JP2663575B2 - プレイバックロボットの制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明プレイバックロボットの制御装置を以下の項目
に従って詳細に説明する。

A.産業上の利用分野 B.発明の概要 C.従来技術 D.発明が解決しようとする課題 E.課題を解決するための手段 F.実施例［第１図乃至第７図］ Ｆ−1.第１の実施例［第３図、第４図］ a.構成［第１図］ b.動作［第２図］ Ｆ−2.第２の実施例［第５図、第６図］ a.構成［第５図、第６図］ b.動作［第５図、第６図］ Ｆ−3.第３の実施例［第７図］ a.構成［第７図］ G.発明の効果 （A.産業上の利用分野） 本発明は新規なプレイバックロボットの制御装置に関
する。詳しくは、操作性、特に、作業手順変更時のプロ
グラミングが著しく容易で、特別な知識を有する作業者
を必要とせず、ために、汎用性が非常に大きい新規なプ
レイバックロボットの制御装置を提供すようとするもの
である。

（B.発明の概要） 本発明プレイバックロボットの制御装置は、工具を保
持すると共に、該工具を任意の位置に移動する工具移動
手段と、教示された位置情報を記憶する位置記憶手段
と、作業者の操作により、上記位置記憶手段に新たに位
置情報を記憶させ、又は、位置記憶手段に予め記憶され
ている位置情報を変更し、又は上記位置記憶手段に記憶
されている位置情報によらずに上記工具移動手段の駆動
を指示するティーチング手段と、上記位置記憶手段から
読み出した位置情報に従って又は上記ティーチング手段
からの指示に従って上記工具移動手段を駆動制御すると
共に工具を駆動制御するロボット駆動制御部とを備え、
上記ティーチング手段により位置情報を与えられること
により、工具の移動及び動作の手順即ち作業手順を生成
しかつ記憶するプレイバックロボットの制御装置にあっ
て、ティーチング手段により新たに指示した点が、少な
くとも予め定められた点の一である場合、あるいは、予
め定められた領域の一内の点である場合に、プレイバッ
ク時には定められた点の前までの位置情報による作業手
順を実行するようにし、又は、ティーチング手段の指示
により工具移動手段の移動軸の何れかが予め定められた
領域に入った場合に、それ以降の配列にある位置情報を
プレイバック動作では無効とするようにし、これによっ
て、ティーチング手段により位置を指示するだけで、特
に動作プログラムを変更することなしに、しかも、作業
を終る箇所の次に指示する位置を、予め定められた点あ
るいは領域内の点とし又は該点に至る過程で工具移動手
段の移動軸の何れかが予め定められた領域に入るように
することによって作業終了を指示することができるの
で、ロボットのプログラムの作成や書き変えの知識を有
さない作業者でも、容易に使いこなすことができる。

（C.従来技術） 近年、各種電子関連機器はその軽量化、小型化の要求
が高まり、の生産設備もそれにつれて小型化が迫られ、
そのためにその加工精度も更に高精度化が要求されてき
ている。また、一般消費者向けの電子関連機器では個性
化が進み、そのために多品種少量生産が行なわれ、生産
設備の柔軟性が要求されている。

かかる状況から、その生産設備としてロボットを使用
した生産設備ラインが設定されることが多くなってき
た。高精度加工のため、ロボットとしては直交型ロボッ
トや水平多関節ロボット等が使用され、その加工精度も
満足できるものが得られるようになってきた。

（D.発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記したロボットの使いこなしのため
には、そのプログラミングに熟練した作業員や専門プロ
グラマーが必要であり、その導入のためにはかかる人材
の育成を必要とし、また、ロボットの種類が変わる度に
新たなプログラミング言語を覚えなければならないな
ど、ユーザーにとって必ずしも使い良いものであるとは
云えない状況である。

特に、多品種少量生産の必要から、ライン中の一の作
業ステーションにおける作業手順を頻繁に変更する必要
がある場合、その度に熟練作業員や専門プログラマーの
手を煩わせなければならず、ラインを止めておく時間が
多くなりすぎ、殆ど実用にならない場合が多い。

また、従来のロボットでは、第８図に示すように、ロ
ボット駆動制御部ａが駆動手段ｂを通して実際にロボッ
トｃを動かすためには、ロボットｃを動作を予め記述し
ておくための動作プログラムと動作時に移動する地点を
示す位置情報とをそれぞれ各別の記憶部ｄ、ｅに分離し
て記憶しておくことによって、ワークの位置ずれなどに
よる環境の変化に簡単に対応できるようにしたものがあ
る。

しかしながら、このようなプレイバックロボットの制
御装置にあっては、動作時の位置を追加したり、変更し
たりする動作の新規登録をする時には、動作プログラム
書込部ｆと位置情報書込部ｇの両方を操作して動作プロ
グラム記憶部ｄと位置情報記憶部ｅの内容を書き変えな
ければならなず、該ロボットが行なう作業が単純なもの
である程、その動作量に対して、手間が余計にかかると
いう問題がある。

一方、通常のラインの中に設置して作業者のツールと
して使用するロボットでは、予め手順の判っているPTP
動作、即ち、第９図にフローを示すように、動作開始点
に移動する過程ｈ、所定の準備動作、例えば、ネジをつ
かむ動作、を行なう過程ｉ、動作開始点の上方に退避す
る過程ｊ、動作終了点の上方に移動する過程ｋ、動作終
了点に移動する過程ｌ、目的動作、例えば、ワークの所
定の箇所に対するネジ締め動作、を行なう過程ｍ、目的
物から離らる過程ｎという一連の過程を遂行して一つの
PTP動作を完了する。

このようなプレイバックロボットの制御装置にあって
は、動作プログラムのプログラミングの簡易化を図るた
めに、サブルーチンを動作プログラムの中に作成する方
法が考えられているが、それでも、動作終了点の変更や
追加の場合には動作プログラムを変更することが避けら
れず、また、サブルーチンを増やすことによって新たな
プログラミングバグを増やす原因ともなり、繁雑さは解
消されない。

そこで、動作をPTP動作のみに限り、決められた番号
の位置を順番にPTP動作、即ち、No.1と位置を動作開始
点、No.2の位置を動作終了点、No.3の位置を動作開始
点、…としてPTP動作を行なう動作プログラムを予め用
意しておき、これに対して後から各位置をティーチング
することで、動作プログラムを変更すぜに使用できるよ
うにすることが考えられている。

しかしながら、かかる手法によると、PTP動作を予め
決められた回数だけ行なうため、その動作回数に自由度
がなく満足のいくプログラミングをすることができな
い。

（E.課題を解決するための手段） 本発明プレイバックロボットの制御装置は、上記した
課題を解決するために、工具を保持すると共に、該工具
を任意の位置に移動する工具移動手段と、教示された位
置情報を記憶する位置記憶手段と、作業者の操作によ
り、上記位置記憶手段に新たに位置情報として記憶さ
せ、又は、位置記憶手段に予め記憶されている位置情報
を変更し、又は上記位置記憶手段に記憶されている位置
情報によらずに上記工具移動手段の駆動を指示するティ
ーチング手段と、上記位置記憶手段から読み出した位置
情報に従って又は上記ティーチング手段からの指示に従
って上記工具移動手段を駆動制御すると共に工具を駆動
制御するロボット駆動制御部とを備え、上記ティーチン
グ手段により位置情報を与えられることにより、工具の
移動及び動作の手順即ち作業手順を生成しかつ記憶する
プレイバックロボットの制御装置にあって、ティーチン
グ手段により新たに指示した点が、少なくとも予め定め
られた点の一である場合、あるいは、予め定められた領
域内の一内の点である場合に、プレイバック時には定め
られた点の前までの位置情報による作業手順を実行する
ようにし、又は、ティーチング手段の指示により工具移
動手段の移動軸の何れかが予め定められた領域に入った
場合に、それ以降の配列にある位置情報をプレイバック
動作では無効とするようにしたものである。

従って、本発明プレイバックロボットの制御装置によ
れば、ティーチング手段により位置を指示するだけで、
特に動作プログラムを変更することなしに、しかも、作
業を終る箇所の次に指示する位置を、予め定められた点
あるいは領域内の点とし又は該点に至る過程で工具移動
手段の移動軸の何れかが予め定められた領域に入るよう
にすることによって作業終了点を指示することができる
ので、ロボットのプログラムの作成や書き変えの知識を
有さない作業者でも、容易に使いこなすことができる。

（F.実施例）［第１図乃至第７図］ 以下に、本発明プレイバックロボットの制御装置の詳
細を図示した各実施例に従って説明する。

先ず、本発明に係るプレイバックロボットの制御装置
を説明する前に本発明を適用するプレイバックロボット
の一例を説明する。

図中１は卓型のプレイバックロボットである。

２は作業卓である。該作業卓２は、平面形状で短めの
長方形をしており、その外周面の高さ方向における略中
間には全周にわたって下方を向いた段部３が形成されて
いる。尚、この作業卓２内には後述する制御部等が設け
られている。

４、４は作業卓２の左右方向における中央部に長手方
向に沿って延び互いに平行に形成されたスリットであ
り、後述する移動卓を駆動するための移動卓駆動部の連
結部が摺動自在に挿通されている。

５、５は支柱である。これら支柱５、５は作業卓２の
左右の側縁部の長手方向における略中央部から上方に向
けて立設されている。

６は直線状アームであり、略角筒状をしており、その
両端が前記支柱５、５の上端部に固着支持されている。

７、７は直線状アーム６の前後一方の面に形成された
スリットであり、左右方向に延び上下に離間し互いに平
行に形成されている。このスリット７、７に後述する工
具取り付け台を駆動するための工具取り付け台駆動部の
連結部が摺動自在に挿通されている。

８は工具取り付け台であり、上記直線状アーム６内に
設けられた図示しない工具取り付け台駆動部と上記スリ
ット７、７を通して連結されている。

尚、工具取り付け台駆動部は工具取り付け台８を左右
方向に、即ち、直線状アーム６の延びる方向に移動せし
めるもので、空気圧式、油圧式、電動式等適宜のものが
適用できる。

９は工具取り付け台８に上下動自在に支持された工具
保持部であり、位置決め用切欠10及び取付用のネジ11、
11を備えており、工具取り付け台８に設けられたエアー
シリンダ12によって上下動せしめられるようになってい
る。

13は直線状アーム６の上面のうち一側に寄った位置に
形成されたエアー圧調整ダイヤルであり、上記エアーシ
リンダ12のエアー圧をこれによって調整するためのもの
である。

14は移動卓である。該移動卓14は作業卓２内に設けら
れた図示しない移動卓駆動部によって前後方向に移動せ
しめられるようになっている。

移動卓14には多数の取付孔15、15、…がマトリックス
状に形成され、適当な保持治具を用いて被加工物を最適
な状態で移動卓14上に保持し得るようになっている。

尚、本実施例では上記卓型プレイバックロボット１を
ネジ締め機として使用する場合を例として説明する。

16は自動ネジ締め工具であり、工具取り付け台８の工
具保持部９に固定されている。17、17、…は自動ネジ締
め工具16を制御するためのエアー供給用のパイプであ
り、これらエアー供給用パイプ17、17、…を介して供給
されるエアーが後述する工具駆動部によって制御される
ことによってネジ締め工具16が所定の動作を行なう。

（Ｆ−1.第１の実施例）［第３図、第４図］ 第３図及び第４図は本発明プレイバックロボットの制
御装置の第１の実施例18を示すものである。

（a.構成）［第１図］ 19はロボット駆動制御部であり、上記工具取付け台８
を駆動する工具取り付け台駆動部20やエアーシリンダ12
を駆動するシリンダ駆動部21等の駆動移動手段を制御し
て工具を所望の位置へ移動し、また、工具駆動部22を制
御して工具り付け台８に保持された工具を所定の動作を
させる。

23は動作プログラムを記憶している動作プログラム記
憶部、24は位置情報を記憶している位置情報記憶部であ
り、上記ロボット駆動制御部19は位置情報記憶部24に記
述された位置情報に従って工具を所定の位置へと移動さ
せると共に動作プログラム記憶部23に記述された動作プ
ログラムに従って工具に所定の動作をさせる。

25は動作プログラム書込部であり、これによって、動
作プログラム記憶部23内の動作プログラムの書き込みや
書き変えを行なう。また、26は位置情報書込部であり、
これによって、位置情報書込部24内の位置情報の書き込
みや書き変えを行なう。

27はティーチングペンダントであり、図示しない操作
部を有し、該操作部を操作することによって、ロボット
駆動制御部19をして工具取り付け台駆動部20やシリンダ
駆動部21等の工具移動手段を制御せしめると共に、それ
によって工具が移動した位置を新たな位置情報として位
置情報書込部26をして位置情報記憶部24に書き込みせし
めるようになっている。

28は終了領域／点レジスタであり、予め定められた動
作終了領域や動作終了点を記憶している。29は領域／点
判定部であり、位置情報記憶部24からロボット駆動制御
部19に読み出された位置情報による点が終了領域／点レ
ジスタ28に記憶された動作終了領域の点であるかあるい
は動作終了点と一致するかを判定し、判定結果が「イエ
ス」の場合は、その旨の信号をロボット駆動制御部19に
送出し、ロボット駆動制御部19は該信号を受けてPTP動
作を終了する。

（b.動作）［第２図］ 次に、上記プレイバックロボットの制御装置18の動作
について説明する。

尚、説明の便宜上、仮に、Ａ点→Ｂ点、Ｃ点→Ｄ点と
いう対になった２つの点でピックアンドプレイス動作
（PTP動作）を行なう場合を例として説明し、かつ、上
記プレイバックロボットの制御装置18にあっては、10ま
での点をティーチングされ得るものとする。また、予め
定められた点として原点（ｘ＝０、ｙ＝０）が定められ
ているものとする。

しかして、上記動作プログラム記憶部23に記憶されて
いる動作プログラムは、Ａ点→Ｂ点、Ｃ点→Ｄ点、Ｅ点
→Ｆ点、Ｇ点→Ｈ点、Ｉ点→Ｊ点の５つのPTP動作が行
なわれるように予めプログラムされている。例えば、対
になった第１の点（Ａ、Ｃ、Ｅ、Ｇ、Ｉの各点）でネジ
供給器からネジを握持し、第２の点（Ｂ、Ｄ、Ｆ、Ｈ、
Ｊの各点）で被加工物にネジ締めを行なうというように
プログラムされている。

また、上記した位置情報記憶部は、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、
Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊの計10の点の位置情報を記憶す
ることができるようになっていて、動作プログラムの10
の点と対応がとられている。尚、上記各点のティーチン
グされる実際の点は同じであっても構わない。例えば、
上述したようにネジ供給器からネジを取って来て、被加
工物にネジ締めするという作業をさせる場合、ネジを取
る位置（上記例ではＡ、Ｃ、Ｅ、Ｇ、Ｉの各点）は同じ
になる。

被加工物の２箇所についてネジ締めをするPTP動作を
ティーチングする手順を第４図のフローチャートに従っ
て説明する。

上記ロボット１の工具取り付け台８の工具保持部９に
自動ネジ締め工具を装着し、かつ、移動卓14に被加工物
30をセットする。また、作業卓２上にネジ供給器31を設
置する。

（イ）先ず、ティーチングペンダント27を操作してネジ
締め工具16がネジ供給器31の位置に来るようにする。

（ロ）上記（イ）の位置を記憶させるようにティーチン
グペンダント27を操作する。これにより、位置情報記憶
部24にはネジ供給器31の位置がＡ点であることが設定さ
れる。

（ハ）次に、ティーチングペンダント27を操作して、被
加工物30の第１のネジ締め位置へネジ締め工具16を移動
させる。

（ニ）上記（ハ）の位置を記憶されるようにティーチン
グペンダント27を操作する。これにより、位置情報記憶
部24には被加工物30の第１のネジ締め位置がＢ点である
ことが設定される。

（ホ）ティーチングペンダント27によりネジ締め工具16
をネジ供給器31の位置に移動させる。

（ヘ）上記（ホ）の位置を記憶させるようにティーチン
グペンダント27を操作する。これにより、位置情報記憶
部24にはネジ供給器31の位置がＣ点であることが設定さ
れる。

（ト）ティーチングペンダント27を操作してネジ締め工
具16を被加工物30の第２のネジ締め位置へ移動させる。

（チ）上記（ト）の位置を記憶させるようにティーチン
グペンダント27を操作する。これにより、被加工物30の
第２のネジ締め位置がＤ点として位置情報記憶部24に設
定される。

以上により、被加工物30の２箇所をネジ締めするPTP
動作をするのに必要な位置情報のティーチングは終了す
るが、このままでは、ロボット１は以降のＥ〜Ｊに対応
した動作プログラムによる動作を無意味な位置情報（位
置情報記憶部24に設定されていた今回の作業では不要な
位置情報）によって動作してしまうことになるので、上
記（チ）で記憶されたＤ点での動作の終了により一連の
動作を終了するようにする必要がある。

そこで、 （リ）ティーチングペンダント27を操作して、ネジ締め
工具16を原点に移動させる。

（ヌ）上記（リ）の位置、即ち、原点を記憶させるよう
にティーチングペンダント27を操作する。これにより、
原点がＥ点として設定される。

（オ）ティーチングを終了する。

しかして、ロボット１の動作を開始させると、ロボッ
ト駆動制御部19が位置情報記憶部24のＡ点に関する位置
情報と動作プログラム記憶部23のＡ点における動作情報
を参照し、位置情報に基づいてネジ締め工具16をネジ供
給器31まで移動させ、動作情報に基づいてネジ供給器31
からネジの供給を受けさせる。

尚、位置情報記憶部24の位置情報を参照したときに、
該位置情報が領域／点判断部29で終了領域／点レジスタ
28の内容と比較される。この場合、終了領域／点レジス
タ28の内容は原点であり、今比較されるＡ点はネジ供給
器31の位置原点ではないので、次のＢ点への移動とＢ点
での動作をするに必要な動作に移行する。

そこで、位置情報記憶部24のＢ点に関する位置情報と
動作プログラム記憶部23のＢ点における動作情報を参照
し、位置情報に基づいてネジ締め工具16を被加工物30の
第１のネジ締め位置へと移動させ、動作情報に基づいて
ネジ締め工具16にネジ締め動作を行なわせる。

このときも、Ｂ点の位置情報が終了領域／点レジスタ
28の内容と比較されるが、被加工物30の第１のネジ締め
位置は原点ではないので、次のＣ点での動作をするに必
要な動作に移行する。

同様にして、ネジ締め工具16はＣ点であるネジ供給器
31の位置でネジ供給を受けＤ点である被加工物30の第２
のネジ締め位置でネジ締めを行ない、次のＥ点での動作
をするのに必要なＥ点に関する位置情報と動作情報の参
照をそれぞれの記憶部23、24に対して行なう。

そこで、参照されたＥ点の位置情報が終了領域／点レ
ジスタ28の内容である原点と一致することが領域／点判
断部29で判定されるため、終了信号がロボット駆動制御
部19に出力され、ロボット駆動制御部19はこの終了信号
を受けてネジ締め工具16を原点に復帰させて１の被加工
物30に対する一連の動作を終了する。

尚、Ｆ点以降の位置情報は無視される。

そして、上記動作が次の被加工物30に対して行なわ
れ、これが順次繰り返される。

（Ｆ−2.第２の実施例）［第５図、第６図］ 第５図及び第６図は本発明プレイバックロボットの制
御装置の第２の実施例32を示すものである。

この第２の実施例32は上記第１の実施例18と比較し
て、予め定められた点又は領域を判断し、検出する手段
が異なるのみであるので、該異なる点についてのみ詳細
に説明する。

（a.構成）［第５図、第６図］ 33は終了領域／点検出センサーであり、ティーチング
ペンダント27を操作により工具が移動されてきた点が予
め定められた動作終了領域内の点又は動作終了点と一致
する点であるか否かの検出を行ない、その検出結果を位
置情報書込部26に出力するようになっている。

尚、ここでは、予め定められた動作終了領域又は動作
終了点は原点であるとする。また、PTP動作を前述した
第１の実施例18におけるものと同様のものとして説明す
る。

位置情報書込部26は終了領域／点検出センサー33が工
具、即ち、この例ではネジ締め工具16が原点に達したこ
とを検出したときには、それを動作終了条件とすること
を知っているので、それ以降の点を含むPTP動作を行わ
なくするように位置情報記憶部24の位置情報部分に有効
・無効属性を設定する。例えば、当該位置情報が有効で
あればフラッグ「１」を立て、無効であればフラッグ
「１」を立てずそれを含み、それ以降の位置情報を無効
とするフラッグ「０」を立てる。

34は動作終了点検出センサーであり、ロボット駆動制
御部19が参照した位置情報の有効・無効属性フラッグが
「０」であることを検出したときには、ロボット駆動制
御部19に動作を終了する旨の終了信号を出力する。

（b.動作）［第５図、第６図］ しかして、ティーチングペンダント27によってＡ点か
らＤ点までの位置情報を順番に設定してやるのは前記第
１の実施例18におけると同様であるが、当該位置が予め
設定された点以外であるＡ点乃至Ｄ点の位置情報が位置
情報記憶部24に記憶されるのと同時に、これら位置情報
に関しそれを有効とするフラッグ「１」が立てられる。
そして、Ｅ点として原点をティーチングすると、ネジ締
め工具16が原点に移動されたときに終了領域／点検出セ
ンサー33がそのことを検出しその検出結果を位置情報書
込部26に出力する。すると、位置情報記憶部26は原点を
Ｅ点として位置情報記憶部24に設定すると共に、該位置
情報及びそれ以降の位置情報を無効にするフラッグ
「０」を記憶させる。尚、この場合、位置情報記憶部24
に原点の位置情報を書き込まずに当該位置情報を無効と
する「０」フラッグを書き込むだけでも良い。

そして、ロボット１が動作を開始すると、Ａ点からＤ
点までのPTP動作を行なった後、Ｅ点の位置情報を参照
したときに、そこに該位置情報を無効とするフラッグ
「０」が立っていることを動作終了点検出センサー34が
検出し、その旨をロボット駆動制御部19に送出する。こ
れによって、ロボット駆動制御部19は一連の動作を終了
する。

（Ｆ−3.第３の実施例）［第７図］ 第７図は本発明プレイバックロボットの制御装置の第
３の実施例35を示すものである。

この第２の実施例35も上記第１の実施例18と比較し
て、予め定められた点又は領域を判断し、検出する手段
が異なるのみであるので、該異なる点についてのみ詳細
に説明する。

（a.構成）［第７図］ 36は終了領域／点検出センサーであり、ティーチング
ペンダント27の操作により工具が移動されて来た点が予
め定められた動作終了領域内の点又は動作終了点と一致
する点であるか否かの検出を行ない、その検出結果を位
置情報書込部26に出力するようになっている。

尚、ここでは、予め定められた動作終了領域又は動作
終了点は原点であるとする。また、PTP動作は前述した
第１の実施例18におけるものと同様として説明する。

位置情報書込部26は終了領域／点検出センサー36がネ
ジ締め工具16が原点に達したことを検出したときはそれ
を動作終了条件とすることを知っているので、ネジ締め
工具16が原点に達した旨の検出信号が終了領域／点検出
センサー36から入力されるまでは、Ａ点乃至Ｄ点まで
は、点が１つ設定されるごとに「１」を出力する。そし
て、終了領域／点検出センサー36からネジ締め工具16が
原点に来たことを知らせる検出信号が入力されると、即
ち、ティーチングペンダント27からＥ点の位置情報が入
力されるとそれを含めて以後の位置情報の設定に関して
は「１」を出力しないようになっている。尚、この場合
原点のデータの位置情報記憶部24への記憶は行なわれな
くとも良い。

37は位置情報数記憶レジスタであり、位置情報書込部
26が「１」をカウントするたびにそれを積算して記憶す
るようになっている。勿論、ティーチングペンダント27
による新たな一連の位置情報の入力が為されるときは、
前の記憶内容がリセットされる。

従って、前記第１の実施例18におけると同様２回のPT
P動作をさせる場合は、それをティーチングするとき
に、Ａ点乃至Ｄ点の各位置情報の入力に際して「１」づ
つカウントされ、合計「４」の位置情報数が位置情報数
記憶レジスタ37に記憶される。

そして、ロボット１が作業を行なうときは、ロボット
駆動制御部19が位置情報記憶部24内の位置情報を１つ参
照する毎に「１」を積算し、かつ、位置情報数記憶レジ
スタ37の内容と比較する。

そして、上記例ではＤ点の位置情報を参照した時点で
その積算数が「４」となり位置情報数記憶レジスタ37の
内容と一致するため、ロボット駆動制御部19はＤ点での
動作を行なった後一連の動作を終了することになる。

（G.発明の効果） 以上に記載したところから明らかなとおり、本発明プ
レイバックロボットの制御装置の第１のものは、工具を
保持すると共に、該工具を任意の位置に移動する工具移
動手段と、教示された位置情報を記憶する位置記憶手段
と、作業者の操作により、上記位置記憶手段に新たに位
置情報を記憶させ、又は、位置記憶手段に予め記憶され
ている位置情報を変更し、又は上記位置記憶手段に記憶
されている位置情報によらずに上記工具移動手段の駆動
を指示するティーチング手段と、上記位置記憶手段から
読み出した位置情報に従って又は上記ティーチング手段
からの指示に従って上記工具移動手段を駆動制御すると
共に工具を駆動制御するロボット駆動制御部とを備え、
上記ティーチング手段により位置情報を与えられること
により、工具の移動及び動作の手順即ち作業手順を生成
しかつ記憶するプレイバックロボットの制御装置であっ
て、ティーチング手段により新たに指示された点が少な
くとも一つ以上の予め定められた点の一である場合、プ
レイバック時には該定められた点の前までの位置情報に
よる作業手順を実行するようにしたことを特徴とし、ま
た、本発明のプレイバックロボットの制御装置の第２の
ものは、工具を保持すると共に、該工具を任意の位置に
移動する工具移動手段と、教示された位置情報を記憶す
る位置記憶手段と、作業者の操作により、上記位置記憶
手段に新たに位置情報として記憶させ、又は、位置記憶
手段に予め記憶されている位置情報を変更し、又は上記
位置記憶手段に記憶されている位置情報によらずに上記
工具移動手段の駆動を指示するティーチング手段と、上
記位置記憶手段から読み出した位置情報に従って又は上
記ティーチング手段からの指示に従って上記工具移動手
段を駆動制御すると共に工具を駆動制御するロボット駆
動制御部とを備え、上記ティーチング手段により位置情
報を与えられることにより、工具の移動及び動作の手順
即ち作業手順を生成しかつ記憶するプレイバックロボッ
トの制御装置にあって、ティーチング手段により新たに
指示した点が、少なくとも一つ以上の予め定められた領
域の一内の点である場合、プレイバック時には該定めら
れた点の前までの位置情報による作業手順を実行するよ
うにしたことを特徴とし、更に、本発明プレイバックロ
ボットの制御装置の第３のものは、工具を保持すると共
に、該工具を任意の位置に移動する工具移動手段と、教
示された位置情報を記憶する位置記憶手段と、作業者の
操作により、上記位置記憶手段に新たに位置情報を記憶
させ、又は、位置記憶手段に予め記憶されている位置情
報を変更し、又は上記位置記憶手段に記憶されている位
置情報によらずに上記工具移動手段の駆動を指示するテ
ィーチング手段と、上記位置記憶手段から読み出した位
置情報に従って又は上記ティーチング手段からの指示に
従って上記工具移動手段を駆動制御すると共に工具を駆
動制御するロボット駆動制御部とを備え、上記ティーチ
ング手段により位置情報を与えられることにより、工具
の移動及び動作の手順即ち作業手順を生成しかつ記憶す
るプレイバックロボットの制御装置にあって、ティーチ
ング手段の指示により工具移動手段の移動軸の何れかが
予め定められた領域に入った場合に、それ以降の配列に
ある位置情報をプレイバック動作では無効とするように
したことを特徴とする。

従って、本発明プレイバックロボットの制御装置によ
れば、ティーチング手段により位置を指示するだけで、
特に動作プログラムを変更することなしに、しかも、作
業を終る箇所の次に指示する位置を、予め定められた点
あるいは領域内の点とし又は該点に至る過程で工具移動
手段の移動軸の何れかが予め定められた領域に入るよう
にすることによって作業終了点を指示することができる
ので、ロボットのプログラムの作成や書き変えの知識を
有さない作業者でも、容易に使いこなすことができる。

尚、上記した各実施例で本発明を卓型ロボットに、ま
た、それをネジ締め機として使用する場合を例にして説
明したが、本発明がこれらのものに限定されることを意
味するものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明プレイバックロボットの制御
装置が適用されるロボットの一例を示すもので、第１図
は斜視図、第２図は工具等を装着した状態を示す斜視
図、第３図及び第４図は本発明プレイバックロボットの
制御装置の第１の実施例を示すもので、第３図はブロッ
ク図、第４図はフローチャート、第５図及び第６図は本
発明プレイバックロボットの制御装置の第２の実施例を
示すもので、第５図はブロック図、第６図は位置記憶手
段における記憶形態をテーブル化して示す図、第７図は
本発明プレイバックロボットの制御装置の第３の実施例
を示すブロック図、第８図及び第９図は従来のロボット
の制御装置の一例を示すもので、第８図はブロック図、
第９図はフローチャートである。 符号の説明 １……プレイバックロボット、 ８、９、20、21……工具移動手段、 18……プレイバックロボットの制御装置、 19……ロボット駆動制御部、 24……位置記憶手段、 27……ティーチング手段、 32……プレイバックロボットの制御装置、 35……プレイバックロボットの制御装置

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】工具を保持すると共に、該工具を任意の位
   置に移動する工具移動手段と、 教示された位置情報を記憶する位置記憶手段と、 作業者の操作により、上記位置記憶手段に新たに位置情
   報を記憶させ、又は、位置記憶手段に予め記憶されてい
   る位置情報を変更し、又は上記位置記憶手段に記憶され
   ている位置情報によらずに上記工具移動手段の駆動を指
   示するティーチング手段と、 上記位置記憶手段から読み出した位置情報に従って又は
   上記ティーチング手段からの指示に従って上記工具移動
   手段を駆動制御すると共に工具を駆動制御するロボット
   駆動制御部とを備え、 上記ティーチング手段により位置情報を与えられること
   により、工具の移動及び動作の手順即ち作業手順を生成
   しかつ記憶するプレイバックロボットの制御装置であっ
   て、 ティーチング手段により新たに指示された点が少なくと
   も一つ以上の予め定められた点の一である場合、プレイ
   バック時には該定められた点の前までの位置情報による
   作業手順を実行するようにした ことを特徴とするプレイバックロボットの制御装置
2. 【請求項２】工具を保持すると共に、該工具を任意の位
   置に移動する工具移動手段と、 教示された位置情報を記憶する位置記憶手段と、 作業者の操作により、上記位置記憶手段に新たに位置情
   報を記憶させ、又は、位置記憶手段に予め記憶されてい
   る位置情報を変更し、又は上記位置記憶手段に記憶され
   ている位置情報によらずに上記工具移動手段の駆動を指
   示するティーチング手段と、 上記位置記憶手段から読み出した位置情報に従って又は
   上記ティーチング手段からの指示に従って上記工具移動
   手段を駆動制御すると共に工具を駆動制御するロボット
   駆動制御部とを備え、 上記ティーチング手段により位置情報を与えられること
   により、工具の移動及び動作の手順即ち作業手順を生成
   しかつ記憶するプレイバックロボットの制御装置であっ
   て、 ティーチング手段により新たに指示した点が、少なくと
   も一つ以上の予め定められた領域の一内の点である場
   合、プレイバック時には該定められた点の前までの位置
   情報による作業手順を実行するようにした ことを特徴とするプレイバックロボットの制御装置
3. 【請求項３】工具を保持すると共に、該工具を任意の位
   置に移動する工具移動手段と、 教示された位置情報を記憶する位置記憶手段と、 作業者の操作により、上記位置記憶手段に新たに位置情
   報を記憶させ、又は、位置記憶手段に予め記憶されてい
   る位置情報を変更し、又は上記位置記憶手段に記憶され
   ている位置情報によらずに上記工具移動手段の駆動を指
   示するティーチング手段と、 上記位置記憶手段から読み出した位置情報に従って又は
   上記ティーチング手段からの指示に従って上記工具移動
   手段を駆動制御すると共に工具を駆動制御するロボット
   駆動制御部とを備え、 上記ティーチング手段により位置情報を与えられること
   により、工具の移動及び動作の手順即ち作業手順を生成
   しかつ記憶するプレイバックロボットの制御装置であっ
   て、 ティーチング手段の指示により工具移動手段の移動軸の
   何れかが予め定められた領域に入った場合に、それ以降
   の配列にある位置情報をプレイバック動作では無効とす
   るようにした ことを特徴とするプレイバックロボットの制御装置