JP2562315B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JP2562315B2 JP2562315B2 JP62043824A JP4382487A JP2562315B2 JP 2562315 B2 JP2562315 B2 JP 2562315B2 JP 62043824 A JP62043824 A JP 62043824A JP 4382487 A JP4382487 A JP 4382487A JP 2562315 B2 JP2562315 B2 JP 2562315B2
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- JP
- Japan
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- program
- command
- robot
- mode
- instruction
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、コマンドを入力するモードと、プログラム
の形式で命令を入力するモードとを備えたロボット制御
装置に関する。
の形式で命令を入力するモードとを備えたロボット制御
装置に関する。
（従来の技術） 一般的なロボット制御装置においては、プログラムの
形式でロボットの動作命令を入力するモードと、プログ
ラムの外部から簡単な動作コマンドを入力するモードと
を備えている。
形式でロボットの動作命令を入力するモードと、プログ
ラムの外部から簡単な動作コマンドを入力するモードと
を備えている。
ところでこのようなロボット制御装置では、コマンド
とプログラムとはその実行形式が異なっており、コマン
ドを入力する直接モードと、エディトなどの編集プログ
ラムによってロボット言語のプログラムとして記憶され
る間接モードとに区分される。そして、通常の動作命令
は直接モードからプログラムの形式で入力してもエラー
となることが多い。このために従来のロボット制御装置
では、プログラム内でしか使えない命令を行なわせたい
時には、一旦プログラムを作成してから間接モードにし
てそのプログラムを実行させねばならなかった。
とプログラムとはその実行形式が異なっており、コマン
ドを入力する直接モードと、エディトなどの編集プログ
ラムによってロボット言語のプログラムとして記憶され
る間接モードとに区分される。そして、通常の動作命令
は直接モードからプログラムの形式で入力してもエラー
となることが多い。このために従来のロボット制御装置
では、プログラム内でしか使えない命令を行なわせたい
時には、一旦プログラムを作成してから間接モードにし
てそのプログラムを実行させねばならなかった。
（発明が解決しようとする問題点） このように従来のロボット制御装置では、プログラム
の外部からロボットに簡単な動作をさせたいとき、例え
ばロボット動作プログラムを簡単にデバッグしたいとき
にも、その都度プログラムを組み作成し編集してからで
ないと、ロボットは簡単な動作すら実行することができ
ず、プログラムの作成に手間取るなどの問題があった。
の外部からロボットに簡単な動作をさせたいとき、例え
ばロボット動作プログラムを簡単にデバッグしたいとき
にも、その都度プログラムを組み作成し編集してからで
ないと、ロボットは簡単な動作すら実行することができ
ず、プログラムの作成に手間取るなどの問題があった。
本発明は、コマンドを入力するモードにおいて、その
都度プログラムを作成し編集することなくロボットに簡
単な動作をさせる命令を実行することの可能なロボット
制御装置を提供することを目的としている。
都度プログラムを作成し編集することなくロボットに簡
単な動作をさせる命令を実行することの可能なロボット
制御装置を提供することを目的としている。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、直接モードと間接モードの２つの実行モー
ドを有するロボット制御装置において、入力された文字
列を格納する記憶手段と、該記憶手段に格納された文字
列がコマンドである場合にはそれをを直接に実行し、又
編集されたプログラム命令である場合にはそれを逐次に
実行してロボット本体の動作を制御するプロセッサと、
前記記憶手段から読み出された文字列が、コマンドの前
に特定の文字又は語を有し、かつその後にプログラム命
令がある場合には、そのプログラム命令を直接モードで
実行させる制御手段とを具備してなることを特徴とする
ロボット制御装置である。
ドを有するロボット制御装置において、入力された文字
列を格納する記憶手段と、該記憶手段に格納された文字
列がコマンドである場合にはそれをを直接に実行し、又
編集されたプログラム命令である場合にはそれを逐次に
実行してロボット本体の動作を制御するプロセッサと、
前記記憶手段から読み出された文字列が、コマンドの前
に特定の文字又は語を有し、かつその後にプログラム命
令がある場合には、そのプログラム命令を直接モードで
実行させる制御手段とを具備してなることを特徴とする
ロボット制御装置である。
（作用） 本発明では、キーボードからRAMなどの記憶手段へコ
マンドあるいはプログラムを入力し、RAM内のコマンド
あるいはプログラムに従ってプロセッサはロボット本体
に所定の動作をさせる。
マンドあるいはプログラムを入力し、RAM内のコマンド
あるいはプログラムに従ってプロセッサはロボット本体
に所定の動作をさせる。
コマンドを入力する直接モードにおいて、プロセッサ
に特定の文字又は語から始まる文が入力された場合に
は、その文字又は語に続く命令をプログラムと同じに処
理するものである。
に特定の文字又は語から始まる文が入力された場合に
は、その文字又は語に続く命令をプログラムと同じに処
理するものである。
（実施例） 以下に本発明の実施例を図面を用いて説明する。
第１図は本発明のロボット制御装置の概略構成図、第
２図（ａ）はプログラムの形式で入力される命令の一例
を示す図、第２図（ｂ）はコマンドを入力するモードに
おいてプログラムと同じに処理可能な命令の一例を示す
図である。
２図（ａ）はプログラムの形式で入力される命令の一例
を示す図、第２図（ｂ）はコマンドを入力するモードに
おいてプログラムと同じに処理可能な命令の一例を示す
図である。
第１図においてロボット制御装置は、プロセッサ１
と、プロセッサ１を制御する制御プログラムの格納され
ているROM2と、プロセッサ１により制御されるロボット
本体３と、プロセッサ１に対して所定のコマンドあるい
はプログラムを入力するキーボード／ディスプレイ４
と、キーボード／ディスプレイ４から入力したコマンド
あるいはプログラムの命令を格納するRAM5とを備えてい
る。
と、プロセッサ１を制御する制御プログラムの格納され
ているROM2と、プロセッサ１により制御されるロボット
本体３と、プロセッサ１に対して所定のコマンドあるい
はプログラムを入力するキーボード／ディスプレイ４
と、キーボード／ディスプレイ４から入力したコマンド
あるいはプログラムの命令を格納するRAM5とを備えてい
る。
第２図（ａ），（ｂ）に示す命令“MOVE TO P1"を
プログラム内でしか使えない命令とすると、コマンドを
実行する直接モードにおいて、この命令をプログラム内
の命令と同じように処理するために、本実施例ではこの
命令の前にある特定の文字（あるいは語）を付してい
る。
プログラム内でしか使えない命令とすると、コマンドを
実行する直接モードにおいて、この命令をプログラム内
の命令と同じように処理するために、本実施例ではこの
命令の前にある特定の文字（あるいは語）を付してい
る。
第２図（ｂ）の例では文字“a"を付している。これに
続く命令をプロセッサ１に対して直接モードで実行させ
るようにしている。
続く命令をプロセッサ１に対して直接モードで実行させ
るようにしている。
つまりプロセッサ１は、このような特定の文字あるい
は語から始まる文が入力された場合は、コマンド入力モ
ードであっても、その文字あるいは語に続く命令をプロ
グラムと同じように処理するようになっている。
は語から始まる文が入力された場合は、コマンド入力モ
ードであっても、その文字あるいは語に続く命令をプロ
グラムと同じように処理するようになっている。
このような構成のロボット制御装置の動作を次に説明
する。
する。
コマンドを実行するモードにおいてプログラム内でし
か使えない命令、例えば“MOVE TO P1"を行なわせた
いときには、オペレータはこの命令の前に特定の文字あ
るいは語、例えば文字“a"を付してキーボードディスプ
レイ４から入力してRAM5内に格納する。
か使えない命令、例えば“MOVE TO P1"を行なわせた
いときには、オペレータはこの命令の前に特定の文字あ
るいは語、例えば文字“a"を付してキーボードディスプ
レイ４から入力してRAM5内に格納する。
プロセッサ１はコマンドを実行する直接モードにおい
ても、特定の文字あるいは語の付されたプログラム内で
しか使えない命令をフェッチしたときには、この文字あ
るいは語に続くプログラム形式の命令をコマンドの実行
と同じように処理する。従って、この命令は一行だけの
プログラムを実行することと同等であるにもかかわら
ず、普通のプログラムと異なり、この命令をSAVEするこ
とはできない。しかしプログラムを作成し編集するとい
った手間を省くことができる。これによって簡単なプロ
グラミングでロボット本体に簡単な動作をさせることが
できるので、プログラムのデバッグ等を極めて容易に行
なうことができる。
ても、特定の文字あるいは語の付されたプログラム内で
しか使えない命令をフェッチしたときには、この文字あ
るいは語に続くプログラム形式の命令をコマンドの実行
と同じように処理する。従って、この命令は一行だけの
プログラムを実行することと同等であるにもかかわら
ず、普通のプログラムと異なり、この命令をSAVEするこ
とはできない。しかしプログラムを作成し編集するとい
った手間を省くことができる。これによって簡単なプロ
グラミングでロボット本体に簡単な動作をさせることが
できるので、プログラムのデバッグ等を極めて容易に行
なうことができる。
（発明の効果） 本発明では、コマンドを実行する直接モードにおい
て、特定の文字又は語から始まる文が入力された場合に
はプロセッサはその文字又は語に続く命令をプログラム
と同じように処理できるので、プログラム内しか使えな
い命令を直接モードで実行させることができ、プログラ
ム作成、編集といった手間を省くことができて、ロボッ
ト本体の動作を簡単にデバッグ等することが可能とな
る。
て、特定の文字又は語から始まる文が入力された場合に
はプロセッサはその文字又は語に続く命令をプログラム
と同じように処理できるので、プログラム内しか使えな
い命令を直接モードで実行させることができ、プログラ
ム作成、編集といった手間を省くことができて、ロボッ
ト本体の動作を簡単にデバッグ等することが可能とな
る。
第１図は本発明のロボット制御装置の概略構成図、第２
図（ａ）はプログラムの形式で入力される命令の一例を
示す図、第２図（ｂ）はコマンドを入力するモードにお
いてプログラムと同じように処理することの可能な命令
の一例を示す図である。 １……プロセッサ、２……ROM、３……ロボット本体、
４……キーボードディスプレイ、５……RAM。
図（ａ）はプログラムの形式で入力される命令の一例を
示す図、第２図（ｂ）はコマンドを入力するモードにお
いてプログラムと同じように処理することの可能な命令
の一例を示す図である。 １……プロセッサ、２……ROM、３……ロボット本体、
４……キーボードディスプレイ、５……RAM。
Claims (1)
- 【請求項１】直接モードと間接モードの２つの実行モー
ドを有するロボット制御装置において、 入力された文字列を格納する記憶手段と、 該記憶手段に格納された文字列がコマンドである場合に
はそれを直接に実行し、又編集されたプログラム命令で
ある場合にはそれを逐次に実行してロボット本体の動作
を制御するプロセッサと、 前記記憶手段から読み出された文字列が、コマンドの前
に特定の文字又は語を有し、かつその後にプログラム命
令がある場合には、そのプログラム命令を直接モードで
実行させる制御手段とを具備してなることを特徴とする
ロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62043824A JP2562315B2 (ja) | 1987-02-26 | 1987-02-26 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62043824A JP2562315B2 (ja) | 1987-02-26 | 1987-02-26 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63212484A JPS63212484A (ja) | 1988-09-05 |
| JP2562315B2 true JP2562315B2 (ja) | 1996-12-11 |
Family
ID=12674497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62043824A Expired - Lifetime JP2562315B2 (ja) | 1987-02-26 | 1987-02-26 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2562315B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62123890U (ja) * | 1986-01-30 | 1987-08-06 |
-
1987
- 1987-02-26 JP JP62043824A patent/JP2562315B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63212484A (ja) | 1988-09-05 |
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