JPS60159907A - ロボツトのテイ−チングボツクス - Google Patents
ロボツトのテイ−チングボツクスInfo
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- JPS60159907A JPS60159907A JP59014301A JP1430184A JPS60159907A JP S60159907 A JPS60159907 A JP S60159907A JP 59014301 A JP59014301 A JP 59014301A JP 1430184 A JP1430184 A JP 1430184A JP S60159907 A JPS60159907 A JP S60159907A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- key
- robot
- movement
- axis
- teaching
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はロボットのティーチングボックスに関する。
従来より、ロボットの直接教示を手動操作で行うために
ティーチングボックスと呼ばれるものが使用されている
。これは、複数の移動軸（簡単には、Ｘ、Ｙ、２３軸）
をそれぞれ実際に移動させてみて、その移動軌跡の複数
位置を記憶装置に記憶させるための教示装置である。
ティーチングボックスと呼ばれるものが使用されている
。これは、複数の移動軸（簡単には、Ｘ、Ｙ、２３軸）
をそれぞれ実際に移動させてみて、その移動軌跡の複数
位置を記憶装置に記憶させるための教示装置である。
ところで、ティーチングボックスは可搬式であり、オペ
レータが携帯Ｊるものであるがためできるだけ簡易に、
かつ、軽量に制作されな（プればならない。そして、そ
の教示に関する目的操作を十分満足させるだりの機能を
具備していな（〕ればならない。
レータが携帯Ｊるものであるがためできるだけ簡易に、
かつ、軽量に制作されな（プればならない。そして、そ
の教示に関する目的操作を十分満足させるだりの機能を
具備していな（〕ればならない。
実際のロボットの教示状況を想定するに、例えば、工作
機械に材料供給ザーどスをする産業用ロボットにおいて
、空間移動の途中には精密さを要さない番ノれども、最
終量り渡し等の場合には極めて高度の精密さを要するも
のである。
機械に材料供給ザーどスをする産業用ロボットにおいて
、空間移動の途中には精密さを要さない番ノれども、最
終量り渡し等の場合には極めて高度の精密さを要するも
のである。
そこで、従来のティーチングボックスにおいては手動抑
圧ボタン、又は、ジョイスデイツク等を用いてロボット
のアームを目的位置へ到達させるべく操作できると共に
、一定の微小距離づつ移動させることのできるいわゆる
インチング操作機能を具備させ、両者を適宜使い分け、
実際の移動位置を確認した上で、その位置を記憶させて
ゆくようにしＣいる。
圧ボタン、又は、ジョイスデイツク等を用いてロボット
のアームを目的位置へ到達させるべく操作できると共に
、一定の微小距離づつ移動させることのできるいわゆる
インチング操作機能を具備させ、両者を適宜使い分け、
実際の移動位置を確認した上で、その位置を記憶させて
ゆくようにしＣいる。
しかし、上記従来のティーチングボックスをもってし−
Ｃも、例えば、ロボット手先位置を正確に、しかも素早
く目的位置に到達させることは非常に困難、或いは面倒
な作業であった。即ち、例えば、ロボット手先を後１０
リミだけ前進させｌ〔い場合を想定するに、前記ジョイ
スティックを操作して目的位置まで移動させることは不
可能である。そこでインチング操作をすれば良いことに
なるが、その場合には比較的長い時間を要することにな
る。
Ｃも、例えば、ロボット手先位置を正確に、しかも素早
く目的位置に到達させることは非常に困難、或いは面倒
な作業であった。即ち、例えば、ロボット手先を後１０
リミだけ前進させｌ〔い場合を想定するに、前記ジョイ
スティックを操作して目的位置まで移動させることは不
可能である。そこでインチング操作をすれば良いことに
なるが、その場合には比較的長い時間を要することにな
る。
特に、材料を把持させたロボット手先を工作機械に対向
さＵて最終位置決めをりるような場合には長い時間と多
くの労力を要し、しかも正確に位置づけすることは困難
であった。
さＵて最終位置決めをりるような場合には長い時間と多
くの労力を要し、しかも正確に位置づけすることは困難
であった。
この発明は、上記従来技術の問題点に鑑みて、例えばロ
ボット手先を所望の位置に素早く、そして正確に到達さ
せ、しかも操作装置を重量化及び複雑化させることのな
いロボットのティーチングボックスを提供することを目
的とする。
ボット手先を所望の位置に素早く、そして正確に到達さ
せ、しかも操作装置を重量化及び複雑化させることのな
いロボットのティーチングボックスを提供することを目
的とする。
上記目的を達成するためのこの発明は、少なくとも、数
値指定を行うテンキーと、該テンキーにより指定された
数値又はロボット現在位置を記録させる記録キーと、各
移動軸を指定する軸指定キーと、指定された移動軸を手
動移動させる移動キーと、前記移動キーによる移動をイ
ンチング動作とするインチングキーと、前記各移動軸の
移動量をマニュアルデータインプット機能により数値指
定させるＭＤＩキーとを備えて成ることを特徴とするロ
ボットのティーチングボックスである。
値指定を行うテンキーと、該テンキーにより指定された
数値又はロボット現在位置を記録させる記録キーと、各
移動軸を指定する軸指定キーと、指定された移動軸を手
動移動させる移動キーと、前記移動キーによる移動をイ
ンチング動作とするインチングキーと、前記各移動軸の
移動量をマニュアルデータインプット機能により数値指
定させるＭＤＩキーとを備えて成ることを特徴とするロ
ボットのティーチングボックスである。
以下、この発明について具体的実施例を掲げ詳細に説明
する。
する。
第１図に教示作業の説明図を示した。工作機械１に材料
Ｗを供給サービスするロボット３の動作を固定式操作装
置５にケーブル７を介して連絡されたティーチングボッ
クス９で教示するものである。ロボット３は多関節の例
を示した【プれども、直角座標系、極座標系、円筒座標
系等いずれの形式であっても良い。又、工作機械は折曲
機の例を示しているけれどもこの発明はこれらの例に限
定されるものでもない。
Ｗを供給サービスするロボット３の動作を固定式操作装
置５にケーブル７を介して連絡されたティーチングボッ
クス９で教示するものである。ロボット３は多関節の例
を示した【プれども、直角座標系、極座標系、円筒座標
系等いずれの形式であっても良い。又、工作機械は折曲
機の例を示しているけれどもこの発明はこれらの例に限
定されるものでもない。
教示作業はティーチングボックス９を操作し、例えば、
ロボット３の３次元座標ＸＹＺをそれぞれ指定すること
により行われる。
ロボット３の３次元座標ＸＹＺをそれぞれ指定すること
により行われる。
第２図にティーチングボックス９の詳細正面図を示した
。非常停止ボタン１１は危険防止のために設Ｌｊられ、
抑圧によりロボット作動を即座に停止さ”Ｌることがで
きる。ＬＣＤ表示部１３はプログラムステップ名称、及
びそのステップの数値表現、或いは会話的言語を表示す
るもので、例えば上３桁でステップ数を、残りの桁数ぐ
その内容を示す如く構成している。現在行っているオペ
レーションを中断、又は、アラームの解除等に使用する
りセットキー１５、各制御パラメーターの値を設定する
ときに使用するパラメータキー１７、記録キー１９、及
びステップ命令キ一部２１は通常のティーチングボック
スに用いられるものと変るところがない。なお、記録キ
ー１９は押圧Ｊることにより、ＬＣＤに表示されている
内容を例えば固定式操作装置５（第２図参照〉内のコン
ピュータメモリに記憶づることができる。又、なお、ス
テップ命令キー２１はステップ呼出キー、ステップ前進
、後退キー、及び、ステップの追加、削除キーから成る
。
。非常停止ボタン１１は危険防止のために設Ｌｊられ、
抑圧によりロボット作動を即座に停止さ”Ｌることがで
きる。ＬＣＤ表示部１３はプログラムステップ名称、及
びそのステップの数値表現、或いは会話的言語を表示す
るもので、例えば上３桁でステップ数を、残りの桁数ぐ
その内容を示す如く構成している。現在行っているオペ
レーションを中断、又は、アラームの解除等に使用する
りセットキー１５、各制御パラメーターの値を設定する
ときに使用するパラメータキー１７、記録キー１９、及
びステップ命令キ一部２１は通常のティーチングボック
スに用いられるものと変るところがない。なお、記録キ
ー１９は押圧Ｊることにより、ＬＣＤに表示されている
内容を例えば固定式操作装置５（第２図参照〉内のコン
ピュータメモリに記憶づることができる。又、なお、ス
テップ命令キー２１はステップ呼出キー、ステップ前進
、後退キー、及び、ステップの追加、削除キーから成る
。
運転キー２３は自動サイクル運転を開始させるものであ
る。表示切換キー２５はＬＣＤ表示部１３の表示を現在
の軸データ、機能データの内容、又は、記録流データの
内容に切換るためのものである。アーム選択キーは複数
アームを選択Ｊる場合に用いる。
る。表示切換キー２５はＬＣＤ表示部１３の表示を現在
の軸データ、機能データの内容、又は、記録流データの
内容に切換るためのものである。アーム選択キーは複数
アームを選択Ｊる場合に用いる。
モード切換キー２９は主に自動運転モードとティーチン
グモードとの切換えを行うためのものぐある。ラベルキ
ー３１、プログラムキー３５は通常のティーチングボッ
クスに用いられるものと変るところがない。なお、プロ
グラムキー３５はジャンプキー、リターンキー、エンド
キーから成る例を示している。入出カキ一部３３は工作
機械の関連入出力機器への指令を与えるためのものであ
る。
グモードとの切換えを行うためのものぐある。ラベルキ
ー３１、プログラムキー３５は通常のティーチングボッ
クスに用いられるものと変るところがない。なお、プロ
グラムキー３５はジャンプキー、リターンキー、エンド
キーから成る例を示している。入出カキ一部３３は工作
機械の関連入出力機器への指令を与えるためのものであ
る。
各軸指定キー３７はゐり御軸（本例ぐは６つ）を指定づ
るもので、ロボッ１〜のＸＩＩＩＩＩ１１Ｙ軸、及び、
Ｚ ！Ｔｌｌを含む。
るもので、ロボッ１〜のＸＩＩＩＩＩ１１Ｙ軸、及び、
Ｚ ！Ｔｌｌを含む。
各指定キーを押圧することにより、当該制御軸の移動を
指令Ｊ゛ることか可能とする。テンキ一部３９のキー構
成は通常よく用いられるものと変るところがなく、１〜
０の数値、小数点、及びマイナス符号から成る。テンキ
一部３９の左下方に設置ノられたキー４１はキャンセル
キーを示り′。
指令Ｊ゛ることか可能とする。テンキ一部３９のキー構
成は通常よく用いられるものと変るところがなく、１〜
０の数値、小数点、及びマイナス符号から成る。テンキ
一部３９の左下方に設置ノられたキー４１はキャンセル
キーを示り′。
制御指令部４３は前記各軸指定キー３７で選択された制
御軸を移動指令すると共に、その移動速度の指定を行い
、更に、ロボッ１〜ハンドの１Ｊｉｌ閑指令をも行うも
のひある。軸移動キー４５、及び、４７は該当制御軸を
プラス又はマイナス方向に移動させるものである。速度
選択４＝ −４９は高低２段の速疫切換え、及びインヂ
ング動作の指令を併せ−〔行えるようにしたもの′Ｃ″
１回毎の抑圧で順次高速、低ｊ＊、インチング動作に切
換えられるようにしている。なお、図示は省略している
が、速磨選択キーの右方には例えば３個のＬＥＤ表示ラ
ンプが設【−ｊられＣいＣ選択内容を１１祝できる。ス
タートキー５１は該当ステップの運転を開始させ、る−
６ので、スｈツブキー５３は、ぞの抑圧により、該当ス
テップ終了後停止させるものである。なお、ハンド開閉
キー５５はロボッ１−手先ハンドの開閉動作を指令りる
ものである。
御軸を移動指令すると共に、その移動速度の指定を行い
、更に、ロボッ１〜ハンドの１Ｊｉｌ閑指令をも行うも
のひある。軸移動キー４５、及び、４７は該当制御軸を
プラス又はマイナス方向に移動させるものである。速度
選択４＝ −４９は高低２段の速疫切換え、及びインヂ
ング動作の指令を併せ−〔行えるようにしたもの′Ｃ″
１回毎の抑圧で順次高速、低ｊ＊、インチング動作に切
換えられるようにしている。なお、図示は省略している
が、速磨選択キーの右方には例えば３個のＬＥＤ表示ラ
ンプが設【−ｊられＣいＣ選択内容を１１祝できる。ス
タートキー５１は該当ステップの運転を開始させ、る−
６ので、スｈツブキー５３は、ぞの抑圧により、該当ス
テップ終了後停止させるものである。なお、ハンド開閉
キー５５はロボッ１−手先ハンドの開閉動作を指令りる
ものである。
ＭＤＩ（マニュアルデータインプラＩ−）キー５７は、
押圧Ｊることにより指定制御軸の移動を数値的に指令す
ることが可能となる。ＬＥＤ表示器５９【よＭＤＩＩ能
に移向されていることをランプ表示するものである。な
お、第２図ティーチングボックスにおいては、ＬＥＤ表
示器５９は、ＭＤＩキー５７にのみ図示しＣいるが、こ
のようなしＥＤ表示器は他のキーにおいても適宜設番プ
られる。
押圧Ｊることにより指定制御軸の移動を数値的に指令す
ることが可能となる。ＬＥＤ表示器５９【よＭＤＩＩ能
に移向されていることをランプ表示するものである。な
お、第２図ティーチングボックスにおいては、ＬＥＤ表
示器５９は、ＭＤＩキー５７にのみ図示しＣいるが、こ
のようなしＥＤ表示器は他のキーにおいても適宜設番プ
られる。
第３図に前記ＭＤＩキー５７に関連した制御フローチャ
ートを示した。チｌｌ−１−ナンバ３０１−Ｃ操作を開
始しｌことＪる。ヂｐ −トナンバ３０３のステップ操
作は第２図に示したティーチングボックスの操作を示し
、ＬＣＤ表示部１３への、ステップ命令キ一部２１の呼
出キーににるステップナンバの呼出し操作を示す。
ートを示した。チｌｌ−１−ナンバ３０１−Ｃ操作を開
始しｌことＪる。ヂｐ −トナンバ３０３のステップ操
作は第２図に示したティーチングボックスの操作を示し
、ＬＣＤ表示部１３への、ステップ命令キ一部２１の呼
出キーににるステップナンバの呼出し操作を示す。
記録処理が終了するとステップは自動的に１だり進み、
ＬＣＤ表示部１３には次のステップの記録済データ（新
規な教示においてはゼロ）が表示される。
ＬＣＤ表示部１３には次のステップの記録済データ（新
規な教示においてはゼロ）が表示される。
今、Ｘ軸を１肩前進移動させれば教示作業は終了する場
合を例とする。チャートナンバ３０５においてオペレー
タはＭＤＩ指令を行うかどうかを判断する。１記１んイ
という数値は十分大ぎい値であるから、手動で目的値に
近づｉプようと考える場合にはＭＩＤＩキーを押圧する
ことなくチャートナンバ３０７に移行する。チャートナ
ンバ３０．７では従来通りの手動操作、即ち、速度選択
キーで適宜の速度を選択しながら軸移動キー４５を押圧
して例えば目的位置の１０’！：はど手前まで手動で移
動させることがひきる。
合を例とする。チャートナンバ３０５においてオペレー
タはＭＤＩ指令を行うかどうかを判断する。１記１んイ
という数値は十分大ぎい値であるから、手動で目的値に
近づｉプようと考える場合にはＭＩＤＩキーを押圧する
ことなくチャートナンバ３０７に移行する。チャートナ
ンバ３０．７では従来通りの手動操作、即ち、速度選択
キーで適宜の速度を選択しながら軸移動キー４５を押圧
して例えば目的位置の１０’！：はど手前まで手動で移
動させることがひきる。
次いで、オペレータはチャートナンバ３０５に示りよう
にＭＤＩキーを選択することができる。
にＭＤＩキーを選択することができる。
チャートナンバ３１７においてテンキ一部３９により例
えば８．０（リミ）と指定する。この際の指定数値は、
適宜の長さ測定具を用いて、目的位置を通り過ぎること
のないよう定める。しかる後チャートナンバ３２１で実
行キー（本例ではスタートキー５１）を押圧Ｊれば、Ｘ
軸は丁度８，０・戸だけ前進覆る。そして、残りの２リ
ミをインチング操作により定めて、チャー１−ナンバ３
０９で位置決め完了Ｊる。この際、上記２リミを正確に
数値設定できる場合には、ＭＤＩ機能により移動させて
もよい。
えば８．０（リミ）と指定する。この際の指定数値は、
適宜の長さ測定具を用いて、目的位置を通り過ぎること
のないよう定める。しかる後チャートナンバ３２１で実
行キー（本例ではスタートキー５１）を押圧Ｊれば、Ｘ
軸は丁度８，０・戸だけ前進覆る。そして、残りの２リ
ミをインチング操作により定めて、チャー１−ナンバ３
０９で位置決め完了Ｊる。この際、上記２リミを正確に
数値設定できる場合には、ＭＤＩ機能により移動させて
もよい。
チャートナンバ３０９で位置決め完了後チャートナンバ
３１１で記録キー１９を押圧すればロボット現在位置（
Ｘ軸）が登録される。、Ｘ軸以外の軸についＣも同様で
ある。
３１１で記録キー１９を押圧すればロボット現在位置（
Ｘ軸）が登録される。、Ｘ軸以外の軸についＣも同様で
ある。
なお、チャートナンバ３１９におけるデータ変更判断は
この発明によるＭＤ［ＷＬ能を更に有効に活用するもの
である。即ち、前述したようにＬＣＤ表示部１３には記
録キー１９を押圧ずれば既に記録されている次のステッ
プの現在位置が表示されるようになっている。そこで、
この現在位置をチャートナンバ３１７で書き換えて後、
チャートナンバ３２３に’記録キー１９を押圧りれば、
当該ステップの移動指令データを変更できる。
この発明によるＭＤ［ＷＬ能を更に有効に活用するもの
である。即ち、前述したようにＬＣＤ表示部１３には記
録キー１９を押圧ずれば既に記録されている次のステッ
プの現在位置が表示されるようになっている。そこで、
この現在位置をチャートナンバ３１７で書き換えて後、
チャートナンバ３２３に’記録キー１９を押圧りれば、
当該ステップの移動指令データを変更できる。
上記実施例の説明から理解されるように、この発明にお
いてはＭＤＩｔｌｌ能をＭＤＩキーの操作により選択で
きるようにしているので、各軸を手動操作、インチング
操作に合わせて利用することができ、素早く、しかも、
正確に目的位置に到達させるにとができる。そして、し
かも、ティーチングボックスには、単にＭＤＩキー１ヶ
を加えＣ段りただけの構成であるので、構成簡単であり
、重量的にも問題がない。又、ＭＤＩ機能に加えて、該
当ステップのデータ変更をできるようにすれば更に機能
の多い便利なティーチングボックスとなる。
いてはＭＤＩｔｌｌ能をＭＤＩキーの操作により選択で
きるようにしているので、各軸を手動操作、インチング
操作に合わせて利用することができ、素早く、しかも、
正確に目的位置に到達させるにとができる。そして、し
かも、ティーチングボックスには、単にＭＤＩキー１ヶ
を加えＣ段りただけの構成であるので、構成簡単であり
、重量的にも問題がない。又、ＭＤＩ機能に加えて、該
当ステップのデータ変更をできるようにすれば更に機能
の多い便利なティーチングボックスとなる。
少なくとも、数値指定を行うテンキーと、該テンキーに
より指定された数値又はロボット現在位置を記録させる
記録キーと、各移動軸を指定する軸指定キーと、指定さ
れた移動軸を手動移動させる移動キーと、前記移動キー
による移動をインチング動作とするインチングキーと、
前記各移動軸の移動量をマニュアルデータインプット機
能により数値指定させるＭＤＩキーとを備えて成ること
を特徴とするロボットのティーチングボックスは、例え
ば、ロボット手先を所望の位置に素早く、そして正確に
到達させ、しかも操作装置を重量化及びＭ！雑化するこ
とがない。
より指定された数値又はロボット現在位置を記録させる
記録キーと、各移動軸を指定する軸指定キーと、指定さ
れた移動軸を手動移動させる移動キーと、前記移動キー
による移動をインチング動作とするインチングキーと、
前記各移動軸の移動量をマニュアルデータインプット機
能により数値指定させるＭＤＩキーとを備えて成ること
を特徴とするロボットのティーチングボックスは、例え
ば、ロボット手先を所望の位置に素早く、そして正確に
到達させ、しかも操作装置を重量化及びＭ！雑化するこ
とがない。
図面はいずれも実施例を示し、第１図はロボット教示状
態を示す説明図。 第２図はティーチングボックスの詳細説明図。 第３図はＭＤＩ機能に関Ｊるフローチャートである。 １・・・工作機械 ３・・・ロボット ５・・・固定式操作装置 ９・・・ティーチングボックス ３９・・・テンキー ４３・・・１す御命令部４５・・
・軸移動キー（＋＞ ４７・・・軸移動キー（−）４９
・・・速度選択キー ５１・・・スタートキー５７・・
・ＭＤＩキー 第１図 第３図 手続ネｍ正書（自発） 昭和５９年５月Ｓ日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５９年特許願第１４３０１号２、
発明の名称 ロボットのティーチングボックス代表者
天 １） 満 明 ５、補正の対象 明細書全文 ６、補正の内容 明細書全文を別紙の通り補正する。 ７、添付書類の目録 訂正明細書 １通 以上 明 細 四 １、発明の名称 ロボットのティーチングボックス ２、特許請求の範囲 （１） オンされることによりロボット移動軸の移動量
を数値指定することを可能とするマニュアルデータイン
プット機能キーを設けたことを特徴とするロボットのテ
ィーチングボックス。 （２） 前記マニュアルデータインプット機能が、各軸
の移動量指令機能に加えて各軸の移動量変更機能を有す
るものであることを特徴とする特許請求の範囲第１項に
記載のロボットのティーチングボックス。 ３、発明の詳細な説明 この発明はロボットのティーチングボックスに関する。 従来より、ロボットの直接教示を手動操作で行うために
ティーチングボックスと呼ばれるものが使用されている
。これは、複数の移動軸（簡単には、Ｘ、Ｙ、７３軸）
をそれぞれ実際に移動させてみて、その移動軌跡の複数
位置を記憶装置に記憶させるための教示装置である。 ところで、ティーチングボックスは可搬式であり、Ａペ
レータが携帯するものであるがためできるだけ簡易に、
かつ、軽量に制作されなければならない。そして、その
教示に関Ｖる目的操作を十分満足させるだけの機能を具
備していなければならない。 実際のロボットの教示状況を想定するに、例えば、工作
機械に材料供給サービスをする産業用ロボットにおいて
、空間移動の途中には精密さを要さないけれども、最終
量は渡し等の場合には極めて高度の精密さを要するもの
である。 そこで、従来のティーチングボックスにおいては手動抑
圧ボタン、又は、ジョイスティック等を用いてロボット
のアームを目的位置へ到達させるべく操作できると共に
、一定の微小距離づつ移動させることのできるいわゆる
インチング操作機能等を具備ざＵ、両者を適宜使い分け
、実際の移動位置を確認した上で、その位置を記憶させ
てゆくようにしている。 しかし、上記従来のティーチングボックスをもってして
も、例えば、ロボット手先位置を正確に、しかも素早く
目的位置に到達させることは非常に困難、或いは面倒な
作業゛であった。即ち、例えば、ロボット手先を後１０
ｖミだけ前進させたい場合を゛想定するに、前記ジョイ
スティックを操作□して目的位置まで移動させることは
不可能である。そこでインチング操作をすれば良いこと
になるが、その場合には比較的長い時間を要することに
なる。 特に、材料を把持させたロボット手先を工作機械に対向
させて最終位置決めをするような場合には、長い時間と
多くの労力を要し、しかも正確に位置づけすることは困
難であった。 この発明は、上記従来技術の問題点に鑑みて、例えばロ
ボット手先を所望の位置に素早く、そして正確に到達さ
せ、しかも教示装置を重量化及び複雑化させることのな
いロボットのティーチングボックスを提供することを目
的とする。 上記目的を達成するだめのこの発明は、オンされること
によりロボット移動軸の移動量を数値指定することを可
能とするマニュアルデータインプット機能キーを設けた
ことを特徴とするロボットのティーチングボックスであ
る。 以下、この発明について具体的実施例を掲げ詳細に説明
する。 第１図に教示作業の説明図を示した。工作機械１に材料
Ｗを供給サービスするロボット３の動作をロボット制御
装置５にケーブル７を介、して連絡されたティーチング
ボックス９で教示するものである。ロボット３は多関節
の例を示したけれども、直角座標系、極座標系、円筒座
標系等いずれの形式であっても良い。又、工作機械は折
曲機の例を示している１プれどもこの発明はこれらの例
に限定されるものでもない。 教示作業はティーチングボックス９を操作し、例えば、
ロボット３の３次元座標ＸＹＺをそれぞれ指定すること
により行われる。 第２図にティーチングボックス９の詳細正面図を示した
。非常停止ボタン１１は危険防止のために設けられ、抑
圧によりロボット作動を即座に停止さけることができる
。ＬＣＤ表示部１３はプログラムステップ名称、及びそ
のステップの数値表示、或いは会話的言語を表示するも
ので、例えば上３桁でステップ数を、残りの桁数でその
内容を示す如く構成している。現在行っているオペレー
ションを中断、又は、アラームの解除等に使用するリセ
ットキー１５、各制御パラメーターの値を設定するどぎ
に使用するパラメータキー１７、記録キー１９、及びス
テップ命令キ一部２１は通常のティーチングボックスに
用いられるものと変るところがない。なお、記録キー１
９は押圧りることにより、ＬＣＤに表示されている内容
を例えばロボット制御装置５（第２図参照）内のメーし
りに記憶することができる。又、なお、ステップ命令キ
ー２１はステップ呼出キー、ステップ前進、ステップ後
退キー、及び、ステップの追加、削除キーから成る。 運転キー２３は自動運転モードの運転方式を選択するも
のである。表示切換キー２５はＬＣＤ表示部１３の表示
を現在の軸データ、機能データの内容、又は、記録済デ
ータの内容に切換るためのものである。アーム選択キー
は複数アームのながから教示づるアームを選択する場合
に用いる。 モード切換キー２９は主に自動運転モードとティーチン
グモードとの切換えを行うためのものである。ラベルキ
ー３１、プログラムキー３５は通常のティーチングボッ
クスに用いられるものと変るところがない。なお、プロ
グラムキー３５はジャンプキー、リターンキー、エンド
キーから成る例を示している。入出カキ一部３３は工作
機械の関連入出力機器への指令を与えるＩＣめのもので
ある。 各軸指定キー３７は制御軸（本例では６つ）を指定する
もので、ロボットのＸ軸、Ｙ軸、及び、Ｚ軸を含む。 各指定キーを押圧することにより、当該制御軸の移動を
指令することが可能とり−る。テンキ一部３９のキー構
成は通常よく用いられるものと変るところがなく、１〜
０の数値、小数点、及びマイナス符号から成る。テンキ
一部３９の左下方に設けられたキー４１はキャンセルキ
ーを示す。 制御指令部４３は前記各軸指定キー３７で選択された制
御軸を移動指令すると共に、その移動速度の指定を行い
、更に、ロボットハンドの開閉指令をも行うものである
。軸移動キー４５、及び、４７は該当制御軸をプラス又
はマイナス方向に移動させるものである。速度選択キー
４９は高低２段の速度切換え、及びインチング動作の指
令を併せて行えるようにしたもので１回毎の抑圧で順次
高速、低速、インチング動作に切換えられるようにして
いる。なお、図示は省略しているが、速度選択キーの右
方には例えば３個のＬＥＤ表示ランプが設けられていて
選択内容を目視できる。スタートキー５１は該当ステッ
プの運転を開始させるもので、ストップキー５３は、そ
の抑圧により、該当ステップ終了後停止させるものであ
る。なお、ハンド間開キー５５はロボット手先ハンドの
開閉動作を指令するものである。 ＭＤＩ（マニュアルデータインプット）キー５７は、押
圧することにより指定制御軸の移動量又は目標位置を数
値的に指令１′ることが可能となる。 ＬＥＤ表示器５９はＭＤ １ｍ能に移動されていること
をランプ表示するものである。なお、第２図ティーチン
グボックスにおいては、ＬＥＤ表示器５９は、ＭＤＩキ
ー５７にのみ図示しているが、このようなＬＥＤ表示器
は他のキーにおいても適宜設けられる。 第３図に前記ＭＬ）Ｉキー５７に関連した制御フローチ
ャー１−を示した。チャートナンバ３０１で操作を開始
したとする。チャートナンバ３０３のステップ操作は第
２図に示したティーチングボックスの操作を示し、ＬＣ
Ｄ表示部１３への、ステップ命令キ一部２１の呼出キー
によるステップナンバの呼出し操作を示す。 記録処理が終了するとステップは自動的に１だけ進み、
ＬＣＤ表示部１３には次のステップの記録済データ（新
規な教示においてはゼロ）が表示される。 今、Ｘ＠を１肩前進移動させれば教示作業は終了する場
合を例とする。チャートナンバ３０５においてオペレー
タはＭ］〕１指令を行うかどうかを判断する。上記１に
でという数値は十分大きい値であるから、手動で目的値
に近づけようと考える場合にはＭＤＩキーを押圧するこ
となくチャートナンバ３０７に移行する。チャートナン
バ３０７では従来通りの手動操作、即ち、速度選択キー
で適宜の速１哀を選択しながら軸移動キー４５を押圧し
て例えば目的位置の１０デぢほど手前まで手動で移動さ
せることができる。 次いで、オペレータはチャートナンバ３０５に示ずよう
にＭＤＩキーを選択することができる。 チャートナンバ３１７においてテンキ一部３９により例
えば８．０（リミ）と指定する。この際の指定数値は、
適宜の長さ測定具を用いて、目的位置を通り過ぎること
のないよう定める。しかる後チャートナンバ３２１で実
行キー（本例ではスタートキー５１）を押圧すれば、Ｘ
軸は丁度８．０リミだけ前進する。そして、残りの２リ
ミをインチング操作により定めて、チャートナンバ３０
９で位置決め完了する。この際、上記２リミを正確に数
値設定できる場合には、ＭＤＩ機能により移動させても
よい。 チャートナンバ３０９で位置決め完了後チャートナンバ
３１１で記録キー１９を押圧すればロボット現在位置く
Ｘ軸）が登録される。Ｘ軸以外の軸についても同様であ
る。 なお、チャートナンバ３１９にお番ノるデータ変更判断
はこの発明によるＭＤＩＩＩ能を更に有効に活用するも
のである。即ち、前述したようにＬＣＤ表示部１３には
記録キー１９を押圧ずれば既に記録されている次のステ
ップの現在位置が表示されるようになっている。そこで
、この現在位置をチャートナンバ３１７で書き換えて後
、チャートナンバ３２３で記録キー１９を押圧すれば、
当該ステップの移動指令データを変更できる。 上記実施例の説明から理解されるように、この発明にお
いてはＭＤＩ機能をＭＤＩキーの操作により選択できる
ようにしているので、各軸を手動操作、インチング操作
に合わせて利用することができ、素早く、しかも、正確
に目的位置に到達さぜることができる。そして、しかも
、ティーチングボックスには、単にＭＤＩキー１ヶを加
えて設けただけの構成であるので、構成簡単であり、重
量的にも問題がない。又、ＭＤ ＩＩａ能に加えて、該
当ステップのデータ変更をできるようにすれば更に機能
の多い便利なティーチングボックスとなる。 オンされるととによりロボット移動軸の移動ｍを数値指
定することを可能とするマニュアルデータインプット機
能キーを設けたことを特徴と−４るロボットのティーチ
ングボックスは、例えば、ロボット手先を所望の位置に
素早く、そして正確に到達させ、しかも教示装置を重量
化及び複雑化することがない。 ４、図面の簡単な説明 図面はいずれも実施例を示し、第１図はロボット教示状
態を示す説明図。 第２図はティーチングボックスの詳細説明図。 第３図はＭＤ ＩＩ能に関するフローチャー１・である
。 １・・・工作機械 ３・・・ロボット ５・・・ロボット制御装置 ９・・・ティーチングボックス ３９・・・テンキー ４３・・・制御命令部４５・・・
軸移動キー（＋） ４７・・・軸移動キー（−）４９・
・・速度選択キー ５１・・・スタートキー５７・・・
ＭＤＩキー 職ｎ；宿τ
態を示す説明図。 第２図はティーチングボックスの詳細説明図。 第３図はＭＤＩ機能に関Ｊるフローチャートである。 １・・・工作機械 ３・・・ロボット ５・・・固定式操作装置 ９・・・ティーチングボックス ３９・・・テンキー ４３・・・１す御命令部４５・・
・軸移動キー（＋＞ ４７・・・軸移動キー（−）４９
・・・速度選択キー ５１・・・スタートキー５７・・
・ＭＤＩキー 第１図 第３図 手続ネｍ正書（自発） 昭和５９年５月Ｓ日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５９年特許願第１４３０１号２、
発明の名称 ロボットのティーチングボックス代表者
天 １） 満 明 ５、補正の対象 明細書全文 ６、補正の内容 明細書全文を別紙の通り補正する。 ７、添付書類の目録 訂正明細書 １通 以上 明 細 四 １、発明の名称 ロボットのティーチングボックス ２、特許請求の範囲 （１） オンされることによりロボット移動軸の移動量
を数値指定することを可能とするマニュアルデータイン
プット機能キーを設けたことを特徴とするロボットのテ
ィーチングボックス。 （２） 前記マニュアルデータインプット機能が、各軸
の移動量指令機能に加えて各軸の移動量変更機能を有す
るものであることを特徴とする特許請求の範囲第１項に
記載のロボットのティーチングボックス。 ３、発明の詳細な説明 この発明はロボットのティーチングボックスに関する。 従来より、ロボットの直接教示を手動操作で行うために
ティーチングボックスと呼ばれるものが使用されている
。これは、複数の移動軸（簡単には、Ｘ、Ｙ、７３軸）
をそれぞれ実際に移動させてみて、その移動軌跡の複数
位置を記憶装置に記憶させるための教示装置である。 ところで、ティーチングボックスは可搬式であり、Ａペ
レータが携帯するものであるがためできるだけ簡易に、
かつ、軽量に制作されなければならない。そして、その
教示に関Ｖる目的操作を十分満足させるだけの機能を具
備していなければならない。 実際のロボットの教示状況を想定するに、例えば、工作
機械に材料供給サービスをする産業用ロボットにおいて
、空間移動の途中には精密さを要さないけれども、最終
量は渡し等の場合には極めて高度の精密さを要するもの
である。 そこで、従来のティーチングボックスにおいては手動抑
圧ボタン、又は、ジョイスティック等を用いてロボット
のアームを目的位置へ到達させるべく操作できると共に
、一定の微小距離づつ移動させることのできるいわゆる
インチング操作機能等を具備ざＵ、両者を適宜使い分け
、実際の移動位置を確認した上で、その位置を記憶させ
てゆくようにしている。 しかし、上記従来のティーチングボックスをもってして
も、例えば、ロボット手先位置を正確に、しかも素早く
目的位置に到達させることは非常に困難、或いは面倒な
作業゛であった。即ち、例えば、ロボット手先を後１０
ｖミだけ前進させたい場合を゛想定するに、前記ジョイ
スティックを操作□して目的位置まで移動させることは
不可能である。そこでインチング操作をすれば良いこと
になるが、その場合には比較的長い時間を要することに
なる。 特に、材料を把持させたロボット手先を工作機械に対向
させて最終位置決めをするような場合には、長い時間と
多くの労力を要し、しかも正確に位置づけすることは困
難であった。 この発明は、上記従来技術の問題点に鑑みて、例えばロ
ボット手先を所望の位置に素早く、そして正確に到達さ
せ、しかも教示装置を重量化及び複雑化させることのな
いロボットのティーチングボックスを提供することを目
的とする。 上記目的を達成するだめのこの発明は、オンされること
によりロボット移動軸の移動量を数値指定することを可
能とするマニュアルデータインプット機能キーを設けた
ことを特徴とするロボットのティーチングボックスであ
る。 以下、この発明について具体的実施例を掲げ詳細に説明
する。 第１図に教示作業の説明図を示した。工作機械１に材料
Ｗを供給サービスするロボット３の動作をロボット制御
装置５にケーブル７を介、して連絡されたティーチング
ボックス９で教示するものである。ロボット３は多関節
の例を示したけれども、直角座標系、極座標系、円筒座
標系等いずれの形式であっても良い。又、工作機械は折
曲機の例を示している１プれどもこの発明はこれらの例
に限定されるものでもない。 教示作業はティーチングボックス９を操作し、例えば、
ロボット３の３次元座標ＸＹＺをそれぞれ指定すること
により行われる。 第２図にティーチングボックス９の詳細正面図を示した
。非常停止ボタン１１は危険防止のために設けられ、抑
圧によりロボット作動を即座に停止さけることができる
。ＬＣＤ表示部１３はプログラムステップ名称、及びそ
のステップの数値表示、或いは会話的言語を表示するも
ので、例えば上３桁でステップ数を、残りの桁数でその
内容を示す如く構成している。現在行っているオペレー
ションを中断、又は、アラームの解除等に使用するリセ
ットキー１５、各制御パラメーターの値を設定するどぎ
に使用するパラメータキー１７、記録キー１９、及びス
テップ命令キ一部２１は通常のティーチングボックスに
用いられるものと変るところがない。なお、記録キー１
９は押圧りることにより、ＬＣＤに表示されている内容
を例えばロボット制御装置５（第２図参照）内のメーし
りに記憶することができる。又、なお、ステップ命令キ
ー２１はステップ呼出キー、ステップ前進、ステップ後
退キー、及び、ステップの追加、削除キーから成る。 運転キー２３は自動運転モードの運転方式を選択するも
のである。表示切換キー２５はＬＣＤ表示部１３の表示
を現在の軸データ、機能データの内容、又は、記録済デ
ータの内容に切換るためのものである。アーム選択キー
は複数アームのながから教示づるアームを選択する場合
に用いる。 モード切換キー２９は主に自動運転モードとティーチン
グモードとの切換えを行うためのものである。ラベルキ
ー３１、プログラムキー３５は通常のティーチングボッ
クスに用いられるものと変るところがない。なお、プロ
グラムキー３５はジャンプキー、リターンキー、エンド
キーから成る例を示している。入出カキ一部３３は工作
機械の関連入出力機器への指令を与えるＩＣめのもので
ある。 各軸指定キー３７は制御軸（本例では６つ）を指定する
もので、ロボットのＸ軸、Ｙ軸、及び、Ｚ軸を含む。 各指定キーを押圧することにより、当該制御軸の移動を
指令することが可能とり−る。テンキ一部３９のキー構
成は通常よく用いられるものと変るところがなく、１〜
０の数値、小数点、及びマイナス符号から成る。テンキ
一部３９の左下方に設けられたキー４１はキャンセルキ
ーを示す。 制御指令部４３は前記各軸指定キー３７で選択された制
御軸を移動指令すると共に、その移動速度の指定を行い
、更に、ロボットハンドの開閉指令をも行うものである
。軸移動キー４５、及び、４７は該当制御軸をプラス又
はマイナス方向に移動させるものである。速度選択キー
４９は高低２段の速度切換え、及びインチング動作の指
令を併せて行えるようにしたもので１回毎の抑圧で順次
高速、低速、インチング動作に切換えられるようにして
いる。なお、図示は省略しているが、速度選択キーの右
方には例えば３個のＬＥＤ表示ランプが設けられていて
選択内容を目視できる。スタートキー５１は該当ステッ
プの運転を開始させるもので、ストップキー５３は、そ
の抑圧により、該当ステップ終了後停止させるものであ
る。なお、ハンド間開キー５５はロボット手先ハンドの
開閉動作を指令するものである。 ＭＤＩ（マニュアルデータインプット）キー５７は、押
圧することにより指定制御軸の移動量又は目標位置を数
値的に指令１′ることが可能となる。 ＬＥＤ表示器５９はＭＤ １ｍ能に移動されていること
をランプ表示するものである。なお、第２図ティーチン
グボックスにおいては、ＬＥＤ表示器５９は、ＭＤＩキ
ー５７にのみ図示しているが、このようなＬＥＤ表示器
は他のキーにおいても適宜設けられる。 第３図に前記ＭＬ）Ｉキー５７に関連した制御フローチ
ャー１−を示した。チャートナンバ３０１で操作を開始
したとする。チャートナンバ３０３のステップ操作は第
２図に示したティーチングボックスの操作を示し、ＬＣ
Ｄ表示部１３への、ステップ命令キ一部２１の呼出キー
によるステップナンバの呼出し操作を示す。 記録処理が終了するとステップは自動的に１だけ進み、
ＬＣＤ表示部１３には次のステップの記録済データ（新
規な教示においてはゼロ）が表示される。 今、Ｘ＠を１肩前進移動させれば教示作業は終了する場
合を例とする。チャートナンバ３０５においてオペレー
タはＭ］〕１指令を行うかどうかを判断する。上記１に
でという数値は十分大きい値であるから、手動で目的値
に近づけようと考える場合にはＭＤＩキーを押圧するこ
となくチャートナンバ３０７に移行する。チャートナン
バ３０７では従来通りの手動操作、即ち、速度選択キー
で適宜の速１哀を選択しながら軸移動キー４５を押圧し
て例えば目的位置の１０デぢほど手前まで手動で移動さ
せることができる。 次いで、オペレータはチャートナンバ３０５に示ずよう
にＭＤＩキーを選択することができる。 チャートナンバ３１７においてテンキ一部３９により例
えば８．０（リミ）と指定する。この際の指定数値は、
適宜の長さ測定具を用いて、目的位置を通り過ぎること
のないよう定める。しかる後チャートナンバ３２１で実
行キー（本例ではスタートキー５１）を押圧すれば、Ｘ
軸は丁度８．０リミだけ前進する。そして、残りの２リ
ミをインチング操作により定めて、チャートナンバ３０
９で位置決め完了する。この際、上記２リミを正確に数
値設定できる場合には、ＭＤＩ機能により移動させても
よい。 チャートナンバ３０９で位置決め完了後チャートナンバ
３１１で記録キー１９を押圧すればロボット現在位置く
Ｘ軸）が登録される。Ｘ軸以外の軸についても同様であ
る。 なお、チャートナンバ３１９にお番ノるデータ変更判断
はこの発明によるＭＤＩＩＩ能を更に有効に活用するも
のである。即ち、前述したようにＬＣＤ表示部１３には
記録キー１９を押圧ずれば既に記録されている次のステ
ップの現在位置が表示されるようになっている。そこで
、この現在位置をチャートナンバ３１７で書き換えて後
、チャートナンバ３２３で記録キー１９を押圧すれば、
当該ステップの移動指令データを変更できる。 上記実施例の説明から理解されるように、この発明にお
いてはＭＤＩ機能をＭＤＩキーの操作により選択できる
ようにしているので、各軸を手動操作、インチング操作
に合わせて利用することができ、素早く、しかも、正確
に目的位置に到達さぜることができる。そして、しかも
、ティーチングボックスには、単にＭＤＩキー１ヶを加
えて設けただけの構成であるので、構成簡単であり、重
量的にも問題がない。又、ＭＤ ＩＩａ能に加えて、該
当ステップのデータ変更をできるようにすれば更に機能
の多い便利なティーチングボックスとなる。 オンされるととによりロボット移動軸の移動ｍを数値指
定することを可能とするマニュアルデータインプット機
能キーを設けたことを特徴と−４るロボットのティーチ
ングボックスは、例えば、ロボット手先を所望の位置に
素早く、そして正確に到達させ、しかも教示装置を重量
化及び複雑化することがない。 ４、図面の簡単な説明 図面はいずれも実施例を示し、第１図はロボット教示状
態を示す説明図。 第２図はティーチングボックスの詳細説明図。 第３図はＭＤ ＩＩ能に関するフローチャー１・である
。 １・・・工作機械 ３・・・ロボット ５・・・ロボット制御装置 ９・・・ティーチングボックス ３９・・・テンキー ４３・・・制御命令部４５・・・
軸移動キー（＋） ４７・・・軸移動キー（−）４９・
・・速度選択キー ５１・・・スタートキー５７・・・
ＭＤＩキー 職ｎ；宿τ
Claims (2)
- （１） 少なくとも、数値指定を行うテンキーと、該テ
ンキーにより指定された数値又はロボツ］・現在位置を
記録させる記録キーと、各移動軸を指定する軸指定キー
と、指定された移動軸を手動移動させる移動キーと、前
記移動キーによる移動をインチング動作とするインチン
グキーと、前記各移動軸の移動量をマニュアルデータイ
ンプラ１〜機能により数値指定さゼるＭＤＩキーとを備
えて成ることを特徴とするロボットのティーチングボッ
クス。 - （２） 前記マニュアルデータインプット機能が、各軸
の移動量指令機能に加えて各軸の移動量変更機能を有す
るものであることを特徴とする特許請求の範囲第１項に
記載のロボットのティーチングボックス。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59014301A JPS60159907A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | ロボツトのテイ−チングボツクス |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59014301A JPS60159907A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | ロボツトのテイ−チングボツクス |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60159907A true JPS60159907A (ja) | 1985-08-21 |
Family
ID=11857271
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59014301A Pending JPS60159907A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | ロボツトのテイ−チングボツクス |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60159907A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6437603A (en) * | 1987-08-04 | 1989-02-08 | Fanuc Ltd | Locus control system for robot |
| EP1138448A2 (en) * | 2000-03-28 | 2001-10-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Teaching control panel for robots |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5627406A (en) * | 1979-08-10 | 1981-03-17 | Hitachi Ltd | Nc machine tool on playback system |
| JPS58225406A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 工業用ロボツト |
-
1984
- 1984-01-31 JP JP59014301A patent/JPS60159907A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5627406A (en) * | 1979-08-10 | 1981-03-17 | Hitachi Ltd | Nc machine tool on playback system |
| JPS58225406A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 工業用ロボツト |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6437603A (en) * | 1987-08-04 | 1989-02-08 | Fanuc Ltd | Locus control system for robot |
| EP1138448A2 (en) * | 2000-03-28 | 2001-10-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Teaching control panel for robots |
| EP1138448A3 (en) * | 2000-03-28 | 2006-06-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Teaching control panel for robots |
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