KR100221491B1

KR100221491B1 - 다수의 로보트 제어방법

Info

Publication number: KR100221491B1
Application number: KR1019920016866A
Authority: KR
Inventors: 김진기
Original assignee: 윤종용; 삼성전자주식회사
Priority date: 1992-09-16
Filing date: 1992-09-16
Publication date: 1999-09-15
Also published as: KR940006722A

Abstract

본 발명은 다수의 로보트 제어방법에 관한 것으로, 종래에는 하나의 CPU에 의해 하나의 로보트를 구동하게되어, 여러대를 사용케하는 공장라인 등에서는 CPU의 다수 확보로 인해 그 효율성이 떨어지는 바, 본 발명에 의하면 CPU와 접속되는 작업계획 지시장치를 부가하여, 작업계획지시장치에 의해 순차적인 일련의 작업에 따른 작업부호를 부여하고, 그에 따른 내부영역을 할당하여 연속적인 로보트의 구동이 되게하면서 위치관절제어기와의 통신을 동시에 수행토록 된것으로 작업의 효율과 작업의 다양화의 효과를 볼수있게된 발명인 것이다.

Description

다수의 로보트 제어방법

제1도는 본 발명의 개략적인 씨스템의 블록구성도.

제2도는 본 발명의 전체적인 동작흐름도.

제3도는 본 발명 작업계획 지시장치의 동작흐름도.

제4도는 종래기술의 개략적인 블록구성도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 디지탈 입/출력부

2 : 교시장치(Teaching Pendant)

3 : 터미널 4 : CPU

5 : 작업계획 지시장치(Job Scheduler)

6 : 위치관절제어기(Joint Position Controller)

7 : 서보드라이버 8 : 로보트

본 발명은 다수의 로보트 제어방법에 관한 것으로, 특히, 여러대의 로보트를 적용한 자동화 라인에서 여러대의 로보트를 하나의 로봇제어기로써 동시에 제어할 수 있게된 다수의 로보트 동작제어방법에 관한 것이다.

종래의 경우, 도면 제4도에서 보는 바와 같이 로보트 제어기는 하나의 중앙처리장치 (CPU)가 하나의 로보트만을 제어하는 모노 로보트제어 기능을 갖는것이 일반적이었다. 그러나, 여러대의 로보트로 구성되어있는 자동화라인에서 하나의 중앙제어장치가 하나의 로보트를 제어함으로써 여러 로보트를 동시에 제어하기가 번잡하여 각 로보트 간의 통신상의 문제점이 발생하였다. 또한, 일부 다중 로보트 제어의 한방법으로 두개의 제어기를 하나의 마스터 CPU가 통합 제어하는 일종의 병렬 제어 방식이 시도되고 있으나, 이 또한 CPU의 효율성과 통신상의 문제가 있고, 각 로보트간의 동기동작을 원활히 수행키 어려웠다.

이에 본 발명은 상술한 바와 같은 종래의 제반 문제점을 감안하여 안출된 것으로 하나의 CPU로 동시에 다수의 로보트를 제어토록하는 다수의 로보트 제어방법을 제공하는데 그 목적을 둔다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 목적을 달성하기 위한 기술적 구성 및 작용효과를 상세히 설명하면 다음과 같다.

디지탈 입/출력부 (1)와 교시장치(2), 터미널(3)로 구성되는 입력부의 입력을 받아 그에 따른 동작신호를 송출하는 CPU(4)에 의해 위치관절제어기(6)가 동작하면서 그에 따른 각각의 서보모터드라이브(7)를 구동시켜 로보트(8)의 동작이 이루어지게 하면서, CPU(4)와 위치관절제어기(6) 양부간에 작업계획지시장치(5)를 부가하여 로보트의 다중제어가 가능토록 구성된 것이다.

이상과 같이 구성된 본 발명의 작용 및 효과를 설명하면 다음과 같다. 도면 제1도에서 보는 바와 같이 본 발명은 기존의 하나의 CPU가 하나의 로보트 만을 제어하는 단일 로보트 제어방식을 탈피하여 하나의 CPU로써 작업계획지시 장치(5)기능에 따라 동시 다중 제어기법을 이루어, 동시에 여러대의 로보트를 제어하는 로보트 다중 제어방식인것으로, 동시에 여러대의 로보트를 하나의 CPU로 제어하므로써, 로보트간의 상호동작, 동기동작이 원활히 일어나도록하여 로보트의 동작작업을 수행할 수 있게한 것이다. 즉, 도면 제3도의 작업계획지시장치(5)에 의하여 CPU로 하여금 동시에 여러대의 로보트를 제어할 수 있는 다중 로보트 제어방식인 것으로 인터럽트가 발생(101)하면 작업식별부호를 부여 (102)하고, 작업번호는 최대작업수 (103)인가를 판단하는 제1단계에 이어 아닐경우, 작업상태준비완료임을 감지(105)하는 제2단계를 거쳐 새로운 작업에 따른 영역을 실시(106)하고, 작업상태가 동작중 (107)임을 계속적으로 판단하면서, 새로운 작업에 따른 동작명령을 출력 (108)하여, 로보트가 동작 (109)됨을 감지하는 제3단계를 거쳐 로보트가 동작 (109)하면, JPC와의 통신 (110)에 이어 로보트를 구동 (111)하는 제4단계를 완료함으로써, 작업에 따른 단위행정작업을 완료시키게 된다. 이상의 단위행정에서는 인터럽트 핸들링에 의하여 작업이 전환되며 각각의 로보트는 CPU(4)로 부터 할당받은 시간동안에 위치관절 제어기(6)와 통신을 이루어 로보트가 이동할 데이타 값을 전달한다. 계속해서, 도면 제2도에서 보는 바와 같이 그다음 작업지시가 출력되면 작업계획 지시장치(5)는 다음작업을 각 단계에 따라 반복수행하게 되는 것이다. 즉, 작업계획 지시장치(5)는 각 로보트간의 계속적인 작업이 이루어지도록하면서, 그와 동시에 CPU(4)와의 통신을 수행하게된다.

이상에서 본 바와 같이 본 발명은 CPU(4)와 작업계획지시장치(5)를 접속하여 CPU(4)의 기능을 보조 내지는, 배가시키게 되므로, 하나의 CPU에 의해 다수대의 로보트를 제어할 수 있게된 발명인 것이다.

Claims

디지탈 입, 출력부 (1)와, 교시장치(2), 터미널(3)로된 입력부와 CPU(4)가 접속되고, CPU(4)에 작업계획지시장치(5)를 연결하면서 작업계획지시장치(5)에 위치관절제어기(6) 및 다수의 서보모터 드라이버(7)와 로보트(8)를 연결하여 작업계획지시장치(5)에 의해 통신기능 및 로보트 동기동작을 이루도록 된것을 특징으로 하는 다수의 로보트 제어방법.
제1항에 있어서, 작업계획 지시장치(5)는 인터럽트 발생(101)에 이어, 작업 부호(ID)를 부여(102)하고, 작업식별부호(ID)가 마지막 작업부호 인가를 판단(103)하는 제1단계에 이어, 마지막 작업부호이면 작업부호를 처음 작업부호로 셋트(104)하고, 마지막 작업부호가 아니면, 작업준비 (Ready)가 되었는가를 감지(105)하는 제2단계를 거쳐 새로운 작업에 따른 그영역에 포함된 작업을 실시(106)하고, 작업이 개시되면, 작업상태 동작중(107)임을 계속적으로 판단하면서 부여받은 작업부호에 해당하는 작업을 지시(108)하고, 로보트가 작업에 따른 동작을 수행(109)하는가를 감지하는 제3단계에 이어 로보트가 동작중에 위치관절제어기(6)와 통신을 이루면서 (110) 로보트가 구동(111)토록하는 제4단계의 단위행정을 지닌 작업계획 지시장치(5)를 포함하여 된것을 특징으로 하는 다수의 로보트 제어방법.