JP3143330B2 - プログラマブルコントローラ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はＳＦＣ言語に基づくＳ
ＦＣプログラムを実行するプログラマブルコントローラ
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】最近、プログラム作成手段としての周辺
装置によりＳＦＣ言語にて作成されたプログラム（以
下、ＳＦＣプログラムと記す）をプログラマブルコント
ローラ（以下、ＰＣと記す）にロードし実行する方法が
実用化されている。図１２（Ａ）は従来のＰＣの構成を
示すブロック図である。図において、１はＳＦＣプログ
ラムを実行するＣＰＵ、２は制御対象（図示せず）や周
辺装置（図示せず）とデータのやり取りを行う入出力イ
ンターフェース、３はＣＰＵ１を制御するＯＳとしての
マイクロプログラムを格納するマイクロプログラムＲＯ
Ｍ、４はＳＦＣプログラム実行時の活性ステップ情報を
示す圧制ステップ情報格納用ＲＡＭ、５はプログラム格
納用ＲＡＭであり、６は１〜５を接続する共通バスであ
る。また、３１〜３３はマイクロプログラムＲＯＭ３の
中身を示すもので、３１はブロック全体（ブロックにつ
いては、後に詳しく述べる。）を制御し実行するブロッ
ク実行手段、３２はブロックの活性ステップを検出しそ
のステップを実行するステップ実行手段、３３は上記活
性ステップに付随している移行処理を実行する移行実行
手段である。そして、４１〜４２は活性ステップ情報格
納用ＲＡＭ４の中身を示すもので、４２は各ブロックの
活性ステップＮＯを格納する活性ステップ情報格納テー
ブルであり、４１は各ブロックの活性ステップ情報テー
ブル４２へのポインタを格納するポインタテーブルであ
る。

【０００３】図１３はＳＦＣプログラムの一例を示すも
のである。ＳＦＣプログラムとは、制御の流れをフロー
形式にて表現したもので、あるまとまった動作を示す
「ステップ」と、上記ステップの実行の移行条件を示す
「移行」との組み合わせからなる。「ステップ」と「移
行」は、それぞれ制御プログラムである「動作出力」と
「移行条件」を持ち、活性の間実行される。実行中のス
テップは活性ステップと呼ばれ、それに付随する移行の
移行条件が成立すると非活性となり実行を終了し、次に
続くステップへ実行が移る。図１３において、１１は
「ステップ」を、１２は「移行」を示す。また、一連の
ステップの集まりを「ブロック」と表現し、ブロックの
最初のステップをイニシャルステップ、最後のステップ
をエンドステップと呼ぶ。ブロックは他のブロックから
の起動要求により起動されイニシャルステップからエン
ドステップまで実行して終了する。このブロックは複数
起動することができ、起動されたブロックは並列に処理
される。ブロックの起動要求は、ブロック起動ステップ
の実行により行われる。ブロック起動ステップは起動先
ブロックが実行の間、活性され起動先ブロックの終了に
て非活性となり、次に続くステップへ実行が移る。図１
３において、１０はイニシャルステップを、１５はエン
ドステップを、１３はブロック起動ステップを、１６は
「ブロック」を示す。

【０００４】図１４は周辺装置（図示せず）からＰＣに
ロードされたＳＦＣプログラムをＰＣが実行しながら、
各ブロックの活性ステップを実行するフローチャートで
ある。２００は活性ブロック実行準備を示し、２０１は
ブロック停止要求のチェックを、２０２はブロック停止
要求有り無しの分岐処理を示す。２０３は活性ブロック
の活性ステップ実行準備を示し、２０４は活性ステップ
ＮＯの読み出しを、２０５は読み出した活性ステップの
実行を示す。２０６は活性ステップに付随する移行処理
の実行を示す。また、２０７は移行処理の実行結果に基
づく分岐処理を示し、２０８は移行成立時の実行ステッ
プＮＯの変更処理を、２０９は移行非成立時の実行ステ
ップＮＯの継続処理を示す。２１０は活性ブロックの全
活性ステップ実行完了チェックを、２１１は全活性ブロ
ック実行完了チェックを示す。

【０００５】次に動作について説明する。図１３に示す
ＳＦＣプログラムにおいて、ブロック２のステップ１
（Ｓ１）が活性である場合の動作を図１４に示すフロー
チャートに基づき説明する。ステップ２００でブロック
２が活性であることを検出し、ブロック２の実行を開始
する。ステップ２０１でブロック２に停止要求があるか
を検出し、分岐ステップ２０２で要求があればブロック
２を実行せず、次の活性ブロックの処理に移るが、要求
がなければ該ブロックの実行処理に移る。ステップ２０
３で活性ブロック２の活性ステップ数を検出し、図１２
（Ａ）の活性ステップ情報格納用ＲＡＭ４に格納されて
いる活性ブロックの活性ステップ情報格納テーブル４２
に記載されている情報をもとに、ステップ２０４で活性
ステップＮＯ１を読み出す。ステップ２０５で活性ステ
ップＮＯの動作出力プログラムを実行する。その後、ス
テップ２０６で活性ステップに付随する移行処理を活性
ステップ同様に実行する。そして、分岐ステップ２０７
で、移行処理の実行結果が移行成立であれば、ステップ
２０８で活性ブロックの活性ステップ情報格納テーブル
４２に対して、実行ステップＮＯの抹消と移行先ステッ
プＮＯの登録を実行し、移行非成立であれば、ステップ
２０９で実行ステップＮＯの継続登録を実行する。ここ
で、移行成立時、ステップ２０８では必ず実行ステップ
の終了処理を実行し、移行先ステップを活性するため、
実行ステップを実行し続けることはなく、直列に連なる
複数のステップが同時に活性になり実行されることはな
い。ステップ２１０で該当ブロックの活性ステップを全
て実行したかをチェックし、ステップ２１１で活性ブロ
ックを全て実行したかをチェックし、実行していれば処
理を完了する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来のＰＣは以上のよ
うに構成されているので、ＳＦＣプログラムのステップ
実行において、直列に連なる複数のステップが同時に活
性になり、実行されることがないため、ＳＦＣプログラ
ムが向いているとされる工程歩進制御を実行させるとき
に、１つの機械の動作を制御させる場合には問題とされ
ないが、複数の機械の制御をＳＦＣの各ステップに分割
し制御させる場合に、一旦終了した機械は一連のステッ
プの制御が終了するまで実行できないといった課題があ
った。また、各ブロックの停止制御においては、停止要
求がでたスキャンに活性中の全ステップを強制停止させ
るため、ステップごとに停止時の実行状態が異なり、中
途半端な状態で停止する場合はそれぞれの実行状態に対
応した停止時の制御を別途プログラムする必要があると
いった課題があった。

【０００７】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたもので、ＳＦＣプログラムの実行に際
し、直列に連なる複数のステップが同時に活性にするこ
とを可能にする移行保持ステップの実行と、ブロック停
止時に該当ブロックの全活性ステップを即停止するので
はなく、それぞれの活性ステップの実行終了条件である
移行条件が成立するまで待って活性ブロックの各活性ス
テップを停止するようにできること、それと前記の直列
に連なる複数のステップが同時に活性にすることを可能
にし、ステップの後追い動作を可能にした場合に発生す
る問題で、移行先ステップがすでに活性であるときに、
エラー停止にするのか、移行先ステップが移行して非活
性になるのを待って移行するのか、または移行先ステッ
プが移行するのを待たずに移行するのかを選択できるス
テップ移行時動作モードの設定を可能にすることを目的
とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係るプログラマ
ブルコントローラは、ＳＦＣプログラムを実行するプロ
グラマブルコントローラにおいて、プログラムのブロッ
ク全体を制御し実行するブロック実行手段と、活性ブロ
ックの活性ステップのステップＮＯを格納する活性ステ
ップ情報格納テーブルと、上記活性ステップ情報格納テ
ーブルに格納されたステップＮＯを調べ、その動作出力
を実行するステップ実行手段と、上記活性ステップへの
移行条件を実行する移行実行手段と、上記移行実行手段
による移行成立時、ステップ属性をチェックし、移行保
持ステップならば、実行ステップの抹消をせずに次ステ
ップへ移行後も実行ステップを実行し続けるとともに、
以後の移行成立により次々に移行先ステップを起動する
移行保持ステップ実行手段を備えたものである。

【０００９】また、本発明に係るプログラマブルコント
ローラは、ＳＦＣプログラムを実行するプログラマブル
コントローラにおいて、プログラムのブロック全体を制
御し実行するブロック実行手段と、活性ブロックの活性
ステップのステップＮＯとこれに対応するステータスを
格納する活性ステップ情報格納テーブルと、上記活性ス
テップ情報格納テーブルに格納されたステップＮＯを調
べ、その動作出力を実行するステップ実行手段と、上記
活性ステップへの移行条件を実行する移行実行手段と、
上記活性ステップ情報格納テーブルの該当ステップのス
テップステータスによりステップ停止要求をチェック
し、停止要求があれば、該当ステップの処理を実行せ
ず、停止要求がなければ、該当ステップの処理を実行す
るステップ実行管理手段と、上記ブロック実行手段によ
るブロック停止時に、全活性ステップを即停止状態にす
るかまたは各活性ステップを移行成立にてそれぞれ停止
させるかを選択するブロック停止モード実行手段と、上
記移行実行手段による移行成立時、上記ブロック停止モ
ード実行手段により選択されたモードが移行後停止モー
ドなら、上記ステップ実行管理手段でチェックした該当
ステップのステップステータスを移行後停止状態である
ようにセットし、次回より該当活性ステップを実行しな
いようにして停止させる移行後停止時ステップ停止実行
手段を備えたものである。

【００１０】尚、上記ブロック停止モード実行手段に、
停止モード設定を各ブロックごとに指定するブロック停
止モード設定手段を備えるのが好ましい。

【００１１】また、上記ブロック停止モード実行手段
に、停止モード設定を各ブロックごとに且つ活性ステッ
プＮＯに対応して指定する活性ステップ対応ブロック停
止モード設定手段を備えるのがさらに好ましい。

【００１２】尚、上記移行保持ステップ実行手段によ
り、直列に連なる複数のステップが同時に実行され、且
つ上記移行実行手段による移行成立時に移行しようとし
た先のステップが既に活性だった場合に、エラーにする
のか、移行先ステップが移行して非活性になるのを待っ
て移行するのか、または移行先ステップの移行を待たず
に移行するのかを選択するステップ移行時動作モード実
行手段を備えるのが好ましい。

【００１３】また、上記ステップ移行時動作モード実行
手段に、動作モード設定を各ブロックごとに指定するス
テップ移行時動作モード設定手段を備えるのが好まし
い。

【００１４】

【作用】本発明のプログラマブルコントローラによれ
ば、ステップ実行手段は、活性ステップ情報格納用ＲＡ
Ｍより、活性ステップＮＯを取得し、その動作出力を実
行する。また、移行実行手段は、ステップに付随する移
行の移行条件を実行し、移行保持ステップならば、移行
保持ステップ実行手段は、移行成立時に実行ステップの
抹消をせずに移行後も実行ステップを実行し続けること
ができ、以後移行成立により次々に移行先ステップを起
動することができる。

【００１５】また、本発明のプログラマブルコントロー
ラによれば、ブロック停止モード実行手段は、ブロック
実行手段において、あらかじめ設定されたブロック停止
時に全活性ステップを即停止状態にするかまたは各活性
ステップを移行成立にてそれぞれ停止させるかのブロッ
ク停止モードの指定に従い、前者であれば、ブロックの
実行を即停止し、後者であれば、ブロックの全活性ステ
ップの移行後停止する。また、移行後停止時ステップ停
止実行手段は、上記ブロック移行後停止モード時に移行
が成立したときに移行先ステップを活性にするよう活性
ステップ情報格納テーブルにステップＮＯを登録すると
ともにそのステップステータスを移行後停止状態である
ようにセットし、以後ステップ実行手段のステップ実行
管理手段がそのステップステータスを検出し該当ステッ
プを実行しないようにすることにより移行成立したステ
ップを停止状態にする。

【００１６】また、本発明のプログラマブルコントロー
ラによれば、ブロック停止モード設定手段は、上記ブロ
ック停止モード実行手段が参照するブロック停止モード
の指定において、停止モード設定を各ブロックごとに指
定できるようにする。

【００１７】また、本発明のプログラマブルコントロー
ラによれば、活性ステップ対応ブロック停止モード設定
手段は、上記ブロック停止モード実行手段が参照するブ
ロック停止モードの指定において、停止モード設定を各
ブロックごとに指定できるようにするとともに活性ステ
ップＮＯに対応して停止モードを指定できるようにす
る。

【００１８】また、本発明のプログラマブルコントロー
ラによれば、ステップ移行時動作モード実行手段は、移
行成立により移行しようとした先のステップがすでに活
性だった場合に、あらかじめ設定されたエラーにするの
か、移行先ステップが移行して非活性になるのを待って
移行するのか、または移行先ステップが移行するのを待
たずに移行するのかの指定に従い、エラーであれば停止
し、移行待ちであれば実行ステップの移行処理を実行せ
ず再実行させ、移行であれば移行する。

【００１９】また、本発明のプログラマブルコントロー
ラによれば、ステップ移行時動作モード設定手段は、ス
テップ移行時動作モード実行手段にて、動作モード設定
を各ブロックごとに指定できるようにする。

【００２０】

【実施例】

実施例１．この発明の一実施例を図１から図３に基づい
て説明する。図１は、図１２（Ａ）のＰＣの構成を示す
ブロック図における３のマイクロプログラムＲＯＭと、
４の活性ステップ情報格納用ＲＡＭの詳細図である。他
のブロックに関しては、図１２（Ａ）と同一であるので
説明は省略する。図２は、ＳＦＣプログラムの一例およ
び制御対象例を示すものである。図３は、周辺装置（図
示せず）からＰＣにロードされたＳＦＣプログラムを実
行しながら、直列に連なる複数のステップを同時に実行
可能にするとともに移行保持ステップを実行するフロー
を示すフローチャートである。図１において、図１２
（Ｂ），（Ｃ）と同番号のものは同一のものを示すが、
３６は移行保持ステップ実行手段である。図２におい
て、図１３と同番号のものは同一のものを示すが、１７
は移行保持ステップ、２０は移行保持ステップ１７を用
いた制御対象例である。図３において、図１４と同番号
のものは同一のものを示すが、２１２はステップ属性チ
ェック処理で、２１３はその結果による分岐処理であ
る。そして、２１４は移行保持ステップ１７であるとき
に実行される実行ステップＮＯの継続登録と移行先ステ
ップＮＯの登録処理である。

【００２１】次に動作について説明する。図２に示すＳ
ＦＣプログラム例において、１７は移行保持ステップを
示し、移行保持ステップ１７を作成することにより、移
行保持を実行指定することができる。図３に示すフロー
チャートにおいて、図１ブロック実行手段３１により、
ステップ２００で活性ブロック数を読み出し、活性ブロ
ック数分の処理を繰り返す。また、ステップ２０１でブ
ロック停止要求があるか否かをチェックし、ステップ２
０２で要求があれば該当ブロックの処理を実施せず、な
ければ実施する。次に図１のステップ実行手段３２によ
り、ステップ２０３で処理する活性ブロックの活性ステ
ップ数を読み出し、活性ステップ数分の処理を繰り返
す。次にステップ２０４で活性ステップＮＯを読み出
し、ステップ２０５で実行する。ステップ２０６で活性
ステップに付随する移行処理を実行し、ステップ２０７
でその実行結果をチェックし、移行成立でなければ、ス
テップ２０９で実行すＮＯの継続登録を実施する。移行
成立であれば、ステップ２１２でステップ属性をチェッ
クし、ステップ２１３で移行保持ステップでなければ、
ステップ２０８で図１の活性ステップ情報格納テーブル
４２に対して実行ステップＮＯの抹消と移行先ステップ
ＮＯの登録を実施するが、移行保持ステップであれば、
ステップ２１４で実行ステップＮＯの継続登録と移行先
ステップＮＯの登録を実施する。これにより、次スキャ
ンでも実行ステップを実行できるようにする。

【００２２】以上の動作を図２に示すＳＦＣプログラム
例のブロック２に作成された移行保持ステップ１７とそ
の制御対象例をもとに説明すると、ブロック２のイニシ
ャルステップ１０を移行保持ステップ１７に指定するこ
とにより、移行成立後もイニシャルステップ１０を実行
し続けることができるので、ステップ１（Ｓ１）のマシ
ン１の制御が終了し、ワークを乗せた搬送台がステップ
２（Ｓ２）のマシン２の制御へ移行したのち、ステップ
１（Ｓ１）のマシン１は次のワークの待ち状態となる
が、これを受けてステップ０（Ｓ０）は移行保持ステッ
プ１７であるためイニシャルステップ１０を実行し移行
条件が成立していれば、次のワークを乗せた搬送台をス
テップ１（Ｓ１）のマシン１へ移動させることができ
る。これにより、ステップ１（Ｓ１）のマシン１は、最
初のワークがステップ３（Ｓ３）のマシン３の制御を完
了させブロック２が完了するのを待たずに次のワークを
並行して制御をすることができ、各マシンの稼働率を高
めることができる。

【００２３】実施例２．さらに図１において、図１２
（Ｂ），（Ｃ）と同番号のものは同一のものを示すが、
３４はブロック停止モード実行手段で、３５はステップ
実行管理手段、３７は移行後停止時ステップ停止実行手
段である。また、４３は活性ステップ情報格納テーブル
に格納される活性ステップＮＯに対応するステップステ
ータスである。図４において、図１４と同番号のものは
同一のものを示すが、２１５はブロック停止モードチェ
ック処理で、２１６はその結果による分岐処理である。
そして、２１７はステップ停止要求チェック処理で、２
１８はその結果による分岐処理である。また、２１９は
移行成立時にブロック停止モードが移行後停止モードの
時実行されるステップステータスへの移行後停止状態セ
ット処理である。

【００２４】次に動作について説明する。図４に示すフ
ローチャートにおいて、ステップ２００からステップ２
１１までの処理は実施例１と同一であるが、ステップ２
０２でブロック停止要求が有る時、図１のブロック停止
モード実行手段３４により、ステップ２１５でブロック
停止モードをチェックし、ステップ２１６で即停止なら
該当ブロックの処理を実施せず、移行後停止ならブロッ
クの処理を実施する。次にステップ２０４で活性ステッ
プＮＯの読み出し後、図１のステップ実行管理手段３５
により、ステップ２１７で活性ステップ情報格納テーブ
ル４２にて該当ステップのステップステータス４３によ
りステップ停止要求をチェックし、ステップ２１８で停
止要求があれば該当ステップの処理を実施せず、なけれ
ば実施する。また、移行処理の実行後、移行成立時、ブ
ロック停止モードが移行後停止モードならば、図１の移
行後停止時ステップ停止実行手段３７により、ステップ
２１９で該当ステップのステップステータスを移行後停
止状態にセットする。これにより、次スキャンより移行
が成立したステップのみを停止することができる。

【００２５】実施例３．さらに、図５は、周辺装置（図
示せず）において、図１のブロック停止モード実行手段
３４における各ブロックのブロック停止モードを設定す
るブロック停止モード設定画面である。７０は補助機能
メニュー画面において、ブロック停止モード設定を選択
する画面である。また、７１はブロック停止モード設定
メニュー画面にて、ブロック対応設定とステップ対応設
定を選択する画面であり、７２は７１でブロック対応設
定を選択したときブロックＮＯ対応でブロック停止モー
ドを設定する画面である。図６は、周辺装置（図示せ
ず）において、ブロック停止モードのブロック対応設定
をする画面での設定操作手順のフローを示すフローチャ
ートである。

【００２６】次に動作について説明する。図５に示す周
辺装置のＳＦＣ操作画面において、ステップ１００でフ
ァンクションキー（Ｆ４）を選択すると、補助機能メニ
ュー画面７０が表示される。ステップ１０１でブロック
停止モード設定を選択するとブロック停止モード設定の
メニュー画面７１が表示される。次にステップ１０２で
ブロック対応設定を選択すると、該当の設定画面７２が
表示され、設定の実行をステップ１０３で行う。該当の
設定画面７２において、ステップ１０４でファンクショ
ンキー（Ｆ４）を選択すると設定の実行終了がなされ、
これにより、パラメータとしてブロックごとのブロック
停止モード設定データが作成される。周辺装置が、上記
パラメータを図１２のＣＰＵ１に書き込むことにより、
ＣＰＵ１はＳＦＣプログラム実行時、上記設定データに
よるブロックごとのブロック停止モードを検出し、対応
する停止動作を実行することができる。

【００２７】実施例４．さらに、図７は、周辺装置（図
示せず）において、図１のブロック停止モード実行手段
３４における各ブロックのブロック停止モードを設定す
るブロック停止モード設定画面である。図７において、
図５と同番号のものは同一のものを示すが、７３は７１
でブロック対応設定を選択したとき、ブロックのステッ
プＮＯ対応でブロック停止モードを設定する画面であ
る。図８は、周辺装置（図示せず）において、ブロック
停止モードのステップ対応設定をする画面での設定操作
手順のフローを示すフローチャートである。

【００２８】次に動作について説明する。図７に示す周
辺装置のＳＦＣ操作画面において、ステップ１００でフ
ァンクションキー（Ｆ４）を選択すると、補助機能メニ
ュー画面７０が表示される。ステップ１０１でブロック
停止モード設定を選択するとブロック停止モード設定の
メニュー画面７１が表示される。次にステップ１０５で
ステップ対応設定を選択すると、該当の設定画面７３が
表示され、設定の実行をステップ１０６で行ない、各停
止モードに対応するステップの範囲を指定する。該当の
設定画面７３において、ステップ１０４でファンクショ
ンキー（Ｆ４）を選択すると設定の実行終了がなされ、
これにより、パラメータとしてブロックごとのブロック
停止モード設定データが作成される。周辺装置が、上記
パラメータをＣＰＵ１に書き込むことにより、ＣＰＵ１
はＳＦＣプログラム実行時、上記設定データによるブロ
ックごとのブロック停止モードを検出し、ブロック停止
時に活性になっているステップに対応する停止動作を実
行することができる。

【００２９】実施例５．さらに、図１において、図１２
（Ｂ），（Ｃ）と同番号のものは同一のものを示すが、
３８はステップ移行時動作モード実行手段である。図９
において、図１４と同番号のものは同一のものを示す
が、２２０は移行先ステップの活性状態チェック処理
で、２２１はその結果による分岐処理である。そして、
２２２は移行先ステップが活性中に実行されるステップ
移行時動作モードチェック処理で、２２３はその結果に
よる分岐処理である。また、２２４は上記分岐で動作モ
ードがエラー指定の時に実行されるエラー処理であり、
２２５は動作モードが移行指定の時に実行される実行ス
テップＮＯの抹消処理である。また、動作モードが移行
待ち指定の時は移行非成立同様ステップ２０９を実行す
る。

【００３０】次に動作について説明する。図９に示すフ
ローチャートにおいて、ステップ２００からステップ２
１１までの処理は、実施例１と同一であるが、ステップ
２０７で移行成立時、ステップ移行時動作モード実行手
段３８により、ステップ２２０で移行先ステップの活性
状態をチェックし、ステップ２２１で非活性ならば従来
通りステップ２０８で実行ステップＮＯの抹消と移行先
ステップＮＯの登録を実施するが、活性ならばステップ
２２２でステップ移行時動作モードをチェックし、ステ
ップ２２３で動作モードがエラー指定の時は、ステップ
２２４でエラー処理を実施し、動作モードが移行指定の
時は、ステップ２２５で実行ステップＮＯの抹消処理を
実施する。これにより、実行ステップは非活性になる
が、移行先ステップはすでに活性で登録済みであるた
め、移行したときと同じ状態になる。また、動作モード
が移行待ち指定の時は移行非成立と同様ステップ２０９
を実施する。これにより、実行ステップは移行せずに再
度移行先ステップが移行するまで実行し続け移行先ステ
ップ移行待ち状態となる。

【００３１】実施例６．さらに、図１０は、周辺装置
（図示せず）において、図１のステップ移行時動作モー
ド実行手段における各ブロックの移行時動作モードを設
定するステップ移行時動作モード設定画面である。８０
は補助機能メニュー画面において、ステップ移行時動作
モード設定を選択する画面であり、８１はブロックＮＯ
対応でステップ移行時動作モードを設定する画面であ
る。図１１は、周辺装置（図示せず）において、ステッ
プ移行時動作モードのブロック対応設定をする画面での
設定操作手順のフローを示すフローチャートである。

【００３２】次に動作について説明する。図１０に示す
周辺装置のＳＦＣ操作画面において、ステップ１１０で
ファンクションキー（Ｆ４）を選択すると、補助機能メ
ニュー画面８０が表示される。ステップ１１１でステッ
プ移行時動作モード設定を選択すると、該当の設定画面
８１が表示され、設定の実行をステップ１１２で行な
い、移行成立時、移行先が活性の時にエラー停止にする
か、移行先ステップが移行するのを待って移行するか、
待たずに移行するかの各停止モードに対応するステップ
の範囲を指定する。該当の設定画面８１において、ステ
ップ１１３でファンクションキー（Ｆ４）を選択すると
設定の実行終了がなされ、これにより、パラメータとし
てブロックごとのステップ移行時動作モード設定データ
が作成される。周辺装置が、上記パラメータをＣＰＵに
書き込むことにより、ＣＰＵはＳＦＣプログラム実行
時、上記設定データによるブロックごとのステップ移行
時動作モードを検出し、移行成立時、移行先ステップが
すでに活性のときの移行動作を実行することができる。

【００３３】

【発明の効果】以上のように、本発明によるときは、移
行保持ステップを備えたので、ＳＦＣプログラム上にて
移行保持の指定ができ、また、移行保持ステップ実行手
段を備えたので、移行成立時の活性ステップ変更手段に
て実装ステップの抹消をせずに移行後も実行ステップを
実行し続けることができ、以後移行成立により次々に移
行先ステップを起動することができる。これにより、Ｓ
ＦＣプログラム実行時、直列に連なる複数のステップを
同時に実行可能にすることができ、ステップの後追い制
御を可能にできるため、ステップに対応したマシン等の
稼働率を高められる効果がある。

【００３４】また、本発明によるときは、ブロック停止
モード実行手段を備えたので、ＳＦＣプログラム実行
時、ブロック停止時に全活性ステップを即停止状態にす
るかまたは各活性ステップを移行成立にてそれぞれ停止
させるかを選択することができ、移行後停止時ステップ
停止実行手段を備えたので、ブロック停止時に各活性ス
テップを移行成立にてそれぞれ停止させるように指定し
たとき移行成立時に実行ステップを移行後停止状態に指
定することができ、ステップ実行管理手段を備えたの
で、ステップが移行後停止状態であることを検出し、各
活性ステップを移行成立にてそれぞれ停止させることが
できる。これにより、ブロック停止制御をエラー時の緊
急停止としての使用以外にサイクル停止などステップ動
作の完了にて停止させる目的で使用することができる効
果がある。

【００３５】また、本発明によるときは、ブロック停止
モード設定手段を備えたので、停止モード設定を各ブロ
ックごとに指定することができる。これにより、ブロッ
クの制御の内容に対応したブロック停止制御を指定する
ことができる効果がある。

【００３６】また、本発明によるときは、活性ステップ
対応ブロック停止モード設定手段を備えたので、停止モ
ード設定を各ブロックごとに指定できるようにするとと
もに活性ステップＮＯに対応して停止モードを指定する
ことができる。これにより、ブロックの制御の内容とそ
の動作状態に対応したブロック停止制御を指定すること
ができる効果がある。

【００３７】また、本発明によるときは、ステップ移行
時動作モード実行手段を備えたので、直列に連なる複数
のステップが同時に実行可能となった場合に、移行成立
により移行しようとした先のステップがすでに活性だっ
た場合に、エラーにするのか移行先ステップが移行して
非活性になるのを待って移行するのか、または移行先ス
テップが移行するのを待たずに移行するのかを指定する
ことができる。これにより、ステップの移行制御のチェ
ックや移行のキューイング動作および並列動作している
工程の合流動作など細かい制御を実行できる効果があ
る。

【００３８】また、本発明によるときは、ステップ移行
時動作モード設定手段を備えたので、動作モード設定を
各ブロックごとに指定することができる。これにより、
ブロックの制御の内容に対応したステップの移行制御を
指定することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の一実施例によるＰＣの構成を示す
ブロック図のうち、マイクロプログラムＲＯＭと活性ス
テップ情報格納用ＲＡＭの詳細構成図である。

【図２】 この発明の一実施例によるＳＦＣプログラム
の一例および制御対象例を示すものである。

【図３】 この発明の一実施例によるＳＦＣプログラム
を実行しながら、移行保持ステップを実行するフローを
示すフローチャートである。

【図４】 この発明の一実施例によるＳＦＣプログラム
を実行しながら、ブロック停止モードに対応したブロッ
ク停止動作を実行するフローを示すフローチャートであ
る。

【図５】 この発明の一実施例によるブロック停止モー
ドでブロック対応の設定をする画面である。

【図６】 この発明の一実施例によるブロック停止モー
ドでブロック対応の設定をするときの操作フローであ
る。

【図７】 この発明の一実施例によるブロック停止モー
ドでステップ対応の設定をする画面である。

【図８】 この発明の一実施例によるブロック停止モー
ドでステップ対応の設定をするときの操作フローであ
る。

【図９】 この発明の一実施例によるＳＦＣプログラム
を実行しながら、ステップ移行時の動作モードに対応し
たステップ移行動作を実行するフローを示すフローチャ
ートである。

【図１０】 この発明の一実施例によるステップ移行時
の動作モードでブロック対応の設定をする画面である。

【図１１】 この発明の一実施例によるステップ移行時
の動作モードでブロック対応の設定をするときの操作フ
ローである。

【図１２】 従来のＰＣの構成を示すブロック図とその
うちマイクロプログラムＲＯＭ、活性ステップ情報格納
用ＲＡＭの詳細構成図である。

【図１３】 従来のＳＦＣプログラムの一例を示すもの
である。

【図１４】 従来のＳＦＣプログラムで、活性ブロック
の活性ステップを実行しながら、ブロック停止動作する
フローを示すフローチャートである。

【符号の説明】

３１ ブロック実行手段、３２ ステップ実行手段、３
３ 移行実行手段、３４ ブロック停止モード実行手
段、３５ ステップ実行管理手段、３６ 移行保持ステ
ップ実行手段、３７ 移行後停止時ステップ停止実行手
段、３８ ステップ移行時動作モード実行手段、４１
活性ステップ情報格納テーブルでの各ブロックへのポイ
ンタ、４２ 各ブロックの活性ステップ情報テーブルで
の活性ステップＮＯ、４３ 各ブロックの活性ステップ
情報テーブルでのステップステータス、７０ 補助機能
メニュー画面、７１ ブロック停止モードメニュー画
面、７２ ブロック停止モード（ブロック対応）設定画
面、７３ ブロック停止モード（ステップ対応）設定画
面、８０ 補助機能メニュー画面、８１ ステップ移行
時動作モード設定画面。

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＳＦＣプログラムを実行するプログラマ
   ブルコントローラにおいて、プログラムのブロック全体
   を制御し実行するブロック実行手段と、活性ブロックの
   活性ステップのステップＮＯを格納する活性ステップ情
   報格納テーブルと、上記活性ステップ情報格納テーブル
   に格納されたステップＮＯを調べ、その動作出力を実行
   するステップ実行手段と、上記活性ステップへの移行条
   件を実行する移行実行手段と、上記移行実行手段による
   移行成立時、ステップ属性をチェックし、移行保持ステ
   ップならば、実行ステップの抹消をせずに次ステップへ
   移行後も実行ステップを実行し続けるとともに、以後の
   移行成立により次々に移行先ステップを起動する移行保
   持ステップ実行手段を備えたことを特徴とするプログラ
   マブルコントローラ。
2. 【請求項２】 ＳＦＣプログラムを実行するプログラマ
   ブルコントローラにおいて、プログラムのブロック全体
   を制御し実行するブロック実行手段と、活性ブロックの
   活性ステップのステップＮＯとこれに対応するステータ
   スを格納する活性ステップ情報格納テーブルと、上記活
   性ステップ情報格納テーブルに格納されたステップＮＯ
   を調べ、その動作出力を実行するステップ実行手段と、
   上記活性ステップへの移行条件を実行する移行実行手段
   と、上記活性ステップ情報格納テーブルの該当ステップ
   のステップステータスによりステップ停止要求をチェッ
   クし、停止要求があれば、該当ステップの処理を実行せ
   ず、停止要求がなければ、該当ステップの処理を実行す
   るステップ実行管理手段と、上記ブロック実行手段によ
   るブロック停止時に、全活性ステップを即停止状態にす
   るかまたは各活性ステップを移行成立にてそれぞれ停止
   させるかを選択するブロック停止モード実行手段と、上
   記移行実行手段による移行成立時、上記ブロック停止モ
   ード実行手段により選択されたモードが移行後停止モー
   ドなら、上記ステップ実行管理手段でチェックした該当
   ステップのステップステータスを移行後停止状態である
   ようにセットし、次回より該当活性ステップを実行しな
   いようにして停止させる移行後停止時ステップ停止実行
   手段を備えたことを特徴とするプログラマブルコントロ
   ーラ。
3. 【請求項３】 上記ブロック停止モード実行手段に、停
   止モード設定を各ブロックごとに指定するブロック停止
   モード設定手段を備えたことを特徴とする請求項２記載
   のプログラマブルコントローラ。
4. 【請求項４】 上記ブロック停止モード実行手段に、停
   止モード設定を各ブロックごとに且つ活性ステップＮＯ
   に対応して指定する活性ステップ対応ブロック停止モー
   ド設定手段を備えたことを特徴とする請求項２記載のプ
   ログラマブルコントローラ。
5. 【請求項５】 上記移行保持ステップ実行手段により、
   直列に連なる複数のステップが同時に実行され、且つ上
   記移行実行手段による移行成立時に移行しようとした先
   のステップが既に活性だった場合に、エラーにするの
   か、移行先ステップが移行して非活性になるのを待って
   移行するのか、または移行先ステップの移行を待たずに
   移行するのかを選択するステップ移行時動作モード実行
   手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のプログラ
   マブルコントローラ。
6. 【請求項６】 上記ステップ移行時動作モード実行手段
   に、動作モード設定を各ブロックごとに指定するステッ
   プ移行時動作モード設定手段を備えたことを特徴とする
   請求項５記載のプログラマブルコントローラ。