の切換と、溶接シーケンスにおける電流値、電圧値の
設定によりアーク溶接ロボットの溶接形態の共通動作を
除く特有動作の制御指令のみをティーチングする構成と
することにより、ティーチングの煩雑さをなくし、溶接
の作業能率を向上するように構成してあり、また特開昭
５７−４７５８３号公報に記載してある装置では、自動
溶接中に停止指令が入力されると、その時点から次のテ
ィーチングポイントまでそのまま溶接し、クレータフィ
ラーを行うように構成してある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】現在の溶接機では、溶
接終了点で直ちにアークオフ(アークＯＦＦ)すると溶着
金属が薄くなり、ビード外観にクレータが発生してしま
う。そこで、このため、溶接作業者は溶接終了点で溶接
金属を盛り上げる処理、すなわちクレータ処理をしてい
る。作業用ロボットによる溶接作業においては、ユーザ
のティーチングにより、上記のクレータ処理を行ってい
たため、ティーチング時にユーザに余計な手間が掛って
いた。これは、従来の産業用ロボットにはクレータ処理
の概念がなかったためである。
接終了点で直ちにアークオフ(アークＯＦＦ)すると溶着
金属が薄くなり、ビード外観にクレータが発生してしま
う。そこで、このため、溶接作業者は溶接終了点で溶接
金属を盛り上げる処理、すなわちクレータ処理をしてい
る。作業用ロボットによる溶接作業においては、ユーザ
のティーチングにより、上記のクレータ処理を行ってい
たため、ティーチング時にユーザに余計な手間が掛って
いた。これは、従来の産業用ロボットにはクレータ処理
の概念がなかったためである。
【０００４】本発明の目的は、クレータ処理が必要な溶
接終了点で自動的にクレータ処理が実行されるようにし
た産業用ロボットの溶接機制御方法を提供することにあ
る。
接終了点で自動的にクレータ処理が実行されるようにし
た産業用ロボットの溶接機制御方法を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的は、少なくと
も、アークスタート点でアークオン処理を実行させる命
令と、ロボット本体をアークオフ点に移動させる処理を
実行させる命令と、アークオフ点でアークオフ処理を実
行させる命令とを含む制御ソフトにより溶接動作をする
産業用ロボットにおいて、予め記憶してあるクレータ処
理用の電流値と電圧値、それにクレータフィラー時間に
基づいてクレータ処理を実行させる命令を、前記アーク
オフ処理を実行させる命令の別命令として設け、前記ア
ークオフ点で前記クレータ処理を実行させる命令を呼び
出し、該クレータ処理を実行させる命令によりクレータ
処理が実行されるようにして達成される。
も、アークスタート点でアークオン処理を実行させる命
令と、ロボット本体をアークオフ点に移動させる処理を
実行させる命令と、アークオフ点でアークオフ処理を実
行させる命令とを含む制御ソフトにより溶接動作をする
産業用ロボットにおいて、予め記憶してあるクレータ処
理用の電流値と電圧値、それにクレータフィラー時間に
基づいてクレータ処理を実行させる命令を、前記アーク
オフ処理を実行させる命令の別命令として設け、前記ア
ークオフ点で前記クレータ処理を実行させる命令を呼び
出し、該クレータ処理を実行させる命令によりクレータ
処理が実行されるようにして達成される。
【０００６】このクレータ処理は、産業用ロボットの制
御ソフト内で実行されるようにしてあり、図１の溶接作
業部のｂ点で示すアークオフ点(溶接終了点)で実行され
るものである。そして、このｂ点は、ロボットのティー
チングではアークＯＦＦ点のことであり、従って、この
アークＯＦＦ点でクレータ処理が実行されることにな
る。なお、実施例としては、図２に示されているよう
に、クレータ処理を実行するか否かの選択を可能にする
こともできる。
御ソフト内で実行されるようにしてあり、図１の溶接作
業部のｂ点で示すアークオフ点(溶接終了点)で実行され
るものである。そして、このｂ点は、ロボットのティー
チングではアークＯＦＦ点のことであり、従って、この
アークＯＦＦ点でクレータ処理が実行されることにな
る。なお、実施例としては、図２に示されているよう
に、クレータ処理を実行するか否かの選択を可能にする
こともできる。
【０００７】クレータ処理の実行自体に関しては、制御
ソフト内に組み込まれており、従来のロボットでのクレ
ータ処理のように、ユーザがティーチングして行うもの
ではないため、ティーチングの誤りなどに影響されない
という利点があり、クレータ処理の実行は全て自動的に
行われるものである。
ソフト内に組み込まれており、従来のロボットでのクレ
ータ処理のように、ユーザがティーチングして行うもの
ではないため、ティーチングの誤りなどに影響されない
という利点があり、クレータ処理の実行は全て自動的に
行われるものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明によるクレータ処理は、ロ
ボット制御ソフト内に組込んで実行されるものであり、
図１の一実施例に示すように、制御装置Ｃより溶接機Ｗ
及びロボット本体Ｒへの信号のやり取りにより実行され
る。図１は、その信号交換内容を示したもので、各信号
交換内容の詳細は、次の通りになる。
ボット制御ソフト内に組込んで実行されるものであり、
図１の一実施例に示すように、制御装置Ｃより溶接機Ｗ
及びロボット本体Ｒへの信号のやり取りにより実行され
る。図１は、その信号交換内容を示したもので、各信号
交換内容の詳細は、次の通りになる。
【０００９】 制御装置Ｃから、溶接作業開始点(図
１のａ点)へ移動する信号をロボット本体Ｒに送る。 ロボット本体ＲがアークＯＮ点へ到着した時点で、
制御装置Ｃから溶接機ＷにアークＯＮ。 ロボット本体ＲがアークＯＦＦ点(図１のｂ点)へ到
着した信号を送る。
１のａ点)へ移動する信号をロボット本体Ｒに送る。 ロボット本体ＲがアークＯＮ点へ到着した時点で、
制御装置Ｃから溶接機ＷにアークＯＮ。 ロボット本体ＲがアークＯＦＦ点(図１のｂ点)へ到
着した信号を送る。
【００１０】 制御装置Ｃから溶接機Ｗへ、クレータ
処理用の電流、電圧の設定値を送る(クレータ処理を実
行させる場合)。 溶接機Ｗから制御装置Ｃへ、電流、電圧をセットし
たことを返す。 制御装置Ｃは、溶接機Ｗがクレータ処理を行ってい
る間、ロボット本体Ｒを同一位置で待機させる。
処理用の電流、電圧の設定値を送る(クレータ処理を実
行させる場合)。 溶接機Ｗから制御装置Ｃへ、電流、電圧をセットし
たことを返す。 制御装置Ｃは、溶接機Ｗがクレータ処理を行ってい
る間、ロボット本体Ｒを同一位置で待機させる。
【００１１】図２は、本発明の一実施例における溶接作
業中の判断処理を示したもので、図１の信号により、
ロボット本体Ｒがアークスタート点ａに到着した時点か
らこの図２の判断処理が開始する。まず、ロボットＲ
は、アークＯＮ(Ｓ2)してからアークＯＦＦ点に到着す
るまでの間、判断(Ｓ3)により、溶接異常などでアーク
切れが発生した場合には、クレータ処理の実行判断を行
わないようになっている。
業中の判断処理を示したもので、図１の信号により、
ロボット本体Ｒがアークスタート点ａに到着した時点か
らこの図２の判断処理が開始する。まず、ロボットＲ
は、アークＯＮ(Ｓ2)してからアークＯＦＦ点に到着す
るまでの間、判断(Ｓ3)により、溶接異常などでアーク
切れが発生した場合には、クレータ処理の実行判断を行
わないようになっている。
【００１２】そして、判断(Ｓ4)により、アーク切れが
発生せずにアークＯＦＦ点に到着したと判断すると、次
に、タイマＯＮのティーチングがなされていたか否かを
判断(Ｓ5)し、結果がＮｏのときにはクレータ処理(Ｓ9)
を飛び越して、直ちにアークＯＦＦ処理(Ｓ10)に進む。
従って、この実施例によれば、アークＯＦＦ点でもクレ
ータ処理を必要としないときには、ユーザは、ティーチ
ング時、タイマＯＦＦに設定すればよく、これにより、
この実施例では、クレータ処理を必要としない場合にも
対応できるようになっている。
発生せずにアークＯＦＦ点に到着したと判断すると、次
に、タイマＯＮのティーチングがなされていたか否かを
判断(Ｓ5)し、結果がＮｏのときにはクレータ処理(Ｓ9)
を飛び越して、直ちにアークＯＦＦ処理(Ｓ10)に進む。
従って、この実施例によれば、アークＯＦＦ点でもクレ
ータ処理を必要としないときには、ユーザは、ティーチ
ング時、タイマＯＦＦに設定すればよく、これにより、
この実施例では、クレータ処理を必要としない場合にも
対応できるようになっている。
【００１３】一方、判断(Ｓ5)での結果がＹesのときに
は、次いでタイマデータが０であるか否かの判断(Ｓ6)
を行ない、この判断(Ｓ6)の結果がＹesになったとき、
クレータ処理(Ｓ9)を実行するのである。ここでのタイ
マとは、タイマデータが０になっていなかったときに、
アークＯＦＦ処理(Ｓ7)の後で実行されるタイマ処理(Ｓ
8)に用いるものである。
は、次いでタイマデータが０であるか否かの判断(Ｓ6)
を行ない、この判断(Ｓ6)の結果がＹesになったとき、
クレータ処理(Ｓ9)を実行するのである。ここでのタイ
マとは、タイマデータが０になっていなかったときに、
アークＯＦＦ処理(Ｓ7)の後で実行されるタイマ処理(Ｓ
8)に用いるものである。
【００１４】そして、このタイマ処理(Ｓ8)は、第３図
(Ｂ)に示すように、タイマＯＮとなっていたらロボット
本体Ｒを停止させ(待機)、この状態で設定されているタ
イマデータ(設定時間)が経過するのを待つ処理となって
いる。
(Ｂ)に示すように、タイマＯＮとなっていたらロボット
本体Ｒを停止させ(待機)、この状態で設定されているタ
イマデータ(設定時間)が経過するのを待つ処理となって
いる。
【００１５】ところで、このタイマは、ロボットを用い
たアーク溶接処理で一般的に用いられているものである
が、このとき、タイマデータが０になっていたときに
は、たとえタイマＯＮになっていたとしても、タイマ処
理(Ｓ8)では、実質的には何も処理が行なわれない。そ
こで、この実施例では、このタイマの性質を用い、ここ
でもクレータ処理(Ｓ9)を実行させるか否かの選択が行
えるようにしてある。従って、この実施例では、アーク
ＯＦＦ点(Ｓ4)であっても、タイマＯＮで、しかもタイ
マデータが０のときにだけ、クレータ処理(Ｓ9)が実行
されることになる。
たアーク溶接処理で一般的に用いられているものである
が、このとき、タイマデータが０になっていたときに
は、たとえタイマＯＮになっていたとしても、タイマ処
理(Ｓ8)では、実質的には何も処理が行なわれない。そ
こで、この実施例では、このタイマの性質を用い、ここ
でもクレータ処理(Ｓ9)を実行させるか否かの選択が行
えるようにしてある。従って、この実施例では、アーク
ＯＦＦ点(Ｓ4)であっても、タイマＯＮで、しかもタイ
マデータが０のときにだけ、クレータ処理(Ｓ9)が実行
されることになる。
【００１６】なお、このタイマデータ０を使用したこと
による利点は、以下の通りである。すなわち、通常のロ
ボットでは、ティーチング時、タイマＯＮにしたとき、
タイマデータは初期値、つまり０になっている。従っ
て、ユーザは、ティーチング時、アークＯＦＦ点でタイ
マＯＮをティーチングするだけで、クレータ処理を自動
的に実行させるティーチングをすることができ、ティー
チングが簡単になることである。
による利点は、以下の通りである。すなわち、通常のロ
ボットでは、ティーチング時、タイマＯＮにしたとき、
タイマデータは初期値、つまり０になっている。従っ
て、ユーザは、ティーチング時、アークＯＦＦ点でタイ
マＯＮをティーチングするだけで、クレータ処理を自動
的に実行させるティーチングをすることができ、ティー
チングが簡単になることである。
【００１７】クレータ処理(Ｓ9)は、アークＯＦＦの別
の命令として設定してあるもので、第３図(Ａ)に示すよ
うに、ロボットのティーチング作業以前に予めユーザが
設定して記憶してあるクレータ条理条件、電流値、電圧
値、設定時間(クレータフィラー時間)をセットしてアー
クＯＮ、次いでアークＯＮのまま設定時間待機してクレ
ータ処理を行い、設定時間が経過した時点でクレータ処
理を終了するものとなっている。クレータ処理(Ｓ9)終
了後はアークＯＦＦを実行(Ｓ10)して、図２の判断処理
を終了する。
の命令として設定してあるもので、第３図(Ａ)に示すよ
うに、ロボットのティーチング作業以前に予めユーザが
設定して記憶してあるクレータ条理条件、電流値、電圧
値、設定時間(クレータフィラー時間)をセットしてアー
クＯＮ、次いでアークＯＮのまま設定時間待機してクレ
ータ処理を行い、設定時間が経過した時点でクレータ処
理を終了するものとなっている。クレータ処理(Ｓ9)終
了後はアークＯＦＦを実行(Ｓ10)して、図２の判断処理
を終了する。
【００１８】図４は、クレータ処理を実行させたときの
溶接ビード外観を示したもので、図４(1)に示す溶接終
了点のビード外観のクレータ１００は、クレータ処理を
行うと、同図(2)に示すビード外観１０１のようにな
る。
溶接ビード外観を示したもので、図４(1)に示す溶接終
了点のビード外観のクレータ１００は、クレータ処理を
行うと、同図(2)に示すビード外観１０１のようにな
る。
【００１９】以上のようなクレータ処理機能を、ロボッ
ト制御ソフト内に組み込み実行させると容易にクレータ
処理を行うことが出来、ティーチング時の時間と手間が
従来のものより少なくてすみ、簡単であるという利点が
ある。
ト制御ソフト内に組み込み実行させると容易にクレータ
処理を行うことが出来、ティーチング時の時間と手間が
従来のものより少なくてすみ、簡単であるという利点が
ある。
【００２０】そして、このとき、アークＯＦＦ命令は、
クレータ処理を別の命令して持ち、アークＯＦＦ命令が
実行されると、アークＯＦＦする前に別命令のクレータ
処理を実行する。この別命令のクレータ処理は、図３
(Ａ)に示すように、サブルーチンとして設定してあり、
アークＯＦＦ命令により呼び出されて実行される。従っ
て、本発明では、従来技術のように、ティーチング時、
アークＯＦＦ命令の前に、いちいちクレータ処理のプロ
グラムを入力する必要がない。
クレータ処理を別の命令して持ち、アークＯＦＦ命令が
実行されると、アークＯＦＦする前に別命令のクレータ
処理を実行する。この別命令のクレータ処理は、図３
(Ａ)に示すように、サブルーチンとして設定してあり、
アークＯＦＦ命令により呼び出されて実行される。従っ
て、本発明では、従来技術のように、ティーチング時、
アークＯＦＦ命令の前に、いちいちクレータ処理のプロ
グラムを入力する必要がない。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、クレータ処理はロボッ
トが自動的に条件設定をし実行してくれるため、ユーザ
は、クレータ処理に関してティーチする必要がなくな
る。自動的にクレータ処理を行う事により、ユーザの手
間の削減につながり、ビード外観に統一性が生まれ、作
業効率の向上や良い品質の溶接金属を得ることが出来る
という効果がある。また、本発明では、従来技術のよう
に、ティーチング時、アークＯＦＦ命令の前に、いちい
ちクレータ処理のプログラムを入力する必要がないの
で、ティーチングが簡単にできるという効果がある。
トが自動的に条件設定をし実行してくれるため、ユーザ
は、クレータ処理に関してティーチする必要がなくな
る。自動的にクレータ処理を行う事により、ユーザの手
間の削減につながり、ビード外観に統一性が生まれ、作
業効率の向上や良い品質の溶接金属を得ることが出来る
という効果がある。また、本発明では、従来技術のよう
に、ティーチング時、アークＯＦＦ命令の前に、いちい
ちクレータ処理のプログラムを入力する必要がないの
で、ティーチングが簡単にできるという効果がある。
【図１】本発明が適用されたハードの構成と、クレータ
処理自動設定の各々の信号交換内容を示す説明図であ
る。
処理自動設定の各々の信号交換内容を示す説明図であ
る。
【図２】本発明の一実施例の動作を説明するフローチャ
ートである。
ートである。
【図３】図２におけるクレータ処理とタイマ処理の内容
を説明するフローチャートである。
を説明するフローチャートである。
【図４】クレータ処理をしない場合とクレータ処理をし
た場合のビード外観を示す説明図である。
た場合のビード外観を示す説明図である。
Ｒ ロボット本体 Ｃ 制御装置 Ｗ 溶接機
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渋谷 一 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社 日立製作所 習志野工場内 (56)参考文献 特開 昭63−224867（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 少なくとも、アークスタート点でアーク
オン処理を実行させる命令と、ロボット本体をアークオ
フ点に移動させる処理を実行させる命令と、アークオフ
点でアークオフ処理を実行させる命令とを含む制御ソフ
トにより溶接動作をする産業用ロボットにおいて、予め記憶してあるクレータ処理用の電流値と電圧値、そ
れにクレータフィラー時間に基づいてクレータ処理を実
行させる命令を、前記アークオフ処理を実行させる命令
の別命令として設け、 前記アークオフ点で前記クレータ処理を実行させる命令
を呼び出し、該クレータ処理を実行させる命令によりク
レータ処理が実行されるように構成した ことを特徴とす
る産業用ロボットの溶接機制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7201087A JP2592228B2 (ja) | 1995-08-07 | 1995-08-07 | 産業用ロボットの溶接機制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7201087A JP2592228B2 (ja) | 1995-08-07 | 1995-08-07 | 産業用ロボットの溶接機制御方法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62056575A Division JPH0818127B2 (ja) | 1987-03-13 | 1987-03-13 | 産業用ロボットの溶接機制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0839241A JPH0839241A (ja) | 1996-02-13 |
| JP2592228B2 true JP2592228B2 (ja) | 1997-03-19 |
Family
ID=16435184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7201087A Expired - Lifetime JP2592228B2 (ja) | 1995-08-07 | 1995-08-07 | 産業用ロボットの溶接機制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2592228B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2760425B2 (ja) | 1997-03-04 | 1998-05-28 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボットの溶接機制御方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6107601A (en) * | 1997-10-01 | 2000-08-22 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Apparatus and method for controlling an arc welding robot |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0818127B2 (ja) * | 1987-03-13 | 1996-02-28 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボットの溶接機制御方法 |
-
1995
- 1995-08-07 JP JP7201087A patent/JP2592228B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2760425B2 (ja) | 1997-03-04 | 1998-05-28 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボットの溶接機制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0839241A (ja) | 1996-02-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |