JPH07121225A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPH07121225A JPH07121225A JP29270893A JP29270893A JPH07121225A JP H07121225 A JPH07121225 A JP H07121225A JP 29270893 A JP29270893 A JP 29270893A JP 29270893 A JP29270893 A JP 29270893A JP H07121225 A JPH07121225 A JP H07121225A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボツトの逐次動作を規定するロボツトプログ
ラムに従つてロボツトの動作を制御するロボツト制御装
置において、一段と高密度かつ小型の組み立て対象に適
用する。 【構成】第１の動作命令に続いて第２の動作命令が指定
され、かつ次命令許可状態にあるとき第１の動作命令に
よる動作開始後所定時間経過してから第２の動作命令に
よる重複動作を実行開始するようにしたことにより、一
段と高密度かつ小型の組み立て対象に対応し得る。
ラムに従つてロボツトの動作を制御するロボツト制御装
置において、一段と高密度かつ小型の組み立て対象に適
用する。 【構成】第１の動作命令に続いて第２の動作命令が指定
され、かつ次命令許可状態にあるとき第１の動作命令に
よる動作開始後所定時間経過してから第２の動作命令に
よる重複動作を実行開始するようにしたことにより、一
段と高密度かつ小型の組み立て対象に対応し得る。
Description
【０００１】
【目次】以下の順序で本発明を説明する。 産業上の利用分野 従来の技術（図４及び図５） 発明が解決しようとする課題（図４及び図５） 課題を解決するための手段（図１〜図３） 作用（図１〜図３） 実施例（図１〜図３） 発明の効果
【０００２】
【産業上の利用分野】本発明はロボツトの数値制御装置
に関し、一段と小型の電子製品を製造するロボツトのタ
クトタイムを向上するものである。
に関し、一段と小型の電子製品を製造するロボツトのタ
クトタイムを向上するものである。
【０００３】
【従来の技術】従来、例えば電子製品の生産ロボツトを
数値制御するロボツト制御装置においては、ロボツトが
移動動作中において他の処理を同時に実行する方法とし
て、第１にマルチタスクの処理によつて主プログラムに
対して他のプログラムを見かけ上並列に動作させる方法
が考えられている。
数値制御するロボツト制御装置においては、ロボツトが
移動動作中において他の処理を同時に実行する方法とし
て、第１にマルチタスクの処理によつて主プログラムに
対して他のプログラムを見かけ上並列に動作させる方法
が考えられている。
【０００４】また第２に、主プログラムに対して割り込
みを発生させるトリガを定義する割り込み処理方法が考
えられている。
みを発生させるトリガを定義する割り込み処理方法が考
えられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが第１のマルチ
タスク処理方法においては、タスク間通信によつてロボ
ツトの移動タスクと並列処理タスクを同時に処理しなけ
ればならず、タスク間の同期をとる方法が複雑化する問
題があつた。
タスク処理方法においては、タスク間通信によつてロボ
ツトの移動タスクと並列処理タスクを同時に処理しなけ
ればならず、タスク間の同期をとる方法が複雑化する問
題があつた。
【０００６】また第２の割り込み処理方法においては、
プログラム上割り込み処理の内容をロボツトの移動命令
の近くに配置し得ないことがあり、この場合プログラム
が見かけ上分かり難くなる問題があつた。
プログラム上割り込み処理の内容をロボツトの移動命令
の近くに配置し得ないことがあり、この場合プログラム
が見かけ上分かり難くなる問題があつた。
【０００７】この問題点を解決するための一つの方法と
して、例えば各動作命令において動作開始点及び動作終
了点を指定するようないわゆるPoint To Point動作によ
つてロボツトを動作させるようなプログラムにおいて、
例えば図４に示すようなプログラムに従つてロボツトの
動作命令が続けて指定され、かつ途中経過位置を経由す
る必要がない場合、第１の動作命令の実行終了を待たず
に第２の動作命令の実行を開始することで第１の動作終
了位置を経由することなく第２の動作終了位置にロボツ
トを到達させるといつた２つの動作命令を重複して実行
する方法が考えられている。
して、例えば各動作命令において動作開始点及び動作終
了点を指定するようないわゆるPoint To Point動作によ
つてロボツトを動作させるようなプログラムにおいて、
例えば図４に示すようなプログラムに従つてロボツトの
動作命令が続けて指定され、かつ途中経過位置を経由す
る必要がない場合、第１の動作命令の実行終了を待たず
に第２の動作命令の実行を開始することで第１の動作終
了位置を経由することなく第２の動作終了位置にロボツ
トを到達させるといつた２つの動作命令を重複して実行
する方法が考えられている。
【０００８】すなわち図５に示すように、ロボツトの第
１の動作命令における移動開始点をＰ０とし、当該基第
１の移動終了点をＰ１とするとロボツトは当該第１の動
作命令によつてＰ０から移動を開始し、その後続く第２
の移動命令のための演算処理が終了した位置（第１の移
動終了点Ｐ１に到達する前）において当該第１の移動軌
跡ＴＲ１から離れ、続く第２の移動命令の移動終了点Ｐ
２に向かつて移動を開始する。
１の動作命令における移動開始点をＰ０とし、当該基第
１の移動終了点をＰ１とするとロボツトは当該第１の動
作命令によつてＰ０から移動を開始し、その後続く第２
の移動命令のための演算処理が終了した位置（第１の移
動終了点Ｐ１に到達する前）において当該第１の移動軌
跡ＴＲ１から離れ、続く第２の移動命令の移動終了点Ｐ
２に向かつて移動を開始する。
【０００９】ところが、かかる方法によつてロボツトを
移動する場合、第２の移動のための演算処理に要する時
間が、例えば図５においてＤＬだけ早まると、この結果
第２の移動命令の終了点Ｐ２への移動開始位置がＤＬ分
だけ早くなり、この結果軌跡ＴＲ４を通つて第２の移動
命令の終了点Ｐ２へ移動する。
移動する場合、第２の移動のための演算処理に要する時
間が、例えば図５においてＤＬだけ早まると、この結果
第２の移動命令の終了点Ｐ２への移動開始位置がＤＬ分
だけ早くなり、この結果軌跡ＴＲ４を通つて第２の移動
命令の終了点Ｐ２へ移動する。
【００１０】この場合、例えば移動経路ＴＲ４に障害物
ＢＬがあると、ロボツトの移動動作を妨害することにな
る。このように演算処理の時間の変動によつてロボツト
自身の実行経路に差異が生じると、ロボツトが組み立て
対象としている電子製品等の軽薄短小化に対応し得なく
なる問題があつた。
ＢＬがあると、ロボツトの移動動作を妨害することにな
る。このように演算処理の時間の変動によつてロボツト
自身の実行経路に差異が生じると、ロボツトが組み立て
対象としている電子製品等の軽薄短小化に対応し得なく
なる問題があつた。
【００１１】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、所定の経路に従つてロボツトを重複動作させること
ができるロボツト制御装置を提案しようとするものであ
る。
で、所定の経路に従つてロボツトを重複動作させること
ができるロボツト制御装置を提案しようとするものであ
る。
【００１２】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、ロボツト１６の逐次動作を規定す
るロボツトプログラムに従つてロボツトの動作を制御す
るロボツト制御装置１０において、ロボツトプログラム
を記憶するプログラムメモリ１１と、プログラムメモリ
１１の内容を読み出すプログラム読出し部１２と、プロ
グラム読出し部１２により読み出されたプログラムステ
ートメントの内容を解析する命令解析部１３と、命令解
析部１３の内容に従い、ロボツトの移動を伴う場合には
動作位置を決定すると共に、ロボツトの移動を伴わない
場合にはその命令の実行をする命令実行部１４と、命令
実行部１４が動作位置を決定した場合には、動作位置へ
ロボツトを動作制御する位置制御部１５とを備え、命令
解析部１３がロボツトの動作位置の決定以外の命令の解
析をしたときには、ロボツトの動作後所定の時間経過を
待たずに順次実行するようにする。
め本発明においては、ロボツト１６の逐次動作を規定す
るロボツトプログラムに従つてロボツトの動作を制御す
るロボツト制御装置１０において、ロボツトプログラム
を記憶するプログラムメモリ１１と、プログラムメモリ
１１の内容を読み出すプログラム読出し部１２と、プロ
グラム読出し部１２により読み出されたプログラムステ
ートメントの内容を解析する命令解析部１３と、命令解
析部１３の内容に従い、ロボツトの移動を伴う場合には
動作位置を決定すると共に、ロボツトの移動を伴わない
場合にはその命令の実行をする命令実行部１４と、命令
実行部１４が動作位置を決定した場合には、動作位置へ
ロボツトを動作制御する位置制御部１５とを備え、命令
解析部１３がロボツトの動作位置の決定以外の命令の解
析をしたときには、ロボツトの動作後所定の時間経過を
待たずに順次実行するようにする。
【００１３】また本発明においては、ロボツトの逐次動
作を規定するロボツトプログラムに従つてロボツトの動
作を制御するロボツト制御装置において、ロボツトプロ
グラムを記憶するプログラムメモリ１１と、プログラム
メモリ１１の内容を読み出すプログラム読出し部１２
と、プログラム読出し部１２により読み出されたプログ
ラムステートメントの内容を解析する命令解析部１３
と、命令解析部１３の内容に従い、ロボツトの移動を伴
う場合には動作位置を決定すると共に、ロボツトの移動
を伴わない場合にはその命令の実行をする命令実行部１
４と、命令実行部１４が動作位置を決定した場合には、
動作位置へロボツトを動作制御する位置制御部１５とを
備え、命令解析部１３がロボツトの動作位置の決定を続
けてした場合には所定の時間経過後に２つの命令の重複
する動作を行うと共に、ロボツトの動作位置の決定以外
の命令の解析をしたときには、ロボツトの動作後所定の
時間経過を待たずに順次実行するようにする。
作を規定するロボツトプログラムに従つてロボツトの動
作を制御するロボツト制御装置において、ロボツトプロ
グラムを記憶するプログラムメモリ１１と、プログラム
メモリ１１の内容を読み出すプログラム読出し部１２
と、プログラム読出し部１２により読み出されたプログ
ラムステートメントの内容を解析する命令解析部１３
と、命令解析部１３の内容に従い、ロボツトの移動を伴
う場合には動作位置を決定すると共に、ロボツトの移動
を伴わない場合にはその命令の実行をする命令実行部１
４と、命令実行部１４が動作位置を決定した場合には、
動作位置へロボツトを動作制御する位置制御部１５とを
備え、命令解析部１３がロボツトの動作位置の決定を続
けてした場合には所定の時間経過後に２つの命令の重複
する動作を行うと共に、ロボツトの動作位置の決定以外
の命令の解析をしたときには、ロボツトの動作後所定の
時間経過を待たずに順次実行するようにする。
【００１４】また本発明においては、ロボツトの逐次動
作を規定するロボツトプログラムに従つてロボツトの動
作を制御するロボツト制御装置１０において、ロボツト
プログラムを記憶するプログラムメモリ１１と、プログ
ラムメモリ１１の内容を読み出すプログラム読出し部１
２と、プログラム読出し部１２により読み出されたプロ
グラムステートメントの内容を解析する命令解析部１３
と、命令解析部１３の内容に従い、ロボツトの移動を伴
う場合には動作位置を決定すると共に、ロボツトの移動
を伴わない場合にはその命令の実行をする命令実行部１
４と、命令実行部が動作位置を決定した場合には、動作
位置へロボツトを動作制御する位置制御部１４とを備
え、命令解析部１３は、プログラムステートメントに第
１の特定命令Ｌ１があつたときにはその後ロボツトの動
作位置の決定を続けてした場合に所定の時間経過後に２
つの命令の重複する動作を行うと共に、ロボツトの動作
位置の決定以外の命令の解析をしたときにロボツトの動
作開始後所定の時間経過を待たずに順次実行し、プログ
ラムステートメントに第２の特定命令Ｌ４があつたとき
にはロボツトの動作位置の決定以外の命令の解析をした
ときにロボツトの動作終了を待つて順次実行するように
する。
作を規定するロボツトプログラムに従つてロボツトの動
作を制御するロボツト制御装置１０において、ロボツト
プログラムを記憶するプログラムメモリ１１と、プログ
ラムメモリ１１の内容を読み出すプログラム読出し部１
２と、プログラム読出し部１２により読み出されたプロ
グラムステートメントの内容を解析する命令解析部１３
と、命令解析部１３の内容に従い、ロボツトの移動を伴
う場合には動作位置を決定すると共に、ロボツトの移動
を伴わない場合にはその命令の実行をする命令実行部１
４と、命令実行部が動作位置を決定した場合には、動作
位置へロボツトを動作制御する位置制御部１４とを備
え、命令解析部１３は、プログラムステートメントに第
１の特定命令Ｌ１があつたときにはその後ロボツトの動
作位置の決定を続けてした場合に所定の時間経過後に２
つの命令の重複する動作を行うと共に、ロボツトの動作
位置の決定以外の命令の解析をしたときにロボツトの動
作開始後所定の時間経過を待たずに順次実行し、プログ
ラムステートメントに第２の特定命令Ｌ４があつたとき
にはロボツトの動作位置の決定以外の命令の解析をした
ときにロボツトの動作終了を待つて順次実行するように
する。
【００１５】
【作用】第１の特定命令Ｌ１によつて２つの動作命令を
重複して行うようにすると共に、当該重複動作を行う
際、第１の動作開始後所定時間経過後に第２の動作を開
始することにより、ロボツトの移動経路が障害物ＢＬに
干渉しないようにすることができる。
重複して行うようにすると共に、当該重複動作を行う
際、第１の動作開始後所定時間経過後に第２の動作を開
始することにより、ロボツトの移動経路が障害物ＢＬに
干渉しないようにすることができる。
【００１６】
【実施例】以下図面について、本発明の一実施例を詳述
する。
する。
【００１７】図１において１０は全体としてロボツト制
御装置を示し、プログラムメモリ１１はユーザによつて
作成されたロボツトの動作手順等を記載したプログラム
を中間言語の形式で記憶する。プログラム読出し部１２
は、プログラムメモリ１１に記憶した内容を実行順に読
み出すようになされている。
御装置を示し、プログラムメモリ１１はユーザによつて
作成されたロボツトの動作手順等を記載したプログラム
を中間言語の形式で記憶する。プログラム読出し部１２
は、プログラムメモリ１１に記憶した内容を実行順に読
み出すようになされている。
【００１８】命令解析部１３はプログラム読出し部１２
によつて読み出された動作手順につき、その内容を解析
し、次の実行内容を判断するようになされている。ここ
でロボツトプログラムのステートメントがロボツト動作
命令、数式演算命令又は条件分岐命令のいずれであるか
を分類することができる。
によつて読み出された動作手順につき、その内容を解析
し、次の実行内容を判断するようになされている。ここ
でロボツトプログラムのステートメントがロボツト動作
命令、数式演算命令又は条件分岐命令のいずれであるか
を分類することができる。
【００１９】命令実行部１４は、命令解析部１３によつ
て解析されたステートメントの内容に従つて実行処理を
行う。すなわち例えば動作命令についてはその目的位置
までの移動変量をベクトル値として位置制御部１５に送
出する。また数式演算命令については命令に従つた演算
処理を行う。また条件分岐命令についてはプログラム読
出し部１２に対して、条件に従つた読出しメモリ番地の
変更を行う。
て解析されたステートメントの内容に従つて実行処理を
行う。すなわち例えば動作命令についてはその目的位置
までの移動変量をベクトル値として位置制御部１５に送
出する。また数式演算命令については命令に従つた演算
処理を行う。また条件分岐命令についてはプログラム読
出し部１２に対して、条件に従つた読出しメモリ番地の
変更を行う。
【００２０】また当該命令実行部１４は複数の命令実行
部単位によつて構成され、プログラムステートメントが
同時に実行することを要求している場合には、必要に応
じて複数ある命令実行部要素のうち、適宜選択して同時
動作をさせるようになされている。
部単位によつて構成され、プログラムステートメントが
同時に実行することを要求している場合には、必要に応
じて複数ある命令実行部要素のうち、適宜選択して同時
動作をさせるようになされている。
【００２１】位置制御部１５は、命令実行部１４によつ
て指示されたロボツトの動作移動差分に応じてロボツト
の有する各軸モータを必要量単位時間（一般には１０[m
s]）ごとに必要な位置へ回転させる。
て指示されたロボツトの動作移動差分に応じてロボツト
の有する各軸モータを必要量単位時間（一般には１０[m
s]）ごとに必要な位置へ回転させる。
【００２２】ここで図２はプログラムメモリ１１内に格
納されるプログラム例を示し、第１の命令文Ｌ１によつ
て次命令の実行が許可され、第２の命令文Ｌ２によつて
移動ポイントＰ０（０）への移動が指定される。
納されるプログラム例を示し、第１の命令文Ｌ１によつ
て次命令の実行が許可され、第２の命令文Ｌ２によつて
移動ポイントＰ０（０）への移動が指定される。
【００２３】またこれに続く第３の命令文Ｌ３によつて
続く命令が指定されている。この場合第１の命令文Ｌ１
によつて次命令の実行が許可されていることにより、当
該第３の命令文Ｌ３が実行される。また当該第３の命令
文Ｌ３に続いて第４の命令文Ｌ４が記載され、これによ
りロボツト移動中の次命令の実行が禁止される。
続く命令が指定されている。この場合第１の命令文Ｌ１
によつて次命令の実行が許可されていることにより、当
該第３の命令文Ｌ３が実行される。また当該第３の命令
文Ｌ３に続いて第４の命令文Ｌ４が記載され、これによ
りロボツト移動中の次命令の実行が禁止される。
【００２４】このようなプログラムに従つて命令解析部
１３は図３に示す処理手順を実行する。すなわち命令解
析部１３はステツプＳＰ１から当該処理手順に入り、続
くステツプＳＰ２において動作コマンドを解析する。例
えば図２に示すプログラムのうち第２の命令文Ｌ２が解
析されると、命令解析部１３は続くステツプＳＰ３に移
つて移動軌跡を計算し、ロボツトを移動開始する。
１３は図３に示す処理手順を実行する。すなわち命令解
析部１３はステツプＳＰ１から当該処理手順に入り、続
くステツプＳＰ２において動作コマンドを解析する。例
えば図２に示すプログラムのうち第２の命令文Ｌ２が解
析されると、命令解析部１３は続くステツプＳＰ３に移
つて移動軌跡を計算し、ロボツトを移動開始する。
【００２５】さらに命令解析部１３はステツプＳＰ５に
移つて次命令が許可されているか否かを判断する。ここ
で肯定結果が得られると、このことは第１の命令文Ｌ１
（図２）によつて次命令が許可されていることを表して
おり、命令解析部１３はステツプＳＰ７に移つて続く第
３の命令文Ｌ３（図２）に従つて当該命令に応じた処理
をロボツトの移動終了を待たずに実行する。
移つて次命令が許可されているか否かを判断する。ここ
で肯定結果が得られると、このことは第１の命令文Ｌ１
（図２）によつて次命令が許可されていることを表して
おり、命令解析部１３はステツプＳＰ７に移つて続く第
３の命令文Ｌ３（図２）に従つて当該命令に応じた処理
をロボツトの移動終了を待たずに実行する。
【００２６】またステツプＳＰ５において否定結果が得
られると、このことはプログラム上第１の命令文Ｌ１に
よつて次命令が許可されていないことを表しており、こ
のとき命令解析部１３はステツプＳＰ６に移つて命令文
Ｌ２による動作が終了するのを待ち受け、動作が終了し
たときステツプＳＰ７に移つて続く命令文Ｌ３の命令を
実行する。
られると、このことはプログラム上第１の命令文Ｌ１に
よつて次命令が許可されていないことを表しており、こ
のとき命令解析部１３はステツプＳＰ６に移つて命令文
Ｌ２による動作が終了するのを待ち受け、動作が終了し
たときステツプＳＰ７に移つて続く命令文Ｌ３の命令を
実行する。
【００２７】ここで命令解析部１３は、第１の命令文Ｌ
１によつて次命令が許可されている状態において、ステ
ツプＳＰ７に移つて次命令の処理を実行する場合、当該
次命令を実行開始を、第２の命令文Ｌ２によるロボツト
の移動開始後、予め設定された所定時間が経過した後、
行うようになされている。
１によつて次命令が許可されている状態において、ステ
ツプＳＰ７に移つて次命令の処理を実行する場合、当該
次命令を実行開始を、第２の命令文Ｌ２によるロボツト
の移動開始後、予め設定された所定時間が経過した後、
行うようになされている。
【００２８】従つて図５において上述したように、重複
動作が開始する位置を常に一定の位置以降とすることが
でき、これによりロボツトの移動経路として障害物ＢＬ
に干渉するような移動経路回避することができる。
動作が開始する位置を常に一定の位置以降とすることが
でき、これによりロボツトの移動経路として障害物ＢＬ
に干渉するような移動経路回避することができる。
【００２９】従つて以上の構成によれば、障害物ＢＬが
高密度で実行された電子製品を組み立てる場合におい
て、ロボツトが障害物に干渉しないように移動制御する
ことがきる。
高密度で実行された電子製品を組み立てる場合におい
て、ロボツトが障害物に干渉しないように移動制御する
ことがきる。
【００３０】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、第１の動
作命令に続いて第２の動作命令が指定され、かつ次命令
許可状態にあるとき第１の動作命令による動作開始後所
定時間経過してから第２の動作命令による重複動作を実
行開始するようにしたことにより、一段と高密度かつ小
型の組み立て対象に対応し得るロボツト制御装置を実現
できる。
作命令に続いて第２の動作命令が指定され、かつ次命令
許可状態にあるとき第１の動作命令による動作開始後所
定時間経過してから第２の動作命令による重複動作を実
行開始するようにしたことにより、一段と高密度かつ小
型の組み立て対象に対応し得るロボツト制御装置を実現
できる。
【図１】本発明によるロボツト制御装置の一実施例を示
すブロツク図である。
すブロツク図である。
【図２】本発明によるプログラム例を示す表である。
【図３】本発明によるロボツトの制御手順を示すフロー
チヤートである。
チヤートである。
【図４】従来のプログラム例を示す表である。
【図５】重複動作例を示す略線図である。
１０……ロボツト制御装置、１１……プログラムメモ
リ、１３……命令解析部、１４……命令実行部、１５…
…位置制御部、１６……ロボツト本体。
リ、１３……命令解析部、１４……命令実行部、１５…
…位置制御部、１６……ロボツト本体。
Claims (3)
- 【請求項１】ロボツトの逐次動作を規定するロボツトプ
ログラムに従つてロボツトの動作を制御するロボツト制
御装置において、 上記ロボツトプログラムを記憶するプログラムメモリ
と、 上記プログラムメモリの内容を読み出すプログラム読出
し部と、 上記プログラム読出し部により読み出されたプログラム
ステートメントの内容を解析する命令解析部と、 上記命令解析部の内容に従い、ロボツトの移動を伴う場
合には動作位置を決定すると共に、ロボツトの移動を伴
わない場合にはその命令の実行をする命令実行部と、 上記命令実行部が動作位置を決定した場合には、上記動
作位置へロボツトを動作制御する位置制御部とを具え、
上記命令解析部がロボツトの動作位置の決定以外の命令
の解析をしたときには、ロボツトの動作後所定の時間経
過を待たずに順次実行するようにしたことを特徴とする
ロボツト制御装置。 - 【請求項２】ロボツトの逐次動作を規定するロボツトプ
ログラムに従つてロボツトの動作を制御するロボツト制
御装置において、 上記ロボツトプログラムを記憶するプログラムメモリ
と、 上記プログラムメモリの内容を読み出すプログラム読出
し部と、 上記プログラム読出し部により読み出されたプログラム
ステートメントの内容を解析する命令解析部と、 上記命令解析部の内容に従い、ロボツトの移動を伴う場
合には動作位置を決定すると共に、ロボツトの移動を伴
わない場合にはその命令の実行をする命令実行部と、 上記命令実行部が動作位置を決定した場合には、上記動
作位置へロボツトを動作制御する位置制御部とを具え、
上記命令解析部がロボツトの動作位置の決定を続けてし
た場合には所定の時間経過後に２つの命令の重複する動
作を行うと共に、ロボツトの動作位置の決定以外の命令
の解析をしたときには、ロボツトの動作後所定の時間経
過を待たずに順次実行するようにしたことを特徴とする
ロボツト制御装置。 - 【請求項３】ロボツトの逐次動作を規定するロボツトプ
ログラムに従つてロボツトの動作を制御するロボツト制
御装置において、 上記ロボツトプログラムを記憶するプログラムメモリ
と、 上記プログラムメモリの内容を読み出すプログラム読出
し部と、 上記プログラム読出し部により読み出されたプログラム
ステートメントの内容を解析する命令解析部と、 上記命令解析部の内容に従い、ロボツトの移動を伴う場
合には動作位置を決定すると共に、ロボツトの移動を伴
わない場合にはその命令の実行をする命令実行部と、 上記命令実行部が動作位置を決定した場合には、上記動
作位置へロボツトを動作制御する位置制御部とを具え、
上記命令解析部は、上記プログラムステートメントに第
１の特定命令があつたときにはその後ロボツトの動作位
置の決定を続けてした場合に所定の時間経過後に２つの
命令の重複する動作を行うと共に、ロボツトの動作位置
の決定以外の命令の解析をしたときにロボツトの動作開
始後所定の時間経過を待たずに順次実行し、上記プログ
ラムステートメントに第２の特定命令があつたときには
ロボツトの動作位置の決定以外の命令の解析をしたとき
にロボツトの動作終了を待つて順次実行するようにした
ことを特徴とするロボツト制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29270893A JPH07121225A (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29270893A JPH07121225A (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07121225A true JPH07121225A (ja) | 1995-05-12 |
Family
ID=17785285
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29270893A Pending JPH07121225A (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07121225A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105818144A (zh) * | 2015-01-22 | 2016-08-03 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 协同性机器人系统和方法 |
-
1993
- 1993-10-27 JP JP29270893A patent/JPH07121225A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105818144A (zh) * | 2015-01-22 | 2016-08-03 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 协同性机器人系统和方法 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040402 |