JPH1195825A - 数値制御プログラムの実行方法 - Google Patents
数値制御プログラムの実行方法Info
- Publication number
- JPH1195825A JPH1195825A JP25251697A JP25251697A JPH1195825A JP H1195825 A JPH1195825 A JP H1195825A JP 25251697 A JP25251697 A JP 25251697A JP 25251697 A JP25251697 A JP 25251697A JP H1195825 A JPH1195825 A JP H1195825A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- parallel
- execution
- parallel execution
- numerical control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 並列に制御したい可動軸を別系統にすること
なく、必要なときだけ並列に制御する方法を提供する。 【解決手段】 Ｇコードおよびこれに類する逐次実行型
の運転プログラムにより運転される数値制御装置におけ
る数値制御プログラムの実行方法において、メインプロ
グラムとサブプログラムを並列に実行する手段を設け、
並列に制御したい可動軸の制御命令を記述しておいたサ
ブプログラムをメインプログラム上から並列に実行を開
始させる並列実行プログラム起動指令と、並列に実行中
のサブプログラムの完了をメインプログラム上で待つた
めの並列実行プログラム完了待ち指令とをメインプログ
ラム中に記述して並列実行を行う。並列実行プログラム
完了待ち指令に代えて、並列に実行中のサブプログラム
をメインプログラムから強制的に中断させる並列実行プ
ログラム中断指令を用いることもできる。
なく、必要なときだけ並列に制御する方法を提供する。 【解決手段】 Ｇコードおよびこれに類する逐次実行型
の運転プログラムにより運転される数値制御装置におけ
る数値制御プログラムの実行方法において、メインプロ
グラムとサブプログラムを並列に実行する手段を設け、
並列に制御したい可動軸の制御命令を記述しておいたサ
ブプログラムをメインプログラム上から並列に実行を開
始させる並列実行プログラム起動指令と、並列に実行中
のサブプログラムの完了をメインプログラム上で待つた
めの並列実行プログラム完了待ち指令とをメインプログ
ラム中に記述して並列実行を行う。並列実行プログラム
完了待ち指令に代えて、並列に実行中のサブプログラム
をメインプログラムから強制的に中断させる並列実行プ
ログラム中断指令を用いることもできる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の可動軸の組
合せを並列に制御する数値制御装置におけるプログラム
の実行方法に関するものである。
合せを並列に制御する数値制御装置におけるプログラム
の実行方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、運転プログラムにより運転される
数値制御装置では、Ｇコードおよびこれに類する逐次実
行型の運転プログラムが逐次実行されるため、図４のブ
ロック１とブロック２のように、異なる制御軸を使用し
た指令であっても、ブロック１の実行が完了しないとブ
ロック２の実行を開始することができなかつた。因み
に、図４のプログラムはＧコードで記述され、指令は次
のことを意味している。 ブロック１：Ｘ軸とＹ軸による円弧補間指令 ブロック２：Ｚ軸とＳ軸による直線補間指令 これを解決するために、従来は並列に制御したい可動軸
の組合せを別の系統の可動軸として設定を行い、別の系
統の運転プログラムで記述することにより複数の可動軸
の組合せを並列に制御していた。例えば、図４のプログ
ラム例では、ブロック１とブロック２を別のプログラム
で記述して実行するものであった。
数値制御装置では、Ｇコードおよびこれに類する逐次実
行型の運転プログラムが逐次実行されるため、図４のブ
ロック１とブロック２のように、異なる制御軸を使用し
た指令であっても、ブロック１の実行が完了しないとブ
ロック２の実行を開始することができなかつた。因み
に、図４のプログラムはＧコードで記述され、指令は次
のことを意味している。 ブロック１：Ｘ軸とＹ軸による円弧補間指令 ブロック２：Ｚ軸とＳ軸による直線補間指令 これを解決するために、従来は並列に制御したい可動軸
の組合せを別の系統の可動軸として設定を行い、別の系
統の運転プログラムで記述することにより複数の可動軸
の組合せを並列に制御していた。例えば、図４のプログ
ラム例では、ブロック１とブロック２を別のプログラム
で記述して実行するものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、並列に制御したい可動軸を別系統にしたために複数
系統にまたがる軸を使用した補間を行うことが容易では
なかった。これを行うために、一時的に他系統の可動軸
を自系統で使用することを宣言するというような複雑な
手続きを必要としていた。例えば、次のフォーマットで
制御軸選択指令を行う。 Ｇ１３０ Ｘ・・・Ｚ・・・； このＸ、Ｚの後ろに、他系統の系統番号を指定する。ま
た、系統を別にしたために運転プログラムを起動する手
段、すなわち外部入力信号も別に準備する必要があつ
た。そこで、本発明は並列に制御したい可動軸を別系統
にすることなく、必要なときだけ並列に制御する方法を
提供することを目的とする。
は、並列に制御したい可動軸を別系統にしたために複数
系統にまたがる軸を使用した補間を行うことが容易では
なかった。これを行うために、一時的に他系統の可動軸
を自系統で使用することを宣言するというような複雑な
手続きを必要としていた。例えば、次のフォーマットで
制御軸選択指令を行う。 Ｇ１３０ Ｘ・・・Ｚ・・・； このＸ、Ｚの後ろに、他系統の系統番号を指定する。ま
た、系統を別にしたために運転プログラムを起動する手
段、すなわち外部入力信号も別に準備する必要があつ
た。そこで、本発明は並列に制御したい可動軸を別系統
にすることなく、必要なときだけ並列に制御する方法を
提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明は、Ｇコードおよびこれに類する逐次実行型
の運転プログラムにより運転される数値制御装置におけ
る数値制御プログラムの実行方法において、メインプロ
グラムとサブプログラムを並列に実行する手段を設け、
並列に制御したい可動軸の制御命令を記述しておいたサ
ブプログラムをメインプログラム上から並列に実行を開
始させる並列実行プログラム起動指令と、並列に実行中
のサブプログラムの完了をメインプログラム上で待つた
めの並列実行プログラム完了待ち指令とをメインプログ
ラム中に記述して並列実行を行うものである。前記並列
実行プログラム完了待ち指令に代えて、並列に実行中の
サブプログラムをメインプログラムから強制的に中断さ
せる並列実行プログラム中断指令を用いることもでき
る。
に、本発明は、Ｇコードおよびこれに類する逐次実行型
の運転プログラムにより運転される数値制御装置におけ
る数値制御プログラムの実行方法において、メインプロ
グラムとサブプログラムを並列に実行する手段を設け、
並列に制御したい可動軸の制御命令を記述しておいたサ
ブプログラムをメインプログラム上から並列に実行を開
始させる並列実行プログラム起動指令と、並列に実行中
のサブプログラムの完了をメインプログラム上で待つた
めの並列実行プログラム完了待ち指令とをメインプログ
ラム中に記述して並列実行を行うものである。前記並列
実行プログラム完了待ち指令に代えて、並列に実行中の
サブプログラムをメインプログラムから強制的に中断さ
せる並列実行プログラム中断指令を用いることもでき
る。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は本発明の数値制御プログラムを実
行するための制御系統のブロック図である。図中１は外
部入力信号インターフェイス、２は並列実行管理処理
部、３は数値制御プログラム格納メモリ、４は数値制御
プログラム解析処理部、５はサーボインターフェイスで
ある。外部入力信号インターフェイス１では、メインプ
ログラムの起動／停止を行う。並列実行管理処理部２で
は、外部入力信号インターフェイス１で指定されたメイ
ンプログラムを、複数ある数値制御プログラム解析処理
部４のいずれかで実行させる機能を有する。また、メイ
ンプログラムで指定された並列実行プログラムを、複数
ある数値制御プログラム解析処理部４のいずれかで実行
させる機能を有する。数値制御プログラム格納メモリ３
は、メインプログラム、サブプログラムなどの複数のプ
ログラムを格納している。サーボインターフェイス５
は、複数の軸１〜ｎに対し、サーボ信号を出力する。
いて説明する。図１は本発明の数値制御プログラムを実
行するための制御系統のブロック図である。図中１は外
部入力信号インターフェイス、２は並列実行管理処理
部、３は数値制御プログラム格納メモリ、４は数値制御
プログラム解析処理部、５はサーボインターフェイスで
ある。外部入力信号インターフェイス１では、メインプ
ログラムの起動／停止を行う。並列実行管理処理部２で
は、外部入力信号インターフェイス１で指定されたメイ
ンプログラムを、複数ある数値制御プログラム解析処理
部４のいずれかで実行させる機能を有する。また、メイ
ンプログラムで指定された並列実行プログラムを、複数
ある数値制御プログラム解析処理部４のいずれかで実行
させる機能を有する。数値制御プログラム格納メモリ３
は、メインプログラム、サブプログラムなどの複数のプ
ログラムを格納している。サーボインターフェイス５
は、複数の軸１〜ｎに対し、サーボ信号を出力する。
【０００６】図２は本発明を使用した運転プログラムで
ある。以下、この運転プログラムの意味について順に説
明する。 １．（ａ）のメインプログラム「０１」の実行を開始す
ると、（ａ）のブロック１〜２までは４つの軸を同時に
使用した移動指令が行われる。 ２．（ａ）のブロック３の「並列実行プログラム起動指
令」により、（ｂ）の並列実行プログラム「０２」がメ
インプログラムと並列に起動される。 ３．（ａ）のブロック４〜６のＸ軸とＹ軸の２軸を使用
した移動指令と、（ｂ）のブロック１〜４のＺ軸とＳ軸
の２軸を使用した移動指令が並列に実行される。 ４．（ａ）のブロック７の「並列実行プログラム完了待
ち指令」により、メインプログラムが並列実行プログラ
ムの完了を待つ。 ５．並列実行が完了すると、（ａ）のブロック８〜１０
で再度４つの軸を同時に使用した移動指令が行われる。
ある。以下、この運転プログラムの意味について順に説
明する。 １．（ａ）のメインプログラム「０１」の実行を開始す
ると、（ａ）のブロック１〜２までは４つの軸を同時に
使用した移動指令が行われる。 ２．（ａ）のブロック３の「並列実行プログラム起動指
令」により、（ｂ）の並列実行プログラム「０２」がメ
インプログラムと並列に起動される。 ３．（ａ）のブロック４〜６のＸ軸とＹ軸の２軸を使用
した移動指令と、（ｂ）のブロック１〜４のＺ軸とＳ軸
の２軸を使用した移動指令が並列に実行される。 ４．（ａ）のブロック７の「並列実行プログラム完了待
ち指令」により、メインプログラムが並列実行プログラ
ムの完了を待つ。 ５．並列実行が完了すると、（ａ）のブロック８〜１０
で再度４つの軸を同時に使用した移動指令が行われる。
【０００７】図３は以上の説明の実行タイムチャートを
示す。図３において、Ａの間が並列に実行される範囲で
ある。なお、図２（ａ）のブロック７の「並列実行プロ
グラム完了待ち指令」の代わりに「並列実行プログラム
中断指令」を使用すれば、メインプログラムが並列実行
プログラムの完了を待たなくても、続けて（ａ）のブロ
ック８〜１０の移動指令を実行させることができる。こ
の「並列実行プログラム中断指令」は、図２（ａ）のメ
インプログラムのブロック４からブロック６の実行を行
う間だけ、サブプログラムに何らかの仕事をさせたい場
合で、ブロック６の実行が完了すればサブプログラムの
仕事が必要なくなる場合に有効である。
示す。図３において、Ａの間が並列に実行される範囲で
ある。なお、図２（ａ）のブロック７の「並列実行プロ
グラム完了待ち指令」の代わりに「並列実行プログラム
中断指令」を使用すれば、メインプログラムが並列実行
プログラムの完了を待たなくても、続けて（ａ）のブロ
ック８〜１０の移動指令を実行させることができる。こ
の「並列実行プログラム中断指令」は、図２（ａ）のメ
インプログラムのブロック４からブロック６の実行を行
う間だけ、サブプログラムに何らかの仕事をさせたい場
合で、ブロック６の実行が完了すればサブプログラムの
仕事が必要なくなる場合に有効である。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば系統
を分けることなく必要なときだけ複数の可動軸の組合せ
を並列に制御することにより、サブプログラムのコール
を行うような感覚でシステムの複雑な動作を簡単に記述
できる。或いはタクトタイムの短縮を達成することがで
きる。
を分けることなく必要なときだけ複数の可動軸の組合せ
を並列に制御することにより、サブプログラムのコール
を行うような感覚でシステムの複雑な動作を簡単に記述
できる。或いはタクトタイムの短縮を達成することがで
きる。
【図１】 本発明の数値制御プログラムを実行するため
の制御系統のブロック図である。
の制御系統のブロック図である。
【図２】 本発明による運転プログラム例を示す説明図
であり、（ａ）はメインプログラム、（ｂ）はメインプ
ログラムと並列に実行されるサブプログラムである。
であり、（ａ）はメインプログラム、（ｂ）はメインプ
ログラムと並列に実行されるサブプログラムである。
【図３】 図２のプログラムの実行タイムチャートであ
る。
る。
【図４】 従来の運転プログラムの例を示す説明図であ
る。
る。
１ 外部入力信号インターフェイス、２ 並列実行管理
処理部、３ 数値制御プログラム格納メモリ、４ 数値
制御プログラム解析処理部、５ サーボインターフェイ
ス
処理部、３ 数値制御プログラム格納メモリ、４ 数値
制御プログラム解析処理部、５ サーボインターフェイ
ス
Claims (2)
- 【請求項１】 Ｇコードおよびこれに類する逐次実行型
の運転プログラムにより運転される数値制御装置におけ
る数値制御プログラムの実行方法において、メインプロ
グラムとサブプログラムを並列に実行する手段を設け、
並列に制御したい可動軸の制御命令を記述しておいたサ
ブプログラムをメインプログラム上から並列に実行を開
始させる並列実行プログラム起動指令と、並列に実行中
のサブプログラムの完了をメインプログラム上で待つた
めの並列実行プログラム完了待ち指令とをメインプログ
ラム中に記述して並列実行を行うことを特徴とする数値
制御プログラムの実行方法。 - 【請求項２】 並列実行プログラム完了待ち指令に代え
て、並列に実行中のサブプログラムをメインプログラム
から強制的に中断させる並列実行プログラム中断指令を
有する請求項１記載の数値制御プログラムの実行方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25251697A JPH1195825A (ja) | 1997-09-17 | 1997-09-17 | 数値制御プログラムの実行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25251697A JPH1195825A (ja) | 1997-09-17 | 1997-09-17 | 数値制御プログラムの実行方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1195825A true JPH1195825A (ja) | 1999-04-09 |
Family
ID=17238463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25251697A Pending JPH1195825A (ja) | 1997-09-17 | 1997-09-17 | 数値制御プログラムの実行方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1195825A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014118918A1 (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-07 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| JP2018197989A (ja) * | 2017-05-24 | 2018-12-13 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
-
1997
- 1997-09-17 JP JP25251697A patent/JPH1195825A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014118918A1 (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-07 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| JP2018197989A (ja) * | 2017-05-24 | 2018-12-13 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
| US10838405B2 (en) | 2017-05-24 | 2020-11-17 | Fanuc Corporation | Numerical controller |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20140364989A1 (en) | Controller for controlling machine tool and robot | |
| JPH07129418A (ja) | マルチタスク環境でのプログラム制御方式 | |
| TWI498692B (zh) | 數值控制裝置 | |
| JPS6364144A (ja) | 記憶装置間デ−タ転送方式 | |
| JPH08161022A (ja) | Ｃｎｃの多系統待ち合わせ方式 | |
| JPH1195825A (ja) | 数値制御プログラムの実行方法 | |
| JP3143330B2 (ja) | プログラマブルコントローラ | |
| JP3460747B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH056213A (ja) | 産業用ロボツト制御方法およびその装置 | |
| JPH01197807A (ja) | 数値制御装置の機械シーケンス制御方式 | |
| JPH09305213A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP3660038B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2000293215A (ja) | 数値制御装置の加工プログラムの指令方法 | |
| JP2887176B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2728256B2 (ja) | 数値制御方法 | |
| JPH03288906A (ja) | Ｐｃの命令実行方式 | |
| JPS63250712A (ja) | 数値制御工作機械の制御装置 | |
| JP2537418B2 (ja) | 制御プログラム作成装置 | |
| JPH0895612A (ja) | Ｓｆｃプログラム開発装置 | |
| JPH11134010A (ja) | プログラマブルコントローラにおけるプログラム実行方法 | |
| JP3460426B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH11224126A (ja) | モーション制御装置 | |
| JPH08194511A (ja) | 自動機械の制御装置 | |
| JPH08137525A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH11282513A (ja) | サーボシステムコントローラ |