JPH056213A - 産業用ロボツト制御方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボット動作の高速性、円滑性を確保すると
ともに、ロボット中断後の再起動時に意図どおりのロボ
ット動作を確保する。 【構成】 インタプリタとモーション・コントローラを
並列動作させる産業用ロボット制御装置において、移動
命令と対応する動作環境データとを時系列的に記憶して
おき、再起動時に先ず時系列的に記憶しているデータを
読み出してロボットを動作させる

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は産業用ロボットの動作
命令と動作環境設定命令とを順次読み込み、産業用ロボ
ットの動作と動作環境設定動作とを並行して行なう産業
用ロボット制御方法およびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から産業用ロボットにおいては、動
作命令および動作環境設定命令をプログラムから順次読
み出して実行することにより、座標設定、工具設定、速
度設定等の動作環境設定が行なわれた状態で動作命令を
実行することにより、所期のロボット動作を達成するよ
うにしている。

【０００３】ここで、動作環境設定命令の解析、実行に
はある程度の時間がかかり、しかも必要な動作環境設定
動作が完了した後でなければ動作命令の実行を行なうこ
とができないのであるから、そのままでは高速、かつ円
滑なロボット動作を行なわせることができない。このよ
うな不都合を解消させる産業用ロボット制御装置とし
て、動作環境設定命令の解析、実行を行なうプロセッサ
と産業用ロボットの動作制御を行なうプロセッサとを設
け、両プロセッサを互に独立して動作させることによ
り、動作環境設定命令の解析、実行に伴なうオーバーヘ
ッドを解消して高速、かつ円滑なロボット動作を行なわ
せる産業用ロボット制御装置が提供されている。

【０００４】即ち、例えば、図７中実線で示すように、
産業用ロボットを点Ｐ0 、Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 …のように
順次動作させる場合には、産業用ロボットが点Ｐ0 から
点Ｐ1 まで動作する間に次の動作区間Ｐ1 Ｐ2 に対応す
る動作環境設定命令の解析、実行を行なってメモリに格
納しておき、産業用ロボットが点Ｐ1 まで動作した後
は、メモリから動作環境設定命令を読み出して、直ちに
点Ｐ1 から点Ｐ2 まで動作させる。以下、同様にして少
なくとも１区間前に動作環境設定命令の解析、実行を完
了させておくことにより、ロボット動作を高速、かつ円
滑にすることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような産
業用ロボット制御装置を用いて産業用ロボットの制御を
行なっている途中においてロボット動作が中断された場
合には、一般的に動作環境設定がロボット動作に先行し
て既に実行されているため、そのままロボット動作を再
開すると、次の動作区間に対応する動作環境に基づいて
ロボット動作を行なってしまうことになり、プログラマ
の意図どおりのロボット動作を達成できないことになっ
てしまうという不都合がある。

【０００６】具体的には、点Ｐ0 から点Ｐ1 までの動作
環境としての座標設定と点Ｐ1 から点Ｐ2 までの動作環
境としての座標設定とが異なっている場合に、点Ｐ0 と
点Ｐ1 との中間点Ｐmでロボット動作が中断すれば、中
間点Ｐm を起点とするロボット動作は点Ｐ1 から点Ｐ2
までの設定座標に基づいて実行されることになるので、
点Ｐ1 に向かって動作する代わりに点Ｐn に向かって動
作することになってしまう（図７中破線参照）。

【０００７】また、ウォーター・ジェット・ロボット、
カッティング・ロボット等の加工ロボットにおいてはロ
ボット動作途中において工具の交換が必須であり、加工
動作の途中において工具を交換すると必然的にロボット
動作が中断されるので、やはりプログラマの意図どおり
のロボット動作を達成できなくなってしまう。以上には
２つのプロセッサに分けてタスクを行なう場合について
のみ説明したが、１つのプロセッサでマルチタスクを行
なう場合にも同様の不都合が生じる。

【０００８】

【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、動作環境設定命令の解析、実行に伴なう
オーバーヘッドを解消できるとともに、ロボット動作が
中断した場合でもプログラマの意図どおりのロボット動
作を行なわせることができる新規な産業用ロボット制御
方法およびその装置を提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの、請求項１の産業用ロボット制御方法は、動作命令
実行時に該当する動作命令と対応する動作環境とを時系
列的に記憶しておき、ロボット動作の中断が解除された
場合に、時系列的に記憶されている動作命令および対応
する動作環境を読み出してロボット動作を行なわせる方
法である。

【００１０】請求項２の産業用ロボット制御方法は、ロ
ボット動作が中断された時点における産業用ロボットの
位置をも記憶させる方法である。請求項３の産業用ロボ
ット制御方法は、ロボット動作が中断された時点におけ
る産業用ロボットの位置のみならず先行する産業用ロボ
ットの動作終点位置をも記憶させ、何れかの位置と共に
該当する動作命令および動作環境を読み出して中断解除
後のロボット動作を行なわせる方法である。

【００１１】請求項４の産業用ロボット制御方法は、産
業用ロボットの動作と動作環境設定動作とをそれぞれ対
応するプロセッサにより行なわせるとともに、前者に対
応するプロセッサが、動作命令を受け取ってから所定の
処理を行なって後者に対応するプロセッサに動作開始信
号を供給し、後者に対応するプロセッサが、前者に対応
するプロセッサに動作命令を送出した後、前者に対応す
るプロセッサから動作開始信号を受け取ったことを条件
として産業用ロボットの該当する動作命令の目標点の位
置、該当する動作命令および該当する動作環境を時系列
的に記憶する方法である。

【００１２】請求項５の産業用ロボット制御装置は、産
業用ロボットの動作環境設定動作を行なう動作環境設定
手段と、設定された動作環境を保持する設定動作環境保
持手段と、設定動作環境保持手段から順次動作環境を読
み出して産業用ロボットを動作させる動作制御手段と、
動作制御手段が新たな動作命令に基づいて産業用ロボッ
トの動作を行なわせる場合に、該当する動作命令および
対応する動作環境を時系列的に保持する時系列データ保
持手段とを含み、上記動作制御手段が中断解除後に時系
列データ保持手段から動作命令および動作環境を読み出
して、読み出しデータに基づいて産業用ロボットを動作
させるものである。

【００１３】請求項６の産業用ロボット制御装置は、産
業用ロボットの動作が中断された時点における産業用ロ
ボットの位置を保持する位置保持手段をさらに含み、動
作制御手段が、中断解除後に位置保持手段から産業用ロ
ボットの位置をさらに読み出すものである。請求項７の
産業用ロボット制御装置は、位置保持手段がロボット動
作が中断された時点における産業用ロボットの位置のみ
ならず先行する産業用ロボットの動作終点位置をも保持
するものであり、動作制御手段が、中断解除後に位置保
持手段から何れかの位置を読み出すとともに、時系列デ
ータ保持手段（５）から該当する動作命令および動作環
境を読み出して中断解除後のロボット動作を行なわせる
ものである。

【００１４】請求項８の産業用ロボット制御装置は、動
作制御手段が、動作環境設定手段から動作命令を受け取
ってから所定の処理を行なって動作環境設定手段に動作
開始信号を供給するものであり、動作環境設定手段が、
動作制御手段に動作命令を送出した後、動作制御手段か
ら動作開始信号を受け取ったことを条件として産業用ロ
ボットの該当する動作命令の目標点の位置を位置保持手
段に時系列的に保持させるとともに、該当する動作命令
および該当する動作環境を時系列データ保持手段に保持
させるものである。

【００１５】

【作用】請求項１の産業用ロボット制御方法であれば、
産業用ロボットの動作命令と動作環境設定命令とを順次
読み込み、産業用ロボットの動作と動作環境設定動作と
を並行して行なうことにより産業用ロボットの動作を制
御する場合において、動作命令実行時に該当する動作命
令と対応する動作環境とを時系列的に記憶しておき、ロ
ボット動作の中断が解除された場合に、時系列的に記憶
されている動作命令および対応する動作環境を読み出し
てロボット動作を行なわせるのであるから、産業用ロボ
ットの動作が中断され、ロボット動作が再開された場合
に、動作命令と先行する動作環境に基づくロボット動作
を行なってしまうという不都合を解消でき、動作中断の
有無に拘らずプログラマの意図通りの高速、かつ円滑な
ロボット動作を達成できる。

【００１６】請求項２の産業用ロボット制御方法であれ
ば、ロボット動作の中断が生じた後に産業用ロボットを
退避させても、ロボット動作再開時に中断時の位置まで
産業用ロボットを復帰させることができる。請求項３の
産業用ロボット制御方法であれば、ロボット動作の中断
が生じた後に産業用ロボットを退避させた場合に、ロボ
ット動作再開時に、必要に応じて中断時の位置に先行す
る産業用ロボットの動作終点位置まで産業用ロボットを
復帰させることができる。

【００１７】請求項４の産業用ロボット制御方法であれ
ば、産業用ロボットの動作と動作環境設定動作とをそれ
ぞれ対応するプロセッサにより行なわせる、いわゆるマ
ルトプロセッサ・マルチタスク方式を採用し、しかも両
プロセッサを動作命令単位で正確に同期させているので
あるから、各時点における産業用ロボットの該当する動
作命令の目標点の位置、該当する動作命令および該当す
る動作環境を正確に対応付けた状態で時系列的に記憶さ
せることができる。

【００１８】請求項５の産業用ロボット制御装置であれ
ば、動作制御手段により産業用ロボットを動作させてい
る間に、動作環境設定手段により産業用ロボットの動作
環境設定動作を行なわせ、設定された動作環境を設定動
作環境保持手段に保持させることができる。したがっ
て、動作環境設定のための待ち時間を必要とせず産業用
ロボットの高速、かつ円滑な動作を達成できる。また、
この間において、新たな動作命令に基づいて産業用ロボ
ットの動作を行なわせることが指示される毎に、該当す
る動作命令および対応する動作環境を時系列データ保持
手段に時系列的に保持させることができる。そして、何
らかの原因で産業用ロボットの動作が中断された後、産
業用ロボットの動作を再開すべきことが指示された場合
には、動作制御手段が、設定動作環境保持手段からの動
作環境の読み出しに代えて時系列データ保持手段から動
作命令および動作環境を読み出して、読み出しデータに
基づいて産業用ロボットを動作させる。

【００１９】したがって、中断後にロボット動作を再開
する場合に動作命令と動作環境との齟齬を防止してプロ
グラマの意図どおりのロボット動作を達成できる。請求
項６の産業用ロボット制御装置であれば、ロボット動作
の中断が生じた後に産業用ロボットを退避させても、ロ
ボット動作再開時に中断時の位置まで産業用ロボットを
復帰させることができる。

【００２０】請求項７の産業用ロボット制御装置であれ
ば、ロボット動作の中断が生じた後に産業用ロボットを
退避させた場合に、ロボット動作再開時に、必要に応じ
て中断時の位置に先行する産業用ロボットの動作終点位
置まで産業用ロボットを復帰させることができる。請求
項８の産業用ロボット制御装置であれば、産業用ロボッ
トの動作と動作環境設定動作とをそれぞれ対応するプロ
セッサにより行なわせる、いわゆるマルトプロセッサ・
マルチタスク方式を採用し、しかも両プロセッサを動作
命令単位で正確に同期させているのであるから、各時点
における産業用ロボットの該当する動作命令の目標点の
位置、該当する動作命令および該当する動作環境を正確
に対応付けた状態で時系列的に記憶させることができ
る。

【００２１】

【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に
説明する。図６はこの発明が適用される産業用ロボット
制御装置の一例を概略的に示すブロック図であり、プロ
グラマが作成したプログラムの各インストラクションを
順次解析するインタプリタ１と、解析結果を格納する解
析結果メモリ２と、解析結果メモリ２から順次動作命令
および動作環境を読み出して産業用ロボットの動作を制
御するモーション・コントローラ３と、産業用ロボット
の現時点における、位置データを含む動作環境データを
保持する現在データ保持メモリ４と、産業用ロボットの
過去の動作命令および対応する動作環境を時系列的に保
持する時系列データ・メモリ５とを有している。ここ
で、動作命令としては、例えば、プログラム・スタック
の内容としてのプログラム、サブプログラムの名称、プ
ログラム・スタックのカレント・インデックス、プログ
ラム・カウンタの値が例示でき、動作環境としては、例
えばＮＣ言語プログラムであれば、補間モード、選択さ
れている工具の番号、ＮＣ言語のモーダル情報等が例示
できる。

【００２２】図１はこの発明の産業用ロボット制御方法
の一実施例を示すフローチャートであり、ステップＳＰ
１においてロボット動作の中断が発生したか否かを判別
し、中断が発生していない場合には、ステップＳＰ２に
おいて新たな動作命令が与えられたか否かを判別し、新
たな動作命令が与えられたと判別された場合には、ステ
ップＳＰ３において解析結果メモリ２から対応する動作
環境を読み出し、ステップＳＰ４において上記動作命令
および動作環境に基づくロボット動作を開始させ、ステ
ップＳＰ５において動作環境を現在データ保持メモリ４
に格納するとともに、過去の動作命令および動作環境を
対応付けた状態で時系列データ・メモリ５に時系列的に
格納する。そして、再びステップＳＰ１の判別を行な
う。。逆に、ステップＳＰ２において新たな動作命令が
与えられていないと判別された場合には、ステップＳＰ
６においてロボット動作を継続し、再びステップＳＰ１
の判別を行なう。上記ステップＳＰ１において中断が発
生したと判別された場合には、ステップＳＰ７において
時系列データ・メモリ５から中断時の動作命令および動
作環境を読み出してロボット動作を行なわせ、ステップ
ＳＰ８において時系列データ・メモリ５の該当する動作
命令および動作環境に基づくロボット動作が終了したか
否かを判別し、ロボット動作が終了していないと判別さ
れた場合には再びステップＳＰ７の処理を行なう。逆
に、該当する動作命令および動作環境に基づくロボット
動作が終了したと判別された場合には、再びステップＳ
Ｐ２の判別を行なう。

【００２３】以上の説明から明らかなように、この発明
の産業用ロボット制御方法においては、動作環境設定命
令の解析とロボット動作とを並行させて実行することに
より高速、かつ円滑なロボット動作を達成できる。そし
て、モーション・コントローラ３による動作命令の実行
時に動作命令と対応する動作環境とを時系列的に時系列
データ・メモリ５に格納しておくので、ロボット動作が
一時的に中断された場合に、その後、時系列データ・メ
モリ５から該当する動作命令および対応する動作環境を
読み出してロボット動作を行なわせることによりプログ
ラマの意図どおりのロボット動作を達成できる。尚、こ
の場合において、現在データ保持メモリ４の内容に基づ
いて中断時点の動作命令および動作環境を復元し、その
まま産業用ロボットを再起動することが可能であるが、
動作命令が正常に終了したことを条件として時系列デ−
タ・メモリ５の内容を消去して、中断時の動作命令およ
び動作環境の読み出しを簡素化することも可能であり、
また、時系列データ・メモリ５の全データを古い順に実
行することも可能である。

【００２４】したがって、何らかの事故に起因してロボ
ット動作が中断された場合のみならず、加工ロボットに
おける加工途中での工具交換に伴なう中断が発生した場
合でも、プログラマの意図どおりの動作環境に基づくロ
ボット動作を再開させることができる。具体的には、 100 SPEED 200 110 FRAME F1 120 TOOL T1 130 MOVE P1 140 SPEED 300 150 FRAME F2 160 TOOL T2 170 MOVE P2 180 SPEED 400 190 FRAME F3 200 TOOL T3 210 MOVE P3 外１

【００２５】

【外１】

【００２６】のプログラムが与えられており（但し、FR
AME は座標設定、TOOLは工具設定、SPEED は速度設定を
示している）、このプログラムを実行することにより第
２図に示す点Ｐ1 へのロボット動作、点Ｐ2 へのロボッ
ト動作、点Ｐ3 へのロボット動作を順次行なうことがで
きる。そして、点Ｐ1 へのロボット動作を行なっている
間にインタプリタ１により140 〜160 のインストラクシ
ョンの解析、実行が行なわれ、点Ｐ2 へのロボット動作
を行なっている間にインタプリタ１により180 〜200 の
インストラクションの解析、実行が行なわれる。

【００２７】したがって、点Ｐ1 へのロボット動作途中
で中断が発生した場合には、中断解除後にモーション・
コントローラ３は130 のインストラクションを実行する
のであるが、インタプリタ１は140 〜160 のインストラ
クションを解析、実行しているのであるから、そのまま
では動作命令と動作環境とが対応せず、プログラマの意
図どおりのロボット動作を行なわせることが不可能にな
ると思われるが、この実施例においては、100 〜120 に
対応する動作環境を130 に対応する動作命令と共に時系
列データ・メモリ５に格納しておき、中断後にロボット
動作を再開させる場合に、時系列データ・メモリ５から
動作命令と動作環境とを読み出してロボット動作を再開
させるので、プログラマの意図どおりのロボット動作を
行なわせることができる。

【００２８】尚、現在データ保持メモリ４は位置データ
をも保持しているのであるから、ロボット動作が中断し
た後にロボット動作を再開するに当って上記位置データ
を読み出すことにより、中断発生位置からロボット動作
を再開させることができる。

【００２９】

【実施例２】図３はこの発明の産業用ロボット制御方法
の他の実施例を示すフローチャートであり、図１のフロ
ーチャートと異なる点は、ステップＳＰ５において、先
行する動作命令、動作環境および先行する動作命令に先
行する動作命令による動作の終点位置をそれぞれ対応付
けた状態で時系列データ・メモリ５に時系列的に格納す
る点、およびステップＳＰ７において、時系列データ・
メモリ５から何れかの位置を選択するとともに、該当す
る位置に対応付けられた動作命令および動作環境を読み
出してロボット動作を行なわせる点のみである。

【００３０】したがって、この実施例の場合には、ロボ
ット動作が中断した後にロボット動作を再開するに当っ
て、中断発生位置よりも前の位置を基準としてロボット
動作を再開できる。この結果、例えば、ウォーター・ジ
ェット・ロボット、カッティング・ロボット等のよう
に、交換が指示されてロボット動作が中断される前から
ツールが劣化して切断精度が低下しているような場合に
は、切断精度が余り劣化していない位置を基準としてロ
ボット動作を再開することにより、全範囲について高精
度の切断精度を達成できる。

【００３１】

【実施例３】図４はインタプリタ１とモーション・コン
トローラ３との処理を説明するフローチャートであり、
左側がインタプリタ１に、右側がモーション・コントロ
ーラ３にそれぞれ対応している。インタプリタ１は、ス
テップＳＰ１においてプログラムを解読し、ステップＳ
Ｐ２において動作目標位置を算出し、ステップＳＰ３に
おいて動作命令をモーション・コントローラ３に向けて
送出し、ステップＳＰ４においてモーション・コントロ
ーラ３から動作開始信号を受け取るまで待つ。そして、
ステップＳＰ５において動作目標位置および対応する動
作命令、環境設定を時系列データ・メモリ５に時系列的
に格納し、ステップＳＰ６においてプログラムが終了し
たか否かを判別し、ステップ７で終了、終了していない
と判別された場合に再びステップＳＰ１の処理を行な
う。逆に終了していると判別された場合にはそのままプ
ログラムを終了する。

【００３２】モーション・コントローラ３は、ステップ
ＳＰ１１においてインタプリタ１から動作命令を受け取
るまで待ち、ステップＳＰ１２において動作命令の解読
を行なうとともに、軌道計画を行ない、ステップＳＰ１
３において動作開始信号をインタプリタ１に向かって送
出し、ステップＳＰ１４において補間処理を行ない、ス
テップＳＰ１５においてロボット動作が終了したと判別
されれば、再びステップＳＰ１の処理を行なう。

【００３３】したがって、この実施例の場合には、イン
タプリタ１とモーション・コントローラ３との同期を簡
単に達成でき、高速のロボット動作を達成できるととも
に、中断後にロボット動作を再開させる場合に、時系列
データ・メモリ５から読み出すべき動作目標位置、動作
命令および動作環境を正確に対応付けることができる。

【００３４】

【実施例４】図５はこの発明の産業用ロボット制御装置
の一実施例を示すブロック図であり、プログラマが作成
したプログラムを格納してあるプログラム格納部１１
と、プログラム格納部１１からインストラクションを順
次読み出して解析、実行し、解析結果メモリ２に格納す
る、動作環境設定手段としてのインタプリタ１と、解析
結果メモリ２から読み出した動作環境を考慮しながら動
作命令に基づいて補間演算等を行なうことにより産業用
ロボットに移動命令を与える動作制御部１４と、動作制
御部１４が新たに受け取った動作命令と共に対応する動
作環境および産業用ロボットの現在位置を現在データ保
持メモリ４に供給するとともに、動作命令および対応す
る動作環境を時系列データ・メモリ５に書き込むバック
・アップ制御部１５と、産業用ロボットの動作中断を検
出する中断検出部１６と、中断検出後のロボット動作再
開時に時系列データ・メモリ５から動作命令および動作
環境を読み出して動作制御部１４に供給する再起動制御
部１７とを有している。

【００３５】上記の構成の産業用ロボット制御装置の動
作は次のとおりである。ロボット制御プログラムをプロ
グラム格納部１１から読み出したインタプリタ１が各イ
ンストラクションを解析、実行して解析結果メモリ２に
格納する。動作制御部１４は、解析結果メモリ２から順
次解析データを読み出し、動作環境を考慮しながら動作
命令に基づく補間演算等を行なって移動命令を生成す
る。この移動命令は産業用ロボットに供給されて産業用
ロボットをプログラムのとおりに動作させるとともに、
バックアップ制御部１５により現在データ保持メモリ４
および時系列データ・メモリ５に動作命令、動作環境を
供給して保持させる。以下、産業用ロボットの動作が中
断されるまでの間、上記の動作が反復的に実行される。
尚、バックアッ制御部１５は、時系列デ−タ・メモリ５
に単にデ−タを保持させるものであってもよいが、動作
命令が正常に終了した場合に時系列デ−タ・メモリ５の
内容を消去するものであってもよい。

【００３６】産業用ロボットの動作が中断された場合に
は、所定の処理が施された後に産業用ロボットの動作が
再開されることになり、この時点で単純に解析結果メモ
リ２から動作環境を読み出して移動命令を生成すると、
プログラマが意図しなかったロボット動作を行なう可能
性があるが、この実施例においては、先ず再起動制御部
１７により時系列データ・メモリ５から該当する動作命
令および対応する動作環境を読み出して産業用ロボット
を動作させるのであるから、動作命令と動作環境データ
とが齟齬をきたして産業用ロボットが予期しない動作を
行なうという不都合を解消できる。

【００３７】したがって、産業用ロボットの高速、かつ
円滑な動作を確保し、しかも動作中断後においてもプロ
グラマの意図どおりのロボット動作を達成できることに
なる。また、以上の実施例においては特別には説明しな
かったが、現在データ保持メモリ４に中断発生時の位置
データをも保持しておけば、中断後に産業用ロボットを
退避されていても、再起動時に産業用ロボットを上記位
置まで復帰させ、その後、上記と同様の動作を行なわせ
ることができる。

【００３８】さらに、バックアップ制御部１５が、動作
命令が正常に終了した場合に時系列デ−タ・メモリ５の
内容を消去するものであれば、再起動時に時系列デ−タ
・メモリ５から単純に動作命令および動作環境を読み出
すだけでよく、再起動制御部１７の構成を簡素化でき
る。さらにまた、現在データ保持メモリ４に中断発生時
の位置データのみならず、各動作命令による移動目標位
置データをも時系列的に保持し、時系列データ・メモリ
５にこれら各位置データに対応付けられた状態で動作命
令、動作環境を保持することも可能であり、この場合に
は、ロボット動作が中断された場合に、中断が発生した
位置に代えて、時系列的に保持されている何れかの動作
目標位置を読み出して産業用ロボットを動作させること
ができる。したがって、ロボット動作が中断される前か
ら切断精度が低下している可能性が高いウォーター・ジ
ェット・ロボット、カッティング・ロボット等に適用す
ることにより全体として高い切断精度を達成できる。但
し、この場合には、インタプリタ１から動作命令が送出
されるまでモーション・コントローラ３が待機し、モー
ション・コントローラ３から動作開始信号が送出される
までインタプリタ１による位置データ。動作命令、動作
環境の格納を行なわないようにしておくことが好まし
く、インタプリタ１とモーション・コントローラ３との
同期を確実に確保でき、ロボット中断後の正確な再起動
を達成できる。

【００３９】尚、この発明はマルチプロセッサ・マルチ
タスクの場合のみならず、シングルチップ・マルチタス
クの場合にも適用可能である。 ＜発明の効果＞以上のように請求項１の発明は、ロボッ
ト動作が再開された場合に、動作命令と先行する動作環
境に基づくロボット動作を行なってしまうという不都合
を解消でき、動作中断の有無に拘らず高速、かつ円滑な
ロボット動作を達成できるという特有の効果を奏する。

【００４０】請求項２の発明は、ロボット動作の中断が
生じた後に産業用ロボットを退避させても、ロボット動
作再開時に中断時の位置まで産業用ロボットを復帰させ
ることができるという特有の効果を奏する。請求項３の
発明は、ロボット動作の中断が生じた後に産業用ロボッ
トを退避させた場合に、ロボット動作再開時に、必要に
応じて中断時の位置に先行する産業用ロボットの動作終
点位置まで産業用ロボットを復帰させることができると
いう特有の効果を奏する。

【００４１】請求項４の発明は、各時点における産業用
ロボットの該当する動作命令の目標点の位置、該当する
動作命令および該当する動作環境を正確に対応付けた状
態で時系列的に記憶させることができるという特有の効
果を奏する。請求項５の発明は、ロボット動作が再開さ
れた場合に、動作命令と先行する動作環境に基づくロボ
ット動作を行なってしまうという不都合を解消でき、動
作中断の有無に拘らず高速、かつ円滑なロボット動作を
達成できるという特有の効果を奏する。

【００４２】請求項６の発明は、ロボット動作の中断が
生じた後に産業用ロボットを退避させても、ロボット動
作再開時に中断時の位置まで産業用ロボットを復帰させ
ることができるという特有の効果を奏する。請求項７の
発明は、ロボット動作の中断が生じた後に産業用ロボッ
トを退避させた場合に、ロボット動作再開時に、必要に
応じて中断時の位置に先行する産業用ロボットの動作終
点位置まで産業用ロボットを復帰させることができると
いう特有の効果を奏する。

【００４３】請求項８の発明は、各時点における産業用
ロボットの該当する動作命令の目標点の位置、該当する
動作命令および該当する動作環境を正確に対応付けた状
態で時系列的に記憶させることができるという特有の効
果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【００４４】

【図１】この発明の産業用ロボット制御方法の一実施例
を示すフローチャートである。

【００４５】

【図２】具体例を説明する概略図である。

【００４６】

【図３】この発明の産業用ロボット制御方法の他の実施
例を示すフローチャートである。

【００４７】

【図４】インタプリタとモーション・コントローラとの
処理を説明するフローチャートである。

【００４８】

【図５】この発明の産業用ロボット制御装置の一実施例
を示すブロック図である。

【００４９】

【図６】この発明が適用される産業用ロボット制御装置
の一例を概略的に示すブロック図である。

【００５０】

【図７】従来の産業用ロボット制御装置の不都合を説明
する概略図である。 １ インタプリタ ２ 解析結果メモリ ３ モーション・コントローラ ４ 現在データ保持
メモリ ５ 時系列データ・メモリ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 産業用ロボットの動作命令と動作環境設
   定命令とを順次読み込み、産業用ロボットの動作と動作
   環境設定動作とを並行して行なう産業用ロボット制御方
   法において、動作命令実行時に該当する動作命令と対応
   する動作環境とを時系列的に記憶しておき、ロボット動
   作の中断が解除された場合に、時系列的に記憶されてい
   る動作命令および対応する動作環境を読み出してロボッ
   ト動作を行なわせることを特徴とする産業用ロボット制
   御方法。
2. 【請求項２】 ロボット動作が中断された時点における
   産業用ロボットの位置をも記憶させる請求項１に記載の
   産業用ロボット制御方法。
3. 【請求項３】 ロボット動作が中断された時点における
   産業用ロボットの位置のみならず先行する産業用ロボッ
   トの動作終点位置をも記憶させ、何れかの位置と共に該
   当する動作命令および動作環境を読み出して中断解除後
   のロボット動作を行なわせる請求項１に記載の産業用ロ
   ボット制御方法。
4. 【請求項４】 産業用ロボットの動作と動作環境設定動
   作とをそれぞれ対応するプロセッサにより行なわせると
   ともに、前者に対応するプロセッサが、動作命令を受け
   取ってから所定の処理を行なって後者に対応するプロセ
   ッサに動作開始信号を供給し、後者に対応するプロセッ
   サが、前者に対応するプロセッサに動作命令を送出した
   後、前者に対応するプロセッサから動作開始信号を受け
   取ったことを条件として産業用ロボットの該当する動作
   命令の目標点の位置、該当する動作命令および該当する
   動作環境を時系列的に記憶する請求項３に記載の産業用
   ロボット制御方法。
5. 【請求項５】 産業用ロボットの動作環境設定動作を行
   なう動作環境設定手段（１）と、設定された動作環境を
   保持する設定動作環境保持手段（２）と、設定動作環境
   保持手段（２）から順次動作環境を読み出して産業用ロ
   ボットを動作させる動作制御手段（３）と、動作制御手
   段（３）が新たな動作命令に基づいて産業用ロボットの
   動作を行なわせる場合に、該当する動作命令および対応
   する動作環境を時系列的に保持する時系列データ保持手
   段（５）とを含み、上記動作制御手段（３）が中断解除
   後に時系列データ保持手段（５）から動作命令および動
   作環境を読み出して、読み出しデータに基づいて産業用
   ロボットを動作させるものであることを特徴とする産業
   用ロボット制御装置。
6. 【請求項６】 産業用ロボットの動作が中断された時点
   における産業用ロボットの位置を保持する位置保持手段
   （４）をさらに含み、動作制御手段（３）が、中断解除
   後に位置保持手段（４）から産業用ロボットの位置をさ
   らに読み出すものである請求項５に記載の産業用ロボッ
   ト制御装置。
7. 【請求項７】 位置保持手段（４）がロボット動作が中
   断された時点における産業用ロボットの位置のみならず
   先行する産業用ロボットの動作終点位置をも保持するも
   のであり、動作制御手段（３）が、中断解除後に位置保
   持手段（４）から何れかの位置を読み出すとともに、時
   系列データ保持手段（５）から該当する動作命令および
   動作環境を読み出して中断解除後のロボット動作を行な
   わせるものである請求項５に記載の産業用ロボット制御
   装置。
8. 【請求項８】 動作制御手段（３）が、動作環境設定手
   段（１）から動作命令を受け取ってから所定の処理を行
   なって動作環境設定手段（１）に動作開始信号を供給す
   るものであり、動作環境設定手段（１）が、動作制御手
   段（３）に動作命令を送出した後、動作制御手段（３）
   から動作開始信号を受け取ったことを条件として産業用
   ロボットの該当する動作命令の目標点の位置を位置保持
   手段（４）に時系列的に保持させるとともに、該当する
   動作命令および該当する動作環境を時系列データ保持手
   段（５）に保持させるものである請求項７に記載の産業
   用ロボット制御装置。