KR940003090B1 - 산업용 로보트의 오프-라인 교시방법 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

산업용 로보트의 오프-라인 교시방법

제1도는 본 발명의 실시예에 따라 산업용 로보트를 위한 오프-라인 교시방법에 따른 메모리에 기억된 실행데이타의 구조를 설명하는 블럭도이다.

제2도는 실행데이타 전송시의 데이타 구조를 설명하는 흐름도이다.

제3도는 실행데이타의 전송동작을 설명하는 흐름도이다.

제4도는 본 발명의 오프-라인 교시방법에 따른 좌표변환절차를 설명하는 흐름도이다.

제5도는 본 발명의 오프-라인 교시방법에 따른 로보트 좌표계와 기준좌표계를 나타낸 개략적인 투시도이다.

제6도는 본 발명의 오프-라인 교시방법이 적용된 시스템을 나타내는 흐름도이다.

제7도는 본 발명의 오프-라인 교시방법이 적용된 용접 FMS를 나타낸 흐름도이다.

제8도는 일반적인 오프-라인 교시시스템을 나타낸 도면이다.

[발명의 분야]

본 발명은 산업용 로보트를 위한 오프-라인 교시방법에 관한 것으로, 용접로보트같은 산업용 로보트에 의해 작업을 수행할 때, 로보트에 교시동작을 수행하지 않고, 별도의 교시시스템에 미리 작성한 실행데이타를 산업용 로보트에 전송하여 로보트의 교시를 수행하는 오프-라인 교시방법에 관한 것이다.

[종래의 기술]

종래에는, 용접로보트같은 산업용 로보트에 작업프로그램을 교시하는 작업은 생산라인상의 로보트를 정지시키고, 로보트를 실제 실행동작에 따라서 움직여서 실행하였다. 그런 교시수단으로는, 로보트의 작업점의 위치가 로보트에 대해 정해진 기준위치를 원점으로 정한 로보트 좌표계상의 좌표로서 기억되기 때문에, 동일한 작업(작업대상물)에 관하여 동일한 작업프로그램을 서로 다른 로보트에 대해 실행하고자 할때, 로보트와 작업대상물의 설치위치 관계가 다르면 교시작업을 각각의 로보트마다에 대하여 행하지 않으면 안되었다.

결과적으로, 교시작업에 대해 많은 노력이 요구된다. 더욱이, 만약 작업단계가 증가되거나 작업대상물의 종류가 증가하게 되면, 데이타량이 너무 많기 때문에 로보트의 프로그램 메모리에 데이타를 기억시킬 수가 없게 된다. 결과적으로, 사람손에 의해 외부기억장치로부터 프로그램(실행데이타)를 대체하여야 하는 조작이 필요해진다. 따라서, 자동적으로 일련의 작업단계를 수행하는 FMS(가변제조 시스템) 같은 자동화라인을 구축하는 것이 어렵다.

그래서, 최근에 로보트의 가동률을 향상시키고, 교시작업을 편리하게 하기 위해, 컴퓨터를 사용하는 오프-라인 교시시스템에 의한 교시수단이 단계적으로 채택되어 왔고 채택되고 있는 중이다.

예를들어, 제8도에 도시한 바와같이 용접로보트(1)를 제어하는 제어반(2)에 별도의 교시시스템인 개인용 컴퓨터(3)를 접속하는 것으로, 이 개인용 컴퓨터(3)로 미리 작성된 실행데이타(프로그램)에 의하여 제어반(2)이 용접로보트(1)를 제어하도록 하고 있다. 그런 오프-라인 교시시스템에서는, 개인용 컴퓨터(3)를 사용하여 ① 로보트(1)의 작업내용을 표시하는 교시프로그램, ② 교시프로그램(들)중 여러 작업단계에서 사용되는 작업조건(데이타뱅크 등의 용접조건) 및 ③ 복수의 교시프로그램의 실행순서를, 각각의 대상작업에 대해 취합ㆍ정리한 블럭데이타 등을 작성한다. 그 다음에, 로보트(1)가 작업을 수행할때, 실행데이타 ① 내지 ③은 개인용 컴퓨터(3)에서 제어반(2)으로 전송된다. 그러나, 상기의 산업용 로보트에 대한 종래의 오프-라인 교시방법에서는, 개인용 컴퓨터(3)로부터 제어반(2)으로의 그런 실행데이타(① 내지 ③)의 전송은 운용자가 각 데이타를 하나하나씩 지정하여 수행해야 하기 때문에, 전송할 데이타가 많으면 그런 전송조작이 매우 복잡하게 되고, 데이타명의 지정으로 잘못할 가능성이 크다. 게다가, 여러가지 작업대상물을 처리하는 FMS 같은 자동화라인에서는 실행데이타의 양이 매우 방대하여, 종래의 실행데이타 전송방법을 그대로 채책하는 경우엔 자동화라인을 구축하는 것이 곤란하다. 더욱이, 최근에 여러가지 작업대상물을 처리하기 위해 복수의 로보트를 구비하는 FMS 같은 자동화라인이 개발되어 왔고 개발되고 있는 중이다. 이와같이 복수의 로보트를 갖춘 시스템에 대하여, 별도의 교시시스템을 사용하여 행하는 오프-라인 교시방법의 하나가 종래의 일본 특허공개공보(No. 62-108314)에 개시되어 있다.

이 종래 방법에 따르면, 여러가지 작업대상물에 관한 로보트 각각의 일련의 실행 데이타는 그 작업대상물을 기준으로 하는 작업대상물 좌표계에 의거하여 기재 및 작성된다. 그리고, 이 실행데이타를 각 로보트를 기준으로 하는 로보트 좌표계나 복수의 로보트가 설치되어 있는 작업공간을 기준으로 하는 기준 좌표계의 좌표데이타로 변환시키기 위하여 각각의 좌표변환행렬들이 산출되어서 메모리에 기억된다. 복수의 로보트가 구비된 시스템에 대한 종래 오프-라인 교시방법에서는 세가지 좌표계 사이의 좌표변환행렬을 산출하여 기억시키지 않으면 안된다. 그런 작업은 매우 복잡하고 교시작업에 대해 많은 노력과 시간이 요구된다.

[발명의 개요]

이에 따라, 실행데이타의 전송이 편리하며 전송에러의 발생을 방지할 수 있고, 교시작업이 편리할 뿐만 아니라 교시작압에 요하는 시간을 절감시켜줌으로서 완전 자동화된 생산라인을 구축할 수 있는 오프-라인 교시방법을 제공하는 것이 본 발명의 목적이다.

본 발명의 특징에 따른 목적을 달성하기 위해, 여러 작업대상물에 대한 소정 작업을 산업용 로보트로서 실행하기 위한 실행데이타를 별도의 교시시스템에 의하여 미리 작성하고, 상기 산업용 로보트에 의하여 작업을 실행할 때 이렇게 작성된 실행데이타를 산업용 로보트에 전송하여 산업용 로보트를 교시하는 산업용로보트의 오프-라인 교시방법에 있어서, 별도의 교시시스템에 의하여 작업대상물에 대한 세분화된 실행데이타를 교시하는 단계, 이렇게 교시된 세분화된 실행데이타를 기억하는 단계, 작업대상물 각각에 대한 세분화된 실행데이타를 편집하는 단계, 이렇게 편집된 세분화된 실행데이타를 기억하는 단계, 및 작업대상물의 식별코드와 함께 작업대상물 각각에 대한 실행 데이타를 산업용 로보트에 전송하는 단계로 구성되는 산업용 로보트에 대한 오프-라인 교시방법이 제공된다. 상기 세분화된 실행데이타는 산업용 로보트의 동작정보와 이 동작정보하에서의 각 작업조건으로 구분된다.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 여러 작업대상물에 대한 소정의 작업을 각각 복수의 산업용 로보트에 의해 실행하기 위해, 각 산업용 로보트에 실행할 여러 작업대상물에 공통하는 실행데이타를 별도의 교시시스템에 의해 미리 작성하고, 각 산업용로보트에 의해 작업을 실행할 때, 이렇게 작성된 공통의 실행데이타를 각 산업용 로보트에 전송하여 산업용 로보트를 교시하는 복수의 산업용 로보트에 대한 오프-라인 시스템에 있어서, 별도의 교시시스템에 의해 작업대상물에 대한 세분화된 실행데이타를 교시하는 단계, 이렇게 교시된 세분화된 실행데이타를 기억하는 단계, 각 작업대상물에 대한 각 산업용 로보트를 위한 세분화된 실행데이타를 편집하는 단계, 이렇게 편집된 세분화된 실행데이타를 기억하는 단계, 및 각 작업대상물의 식별코드와 함께 각 작업대상물에 대한 실행데이타를 각 산업용 로보트에 전송하는 단계로 구성된 복수의 산업용로보트에 대한 오프-라인 교시방법이 제공된다. 이 오프-라인 교시방법에서는, 필요한 데이타가 각 작업대상물에 대해 편집되고 블록데이타로서 기억되기 때문에, 모든 필요한 데이타는 목적하는 작업대상물에 대한 소정의 블록데이타를 단지 선택함으로써 오직 산업용 로보트중 적당한 것에 전송된다.

바람직하게, 복수의 작업로보트가 설치되는 작업공간을 기준으로 하는 기준 좌표계를 설정하고, 실행데이타에 있어서 상기 각각의 산업용 로보트의 작업점 위치를 기준 좌표계에 의거하여 기재하는 동시에, 상기 기준 좌표계로부터 각 산업용로보트를 기준으로 하는 로보트 좌표계로의 좌표변환을 위한 좌표변환행렬을 미리 교시하고, 다음에 실행데이타를 각 산업용 로보트에 전송할 때 상기 기준 좌표계에 의거하여 실행데이타에 기재된 각각의 산업용 로보트의 작업점 위치를 좌표변환행렬중 대응하는 행렬을 사용하여 로보트 좌표계의 대응하는 작업점 위치로 변환시킨다. 이 오프-라인 교시방법에서는, 각 산업용 로보트에 대한 로보트 좌표계와 기준 좌표계를 포함하는 단지 두 종류의 좌표계만이 요구된다. 게다가, 산업용 로보트중 하나와 작업대상물 사이의 위치배열 관계가 변경될지라도, 이것은 대응하는 좌표변환행렬을 재설정함으로써 대처가 가능하다.

본 발명의 상기 목적, 특징 및 장점은 수반된 도면과 연관하여 다음의 기술 내용과 첨부된 청구범위로부터 명백할 것이다.

이하 도면에 의해 본 발명의 실시예로서 산업용 로보트의 오프-라인 교시방법에 관해 설명한다. 본 실시예에서는 본 발명의 방법을 용접로보트에 적용한 경우를 설명한다. 제6도 내지 제8도에 도시한 별도의 교시시스템으로서 역할을 하는 개인용 컴퓨터(3)에 의해, 산업용 로보트에 작업시킬 세분화된 실행데이타가 복수의 작업프로그램(로보트의 동작정보 : 1-m)으로 하여 교시됨과 동시에, 이 작업프로그램내의 각 단계에서 실행될 작업조건의 하나인 각 용접조건 데이타(1-n)도 교시된다. 이 동일작업단위에 교시된 세분화된 실행데이타를 상세하게 나타내고 있는 제2도를 설명하면, 각 작업프로그램(1-m)에는 작업프로그램내의 각 단계마다 그 단계에서 실행되는 용접조건 데이타명이 설정되어 있다. 이 설정된 용접조건 데이타명에 해당하는 각 용접조건 데이타(1-n)에는, 앞서 언급한 교시시에 교시되는 용접전류, 용접전압 또는 용접속도와 같은 용접조건이 설정되어 있다. 또한 이 세분화된 실행데이타는 제1도에 나타나 있는 바와같이, 각 작업에 대한 작업명마다에 블록데이타 (1-l )로서 편집되어 개인용 컴퓨터(3)의 기억장치내에 기억되어져 있다. 각 블록데이타(1-l )는 로보트(1, 1a-1c)(제5도 내지 제8도 참조)가 실행해야 할 작업프로그램이 실행순서에 따라 편집되어 등록되어 있다.

따라서 로보트(1, 1a-1c)의 제어반(2, 2a-2c)에 각 작업의 실행데이타를 전송할 때, 운용자는 전송할 로보트명, 작업명 및 블록데이타명을 설정한다. 이와같이 별도의 교시시스템의 오프-라인 교시시스템인 개인용 컴퓨터(3)는, 제3도에 도시되어 있는 작업흐름도에 따라 지정된 로보트에 실행데이타를 전송한다. 이를 설명하면, 먼저 운용자가 실행데이타를 전송할 해당 로보트명을 설정하고, 이 설정된 지정로보트에 전송할 실행데이타명, 블록데이타명을 설정한다(단계 1). 이어서 지정로보트의 제어반에 설정된 블록데이타명의 블록데이타에 등록되어 있는 모든 작업프로그램이 전송되어, 해당하는 지정로보트의 제어반의 기억장치에 기억된다(단계 2). 마지막으로 전송된 모든 작업프로그램에 등록되어 있는 모든 용접조건 데이타가 전송ㆍ기억된다(단계 3).

한편 이 오프-라인 교시방법의 실시예에 있어서, 별도의 교시시스템으로서 개인용 컴퓨터를 이용하고 있는 제6도에 나타낸 바와같이, 복수의(실시예에서는 3개) 용접 로보트(1a 내지 1c)가 설치된 작업공간내의 기준위치(O_O)를 원점으로 설정한 기준 좌표계(O_O-XYZ)(제5도 및 6도 참조)를 설정한다(제4도의 단계 B1 참고). 그리고, 로보트(1) 또는 각 로보트(1a 내지 1c)의 용접토치(1A)의 작업(작업대상물(w))에 대한 작업점(T₁)은 기준 좌표계(O_O-XYZ)에 의한 위치 좌표(Pi)(i는 교시점의 번호를 나타냄)로 기재되고, 이것은 실행데이타로서 개인용 컴퓨터(3)로부터 교시되고 기억된다(제4도의 단계 B2).

기준 좌표계(O_O-XYZ)로부터 로보트(1) 또는 각 로보트(1a 내지 1c)의 기준위치(O_R)를 원점으로 하는 로보트 좌표계(0_R-XYZ)(제5도 및 제6도 참고)로의 좌표 변환에 대한 좌표변환병렬[S]_j(j는 로보트의 번호이며, 본 발명에서는 j=1에서 3까지임)은, 로보트(1) 또는 각 로보트(1a 내지 1c)에 대해 실측되어 개인용 컴퓨터(3)로부터 미리 교시되고 메모리에 기억된다(제4도의 단계 B3). 상기한 좌표변환행렬[S]_j를 구하는 방법을 제5도를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

우선, 작업대상물상에 설정한 기준 좌표계(O_O-XYZ)로부터 번호 j의 로보트 좌표계(O_R-XYZ)로의 일반적인 좌표변환행렬[S]_j은 다음과 같다.

작업대상물상의 로보트 작업점(Ti)을 기준 좌표계(O_O-XYZ)로 표시한 위치벡타를 [Pi]=(XPi, YPi, ZPi, 1)T라고 하면, 이 위치벡타[Pi]를 로보트 좌표계(O_R-XYZ)에서의 위치벡타[Ri]_j=(XR, YR, ZR, 1)T로 변환하는 식은 하기 식(1)로 표시된다.

따라서 [Ri]_J=[S]_J[Pi]로 된다.

상기 식에 의해 제6도에 표시되어 있는 각 로보트(1a,1b,1c)에서의 좌표변환행렬, 예컨대 [S]1a는 다음과 같은 순서로 구해진다.

① 작업대상물상의 로보트 작업점(Ti)을 예컨대 작업대상물의 토션(torsion)을 고려하여 대표적인 4점을 선정한다.

② 선정된 4점을 로보트를 이용하여 교시한다.

③ 이 교시된 4점의 위치데이타를 이용하여, 개인용 컴퓨터(3)가 [Ri]1a를 연산하여 구한다.

④ 구한 [Ri]1a, 및 대표적인 4점에 관한 기준 좌표계(O_O-XYZ]로 표시한 위치벡타[Pi]를 상술의 식(1)에 대입하여 로보트(1a)의 좌표변환병렬[S]1a를 계산한다.

⑤ 이상과 같은 순서로 다른 로보트의 좌표변환행렬을 계산한다.

이렇게 데이타의 교사가 미리 수행되기 때문에, 실행 데이타를 개개의 로보트(1) 또는 로보트들(1a 내지 1c)에 전송할 때, 기준 좌표계(O_O-XYZ)에 의거한 로보트(1) 또는 각각의 로보트(1a 내지 1c)의 작업점 위치[Pi]는 좌표 변환행렬[S]_J를 사용하여 로보트(1) 또는 각각의 로보트(1a 내지 1c)에 대한 로보트 좌표계(O_R-XYZ)에 관한 작업점 위치 [Ri]_J(=[S]_J[Pi])로 변환된다(제4도의 단계 B4).

따라서, 제6도에 도시된 바와같이 기준 좌표계(O_O-XYZ)에 의거한 서로 다른 설치 데이타(S)를 가진 3개의 용접로보트(1a 내지 1c)가 본 실시예의 오프-라인 교시시스템에 접속되어 있는 경우, 개개의 로보트(1a 내지 1c)의 로보트 좌표계(O_R-XYZ)와 기준 좌표계(O_O-XYZ) 사이의 좌표 변환에 대한 좌표변환행렬 [S]_J(J=1 내지 3)을 단계(B3)에 설정하여 두면, 3대의 로보트(1a -1c)에 공통하는 실행데이타[Pi]에 의해 각각의 로보트(1a 내지 1c)의 로보트 좌표계에 대응하는 실행데이타가 용이하게 계산될 수 있다.

이러한 방법으로, 본 실시예의 방법에 따라 미리 개개의 작업에 필요한 데이타를 편집하여 블록 데이타로서 기억시켜 놓고 있기 때문에, 소정의 블록 데이타가 각 작업대상물에 대하여 선택되기만 한다면, 필요한 데이타는 제2도에 보여주듯이 계층구조로서 로보트(1) 또는 로보트(1a 내지 1c)에 모두 전송된다. 따라서, 실행데이타의 전송이 현저하게 편리하게 되며, 결과적으로 전송에러의 발생은 확실하게 방지되며 데이타의 편집과 관리를 용이하게 수행할 수 있다.

더욱이, 본 실시예의 방법에 의하면, 좌표계가 기준좌표계(O_O-XYZ)와 개개의 로보트 좌표계(O_O-XYZ)를 포함하는 2종류의 좌표계만이 요구되며, 결과적으로, 3개의 로보트(1a 내지 1c)에 대한 교시작업을 짧은 시간에 용이하게 실행할 수 있다. 또한, 개개의 로보트(1a 내지 1c)중 하나와 그 작업대상물(W) 사이의 배치관계가 변할지라도, 대응하는 좌표변환행렬 [S]_J을 재설정함으로서 이러한 변화를 대처하는 것이 용이하며, 개개의 로보트(1a 내지 1c) 좌표계에 대응하는 실행데이타를 공통의 실행데이타 [Pi]로 부터 용이하게 얻을 수 있다.

따라서, 많은 양의 데이타의 전송을 포함하는 FMS와 같은 완전자동 생산라인의 구축이 가능하다.

다음에, 상기 기술된 실시태양의 방법이 적용된 구체적인 용접 FMS를 제7도를 참조하여 기술하겠다. 도시된 용점 FMS는 각각 제어반(2a 내지 2c)에 의해 제어되도록 접속된 3개의 용접로보트(1a 내지 1c), 상기 기술된 방법으로 실행데이타를 제어반(2a 내지 2c)에 전송하는 개인용 컴퓨터(오프-라인 교시 시스템), 로보트(1a 내지 1c)의 위치를 각각 조정하는 3개의 슬라이더(4a 내지 4c), 로보트(1a 내지 1c)의 작업대상물로서 역할을 하는 작업 위치를 조정하는 3개의 포지셔너(5a 내지 5c), 작업반입대(7a)로부터 로보트(1a 내지 1c)의 작업위치에 있는 포지셔너(5a 내지 5c)중 하나로 작업을 반송하는 작업반송장치(6), 작업완료후 작업반송장치(6)로부터 각업을 받아서 반출시키는 작업방출대(7b) 작업반송장치(6)를 제어하는 반송장치제어반(8), 반입된 작업을 검출하고 설정하는 작업설정기(9), 및 개인용 컴퓨터(3)와 반송장치제어반(8)을 포함하는 전 시스템을 제어하는 생산관리용 컴퓨터(10)를 포함한다.

상기에서 기술된 바와 같은 구조를 갖는 용점 FMS에서, 운용자는 작업반입대(7a)에 작업을 투입시키고, 작업명과 블록 데이타의 명을 단말기 즉, 개인용 컴퓨터(3)를 통해 생산관리용 컴퓨터(10)에 입력시킨다.

그리하여, 생산관리용 컴퓨터(10)는 3대의 용접로보트(1a 내지 1c)중 비어있는 것을 검색하고 이 비어있는 로보트의 작업위치(포지셔너 5a, 5b 또는 5c)로의 작업의 반송을 작업반송장치(6)에 명령하고, 동시에 이 컴퓨터(10)는 오프-라인 교시시스템의 역할을 하는 개인용 컴퓨터(3)에, 작업명, 블록데이타의 명, 전송되어야 할 로보트 번호를 전송한다.

이로서, 작압반송장치(6)는 지정된 로보트의 포지셔너에 작업을 반입하는 한편, 개인용 컴퓨터(3)는 수신된 작업명과 블록데이타 명에 대응하는 실행데이타를 기억장치내에서 선택하고, 선택된 실행데이타를 지정된 로보트의 제어반(2a, 2b 또는 2c)에 전송한다. 예로, 개인용 컴퓨터(3)는 기준 좌표계(O_O-XYZ)로 기재된 실행데이타중 작업점 위치[Pi]를, 지정된 로보트에 대한 좌표변환행렬 [S]_j를 이용하여 지정된 로보트의 로보트 좌표계의 위치 좌표([R₁]_j=[S]_j[P₁])로 변환하고, 이것들을 지정된 로보트의 제어반(2, 2b 또는 2c)에 전송한다.

그리하여, 지정된 로보트(1a, 1b 또는 1c)는, 작업의 반입이 완료된 후에 전송된 실행데이타에 따라 작업대상물에 용접작업을 수행한다. 생산관리용 컴퓨터(10)는 용접완결신호를 지정된 로보트로부터 수신한 후에, 작업반송장치(6)에 작업반출 명령을 전송하고, 결과로, 용접이 완성된 후의 작업대상물은 작업반송장치(6)에 의하여 작업반출대(7b)로 반출된다.

이러한 방법으로, 본 발명의 방법이 적용된 용점 FMS에 의해, 운용자가 작업을 반입하고 작업명과 블록데이타 명을 입력시키기만 하면 완전자동용접을 실행할 수 있다.

상기 기술된 실시예에서, 산업용 로보트가 용접로보트인 것이 기술되어 있지만 본 발명의 방법은 여기에 제한되지 않으며 로보트의 다양한 종류에 유사하게 적용될 수 있다.

더욱이, 3로보트가 포함된 경우가 실시예에서 기술되기는 하지만 본 발명은 여기에 한정되지 않는다. 특히, 제1도 내지 제3도를 참조하여 기술된 실행데이타의 전송 과정은 복수의 산업용 로보트가 포함된 경우뿐만 아니라 한개의 산업용 로보트만이 포함된 다른 경우에도 유사한 방법으로 적용될 수 있다. 또한, 한개의 산업용 로보트만이 포함된 경우에도 상기 기술된 실시예의 것과 유사한 효과를 얻을 수 있다.

여러가지 변경과 변화가 여기에서 설명된 발명범위를 벗어나지 않고 이루어질 수 있음은 당해 기술분야에 통상의 지식을 가진자에게 있어 명백할 것이다.

Claims (3)

1. 여러 작업대상물에 대한 소정의 작업을 산업용 로보트로서 실행하기 위한 실행데이타를 별도의 교시시스템에 의하여 미리 작성하고, 이렇게 작성된 실행데이타를 상기 산업용 로보트가 작업을 실행할 때 상기 산업용 로보트에 전송하여 상기 산업용 로보트를 교시하는 산업용 로보트의 오프-라인 교시방법에 있어서, 상기 별도의 교시시스템에 의하여 작업대상물에 대한 세분화된 실행데이타룰 교시하는 단계, 이렇게 교시된 세분화된 실행데이타를 기억하는 단계, 상기 세분화된 실행데이타를 작업대상물 각각에 대하여 편집하는 단계, 이렇게 편집된 세분화된 실행데이타를 기억하는 단계, 및 작업대상물 각각의 식별코드와 함께 작업대상물 각각에 대한 실행데이타를 상기 산업용 로보트에 전송하는 단계로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 오프-라인 교시방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 세분화된 실행데이타가 상기 산업용 로보트의 동작 정보 및 이 동작정보하에서의 산업용 로보트에 대한 작업조건으로 구분되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 오프-라인 교시방법.
3. 복수의 산업용로보트로 여러 작업대상물에 대한 작업을 실행하기 위해, 상기 복수의 각 산업용 로보트가 실행하는 여러 작업대상물에 공통하는 실행데이타를 별도의 교시시스템에 의하여 미리 작성하고, 이렇게 작성된 공통의 실행데이타를 상기 각 산업용 로보트가 작업을 실행할 때 작업하는 각 산업용 로보트에 전송하여 상기 복수의 산업용 로보트를 교시하는 오프-라인 교시방법에 있어서, 복수의 산업용 로보트가 설치되어 있는 작업공간을 기준으로 하는 기준 좌표계를 설정하고, 상기 실행데이타에 있어서 상기 각각의 산업용 로보트의 작업점 위치를 상기 기준 좌표계에 의거하여 기재하는 동시에, 상기 기준 좌표계로부터 상기 각각의 산업용 로보트를 기준으로 하는 로보트 좌표계들로의 좌표변환을 위한 좌표변환행렬등을 미리 교시하고, 다음에 실행데이타를 상기 각각의 산업용 로보트로 전송할 때, 상기 기준 좌표계에 의거하여 상기 실행데이타에 기재된 상기 각 로보트의 작업점 위치를 상기 좌표변환행렬들중 대응하는 행렬을 사용하여 상기 로보트 좌표계들중 대응하는 것의 작업점 위치로 변환시키는 것을 특징으로 하는 복수 산업용 로보트의 오프-라인 교시방법.