JP2004243504A - ロボット及び該ロボットに情報提供可能な作業対象物並びに対人サービスロボット - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、ロボット及び該ロボットに情報提供可能な作業対象物並びに人間にサービス（役務）を提供することによって生活を支援する対人サービスロボットに関する。
【解決手段】本発明に係る対人サービスロボット１は、動作を実現する駆動部１７と、作業空間に予め設定され移動目標の目印であるポイントに付与された、動作を支援するための情報である動作支援情報を記憶する動作支援情報記憶部３２と、ポイントで動作を実行する場合に該ポイントの動作支援情報に基づいて駆動部１７を制御する制御部１１とを備える。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボット及び該ロボットに情報提供可能な作業対象物並びに人間にサービス（役務）を提供することによって生活を支援する対人サービスロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ロボット（人造人間）は、人間によって一部始終操作されなくても、実行すべき作業を命令することで自律的に作業を実行することができる必要がある。このために、作業を行う作業空間の地図情報、作業対象物が置かれた載置台等の家具の存在の有無や配置位置の情報、動作対象物の存在の有無や配置位置の情報及び次の動作を実行する際にロボット自身がどのような姿勢にあるかの情報等の様々な情報が必要であり、そして、これら情報に基づいて移動経路の判断、作業が可能か否かの判断及び作業手順の判断等の様々な判断も必要である。ロボットは、これら情報を収集し、これら判断を行った後に初めて命令を実行することができる。
【０００３】
従来のロボットにおいて、作業空間の地図情報、家具の存在の有無や配置位置の情報及び動作対象物の存在の有無や配置位置の情報は、画像処理又は高精度な対物位置検出によって収集されている。そして、個々の動作を実行するたびにロボット自身の姿勢の情報が収集されている。また、作業が可能か否かの判断や作業手順の判断は、家具や動作対象物の形状を画像処理で認識し、作業に関するスキルベースの知識に基づいて行われている。
【０００４】
作業空間の地図情報の作成については、例えば、特許文献１に開示されている。特許文献１には、ロボットの走行距離を検出する走行距離検出手段と、走行方向を検出する方向角度検出手段と、障害物及び壁面までの距離を感知する障害物感知手段とを用いて、作業空間を複数のブロックに仕分けて各ブロックの位置、大きさ及び障害物の有無の情報を収集し、収集した情報に基づいて作業空間の地図情報を作成する技術について開示されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平９−１７４４７１号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来のロボットは、作業空間の地図情報、家具の存在の有無や配置位置の情報及び動作対象物の存在の有無や配置位置の情報の収集を画像処理又は高精度な対物位置検出によって行ったり、個々の動作を実行するたびにロボット自身の姿勢の情報を収集したり、そして、作業が可能か否かの判断を画像処理で認識することによって行ったりしているため、高度な情報処理能力が必要であるという問題があった。そのため、ロボットが高価になるという問題があった。
【０００７】
一方、急速に進む高齢化社会を背景に家事や看護のような人間に対してサービスを提供することによって生活を支援する対人サービスロボットが要望されており、対人サービスロボットを低価格で提供する必要がある。
【０００８】
本発明は、このような上記事情に鑑みて為された発明であり、高度な情報処理能力を必要とすることなくサービスを提供する人間（主人）の命令を実行可能なロボット及び対人サービスロボットを提供することを目的とする。
【０００９】
そして、本発明は、ロボットの情報処理の負担をさらに軽減するためにロボットが作業を行う上で必要な情報を提供することができる、ロボットの動作の対象となる作業対象物を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、本発明の請求項１に係るロボットは、動作を実現する駆動手段と、作業空間に予め設定され移動目標の目印であるポイントに付与された、動作を支援するための情報である動作支援情報を記憶する動作支援情報記憶手段と、ポイントで動作を実行する場合に該ポイントの動作支援情報に基づいて前記駆動手段を制御する制御手段とを備える。そして、本発明の請求項１０に係る、人間にサービスを提供する対人サービスロボットは、動作を実現する駆動手段と、作業空間に予め設定され移動目標の目印であるポイントに付与された、動作を支援するための情報である動作支援情報を記憶する動作支援情報記憶手段と、ポイントで動作を実行する場合に該ポイントの動作支援情報に基づいて前記駆動手段を制御する制御手段とを備える。
【００１１】
このような構成のロボット及び対人サービスロボットは、ポイントで動作を実行する場合に当該ポイントに付与された動作支援情報を基づいて駆動手段を制御することによって動作を実現する。このため、動作を実行する際に従来のような画像処理や高精度な対物位置検出による状況判断等が不要となるので、このような構成のロボット及び対人サービスロボットは、簡易な情報処理能力で自律動作を実現することができる。その結果、従来に較べて低価格でロボット及び対人サービスロボットを市場に供給することができる。
【００１２】
そして、本発明の請求項２に係るロボットは、請求項１に記載のロボットにおいて、前記動作支援情報記憶手段は、ポイントのポイント名を登録するポイント名フィールドと、該ポイントにおいて次に動作することができる動作内容を示す次可能動作内容を登録する次可能動作内容フィールドとを対応付けた動作支援テーブルを前記動作支援情報として記憶する。
【００１３】
このような構成のロボットは、動作支援情報をテーブル形式で記憶するので、ポイント名をキーに迅速に次可能動作内容を検索することができ、ロボットは、ポイントで素早く動作を実行することができる。
【００１４】
また、本発明の請求項３に係るロボットは、請求項２に記載のロボットにおいて、前記次可能動作内容フィールドには、動作を実現するために満たすべき条件に関する情報である動作条件情報も登録され得る。
【００１５】
このような構成のロボットは、動作条件情報も動作支援情報記憶手段に記憶されるので、この動作条件情報に基づいて動作が可能か否かの判断や動作手順の判断等を容易に行うことができる。
【００１６】
さらに、本発明の請求項４に係るロボットは、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のロボットにおいて、前記制御手段は、動作を終了するたびに所定の姿勢となるように前記駆動手段をさらに制御する。
【００１７】
このような構成のロボットは、動作を終了するたびに所定の姿勢にするので、次の動作を開始する前に、ロボット自身がどのような姿勢であるのか判断する必要がない。そのため、姿勢を判断するための情報収集や解析を行う必要がなく、情報処理の負担が軽減される。
【００１８】
そして、本発明の請求項５に係るロボットは、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載のロボットにおいて、外部と通信を行うための通信手段をさらに備え、前記制御手段は、前記通信手段を用いて、前記作業空間内における動作の対象となる作業対象物から前記動作支援情報を取得する。
【００１９】
このような構成のロボットは、動作支援情報を作業空間内の作業対象物から取得するので、ポイントにおける全ての動作支援情報を動作支援情報記憶手段に記憶する必要がない。そのため、動作支援情報記憶手段の記憶容量をより少なくすることができ、ロボットのコストを下げることができる。さらに、このような構成のロボットは、動作支援情報を作業空間内の作業対象物から取得するので、動作が可能か否かの判断や動作手順の判断等を行うための情報を収集するセンサが不要となり、そして、このような判断を行う情報処理も不要となる。そのため、ロボットのコストを下げることができる。
【００２０】
また、本発明の請求項６に係るロボットは、請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載のロボットにおいて、データを入力する入力手段と、入力されたデータの内容を認識するために必要な言葉を登録した辞書を記憶する辞書記憶手段と、前記作業空間内における動作の対象となる第１作業対象物の配置位置を前記ポイントと対応付けて記憶する作業環境情報記憶手段と、前記入力手段によって入力されたデータから前記辞書を用いて前記データの内容を認識する対話処理手段と、前記対話処理手段によって前記データから動作の対象となる第２作業対象物と前記第１作業対象物とが関連付けられていると認識された場合に、前記第２作業対象物を前記第１作業対象物に対応付けて前記作業環境情報記憶手段にさらに記憶させる処理手段とをさらに備える。
【００２１】
このような構成のロボットは、第２作業対象物の存在の有無や配置位置を対話によって容易に把握することができる。
【００２２】
一方、本発明の請求項７に係るロボットの動作の対象となる該ロボットに情報提供可能な作業対象物は、外部と通信を行うための通信手段と、ロボットの動作を支援するための情報である動作支援情報を記憶する動作支援情報記憶手段と、前記ロボットから動作支援情報を要求された場合に前記通信手段を用いて前記ロボットに前記動作支援情報記憶手段に記憶する動作支援情報を送信する制御手段とを備える。
【００２３】
このような構成の作業対象物は、通信手段、動作支援情報記憶手段及び制御手段を備えて知能化されており、ロボットに動作支援情報を提供することができる。そのため、ロボットは、ポイントにおける全ての動作支援情報を動作支援情報記憶手段に記憶する必要がないから、動作支援情報記憶手段の記憶容量をより少なくすることができ、ロボットのコストを下げることができる。
【００２４】
そして、本発明の請求項８に係るロボットの動作の対象となる作業対象物は、請求項７に記載の作業対象物において、状態を検出する検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記検出手段で検出した状態に応じた動作支援情報を送信する。
【００２５】
このような構成の作業対象物は、作業対象物の状態を検出することができるので、作業対象物は、状態に応じた動作支援情報をロボットに提供することができる。
【００２６】
さらに、本発明の請求項９に係るロボットの動作の対象となる作業対象物は、請求項７又は請求項８に記載の作業対象物において、物体の有無を検出する対物検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記対物検出手段の出力に基づいて所定の距離以内に物体がある場合には、前記動作支援情報記憶手段に記憶する動作支援情報を送信する。
【００２７】
このような構成の作業対象物は、対物検出手段を備えるので近づく物体を検出することができ、所定の距離以内に近づいた場合に動作支援情報を送信することができる。このため、ロボットの移動における位置精度が低精度でも、ロボットは、動作支援情報を作業対象物から取得することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において同一の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略する。まず、本実施形態の構成について説明する。
（第１の実施形態の構成）
図１は、第１の実施形態における対人サービスロボットの構成を示す図である。図２は、第１の実施形態における作業空間を示す平面図である。図３は、第１の実施形態における作業環境テーブルの構成を示す図である。図４は、第１の実施形態における動作支援テーブルの構成を示す図である。
【００２９】
図１において、第１の実施形態における対人サービスロボット１は、制御部１１、記憶部１２、音声認識部１３、音声生成部１４、音声入力部１５、音声出力部１６及び駆動部１７を備えて構成される。
【００３０】
音声入力部１５は、主人の音声や周囲の音が入力され、この音を電気信号の音声信号に変換する回路であり、例えば、マイクロフォン等を備えて構成される。音声認識部１３は、音声入力部１５から入力された音声信号を周知の技術により認識してテキストデータに変換する回路である。このテキストデータは、制御部１１に出力される。
【００３１】
音声生成部１４は、制御部１１からの出力に応じて音声信号を生成して音声出力部１６に出力する回路である。音声出力部１６は、例えばスピーカ等の電気信号を音に変換する回路であり、音声生成部１４からの音声信号に従って音声を発生させる。
【００３２】
記憶部１２は、対人サービスロボット１の動作に必要な各種プログラム、プログラム実行中に必要なデータ、及び、プログラム実行中に生じたデータを記憶する記憶回路であり、作業環境情報記憶部３１、動作支援情報記憶部３２、動作ライブラリ記憶部３３、辞書記憶部３４、動作計画記憶部３５及び現在位置記憶部３６を備える。記憶部１２は、例えば、不揮発性メモリであるＲＯＭ、書換え可能な不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ、ハードディスク及び揮発性メモリであるＲＡＭ等を備えて構成される。なお、これらプログラムやデータは、ハードディスク等のデータを記憶する補助記憶装置（不図示）から読み込まれ、補助記憶装置にプログラムやデータが格納されていない場合には、プログラムやデータを記憶した記憶媒体から外部記憶装置（不図示）を介してインストールされる。記憶媒体は、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ及びＤＶＤ−Ｒ等であり、外部記憶装置は、例えば、フレキシブルディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ、ＣＤ−Ｒドライブ及びＤＶＤ−Ｒドライブ等である。
【００３３】
作業環境記憶部３１は、作業を行う作業空間内を対人サービスロボット１が移動する場合に必要となる作業環境に関する情報（作業環境情報）を記憶する記憶部である。作業空間内には、例えば、対人サービスロボット１が作業空間内を移動する場合に障害となる障害物（例えば柱等）や対人サービスロボットが動作を行う場合にそれ自体対象となったり直接対象となる物（例えば、ゴミ、荷物、食事等）と関係することによって間接的に対象となったりする作業対象物（例えば、ゴミ箱、台及びテーブル等の家具、ペットの餌入れ、建具及びダストシュート等の住戸内設備等）がある。このように家具には、一般的な意味の家具のほかに直接の作業対象物が置かれる作業台等の載置台も含まれる。対人サービスロボット１は、障害物を避け、作業対象物の所に行って作業を行う必要がある。従来のロボットは、移動動作中に移動経路上における障害物を画像処理によって判断したり、作業対象物との距離をセンサで検出しながら近づいたりする等が必要であったため、高度な情報処理能力を備える必要があった。本発明は、障害物を避けられる位置や作業対象物の所で作業を行う際に適した位置等に移動目標となる目印であるポイントを設定するので、従来必要であった情報処理を簡略することができる点に一特徴がある。
【００３４】
例えば、図２に示す、複数の柱１０１（１０１−１〜１０１−９）、ゴミ箱１１１、台１１２、テーブル１１３及びダストシュート１１４がある作業空間１０において、ポイント５（５−１〜５−８）は、対人サービスロボット１が移動する際に障害物となる柱１０１、ゴミ箱１１１、台１１２及びテーブル１１３を避けられるように設定され、そして、ゴミ箱１１１、台１１２、テーブル１１３及びダストシュート１１４で適切に作業することができるように設定される。
【００３５】
そして、本実施形態の対人サービスロボット１は、例えば、各ポイント５を識別するポイント名と、ポイント５の位置の座標値であるポイント座標値と、作業対象物を示す作業対象物名とを相互に対応付けた作業環境テーブルを作業環境情報として作業環境記憶部３１に記憶する。本実施形態の作業環境テーブル３１０は、図３に示すように、ポイント名を登録するポイント名フィールド３１１、ポイント座標値を登録するポイント座標値フィールド３１２及び作業対象物名を登録する作業対象物名フィールド３１３の各フィールドを備え、ポイント５ごとにレコードが作成される。座標値は、例えば、作業空間平面と同一平面の或る一点を座標原点とするＸＹ座標系の値である。ＸＹ座標系のＸ方向及びＹ方向は、本実施形態のように作業空間１０が平面で矩形の場合には、作業空間１０の壁方向と平行となるようにそれぞれ設定すると、各ポイント５の座標値が容易に得らることができる。
【００３６】
例えば、図２に示す作業空間１０の場合では、作業環境テーブル３１０は、図３に示すように、ポイント５の数に応じて複数のレコードが作成される。そして、作業環境テーブル３１０において、第１ポイント５−１のレコードでは、ポイント名フィールド３１１に「第１ポイント」が、ポイント座標値フィールド３１２に「ｘ_１、ｙ_１」が、作業対象物名フィールド３１３に「−」がそれぞれ登録される。なお、作業対象物名フィールド３１３における符号「−」は、当該ポイント５−１には作業対象物がないことを示す符号の一例であり、「＊」や「Ｎｏｎ」等他の符号を用いてもよい。第２ポイント５−２のレコードでは、ポイント名フィールド３１１に「第２ポイント」が、ポイント座標値フィールド３１２に「ｘ_２、ｙ_２」が、作業対象物名フィールド３１３に「−」がそれぞれ登録される。第３ポイント５−３のレコードでは、ポイント名フィールド３１１に「第３ポイント」が、ポイント座標値フィールド３１２に「ｘ_３、ｙ_３」が、作業対象物名フィールド３１３に「ゴミ箱」がそれぞれ登録される。第４ポイント５−４のレコードでは、ポイント名フィールド３１１に「第４ポイント」が、ポイント座標値フィールド３１２に「ｘ_４、ｙ_４」が、作業対象物名フィールド３１３に「台」がそれぞれ登録される。第５ポイント５−５のレコードでは、ポイント名フィールド３１１に「第５ポイント」が、ポイント座標値フィールド３１２に「ｘ_５、ｙ_５」が、作業対象物名フィールド３１３に「−」がそれぞれ登録される。第６ポイント５−６のレコードでは、ポイント名フィールド３１１に「第６ポイント」が、ポイント座標値フィールド３１２に「ｘ_６、ｙ_６」が、作業対象物名フィールド３１３に「−」がそれぞれ登録される。第７ポイント５−７のレコードでは、ポイント名フィールド３１１に「第７ポイント」が、ポイント座標値フィールド３１２に「ｘ_７、ｙ_７」が、作業対象物名フィールド３１３に「−」がそれぞれ登録される。第８ポイント５−８のレコードでは、ポイント名フィールド３１１に「第８ポイント」が、ポイント座標値フィールド３１２に「ｘ_８、ｙ_８」が、作業対象物名フィールド３１３に「ダストシュート」がそれぞれ登録される。
【００３７】
動作支援情報記憶部３２は、各ポイント５に付与されたロボットの動作を支援するための情報（動作支援情報）を記憶する記憶部である。本実施形態の対人サービスロボット１は、例えば、ポイント名と、当該ポイントにおいて対人サービスロボット１が次に動作することができる動作内容を示す次可能動作内容とを相互に対応付けた動作支援テーブルを動作支援情報として動作支援情報記憶部３２に記憶する。本実施形態の動作支援テーブル３２０は、図４に示すように、ポイント名を登録するポイント名フィールド３２１及び次可能動作内容を登録する次可能動作内容フィールド３２２の各フィールドを備え、ポイントごとにレコードが作成される。
【００３８】
例えば、図２に示す作業空間１０の場合では、動作支援テーブル３２０は、図４に示すように、ポイント５の数及び各ポイント５の次可能動作内容の数に応じて複数のレコードが作成される。一つ目のレコードでは、ポイント名フィールド３２１に「第１ポイント」が、次可能動作内容フィールド３２２に「第２ポイントに移動（θ_１回転、ｍ_１ｃｍ前進）」がそれぞれ登録される。これは、第１ポイント５−１では対人サービスロボット１が第２ポイントに移動可能であって、第２ポイントに移動する場合には、半時計回りにθ_１回転を行い、ｍ_１ｃｍだけ前進を行うことを示す。なお、回転の基準角度は、例えばｘ軸の正方向を０度とする。このように次可能動作内容には、次に動作することができる次可能動作（このレコードでは「第２ポイントに移動」）を登録するだけでなく、その動作を実現するために満たすべき条件に関する情報（動作条件情報）（このレコードでは「θ_１回転、ｍ_１ｃｍ前進」）も登録される。従来の対人サービスロボットでは一つの動作を行って次の動作を行う際に当該次の動作が可能か否かや動作手順を判断するため、高度な情報処理が必要であった。本発明は、各ポイント５に次可能動作内容を付与するので、従来必要であった情報処理を簡略することができる点に一特徴がある。
【００３９】
二つ目のレコードでは、ポイント名フィールド３２１に「第１ポイント」が、次可能動作内容フィールド３２２に「第４ポイントに移動（θ_２回転、ｍ_２ｃｍ前進）」がそれぞれ登録される。これは、第１ポイント５−１では対人サービスロボット１が第４ポイントに移動可能であって、第４ポイントに移動する場合には、半時計回りにθ_２回転を行い、ｍ_２ｃｍだけ前進を行うことを示す。三つ目のレコードでは、ポイント名フィールド３２１に「第１ポイント」が、次可能動作内容フィールド３２２に「第６ポイントに移動（θ_３回転、ｍ_３ｃｍ前進）」がそれぞれ登録される。これは、第１ポイント５−１では対人サービスロボット１が第６ポイントに移動可能であって、第６ポイントに移動する場合には、半時計回りにθ_３回転を行い、ｍ_３ｃｍだけ前進を行うことを示す。四つ目のレコードでは、ポイント名フィールド３２１に「第１ポイント」が、次可能動作内容フィールド３２２に「第７ポイントに移動（θ_４回転、ｍ_４ｃｍ前進）」がそれぞれ登録される。これは、第１ポイント５−１では対人サービスロボット１が第７ポイントに移動可能であって、第７ポイントに移動する場合には、半時計回りにθ_４回転を行い、ｍ_５ｃｍだけ前進を行うことを示す。このように１個のポイントに複数の支援情報として次可能動作内容を付与することができ、対人サービスロボット１は、主人の命令に応じて複数の次可能動作内容から適宜選択する。
【００４０】
また、５つ目のレコードでは、ポイント名フィールド３２１に「第２ポイント」が、次可能動作内容フィールド３２２に「第３ポイントに移動（θ_５回転、ｍ_５ｃｍ前進）」がそれぞれ登録される。これは、第２ポイント５−２では対人サービスロボット１が第３ポイントに移動可能であって、第３ポイントに移動する場合には、半時計回りにθ_５回転を行い、ｍ_５ｃｍだけ前進を行うことを示す。
【００４１】
さらに、或るレコードには、ポイント名フィールド３２１に「第３ポイント」が、次可能動作内容フィールド３２２に「ゴミ箱を持つ（高さＨ_１ｃｍ；Ａ型取手を把持できること）」がそれぞれ登録される。これは、第３ポイント５−３では対人サービスロボット１がゴミ箱を持つことが可能であって、ゴミ箱を持つ場合には、対人サービスロボット１がＡ型取手を把持できることを条件に、高さＨ_１ｃｍのところでゴミ箱を両手で持ち上げることを示す。或るレコードには、ポイント名フィールド３２１に「第４ポイント」が、次可能動作内容フィールド３２２に「荷物を持つ（高さＨ_２ｃｍ）」がそれぞれ登録される。これは、第４ポイント５−４では対人サービスロボット１が荷物を持つことが可能であって、荷物を持つ場合には、対人サービスロボット１が高さＨ_２ｃｍの所から荷物を両手で持ち上げることを示す。或るレコードには、ポイント名フィールド３２１に「第６ポイント」が、次可能動作内容フィールド３２２に「荷物を置く（高さＨ_３ｃｍ）」がそれぞれ登録される。これは、第６ポイント５−６では対人サービスロボット１が荷物を置くことが可能であって、荷物を置く場合には、対人サービスロボット１が高さＨ_３ｃｍの所に荷物を置くことを示す。そして、或るレコードには、ポイント名フィールド３２１に「第８ポイント」が、次可能動作内容フィールド３２２に「ゴミを捨てる（高さＨ_４ｃｍ）」がそれぞれ登録される。これは、第８ポイント５−８では対人サービスロボット１がゴミを捨てることが可能であって、ゴミを捨てる場合には、対人サービスロボット１が高さＨ_４ｃｍのところのゴミ投入口までゴミ箱を持ち上げてゴミを捨てることを示す。
【００４２】
なお、動作内容は、この例に限定されず、対人サービスロボット１が提供するサービスに応じて様々な動作がある。例えば、対人サービスロボット１が家庭用の場合には、庭に水撒く、郵便受けの郵便物を持って来る等であり、対人サービスロボット１が病院用の場合には、院内を案内する、カルテを運搬する、薬を運搬する等である。
【００４３】
動作ライブラリ記憶部３３は、動作ごとに作成された当該動作に応じた詳細な動きを実現する動作プログラムを纏めた動作ライブラリを記憶する。
【００４４】
辞書記憶部３４は、主人が発した言葉を認識するための単語、動作を認識するためのキーワード、配置位置を認識するためのキーワード、動作を実行するために必要な情報項目、必要な情報項目が不足する場合には動作を実行するために必要な情報項目（不足する情報）を主人に質問をするための質問データ、配置位置を認識するために必要な情報項目、必要な情報項目が不足する場合には配置位置を認識するために必要な情報項目（不足する情報）を主人に質問をするための質問データ等を相互に関連させて纏めた辞書を記憶する。
【００４５】
単語は、例えば、動作を示す語句、使用用途を示す語句、場所や作業対象物を示す語句、及び、動作を実行するために必要な情報を示す語句等である。動作を認識するためのキーワードは、例えば、「運搬する」という動作の場合では、「運搬する」、「運ぶ」、「移送する」等の「運搬する」に関連する語句である。動作を実行するために必要な情報項目は、例えば、「運搬する」という動作の場合では、少なくとも「何を」、「どこから」、「どこへ」という情報項目である。そして、これら情報項目を「運搬する」という動作、あるいは、「運搬する」という動作を認識するためのキーワードと関連させる。質問データは、例えば、上述の「何を」に対応する情報が不足する場合には「何を運びますか？」であり、「どこから」に対応する情報が不足する場合には「どこから運びますか？」であり、「どこへ」に対応する情報が不足する場合には「どこへ運びますか？」である。
【００４６】
動作計画記憶部３５は、対人サービスロボット１が主人の命令を実行する際に行う動作の順番を登録した動作計画を記憶する記憶部である。本実施形態では、動作計画は、ポイント５と当該ポイント５において実行する動作とを対応付けたテーブルである。現在位置記憶部３６は、対人サービスロボット１の現在居るポイント５のポイント名を記憶する。
【００４７】
駆動部１７は、制御部１１の駆動信号に従って動く対人サービスロボット１内の各アクチュエータであり、各アクチュエータは、必要に応じて設けられた対人サービスロボット１の各関節等に設けられる。駆動部１７が駆動することによって頭部、胴体部、腕部及び脚部等が動き、これによって動作が実現される。なお、駆動部１７は、脚部が複数の足ではなく無限軌道やタイヤ等によって構成される場合には、これらに用いられるアクチュエータも含む。対人サービスロボット１は、一連の動きを実行することによって１つの動作を実現し、一連の動作を実行することによって１つの作業を実現して主人の命令を遂行する。
【００４８】
制御部１１は、例えば、マイクロプロセッサ等を備えて構成され、対人サービスロボット１の上記各部を制御する回路であり、対話処理部２１、中央処理部２２、駆動量判断部２３及び駆動制御部２４を備える。
【００４９】
対話処理部２１は、音声認識部１３から出力されたテキストデータから辞書を用いて単語を切り出し、切り出した単語に基づき辞書を参照することによって主人の命令及び命令実行に必要な情報を解析する。テキストデータから切り出した単語だけでは、解析した命令を実行するために充分な情報が得られない場合には、不足する情報項目を主人に問う質問データを辞書から得て音声生成部１４に出力する。対話処理部２１は、認識した内容を中央処理部２２に出力すると共に、当該内容を実行するための情報を記憶部１２に記憶する。
【００５０】
中央処理部２２は、主人の命令の解析と命令に応じた動作の実行とを行い、実行すべき動作を駆動制御部２４に出力する。
【００５１】
駆動量判断部２３は、駆動部１７の駆動量とこの駆動量に基づいて対人サービスロボット１が移動した場合に移動方向及び移動距離とを判断する。駆動部１７の駆動量は、例えば、対人サービスロボット１の各関節における角度である。移動方向は、例えば、対人サービスロボット１が方向を変更するたびに基準とする基準方向（例えばｘ軸の正方向）からの値を算出する。例えば、対人サービスロボットが９０度の方向（即ちｙ軸の正方向）を向いている場合に４５度回転した場合には、９０度＋４５度＝１３５度で移動方向は、１３５度となる。移動距離は、例えば、複数足の歩行で移動するロボットの場合には歩幅と歩数とから算出され、無限軌道（キャタピラ（商標））やタイヤで移動するロボットの場合には無限軌道の駆動量やタイヤの回転量から算出される。
【００５２】
駆動制御部２４は、中央処理部２２から出力された動作に応じた動作プログラムを動作ライブラリ記憶部３３の動作ライブラリから抽出し、抽出した動作プログラムに応じた駆動信号を駆動部１７に出力する。動作プログラムを実行することによって対人サービスロボット１は行動するが、動作の種類によってはパラメータを動作プログラムに入力することによって動作プログラムがパラメータに応じた駆動信号を生成し、対人サービスロボット１は、パラメータに応じた動作を実現する。
【００５３】
次に、本実施形態の動作について説明する。
（第１の実施形態の動作）
図５は、第１の実施形態における対人サービスロボットの動作を示すフローチャートである。
【００５４】
図５において、電源が投入されると各部の初期化を行って、制御部１１の中央処理部２２は、作業入力の入力待ち状態となる。主人は、対人サービスロボット１に提供して欲しい作業を音声入力部１５を介して対人サービスロボット１に入力する。音声が入力されると音声入力部１５は、音を音声信号に変換した後に音声認識部１３に出力する。制御部１１の対話処理部２１には、音声信号が音声認識部１３によって変換されたテキストデータが入力される（Ｓ１１）。なお、この説明において、対人サービスロボット１は、第１ポイントの位置に居るものとする。
【００５５】
制御部１１の対話処理部２１は、テキストデータから単語を切り出し、切り出した単語に基づき辞書記憶部３４の辞書を参照することによって主人の発した命令を解析する。対話処理部２１は、解析した命令を実行することができる充分な情報がテキストデータから切り出した単語に含まれているか否かを判断する（Ｓ１２）。
【００５６】
判断の結果、充分な情報が含まれていない場合（Ｎｏ）には、対話処理部２１は、辞書記憶部３４の辞書を参照することによって不足する情報項目を主人に問う質問データを取り出す。そして、対話処理部２１は、この取り出した質問データを音声生成部１４に出力した後に処理をＳ１１に戻す（Ｓ１３）。音声生成部１４は、質問データに従って音声信号を生成し、音声出力部１６に出力する。音声出力部１６は、音声信号に従って音声を発生する。このようにして対人サービスロボット１は、解析した命令を実行するために充分な情報が得られていない場合には、質問を主人に対して発する。そして、主人は、質問に対する答えを音声入力部１５を介して対人サービスロボット１に入力する。なお、質問に対する答えを加えて改めて命令を入力してもよい。
【００５７】
例えば、対人サービスロボット１に主人が「ゴミ箱を持ってゴミを捨ててください。」という命令を入力した場合に、対人サービスロボットは、ゴミ箱のゴミを捨てる場所が特定できないと判断して、「どこに捨てればよいでしょうか？」と質問を発する。そして、主人は、場所を特定するために「ダストシュートです。」と返答する。あるいは、「ゴミ箱を持ってゴミをダストシュートに捨ててください。」と命令を再入力する如く返答する。
【００５８】
一方、充分な情報が得られた場合（Ｙｅｓ）には、解析した命令を中央処理部２２に転送する。中央処理部２２は、転送された命令を記憶部１２に一時的に記憶する。
【００５９】
次に、中央処理部２２は、命令から動作を実行すべきポイント５を作業環境テーブル３１０から検索し、検索したポイント５と動作とを対応付けて動作計画を作成し、作成した動作計画を動作計画記憶部３５に記憶する（Ｓ１４）。例えば、主人に「ゴミ箱を持ってゴミをダストシュートに捨ててください。」と命じられた場合には、切り出された名詞「ゴミ箱」、「ゴミ」及び「ダストシュート」のそれぞれと一致するレコードがあるか否かを作業環境テーブル３１０の作業対象物名フィールド３１３から検索する。一致するレコードがある場合には、そのレコードのポイント名を参照して動作すべきポイント５を取得する。この例では、「ゴミ箱」に対応するポイント名が第３ポイント５−３であり、「ダストシュート」に対応するポイント名が第８ポイント５−８である。そして、中央処理部２２は、第３ポイント５−３では「ゴミ箱を持つ」、第８ポイント５−８では「ゴミを捨てる」という動作計画を作成し、この動作計画を動作計画記憶部３５に記憶する。
【００６０】
次に、中央処理部２２は、検索した動作すべきポイント５に基づいて動作支援テーブル３２０を参照することによって移動経路を決定する。そして、中央処理部２２は、移動経路に基づいて動作計画を再作成し、再作成した動作計画を動作計画記憶部３５に記憶する（Ｓ１５）。
【００６１】
上述の例では、主人の命令を実行するためには、現在位置記憶部３６に記憶されている現在位置を出発位置としてこの出発位置である第１ポイント５−１から第３ポイント５−３に行って、そして、目標位置である第８ポイント５−８に行かなければならない。そのため、動作すべきポイント５ごとに移動経路を探索し、最終的な移動経路を探索する。
【００６２】
中央処理部２２は、現在位置を出発位置としてこの出発位置のポイント５から移動目標のポイント５まで行く移動経路を探索するために、まず、動作支援テーブル３２０の次可能動作内容フィールド３２２に目標位置のポイント名が登録されているレコードを検索し、そのレコードのポイント名フィールド３２１を参照し、登録されているポイント名を記憶部１２に一時的に記憶する。中央処理部２２は、参照したポイント名が出発位置のポイント名であれば、出発位置のポイント５から目標位置のポイント５までの移動経路が探索されたと判断し、記憶部１２から探索したポイント名を取り出して移動経路を決定する。一方、中央処理部２２は、参照したポイント名が出発位置のポイント名ではない場合には、参照したポイント名のポイント５を新たな目標位置として動作支援テーブル３２０の次可能動作内容フィールド３２２に「新たな目標位置であるポイント名のポイント５に移動」と登録されているレコードを検索し、そのレコードのポイント名フィールド３２１を参照する。これを参照したポイント名フィールド３２１に出発位置のポイント名が登録されているまで繰り返す。
【００６３】
より具体的には、例えば、図４に示す動作支援テーブル３２０の場合では、まず、第１ポイント５−１から第３ポイント５−３まで行く移動経路を探索するために、中央処理部２２は、次可能動作内容フィールド３２２に「第３ポイントに移動」と登録されているレコードのポイント名フィールド３２１を参照する。該当するレコードには、「第２ポイント」、「第５ポイント」及び「第８ポイント」がそれぞれ登録されており、各ポイント５を記憶部１２に記憶する。各ポイント名は、第１ポイントではないので、「第２ポイント」、「第５に移動」及び「第８ポイント」を新たな目標位置のポイント５として次可能動作内容フィールド３２２に「第２ポイントに移動」、「第５ポイントに移動」及び「第８ポイントに移動」と登録されているレコードのポイント名フィールド３２１をそれぞれ参照する。ここで、「第２ポイントに移動」と登録されているレコードの一つにポイント名フィールド３１１に出発位置である「第１ポイント」を登録するレコードがあるので、中央処理部２２は、第３ポイント５−３までの移動経路が探索されたと判断し、記憶部１２の記憶内容を読み出すことによって、第１ポイント５−１→第２ポイント５−２→第３ポイント５−３と移動経路が決定される。
【００６４】
同様に、出発位置である第３ポイント５−３から目標位置である第８ポイント５−８までの移動経路、第３ポイント５−３→第８ポイント５−８が決定され、第１ポイント５−１→第２ポイント５−２→第３ポイント５−３→第８ポイント５−８と最終的な移動経路が決定される。
【００６５】
このように本発明では、次可能動作内容が登録されている次可能動作内容フィールド３２２を参照して移動先までの移動経路を容易に決定することができるだけでなく、移動経路が探索されれば確実に移動先まで移動することができる。そのため、本発明に係る対人サービスロボット１は、主人の命令を実行可能か否かの判断を命令を実行する前に容易に判断することができる。そして、移動元のポイント５と移動先のポイント５までの間に障害物があったとしても障害物を避けて予め各ポイント５が設定されているので、確実に障害物を避けて移動することができる。
【００６６】
そして、中央処理部２２は、作業すべきポイント５で作業を行うためにはそのポイントに移動する必要があるから、動作計画の第３ポイントにおける「ゴミ箱を持つ」の前に、第１ポイントでは「第２ポイントに移動」及び第２ポイントでは「第３ポイントに移動」を挿入し、動作計画の第８ポイントにおける「ゴミを捨てる」の前に、第３ポイントでは「第８ポイントに移動」を挿入し、動作計画を再計画する。
【００６７】
そして、対人サービスロボット１は、命令された命令内容を実行すべく動作計画に従って動作を開始する。まず、中央処理部２２は、現在位置記憶部３６に記憶されている現在位置のポイント名に基づいて対人サービスロボット１の現在位置を判断する（Ｓ１６）。
【００６８】
次に、中央処理部２２は、当該ポイント５のポイント名に基づいてポイント名フィールド３２１を参照することによって、動作支援テーブル３２０から当該ポイントに対応するレコードを検索し、検索したレコードの次可能動作内容フィールド３２２の次可能動作内容を取得する（Ｓ１７）。
【００６９】
次に、中央処理部２２は、取得した次可能動作内容の次可能動作と動作計画における次に実行すべき動作とを比較し、一致する次可能動作内容を判別する（Ｓ１８）。
【００７０】
次に、中央処理部２２は、駆動制御部２４を用いて動作条件情報を考慮して次可能動作を実行し、現在位置のポイント５のポイント名を記憶部１２に記憶する（Ｓ１９）。即ち、中央処理部２２は、判別した次可能動作内容から次可能動作と動作条件情報とを取得し、取得した次可能動作と動作条件情報とを駆動制御部２４に転送する。駆動制御部２４は、当該次可能動作を実行するために、動作ライブラリ記憶部３３の動作ライブラリから当該次可能動作に応じた動作プログラムを取り出す。そして、駆動制御部２４は、取り出した動作プログラムに作業条件情報を入力して駆動信号を生成し、駆動信号を駆動部１７に出力する。動作プログラムが終了して動作が終了すると、駆動制御部２４は、現在位置のポイントを記憶部１２に記憶すると共に、対人サービスロボット１の姿勢を所定の初期姿勢に直し、当該動作の終了を中央処理部２２に通知する。
【００７１】
従来では、対人サービスロボットの周囲の状況を判断するための画像処理等高度な情報処理を行う必要があったが、本発明に係る対人サービスロボット１は、動作に必要な動作条件情報を動作支援テーブル３２０の次可能動作内容フィールド３２２から取得するので、従来必要であった高度な情報処理を必要としない。そして、従来では対人サービスロボット自体の姿勢を判断するための高度な情報処理を行う必要があったが、本発明に係る対人サービスロボット１は、動作を終了するごとに対人サービスロボット１の姿勢を所定の初期姿勢に直すので、従来必要であった高度な情報処理を必要としない。なお、所定の初期姿勢は、対人サービスロボット１自体の姿勢の判断を不要とするための姿勢であるから、どのような姿勢でもよく、例えば、Ｙ軸方向の直立姿勢である。
【００７２】
そして、この通知を受けた中央処理部２２は、次の動作を実行すべく動作計画記憶部３５の動作計画を参照し、まず動作計画中の動作が終了しているか否かを判断する（Ｓ２０）。この判断は、例えば、Ｓ１５における動作計画の再計画の際に、最後の動作の次に動作の終了を示す記号（例えば「終了」）を動作計画に追加して中央処理部２２がこれを識別することにより行う。
【００７３】
判断の結果、動作が終了である場合（ＹＥＳ）には、動作の実行を終了し、処理をＳ１１に戻して命令の入力待ち状態となる。一方、判断の結果、動作が終了していない場合（Ｎｏ）には、処理をＳ１６に戻す。
【００７４】
そして、Ｓ１６において、制御部１１の中央処理部２２は、動作計画記憶部３５の動作計画テーブルを参照して、次の動作を取り出し、Ｓ１７乃至Ｓ２０を上述のように実行する。以後同様に、対人サービスロボット１は、動作計画テーブルの動作が終了するまで順番に動作計画テーブルから次の動作を取り出し、Ｓ１７乃至Ｓ２０を上述のように実行する。こうして、対人サービスロボット１は、動作計画テーブルの全動作を実行し、主人の命令を遂行する。
【００７５】
例えば、上述の例のように、動作計画が、「第１ポイントでは第２ポイントに移動」→「第２ポイントでは第３ポイントに移動」→「第３ポイントではゴミ箱を持つ」→「第３ポイントでは第８ポイントに移動」→「第８ポイントではゴミを捨てる」→「終了」である場合についてＳ１６乃至Ｓ２０の処理を具体的に説明すると次の通りある。
【００７６】
まず、中央処理部２２は、現在位置記憶部３６の記憶内容が「第１ポイント」であると判断する。中央処理部２２は、動作支援テーブル３２０から第１ポイント５−１に対応するレコードを検索し、検索したレコードの次可能動作内容フィールド３２２の次可能動作内容「第２ポイントに移動（θ_１回転、ｍ_１ｃｍ前進）」、「第４ポイントに移動（θ_２回転、ｍ_２ｃｍ前進）」、「第６ポイントに移動（θ_３回転、ｍ_３ｃｍ前進）」及び「第７ポイントに移動（θ_４回転、ｍ_４ｃｍ前進）」を取得する。次に、中央処理部２２は、取得した「第２ポイントに移動（θ_１回転、ｍ_１ｃｍ前進）」、「第４ポイントに移動（θ_２回転、ｍ_２ｃｍ前進）」、「第６ポイントに移動（θ_３回転、ｍ_３ｃｍ前進）」及び「第７ポイントに移動（θ_４回転、ｍ_４ｃｍ前進）」の中から動作計画における「第２ポイントに移動」と一致する次可能動作内容を判別する。そして、中央処理部２２は、判別した「第２ポイントに移動（θ_１回転、ｍ_１ｃｍ前進）」の動作条件情報θ_１回転、ｍ_１ｃｍ前進を駆動制御部２４に転送する。駆動制御部２４は、「回転」の動作プログラムによってθ_１だけ対人サービスロボット１が回転するように駆動量判断部２３の出力を参照しながら駆動部１７を駆動し、「前進」の動作プログラムによってｍ_１ｃｍだけ対人サービスロボット１が前進するように駆動量判断部２３の出力を参照しながら駆動部１７を駆動する。駆動制御部２３は、駆動量判断部２３の出力に基づいてθ_１方向にｍ_１ｃｍだけ前進したと判断すると、移動を停止して、現在位置であるポイント５−２のポイント名「第２ポイント」を現在位置記憶部３６に記憶すると共に、対人サービスロボット１の姿勢を所定の初期姿勢に直し、第２ポイントへの移動動作の終了を中央処理部２２に通知する。
【００７７】
そして、この通知を受けた中央処理部２２は、動作計画を参照すると動作の終了ではなく、「第２ポイントでは第３ポイントに移動」であるから、中央処理部２２は、動作支援テーブル３２０から第２ポイント５−２に対応するレコードを検索し、検索したレコードの次可能動作内容フィールド３２２の次可能動作内容「第１ポイントに移動（θ_２０回転、ｍ_２０ｃｍ前進）」、「第３ポイントに移動（θ_５回転、ｍ_５ｃｍ前進）」、「第４ポイントに移動（θ_２１回転、ｍ_２１ｃｍ前進）」及び「第６ポイントに移動（θ_２２回転、ｍ_２２ｃｍ前進）」を取得する。次に、中央処理部２２は、取得した「第１ポイントに移動（θ_２０回転、ｍ_２０ｃｍ前進）」、「第３ポイントに移動（θ_５回転、ｍ_５ｃｍ前進）」、「第４ポイントに移動（θ_２１回転、ｍ_２１ｃｍ前進）」及び「第６ポイントに移動（θ_２２回転、ｍ_２２ｃｍ前進）」の中から動作計画における「第３ポイントに移動」と一致する次可能動作内容を判別する。そして、中央処理部２２は、判別した「第３ポイントに移動（θ_５回転、ｍ_５ｃｍ前進）」の動作条件情報θ_５回転、ｍ_５ｃｍ前進を駆動制御部２４に転送する。駆動制御部２４は、「回転」の動作プログラムによってθ_５だけ対人サービスロボット１が回転するように駆動量判断部２３の出力を参照しながら駆動部１７を駆動し、「前進」の動作プログラムによってｍ_５ｃｍだけ対人サービスロボット１が前進するように駆動量判断部２３の出力を参照しながら駆動部１７を駆動する。駆動制御部２３は、駆動量判断部２３の出力に基づいてθ_５方向にｍ_５ｃｍだけ前進したと判断すると、移動を停止して、現在位置であるポイント５−３のポイント名「第３ポイント」を現在位置記憶部３６に記憶すると共に、対人サービスロボット１の姿勢を所定の初期姿勢に直し、第３ポイントへの移動動作の終了を中央処理部２２に通知する。なお、駆動部１７が駆動制御部２４からの駆動信号によって誤差なしに駆動する場合には、駆動量判断部２３は、必ずしも必要ではない。
【００７８】
そして、この通知を受けた中央処理部２２は、動作計画を参照すると動作の終了ではなく、「第３ポイントではゴミ箱を持つ」であるから、中央処理部２２は、動作支援テーブル３２０から第３ポイント５−３に対応するレコードを検索し、検索したレコードの次可能動作内容フィールド３２２の次可能動作内容「ゴミ箱を持つ（高さＨ_１ｃｍ；Ａ型取手を把持できること）」、「第２ポイントに移動（θ_３０回転、ｍ_３１ｃｍ前進）」、「第５ポイントに移動（θ_３１回転、ｍ_３１ｃｍ前進）」及び「第８ポイントに移動（θ_６回転、ｍ_６ｃｍ前進）」を取得する。次に、中央処理部２２は、取得した「ゴミ箱を持つ（高さＨ_１ｃｍ；Ａ型取手を把持できること）」、「第２ポイントに移動（θ_３０回転、ｍ_３１ｃｍ前進）」、「第５ポイントに移動（θ_３１回転、ｍ_３１ｃｍ前進）」及び「第８ポイントに移動（θ_６回転、ｍ_６ｃｍ前進）」の中から動作計画における「ゴミ箱を持つ」と一致する次可能動作内容を判別する。そして、中央処理部２２は、判別した「ゴミ箱を持つ（高さＨ_１ｃｍで持つ；Ａ型取手を把持できること）」の動作条件情報高さＨ_１ｃｍで持つ；Ａ型取手を把持できることを駆動制御部２４に転送する。駆動制御部２４は、Ａ型取手が把持できるか否か判断した後に、「持つ」の動作プログラムによって高さＨ_１で対人サービスロボット１が持つように駆動量判断部２３の出力を参照しながら駆動部１７を駆動する。駆動制御部２３は、「持つ」の動作プログラムが終了すると、現在位置であるポイント５−３のポイント名「第３ポイント」を現在位置記憶部３６に記憶すると共に、対人サービスロボット１の姿勢を所定の初期姿勢に直し、ゴミ箱を持つ動作の終了を中央処理部２２に通知する。
【００７９】
従来は、ゴミ箱を持つための条件を画像処理等によって得ていたが、本発明に係る対人サービスロボット１では、このようにゴミ箱を持つための条件をポイントに付与されている次可能動作内容の動作条件情報から得るので、ゴミ箱を持てるか否かを容易に判断することができる。
【００８０】
以下、同様に、中央処理部２２は、動作計画の「第３ポイントでは第８ポイントに移動」及び「第８ポイントではゴミを捨てる」を実行し、ゴミを捨てる動作の終了が通知されると、中央処理部２２は、動作計画を参照すると「終了」であるので、動作を終了して作業入力の入力待ち状態となる。
【００８１】
ここで、対人サービスロボット１は、自律的により多くの動作を行うためには作業空間１０内に常時又は比較的長時間に亘り存在する家具等の作業対象物の配置位置に関する情報だけでなく、一時的に作業空間１０内に存在する荷物や食事等の作業対象物の配置位置に関する情報も保持する必要がある。そこで、一時的に存在する作業対象物の配置位置を人間との対話により取得する第１の実施形態の変形形態について説明する。
【００８２】
図６は、拡張作業環境テーブルの構成を示す図である。図６において、この拡張作業環境テーブル３１０’は、対人サービスロボット１が一時的に作業空間１０内に存在する作業対象物の配置位置に関する情報を保持するために、図３に示す作業環境テーブル３１０を拡張したものであり、ポイント名フィールド３１１、ポイント座標値フィールド３１２及び図３の作業対象物名フィールド３１３に相当する作業対象物名１フィールド３１３’の各フィールドに加えて、作業対象物名２フィールド３１４を備え、ポイントごとにレコードが作成される。作業対象物名１フィールド３１３’は、ダストシュート１１４等のように作業空間１０内に常時存在する作業対象物及びゴミ箱１１１、台１１２、テーブル１１３等のように作業空間１０内に比較的長時間に亘り存在する作業対象物の名称を登録する。作業対象物名２フィールド３１４は、荷物、食事等のように作業空間１０内に一時的に存在する作業対象物の名称を登録する。
【００８３】
主人の発話があると、音声入力部１５、音声認識部１３及び制御部１１は、図５に示すＳ１１乃至Ｓ１３の処理と同様の処理を行った後に、制御部１１は、拡張作業環境テーブル３１０’において、認識した作業対象物名２の配置位置に関係する作業対象物名１を登録するレコードにおける作業対象物名２フィールドにその認識した作業対象物名２を登録する。
【００８４】
即ち、音声が入力されると音声入力部１５は、音を音声信号に変換した後に音声認識部１３に出力する。制御部１１の対話処理部２１には、音声信号が音声認識部１３によって変換されたテキストデータが入力される。制御部１１の対話処理部２１は、テキストデータから単語を切り出し、切り出した単語に基づき辞書記憶部３４の辞書を参照することによって主人の発した言葉を解析する。対話処理部２１は、解析した内容に作業対象物名２とその配置位置との情報がテキストデータから切り出した単語から得られているか否かを判断する。判断の結果、情報が含まれてない場合には、対話処理部２１は、辞書記憶部３４の辞書を参照することによって不足する情報項目を主人に問う質問データを取り出す。そして、対話処理部２１は、この取り出した質問データを音声生成部１４に出力した後に処理を入力待ち状態に戻す。音声生成部１４は、質問データに従って音声信号を生成し、音声出力部１６に出力する。音声出力部１６は、音声信号に従って音声を発生する。このようにして対人サービスロボット１は、解析した内容に充分な情報が含まれていない場合には、質問を主人に対して発する。そして、主人は、質問に対する答えを音声入力部１５を介して対人サービスロボット１に入力する。なお、質問に対する答えを加えて改めて命令を入力してもよい。一方、充分な情報が得られた場合（Ｙｅｓ）には、割込みをかけて、作業対象物名２と当該作業対象物名２の配置位置を示す作業対象物名１とを中央処理部２２に転送する。中央処理部２２は、転送された作業対象物名１を拡張作業環境テーブル３１０’の作業対象物名１フィールド３１３’に登録するレコードを検索し、検索したレコードの作業対象物名２フィールド３１４に転送された作業対象物名２を登録する。
【００８５】
例えば、対人サービスロボットに主人が「食事を置いておきます。」と発話すると、対人サービスロボット１は、食事の配置位置が特定できないと判断して、「食事の配置位置はどこでしょうか？」と質問を発する。そして、主人は、食事の配置位置を特定するために「台の上です。」と返答する。あるいは、「食事を台の上に置いておきます。」と命令を再入力する如く返答する。そして、中央処理部２２は、拡張作業環境テーブル３１０’の作業対象物名１フィールド３１３’に「台」を登録するレコードにおける作業対象物名２フィールド３１４に「食事」を登録する。
【００８６】
このような第１の実施形態の変形形態では、一時的に作業空間１０内に存在する作業対象物の配置位置を人間との対話により取得する。このため、従来の対人サービスロボットのように画像処理によって作業対象物を認識する必要がないので、対人サービスロボット１は、高度な情報処理能力を必要としない。また、一時的に作業空間１０内に存在する作業対象物の配置位置をポイントに関連付けて保持するので、当該作業対象物に対して確実に動作を実行することができる。なお、次に説明する第２の実施形態においても同様である。
【００８７】
次に、別の実施形態について説明する。
（第２の実施形態の構成）
第１の実施形態における対人サービスロボット１は、動作支援情報記憶部３２の動作支援情報に基づいてポイントごとに動作を行うことで主人の命令を実行したが、第２の実施形態における対人サービスロボット２は、作業対象物における動作の動作支援情報を知能化された作業対象物自体から得る実施形態である。
【００８８】
図７は、第２の実施形態における対人サービスロボットの構成を示す図である。図８は、第２の実施形態における動作支援テーブルの構成を示す図である。
【００８９】
図７において、第２の実施形態における対人サービスロボット２は、制御部１１’、記憶部１２’、音声認識部１３、音声生成部１４、音声入力部１５、音声出力部１６、駆動部１７及び通信部１８を備えて構成される。
【００９０】
制御部１１’は、例えば、マイクロプロセッサ等を備えて構成され、対人サービスロボット２の上記各部を制御する回路であり、対話処理部２１、中央処理部２２’、駆動量判断部２３、駆動制御部２４及び通信処理部２５を備える。即ち、第２の実施形態における制御部１１’は、第１の実施形態における制御部１１に較べて中央処理部２２’の動作が異なる点及び通信処理部２５をさらに備える点を除き第１の実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
【００９１】
中央処理部２２’の動作については、後述する。通信処理部２５は、通信部１８からの出力を中央処理部２２’が処理できる形式に変換して中央処理部２２’に出力すると共に中央処理部２２’からの出力を通信部１８が処理できる形式に変換して通信部１８に出力する。
【００９２】
記憶部１２’は、対人サービスロボットの動作に必要な各種プログラム、プログラム実行中に必要なデータ、及び、プログラム実行中に生じたデータを記憶する記憶回路であり、作業環境情報記憶部３１、動作支援情報記憶部３２’、動作ライブラリ記憶部３３、辞書記憶部３４、動作計画記憶部３５及び現在位置記憶部３６を備える。即ち、第２の実施形態における記憶部１２’は、第１の実施形態における記憶部１２に較べて動作支援情報記憶部３２’の記憶内容が異なる点を除き第１の実施形態と同様であるので、その説明を省略する。動作支援情報記憶部３２’は、第１の実施形態における動作支援情報記憶部３２と同様に、各ポイントに付与された動作支援情報を記憶する記憶部であるが、第２の実施形態では知能化作業対象物３での動作の動作支援情報を知能化作業対象物３から得るので、この知能化作業対象物３における動作の動作支援情報を記憶しない。
【００９３】
即ち、動作支援情報を動作支援テーブルとして記憶する場合には、第２の実施形態における動作支援テーブル３２０’は、図８に示すように、次可能動作内容フィールド３２２に各ポイントにおける移動動作に関する次可能動作内容のみが登録されるレコードのみを備える。即ち、第２の実施形態における動作支援テーブル３２０’は、図４に示す第１の実施形態における動作支援テーブル３２０に較べて、ポイント名フィールド３２１に「第３ポイント」を、次可能動作内容フィールド３２２に「ゴミ箱を持つ（高さＨ_１ｃｍ；Ａ型取手を把持できること）」をそれぞれ登録したレコード、ポイント名フィールド３２１に「第４ポイント」を、次可能動作内容フィールド３２２に「荷物を持つ（高さＨ_２ｃｍ）」をそれぞれ登録したレコード、ポイント名フィールド３２１に「第６ポイント」を、次可能動作内容フィールド３２２に「荷物を置く（高さＨ_３ｃｍ）」をそれぞれ登録したレコード、及び、ポイント名フィールド３２１に「第８ポイント」を、次可能動作内容フィールド３２２に「ゴミを捨てる（高さＨ_４ｃｍ）」をそれぞれ登録したレコードがない。
【００９４】
通信部１８は、赤外線及び電波等の伝送媒体によって通信信号を作業対象物との間で送受信する。
【００９５】
次に、作業対象物の構成について説明する。図９は、第２の実施形態における作業対象物の構成を示す図である。図１０は、第２の実施形態における支援情報テーブルの構成を示す図である。
【００９６】
図９において、ゴミ箱、台、テーブル及びダストシュート等の、作業空間内に置かれ対人サービスロボットが動作を行う場合にそれ自体対象となったり直接対象となる物と関係することによって間接的に対象となったりする知能化作業対象物３は、制御部５１、記憶部５２、通信部５３及び検出部５４を備える。
【００９７】
記憶部５２は、知能化作業対象物３の動作に必要な各種プログラム、プログラム実行中に必要なデータ、及び、プログラム実行中に生じたデータを記憶する記憶回路であり、動作支援情報を記憶する動作支援情報記憶部５２１を備える。動作支援情報は、当該知能化作業対象物３でロボットが動作を行う場合におけるロボットの動作を支援するための情報である。本実施形態の知能化作業対象物３は、例えば、知能化作業対象物３の名前である作業対象物名と、知能化作業対象物３の状態と、当該知能化作業対象物３において対人サービスロボット２が次に動作することができる動作内容を示す次可能動作内容と、対人サービスロボット２に動作支援情報を提供する場合に何れの動作支援情報を提供すべきかを判断するための回答フラグとを相互に対応付けた支援テーブル５３０を動作支援情報として動作支援情報記憶部５２１に記憶する。本実施形態の支援テーブル５３０（５３０−１〜５３０−３）は、図１０に示すように、作業対象物名を登録する作業対象物名フィールド５３１、知能化作業対象物３の状態を登録する状態フィールド５３２、次可能動作内容を登録する次可能動作内容フィールド５３３及び回答フラグを登録する回答フラグフィールド５３４の各フィールドを備え、知能化作業対象物３がとり得る状態ごとにレコードが作成される。
【００９８】
例えば、知能化作業対象物３がゴミ箱である場合には、図１０（Ａ）に示すように、ゴミ箱の支援テーブル５３０−１は、作業対象物名フィールド５３１に「ゴミ箱」を状態フィールド５３２に「ゴミ投入可」を次可能動作内容フィールド５３３に「ゴミ箱にゴミを捨てる（高さＨ_５ｃｍ以上）」を回答フラグフィールド５３４に「０」をそれぞれ登録したレコードと、作業対象物名フィールド５３１に「ゴミ箱」を状態フィールド５３２に「ゴミ一杯」を次可能動作内容フィールド５３３に「ゴミ箱を持ってダストシュートに捨てる（高さＨ_１ｃｍ；Ａ型取手を把持できること）」を回答フラグフィールド５３４に「１」をそれぞれ登録したレコードとを備える。このように次可能動作内容には、次に動作することができる次可能動作（例えば「ゴミ箱にゴミを捨てる」）を登録するだけでなく、その動作を実施するために必要な情報（動作条件情報）（例えば「Ｈ_５ｃｍ以上」）も登録される。従来の対人サービスロボットでは一つの動作を行って次の動作を行う際に当該次の動作が可能か否かを判断するため、高度な情報処理が必要であった。本発明では、知能化作業対象物３に次可能動作内容を付与し、対人サービスロボット２は、後述のように知能化作業対象物３から次可能動作内容を取得するので、従来必要であった情報処理を簡略することができる点に一特徴がある。
【００９９】
また、例えば、知能化作業対象物３が台である場合には、図１０（Ｂ）に示すように、台の支援テーブル５３０−２は、作業対象物名フィールド５３１に「台」を状態フィールド５３２に「荷物有り」を次可能動作内容フィールド５３３に「荷物を運ぶ（Ｂ型取手を把持できること）」を回答フラグフィールド５３４に「０」をそれぞれ登録したレコードと、作業対象物名フィールド５３１に「台」を状態フィールド５３２に「荷物無し」を次可能動作内容フィールド５３３に「荷物を置く（高さＨ_２ｃｍ）」を回答フラグフィールド５３４に「１」をそれぞれ登録したレコードとを備える。
【０１００】
さらに、例えば、知能化作業対象物３が餌入れである場合には、図１０（Ｃ）に示すように、台の支援テーブル５３０−３は、作業対象物名フィールド５３１に「餌入れ」を状態フィールド５３２に「餌なし」を次可能動作内容フィールド５３３に「餌を入れる（通信可能なこと）」を回答フラグフィールド５３４に「１」をそれぞれ登録したレコードと、作業対象物名フィールド５３１に「餌入れ」を状態フィールド５３２に「餌有り」を次可能動作内容フィールド５３３に「−」を回答フラグフィールド５３４に「０」をそれぞれ登録したレコードとを備える。なお、次可能動作内容フィールド５３３における「−」は、次可能動作内容がないこと、即ち、対人サービスロボット２が次に為し得る動作がないことを示す符号であり、「＊」や「Ａｖｏｉｄ」等の他の符号でもよい。
【０１０１】
このように各フィールドの内容は、知能化作業対象物３の属性や対人サービスロボット２が実行可能なサービス等に応じて適宜決定される。
【０１０２】
通信部５３は、赤外線及び電波等の伝送媒体によって通信信号を対人サービスロット２との間で送受信する。
【０１０３】
検出部５４は、次可能動作内容フィールド５３３の次可能動作内容に関係する知能化作業対象物３の状態を検出するセンサである。例えば、知能化作業対象物３がゴミ箱であってゴミ箱にゴミが一杯であるか否かを検出する場合には、検出部５４は、所定の高さにゴミ箱の対向する側面にそれぞれ配置された発光回路及び受光回路と、受光回路で受光する発光回路からの光が所定時間に亘って遮断された場合に検出信号を出力する判断回路と備えた回路等である。また、例えば、知能化作業対象物３が台であって台上に荷物があるか否かを検出する場合には、検出部５４は、物体の接触を検出する接触センサ又は物体の重量を検出する重量センサである。
【０１０４】
制御部５１は、例えば、マイクロプロセッサ等を備えて構成され、知能化作業対象物３の上記各部を制御する回路であり、通信処理部６１、支援情報処理部６２及び検出出力処理部６３を備える。
【０１０５】
通信処理部６１は、通信部５３からの出力を支援情報処理部６２が処理できる形式に変換して支援情報処理部６２に出力すると共に支援情報処理部６２からの出力を通信部５３が処理できる形式に変換して通信部５３に出力する。検出出力処理部６３は、検出部５４から出力があると、その出力を支援情報処理部６２が処理できる形式に変換して支援情報処理部６２に出力する。
【０１０６】
支援情報処理部６２は、検出出力処理部６３の出力に応じて支援情報における回答フラグを操作する。ここで、回答フラグが「１」にセットされているレコードの次可能動作内容を対人サービスロボット２に回答するとすると、例えば、知能化作業対象物３がゴミ箱である場合には、検出部５４の出力から支援情報処理部６２がゴミ箱にゴミを投入可能な状態であると判断した場合には、状態フィールド５３２に「ゴミ投入可」が登録されているレコードにおける回答フラグを「１」にセットし、状態フィールド５３２に「ゴミ一杯」が登録されているレコードにおける回答フラグを「０」にセットする。一方、検出部５４の出力から支援情報処理部６２がゴミでゴミ箱が一杯であると判断した場合には、状態フィールド５３２に「ゴミ投入可」が登録されているレコードにおける回答フラグを「０」にセットし、状態フィールド５３２に「ゴミ一杯」が登録されているレコードにおける回答フラグを「１」にセットする。
【０１０７】
また、例えば、知能化作業対象物３が台である場合には、検出部５４の出力から支援情報処理部６２が台上に荷物があると判断した場合には、状態フィールド５３２に「荷物あり」が登録されているレコードにおける回答フラグを「１」にセットし、状態フィールド５３２に「荷物なし」が登録されているレコードにおける回答フラグを「０」にセットする。一方、検出部５４の出力から支援情報処理部６２が台上に荷物がないと判断した場合には、状態フィールド５３２に「荷物あり」が登録されているレコードにおける回答フラグを「０」にセットし、状態フィールド５３２に「荷物なし」が登録されているレコードにおける回答フラグを「１」にセットする。
【０１０８】
さらに、例えば、知能化作業対象物３が餌入れである場合には、検出部５４の出力から支援情報処理部６２が餌入れに餌がないと判断した場合には、状態フィールド５３２に「餌なし」が登録されているレコードにおける回答フラグを「１」にセットし、状態フィールド５３２に「餌あり」が登録されているレコードにおける回答フラグを「０」にセットする。一方、検出部５４の出力から支援情報処理部６２が餌入れに餌があると判断した場合には、状態フィールド５３２に「餌なし」が登録されているレコードにおける回答フラグを「０」にセットし、状態フィールド５３２に「餌あり」が登録されているレコードにおける回答フラグを「１」にセットする。
【０１０９】
そして、支援情報処理部６２は、記憶部５２の動作支援情報記憶部５２１に記憶されている動作支援情報から回答フラグに応じた動作支援情報を取り出して、通信処理部６１に出力する。
【０１１０】
次に、本実施形態の動作について説明する。
（第２の実施形態の動作）
図１１は、第２の実施形態における対人サービスロボット２の動作を示すフローチャートである。
【０１１１】
図１１において、電源が投入されると各部の初期化を行って、制御部１１’の中央処理部２２’は、作業入力の入力待ち状態となる。主人は、対人サービスロボット２に提供して欲しい作業を音声入力部１５を介して対人サービスロボット２に入力する。音声が入力されると音声入力部１５は、音を音声信号に変換した後に音声認識部１３に出力する。制御部１１’の対話処理部２１には、音声信号が音声認識部１３によって変換されたテキストデータが入力される（Ｓ１１）。このＳ１１における作業が入力される処理からＳ１５における移動経路を決定して動作計画を再計画する処理までの中央処理部２２’の動作は、図５を用いて説明した第１の実施形態の動作と同様であるので、その説明を省略する。
【０１１２】
ここで、このＳ１１の処理からＳ１５の処理までの具体例を説明すると、例えば、主人にゴミを渡され「ゴミ箱にゴミを捨ててください。」と命じられた場合には、切り出した「ゴミ箱」及び「ゴミ」に基づいて作業環境テーブル３１０の作業対象物名フィールド３１３を参照することによって、中央処理部２２’は、第３ポイントでは「ゴミ箱にゴミを捨てる」という動作計画を作成し、この動作計画を動作計画記憶部３５に記憶する。次に、中央処理部２２’は、動作支援テーブル３２０’を参照して、第１ポイント→第２ポイント→第３ポイントと移動経路が決定される。そして、中央処理部２２’は、動作計画の第３ポイントにおける「ゴミ箱にゴミを捨てる」の前に、第１ポイントでは「第２ポイントに移動」、第２ポイントでは「第３ポイントに移動」を挿入し、動作計画を再計画する。
【０１１３】
そして、対人サービスロボット１は、命令された命令内容を実行すべく動作計画に従って動作を開始する。まず、中央処理部２２’は、現在位置記憶部３６に記憶されている現在位置ポイントに基づいて対人サービスロボット１の現在位置を判断する（Ｓ３１）。
【０１１４】
次に、中央処理部２２’は、当該ポイントのポイント名に基づいてポイント名フィールド３２１を参照することによって、動作支援テーブル３２０’から当該ポイントに対応するレコードを検索し、検索したレコードの次可能動作内容フィールド３２２の次可能動作内容を取得する（Ｓ３２）。
【０１１５】
次に、中央処理部２２’は、作業環境テーブル３１０を参照することによって現在位置のポイントが知能化作業対象物３のポイントであるか否かを判断する（Ｓ３３）。判断の結果、知能化作業対象物３のポイントである場合（Ｙｅｓ）には、中央処理部２２’は、知能化作業対象物３から動作支援情報を取得すべく、通信処理部２５及び通信部１８を用いて、動作支援情報を要求する旨の通信信号（支援情報要求信号）を送信する。
【０１１６】
この支援情報要求信号を通信部５３及び通信処理部６１を用いて受信した知能化作業対象物３の支援情報処理部６２は、動作支援情報記憶部５２１に記憶されている動作支援情報を読み出して、読み出した動作支援情報を含む通信信号（支援情報返信信号）を通信部５３及び通信処理部６１を用いて対人サービスロボット２に返信する。より具体的には、支援情報処理部６２は、動作支援情報記憶部５２１に記憶されている支援テーブル５３０から回答フラグの値が「１」であるレコードを検索し、検索したレコードの次可能動作内容フィールド５３３に登録されている次可能動作内容を読み出して、読み出した次可能動作内容を含む支援情報返信信号を対人サービスロボット２に返信する。
【０１１７】
なお、支援情報要求信号の送信出力は、知能化作業対象物３のポイントに対人サービスロボット２が居る場合に当該ポイントの知能化作業対象物３との間でのみ通信可能な出力であることが好ましい。送信出力が大きい場合には複数の知能化作業対象物３から支援情報返信信号を受信することとなり、受信した複数の支援情報返信信号から当該ポイントの知能化作業対象物３からの支援情報返信信号を判別する必要が生じるからである。一方、このような支援情報返信信号の判別が必要な場合には、例えば、知能化作業対象物３が支援情報返信信号を送信する際に支援情報返信信号に送信元の作業対象物名をＩＤとして含ませ、対人サービスロボット２の中央処理部２２’は、受信した支援情報返信信号の作業対象物名と現在位置のポイントに対応する作業環境テーブル３１０の作業対象物名とが一致する支援情報返信信号を選択するようにすればよい。
【０１１８】
対人サービスロボット２の中央処理部２２’は、この支援情報返信信号から支援情報、より具体的には次可能動作内容を取得する（Ｓ３４）。
【０１１９】
次に、中央処理部２２’は、Ｓ３３と、Ｓ３４を実行した場合にはＳ３４とで取得した次可能動作内容の次可能動作と動作計画における次に実行すべき動作とを比較し、一致する次可能動作内容を判別する（Ｓ３５）。
【０１２０】
次に、中央処理部２２’は、動作条件情報を考慮して次可能動作を実行し、現在位置のポイントを記憶部１２’に記憶する（Ｓ３６）。即ち、中央処理部２２’は、判別した次可能動作内容から次可能動作と動作条件情報とを取得し、取得した次可能動作と動作条件情報とを駆動制御部２４に転送する。駆動制御部２４は、当該次可能動作を実行するために、動作ライブラリ記憶部３３の動作ライブラリから当該次可能動作に応じた動作プログラムを取り出す。そして、駆動制御部２４は、取り出した動作プログラムに作業条件情報を入力して駆動信号を生成し、駆動信号を駆動部１７に出力する。動作プログラムが終了して動作が終了すると、駆動制御部２４は、現在位置のポイントを現在位置記憶部３６に記憶すると共に、対人サービスロボット２の姿勢を所定の初期姿勢に直し、当該動作の終了を中央処理部２２’に通知する。
【０１２１】
従来では、対人サービスロボットの周囲の状況を判断するための画像処理等高度な情報処理を行う必要があったが、本発明に係る対人サービスロボット２は、動作に必要な動作条件情報を動作支援テーブル３２０’及び知能化作業対象物３の支援テーブル５３０の次可能動作内容フィールド３２２から取得するので、従来必要であった高度な情報処理を必要としない。そして、従来では、対人サービスロボット自体の姿勢を判断するための高度な情報処理を行う必要があったが、本発明に係る対人サービスロボット２は、動作を終了するごとに対人サービスロボット２の姿勢を所定の初期姿勢に直すので、従来必要であった高度な情報処理を必要としない。
【０１２２】
そして、この通知を受けた中央処理部２２’は、次の動作を実行すべく動作計画記憶部３５の動作計画を参照し、まず動作計画中の動作が終了しているか否かを判断する（Ｓ３７）。
【０１２３】
判断の結果、動作が終了である場合（ＹＥＳ）には、動作の実行を終了し、処理をＳ１１に戻して命令の入力待ち状態となる。一方、判断の結果、動作が終了していない場合（Ｎｏ）には、処理をＳ３１に戻す。
【０１２４】
そして、Ｓ３１において、制御部１１’の中央処理部２２’は、動作計画記憶部３５の動作計画テーブルを参照して、次の動作を取り出し、Ｓ３１乃至Ｓ３７の処理を上述のように実行する。以後同様に、対人サービスロボット２は、動作計画テーブルの動作が終了するまで順番に動作計画テーブルから次の動作を取り出し、Ｓ３１乃至Ｓ３７の処理を上述のように実行する。こうして、対人サービスロボット２は、動作計画テーブルの全動作を実行し、主人の命令を遂行する。
【０１２５】
例えば、上述の例の「ゴミ箱にゴミを捨てください。」の場合では、図１１に示すＳ１１乃至Ｓ１５の処理を実行することによって、「第１ポイントでは第２ポイントに移動」→「第２ポイントでは第３ポイントに移動」→「第３ポイントではゴミ箱にゴミを捨てる」→「終了」の動作計画が作成される。この場合についてＳ３１乃至Ｓ３７の処理を具体的に説明すると次の通りである。
【０１２６】
まず、中央処理部２２’は、現在位置記憶部３６の記憶内容が「第１ポイント」であると判断する。中央処理部２２’は、動作支援テーブル３２０’から第１ポイント５−１に対応するレコードを検索し、検索したレコードの次可能動作内容フィールド３２２の次可能動作内容「第２ポイントに移動（θ_１回転、ｍ_１ｃｍ前進）」、「第４ポイントに移動（θ_２回転、ｍ_２ｃｍ前進）」、「第６ポイントに移動（θ_３回転、ｍ_３ｃｍ前進）」及び「第７ポイントに移動（θ_４回転、ｍ_４ｃｍ前進）」を取得する。次に、中央処理部２２’は、「第１ポイント」が作業環境テーブル３１０のポイント名フィールド３１１に登録されているレコードを検索し、当該レコードにおける作業対象物名フィールド３１２の登録内容を参照する。中央処理部２２’は、当該登録内容が「−」であるから、「第１ポイント」が知能化作業対象物３のポイントではないと判断する。次に、中央処理部２２は、取得した「第２ポイントに移動（θ_１回転、ｍ_１ｃｍ前進）」、「第４ポイントに移動（θ_２回転、ｍ_２ｃｍ前進）」、「第６ポイントに移動（θ_３回転、ｍ_３ｃｍ前進）」及び「第７ポイントに移動（θ_４回転、ｍ_４ｃｍ前進）」の中から動作計画における「第２ポイントに移動」と一致する次可能動作内容を判別する。そして、中央処理部２２は、判別した「第２ポイントに移動（θ_１回転、ｍ_１ｃｍ前進）」の動作条件情報θ_１回転、ｍ_１ｃｍ前進を駆動制御部２４に転送する。駆動制御部２４は、「回転」の動作プログラムによってθ_１だけ対人サービスロボット２が回転するように駆動量判断部２３の出力を参照しながら駆動部１７を駆動し、「前進」の動作プログラムによってｍ_１ｃｍだけ対人サービスロボット２が前進するように駆動量判断部２３の出力を参照しながら駆動部１７を駆動する。駆動制御部２３は、駆動量判断部２３の出力に基づいてθ_１方向にｍ_１ｃｍだけ前進したと判断すると、移動を停止して、現在位置であるポイント５−２のポイント名「第２ポイント」を記憶部１２に記憶すると共に、対人サービスロボット２の姿勢を所定の初期姿勢に直し、第２ポイントへの移動動作の終了を中央処理部２２に通知する。
【０１２７】
そして、この通知を受けた中央処理部２２は、動作計画を参照すると動作の終了ではなく、「第２ポイントでは第３ポイントに移動」であるから、中央処理部２２は、動作支援テーブル３２０’から第２ポイント５−２に対応するレコードを検索し、検索したレコードの次可能動作内容フィールド３２２の次可能動作内容「第１ポイントに移動（θ_２０回転、ｍ_２０ｃｍ前進）」、「第３ポイントに移動（θ_５回転、ｍ_５ｃｍ前進）」、「第４ポイントに移動（θ_２１回転、ｍ_２１ｃｍ前進）」及び「第６ポイントに移動（θ_２２回転、ｍ_２２ｃｍ前進）」を取得する。次に、中央処理部２２’は、「第２ポイント」が作業環境テーブル３１０のポイント名フィールド３１１に登録されているレコードを検索し、当該レコードにおける作業対象物名フィールド３１２の登録内容を参照する。中央処理部２２’は、当該登録内容が「−」であるから、「第２ポイント」が知能化作業対象物３のポイントではないと判断する。次に、中央処理部２２は、取得した「第１ポイントに移動（θ_２０回転、ｍ_２０ｃｍ前進）」、「第３ポイントに移動（θ_５回転、ｍ_５ｃｍ前進）」、「第４ポイントに移動（θ_２１回転、ｍ_２１ｃｍ前進）」及び「第６ポイントに移動（θ_２２回転、ｍ_２２ｃｍ前進）」の中から動作計画における「第３ポイントに移動」と一致する次可能動作内容を判別する。そして、中央処理部２２は、判別した「第３ポイントに移動（θ_５回転、ｍ_５ｃｍ前進）」の動作条件情報θ_５回転、ｍ_５ｃｍ前進を駆動制御部２４に転送する。駆動制御部２４は、「回転」の動作プログラムによってθ_５だけ対人サービスロボット２が回転するように駆動量判断部２３の出力を参照しながら駆動部１７を駆動し、「前進」の動作プログラムによってｍ_５ｃｍだけ対人サービスロボット２が前進するように駆動量判断部２３の出力を参照しながら駆動部１７を駆動する。駆動制御部２３は、駆動量判断部２３の出力に基づいてθ_５方向にｍ_５ｃｍだけ前進したと判断すると、移動を停止して、現在位置であるポイント５−３のポイント名「第３ポイント」を記憶部１２に記憶すると共に、対人サービスロボット１の姿勢を所定の初期姿勢に直し、第３ポイントへの移動動作の終了を中央処理部２２に通知する。
【０１２８】
そして、この通知を受けた中央処理部２２は、動作計画を参照すると動作の終了ではなく、「第３ポイントではゴミ箱にゴミを捨てる」であるから、中央処理部２２は、動作支援テーブル３２０’から第３ポイント５−３に対応するレコードを検索し、検索したレコードの次可能動作内容フィールド３２２の次可能動作内容「第２ポイントに移動（θ_３０回転、ｍ_３１ｃｍ前進）」、「第５ポイントに移動（θ_３１回転、ｍ_３１ｃｍ前進）」及び「第８ポイントに移動（θ_６回転、ｍ_６ｃｍ前進）」を取得する。次に、中央処理部２２’は、「第３ポイント」が作業環境テーブル３１０のポイント名フィールド３１１に登録されているレコードを検索し、当該レコードにおける作業対象物名フィールド３１２の登録内容を参照する。中央処理部２２’は、当該登録内容が「ゴミ箱」であるから、「第３ポイント」が知能化作業対象物３のポイントであると判断する。中央処理部２２’は、ゴミ箱から支援情報を取得すべく、支援情報要求信号を送信する。
【０１２９】
この支援情報要求信号を受信したゴミ箱の支援情報処理部６２は、支援テーブル５３０から回答フラグの値が「１」であるレコードを検索し、検索したレコードの次可能動作内容フィールド５３３に登録されている次可能動作内容を読み出して、読み出した次可能動作内容を含む支援情報返信信号を対人サービスロボット２に返信する。
【０１３０】
ここで、支援情報返信信号には、回答フラグの値に応じて「ゴミ箱にゴミを捨てる（高さＨ_５ｃｍ以上）」又は「ゴミ箱を持ってダストシュートに捨てる（高さＨ_１ｃｍ；Ａ型取手を把持できること）」の何れか一方が含まれる。
【０１３１】
支援情報返信信号に「ゴミ箱にゴミを捨てる（高さＨ_５ｃｍ以上）」が含まれる場合には、対人サービスロボット２の中央処理部２２’は、この支援情報返信信号から「ゴミ箱にゴミを捨てる（高さＨ_５ｃｍ以上）」を取得する。中央処理部２２’は、取得した「第２ポイントに移動（θ_３０回転、ｍ_３１ｃｍ前進）」、「第５ポイントに移動（θ_３１回転、ｍ_３１ｃｍ前進）」、「第８ポイントに移動（θ_６回転、ｍ_６ｃｍ前進）」及び「ゴミ箱にゴミを捨てる（高さＨ_５ｃｍ以上）」の中から動作計画における「ゴミ箱にゴミを捨てる」と一致する次可能動作内容を判別する。そして、中央処理部２２は、判別した「ゴミ箱にゴミを捨てる（高さＨ_５ｃｍ以上）」の動作条件情報高さＨ_５ｃｍ以上を駆動制御部２４に転送する。駆動制御部２４は、「捨てる」の動作プログラムによって高さＨ_５ｃｍ以上で対人サービスロボット２が捨てるように駆動量判断部２３の出力を参照しながら駆動部１７を駆動する。駆動制御部２３は、「捨てる」の動作プログラムが終了すると、現在位置であるポイント５−３のポイント名「第３ポイント」を記憶部１２に記憶すると共に、対人サービスロボット１の姿勢を所定の初期姿勢に直し、ゴミを捨てる動作の終了を中央処理部２２に通知する。中央処理部２２は、動作計画を参照すると「終了」であるので、動作を終了して作業入力の入力待ち状態となる。
【０１３２】
一方、支援情報返信信号に「ゴミ箱を持ってダストシュートに捨てる（高さＨ_１ｃｍ；Ａ型取手を把持できること）」が含まれる場合には、対人サービスロボット２の中央処理部２２’は、この支援情報返信信号から「ゴミ箱を持ってダストシュートに捨てる（高さＨ_１ｃｍ；Ａ型取手を把持できること）」を取得する。中央処理部２２’は、取得した「第２ポイントに移動（θ_３０回転、ｍ_３１ｃｍ前進）」、「第５ポイントに移動（θ_３１回転、ｍ_３１ｃｍ前進）」、「第８ポイントに移動（θ_６回転、ｍ_６ｃｍ前進）」及び「ゴミ箱を持ってダストシュートに捨てる（高さＨ_１ｃｍ；Ａ型取手を把持できること）」の中から動作計画における「ゴミ箱にゴミを捨てる」と一致する次可能動作内容を判別する。この場合には、一致する次可能動作内容がないので、中央処理部２２は、エラー処理する。エラー処理は、例えば、対人サービスロボット２が「命令を実行できません。」と発話し、主人に助けを求める。
【０１３３】
なお、第２の実施形態では、Ｓ３３及びＳ３４の処理において、対人サービスロボット２の現在位置が知能化作業対象物３のポイントである場合に、対人サービスロボット２が支援情報要求信号を送信して知能化作業対象物３から支援情報返信信号を受信するように構成したが、対人サービスロボット２は、ポイントごとに支援情報要求信号を送信し、支援情報返信信号の受信を一定時間待つように構成してもよい。あるいは、知能化作業対象物３が支援情報要求信号を待つことなく、支援情報返信信号を対人サービスロボット２に送信するように構成してもよい。この場合において、知能化作業対象物３は、図９に破線で示すように、対物検出部５５及び制御部５１内に近接判断部６４をさらに備える。対物検出部５５は、超音波や電波等を発信しそのエコーを受信するまでの時間を計時することによって物体の検出と物体までの距離とを検出する回路である。近接判断部６４は、対物検出部５５の出力に基づいて検出した物体が一定距離以内になった場合には、その旨を支援情報処理部６２に出力する。支援情報処理部６２は、近接判断部６４から出力があると、動作支援情報記憶部５２１の記憶内容を参照して支援情報返信信号を通信処理部６１及び通信部５３を用いて送信する。
【０１３４】
また、第２の実施形態では、知能化作業対象物３における動作に関する次可能動作内容は、知能化作業対象物３の支援テーブル５３０に登録し、各ポイントにおける他のポイントへの移動に関する次可能動作内容は、対人サービスロボット２の動作支援テーブル３２０’に登録したが、知能化作業対象物３のポイントにおける他のポイントへの移動に関する次可能動作内容も知能化作業対象物３の支援テーブル５３０に登録するように構成してもよい。
【０１３５】
図１２は、第２の実施形態の変形形態における動作支援テーブル３２０”の構成を示す図である。図１３は、第２の実施形態の変形形態におけるゴミ箱の支援テーブルの構成を示す図である。図１４は、第２の実施形態の変形形態における経路探索テーブルの構成を示す図である。
【０１３６】
この第２の実施形態における変形形態では、動作支援情報記憶部３２’に記憶される動作支援テーブル３２０”は、図１２に示すように、知能化作業対象物３のポイントを除くポイントに対するレコードのみを備える。そして、知能化作業対象物３のポイントにおける移動動作に関する次可能動作内容は、当該知能化作業対象物３の支援テーブル５３０’に登録される。例えば、図２に示す作業空間１０の場合であってゴミ箱の支援テーブル５３０’−１は、図１３に示すように、作業対象物名フィールド５３１に「ゴミ箱」を状態フィールド５３２に「ゴミ投入可」を次可能動作内容フィールド５３３に「ゴミを入れる（高さＨ_４ｃｍ以上）」を回答フラグフィールド５３４に「０」をそれぞれ登録したレコード、及び、作業対象物名フィールド５３１に「ゴミ箱」を状態フィールド５３２に「ゴミ一杯」を次可能動作内容フィールド５３３に「ゴミ箱を持ってダストシュートに捨てる（高さＨ_１ｃｍ；Ａ型取手を把持できること）」を回答フラグフィールド５３４に「１」をそれぞれ登録したレコードに加えて、作業対象物名フィールド５３１に「ゴミ箱」を状態フィールド５３２に「−」を次可能動作内容フィールド５３３に「第８ポイントに移動（θ_６回転、ｍ_６ｃｍ前進）」をそれぞれ登録したレコード、作業対象物名フィールド５３１に「ゴミ箱」を状態フィールド５３２に「−」を次可能動作内容フィールド５３３に「第５ポイントに移動（θ_１３回転、ｍ_１３ｃｍ前進）」をそれぞれ登録したレコード、及び、作業対象物名フィールド５３１に「ゴミ箱」を状態フィールド５３２に「−」を次可能動作内容フィールド５３３に「第２ポイントに移動（θ_１４回転、ｍ_１４ｃｍ前進）」をそれぞれ登録したレコードをさらに備える。
【０１３７】
この第２の実施形態の変形形態では、動作支援テーブル３２０”には作業空間１０における全てのポイントが登録されないので、図５や図１１に示すＳ１１乃至Ｓ１５の処理では、動作計画及び移動経路を決定することができない。そこで、図１４に示す経路探索テーブル４１０を記憶部１２’にさらに記憶する。
【０１３８】
この経路探索テーブル４１０は、移動先のポイント名を登録する移動先ポイント名フィールド４１１及び当該移動先ポイント名のポイントへ移動可能なポイントをポイント名で登録する移動元ポイント名フィールド４１２の各フィールドを備え、ポイントごとにレコードが作成される。例えば、図２に示す作業空間１０の場合では、経路探索テーブル４１０は、図１４に示すように、第１ポイント乃至第８ポイントに対応して８個のレコードが作成され、例えば、第１ポイントのレコードは、移動先ポイント名フィールド４１１に「第１ポイント」を移動元ポイント名フィールド４１２に「第２ポイント、第４ポイント、第６ポイント、第７ポイント」をそれぞれ登録する。
【０１３９】
このような経路探索テーブル４１０を用いた移動経路の探索について説明する。中央処理部２２’は、出発位置のポイントから移動目標のポイントまで行く移動経路を探索するために、まず、経路探索テーブル４１０の移動先ポイント名フィールド４１１に移動目標のポイント名が登録されているレコードを検索し、そのレコードの移動元ポイント名フィールド４１２を参照し、登録されているポイント名を記憶部１２に一時的に記憶する。中央処理部２２’は、参照したポイント名に出発位置のポイント名があれば、移動目標のポイントまでの移動経路が探索されたと判断し、記憶部１２から探索したポイント名を取り出して移動経路を決定する。一方、中央処理部２２’は、参照したポイント名が出発位置のポイント名ではない場合には、参照したポイント名のポイントを新たな移動目標のポイントとして経路探索テーブル４１０の移動先ポイント名フィールド４１１に新たな移動目標としたポイント名が登録されているレコードを検索し、そのレコードの移動元ポイント名フィールド４１２を参照する。これを参照した移動元ポイント名フィールド４１２に出発位置のポイントが登録されているまで繰り返す。
【０１４０】
より具体的には、例えば、図１４に示す経路探索テーブル４１０の場合であって第１ポイントから第３ポイントまで移動する移動経路を探索する場合では、中央処理部２２’は、まず、経路探索テーブル４１０の移動先ポイント名フィールド４１１に「第３ポイント」が登録されているレコードを検索し、そのレコードの移動元ポイント名フィールド４１２を参照し、登録されている「第２ポイント、第５ポイント、第８ポイント」を記憶部１２’に一時的に記憶する。中央処理部２２’は、参照したポイント名に「第１ポイント」がないので、参照した第２ポイント、第５ポイント及び第８ポイント」をそれぞれ新たな移動目標のポイントとして経路探索テーブル４１０の移動先ポイント名フィールド４１１に第２ポイント、第５ポイント又は第８ポイントが登録されているレコードをそれぞれ検索し、そのレコードの移動元ポイント名フィールド４１２を参照する。参照した結果、移動先ポイント名フィールド４１１に「第５ポイント」が登録されているレコード及び移動先ポイント名フィールド４１１に「第８ポイント」が登録されているレコードの移動元ポイント名フィールド４１２には、何れも第１ポイントが登録されておらず、移動先ポイント名フィールド４１１に「第２ポイント」が登録されているレコードの移動元ポイント名フィールド４１２に出発位置である第１ポイントが登録されているので、中央処理部２２’は、移動経路が探索されたと判断し、記憶部１２’の記憶内容から、第１ポイント→第２ポイント→第３ポイントと移動経路を決定する。
【０１４１】
以上の移動経路の探索を第２の実施形態におけるＳ１５の移動経路の探索処理の代わりに行う。また、第１の実施形態においても図１４に示す経路探索テーブル４１０をさらに記憶部１２に記憶させ、中央処理部２２は、第１の実施形態におけるＳ１５の移動経路の探索処理の代わりに上述の処理を行ってもよい。
【０１４２】
このような対人サービスロボット１、２では、経路探索テーブル４１０を備えるので、ポイント数又は各ポイントにおける次可能動作内容の数が増大したために動作支援テーブル３２０、３２０’のレコード数が増大したとしても、移動経路の探索処理を迅速に行うことができる。
【０１４３】
そして、第１及び第２の実施形態では、動作計画には、次可能動作だけを登録したが、動作条件情報も登録するように構成してもよい。この場合では、第１の実施形態では、Ｓ１４の処理やＳ１５の処理において、動作計画に動作条件情報も登録され、Ｓ１７の処理で動作計画から次可能動作内容の取得が行われ、Ｓ１８の処理を行うことなく、Ｓ１９の処理が行われる。第２の実施形態では、Ｓ１４の処理やＳ１５の処理において、動作計画に動作条件情報も登録され、Ｓ３１の現在位置の判断の処理を行う。そして、Ｓ３３の作業対象物のポイントであるか否かの判断を行い、作業対象物のポイントである場合にはＳ３４の処理を行い、作業対象物のポイントではない場合にはＳ３３の処理を行う。次に、Ｓ３５の処理を行うことなく、Ｓ３６の処理を行う。
【０１４４】
また、第１及び第２の実施形態では、音声入力部１５及び音声認識部１３を用いて、主人の命令を音声によって入力したが、これらの代わりにキーボードやペン入力等を用いて主人の命令を直接テキストデータで入力するように構成してもよい。あるいは、例えばこれらの代わりに赤外線の通信部を備えて、キーボードやペン入力等を備えた入力端末からテキストデータを入力するように構成してもよい。
【０１４５】
さらに、第１及び第２の実施形態では、音声生成部１４及び音声出力部１６を用いて、質問データを音声によって出力したが、これらの代わりにＣＲＴやＬＣＤ等の表示部を用いて質問データを直接テキストデータで表示出力するように構成してもよい。あるいは、例えばこれらの代わりに赤外線の通信部を備えて、表示部を備えた出力端末からテキストデータを表示出力するように構成してもよい。そして、出力端末に上述のキーボードやペン入力等をさらに備えさせて、入出力端末を構成してもよい。
【０１４６】
また、第１及び第２の実施形態では、対人サービスロボット１、２と主人との間で音声による対話的な情報交換を行う実施形態を説明したが、対人サービスロボット１、２同士間や対人サービスロボット１、２と知能化作業対象物３との間においても、音声による対話的な情報交換を行うように構成してもよい。
【０１４７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の請求項１に係るロボット及び請求項１０に係る対人サービスロボットは、ポイントで動作を実行する場合に当該ポイントに付与された動作支援情報を基づいて駆動手段を制御することによって動作を実現する。このため、動作を実行する際に従来のような画像処理や高精度な対物位置検出による状況判断等が不要となるので、このような構成のロボット及び対人サービスロボットは、簡易な情報処理能力で自律動作を実現することができる。その結果、従来に較べて低価格でロボット及び対人サービスロボットを市場に供給することができる。
【０１４８】
そして、本発明の請求項２に係るロボットは、請求項１に係るロボットの効果に加えて、動作支援情報をテーブル形式で記憶するので、ポイント名をキーに迅速に次可能動作内容を検索することができ、ロボットは、ポイントで素早く動作を実行することができる。
【０１４９】
また、本発明の請求項３に係るロボットは、請求項２に係るロボットの効果に加えて、動作条件情報も動作支援情報記憶手段に記憶されるので、この動作条件情報に基づいて動作が可能か否かの判断や動作手順の判断等を容易に行うことができる。
【０１５０】
さらに、本発明の請求項４に係るロボットは、請求項１乃至請求項３に係るロボットの効果に加えて、動作を終了するたびに所定の姿勢にするので、次の動作を開始する前に、ロボット自身がどのような姿勢であるのか判断する必要がない。そのため、姿勢を判断するための情報収集や解析を行う必要がなく、情報処理の負担が軽減される。
【０１５１】
そして、本発明の請求項５に係るロボットは、請求項１乃至請求項４に係るロボットの効果に加えて、動作支援情報を作業空間内の作業対象物から取得するので、ポイントにおける全ての動作支援情報を動作支援情報記憶手段に記憶する必要がない。そのため、動作支援情報記憶手段の記憶容量をより少なくすることができ、ロボットのコストを下げることができる。さらに、このような構成のロボットは、動作支援情報を作業空間内の作業対象物から取得するので、動作が可能か否かの判断や動作手順の判断等を行うための情報を収集するセンサが不要となり、そして、このような判断を行う情報処理も不要となる。そのため、ロボットのコストを下げることができる。
【０１５２】
また、本発明の請求項６に係るロボットは、請求項１乃至請求項５の効果に加えて、第１作業対象物に関係する第２作業対象物の存在の有無や配置位置を対話によって容易に把握することができる。
【０１５３】
一方、本発明の請求項７に係るロボットの動作の対象となる作業対象物は、通信手段、動作支援情報記憶手段及び制御手段を備えて知能化されており、ロボットに動作支援情報を提供することができる。そのため、ロボットは、ポイントにおける全ての動作支援情報を動作支援情報記憶手段に記憶する必要がないから、動作支援情報記憶手段の記憶容量をより少なくすることができ、ロボットのコストを下げることができる。
【０１５４】
そして、本発明の請求項８に係るロボットの動作の対象となる作業対象物は、請求項７に係る作業対象物の効果に加えて、作業対象物の状態を検出することができるので、作業対象物は、状態に応じた動作支援情報をロボットに提供することができる。
【０１５５】
さらに、本発明の請求項９に係るロボットの動作の対象となる作業対象物は、請求項７及び請求項８に係る作業対象物の効果に加えて、対物検出手段を備えるので近づく物体を検出することができ、所定の距離以内に近づいた場合に動作支援情報を送信することができる。このため、ロボットの移動における位置精度が低精度でも、ロボットは、動作支援情報を作業対象物から取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態における対人サービスロボットの構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態における作業空間を示す平面図である。
【図３】第１の実施形態における作業環境テーブルの構成を示す図である。
【図４】第１の実施形態における動作支援テーブルの構成を示す図である。
【図５】第１の実施形態における対人サービスロボットの動作を示すフローチャートである。
【図６】拡張作業環境テーブルの構成を示す図である。
【図７】第２の実施形態における対人サービスロボットの構成を示す図である。
【図８】第２の実施形態における動作支援テーブルの構成を示す図である。
【図９】第２の実施形態における作業対象物の構成を示す図である。
【図１０】第２の実施形態における支援情報テーブルの構成を示す図である。
【図１１】第２の実施形態における対人サービスロボット２の動作を示すフローチャートである。
【図１２】第２の実施形態の変形形態における動作支援テーブル３２０”の構成を示す図である。
【図１３】第２の実施形態の変形形態におけるゴミ箱の支援テーブルの構成を示す図である。
【図１４】第２の実施形態の変形形態における経路探索テーブルの構成を示す図である。
【符号の説明】
１、２ 対人サービスロボット、３ 知能化作業対象物、５ ポイント、１１、１１’、５１ 制御部、１２、１２’、５２ 記憶部、１３ 音声認識部、１４音声生成部、１５ 音声入力部、１６ 音声出力部、１７ 駆動部、１８、５３ 通信部、２１ 対話処理部、２２ 、２２’中央処理部、２３ 駆動量判断部、２４ 駆動制御部、２５、６１ 通信処理部、３１ 作業環境情報記憶部、３２、３２’、５２１ 動作支援情報記憶部、３３ 動作ライブラリ記憶部、３４ 辞書記憶部、３５ 動作計画記憶部、３６ 現在位置記憶部、５４ 検出部、５５ 対物検出部、６２ 支援情報処理部、６３ 検出出力処理部、６４ 近接判断部、３１０、３１０’ 作業環境テーブル、３１１、３２１ ポイント名フィールド、３１２ ポイント座標値フィールド、３１３、５３１ 作業対象物名フィールド、３１３’ 作業対象物名１フィールド、３１４ 作業対象物名２フィールド、３２０、３２０’、３２０” 動作支援テーブル、３２２、５３３次可能動作内容、５３０、５３０’ 支援テーブル、５３２ 状態フィールド、５３４ 回答フラグフィールド

Claims (10)

1. 動作を実現する駆動手段と、
   作業空間に予め設定され移動目標の目印であるポイントに付与された、動作を支援するための情報である動作支援情報を記憶する動作支援情報記憶手段と、
   ポイントで動作を実行する場合に該ポイントの動作支援情報に基づいて前記駆動手段を制御する制御手段とを備えること
   を特徴とするロボット。
2. 前記動作支援情報記憶手段は、ポイントのポイント名を登録するポイント名フィールドと、該ポイントにおいて次に動作することができる動作内容を示す次可能動作内容を登録する次可能動作内容フィールドとを対応付けた動作支援テーブルを前記動作支援情報として記憶すること
   を特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記次可能動作内容フィールドには、動作を実現するために満たすべき条件に関する情報である動作条件情報も登録され得ること
   を特徴とする請求項２に記載のロボット。
4. 前記制御手段は、動作を終了するたびに所定の姿勢となるように前記駆動手段をさらに制御すること
   を特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のロボット。
5. 外部と通信を行うための通信手段をさらに備え、
   前記制御手段は、前記通信手段を用いて、前記作業空間内における動作の対象となる作業対象物から前記動作支援情報を取得すること
   を特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載のロボット。
6. データを入力する入力手段と、
   入力されたデータの内容を認識するために必要な言葉を登録した辞書を記憶する辞書記憶手段と、
   前記作業空間内における動作の対象となる第１作業対象物の配置位置を前記ポイントと対応付けて記憶する作業環境情報記憶手段と、
   前記入力手段によって入力されたデータから前記辞書を用いて前記データの内容を認識する対話処理手段と、
   前記対話処理手段によって前記データから動作の対象となる第２作業対象物と前記第１作業対象物とが関連付けられていると認識された場合に、前記第２作業対象物を前記第１作業対象物に対応付けて前記作業環境情報記憶手段にさらに記憶させる処理手段とをさらに備えること
   を特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載のロボット。
7. ロボットの動作の対象となる該ロボットに情報提供可能な作業対象物において、
   外部と通信を行うための通信手段と、
   前記ロボットの動作を支援するための情報である動作支援情報を記憶する動作支援情報記憶手段と、
   前記ロボットから動作支援情報を要求された場合に前記通信手段を用いて前記ロボットに前記動作支援情報記憶手段に記憶する動作支援情報を送信する制御手段とを備えること
   を特徴とする作業対象物。
8. 状態を検出する検出手段をさらに備え、
   前記制御手段は、前記検出手段で検出した状態に応じた動作支援情報を送信すること
   を特徴とする請求項７に記載の作業対象物。
9. 物体の有無を検出する対物検出手段をさらに備え、
   前記制御手段は、前記対物検出手段の出力に基づいて所定の距離以内に物体がある場合には、前記動作支援情報記憶手段に記憶する動作支援情報を送信すること
   を特徴とする請求項７又は請求項８に記載の作業対象物。
10. 動作を実現する駆動手段と、
    作業空間に予め設定され移動目標の目印であるポイントに付与された、動作を支援するための情報である動作支援情報を記憶する動作支援情報記憶手段と、ポイントで動作を実行する場合に該ポイントの動作支援情報に基づいて前記駆動手段を制御する制御手段とを備えること
    を特徴とする人間にサービスを提供する対人サービスロボット。

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