JPH03144803A

JPH03144803A - Ｃｎｃの待ち合わせ制御方式

Info

Publication number: JPH03144803A
Application number: JP1284534A
Authority: JP
Inventors: Nobuyuki Kitani; 木谷　信之; Yorikazu Fukui; 順和福井
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1989-10-31
Filing date: 1989-10-31
Publication date: 1991-06-20

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はＣＮＣの待ち合わせ制御方式に関し、特に複数
の数値制御装置間で簡単に待ち合わせ制御ができるＣＮ
Ｃの待ち合わせ制御方式に関する。

〔従来の技術〕

現在ではトランスファーラインの個々のステーションを
制御するｌ軸制御用の数値制御装置が広く使用されてい
る。これらの数値制御装置は各ステーションに１台の数
値制御装置が置かれ、各ステーションの動作を制御して
いる。このような数値制御装置の例として本出願人によ
る特願平１−４１５０号がある。

これらの数値制御装置間では互いの動作が前後のステー
ションで関連しているので、互いに待ち合わせ制御を行
う必要がある。

このために、■軸数値制御装置内のＰＭＣ（プログラマ
ブル・マシン・コントローラ）ヲ使用シて、シーケンス
・プログラムを作成して互いの待ち合わせ制御を実行し
ている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、シーケンス・プログラムによる待ち合わせ制御
では、相当数のステップのシーケンス・プログラムの作
成が必要であり、かつ、個々の数値制御装置ごとのシー
ケンス・プログラムを作成する必要があるので、シーケ
ンス・プログラムが複雑になり、プログラム作成の労力
が大きい。

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、複
数の数値制御装置間で簡単に待ち合わせ制御ができるＣ
ＮＣの待ち合わせ制御方式を提供することを目的とする
。

〔課題を解決するための手段〕

本発明では上記課題を解決するために、複数の数値制御
装置（ＣＮＣ）あるいは他の機械制御装置を同時に運転
して互いに他の数値制御装置あるいは機械制御装置と待
ち合わせるＣＮＣの待ち合わせ制御方式において、前記
ＣＮＣ間で補助機能に対応する出力信号を出力して、前
記出力信号に対応する完了信号を受けて、待ち合わせを
制御することを特徴とするＣＮＣの待ち合わせ制御方式
が、提供される。

〔作用〕

第１の数値制御装置が補助機能に対応する出力信号を出
力して、他の数値制御装置等からの完了信号がくるのを
待つ。他の数値制御装置から完了信号が出力されると、
第１の数値制御装置は動作を続行する。

逆に他の数値制御装置が補助機能に対応する出力信号を
出力して、第１の数値制御装置からの完了信号がくるの
を待つこともできる。

このようにして補助機能を使用して、互いに相手側から
の完了信号を侍って動作を続行することにより、特別の
待ち合わせ制御のためのプログラム作成することなく待
ち合わせ制御を簡単に実行することができる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。第
２図は本発明を実施するためのトランスファーライン用
の数値制御装置のブロック図である。１軸用数値制御装
置（ＣＮＣ）はトランスファーラインに応じて２０〜５
０台程度設置されるが、ここでは簡単のために１軸用数
値制御装置（ＣＮＣ）３台と機械制御装置１台で説明す
る。

１軸用数値制御装置（ＣＮＣ）１０．２０及び３０は同
じ構成であり、ＣＮＣｌ０についてのみ説明しＣＮＣ２
０及び３０についての説明は省略する。

ＣＮＣｌ０はサーボモータ１台を制御する軸制御回路（
ＡＸＣ）１１を有する。軸制御回路１１はマイクロプロ
セッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有し、ＲＡＭの内部には加
ニブログラムが格納されており、この加ニブログラムに
従って、サーボモータ等を制御する。また、軸制御回路
１１に結合されたＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コ
ントローラ）１２がある。ＰＭＣ１２は軸制御回路１１
内の補助機能等の指令を受け、トランスファーラインの
１ステ一シヨン分のサーボモータ以外の機構部を制御す
る。ＰＭＣｌ　２にはシリアル・リンク・制御回路（Ｓ
ＬＣ）１３が接続されており、他のＣＮＣ２０及び３０
の５ＬＣ２３，３３と接続されており、補助機能信号あ
るいは完了信号等の授受を行う。また、ＰＭＣ１２には
入出力回路（ＤＩ／Ｄ○）１４が結合されており、外部
の機械制御装置４０と接続されており、機械制御装置４
０との間で補助機能信号及び完了信号等の授受を行う。

ここで、機械制御装置４０は各ステーションのコンベア
、ローダ等を制御する制御装置である。

第１図は本発明のＣＮＣの待ち合わせ制御方式の流れを
示す図である。それぞれ、ＣＮＣｌ０１２０及び３０に
は加ニブログラム１５．２５及び３５が軸制御回路（Ａ
ＸＣ）１１．２１及び３１内のＲＡＭに格納されている
。各ＣＮＣはこれらの加ニブログラムを実行すると同時
に、互いに待ち合わせ制御を実行する。これは、各ステ
ーション間のワークの流れによってトランスファーライ
ンに必要な制御である。すなわち前のステーションから
のワークがこないと次のステーションは加工を実行でき
ないので、前のステーションを制御するＣＮＣとの待ち
合わせ制御が必要となる。

待ち合わせ制御は補助機能によって行われる。

すなわち、待ち合わせ制御指令は、Ｎ−−−Ｍ−−−Ｇ−−−Ｘ−−−Ｆ−−−；の形式で
指令される。ここで、Ｎはシーケンスナンバ、Ｍは待ち
合わせ制御用の補助機能（Ｍ機能）であり、ここではＭ
８０１〜Ｍ８１５を使用する。ＧＳＸ、Ｆは通常のＮＣ
指令アドレスある。

まず、ＣＮＣ２０の加ニブログラム２５上で、Ｍ２Ｏ３
を含むブロック５１を実行すると、ＣＮＣ２０は出力信
号ＷＡＴ１をＣＮＣｌ０に出力して、出力信号ＷＡＴＩ
に対応する完了信号ＷＦＮ１がくるまで待機する。ここ
で、ＣＮＣ２０からの出力信号ＷＡＴＩはＣＮＣｌ０に
対する完了信号ＷＦＮＩとなる。

第１図では、加ニブログラム上で点線と矢印で示す箇所
は待機中であることを示し、実戦と矢印で示す箇所は動
作を実行中であることを示す。

また、ＣＮＣ５０は加ニブログラム３５上でブロック５
２の指令を実行すると補助機能Ｍ８０２があるので、Ｃ
ＮＣ５０は出力信号ＷＡＴ２をＣＮＣｌ０に出力して、
出力信号ＷＡＴ２に対応する完了信号がくるまで待機す
る。ここで、ＣＮＣ５０からの出力信号ＷＡＴ２はＣＮ
Ｃｌ０に対する完了信号ＷＦＮ２となる。

次にＣＮＣ１０の加ニブログラム１５上でブロック５３
の指令を実行すると、補助機能Ｍ８０３があるので、出
力信号ＷＡＴ１をＣＮＣ２０に、出力信号ＷＡＴ２をＣ
ＮＣ５０に出力する。ここで、ＣＮＣｌ０からのＷＡＴ
ｌはＣＮＣ２０の補助機能Ｍ８０１の完了信号ＷＦＮＩ
に、ＷＡＴ２はＣＮＣ５０の補助機能Ｍ８０２の完了信
号ＷＦＮ２となる。従って、ＣＮＣｌ０がブロック５３
の指令を実行すると、ＣＮＣ２０及びＣＮＣ５０は待機
中から動作状態になる。一方、ＣＮＣ１０は５３で示す
ブロックを実行して、待機状態になるはずであるが、す
でにＭ２Ｏ３の完了信号に対応するＣＮＣ２０からの出
力信号ＷＡＴＩ　　（ＷＦＮｌ）と、ＣＮＣ５０からの
完了信号ＷＡＴ　２（ＷＦＮ２）を受けているので、そ
のまま実行状態を続行する。

これらの出力信号及び完了信号は第２図のシリアル・リ
ンク・制御回路（ＳＬＣ）１３．２３．３３を経由して
行われる。

同様に、ＣＮＣ２０はブロック５４の指令を実行し、待
機状態となり、出力信号ＷＡ、ＴＩをＣＮＣ１０に出力
する。次に、ＣＮＣ１０がブロック５５の指令を実行す
ると、完了信号ＷＡＴ１がＣＮＣ２０に与えられ、ＣＮ
Ｃ２０は動作状態になる。同時に、ＣＮＣｌ０は出力信
号ＷＡＴ２をＣＮＣ５０に送り、ＣＮＣｌ０は待機状態
になる。

続いて、ＣＮＣ５０がブロック５６の指令を実行すると
、すでにＣＮＣｌ０から完了信号ＷＡＴ２を受けている
ので、待機状態にならずに動作状態が続行される。一方
、ＣＮＣ５０から出力信号ＷＡＴ２がＣＮＣ１０に出力
され、ＣＮＣｌ０はＣＮＣ２０からの信号ＷＡＴｌを受
信しているので、動作状態になる。

このようにして、１方のＣＮＣは補助機能に対応する出
力信号を出力して待機状態となり、他方のＣＮＣはこの
出力信号を完了信号として使用することにより、互いに
待ち合わせ制御を実行しながら加ニブログラムを実行し
ていくことができる。

また、補助機能を使用すれば、ＰＭＣ内での待ち合わせ
制御のためのシーケンス・プログラムを作成する必要が
ない。これらの待ち合わせ制御はブロックの最初で行わ
れる。

第３図は待ち合わせ制御を行う補助機能と出力信号及び
完了信号の対応を示す図である。例えば、Ｍ２Ｏ３では
出力信号ＷＡＴ１とＷＡＴ２が出力され、それぞれに対
応する完了信号ＷＦＮＩ、ＷＦＮ２が動作条件となる。

完了信号は第１図の例で示したように、他のＣＮＣから
の補助機能の出力信号をそのまま使用することができる
。なお、第１図の説明では、完了信号ＷＦＮＩ、２に対
して他のＣＮＣの出力信号ＷＡＴ１．２を使用している
。

第４図は数値制御装置と機械制御装置の待ち合わせ制御
の処理を示す図である。ＣＮＣｌ０が加ニブログラム１
６のブロック５７の指令を実行すると、機械運転指令Ｍ
５５があり、ＣＮＣｌ０は機械制御装置４０に機械運転
開始信号ＭＣ３Ｔを出力する。機械制御装置４０はこの
信号によって、ローダ等の機構部の動作を開始する。そ
の後、ＣＮＣｌ０はブロック５８の補助機能Ｍ８０１を
実行し、待機状態になる。

機械制御装置４０は機構部の動作が終了すると、完了信
号ＷＦＮＩをＣＮＣ１０に送る。ＣＮＣｌ０はこの完了
信号ＷＦＮＩを受けて、動作状態に戻る。

このようにして、数値制御装置と機械制御装置の間でも
待ち合わせ制御を実行することがてきる。

上記の説明に使用した補助機能と対応する出力信号の関
係は単なる例であり、これ以外の補助機能指令あるいは
出力信号を採用することができる。

また、ＣＮＣ間での補助機能信号及び完了信号の授受は
ＳＬＣを介して行うことで説明したが、入出力回路を互
いに接続して行うこともできる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明では、補助機能を使用して数
値制御装置間等で待ち合わせ制御を実行するようにした
ので、ＰＭＣ内で待ち合わせ制御のための特別のプログ
ラムを作成する必要がなく、簡単に待ち合わせ制御がで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のＣＮＣの待ち合わせ制御方式の流れを
示す図、第２図は本発明を実施するためのトランスファーライン
用の数値制御装置のブロック図、第３図は待ち合わせ制
御を行う補助機能と出力信号及び完了信号の対応を示す
図、第４図は数値制御装置と機械制御装置の待ち合わせ制御
の処理を示す図である。２０．３０１１．２１．３１１２．２２．３２１３．２３．３３１４．２４．１５．２５．３５０１軸用数値制御装置（ＣＮＣ）軸制御回路（ＡＸＣ）・ＰＭＣシリアル・リンク・制御回路（ＳＬＣ）入出力回路（ＤＩ／Ｄ ○）加ニブログラム機械制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

（１）複数の数値制御装置（ＣＮＣ）あるいは他の機械
制御装置を同時に運転して互いに他の数値制御装置ある
いは機械制御装置と待ち合わせるＣＮＣの待ち合わせ制
御方式において、前記ＣＮＣ間で補助機能に対応する出力信号を出力して
、前記出力信号に対応する完了信号を受けて、待ち合わ
せを制御することを特徴とするＣＮＣの待ち合わせ制御
方式。
（２）前記完了信号も補助機能を使用することを特徴と
するＣＮＣの待ち合わせ制御方式。
（３）前記補助機能は１個の補助機能に対して複数個の
信号を出力し、複数個の完了信号を受信して動作を開始
することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のＣＮ
Ｃの待ち合わせ制御方式。
（４）前記複数個の信号は補助機能のＢＣＤコードに対
応するビット信号を出力することを特徴とする特許請求
の範囲第３項記載のＣＮＣの待ち合わせ制御方式。
（５）前記数値制御装置は１軸制御用の数値制御装置で
あることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のＣＮ
Ｃの待ち合わせ制御方式。
（６）前記数値制御装置はトランスファーラインを制御
する数値制御装置であることを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載のＣＮＣの待ち合わせ制御方式。
（７）前記補助機能信号及び前記完了信号は数値制御装
置のシリアル・リンク・制御回路（ＳＬＣ）を介して転
送することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のＣ
ＮＣの待ち合わせ制御方式。
（８）前記補助機能信号及び前記完了信号は入出力回路
を介して転送することを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載のＣＮＣの待ち合わせ制御方式。
（９）前記待ち合わせはブロックの最初で行うことを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載のＣＮＣの待ち合わ
せ制御方式。