JPH0647547A - アーク溶接ロボットの制御方法及び装置 - Google Patents
アーク溶接ロボットの制御方法及び装置Info
- Publication number
- JPH0647547A JPH0647547A JP22197092A JP22197092A JPH0647547A JP H0647547 A JPH0647547 A JP H0647547A JP 22197092 A JP22197092 A JP 22197092A JP 22197092 A JP22197092 A JP 22197092A JP H0647547 A JPH0647547 A JP H0647547A
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- Japan
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- arc
- welding
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Abstract
(57)【要約】
【目的】アーク切れアラームによりロボットが停止した
場合に、溶接品質に欠陥をまねくことなく自動的に再開
動作できるようにする。 【構成】アーク切れアラームによりロボットが停止した
位置から、その位置からそれまでに通過してきた軌跡上
の地点であって、溶接機側のアーク切れ認識時間に溶接
速度を乗じた値に、補正値ＬＣを加算した距離分（Ｌ
ｂ）戻った位置へ戻るようにする。
場合に、溶接品質に欠陥をまねくことなく自動的に再開
動作できるようにする。 【構成】アーク切れアラームによりロボットが停止した
位置から、その位置からそれまでに通過してきた軌跡上
の地点であって、溶接機側のアーク切れ認識時間に溶接
速度を乗じた値に、補正値ＬＣを加算した距離分（Ｌ
ｂ）戻った位置へ戻るようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アーク溶接ロボットが
溶接動作中にアーク切れアラームが発生した場合、自動
的にアラームを解除すると共に、アラームが発生した位
置まで戻って溶接動作を継続することのできるアーク溶
接ロボットに関するものである。
溶接動作中にアーク切れアラームが発生した場合、自動
的にアラームを解除すると共に、アラームが発生した位
置まで戻って溶接動作を継続することのできるアーク溶
接ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】アーク溶接の作業を行う産業用ロボット
において、溶接中にアーク切れのアラームが発生してロ
ボットが停止した場合、ロボットが停止した位置から予
め固定的に設定された距離だけ戻って、溶接を再開させ
て継続動作を行うものが提案されている。前記設定され
た距離の意味は、溶接機側でアークが切れたことを認識
するのに所定時間かかり、ロボットが停止した位置は、
実際のアーク切れ地点から異なるため、その距離に相当
する分だけ戻る必要があるためである。
において、溶接中にアーク切れのアラームが発生してロ
ボットが停止した場合、ロボットが停止した位置から予
め固定的に設定された距離だけ戻って、溶接を再開させ
て継続動作を行うものが提案されている。前記設定され
た距離の意味は、溶接機側でアークが切れたことを認識
するのに所定時間かかり、ロボットが停止した位置は、
実際のアーク切れ地点から異なるため、その距離に相当
する分だけ戻る必要があるためである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、溶接速度や溶
接機側のアーク切れ認識時間が異なるため（溶接機によ
って異なるが、０．５秒〜５．０秒）、従来のように固
定した数値では、実際にアークが切れた位置と設定され
た距離戻った位置とは異なることが多く、戻りすぎた場
合は、溶接ビードが膨らみ、戻り足りない場合は、溶接
ビードが欠落して重大な溶接欠陥が発生してしまうこと
があった。そこで、本発明は、溶接品質に欠陥をまねく
ことなく再開動作できる方法を提供することを目的とす
るものである。
接機側のアーク切れ認識時間が異なるため（溶接機によ
って異なるが、０．５秒〜５．０秒）、従来のように固
定した数値では、実際にアークが切れた位置と設定され
た距離戻った位置とは異なることが多く、戻りすぎた場
合は、溶接ビードが膨らみ、戻り足りない場合は、溶接
ビードが欠落して重大な溶接欠陥が発生してしまうこと
があった。そこで、本発明は、溶接品質に欠陥をまねく
ことなく再開動作できる方法を提供することを目的とす
るものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】以上のような問題点を解
決するために、本発明は、アーク切れアラームによりロ
ボットが停止した位置から、その位置からそれまでに通
過してきた軌跡上の地点であって、溶接機側のアーク切
れ認識時間に溶接速度を乗じた値に、またはその値に補
正値を加算した距離分戻った位置へ戻るようにするもの
である。
決するために、本発明は、アーク切れアラームによりロ
ボットが停止した位置から、その位置からそれまでに通
過してきた軌跡上の地点であって、溶接機側のアーク切
れ認識時間に溶接速度を乗じた値に、またはその値に補
正値を加算した距離分戻った位置へ戻るようにするもの
である。
【０００５】
【作用】アーク切れが発生してから、溶接機がアラーム
を発生するまでに要する時間をＴａとし、溶接速度をＳ
ａとすると、実際にアークが切れた位置とロボットが停
止した位置との距離はＴａ＊Ｓａとなる。これだけでも
良いが、さらに望ましくは、アーク切よりクレータが発
生しているので、そのクレータの長手方向の半径分Ｌｃ
を前記積の加算した距離Ｌｂだけもどるものである（図
１参照）。
を発生するまでに要する時間をＴａとし、溶接速度をＳ
ａとすると、実際にアークが切れた位置とロボットが停
止した位置との距離はＴａ＊Ｓａとなる。これだけでも
良いが、さらに望ましくは、アーク切よりクレータが発
生しているので、そのクレータの長手方向の半径分Ｌｃ
を前記積の加算した距離Ｌｂだけもどるものである（図
１参照）。
【０００６】
【実施例】以下図面により本発明の実施例を説明する。
図２は、本発明を実施するためのシステムの例を示す概
念ブロック図であり、１はロボット本体、２は溶接機、
３はロボット制御装置である。ロボット本体１は、図示
しない教示操作箱から設定された教示位置記憶部４の教
示位置をもとに、ロボット動作制御部５によって駆動制
御される。溶接機２のアークのオン・オフは、アーク制
御部６から制御される。７は図示しない教示操作箱から
設定されるアラーム認識時間を記憶するアラーム認識時
間記憶部で、アラーム認識時間は溶接機２の仕様に沿っ
て設定しておくものである。８は図示しない教示操作箱
から設定される補正量を記憶する補正量記憶部で、補正
量はアーク切により発生するクレータの長手方向の半径
分に相当する値を設定しておくものである。９は、溶接
条件記憶部で、前記アラームによりロボットが停止した
ときの溶接条件を記憶するものである。１０は、戻り時
の溶接条件記憶部で、戻り時も溶接を行う場合の溶接条
件を予め記憶しておくものである。１１は戻り距離を演
算する戻り距離演算部、１２はアラーム発生位置記憶
部、１３は１１で算出した戻り距離と１２で記憶したア
ラーム発生位置から戻り位置を演算する戻り位置演算部
である。以下、図１（ａ）に示す方法の具体的動作を図
３のフローチャートに示して説明する。さて、溶接開始
点から次のステップ（目的地）へ向けて溶接動作が開始
される。動作中は、常に溶接機からの異常状態を監視し
ている（ＳＴＥＰ１）。アーク溶接機２はアーク溶接中
にアークが切れてしまうと、所定時間後にアラームを発
する。アラーム監視部３８が、溶接機２からアーク切れ
アラームを受信すると（ＳＴＥＰ２）、ロボット動作制
御部３９はロボット１の動作を停止させるとともに、停
止した位置（Ｐａ）をアラーム発生位置記憶部３４に記
憶させ、実行していた溶接条件（電流Ｉａ、電圧Ｖａ、
速度Ｓａ）を溶接条件記憶部３３に記憶させる（ＳＴＥ
Ｐ３）。次に、記憶されていたアーク切れアラーム認識
時間Ｔａ、戻り補正距離Ｌｃ、記憶された溶接速度Ｓａ
から、戻り距離Ｌｂを算出する（ＳＴＥＰ４）。次に、
通過してきたステップ位置データと停止位置Ｐａと戻り
距離Ｌｂで戻り位置Ｐｂを算出する（ＳＴＥＰ５）。次
に、記憶された停止位置Ｐａから算出した戻り位置Ｐｂ
まで、戻り時の溶接条件記憶部１０でで記憶されていた
戻り速度Ｓｂで動作する（ＳＴＥＰ６）。次に、戻り位
置Ｐｂへ到達後は、アラーム発生前のＰ２で記憶されて
いた溶接条件（電流Ｉａ・電圧Ｖａ・速度Ｓａ）で溶接
が再開される（ＳＴＥＰ７）。
図２は、本発明を実施するためのシステムの例を示す概
念ブロック図であり、１はロボット本体、２は溶接機、
３はロボット制御装置である。ロボット本体１は、図示
しない教示操作箱から設定された教示位置記憶部４の教
示位置をもとに、ロボット動作制御部５によって駆動制
御される。溶接機２のアークのオン・オフは、アーク制
御部６から制御される。７は図示しない教示操作箱から
設定されるアラーム認識時間を記憶するアラーム認識時
間記憶部で、アラーム認識時間は溶接機２の仕様に沿っ
て設定しておくものである。８は図示しない教示操作箱
から設定される補正量を記憶する補正量記憶部で、補正
量はアーク切により発生するクレータの長手方向の半径
分に相当する値を設定しておくものである。９は、溶接
条件記憶部で、前記アラームによりロボットが停止した
ときの溶接条件を記憶するものである。１０は、戻り時
の溶接条件記憶部で、戻り時も溶接を行う場合の溶接条
件を予め記憶しておくものである。１１は戻り距離を演
算する戻り距離演算部、１２はアラーム発生位置記憶
部、１３は１１で算出した戻り距離と１２で記憶したア
ラーム発生位置から戻り位置を演算する戻り位置演算部
である。以下、図１（ａ）に示す方法の具体的動作を図
３のフローチャートに示して説明する。さて、溶接開始
点から次のステップ（目的地）へ向けて溶接動作が開始
される。動作中は、常に溶接機からの異常状態を監視し
ている（ＳＴＥＰ１）。アーク溶接機２はアーク溶接中
にアークが切れてしまうと、所定時間後にアラームを発
する。アラーム監視部３８が、溶接機２からアーク切れ
アラームを受信すると（ＳＴＥＰ２）、ロボット動作制
御部３９はロボット１の動作を停止させるとともに、停
止した位置（Ｐａ）をアラーム発生位置記憶部３４に記
憶させ、実行していた溶接条件（電流Ｉａ、電圧Ｖａ、
速度Ｓａ）を溶接条件記憶部３３に記憶させる（ＳＴＥ
Ｐ３）。次に、記憶されていたアーク切れアラーム認識
時間Ｔａ、戻り補正距離Ｌｃ、記憶された溶接速度Ｓａ
から、戻り距離Ｌｂを算出する（ＳＴＥＰ４）。次に、
通過してきたステップ位置データと停止位置Ｐａと戻り
距離Ｌｂで戻り位置Ｐｂを算出する（ＳＴＥＰ５）。次
に、記憶された停止位置Ｐａから算出した戻り位置Ｐｂ
まで、戻り時の溶接条件記憶部１０でで記憶されていた
戻り速度Ｓｂで動作する（ＳＴＥＰ６）。次に、戻り位
置Ｐｂへ到達後は、アラーム発生前のＰ２で記憶されて
いた溶接条件（電流Ｉａ・電圧Ｖａ・速度Ｓａ）で溶接
が再開される（ＳＴＥＰ７）。
【０００７】図４は第２の実施例のフローチャートで、
図１（ｂ）に示す方法を説明するものである。Ｐａから
Ｐｂにもどる途中も、予め設定された溶接条件による弱
いアークを点孤しながら動作させるものである。第１の
実施例では、アーク発生位置がクレータ部の境目付近と
なるが、この例では、クレータ部から離れたところでア
ークが発生することになるので（ＳＴＥＰ６ａ参照）、
アークの発生がより容易となる。
図１（ｂ）に示す方法を説明するものである。Ｐａから
Ｐｂにもどる途中も、予め設定された溶接条件による弱
いアークを点孤しながら動作させるものである。第１の
実施例では、アーク発生位置がクレータ部の境目付近と
なるが、この例では、クレータ部から離れたところでア
ークが発生することになるので（ＳＴＥＰ６ａ参照）、
アークの発生がより容易となる。
【０００８】図５は第３の実施例のフローチャートで、
図１（ｃ）に示す方法を説明するものである。Ｐａから
Ｐｂにもどる途中は、予め設定された速度で動作し、該
位置へ到達直前の位置（Ｌｗだけ手前の位置）から予め
設定された溶接条件で弱いアークを点弧しながら戻どる
ものである。第２の実施例では、戻り工程全ての区間を
弱いアークを点弧しながら戻どるので、必要以上に時間
がかかる恐れがあるため、本実施例ではＰｂにもどる直
前まではアークを点弧させず早く戻し、直前で弱いアー
クを点孤し（ＳＴＥＰ７ｂ参照）、折り返してからはア
ラーム発生前の条件とするものである（ＳＴＥＰ８ｂ参
照）。
図１（ｃ）に示す方法を説明するものである。Ｐａから
Ｐｂにもどる途中は、予め設定された速度で動作し、該
位置へ到達直前の位置（Ｌｗだけ手前の位置）から予め
設定された溶接条件で弱いアークを点弧しながら戻どる
ものである。第２の実施例では、戻り工程全ての区間を
弱いアークを点弧しながら戻どるので、必要以上に時間
がかかる恐れがあるため、本実施例ではＰｂにもどる直
前まではアークを点弧させず早く戻し、直前で弱いアー
クを点孤し（ＳＴＥＰ７ｂ参照）、折り返してからはア
ラーム発生前の条件とするものである（ＳＴＥＰ８ｂ参
照）。
【０００９】以上述べた３例は一長一短があり、ワーク
の素材や全体の作業条件等から最適な方法を選べるよう
にすると都合がよい。そこで、モード選択部１４（図２
参照）を設け、ロボット動作制御部５のアルゴリズムを
変更して、どの方法で実施するかオペレータが選択でき
るようにしてもよい。
の素材や全体の作業条件等から最適な方法を選べるよう
にすると都合がよい。そこで、モード選択部１４（図２
参照）を設け、ロボット動作制御部５のアルゴリズムを
変更して、どの方法で実施するかオペレータが選択でき
るようにしてもよい。
【０００７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ア
ーク切れが発生した区間の溶接品質の低下をまねくこと
なく、アーク切れ発生位置から自動的にアーク溶接を再
開できる。また、再開手法をケースバイケースで選択で
きるようにしたので、実用上極めて都合がよい。
ーク切れが発生した区間の溶接品質の低下をまねくこと
なく、アーク切れ発生位置から自動的にアーク溶接を再
開できる。また、再開手法をケースバイケースで選択で
きるようにしたので、実用上極めて都合がよい。
【図１】本発明の方法を説明する図
【図２】本発明を実施するための装置例を示す図
【図３】本発明の第１の実施例を示すフローチャート
【図４】本発明の第２の実施例を示すフローチャート
【図５】本発明の第３の実施例を示すフローチャート
７ アラーム認識時間記憶部 ８ 補正量記憶部 ９ 溶接条件記憶部 １０ 戻り時の溶接条件記憶部 １１ 戻り距離演算部 １２ アラーム発生位置記憶部 １３ 戻り位置演算部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 己法 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内
Claims (5)
- 【請求項１】溶接機側でアーク切れを認識するのに所定
の時間を要し、アーク切れアラームがアーク切れを起こ
した時から前記所定の時間遅れてロボット制御装置に伝
わってアーク溶接ロボットを停止させるアーク溶接ロボ
ットにおいて、 アーク溶接中に溶接機のアーク切れアラームが発生して
ロボットが停止した場合、前記所定の時間に溶接速度を
乗じた値の距離分だけ、ロボットが停止した位置からそ
れまでに通過してきた軌跡上を逆行した位置へもどって
アラーム発生前と同じ溶接条件で溶接動作を再開するこ
とを特徴とするアーク溶接ロボットの制御方法。 - 【請求項２】溶接機側でアーク切れを認識するのに所定
の時間を要し、アーク切れアラームがアーク切れを起こ
した時から前記所定の時間遅れてロボット制御装置に伝
わってアーク溶接ロボットを停止させるアーク溶接ロボ
ットにおいて、 アーク溶接中に溶接機のアーク切れアラームが発生して
ロボットが停止した場合、前記所定の時間に溶接速度を
乗じた値にアーク切れ地点に生じたクレータの長手方向
の半径に相当する補正値を加算した距離分だけ、ロボッ
トが停止した位置からそれまでに通過してきた軌跡上を
逆行した位置へもどってアラーム発生前と同じ溶接条件
で溶接動作を再開することを特徴とするアーク溶接ロボ
ットの制御方法。 - 【請求項３】ロボット停止位置から軌跡上を逆行した位
置へもどる際は、予め設定された通常よりも低い溶接条
件でアークを点弧しながら動作することを特徴とする請
求項１または２記載のアーク溶接ロボットの制御方法。 - 【請求項４】ロボット停止位置から軌跡上を逆行した位
置へもどる際は、予め設定された速度で動作し、該位置
へ到達直前の位置から予め設定された溶接条件でアーク
を点弧しながら動作し、到達後はアラーム発生前と同じ
溶接条件で溶接動作することを特徴とする請求項１また
は２記載のアーク溶接ロボットの制御方法。 - 【請求項５】溶接機側でのアーク切れを認識するのに所
定の時間を要し、アーク切れアラームがアーク切れを起
こした時から前記所定の時間遅れてロボット制御装置に
伝わってアーク溶接ロボットを停止させるアーク溶接ロ
ボットにおいて、 請求項１乃至請求項４のいずかに記載の方法を選択して
実行できる手段を設けたことを特徴とするアーク溶接ロ
ボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22197092A JPH0647547A (ja) | 1992-07-28 | 1992-07-28 | アーク溶接ロボットの制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22197092A JPH0647547A (ja) | 1992-07-28 | 1992-07-28 | アーク溶接ロボットの制御方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0647547A true JPH0647547A (ja) | 1994-02-22 |
Family
ID=16775022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22197092A Pending JPH0647547A (ja) | 1992-07-28 | 1992-07-28 | アーク溶接ロボットの制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0647547A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1700663A2 (en) * | 2005-03-08 | 2006-09-13 | Central Motor Wheel Co., Ltd. | Welding method and welding equipment |
| CN110576240A (zh) * | 2019-09-26 | 2019-12-17 | 上海电气核电设备有限公司 | 核电压力容器封头接管焊接监控调整系统及焊接调整方法 |
| WO2021200872A1 (ja) * | 2020-04-01 | 2021-10-07 | ファナック株式会社 | ろう付けを行う制御装置、ろう付けシステム、及びろう付け方法 |
| WO2022054768A1 (ja) * | 2020-09-11 | 2022-03-17 | ファナック株式会社 | ロボットシステム及びロボット動作の方法 |
-
1992
- 1992-07-28 JP JP22197092A patent/JPH0647547A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1700663A2 (en) * | 2005-03-08 | 2006-09-13 | Central Motor Wheel Co., Ltd. | Welding method and welding equipment |
| EP1700663A3 (en) * | 2005-03-08 | 2007-02-28 | Central Motor Wheel Co., Ltd. | Welding method and welding equipment |
| CN110576240A (zh) * | 2019-09-26 | 2019-12-17 | 上海电气核电设备有限公司 | 核电压力容器封头接管焊接监控调整系统及焊接调整方法 |
| CN110576240B (zh) * | 2019-09-26 | 2021-02-12 | 上海电气核电设备有限公司 | 核电压力容器封头接管焊接监控调整系统及焊接调整方法 |
| WO2021200872A1 (ja) * | 2020-04-01 | 2021-10-07 | ファナック株式会社 | ろう付けを行う制御装置、ろう付けシステム、及びろう付け方法 |
| WO2022054768A1 (ja) * | 2020-09-11 | 2022-03-17 | ファナック株式会社 | ロボットシステム及びロボット動作の方法 |
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