TWI574803B

TWI574803B - 自動機

Info

Publication number: TWI574803B
Application number: TW105110713A
Authority: TW
Inventors: 比留間健一郎; 菅沼芳和
Original assignee: 車樂美縫衣機工業股份有限公司
Priority date: 2015-06-15
Filing date: 2016-04-06
Publication date: 2017-03-21
Also published as: DE102016210097B4; US20160361817A1; JP6585393B2; JP2017004414A; US10226867B2; TW201643015A; DE102016210097A1

Description

自動機

本發明是有關於一種控制自動機（robot）的程式（program）。

各種產業用自動機正在普及。自動機是以對工件（word）的螺絲緊固、熔接及塗裝、工件的搬送、對工件安裝零件及焊接等為用途。該自動機例如具有垂直多關節型的移動部件，在移動部件安裝作業工具。移動部件與作業工具是由執行程式的電腦（computer）予以控制。在電腦控制下，作業工具移動至規定點（point）來進行驅動。

程式可用點主體的自動機語言來記述。該程式是將每個點的點語句（point statement）排列而成。在點語句中，以點編號為開頭，包含點種類資訊與點座標資訊。點種類資訊是所謂的函數名，確定對針對點的作業內容及移動方法進行定義的命令列。

自動機依照點種類資訊所確定的命令列來控制移動部件與作業工具，使作業工具朝向座標資訊所表示的點，對該點執行作業。對於朝向點的移動及作業而言，需要表示各種距離、各種角度、其他各種量等動作量的參數（parameter）。例如，對工件設定多個點。各點為螺絲緊固位置。第一，使作為電動起子（driver）的作業工具位於各點的上方。第二，使螺絲一邊旋轉一邊朝向點下降。下降量相當於螺絲長。該下降量是以由螺絲長所確定的參數來賦予。

螺合於點的螺絲未必完全相同。亦存在使不同螺絲長的螺絲螺合於每個點的情況。若對螺絲進行分類，則存在點固有的螺絲、在相同工件上經常使用的螺絲、不限工件而經常使用的螺絲。因該些螺絲，作業工具朝向點的下降量存在差異，因此只要每當執行點語句時聲明變量，並將適當的參數代入變量即可。然而，該方法中，每當執行各點語句時重新對變量進行初始化的做法較為繁瑣。

因此，若預先準備與保存有各種螺絲長的記憶體區域關聯的各系統變量，則用戶的便利性將會增加。例如，當緊固點固有的螺絲時，預先準備針對該螺絲長的系統變量「CondScrewL」。當緊固在相同工件上經常使用的螺絲時，預先準備針對該螺絲長的系統變量「ProgScrewL」。當緊固不限工件而經常使用的螺絲時，預先準備針對該螺絲長的系統變量「CommongScrewL」。並且，在對移動方法或作業內容進行定義的命令列內，使用系統變量「CondScrewL」、「ProgScrewL」或「CommongScrewL」。現有技術文獻專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2014-226730號公報專利文獻2：日本專利特開2014-210332號公報 [發明所欲解決之課題]

對於使用系統變量「CondScrewL」的命令列、使用系統變量「ProgScrewL」的命令列、及使用系統變量「CommongScrewL」的命令列而言，緊固螺絲的動作本身是相同的。因而，除了系統變量以外，代碼（code）可以說是相同的。

然而，由於系統變量存在差異，因此命令列是不同的。若從編寫由點種類資訊所確定的命令列的程式員（programmer）來看，要分別編寫僅系統變量存在差異的多個命令列，因而產生繁瑣的作業。繁瑣的作業亦牽涉到自動機的成本。

本發明是為了解決如上所述的習知技術的問題而提出，其目的在於提供可在一種命令列中根據點來代入多個參數候補的自動機。 [解決課題之手段]

為了達成所述目的，本發明的自動機的特徵在於包括：作業工具，對工件上的多個點執行作業；移動部件，使所述作業工具移動至所述點；以及控制器，依照程式來控制所述作業工具與所述移動部件，所述控制器包括：第1記憶部件，記憶第1程式，所述第1程式是針對每個所述點來將語句排列而成，所述語句包含表示所述控制器的控制內容的種類資訊與所述點的座標資訊；第2記憶部件，記憶第2程式，所述第2程式是由所述種類資訊所確定，由包含變量的命令列構成，且對所述控制內容進行定義；第3記憶部件，記憶多個參數，所述多個參數是針對一種所述變量的代入候補；判定部，針對每個所述語句來判定代入所述一種變量的所述參數；以及變更部，根據所述判定部的判定結果，針對每個所述語句來將保存有所述參數的記憶體區域中的一個與所述變量重新關聯。

亦可為：針對多個所述點的作業內容除了參數以外是相同的，在各所述語句中包含相同的所述種類資訊，所述控制器在各所述語句的執行時，參照相同的所述第2程式。

亦可更包括：程式化工具（programming tool），根據用戶的操作來編寫及編輯所述第1程式，所述程式化工具能夠根據所述用戶的操作來對所述語句附帶所述參數的確定資訊，所述判定部判定是否附帶所述確定資訊，所述變更部在附帶有所述確定資訊時，將表示所述確定資訊的所述參數的記憶體區域關聯於所述變量。

亦可為：所述變更部將與無所述確定資訊的情況對應的所述參數的記憶體區域關聯於所述變量。

亦可為：針對無所述確定資訊的情況的多個所述參數中的一個附帶表示適用與否的旗標（flag），所述判定部判定是否無所述確定資訊且所述旗標是否表示適用，所述變更部將與無所述確定資訊且所述旗標表示適用的情況對應的所述參數的記憶體區域關聯於所述變量。

亦可為：所述判定部判定是否無所述確定資訊且所述旗標是否表示不適用，所述變更部將與無所述確定資訊且所述旗標表示不適用的情況對應的所述參數的記憶體區域關聯於所述變量。

亦可為：所述作業工具是對各點緊固不同螺絲長的螺絲的電動起子，所述變量被包含在所述命令列中以代入螺絲長。（發明的效果）

根據本發明，由於從多個候補中判定要代入變量的參數，因此即使存在各種參數，亦可用共用的命令列來執行針對各點的作業，從而對於程式員而言，命令列的編寫變得簡便。

（自動機結構）以下，參照圖式來詳細說明本發明的自動機的實施形態。如圖1所示，自動機1包括移動部件2與控制器3。在移動部件2安裝有作業工具4。自動機1藉由移動部件2來使作業工具4位於所需位置，並使作業工具4驅動。本實施形態中，作業工具4為電動起子，對工件緊固螺絲。

移動部件2使作業工具4沿X軸方向、Y軸方向及Z軸方向移動，使作業工具4位於指定的點處。X軸方向是與設置工件的水平面平行的軸方向。Y軸方向是與水平面平行且與X軸正交的另一軸方向。Z軸方向為高度方向。該移動部件2包括：使作業工具4沿X軸方向移動的X線性滑台（linear slider）21、使作業工具4沿Y軸方向移動的Y線性滑台22、使作業工具4沿Z軸方向移動的Z線性滑台23。

X線性滑台21是在沿X軸方向延伸設置的導軌（rail）上滑動設置Y線性滑台22，並將Y線性滑台22正交地固定於沿X軸方向行走的無接頭皮帶（endless belt）而成，利用X軸馬達（motor）來使無接頭皮帶行走，以使Y線性滑台22沿著X軸移動。

Y線性滑台22是在沿Y軸方向延伸設置的導軌上滑動設置Z線性滑台23，並將Z線性滑台23固定於沿Y軸方向行走的無接頭皮帶而成，利用Y軸馬達來使無接頭皮帶行走，從而使Z線性滑台23沿著Y軸移動。作為X線性滑台21及Y線性滑台22的傳動機構，除了無接頭皮帶以外，還可列舉氣缸（cylinder）、導螺桿（lead screw）等各種傳動裝置（actuator）。

Z線性滑台23包括具有沿著Z軸的軸的臂（arm），在該臂的前端安裝作業工具4。該Z線性滑台23例如具有齒條與小齒輪（rack and pinion）機構，是將齒條沿Z軸方向延伸設置，並將臂固定於該齒條而構成。藉由利用Z軸馬達來使小齒輪旋轉，從而使臂沿Z軸方向移動。藉由該Z線性滑台23，作業工具4在Z軸方向移動。

如圖2所示，控制器3是所謂的電腦，包含處理器（processor）31、儲存器（storage）32、記憶體33及周邊機器。周邊機器為馬達驅動器（motor driver）34及操作部件35。儲存器32記憶包含主程式（main program）6、子程式（subprogram）7及參數8的程式類。主程式6為主程序（main routine），子程式7為子程序（subroutine），參數8為子程式7內的變量75的代入候補。

處理器31依照主程式6來進行運算處理及周邊機器的控制處理。處理器31在主程式6的執行時，適當參照子程式7與參數8。在記憶體33中，將程式類適當展開，而且臨時記憶處理器31的運算結果。馬達驅動器34依照從處理器31作為控制處理的結果而輸入的指令信號，對各馬達供給電力脈波（pulse）。

操作部件35包含液晶顯示器（display）等顯示部與滑鼠（mouse）、鍵盤（keyboard）及示教裝置（teaching pendant）。藉由使用操作部件35的示教操作，來編寫及編輯程式類。在儲存器32中可記憶多個主程式6。藉由使用操作部件35的操作，選擇要執行的主程式6。

例示依照該程式類的自動機1的動作。如圖3所示，在主程式6中，指示有子程式7，該子程式7在工件上設定點P1、P2及P3，並對朝向各點P1、P2及P3的移動與螺絲緊固作業進行定義。其中，代入子程式7的變量75中的值對於各點P1、P2、P3及P4不同。在點P1處，緊固該點固有的螺絲長3 mm的螺絲。在點P2處，緊固該點固有的螺絲長5 mm的螺絲。點P3處緊固在該工件上經常使用的螺絲長10 mm的螺絲、或不論工件而經常使用的螺絲長8 mm的螺絲。

控制器3使作業工具4依序位於各點P1、P2及P3的正上方，使作業工具4的驅動與下降移動同時進行。其中，控制器3使作業工具4位於在高度上離P1為3 mm之處，並使其下降3 mm的高度。控制器3使作業工具4位於在高度上離點P2為5 mm之處，並使其下降5 mm的高度。控制器3使作業工具4位於在高度上離點P3為10 mm或8 mm之處，並使其下降10 mm或8 mm的高度。

（程式類的結構）圖4是表示主程式6的整體結構的示意圖。在主程式6中，排列有各點P1～P3的點語句61。點語句61表示點的位置與控制內容。該點語句61中，以點編號62為開頭而排列有點種類資訊63與點座標資訊64（包括X軸座標、Y軸座標、Z軸座標）。在一部分點語句61中，進而排列有參數編號65。

點編號62明示了點語句61為點主體的語法的聲明及分段，並對各點語句61進行了劃分。點座標資訊64在自動機1的座標系中確定點的位置。例如確定各點P1～P3的座標。

點種類資訊63是表示對針對點的控制內容進行定義的子程式7的所謂函數名。例如，排列有對移動方法與螺絲緊固的作業內容進行定義的子程式7的點種類資訊63。參數編號65在點語句61中有所規定的情況下，確定對在子程式7內聲明的變量75的代入值。例如，確定螺絲緊固驅動時的作業工具4的下降量。

圖5是表示參數8的整體結構的示意圖。在記憶體33中，保存有多個參數8，以作為對子程式7的變量75的代入候補。即，在記憶體33中，保存有多種由參數編號65來確定的點固有參數81，記憶有一個主程式6所共用的程式固有參數82，進而記憶有不論主程式6而適用的共用參數83。在程式固有參數82中附帶有旗標84。該旗標84表示是適用還是不適用作為附帶目標的程式固有參數82。旗標84的內容可藉由使用操作部件35的操作來重寫。

圖6是表示子程式7的整體結構的示意圖。子程式7是由所謂的函數名即點種類資訊71來確定。在該子程式7中，記述移動方法命令列72、移動前作業命令列73、及移動後作業命令列74。移動方法命令列72是對朝向點的移動方法進行控制的語句的塊。例如，移動方法命令列72表示以連結點與點的方式直線移動的點對點（Point To Point，PTP）移動等。移動方法命令列72亦可為預先定義的外部函數的函數名。

移動前作業命令列73是在朝向點的移動前執行的語句的塊。例如，在移動前作業命令列73中，記述保持螺絲的動作等。移動後作業命令列74是在朝向點的移動後執行的語句的塊。例如，在移動後作業命令列74中，記述使作業工具4一邊驅動一邊下降的動作等。在該子程式7中包含變量75。例如，為了使作業工具4朝向點下降，在移動後作業命令列74中，成組（set）地記述下降命令與下降變量。

對該些程式類的執行動作進行說明。圖7是表示控制器3對主程式6的處理的流程圖。控制器7判斷在點編號62為第N的點語句61上是否附帶參數編號65（步驟S01）。N的初始值為1。在附帶有參數編號65的情況下（步驟S01，是），將由參數編號65所確定的點固有參數81代入變量75（步驟S02）。

在未附帶參數編號65的情況下（步驟S01，否），控制器7確認旗標84（步驟S03）。若旗標84的值為1，即為適用程式固有參數82的值（步驟S03，是），則控制器3將程式固有參數82代入變量75（步驟S04）。

若旗標84的值為0，即為不適用程式固有參數82的值（步驟S03，否），則控制器2將共用參數83代入變量75（步驟S05）。

當對變量75代入值的操作結束時，控制器3呼叫由與在第N個點語句61中排列的點種類資訊63相同的點種類資訊71所確定的子程式7（步驟S06），執行子程式7（步驟S07）。當子程式7的執行結束時，返回主程式6，對於下個點語句61，從S01開始反覆執行。

如此，控制器3如圖8所示，作為自動機1的控制部3a發揮功能，且包括：判定部3b，決定變量75的參數8；以及變更部3c，將變量75的內容變更為所決定的參數8。判定部3b判定有無針對各點語句61的參數編號65與附帶於程式固有參數82的旗標84的內容。變更部3c根據判定部3b的判定結果，將保存點固有參數81、程式固有參數82或共用參數83的記憶體區域關聯至變量75。

如圖8所示，該控制器3作為程式化工具3d來發揮功能，響應操作部件35的輸入來進行程式類（包括主程式6、子程式7、參數8）的重新編寫及編輯。在程式類的編寫及編輯時，程式化工具3d在顯示部顯示主程式6的內容，並響應操作部件35的輸入來使參數編號65附帶於點語句61。

而且，如圖9所示，顯示針對主程式6的參數設定畫面。在該參數設定畫面上，選擇在無參數編號65的點語句61中，在變量75中代入程式固有參數82還是代入共用參數83。根據使用操作部件35的選擇，程式化工具3d重寫旗標84的內容。而且，在該參數設定畫面上，設定點固有參數81、程式固有參數82及共用參數83。程式化工具3d在各參數8中記憶下限值與上限值，若所輸入的參數8小於下限值或超過上限值，則告知錯誤（error）。

（作用）如圖10所示，若例示在主程式6中排列的最開始的點語句61，則為「#1螺絲緊固點X=X1，Y=Y1，Z=Z1參數編號1」。而且，在由「參數編號1」所確定的記憶體33的位址（address）上，保存有值3 mm。

控制器3首先根據「#1」的點編號62來識別點語句61的分段。控制器3進行下述初始化，即，將X1代入X座標變量X，將Y1代入Y座標變量Y，將Z1代入Z座標變量Z。而且，由於附帶「參數編號1」這一參數編號65，因此控制器3進行下述初始化，即，將由「參數編號1」所確定的值3 mm，代入作為螺絲長而聲明的「ScrewL」這一名稱的變量75中。

並且，依照與「螺絲緊固點」這一點種類資訊63相同的點種類資訊71的子程式7，來控制移動部件2與作業工具4。在子程式7中，包含有用於使作業工具4移動及驅動的命令列的區塊（block）。

命令列的區塊中的一個是移動方法命令列72，記述有PTP移動的函數名即「PTPpoint」。在「PTPpoint」的外部函數中，包含有「MoveXYZ+ScrewL」這一「ScrewL」的變量75。而且，命令列的區塊中的一個是移動後作業命令列74，在移動後作業命令列74中，在函數名「downZ」中，成組地記述有「ScrewL」的變量75。

控制器3首先對應於Move命令，來使作業工具4進行PTP移動至（X，Y，Z）=（X1，Y1，Z1+3）的位置處，以與ScrewL的變量75的值3 mm所表示的高度一致。並且，使作業工具4一邊驅動，一邊對應於downZ命令而下降ScrewL的變量75的值3 mm所表示的量。

如圖11所示，若例示在主程式6中排列的第2個點語句61，則為「#2螺絲緊固點X=X2，Y=Y2，Z=Z2參數編號2」。在由「參數編號2」所確定的記憶體33的位址上，保存有值5 mm。

控制器3首先根據「#2」的點編號62來識別點語句61的分段。控制器3進行下述初始化，即，將X2代入X座標變量X，將Y2代入Y座標變量Y，將Z2代入Z座標變量Z。而且，由於附帶「參數編號1」這一參數編號65，因此控制器3進行下述初始化，即，將由「參數編號1」所確定的值5 mm，代入作為螺絲長而聲明的「ScrewL」這一名稱的變量75中。

並且，依照「螺絲緊固點」這一與「#1」的點語句61相同的子程式7，來控制移動部件2與作業工具4。即，命令列的區塊中的一個是移動方法命令列72，記述有函數名「PTP移動」。在「PTP移動」的外部函數中，包含有「MoveXYZ+ScrewL」這一「ScrewL」的變量75。而且，命令列的區塊中的一個是移動後作業命令列74，在移動後作業命令列74中，在函數名「downZ」中，成組地記述有「ScrewL」的變量75。

控制器3在第1個螺絲緊固結束後，對應於Move命令來使作業工具4進行PTP移動至（X，Y，Z）=（X2，Y2，Z2+5）的位置，以與ScrewL的變量75的值5 mm所表示的高度一致。並且，使作業工具4一邊驅動，一邊對應於downZ命令而下降ScrewL的變量75的值5 mm所表示的量。

如圖12所示，若例示在主程式6中排列的第3個點語句61，則為「#3螺絲緊固點X=X3，Y=Y3，Z=Z3」。旗標84為表示適用的「1」。而且，在作為程式固有參數82的區域而確保的記憶體33的位址上，保存有值10 mm。

控制器3首先根據「#3」的點編號62來識別點語句61的分段。控制器3進行下述初始化，即，將X3代入X座標變量X，將Y3代入Y座標變量Y，將Z3代入Z座標變量Z。而且，由於未附帶參數編號65且旗標84為「1」，因此控制器3進行下述初始化，即，將由程式固有參數82所確定的值10 mm，代入作為螺絲長而聲明的「ScrewL」這一名稱的變量75中。

並且，依照與「螺絲緊固點」這一與「#1」及「#2」的點語句61相同的子程式7，來控制移動部件2與作業工具4。即，控制器3在第2個螺絲緊固結束後，對應於Move命令來使作業工具4進行PTP移動至（X，Y，Z）=（X3，Y3，Z3+10）的位置，以與ScrewL的變量75的值10 mm所表示的高度一致。並且，使作業工具4一邊驅動，一邊對應於downZ命令而下降ScrewL的變量75的值10 mm所表示的量。

如圖13所示，若例示另一主程式8的第3個點語句61，則為「#3螺絲緊固點X=X3，Y=Y3，Z=Z3」。旗標84為表示不適用的「0」。而且，在作為共用參數83的區域而確保的記憶體33的位址上，保存有值8 mm。

控制器3由於未附帶參數編號65且旗標84為「0」，因此控制器3進行下述初始化，即，將由共用參數83所確定的值8 mm，代入作為螺絲長而聲明的「ScrewL」這一名稱的變量75中。

並且，依照「螺絲緊固點」這一與「#1」及「#2」的點語句61相同的子程式7，來控制移動部件2與作業工具4。即，控制器3在第2個螺絲緊固結束後，對應於Move命令來使作業工具4進行PTP移動至（X，Y，Z）=（X3，Y3，Z3+8）的位置，以與ScrewL的變量75的值8 mm所表示的高度一致。並且，使作業工具4一邊驅動，一邊對應於downZ命令而下降ScrewL的變量75的值8 mm所表示的量。

如此，本實施形態的自動機1中，變量75的聲明並非確保記憶體33的區域。而且，既非準備用於代入各參數8的不同變量名的變量75，亦非改變變量75的參數8。將多種點固有參數81、程式固有參數83及共用參數83的候補預先保存於記憶體33中，並使參數8相對於變量75的保存處選擇性地可變。

因而，儘管所使用的參數8不同，但對定義同一處理內容的子程式7只要準備一種即可。即，無須如習知般，在對同一工件緊固3 mm、及8 mm或10 mm螺絲長的螺絲時，無須分別準備：除了包含對保存有值3 mm的區域進行聲明的例如「condScrewL」這一變量75以外為相同記述內容的子程式7、除了包含對保存有值8 mm的區域進行聲明的例如「ProgScrewL」這一變量75以外為相同記述內容的子程式7、及除了包含對保存有值10 mm的區域進行聲明的例如「commonScrewL」這一變量75以外為相同記述內容的子程式7。

本實施形態的自動機1中，即使在對同一工件緊固3 mm與8 mm或10 mm螺絲長的螺絲的情況下，例如亦只要準備一個包含「ScrewL」這一變量75的子程式7即可。

（效果）如此，該自動機1記憶主程式6，該主程式6是針對每個點來將點語句61排列而成，該點語句61包含表示控制器3對移動部件2與作業工具4的控制內容的點種類資訊63與點座標資訊64。而且，自動機1記憶子程式7，該子程式7是由點種類資訊71所確定，由包含變量75的命令列構成，且對控制內容進行定義。進而，自動機1記憶多個參數8，該多個參數8是針對一種變量75的代入候補。

並且，針對每個點語句61來判定代入一種變量75中的參數8，根據判定結果，針對每個點語句61，將保存有參數8的記憶體區域中一個與變量75重新關聯。

藉此，可根據判定結果來對一種變量75代入不同的參數8，無須因參數8不同而準備對各個變量75進行聲明的各程式。即，即使參數8不同，同一作業內容的程式亦只要準備一個即足夠。因此，可節省程式編寫的工夫，從而可降低自動機1的製造成本。

如此，在針對多個點的作業內容除了參數以外均為相同的情況下，對於各點語句61，只要選擇相同的點種類資訊63即可，控制器3在各點語句61的執行時參照相同的子程式7。因而，對於進行自動機1的示教操作的用戶而言，可節省根據所使用的參數8來選擇要使用的子程式7的工夫，從而減輕勞力。

以上，本實施形態中，對變量75為螺絲長、且包含於移動方法命令列72與移動後作業命令列74中的示例進行了說明。本實施形態並不限於此，可適用於螺絲間距（pitch）或電動起子的轉速等各種變量75。而且，本實施形態中，將作業工具設為緊固螺絲的電動起子而進行了說明，但作為作業工具4，可適用熔接機、塗裝槍（gun）、塗佈針（needle）、烙鐵或機械手（handler）等各種裝置，可將本發明適用於根據該作業而包含於子程式7中的變量75。

（其他實施形態）如上所述，對本發明的實施形態進行了說明，但在不脫離發明主旨的範圍內可進行各種省略、置換、變更。並且，該實施形態及其變形包含在發明的範圍或主旨內，並且包含在申請專利範圍所記載的發明及其均等的範圍內。

例如，表示了直接對自動機1進行針對自動機1的程式化的例子，但並不限於此，亦可利用獨立於自動機1的電腦等程式化工具3d來進行，並在自動機1中加載（load）程式類。

1‧‧‧自動機
2‧‧‧移動部件
3‧‧‧控制器
3a‧‧‧控制部
3b‧‧‧判定部
3c‧‧‧變更部
3d‧‧‧程式化工具
4‧‧‧作業工具
6‧‧‧主程式
7‧‧‧子程式
8‧‧‧參數
21‧‧‧X線性滑台
22‧‧‧Y線性滑台
23‧‧‧Z線性滑台
31‧‧‧處理器
32‧‧‧儲存器
33‧‧‧記憶體
34‧‧‧馬達驅動器
35‧‧‧操作部件
61‧‧‧點語句
62‧‧‧點編號
63‧‧‧點種類資訊
64‧‧‧點座標資訊
65‧‧‧參數編號
71‧‧‧點種類資訊
72‧‧‧移動方法命令列
73‧‧‧移動前作業命令列
74‧‧‧移動後作業命令列
75‧‧‧變量
81‧‧‧點固有參數
82‧‧‧程式固有參數
83‧‧‧共用參數
84‧‧‧旗標
351‧‧‧示教裝置
352‧‧‧顯示部
P1、P2、P3‧‧‧點
S01、S02、S03、S04、S05、S06、S07‧‧‧步驟

圖1是表示自動機的整體結構的示意圖。圖2是表示控制器的結構的方塊圖。圖3是表示自動機的動作例的示意圖。圖4是表示主程式的整體結構的示意圖。圖5是表示參數的整體結構的示意圖。圖6是表示子程式的整體結構的示意圖。圖7是表示控制器對程式類的執行動作的流程圖。圖8是表示控制器的功能的方塊圖。圖9是表示程式化工具的參數設定畫面的轉變的示意圖。圖10是表示點語句的第1執行例的示意圖。圖11是表示點語句的第2執行例的示意圖。圖12是表示點語句的第3執行例的示意圖。圖13是表示點語句的第4執行例的示意圖。

3‧‧‧控制器

4‧‧‧作業工具

6‧‧‧主程式

7‧‧‧子程式

8‧‧‧參數

21‧‧‧X線性滑台

22‧‧‧Y線性滑台

23‧‧‧Z線性滑台

31‧‧‧處理器

32‧‧‧儲存器

33‧‧‧記憶體

34‧‧‧馬達驅動器

35‧‧‧操作部件

75‧‧‧變量

352‧‧‧顯示部

Claims

一種自動機，其特徵在於包括：作業工具，對工件上的多個點執行作業；移動部件，使所述作業工具移動至所述點；以及控制器，依照程式來控制所述作業工具與所述移動部件，所述控制器包括：第1記憶部件，記憶第1程式，所述第1程式是針對每個所述點來將語句排列而成，所述語句包含表示所述控制器的控制內容的種類資訊與所述點的座標資訊；第2記憶部件，記憶第2程式，所述第2程式是由所述種類資訊所確定，由包含變量的命令列構成，且對所述控制內容進行定義；第3記憶部件，記憶多個參數，所述多個參數是針對一種所述變量的代入候補；判定部，針對每個所述語句來判定代入所述一種所述變量的所述參數；以及變更部，根據所述判定部的判定結果，針對每個所述語句來將保存有所述參數的記憶體區域中的一個與所述變量重新關聯。
如申請專利範圍第1項所述的自動機，其中針對多個所述點的作業內容除了所述參數以外是相同的，在各所述語句中包含相同的所述種類資訊，所述控制器在各所述語句的執行時，參照相同的所述第2程式。
如申請專利範圍第1項或第2項所述的自動機，更包括：程式化工具，根據用戶的操作來編寫及編輯所述第1程式，所述程式化工具能夠根據所述用戶的操作來對所述語句附帶所述參數的確定資訊，所述判定部判定是否附帶所述確定資訊，所述變更部在附帶有所述確定資訊時，將表示所述確定資訊的所述參數的記憶體區域關聯於所述變量。
如申請專利範圍第3項所述的自動機，其中所述變更部將與無所述確定資訊的情況對應的所述參數的記憶體區域關聯於所述變量。
如申請專利範圍第4項所述的自動機，其中針對無所述確定資訊的情況的多個所述參數中的一個附帶表示適用與否的旗標，所述判定部判定是否無所述確定資訊且所述旗標是否表示適用，所述變更部將與無所述確定資訊且所述旗標表示適用的情況對應的所述參數的記憶體區域關聯於所述變量。
如申請專利範圍第5項所述的自動機，其中所述判定部判定是否無所述確定資訊且所述旗標是否表示不適用，所述變更部將與無所述確定資訊且所述旗標表示不適用的情況對應的所述參數的記憶體區域關聯於所述變量。
如申請專利範圍第1項或第2項所述的自動機，其中所述作業工具是對各所述點緊固不同螺絲長的螺絲的電動起子，所述變量被包含在所述命令列中以代入所述螺絲長。