TWI573677B - 機器人、機器人的控制方法及其電腦程式產品 - Google Patents

機器人、機器人的控制方法及其電腦程式產品 Download PDF

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Description

機器人、機器人的控制方法及其電腦程式產品
本發明是有關於一種使所儲存的多個作業命令在一般被稱作點(point)的規定位置運行的機器人(robot)的控制方法、利用該控制方法的機器人、及用於控制該機器人的動作的電腦程式產品。
一般而言，控制機器人的動作的程式中，已知有：以針對機器人的命令為主體來執行任意處理的方法；以及以使機器人動作的點的處理為主體的方法。以點的處理為主體的機器人中，在被稱作點的規定位置使機器人執行任意處理。
在以點的處理為主體的機器人中，當在某點執行暫時放入作業與正式緊固作業等兩種作業的情況下，作為該點的作業，設定暫時放入，隨後，在相同的點進行正式緊固作業的設定。即，必須將相同的座標識別為不同的點，並分別設定暫時放入作業與正式緊固作業。
現有技術文獻
專利文獻
專利文獻1：日本專利特開2007-193846號公報
在此種機器人中，如圖7所示，在點1~點8的位置處進行暫時放入作業與正式緊固作業的情況下，必須設定如下(a)~(d)的項目。
(a)對進行暫時放入作業的點1~點8的X、Y、Z座標進行設定。
(b)作為在點1~點8處進行的“點作業”，設定“暫時放入作業”。
(c)作為進行正式緊固作業的點，將進行了暫時放入作業的點1~點8作為點9~點16來設定X、Y、Z座標。
(d)作為在點9~點16處進行的“點作業”，設定“正式緊固作業”。
通過設定以上(a)~(d)，從而能夠在點1~點8處對作為物件物的工件(work)進行“暫時放入作業”與“正式緊固作業”。
作為此時的點列的設定例，首先在各點設定“暫時放入作業”，隨後在各點進行“正式緊固作業”的設定。如表A所示，作為“暫時放入作業”的設定，設定“1”來作為點1~點8處的“點作業編號”。所謂“點作業編號”，是指以編號表示在該點 執行的作業命令列者，參照此處設定的編號，執行該編號所示的作業命令列。同樣，在點2~點8處，也設定“1”來作為“點作業編號”。表A是表示現有的機器人中的作業命令列的表。
然後，將與點1~點8相同的X、Y、Z座標的點作為點9~點16來進行“正式緊固作業”的設定。設定“2”來作為在點9~點16處進行的“點作業編號”。
這樣，在現有的點主體的機器人的示教(teaching)中，無法在相同的點進行2個點作業的設定。因此，當在相同的點進行暫時放入作業與正式緊固作業這兩種作業時，如上所述，必須將以相同的座標所示的1個點識別為不同的點，在各點設定暫時放入作業與正式緊固作業。這樣，儘管是以同一座標所示的1個點的作業，但要作為不同的點來進行處理，因此在示教時，必須在兩點以相同的方式進行設定，從而繁瑣且容易引起錯誤。
而且，在2個作業相關聯的情況下，例如當參照作為第1作業(點1~點8處的作業)的結果而獲得的資料(data)來執行第2作業(點9~點16處的作業)時，為了使該資料相關聯，必 須進行某些明確的指示。例如，如表B~表D所示，作為某點的第1作業，執行“進行暫時放入動作，將停止時的驅動器(driver)旋轉角度填入變數rot[tagNumber]”。然後，作為第2作業，執行“從rot[tagNumber]讀出旋轉角度，在開始正式緊固之前，將驅動器設置(set)為該角度”。此時，必須向參照變數排列rot[tagNumber]的第2作業側告知、展示已將第1作業的結果驅動器旋轉角度儲存於變數排列rot[tagNumber]的何處。然而，該操作繁瑣且容易引起錯誤。表B~表D是表示現有的機器人中的點作業命令與排列變數的表。
本發明是為了解決如上所述的現有技術的問題而提出，可設定第1作業與第2作業這兩個作業來作為1個點的作業。由此，提供一種能夠實現示教時的簡化，並且能夠實現防止人為錯誤(human error)的機器人、機器人的控制方法以及其電腦程式產品。
為了達成所述目的，本發明的機器人，使作業工具(tool)移動到規定的點，在該點進行指定的處理，所述機器人包括：點位置儲存部，儲存所述點的位置；第1作業命令列儲存部，儲存在所述點執行的第1作業命令；第2作業命令列儲存部，儲存在所述點執行的第2作業命令；以及控制部，使作業工具移動到儲存在所述點位置儲存部中的位置，執行所述第1作業命令與所述第2作業命令。
而且，使作業工具移動到設置有多個工件的點並在設置有各工件的點進行指定處理的機器人的控制方法及其電腦程式產品也是本發明的一方案。
本發明的機器人的控制方法，使作業工具移動到規定的點，在所述點進行指定的處理，所述機器人的控制方法的特徵在於包括：點位置儲存處理，儲存所述點的位置；第1作業命令列儲存處理，儲存在所述點執行的第1作業命令；第2作業命令列儲存處理，儲存在所述點執行的第2作業命令；使所述作業工具 移動到在所述點位置儲存處理中儲存的所述位置，執行所述第1作業命令與所述第2作業命令的處理；以及變數儲存處理，儲存在執行所述第1作業命令時獲得的變數，且在執行所述第2作業命令時，執行反映出所述變數的命令。
本發明的電腦程式產品，經由控制使作業工具移動到設置有多個工件的點，在設置有各所述工件的點進行指定處理的機器人的電腦，載入該程式執行多個處理，所述處理包括：點位置儲存處理，儲存設置有所述工件的點的位置；第1作業命令列儲存處理，儲存在設置有所述工件的點執行的第1作業命令；第2作業命令列儲存處理，儲存在設置有所述工件的點執行的第2作業命令；使所述作業工具移動到在所述點位置儲存處理中儲存的所述位置，執行所述第1作業命令與所述第2作業命令的處理；以及變數儲存處理，儲存在執行所述第1作業命令時獲得的變數，且在執行所述第2作業命令時，執行反映出所述變數的命令。
為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。
1‧‧‧控制器
2‧‧‧本體
3‧‧‧X滑台
4‧‧‧Y滑台
5‧‧‧Z滑台
10‧‧‧控制裝置
11‧‧‧控制部(CPU)
12‧‧‧機器人控制程式儲存部
13‧‧‧操作部
14‧‧‧顯示部
15‧‧‧暫時儲存部
16‧‧‧點列儲存部
16a‧‧‧點編號儲存部
16b‧‧‧點座標儲存部
16c‧‧‧第1作業命令列儲存部
16d‧‧‧第2作業命令列儲存部
16e‧‧‧點變數儲存部
17‧‧‧作業命令列儲存部
21‧‧‧馬達驅動控制部
22‧‧‧馬達
23‧‧‧信號輸入輸出部
S01~S09‧‧‧步驟
圖1是表示本發明的第1實施方式的機器人的整體結構的立體圖。
圖2是本發明的第1實施方式的控制裝置的功能方塊圖。
圖3是表示本發明的第1實施方式的點列儲存部的結構的方塊圖。
圖4是表示本發明的第1實施方式的作業命令列儲存部所儲存的作業內容的圖。
圖5表示在本發明的第1實施方式中機器人針對多個工件的動作的流程圖。
圖6是表示本發明的另一實施方式中設定在結束第1作業後為了進行第2作業而返回的點時的機器人的動作的流程圖。
圖7是表示現有的機器人中的螺絲緊固作業的圖。
以下，參照附圖來詳細說明本發明的機器人的實施方式。實施方式中，省略重複附圖的說明。
[1.第1實施方式]
圖1是表示本實施方式的機器人的整體結構的圖。本實施方式的機器人如圖1所示，大致包含2個部分。1個部分是控制器(controller)1，1個部分是本體2。本體2包含沿X方向運行的X滑台(slider)3、搭載在沿Y方向運行的部分上的Y滑台4、及被安裝在沿Z方向運行的部分上的Z滑台5。在Z滑台5的沿Z方向運行的部分，安裝有作業工具(未圖示)。各滑台由馬達(motor)予以驅動，通過利用控制器1的指令來使馬達驅動，從而使作業工具沿X、Y、Z方向移動。
本實施方式的機器人中，當在點1~點8的位置處進行暫時放入作業與正式緊固作業時，必須設定如下(a)、(b)的項目。
(a)對進行暫時放入作業的點1~點8的X、Y、Z座標進行設定。
(b)設定“暫時放入作業”作為點1~點8處的第1作業，設定“正式緊固作業”作為點1~點8處的第2作業。
通過設定以上的(a)、(b)，從而能夠在點1~點8處，在設置有作為對象物的工件的點1~點8處進行“暫時放入作業”與“正式緊固作業”。
此種機器人的控制中，依照在示教中設定的點的順序來使作業工具移動，並執行以各點的點種類定義的第1作業與第2作業。而且，在執行第2作業時，可反映出第1作業的結果。
[1-1.結構]
在控制器1的內部具有控制裝置10。圖2是控制裝置10的功能方塊圖。在圖2中，以微型電腦(micro computer)為主體而構成的控制部(中央處理器(Central Processing Unit，CPU))11進行整個機器人的控制。控制部11按照儲存在機器人控制程式儲存部12中的控制程式，進行輸入操作、顯示、儲存、馬達驅動、信號輸入/輸出。機器人具備操作部13、顯示部14、暫時儲存部15、點列儲存部16、作業命令列儲存部17。為了該控制動作而使用暫時儲存部15。
控制部11向馬達驅動控制部21輸出指令，以驅動馬達 22而執行各種動作。馬達驅動控制部21與馬達22以所需的任意數量而設置，在馬達22上，連接有通過馬達22的動力來執行作業及動作的作業工具。
例如，在螺絲緊固作業工具的情況下，通過用於使螺絲緊固作業工具移動到規定的點的X軸方向移動用馬達、Y軸方向移動用馬達、Z軸方向移動用馬達、以及用於使螺絲緊固器具旋轉的螺絲緊固用的馬達這四個馬達來進行控制。而且，控制部11向信號輸入輸出部23發出指令，以執行來自外部的信號輸入及對外部的信號輸出。使從外部輸入的信號反映在機器人的控制中，基於對外部的信號來進行外部設備的控制。
操作部13是鍵盤(keyboard)等輸入裝置或用於示教的硬體機構、軟體機構等，用於進行機器人的程式或資料的輸入。而且，顯示部14是液晶顯示器(Liquid Crystal Display，LCD)顯示裝置等，用於顯示設定值或顯示操作部13的輸入狀態。
暫時儲存部15是所謂的記憶體(memory)，是暫時儲存控制部11輸出控制指令時所需的資訊的儲存部。
點列儲存部16儲存使作業工具移動的點、在該點執行的第1作業及第2作業。而且，具備暫時儲存該點的第1作業的結果的儲存區域。點列儲存部16如圖3所示，具備點編號儲存部16a、點座標儲存部16b、第1作業命令列儲存部16c、第2作業命令列儲存部16d、點變數儲存部16e。
點編號儲存部16a儲存對機器人執行作業的點標注的點 編號。點主體的機器人中，根據在點列儲存部16中設定的示教的內容來進行作業工具的控制。點編號是對進行作業工具的控制的點標注，機器人從點編號小的點開始依次執行命令。點座標儲存部16b將機器人執行點作業的點儲存為X、Y、Z座標。點座標儲存部16b相當於點位置儲存部。
第1作業命令列儲存部16c儲存在點執行的第1作業的作業命令列。第2作業命令列儲存部16d儲存在點執行的第2作業的作業命令列。儲存在第1作業命令列儲存部16c及第2作業命令列儲存部16d中的作業命令列是作為表示作業命令列的內容的編號而儲存。點變數儲存部16e將執行第1作業時獲得的變數儲存為該點的變數。當在該點執行第2作業時，讀出該變數並使該變數反映在第2作業中。
作業命令列儲存部17儲存用於使作業工具執行作業的作業命令列。作業命令列將表示該作業命令列的編號儲存為點作業編號。作業命令是對機器人指示作業動作的命令，例如有螺絲緊固作業、塗布作業、焊接作業等各種作業的命令。對於作業命令而言，設定並儲存在作業工具向點移動之前、向點移動的中途、到達點時等多個時機(timing)進行的作業命令。圖4是表示儲存在作業命令列儲存部17中的作業命令列的一例的圖。圖4的作業命令列是與點作業編號相關聯地儲存。
如圖4所示，儲存有“進行暫時放入動作，將停止時的驅動器旋轉角度填入變數pointVar”這一作業命令列。作為針對該 作業命令列的點作業編號，關聯為“1”。即，若在示教之前設定“1”來作為用於執行第1作業及第2作業的點編號，則機器人進行“進行暫時放入動作，將停止時的驅動器旋轉角度填入變數pointVar”這一動作。
同樣，儲存有“從pointVar讀出旋轉角度，在開始正式緊固之前，將驅動器設置為該角度。”這一作業命令列。作為針對該作業命令列的點作業編號，關聯為“2”。
作為點作業編號“3”，相關聯地儲存有“借助相機(camera)進行工件修正量計算，將該點的工件修正量變量儲存到workAdjVar中。”這一作業命令列。作為點作業編號“4”，相關聯地儲存有“在向實施第2作業的位置移動時，從workAdjVar讀出工件修正量變量，根據該修正量來進行移動。”這一作業命令列。
儲存在作業命令列儲存部17中的作業命令列既可將作業內容與點編號相關聯地予以儲存，也可儲存為表示命令列的指令(command)。即，也可如表1所示，將與點作業編號“3”對應的作業命令列儲存在“cameraWadj”這一指令中。表1表示本發明第1實施方式的作業命令列儲存部所儲存的點編號。
[1-2.作用]
本實施方式中，作為各點的示教，設定第1作業與第2 作業這兩個作業。由此，按照點的排列，首先執行第1作業，隨後執行第2作業。而且，將第1作業的結果資料儲存為該點的資料，在第2作業中，參照儲存在該點的資料來進行作業。
本實施方式的機器人中，當對設置在點1~點8的位置的多個工件進行修正並進行作業處理時，如表2所示，必須在點列儲存部16中設定如下的(a)、(b)的項目。
(a)對進行“暫時放入作業”及“正式緊固作業”的點1~點8的X、Y、Z座標進行設定。
(b)在點1~點8處，設定“暫時放入作業”作為第1“點作業”，設定“正式緊固作業”作為第2“點作業”。
通過設定以上的(a)、(b)，能夠在設置有作為對象物的工件的點1~點8處進行“暫時放入作業”與“正式緊固作業”。
如表2所示，當在點編號1~點編號8處進行2個點作業時，首先設定點編號1~點編號8的X、Y、Z座標。表2中，將設置為點編號1的工件的場所以(X、Y、Z)座標表示為(100、100、30)，將設置為點編號2的工件的場所以(X、Y、Z)座標表示為(100、110、30)，將設置為點編號8的工件的場所以(X、Y、Z)座標表示為(110、130、30)。對設置為點1~點8的工件的場所進行該操作。表2表示在本發明的第1實施方式的點列儲存部所儲存的一例。
接下來，以點作業編號來設定執行在點1~點8處進行的第1作業的作業命令列。表2中，設定“1”來作為在點1處進行的第1作業的點作業編號。以點作業編號“1”所示的作業命令列使機器人執行“進行暫時放入動作，將停止時的驅動器旋轉角度填入變數pointVer”這一作業。變數pointVer是儲存在每個點的儲存部中的變數。因此，執行以點作業編號所示的作業命令列的變數可被儲存為該點的資料值。同樣，設定“1”來作為點2~點8的第1作業的點作業編號。
然後，以點作業編號來設定執行在點1~點8處進行的第2作業的作業命令列。表2中，設定“2”來作為在點1處進行的第2作業的點作業編號。以點作業編號“2”所示的作業命令列使機器人執行“從pointVer讀出旋轉角度，在開始正式緊固之前，將驅動器設置為該角度”這一作業。如上所述，變數pointVer是儲存在每個點的儲存部中的變數，因此無須在以點作業編號“2”指定的作業命令列中指定變數pointVer儲存在哪個位置。
以下，對按照表2所示的點列儲存部中儲存的內容進行的機器人的控制流程進行說明。如圖5所示，首先，機器人使作業工具移動到以點編號1設定的座標(步驟S01)。然後，按照在 點1處設定的點作業編號所示的作業命令列，使作業工具執行第1作業(步驟S02)。
點1處的第1作業後，判定點1是否為作業的最終點(步驟S03)。若點1並非作業的最終點(步驟S03的否)，則使點前進一位元(步驟S04)。然後，使作業工具移動到點2處設定的座標，按照在點2處設定的點作業編號所示的作業命令列，使作業工具執行第1作業。重複此步驟，直到使作業工具執行第1作業的點成為最終點為止。
然後，如表2的情況下的點8，當執行第1作業的點為最終點時(步驟S03的是)，將進行第2作業的點設為最前頭的點。即，在點8處第1作業結束後，將進行第2作業的點設為點1(步驟S05)。
繼而，使作業工具移動到點1處設定的座標，按照在點1處設定的點作業編號所示的作業命令列，使作業工具執行第2作業。重複此步驟，直到使作業工具執行第2作業的點成為最終點為止(步驟S06~步驟S09)。
然後，如表2的情況下的點8，當執行第2作業的點為最終點時(步驟S08的是)，結束機器人的控制。
[1-3.效果]
如上所述的本實施方式的機器人的示教中，作為某點的示教，可設定第1作業與第2作業這兩個作業。由此，本實施方式的機器人中，基於針對1處的點的示教來執行第1作業，隨後 執行第2作業。由此，能夠減少示教的工時，並且能夠實現示教的簡化。其結果，能夠防止實現輸入失誤(miss)等人為錯誤。
而且，本實施方式中，設置儲存在執行第1作業時獲得的變數的變數儲存部，在執行第2作業時，執行反映出所述變數的命令。由此，當基於第1作業的結果來執行第2作業命令時，無須設定讀出第1作業結果的保存區域。因此，能夠使示教變得簡便。
進而，本實施方式中，作為變數，採用表示位置修正量的資料值，當執行第2作業時，可參照該位置修正量來使作業工具移動。如表3所示，設定“3”來作為表示第1作業的點作業編號，設定“4”來作為表示第2作業的點作業編號。表3表示在本發明的第1實施方式中參照位置的修正量使作業工具移動時的作業命令列儲存部所儲存的作業內容。
以點作業編號“3”所示的作業命令列是使機器人執行“借助相機進行工件修正量計算，將該點的工件修正量變量儲存到workAdjVar中。”這一作業。變數workAdjVar是儲存在每個 點的儲存部中的變數，被儲存為各點的修正量。實際的工件修正量並非1個簡單的數值，而是包含旋轉、平行移動(X方向)、平行移動(Y方向)等多個數值的組合。將該組合儲存為變數workAdjVar。
以點作業編號“4”所示的作業命令列是使機器人執行“在向實施第2作業的位置移動時，從workAdjVar讀出工件修正量變量，根據該修正量來進行移動。”這一作業。該修正移動也可不通過以點編號設定的作業命令列來進行，而是通過儲存在機器人控制程式儲存部12中的控制程式來進行。當執行第2作業時，也可根據修正量來轉換移動目的地的座標，然後進行作業工具的移動。此時，也將變數workAdjVar儲存在每個點各自的儲存部中。因而，當在某點執行第2作業時，只要使用儲存在該點的變數workAdjVar即可，無須明確指示。由此，能夠容易地進行根據位置量來使作業工具動作的示教。
[2.其他實施方式]
如上所述，對本發明的實施方式進行了說明，但在不脫離發明的主旨的範圍內，可進行各種省略、替換、變更。並且，該實施方式或其變形包含在發明的範圍或主旨內，並且包含在權利要求書中記載的發明及其均等的範圍內。
(a)例如，圖示的實施方式中，將第1作業命令與第2作業命令定義為表示點編號或命令列的指令，但也可通過直接輸入執行這些命令的命令句來指定命令。
(b)點列儲存部16也可根據所儲存的項目來將揮發性 記憶體與非揮發性記憶體加以組合。即，點編號、點座標儲存在即使切斷電源也不會丟失資料的非揮發性記憶體中，變數pointVer或工件修正量變量workAdjVar等變數儲存在一旦切斷電源便會丟失資料的揮發性記憶體中。這樣，點列儲存部也可將2個不同種類的記憶體加以組合。由此，可考慮資料的寫入速度或讀入速度、在切斷了電源時是否必須保存資料等，來設定點列儲存部的物理保存區域。
(c)本實施方式中，以進行第1作業命令與第2作業命 令作為前提，但這些作業命令並不限於兩個，例如也可設置儲存第3作業命令的第3作業命令列儲存部，在1個點設定3個以上的命令。
(d)作為機器人的示教，也可如表4所示，設定結束第 1作業且為了進行第2作業而返回的點。由此，當在多個點進行作業時，可在任意點進行2個作業的設定。此時，如圖6所示，取代圖5的流程圖的步驟S03，而判定第1作業是否結束，並按照該判定，判定是移動到下個點還是移動到返回點。表4表示在本發明的另一實施方式中設定在結束第1作業後為了進行第2作業而返回的點時的作業命令列儲存部所儲存的作業內容。
(e)而且，作為機器人的示教，也可設置切換第1作業與第2作業的命令，通過該命令來明確進行切換作業與點返回。由此，能夠應對任意模式(pattern)。
(f)作為機器人的示教，如表5所示，也可應用於進行點種類定義的情況。即，在點種類定義中，也可定義第1作業與第2作業這2個作業。在點種類定義中，除了點的作業以外，還可設定移動前的作業與移動中的作業。在點種類定義中，定義該移動前的作業、以及移動中的作業中的第1作業與第2作業這2個作業。表5表示本發明另一實施方式的在作業命令列儲存部中進行點種類定義時的設定內容的圖。
10‧‧‧控制裝置
11‧‧‧控制部(CPU)
12‧‧‧機器人控制程式儲存部
13‧‧‧操作部
14‧‧‧顯示部
15‧‧‧暫時儲存部
16‧‧‧點列儲存部
17‧‧‧作業命令列儲存部
21‧‧‧馬達驅動控制部
22‧‧‧馬達
23‧‧‧信號輸入輸出部

Claims (4)

  1. 一種機器人，使作業工具移動到規定的點的位置，在所述點的位置進行指定的處理，所述機器人包括：點位置儲存部，儲存所述點的位置；第1作業命令列儲存部，儲存在所述點的位置執行的第1作業命令；第2作業命令列儲存部，儲存在所述點的位置執行的第2作業命令；點變數儲存部，將執行所述第1作業命令的結果所獲得的變數，儲存為在進行了所述第1作業命令的執行的位置的點的變數；以及控制部，使所述作業工具移動到儲存在所述點位置儲存部中的所述位置，執行所述第1作業命令，反映執行所述第1作業命令的結果所獲得的儲存在所述點變數儲存部的變數，執行所述第2作業命令。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的機器人，其中，所述變數是表示位置修正量的資料值，所述控制部在執行所述第2作業命令時，參照所述位置修正量來使所述作業工具移動。
  3. 一種機器人的控制方法，使作業工具移動到規定的點的位置，在所述點的位置進行指定的處理，所述機器人的控制方法的特徵在於執行多個處理，所述處理包括： 點位置儲存處理，儲存所述點的位置；第1作業命令列儲存處理，儲存在所述點的位置執行的第1作業命令；第2作業命令列儲存處理，儲存在所述點的位置執行的第2作業命令；點變數儲存處理，將執行所述第1作業命令的結果所獲得的變數，儲存為在進行了所述第1作業命令的執行的位置的點的變數；以及使所述作業工具移動到在所述點位置儲存處理中儲存的所述位置，執行所述第1作業命令，反映執行所述第1作業命令的結果所獲得的儲存在所述點變數儲存部的變數，執行所述第2作業命令的處理。
  4. 一種電腦程式產品，經由控制使作業工具移動到設置有多個工件的點的位置，在設置有各所述工件的點的位置進行指定處理的機器人的電腦，載入該程式執行多個處理，所述處理包括：點位置儲存處理，儲存設置有所述工件的點的位置；第1作業命令列儲存處理，儲存在設置有所述工件的點的位置執行的第1作業命令；第2作業命令列儲存處理，儲存在設置有所述工件的點的位置執行的第2作業命令；點變數儲存處理，將執行所述第1作業命令的結果所獲得的變數，儲存為在進行了所述第1作業命令的執行的位置的點的變 數；以及使所述作業工具移動到在所述點位置儲存處理中儲存的所述位置，執行所述第1作業命令，反映執行所述第1作業命令的結果所獲得的儲存在所述點變數儲存部的變數，執行所述第2作業命令的處理。
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