KR101683696B1

KR101683696B1 - 로봇, 로봇의 제어 방법, 및 로봇의 제어 프로그램

Info

Publication number: KR101683696B1
Application number: KR1020140137523A
Authority: KR
Inventors: 겐이치로 히루마
Original assignee: 자노메 미싱 고교가부시키가이샤
Priority date: 2014-01-17
Filing date: 2014-10-13
Publication date: 2016-12-07
Also published as: DE102014118899B4; KR20150086161A; CN104793615A; JP6486005B2; JP2015134395A; TWI573677B; DE102014118899A1; US20150205285A1; TW201529258A

Abstract

본 발명은, 기억된 복수의 작업 명령을, 소정의 위치에서 동작시키는 로봇의 동작 설정 방법, 그 동작 방법을 이용한 로봇, 및 그 로봇의 동작을 설정하기 위한 동작 설정 프로그램에 관한 것이다.
본 실시형태의 로봇은, 작업 툴을 복수의 워크가 설치된 포인트로 이동시켜, 각 워크가 설치된 포인트에서 지정된 처리를 행한다. 포인트 좌표 기억부(16b)는, 워크가 설치된 포인트의 위치를 기억한다. 제 1 작업 명령열 기억부(16c)는, 워크가 설치된 포인트에서 실행시킬 제 1 작업 명령을 기억한다. 제 2 작업 명령열 기억부(16d)는, 워크가 설치된 포인트에서 실행시킬 제 2 작업 명령을 기억한다. 제어부(11)는, 포인트열 기억부(16)에 기억된 위치로 작업 툴을 이동시켜, 제 1 작업 명령과 제 2 작업 명령을 실행시킨다.

Description

로봇, 로봇의 제어 방법, 및 로봇의 제어 프로그램{ROBOT, ROBOT CONTROL METHOD AND ROBOT CONTROL PROGRAM}

본 발명은, 기억된 복수의 작업 명령을, 일반적으로 포인트라 불리는 소정의 위치에서 동작시키는 로봇의 제어 방법, 그 제어 방법을 이용한 로봇, 및 그 로봇의 동작을 제어하기 위한 동작 설정 프로그램에 관한 것이다.

일반적으로, 로봇의 동작을 제어하는 프로그램에서는, 로봇에 대한 명령을 주체로 하여 임의의 처리를 실행시키는 방법과, 로봇을 동작시키는 포인트에서의 처리를 주체로 하는 방법이 알려져 있다. 포인트에서의 처리를 주체로 하는 로봇에서는, 포인트라 불리는 소정의 위치에서 로봇에 임의의 처리를 실행시킨다.

포인트에서의 처리를 주체로 하는 로봇에 있어서, 임의의 포인트에서 임시 넣기 작업과 본 조임 작업 등의 2종류의 작업을 실행시킬 경우에는, 그 포인트에 있어서의 작업으로서 임시 넣기를 설정하고, 그 후, 같은 포인트에 있어서 본 조임 작업의 설정을 행한다. 즉, 같은 좌표를 다른 포인트로 인식해서, 각각에 임시 넣기 작업과 본 조임 작업을 설정할 필요가 있다.

일본국 특개2007-193846호 공보

이와 같은 로봇에 있어서, 도 12에 나타내는 바와 같이, 포인트 1∼8의 위치에서 임시 넣기 작업과 본 조임 작업을 행할 경우에는, 다음의 (a)∼(d)의 항목을 설정할 필요가 있다.

(a) 임시 넣기 작업을 행할 포인트 1∼8의 X, Y, Z 좌표를 설정한다.

(b) 포인트 1∼8에서 행할 「포인트 작업」으로서, 「임시 넣기 작업」을 설정한다.

(c) 본 조임 작업을 행할 포인트로서, 임시 넣기 작업을 행한 포인트 1∼8을 포인트 9∼16으로 해서 X, Y, Z 좌표를 설정한다.

(d) 포인트 9∼16에서 행할 「포인트 작업」으로서, 「본 조임 작업」을 설정한다.

이상의 (a)∼(d)를 설정함으로써, 포인트 1∼8에 있어서, 대상물인 워크(work)에 대하여 「임시 넣기 작업」과 「본 조임 작업」을 행할 수 있다.

이 경우의 포인트열의 설정의 예로서는, 최초에 각 포인트에 있어서 「임시 넣기 작업」을 설정하고, 그 후 각 포인트에 있어서 「본 조임 작업」의 설정을 행한다. 도 13에 나타내는 바와 같이, 「임시 넣기 작업」의 설정으로서는, 포인트 1∼8에 있어서의 「포인트 작업 번호」로서 「1」을 설정한다. 「포인트 작업 번호」란, 그 포인트에서 실행시킬 작업 명령열을 번호로 나타낸 것이고, 여기에서 설정한 번호를 참조하여, 그 번호가 나타내는 작업 명령열을 실행시키는 것이다. 마찬가지로, 포인트 2∼8에 있어서도 「포인트 작업 번호」로서 「1」을 설정한다.

그리고, 포인트 1∼8과 같이 X, Y, Z 좌표의 포인트를 포인트 9∼16으로 해서 「본 조임 작업」의 설정을 한다. 포인트 9∼16에서 행할 「포인트 작업 번호」로서 「2」를 설정한다.

이와 같이, 종래의 포인트 주체의 로봇의 티칭(teaching)에 있어서는, 같은 포인트에 있어서, 2개의 포인트 작업의 설정을 할 수 없었다. 그 때문에, 같은 포인트에서 임시 넣기 작업과 본 조임 작업의 2종류의 작업을 행할 경우에는, 상기한 바와 같이, 같은 좌표로 표시되는 1개의 포인트를 다른 포인트로 인식하여, 각각의 포인트에서 임시 넣기 작업과 본 조임 작업을 설정할 필요가 있다. 이와 같이, 동일한 좌표로 표시되는 1개의 포인트에서의 작업임에도 불구하고 다른 포인트로서 취급하기 때문에, 티칭 시에 양 포인트에 있어서 마찬가지로 설정을 할 필요가 있어, 번잡하고 실수를 일으키기 쉬웠다.

또한, 2개의 작업이 관련되어 있을 경우, 예를 들면 제 1 작업(포인트 1∼8에서의 작업)의 결과로서 얻어지는 데이터를 참조해서, 제 2 작업(포인트 9∼16에서의 작업)을 실행할 경우에, 이 데이터를 관련시키기 위하여 어떠한 명시적인 지시를 할 필요가 있었다. 예를 들면, 도 14에 나타내는 바와 같이, 임의의 포인트의 제 1 작업으로서 「임시 넣기 동작을 행하고, 정지했을 때의 드라이버 회전 각도를 변수 rot[tagNumber]에 입력함」을 실행시킨다. 그리고, 제 2 작업으로서 「rot[tagNumber]로부터 회전 각도를 판독하고, 본 조임을 개시하기 전에, 이 각도로 드라이버를 세팅함」을 실행시킨다. 이 경우에는, 제 1 작업의 결과 드라이버 회전 각도를 변수 배열 rot[tagNumber]의 어디에 기억시켰는지를, 변수 배열 rot[tagNumber]를 참조하는 제 2 작업측에 알려 나타내는 것이 필요했다. 그러나 이것은 번잡하며 실수를 일으키기 쉬웠다.

본 발명은, 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것이며, 1개의 포인트에 있어서의 작업으로서, 제 1 작업과 제 2 작업이라는 2개의 작업을 설정할 수 있다. 이것에 의해, 티칭 시의 간략화를 도모함과 함께, 휴먼 에러의 방지를 도모할 수 있는 로봇, 로봇의 제어 방법, 및 로봇의 제어 프로그램을 제공한다.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 작업 툴을 소정의 포인트로 이동시켜, 그 포인트에서 지정된 처리를 행하는 로봇에 있어서, 상기 포인트의 위치를 기억하는 포인트 위치 기억부와, 상기 포인트에서 실행시킬 제 1 작업 명령을 기억하는 제 1 작업 명령열 기억부와, 상기 포인트에서 실행시킬 제 2 작업 명령을 기억하는 제 2 작업 명령열 기억부와, 상기 포인트 위치 기억부에 기억된 위치로 작업 툴을 이동시켜, 상기 제 1 작업 명령과 상기 제 2 작업 명령을 실행시키는 제어부를 구비한다.

또한, 작업 툴을 복수의 워크가 설치된 포인트로 이동시켜, 각 워크가 설치된 포인트에서 지정된 처리를 행하는 로봇의 제어 방법, 및 로봇의 제어 프로그램도 본 발명의 일 태양이다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 로봇의 전체 구성을 나타내는 사시도.
도 2는 본 발명의 제 1 실시형태의 제어 장치의 기능 블록도.
도 3은 본 발명의 제 1 실시형태의 포인트열 기억부의 구성을 나타내는 블록도.
도 4는 본 발명의 제 1 실시형태의 작업 명령열 기억부에서 기억하는 작업 내용을 나타내는 도면.
도 5는 본 발명의 제 1 실시형태의 작업 명령열 기억부에 기억하는 포인트 번호를 나타내는 도면.
도 6은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 포인트열 기억부에 기억하는 일례를 나타내는 도면.
도 7은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서 복수의 워크에 대한 로봇의 동작을 나타내는 플로차트.
도 8은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서 위치의 보정량을 참조하여, 작업툴을 이동시키는 경우의 작업 명령열 기억부에서 기억하는 작업 내용을 나타내는 도면.
도 9는 본 발명의 다른 실시형태에 있어서, 제 1 작업을 종료한 후, 제 2 작업을 행하기 위해 되돌아가는 포인트를 설정하는 경우의 작업 명령열 기억부에서 기억하는 작업 내용을 나타내는 도면.
도 10은 본 발명의 다른 실시형태에 있어서, 제 1 작업을 종료한 후, 제 2 작업을 행하기 위해 되돌아가는 포인트를 설정하는 경우의 로봇의 동작을 나타내는 플로차트.
도 11은 본 발명의 다른 실시형태에 있어서, 작업 명령열 기억부에서 포인트 종별 정의하는 경우의 설정 내용을 나타내는 도면.
도 12는 종래의 로봇에 있어서의 나사 조임 작업을 나타내는 도면.
도 13은 종래의 로봇에 있어서의 작업 명령열을 나타내는 도면.
도 14는 종래의 로봇에 있어서의 포인트 작업 명령과 배열 변수를 나타내는 도면.

이하, 본 발명에 따른 로봇의 실시형태에 대하여 도면을 참조하면서 상세히 설명한다. 실시형태에 있어서 중복되는 도면의 설명은 생략한다.

[1. 제 1 실시형태]

도 1은 본 실시형태의 로봇의 전체 구성을 나타내는 도면이다. 본 실시형태의 로봇은, 도 1에 나타내는 바와 같이 크게 2개의 부분으로 구성된다. 하나는 컨트롤러(1)이고 하나는 본체(2)이다. 본체(2)는, X 방향으로 가동하는 X 슬라이더(3), Y 방향으로 가동하는 부분에 실려 있는 Y 슬라이더(4), Z 방향으로 가동하는 부분에 부착되어 있는 Z 슬라이더(5)로 이루어진다. Z 슬라이더(5)의 Z 방향으로 가동하는 부분에 작업 툴(도시하지 않음)이 부착된다. 각 슬라이더는 모터로 구동되며, 컨트롤러(1)의 지령으로 모터를 가동시킴으로써, 작업 툴을 X, Y, Z 방향으로 이동시킨다.

본 실시형태의 로봇에 있어서, 포인트 1∼8의 위치에서 임시 넣기 작업과 본 조임 작업을 행할 경우에는, 다음의 (a)(b)의 항목을 설정할 필요가 있다.

(b) 포인트 1∼8에 있어서의, 제 1 작업으로서 「임시 넣기 작업」을, 제 2 작업으로서 「본 조임 작업」을 설정한다.

이상의 (a)(b)를 설정함으로써, 포인트 1∼8에 있어서, 대상물인 워크가 설치된 포인트 1∼8에서 「임시 넣기 작업」과 「본 조임 작업」을 행할 수 있다.

이와 같은 로봇의 제어에서는, 티칭에서 설정한 포인트의 순으로 작업 툴을 이동시켜, 각 포인트에 있어서의 포인트 종별로 정의된 제 1 작업과 제 2 작업을 실행시킨다. 또한, 제 2 작업의 실행 시에 제 1 작업의 결과를 반영시킬 수 있다.

[1-1. 구성]

컨트롤러(1)의 내부에는 제어 장치(10)가 있다. 도 2는 제어 장치(10)의 기능 블록도이다. 도 2에 있어서, 마이크로컴퓨터를 주체로 구성되는 제어부(CPU)(11)는 로봇 전체의 제어를 행한다. 제어부(11)는 로봇 제어 프로그램 기억부(12)에 기억되어 있는 제어 프로그램에 따라서, 입력 조작, 표시, 기억, 모터 구동, 신호 입출력을 행한다. 로봇은, 조작부(13), 표시부(14), 일시(一時) 기억부(15), 포인트열 기억부(16), 작업 명령열 기억부(17)를 구비한다. 이 제어 동작을 위하여 일시 기억부(15)를 사용한다.

제어부(11)는, 모터 구동 제어부(21)에 지령을 출력하여, 모터(22)를 구동시켜서 각종 동작을 실행시킨다. 모터 구동 제어부(21)와 모터(22)는 필요로 하는 임의의 수만큼 설치되며, 모터(22)에는 모터(22)의 동력에 의해 작업 및 동작을 실행하는 작업 툴이 접속된다.

예를 들면, 나사 조임 작업 툴의 경우에 있어서는, 나사 조임 작업 툴을 소정의 포인트로 이동시키기 위한 X축 방향 이동용 모터, Y축 방향 이동용 모터, Z축 방향 이동용 모터에 부가해서, 나사 조임 기구를 회전시키기 위한 나사 조임용의 모터의 4개의 모터로 제어를 행한다. 또한, 제어부(11)는 신호 입출력부(23)에 지령을 내보내어, 외부로부터의 신호 입력 및 외부에의 신호 출력을 실행시킨다. 외부로부터 입력된 신호를 로봇의 제어에 반영시키고, 외부에의 신호에 의거해서 외부 기기의 제어를 행한다.

조작부(13)는 키보드 등의 입력 장치나, 티칭을 위한 하드웨어적, 소프트웨어적 기구 등으로서, 로봇의 프로그램이나 데이터의 입력을 행하는 것이다. 또한 표시부(14)는 LCD 표시 장치 등이며 설정값의 표시나 조작부(13)에 의한 입력 상태를 표시하는 것이다.

일시 기억부(15)는 소위 메모리이며 제어부(11)가 제어 지령을 출력할 때의 필요한 정보를 일시적으로 기억하는 기억부이다.

포인트열 기억부(16)는, 작업 툴을 이동시킬 포인트와, 그 포인트에 있어서 실행할 제 1 작업과, 제 2 작업을 기억한다. 또한, 그 포인트에 있어서의 제 1 작업의 결과를 일시적으로 기억하는 기억 영역을 구비한다. 포인트열 기억부(16)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 포인트 번호 기억부(16a), 포인트 좌표 기억부(16b), 제 1 작업 명령열 기억부(16c), 제 2 작업 명령열 기억부(16d), 포인트 변수 기억부(16e)를 구비한다.

포인트 번호 기억부(16a)는 로봇이 작업을 실행할 포인트에 부여된 포인트 번호를 기억한다. 포인트 주체의 로봇에서는 포인트열 기억부(16)에서 설정한 티칭의 내용에 따라서 작업 툴의 제어를 행한다. 포인트 번호는 작업 툴의 제어를 행할 포인트에 부여되며, 로봇은 포인트 번호가 앞선 포인트에서부터 차례로 명령을 실행한다. 포인트 좌표 기억부(16b)는 로봇이 포인트 작업을 실행할 포인트를 X, Y, Z 좌표로서 기억한다. 포인트 좌표 기억부(16b)는 포인트 위치 기억부에 상당한다.

제 1 작업 명령열 기억부(16c)는 포인트에 있어서의 제 1 작업을 실행시키는 작업 명령열을 기억한다. 제 2 작업 명령열 기억부(16d)는 포인트에 있어서의 제 2 작업을 실행시키는 작업 명령열을 기억한다. 제 1 작업 명령열 기억부(16c) 및 제 2 작업 명령열 기억부(16d)에 기억하는 작업 명령열은, 작업 명령열의 내용을 나타내는 번호로서 기억한다. 포인트 변수 기억부(16e)는 제 1 작업의 실행으로 얻어진 변수를 그 포인트에 있어서의 변수로서 기억한다. 그 포인트에 있어서 제 2 작업을 실행할 경우에는 그 변수를 판독하여 제 2 작업에 반영시킨다.

작업 명령열 기억부(17)는 작업 툴에 작업을 실행시키기 위한 작업 명령열을 기억한다. 작업 명령열은 그 작업 명령열을 나타내는 번호를 포인트 작업 번호로서 기억한다. 작업 명령은 로봇에 작업 동작을 지시하는 명령이며, 예를 들면 나사 조임 작업, 도포 작업, 솔더링 작업 등의 각종 작업의 명령이 있다. 작업 명령은, 작업 툴(30)이 포인트로 이동하기 전, 포인트로 이동하는 도중, 포인트 도달 시 등의 복수의 타이밍에서 행할 작업 명령을 설정하여 기억한다. 도 4는 작업 명령열 기억부(17)에 기억하는 작업 명령열의 일례를 나타내는 도면이다. 도 4의 작업 명령열은 포인트 작업 번호와 대응지어져서 기억된다.

도 4에 나타내는 바와 같이, 「임시 넣기 동작을 행하고, 정지했을 때의 드라이버 회전 각도를 변수 pointVar에 입력함」이라는 작업 명령열이 기억된다. 이 작업 명령열에 대한 포인트 작업 번호로서 「1」이 대응지어진다. 즉, 티칭에 앞서 제 1 작업 및 제 2 작업을 실행시키기 위한 포인트 번호로서 「1」을 설정하면, 로봇은, 「임시 넣기 동작을 행하고, 정지했을 때의 드라이버 회전 각도를 변수 pointVar에 입력함」이라는 동작을 행한다.

마찬가지로, 「pointVar로부터 회전 각도를 판독하고, 본 조임을 개시하기 전에, 이 각도로 드라이버를 세팅함」이라는 작업 명령열이 기억된다. 이 작업 명령열에 대한 포인트 작업 번호로서 「2」가 대응지어진다.

포인트 작업 번호 「3」으로서는, 「카메라에 의한 워크 보정량 산출을 행하고, 그 포인트의 워크 보정량 변수를 workAdjVar에 기억함」이라는 작업 명령열이 대응지어서 기억된다. 포인트 작업 번호 「4」로서는, 「제 2 작업을 실시할 위치로 이동할 경우에 workAdjVar로부터 워크 보정량 변수를 판독하고, 그 보정량에 따라서 이동을 행함」이라는 작업 명령열이 대응지어서 기억된다.

작업 명령열 기억부(17)에 기억하는 작업 명령열은, 작업의 내용을 포인트 번호와 대응지어서 기억할 수도 있고, 명령열을 나타내는 커맨드로서 기억해도 된다. 즉, 도 5에 나타내는 바와 같이, 포인트 작업 번호 「3」에 대응하는 작업 명령열을 「cameraWadj」라는 커맨드로 기억할 수도 있다.

[1-2. 작용]

본 실시형태에서는, 각 포인트에 있어서의 티칭으로서, 제 1 작업과 제 2 작업이라는 2개의 작업을 설정한다. 이것에 의해, 포인트의 배열에 따라서, 우선 제 1 작업을 실행해 가고, 그 후 제 2 작업을 실행해 간다. 또한, 제 1 작업의 결과 데이터를 그 포인트의 데이터로서 기억해 두고, 제 2 작업에 있어서는 그 포인트에 기억된 데이터를 참조해서 작업을 행한다.

본 실시형태의 로봇에 있어서, 포인트 1∼8의 위치에 설치된 복수의 워크에 대하여 보정을 행하면서 작업 처리를 행할 경우에는, 도 6에 나타내는 바와 같이, 포인트열 기억부(16)에서 다음의 (a)(b)의 항목을 설정할 필요가 있다.

(a) 「임시 넣기 작업」 및 「본 조임 작업」을 행할 포인트 1∼8의 X, Y, Z 좌표를 설정한다.

(b) 포인트 1∼8에 있어서, 제 1 「포인트 작업」으로서 「임시 넣기 작업」을, 제 2 「포인트 작업」으로서 「본 조임 작업」을 설정한다.

이상의 (a)(b)를 설정함으로써, 대상물인 워크가 설치된 포인트 1∼8에서 「임시 넣기 작업」과 「본 조임 작업」을 행할 수 있다.

도 6에 나타내는 바와 같이, 포인트 번호 1∼8에 있어서, 2개의 포인트 작업을 행할 경우에는, 최초에 포인트 번호 1∼8의 X, Y, Z 좌표를 설정한다. 도 6에서는, 포인트 번호 1에 설치된 워크의 장소를 (X, Y, Z) 좌표에서 (100, 100, 30)으로 나타내고, 포인트 번호 2에 설치된 워크의 장소를 (X, Y, Z) 좌표에서 (100, 110, 30)으로 나타내고, 포인트 번호 8에 설치된 워크의 장소를 (X, Y, Z) 좌표에서 (100, 130, 30)으로 나타낸다. 이것을 포인트 1∼8에 설치된 워크의 장소에 대하여 행한다.

다음으로, 포인트 1∼8에서 행할 제 1 작업을 실행시키는 작업 명령열을 포인트 작업 번호로 설정한다. 도 6에서는, 포인트 1에서 행할 제 1 작업의 포인트 작업 번호로서 「1」을 설정한다. 포인트 작업 번호 「1」로 표시되는 작업 명령열은, 로봇에 대하여 「임시 넣기 동작을 행하고, 정지했을 때의 드라이버 회전 각도를 변수 pointVer에 입력함」이라는 작업을 실행시킨다. 변수 pointVer는 포인트마다의 기억부에 기억되는 변수이다. 그 때문에, 포인트 작업 번호로 표시되는 작업 명령열을 실행하여 얻어진 변수는, 그 포인트에 있어서의 데이터값으로서 기억된다. 마찬가지로, 포인트 2∼8의 제 1 작업의 포인트 작업 번호로서 「1」을 설정한다.

다음으로, 포인트 1∼8에서 행할 제 2 작업을 실행시키는 작업 명령열을 포인트 작업 번호로 설정한다. 도 6에서는, 포인트 1에서 행할 제 2 작업의 포인트 작업 번호로서 「2」를 설정한다. 포인트 작업 번호 「2」로 표시되는 작업 명령열은, 로봇에 대하여 「pointVer로부터 회전 각도를 판독하고, 본 조임을 개시하기 전에, 이 각도로 드라이버를 세팅함」이라는 작업을 실행시킨다. 전술한 바와 같이 변수 pointVer는 포인트마다의 기억부에 기억되는 변수이기 때문에, 포인트 작업 번호 「2」로 지정되는 작업 명령열에 있어서 변수 pointVer가 어느 위치에 기억되었는지를 지정할 필요가 없다.

이하에서는, 도 6에 나타내는 포인트열 기억부에 기억된 내용에 따른 로봇의 제어 흐름에 대하여 설명한다. 도 7에 나타내는 바와 같이, 최초에, 로봇은 포인트 번호 1로 설정된 좌표로 작업 툴을 이동시킨다(STEP01). 그리고, 포인트 1에서 설정된 포인트 작업 번호가 나타내는 작업 명령열에 따라서, 작업 툴에 대하여 제 1 작업을 실행시킨다(STEP02).

포인트 1에 있어서의 제 1 작업 후, 포인트 1이 작업의 최종 포인트인지를 판정한다(STEP03). 포인트 1이 작업의 최종 포인트가 아닌 경우(STEP03의 NO)는, 포인트를 하나 올린다(STEP04). 그리고, 포인트 2로 설정된 좌표로 작업 툴을 이동시켜, 포인트 2에서 설정된 포인트 작업 번호가 나타내는 작업 명령열에 따라서, 작업 툴에 대하여 제 1 작업을 실행시킨다. 이것은, 작업 툴에 대하여 제 1 작업을 실행시키는 포인트가 최종 포인트로 될 때까지 반복된다.

그리고, 도 6의 경우의 포인트 8과 같이, 제 1 작업을 실행시킨 포인트가 최종 포인트인 경우(STEP03의 YES)는, 제 2 작업을 행할 포인트를 선두의 포인트로 한다. 즉, 포인트 8에서 제 1 작업이 종료 후, 제 2 작업을 행할 포인트를 포인트 1로 한다(STEP05).

그리고, 포인트 1로 설정된 좌표로 작업 툴을 이동시켜, 포인트 1에서 설정된 포인트 작업 번호가 나타내는 작업 명령열에 따라서, 작업 툴에 대하여 제 2 작업을 실행시킨다. 이것은, 작업 툴에 대하여 제 2 작업을 실행시키는 포인트가 최종 포인트로 될 때까지 반복된다(STEP06∼09).

다음으로, 도 6의 경우의 포인트 8과 같이, 제 2 작업을 실행시킨 포인트가 최종 포인트인 경우(STEP08의 YES)는, 로봇의 제어를 종료시킨다.

[1-3. 효과]

이상과 같은 본 실시형태의 로봇의 티칭에서는, 임의의 포인트에 있어서의 티칭으로서, 제 1 작업과 제 2 작업이라는 2개의 작업을 설정할 수 있다. 이것에 의해 본 실시형태의 로봇에서는, 1개소의 포인트에 대한 티칭에 의거해서, 제 1 작업을 실행해 가고, 그 후 제 2 작업을 실행해 간다. 이것에 의해, 티칭의 공정수를 감소시킬 수 있음과 함께, 티칭의 간략화를 할 수 있다. 그 결과, 입력 미스 등의 휴먼 에러의 방지를 도모할 수 있다.

또한, 본 실시형태에서는, 제 1 작업의 실행으로 얻어진 변수를 기억하는 변수 기억부를 마련하고, 제 2 작업의 실행 시는, 상기 변수를 반영시킨 명령을 실행시키는 것으로 했다. 이것에 의해 제 1 작업의 결과를 기초로 제 2 작업 명령을 실행시킬 경우에, 제 1 작업 결과를 판독하는 보존 영역을 설정할 필요가 없다. 그 때문에 티칭을 간편하게 할 수 있다.

또한, 본 실시형태에서는, 변수로서 위치의 보정량을 나타내는 데이터값으로 하고, 제 2 작업을 실행시킬 때에, 이 위치의 보정량을 참조하여 작업 툴을 이동시킬 수 있다. 도 8에 나타내는 바와 같이, 제 1 작업을 나타내는 포인트 작업 번호로서 「3」을 설정하고, 제 2 작업을 나타내는 포인트 작업 번호로서 「4」를 설정한다.

포인트 작업 번호 「3」으로 표시되는 작업 명령열은, 로봇에 대하여 「카메라에 의한 워크 보정량 산출을 행하고, 그 포인트의 워크 보정량 변수를 workAdjVar에 기억함」이라는 작업을 실행시킨다. 변수 workAdjVar는, 포인트마다의 기억부에 기억되는 변수이며, 각 포인트에서의 보정량으로서 기억된다. 실제의 워크 보정량은, 1개의 단순한 수치가 아니며, 회전, 병행 이동(X 방향), 병행 이동(Y 방향)이라는 복수의 수치의 조합으로 이루어진다. 이 조합을 변수 workAdjVar로서 기억한다.

포인트 작업 번호 「4」로 표시되는 작업 명령열은, 로봇에 대하여 「제 2 작업을 실시하는 위치로 이동할 경우에 workAdjVar로부터 워크 보정량 변수를 판독하고, 그 보정량에 따라서 이동을 행함」이라는 작업을 실행시킨다. 이 보정 이동은 포인트 번호로 설정되는 작업 명령열에 의하여 행하는 것이 아니고, 로봇 제어 프로그램 기억부(12)에 기억된 제어 프로그램에 의해 행해도 된다. 제 2 작업을 실행할 경우에는, 이동처의 좌표를 보정량에 따라서 변환하고나서 작업 툴의 이동을 행해도 된다. 이 경우에도, 변수 workAdjVar을 각 포인트마다의 기억부에 기억한다. 따라서, 임의의 포인트에서 제 2 작업을 실행할 경우에는, 그 포인트에 기억되는 변수 workAdjVar을 사용하면 되며, 명시적으로 지시할 필요가 없다. 이것에 의해, 위치량에 맞춰서 작업 툴을 동작시키는 티칭을 용이하게 행하는 것이 가능해진다.

[2. 다른 실시형태]

이상과 같이 본 발명의 실시형태를 설명했지만, 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 생략, 치환, 변경을 행할 수 있다. 그리고, 이 실시형태나 그 변형은 발명의 범위나 요지에 포함됨과 함께 특허청구범위에 기재된 발명과 그 균등한 범위에 포함된다.

(a) 예를 들면, 도시한 실시형태에서는, 제 1 작업 명령과 제 2 작업 명령을 포인트 번호나 명령열을 나타내는 커맨드로서 정의했지만, 이들 명령을 실행하는 명령문을 직접 입력함으로써 명령을 지정하는 것도 가능하다.

(b) 포인트열 기억부(16)는, 기억하는 항목에 맞춰서 휘발성의 메모리와 불휘발성의 메모리를 조합시킬 수도 있다. 즉, 포인트 번호, 포인트 좌표는, 전원을 끊어도 데이터가 소거되지 않는 불휘발성의 메모리에 기억하고, 변수 pointVer이나 워크 보정량 변수 workAdjVar 등의 변수는, 전원을 끊으면 데이터가 소거되는 휘발성의 메모리에 기억한다. 이와 같이, 포인트열 기억부는, 2개의 다른 종류의 메모리를 조합시켜도 된다. 이것에 의해, 데이터의 기입 속도나 판독 속도, 전원을 끊었을 경우에 데이터를 보존할 필요가 있는지 등을 고려해서 포인트열 기억부의 물리적인 보존 영역을 설정할 수 있다.

(c) 본 실시형태에서는, 제 1과 제 2 작업 명령을 행하는 것을 전제로 하지만, 이들 작업 명령은, 2개에 한하지 않으며, 예를 들면, 제 3 작업 명령을 기억하는 제 3 작업 명령열 기억부를 마련하고, 1개의 포인트에 있어서 3개 이상의 명령을 설정하는 것도 가능하다.

(d) 로봇의 티칭으로서 도 9에 나타내는 바와 같이, 제 1 작업을 종료하고, 제 2 작업을 행하기 위하여 복귀하는 포인트를 설정할 수도 있다. 이것에 의해, 복수의 포인트에 있어서 작업을 행할 때에, 임의의 포인트에 있어서 2개의 작업의 설정을 할 수 있다. 이 경우에는, 도 10에 나타내는 바와 같이, 도 7의 플로차트의 STEP03 대신에, 제 1 작업이 종료되었는지의 여부를 판정하고, 그 판정에 따라, 다음의 포인트로 이동할지, 복귀 포인트로 이동할지를 판정한다.

(e) 또한, 로봇의 티칭으로서, 제 1 작업과 제 2 작업을 전환하는 명령을 마련하고, 그 명령에 따라 명시적으로 전환 작업과, 포인트 복귀를 행할 수도 있다. 이것에 의해, 임의의 패턴에 대응할 수 있다.

(f) 로봇의 티칭으로서 도 11에 나타내는 바와 같이, 포인트 종별 정의를 할 때에도 응용할 수 있다. 즉, 포인트 종별 정의에 있어서도 제 1 작업과, 제 2 작업이라는 2개의 작업을 정의할 수 있다. 포인트 종별 정의에 있어서는, 포인트에서의 작업에 부가해서, 이동 전의 작업과, 이동 중의 작업을 설정할 수 있다. 포인트 종별 정의에서는, 이 이동 전의 작업과 이동 중의 작업에 있어서, 제 1 작업과 제 2 작업이라는 2개의 작업을 정의한다.

1 : 컨트롤러
2 : 본체
3 : X 슬라이더
4 : Y 슬라이더
5 : Z 슬라이더
10 : 제어 장치
11 : 제어부(CPU)
12 : 로봇 제어 프로그램 기억부
13 : 조작부
14 : 표시부
15 : 일시 기억부
16 : 포인트열 기억부
16a : 포인트 번호 기억부
16b : 포인트 좌표 기억부
16c : 제 1 작업 명령 기억부
16d : 제 2 작업 명령 기억부
16e : 포인트 변수 기억부
17 : 작업 명령열 기억부
21 : 모터 구동 제어부
22 : 모터
23 : 신호 입출력부

Claims

작업 툴을 소정의 포인트의 위치로 이동시켜, 당해 포인트의 위치에서 지정된 처리를 행하는 로봇에 있어서,
상기 포인트의 위치를 기억하는 포인트 위치 기억부와,
상기 포인트의 위치에서 실행시킬 제 1 작업 명령을 기억하는 제 1 작업 명령열 기억부와,
상기 포인트의 위치에서 실행시킬 제 2 작업 명령을 기억하는 제 2 작업 명령열 기억부와,
상기 제 1 작업 명령의 실행으로 얻어진 변수를 상기 제 1 작업 명령의 실행이 행해진 위치의 포인트에 있어서의 변수로서 기억하는 포인트 변수 기억부와,
상기 포인트 위치 기억부에 기억된 위치로 작업 툴을 이동시켜, 상기 제 1 작업 명령을 실행시키고, 상기 제 1 작업 명령의 실행으로 얻어진 상기 포인트 변수 기억부에 기억된 변수를 반영하여 상기 제 2 작업 명령을 실행시키는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇.
삭제
제 1 항에 있어서,
상기 변수는, 위치의 보정량을 나타내는 데이터값이고,
상기 제어부는, 상기 제 2 작업 명령을 실행시킬 때에, 이 위치의 보정량을 참조하여, 상기 작업 툴을 이동시키는 것을 특징으로 하는 로봇.
작업 툴을 소정의 포인트의 위치로 이동시켜, 당해 포인트의 위치에서 지정된 처리를 행하는 로봇의 제어 방법에 있어서,
상기 포인트의 위치를 기억하는 포인트 위치 기억 처리와,
상기 포인트의 위치에서 실행시킬 제 1 작업 명령을 기억하는 제 1 작업 명령열 기억 처리와,
상기 포인트의 위치에서 실행시킬 제 2 작업 명령을 기억하는 제 2 작업 명령열 기억 처리와,
상기 제 1 작업 명령의 실행으로 얻어진 변수를 상기 제 1 작업 명령의 실행이 행해진 위치의 포인트에 있어서의 변수로서 기억하는 포인트 변수 기억 처리와,
상기 포인트 위치 기억 처리에서 기억된 위치로 작업 툴을 이동시켜, 상기 제 1 작업 명령을 실행시키고, 상기 제 1 작업 명령의 실행으로 얻어져 상기 포인트 변수 기억 처리에서 기억된 변수를 반영하여 상기 제 2 작업 명령을 실행시키는 처리를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어 방법.
작업 툴을 복수의 워크가 설치된 포인트의 위치로 이동시켜, 각 워크가 설치된 포인트의 위치에서 지정된 처리를 행하는 로봇의 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 저장매체에 있어서,
상기 프로그램은, 상기 로봇을 제어하는 컴퓨터에 대하여,
상기 워크가 설치된 포인트의 위치를 기억하는 포인트 위치 기억 처리와,
상기 워크가 설치된 포인트의 위치에서 실행시킬 제 1 작업 명령을 기억하는 제 1 작업 명령열 기억 처리와,
상기 워크가 설치된 포인트의 위치에서 실행시킬 제 2 작업 명령을 기억하는 제 2 작업 명령열 기억 처리와,
상기 제 1 작업 명령의 실행으로 얻어진 변수를 상기 제 1 작업 명령의 실행이 행해진 위치의 포인트에 있어서의 변수로서 기억하는 포인트 변수 기억 처리와,
상기 포인트 위치 기억 처리에서 기억된 위치로 작업 툴을 이동시켜, 상기 제 1 작업 명령을 실행시키고, 상기 제 1 작업 명령의 실행으로 얻어져 상기 포인트 변수 기억 처리에서 기억된 변수를 반영하여 상기 제 2 작업 명령을 실행시키는 처리를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 저장매체.