JPS6344207A - 産業用ロボツトの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、例えば、予め記憶されたデータに基づいて
ワークの搬送等を行う産業用ロボットの制御方法に関す
る。

「従来の技術２ 第４図は、従来の産業用ロボットの制御プログラムが記
憶されるメモリの内容を示す概念図である。この図にお
いて、ｌはロボットのベースプログラムが記憶されてい
るメモリ、２はスタンダードプログラムが３己憶されて
いるメモリである。ここで、ベースプログラムとは、作
業対象物であるワークの形状等に寄らない基本動作命令
が記憶されたプログラムであり、スタンダードプログラ
ムとは、扱うワークによって異なる動作命令が記憶され
たプログラムである。この場合、スタンダードプログラ
ムは、通常１つのベースプログラムに対して復数設けら
れる。

そして、従来の制御は、これらのプログラムを用いて以
下の通りに行われていた。

まず、ベースプログラムが記憶されたメモリ１の第１番
地をアクセスして命令Ｘ１２３４５を読出す。ここで、
命令「Ｘ・・・・・・」は、ロボットの腕を位置口・・
・・・」に移動仕よという命令である。この命令を実行
した後は、２番地に移り、手を開いてワークを離せとい
う命令ｒ２１２Ｊを読み出し、同命令を実行する。そし
て、３番地に移ると、命令ｒ７００１ｊを読み出す。こ
の命令ｒ７００１Ｊは、メモリ２内の所定のスタンダー
ドプログラム（例えば、第７番のスタンダードプログラ
ム）の１番目に書かれた命令を実行せよという命令であ
る。したがって、処理は、所定のスタンダードプログラ
ムの１番目に記憶されている命令「Ｘ２５０００」の実
行となり、位置ｒ２５０００Ｊに腕を移動する。以下、
同様にしてメモリ１の４番地以降の命令が順次実行され
て行く。

なお、第４図に記載されている他の命令の意味は、以下
の通りである。

ｒ２１２Ｊ　　・・・・・・手を閉じてワークをっかｃ
０ｒ７００２ｊ・　・・所定のスタンダードプログラム
の２番目の命令を実行する。

ｒ７００３ｊ　・・・・所定のスタンダードプログラム
の３番目の命令を実行する。

ｒｓ＋ｏｚ　・・・・・先頭番地へ戻る。

「８０２０」・・・・・タイマによる待機動作であり、
８０２０の場合は２秒待機。

「発明が解決しようとする問題点」 ところで、上述した従来の制御方法においては、各スタ
ンダードプログラムをベースプログラムとは別個のメモ
リに記憶し、かつ、スタンダードプログラム内の命令を
読出す際には、スタンダードプログラム自体の指定と、
指定したスタンダードプログラム中の何番目の命令かを
指定するようにしている。したがって、スタンダードプ
ログラム用のエリアが予め決められ、このエリアが各ス
タンダードプログラムに割り当てられるため、スタンダ
ードプログラムの大きさが固定されるという問題があっ
た。したがって、１つのスタンダードプログラムにおけ
るデータ数をあまり多くとることり（できず、また、制
御の変更に伴うデータの増加等が行えないという欠点が
あった。

また、各スタンダードプログラムに対するベースプログ
ラムが１つしかないので、制御の態様の自由度が小さく
、システムの変更や増加に伴う対応が迅速に行えないと
いう欠点があった。

この発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、スタン
ダードプログラム内のデータ数の制限を無くすことがで
き、また、処理の変更に素早く対処することができる工
業用ロボットの制御方法を提供することを目的としてい
る。

「問題点を解決するための手段」 この発明は、上述した問題点を解決するために、作業対
象物によらない基本動作命令が記憶されるベースプログ
ラムと、作業対象物によって異なる固有の動作命令が記
憶されるスタンダードプログラムとを設け、スタンダー
ドプログラム内の命令を読出す際はベースプログラムに
おいて前記命令が記憶されたスタンダードプログラム中
のアドレスを直接指定するようにしている。

また、制御態様を多くするために、前記スタンダードプ
ログーラム中にいずれかのベースプログラムを指定する
データを記憶し、ベースプログラムを選択し得るように
している。

「作用　」 必要とされるスタンダードプログラム中のデータが、ベ
ースプログラムにおいて直接に番地指定されるので、ベ
ースプログラムとスタンダードプログラムとがコンピュ
ータからみて区別なく取り扱え、これらを同一のメモリ
空間に配置することができ、スタンダードプログラムの
エリアをＢｇに設定することができる。

また、スタンダードプログラムからベースプログラムを
指定することにより、ロボットの制御プログラムの変更
に迅速に対処することができる。

「実施例」 以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。

第１図は、この発明によるロボット制御方法を適用した
場合のプログラムメモリの内容を示す概念図である。な
お、第１図においては、第４図に示す命令コードと同じ
命令コードが用いられている。

図において、５．６は各々ベースプログラムおよびスタ
ンダードプログラムが記憶されたメモリ上のエリアであ
る。図に示すようにベースプログラムは、エリア５の第
１番地から第１０番地まで記憶されており、また、スタ
ンダードプログラムは、エリア６の第７００１番地から
順に記憶されている。

今、エリア５の第１番地、第２番地を７′＠に続出して
処理を行っていき、第３番地に達すると命令ｒ７００１
ｊを読み出す。命令７０００番代は予約語であり、この
命令ｒ７００１Ｊは、番地「７００Ｉ」内の命令を実行
せよという命令であり、この結果、処理は指定された番
号のスタンダードプログラムが記憶されている７００１
番地内の命令実行となる。そして、この番地内の命令ｒ
Ｘ２５０００ｊを実行すると再びベースプログラムに戻
り、以後順次ベースプログラムを実行する。この場合、
ベースプログラムの′ｆ、５、第９番地においては、命
令・ｒ７００２Ｊ、ｒ７００３ｊが読み込まれ、各々ス
タンダードプログラムの７００２番地、７００３番地の
命令が実行される。

上述した処理によれば、スタンダードプログラム内の命
令を読出す際に、その命令が記憶されている番地を直接
指定するので、スタンダードプログラムをベースプログ
ラムと同一のアクセス空間に設定することができ、かつ
、そのエリアを任意の大きさとすることができる。した
がって、スタンダードプログラム内のデータ数に制限か
ない。

なお、上記実施例において、池のスタンダードプログラ
ムを設定するときは、そのスタンダードプログラムに番
号を付記し、同じ＜７０００番地（エリア７）に命令を
設定する。

次に、第２図は上記実施例の一変形例を示す図である。

この変形例は複数のベースプログラムに対して複数のス
タンダードプログラムが配される実施例である。

まず、エリアＥＩＯはベースプログラムＮ０１１０が記
憶されるエリアであり、エリアＥ１００はスタンダード
プログラムＮｏ、２０が記憶されるエリアである。この
ように、ベースプログラムおよびスタンダードプログラ
ムの各々に対し固有のプログラム番号が付されている。

そして、スタンダードプログラムＮｏ、２０においては
、いずれかのベースプログラムを指定するデータが記憶
されており、この例の場合は、スタンダードプログラム
Ｎｏ、１０を指定するデータが記憶されている。

そして、制御動作は、以下のようにして行われる。

まず、スタンダードプログラムＮ０．２０を指示してス
タンダードプログラムＮｏ、２０を実行すると、ベース
プログラムＮＯ，１０を指定するデータを読出す。これ
により、ベースプログラムＮｏ、１０の先頭番地から処
理を開始する。また、ベースプログラムＮＯ，１０にお
いては、第１図に示すような方法で、いずれかのスタン
ダードプログラム内のデータが直接指定されて読出され
る。

このような処理を行えば、ロボットの制御処理が、複数
のべ・−スプログラムと複数のスタンダードプログラム
との間において、適宜データを読出して行われるから、
極めて多様な処理を行うことができ、かつ、処理内容の
変更に対しても迅速かつ柔軟に対処することができる。

例えば、第３図に示すような構成であれば、スタンダー
ドプログラムＡ゛からベースプログラムＡに入ることも
でき、また、スタンダードプログラムＡ　Ｉ”からスタ
ンダードプログラム八〃に入り、さらに、スタンダード
プログラムＡ〃からベースプログラムＡに入ることら可
能となる。そして、スタンダードプログラムＡ　、　／
／→スタンダードプログラムＡ〃−ベースプログラムＡ
なる処理を行っている場合において、スタンダードプロ
グラムＡ　、　／／がスタンダードプログラムＡ　２　
”に変更された際は、スタンダードプログラムＡ　２／
／においてスタンダードプログラムＡ〃を指定すればよ
く、この結果、スタンダードプログラムＡ　、　／／　
−＋スタンダードプログラムーＡ〃−ベースプログラム
Ａなる処理が行われ、処理の変更に対して柔軟に対処す
ることが可能となる。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、作業対象物に
よらない基本動作命令が記憶されるベースプログラムと
、作業対象物によって異なる固有の動作命令が記憶され
るスタンダードプログラムとを設け、スタンダードプロ
グラム内の命令を読出す際はベースプログラムにおいて
前記命令が記憶されたスタンダードプログラム中のアド
レスを直接指定するようにしたので、必要とされるスタ
ンダードプログラム中のデータが、ベースプログラムに
おいて直接に番地指定されるので、ベースプログラムと
スタンダードプログラムとがコンピュータからみて区別
なく取り扱え、これらを同一のメモリ空間に配置するこ
とができるので、スタンダードプログラムのエリアを任
意に設定することがで、記憶し得るデータ数の制限を無
くすことができる。

また、スタンダードプログラム中にいずれかのベースプ
ログラムを指定するデータを記憶させると、ロボ・！ト
制御プログラムの変更に対して迅速に対応することがで
きろ利点が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を適用した一実施例のメモリ内容を示
す概念図、第２図は同実施例の一変形例におけるメモリ
内容を示す概念図、第３図は同変形例において制御処理
の変更があった場合のプログラムの対応状況を示すため
の概念図、第４図は従来の制御方法におけるメモリ内容
を示す概念図である。 ５・・・・・・エリア（ベースプログラム）、６・・・
・・・エリア（スタンダードプログラム）、ＥＩＯ・・
・・・エリア（ベースプログラム）、Ｅ２０・・・・・
・エリア（スタンダードプログラム）。 第１図 第２図 第８図 第４図 １欠　命令　　　　　全今

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）作業対象物によらない基本動作命令が記憶される
   ベースプログラムと、作業対象物によって異なる固有の
   動作命令が記憶されるスタンダードプログラムとを設け
   、スタンダードプログラム内の命令を読出す際はベース
   プログラムにおいて前記命令が記憶されたスタンダード
   プログラム中のアドレスを直接指定することを特徴とす
   る産業用ロボットの制御方法。
2. （２）作業対象物によらない基本動作命令が記憶される
   複数のベースプログラムと、作業対象物によって異なる
   固有の動作命令が記憶される複数のスタンダードプログ
   ラムとを設け、前記スタンダードプログラム中にはいず
   れかのベースプログラムを指定するデータを記憶し、か
   つ、スタンダードプログラム内の命令を読出す際には、
   ベースプログラムにおいて前記命令が記憶されたアドレ
   スを直接指定することを特徴とする産業用ロボットの制
   御方法。