JPS59142615A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
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- JPS59142615A JPS59142615A JP1580183A JP1580183A JPS59142615A JP S59142615 A JPS59142615 A JP S59142615A JP 1580183 A JP1580183 A JP 1580183A JP 1580183 A JP1580183 A JP 1580183A JP S59142615 A JPS59142615 A JP S59142615A
- Authority
- JP
- Japan
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- robot
- command
- storage device
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- finger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロボット制御用命令言語を具備したプログラ
ミング方式のロボット制御装置に係り、特に位置座標情
報の入力方式に関するものである。
ミング方式のロボット制御装置に係り、特に位置座標情
報の入力方式に関するものである。
従来、この種の制御装置としては第１図ないし第４図に
示すものが知られている。図中、（１）は制御用命令言
語入力装置（以下「入力装置」という。）ｉ２）は制御
用命令言語の表示装置（以下「表示装置」という。）、
（３）は制御用命令言語記憶装置（以下「記憶装置」と
いう。）、（４）は制御用命令言語解読装置（以下「解
読装置」という。Ｌ（５）は制御命令用言語Ｎ（以下「
実行装置」という。）、（６）は手先（６ａ）を備えた
ロボット本体を示している。そして第２図は制御命令用
言語の一部を使用して記述したロボット利用プログラム
（以下「利用プログラム」という。）α〔の−具体例を
示す本のであり、図中、表示された言語のうち、５ＴＡ
ＲＴ（１０ａ）は利用プログラムの開始を宣言する命令
言語、ＥＮＤＰ（１０ｂ）は利用プログラムの終了を宣
言する命令言語、０ＰＥＮ（１００）はロボットの手先
（ｋ）の「ハンドを開け」という命令言語、ＣＬＯ８Ｅ
（１０ｄ）はロボットの手先の「ハンドを閉じろ」とい
う命令言語、ＭＯＶＥ（１０ｆ３）は四ボットの手先を
ＭＯＶＥの次に記述されている位Ｎまで移動しろという
命令言語である。また第３図は利用プログラムのうちロ
ボットの手先（６ａ）の位置と姿勢を示す位置変数プロ
グラム（イ）の−具体例である。このプログラム翰には
第４図に示すピン（３０ａ） ノ位置をＬＰｉＮ（２０
ａ）、ブロック曽の中心に位置する穴（３０ｃ）をＬＨ
ＯＬＥ （２００） 、この穴（３００）の中心の直上
に位置する点（３Ｑｂ）をＬＮＥＡＲ（２０ｂ）として
表現され、それぞれの位置の示す座標上の数値がＸ、Ｙ
値等として記入されている。なお、上記具体例に示す利
用プログラムＯＩは、第４図に示すビン（３０ａ）をロ
ボットの手先（６ａ）が掴み、掴んだままブロック（至
）に穿設された穴（ａＯＣ）の直上の点（ａｏｂ）まで
ピン（３０ａ）を移し、次いでその位置を降下してビン
（３０ａ）をブロックの上記穴（３００）内に挿入して
ピン（３０ａ）を解放後、再び穴（３００）の上方に位
置する点（３０ｂ）まで戻る動作について作成されたプ
ログラムである。
示すものが知られている。図中、（１）は制御用命令言
語入力装置（以下「入力装置」という。）ｉ２）は制御
用命令言語の表示装置（以下「表示装置」という。）、
（３）は制御用命令言語記憶装置（以下「記憶装置」と
いう。）、（４）は制御用命令言語解読装置（以下「解
読装置」という。Ｌ（５）は制御命令用言語Ｎ（以下「
実行装置」という。）、（６）は手先（６ａ）を備えた
ロボット本体を示している。そして第２図は制御命令用
言語の一部を使用して記述したロボット利用プログラム
（以下「利用プログラム」という。）α〔の−具体例を
示す本のであり、図中、表示された言語のうち、５ＴＡ
ＲＴ（１０ａ）は利用プログラムの開始を宣言する命令
言語、ＥＮＤＰ（１０ｂ）は利用プログラムの終了を宣
言する命令言語、０ＰＥＮ（１００）はロボットの手先
（ｋ）の「ハンドを開け」という命令言語、ＣＬＯ８Ｅ
（１０ｄ）はロボットの手先の「ハンドを閉じろ」とい
う命令言語、ＭＯＶＥ（１０ｆ３）は四ボットの手先を
ＭＯＶＥの次に記述されている位Ｎまで移動しろという
命令言語である。また第３図は利用プログラムのうちロ
ボットの手先（６ａ）の位置と姿勢を示す位置変数プロ
グラム（イ）の−具体例である。このプログラム翰には
第４図に示すピン（３０ａ） ノ位置をＬＰｉＮ（２０
ａ）、ブロック曽の中心に位置する穴（３０ｃ）をＬＨ
ＯＬＥ （２００） 、この穴（３００）の中心の直上
に位置する点（３Ｑｂ）をＬＮＥＡＲ（２０ｂ）として
表現され、それぞれの位置の示す座標上の数値がＸ、Ｙ
値等として記入されている。なお、上記具体例に示す利
用プログラムＯＩは、第４図に示すビン（３０ａ）をロ
ボットの手先（６ａ）が掴み、掴んだままブロック（至
）に穿設された穴（ａＯＣ）の直上の点（ａｏｂ）まで
ピン（３０ａ）を移し、次いでその位置を降下してビン
（３０ａ）をブロックの上記穴（３００）内に挿入して
ピン（３０ａ）を解放後、再び穴（３００）の上方に位
置する点（３０ｂ）まで戻る動作について作成されたプ
ログラムである。
次にロボットの制御装置の動作について説明すると、制
御用命令言語で作成された第２図に示す利用プログラム
００）とビン（３０ａ）とブロック（至）の位置データ
とを記入した位置変数プログラム（４）を上記入力装置
（１１に入力すると、これらのプログラム囮、（４）
はそのまま記憶装置（３）に転送記憶され、次いで解読
装置（４） Ｋよって記憶装置（３）内の番地類に順次
上記命令言語を解読して次の実行装置（５）に転送され
る。ここで転送された命令に従ってロボット本体（６）
の動作に必要な信号が送出され、当初入力された命令の
実行がなされる。このような命令を順次取シ出し、プロ
グラミングされた命令が全て実行されるとＥＮＤＰ指令
によって利用プログラム（１０１の実行は終了する。
御用命令言語で作成された第２図に示す利用プログラム
００）とビン（３０ａ）とブロック（至）の位置データ
とを記入した位置変数プログラム（４）を上記入力装置
（１１に入力すると、これらのプログラム囮、（４）
はそのまま記憶装置（３）に転送記憶され、次いで解読
装置（４） Ｋよって記憶装置（３）内の番地類に順次
上記命令言語を解読して次の実行装置（５）に転送され
る。ここで転送された命令に従ってロボット本体（６）
の動作に必要な信号が送出され、当初入力された命令の
実行がなされる。このような命令を順次取シ出し、プロ
グラミングされた命令が全て実行されるとＥＮＤＰ指令
によって利用プログラム（１０１の実行は終了する。
従来のロボット制御装置は以上のように構成されていた
ため、予宇するロボットの手先（６ａ）の位置が少しで
も変化したり、あるいはロボット本体（６）のもつ座標
系に誤差が生じたすすると、今まで利用してきた位置デ
ータとその変動後の座標値は異なるため、従来のプログ
ラムはその用を足さなくなシ、新たに変化後の位置デー
タを測彎し、その新たなデータを位置変数プログラム（
７）に記入し直さなければならなかった。また、従来の
ロボット、特に多関節型ロボットの場合、そのロボット
の座標系が多く存するため、位置データの精度を高める
ことは一層困難であり、ひいてはロボットの動作時にお
ける実行精度が十分確保できなくなるという不都合を生
じていた。そして従来は、このようなことが原因して正
確な位置データを入力装！（１）に入力することを著し
く困難なものにしていたものである。
ため、予宇するロボットの手先（６ａ）の位置が少しで
も変化したり、あるいはロボット本体（６）のもつ座標
系に誤差が生じたすすると、今まで利用してきた位置デ
ータとその変動後の座標値は異なるため、従来のプログ
ラムはその用を足さなくなシ、新たに変化後の位置デー
タを測彎し、その新たなデータを位置変数プログラム（
７）に記入し直さなければならなかった。また、従来の
ロボット、特に多関節型ロボットの場合、そのロボット
の座標系が多く存するため、位置データの精度を高める
ことは一層困難であり、ひいてはロボットの動作時にお
ける実行精度が十分確保できなくなるという不都合を生
じていた。そして従来は、このようなことが原因して正
確な位置データを入力装！（１）に入力することを著し
く困難なものにしていたものである。
本発明は以上の欠点を除去するためになされたもので、
教示方式による四ボット制御の利点を加味することによ
りロボット利用プログラムの作成及び位置変数プログラ
ムの作成を容易とし、かつ、プログラミング方式と教示
方式が併用可能なロボットの制御装置を提供することを
目的としている。
教示方式による四ボット制御の利点を加味することによ
りロボット利用プログラムの作成及び位置変数プログラ
ムの作成を容易とし、かつ、プログラミング方式と教示
方式が併用可能なロボットの制御装置を提供することを
目的としている。
以下、第４図ないし第８図に示す実施例に基でき同−又
は相当部分に同一符号を付して本発明を説明する。第５
図は本実施例のロボット制御装置の構成を示すものであ
Ｌ（４１）はジョグ送９指令装置（以下「送り指令装置
」という）、（４２１はジョグ送り指令記憶装置（以下
「ジョグ記憶装置」という。）、（４３はロボットの現
在位置を記録する記憶装置、（財）は命令及び位置変数
プログラムの自動発生装置、（４５０２命令及び位置変
数プログラムの自動発生装置の起動釦を示すも、ｊ の動作範囲内で任意の位置に移動させるために、各座標
系（Ｘ％Ｙ、Ｚ）（α、β、ｒ）の正負方向の移動用釦
を具備しており、この送り指令装置０υの所宇の釦が押
圧されていると、その間−Ｓ量の増分移動命令例えば、
ＤＥＬＴＡＸ５゜０〜ＤＥＬＴＡα２．０が発生し、こ
の命令が次のジヨグ記惚装置（４２１に転送される。一
方、自動発生装置（４４）の起動釦（４５）が押圧され
ると、ロボットの現在位置を記録した記憶装置（４３の
内容を記憶袋Ｍ（３）内の位置変数プログラム（２）の
形式に合致するように変換し、この位置変数名、例えば
第６図に示すＬ＄ｏｏ１を自動的に発生させ、なおかつ
、利用プログラム（Ｉｔ）上に移動命令ＭＯＶＥＬ＄ｏ
ｏｘとして指令するものが上記自動発生装置（４４）で
ある。なお、この［Ｌ＄ｏｏＩＪは第３図の位置変数プ
ログラム罠相当するものであって、ロボットの手先（６
ａ）の位置変数を表示するものであり、第７図のプログ
ラムに記入された他のｒＬｌｔｏ０２４等も同様の変数
を示すものである。
は相当部分に同一符号を付して本発明を説明する。第５
図は本実施例のロボット制御装置の構成を示すものであ
Ｌ（４１）はジョグ送９指令装置（以下「送り指令装置
」という）、（４２１はジョグ送り指令記憶装置（以下
「ジョグ記憶装置」という。）、（４３はロボットの現
在位置を記録する記憶装置、（財）は命令及び位置変数
プログラムの自動発生装置、（４５０２命令及び位置変
数プログラムの自動発生装置の起動釦を示すも、ｊ の動作範囲内で任意の位置に移動させるために、各座標
系（Ｘ％Ｙ、Ｚ）（α、β、ｒ）の正負方向の移動用釦
を具備しており、この送り指令装置０υの所宇の釦が押
圧されていると、その間−Ｓ量の増分移動命令例えば、
ＤＥＬＴＡＸ５゜０〜ＤＥＬＴＡα２．０が発生し、こ
の命令が次のジヨグ記惚装置（４２１に転送される。一
方、自動発生装置（４４）の起動釦（４５）が押圧され
ると、ロボットの現在位置を記録した記憶装置（４３の
内容を記憶袋Ｍ（３）内の位置変数プログラム（２）の
形式に合致するように変換し、この位置変数名、例えば
第６図に示すＬ＄ｏｏ１を自動的に発生させ、なおかつ
、利用プログラム（Ｉｔ）上に移動命令ＭＯＶＥＬ＄ｏ
ｏｘとして指令するものが上記自動発生装置（４４）で
ある。なお、この［Ｌ＄ｏｏＩＪは第３図の位置変数プ
ログラム罠相当するものであって、ロボットの手先（６
ａ）の位置変数を表示するものであり、第７図のプログ
ラムに記入された他のｒＬｌｔｏ０２４等も同様の変数
を示すものである。
次に上記構成を有するロボット制御装置を第４図に示し
たピン（３０ａ）をブロック（７）の穴（ａＯＣ）に嵌
挿する動作に適用した場合のその動作について説明する
と、ロボットの手先（６ａ）がピン（３０ａ）の位置の
上方にくるまで、上記送シ指令装置（４１） Ｋ （ｉ
ｔｆｆえられたＸ軸止方向に対応する釦を押圧すると、
この指令はジョグ記憶装置（４２１に転送され、これに
基づきこの記憶装置（４２１内の例え４］ ばｒＤＥＬＴＡＸ５００Ｊ ｔＤ命令が解読装置（４）
よって解読され、この命令言語に従い、Ｘ軸上正方向に
５００關移動するよう実行装置（５） Ｋ指示が与えら
れ、この指示によってロボットの手先（６ａ）は移動命
令外、５００ＩｌｌＩだけの移動を実行することとなる
。これと同様の操作を他の座標軸であるＹ軸、２軸等に
ついても行ない、ロボットの手先（６ａ）とピン（３０
＆）とが一致するまで繰υ返すこととなる。さて、ロボ
ットの手先（６ａ）とピン（３０ａ）とを一致させた時
、自動発生装置（４４）の起動釦（４５１を押圧すると
、この自動発生装置ｕ４Ｊは、前述のごとく記憶装置（
３）内にその移動分を示す［ＭＯＶＥ ＬＳ ００１
Ｊおよび位置変数［ＬｓＯＯｌ、Ｘ ＝ ２０．０、Ｙ
＝２１．０、Ｚ＝４７．０、α＝０、β＝０、γ＝０」
のプログラムを自動発生する。
たピン（３０ａ）をブロック（７）の穴（ａＯＣ）に嵌
挿する動作に適用した場合のその動作について説明する
と、ロボットの手先（６ａ）がピン（３０ａ）の位置の
上方にくるまで、上記送シ指令装置（４１） Ｋ （ｉ
ｔｆｆえられたＸ軸止方向に対応する釦を押圧すると、
この指令はジョグ記憶装置（４２１に転送され、これに
基づきこの記憶装置（４２１内の例え４］ ばｒＤＥＬＴＡＸ５００Ｊ ｔＤ命令が解読装置（４）
よって解読され、この命令言語に従い、Ｘ軸上正方向に
５００關移動するよう実行装置（５） Ｋ指示が与えら
れ、この指示によってロボットの手先（６ａ）は移動命
令外、５００ＩｌｌＩだけの移動を実行することとなる
。これと同様の操作を他の座標軸であるＹ軸、２軸等に
ついても行ない、ロボットの手先（６ａ）とピン（３０
＆）とが一致するまで繰υ返すこととなる。さて、ロボ
ットの手先（６ａ）とピン（３０ａ）とを一致させた時
、自動発生装置（４４）の起動釦（４５１を押圧すると
、この自動発生装置ｕ４Ｊは、前述のごとく記憶装置（
３）内にその移動分を示す［ＭＯＶＥ ＬＳ ００１
Ｊおよび位置変数［ＬｓＯＯｌ、Ｘ ＝ ２０．０、Ｙ
＝２１．０、Ｚ＝４７．０、α＝０、β＝０、γ＝０」
のプログラムを自動発生する。
以上の処理を所定位置について繰り返し行なえば、第２
図、第３図と同種のプログラム第６図、第７図が自動的
に自動発生袋Ｍ（財）内に生成され、第６図の利用プロ
グラム−が入力装置（１）で編集されると、ロボットの
現在の動作指令を出す第８図に示す利用プログラム翰と
して改修されることとなる。
図、第３図と同種のプログラム第６図、第７図が自動的
に自動発生袋Ｍ（財）内に生成され、第６図の利用プロ
グラム−が入力装置（１）で編集されると、ロボットの
現在の動作指令を出す第８図に示す利用プログラム翰と
して改修されることとなる。
なお、上記実施例では、移動命令についてのみ示したが
、他の実行命令についても同様に適用できることは明白
である。またジョグ送シ指令装置（４１）に自動発生起
動釦（ハ）を内蔵させることによりコンパクトな構成に
することができ、操作上効率的である。
、他の実行命令についても同様に適用できることは明白
である。またジョグ送シ指令装置（４１）に自動発生起
動釦（ハ）を内蔵させることによりコンパクトな構成に
することができ、操作上効率的である。
また、上記実施例に係るプログラミング方式の再生運転
は、教示方式の再生運転方式との併用運転をすることも
できることは言うまでもない。
は、教示方式の再生運転方式との併用運転をすることも
できることは言うまでもない。
以上本発明によれば、プログラミング方式のロボット制
御装置に、位置と命令の自動発生装置を具備させること
によシ、プログラミングに要する時間を短縮でき、さら
にロボットと対象物との位置関係を正確に把握できる精
度の高いロボット制御装置を得ることができる。
御装置に、位置と命令の自動発生装置を具備させること
によシ、プログラミングに要する時間を短縮でき、さら
にロボットと対象物との位置関係を正確に把握できる精
度の高いロボット制御装置を得ることができる。
第１図は従来のプログラミング方式によるロボットの制
御装置の構成図、第２図は第１図のロボットの制御装置
に適用する利用プログラムを示す図、第３図は第１図の
ロボットの制御装置に適用する位置変数プログラムを示
す図、第４図はロボットの作業対象となるピンとブロッ
クの斜視図、第５図は本実施例に係るロボットの制御装
置の構成図、第６図ないし第８図は第５図のロボットの
制御装置に適用する利用プログラムおよび位置変数プロ
グラムを示す図である。 （１）・・・・・・制御用命令言語入力装置（３）・・
・・・・制御用命令言語記憶装置（４）・・・・・・制
御用命令言語解読装置（５）・・・・・・制御用命令言
語実行装置（６）・・・・・・ロボット本体 ０υ・・・・・・ジョグ送シ指令装置 （ハ）・・・・・・ジョグ送如指令記憶装置（４３・・
・・・・現在位置記憶装置 ０荀・・・・・・プログラム自動発生装置（４訃・・・
・・プログラム自動発生装置の起動釦なお、図中、同一
符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 葛 舒 信 − 第 １５！Ｉ ８２ｗ１ １１４図 第 ３ 図 １！５ 図 第 ６ 図 第７図 ＠ ８ 図 手続補正書（自発） １、事件の表示 特願昭 ５８−１５８０１号２、
発明の名称 ロボットの制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 （Ｉｆ書の発明の詳細な説明の欄。 王の内容 （１）明細書第８頁第１５行のｒＭＯＶＩＬｓＯＯＩＪ
という記載をｒＭｃｌ］！！ Ｌ＄０ＯＩＪと補正す
る。 （２）明細書第８頁第１６行の「Ｌ−００１」という記
載をｒＬＥｌｏｏｌ、Ｊと補正する。 膣上 ２−
御装置の構成図、第２図は第１図のロボットの制御装置
に適用する利用プログラムを示す図、第３図は第１図の
ロボットの制御装置に適用する位置変数プログラムを示
す図、第４図はロボットの作業対象となるピンとブロッ
クの斜視図、第５図は本実施例に係るロボットの制御装
置の構成図、第６図ないし第８図は第５図のロボットの
制御装置に適用する利用プログラムおよび位置変数プロ
グラムを示す図である。 （１）・・・・・・制御用命令言語入力装置（３）・・
・・・・制御用命令言語記憶装置（４）・・・・・・制
御用命令言語解読装置（５）・・・・・・制御用命令言
語実行装置（６）・・・・・・ロボット本体 ０υ・・・・・・ジョグ送シ指令装置 （ハ）・・・・・・ジョグ送如指令記憶装置（４３・・
・・・・現在位置記憶装置 ０荀・・・・・・プログラム自動発生装置（４訃・・・
・・プログラム自動発生装置の起動釦なお、図中、同一
符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 葛 舒 信 − 第 １５！Ｉ ８２ｗ１ １１４図 第 ３ 図 １！５ 図 第 ６ 図 第７図 ＠ ８ 図 手続補正書（自発） １、事件の表示 特願昭 ５８−１５８０１号２、
発明の名称 ロボットの制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 （Ｉｆ書の発明の詳細な説明の欄。 王の内容 （１）明細書第８頁第１５行のｒＭＯＶＩＬｓＯＯＩＪ
という記載をｒＭｃｌ］！！ Ｌ＄０ＯＩＪと補正す
る。 （２）明細書第８頁第１６行の「Ｌ−００１」という記
載をｒＬＥｌｏｏｌ、Ｊと補正する。 膣上 ２−
Claims (1)
- （１） ロボットの制御用命令言語入力装置、この命
令言語を記憶する制御用命令言語記憶装置、この記憶さ
れた命令言語を解読する解読装置、解読された命令言語
に基づきロボット本体に実行指令を送出する実行装置を
備えるとともに、ロボットを駆動させる信号を発するジ
ョグ送シ指令装置と、この指令信号を記憶するジョグ送
り指令記憶装置と、とのジョグ送シ指令に基づき位置決
めされたロボットの位置を記憶する位置記憶装置と、起
動釦によって始動する位置決め後の上記位置変数を上記
制御用命令言語に変換し上記制御用命令言語記憶装置に
記憶指令するプログラム自動発生装置とを備えたことを
特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1580183A JPS59142615A (ja) | 1983-02-02 | 1983-02-02 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1580183A JPS59142615A (ja) | 1983-02-02 | 1983-02-02 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59142615A true JPS59142615A (ja) | 1984-08-15 |
Family
ID=11898937
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1580183A Pending JPS59142615A (ja) | 1983-02-02 | 1983-02-02 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59142615A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1069308A (ja) * | 1997-05-06 | 1998-03-10 | Fanuc Ltd | ロボットプログラム作成方法 |
| JP2003056920A (ja) * | 2001-08-09 | 2003-02-26 | Sunpot Co Ltd | 暖房装置 |
-
1983
- 1983-02-02 JP JP1580183A patent/JPS59142615A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1069308A (ja) * | 1997-05-06 | 1998-03-10 | Fanuc Ltd | ロボットプログラム作成方法 |
| JP2003056920A (ja) * | 2001-08-09 | 2003-02-26 | Sunpot Co Ltd | 暖房装置 |
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