JP2001191283A - ロボット装置及びその制御方法 - Google Patents

ロボット装置及びその制御方法

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JP2001191283A JP37734799A JP37734799A JP2001191283A JP 2001191283 A JP2001191283 A JP 2001191283A JP 37734799 A JP37734799 A JP 37734799A JP 37734799 A JP37734799 A JP 37734799A JP 2001191283 A JP2001191283 A JP 2001191283A
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Naoyasu Hosonuma
直泰 細沼
Noriyuki Fukushima
紀行 福島
Kazufumi Oyama
一文 尾山
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Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、アミューズメント性をより一層向上
させ得るロボット装置及びその制御方法を実現しようと
するものである。 【解決手段】ロボット装置及びその制御方法において、
送信先を選択した後、当該選択された送信先に所定情報
を送信するようにしたことにより、送信先に選択性があ
る分だけ通知できる確率を格段と高くすることができ
る。また周囲環境及び又は内部状態についての情報を取
得した後、当該取得した情報を所定の送信先に送信する
ようにしたことにより、送信先と至近距離にいない場合
であってもコミュニケーションを図ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボット装置及びそ
の制御方法に関し、例えばペットロボットに適用して好
適なものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ユーザからの指令や周囲の環境に
応じて行動を行う４足歩行型のペットロボットが本願特
許出願人から提案及び開発されている。かかるペットロ
ボットは、一般家庭において飼育される犬や猫に似た形
状を有し、ユーザからの指令や周囲の環境に応じて自律
的に行動するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、公衆
電話や携帯電話等の電話回線、インターネット及び通信
衛星回線等の情報伝送路を通じての情報通信技術が飛躍
的に発達し、画像や音声を利用して各種情報を正確にリ
アルタイムで伝送できるようになってきている。
【０００４】このためペットロボットに電話回線やイン
ターネット、通信衛星回線等の各種情報伝送路を通じて
外部と通信できるような通信機能を搭載し、この通信機
能を利用してユーザがペットロボットの状態を認識した
り、当該ペットロボットからユーザにとって有益な情報
を得ることができれば、より一層のアミューズメント性
の向上を図れるものと考えられる。
【０００５】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、アミューズメント性をより一層向上させ得るロボッ
ト装置及びその制御方法を提案しようとするものであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、送信先を選択する選択手段と、当
該選択手段によって選択された送信先に所定情報を送信
する送信手段とを設けるようにした。この結果このロボ
ット装置によれば、送信先に選択性がある分だけ通知で
きる確率を格段と高くすることができる。
【０００７】また本発明においては、周囲環境及び又は
内部状態についての情報を取得する情報取得手段と、当
該情報取得手段によって取得した情報を所定の送信先に
送信する送信手段とを設けるようにした。この結果この
ロボット装置によれば、送信先と至近距離にいない場合
であってもコミュニケーションを図ることができる。
【０００８】さらに本発明においては、送信先を選択し
た後、当該選択された送信先に所定情報を送信するよう
にした。この結果このロボット装置の制御方法によれ
ば、送信先に選択性がある分だけ通知できる確率を格段
と高くすることができる。
【０００９】さらに本発明においては、周囲環境及び又
は内部状態についての情報を取得した後、当該取得した
情報を所定の送信先に送信するようにした。この結果こ
のロボット装置の制御方法によれば、送信先と至近距離
にいない場合であってもコミュニケーションを図ること
ができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。
【００１１】（１）本実施の形態によるペットロボット
の構成 図１において、１は全体として本実施の形態によるペッ
トロボットを示し、胴体部ユニット２の前後左右にそれ
ぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体
部ユニット２の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニッ
ト４及び尻尾部ユニット５が連結されることにより構成
されている。
【００１２】この場合胴体部ユニット２には、図２に示
すように、このペットロボット１全体の動作を制御する
コントローラ１０と、このペットロボット１の動力源と
してのバッテリ１１と、バッテリセンサ１２及び熱セン
サ１３と、内部メモリ１４Ａ及び着脱自在に装填された
外部メモリ１４Ｂとなどが収納されている。
【００１３】また頭部ユニット４には、このペットロボ
ット１の「耳」に相当するマイクロホン１５、「目」に
相当するＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅ
ｖｉｃｅ）カメラ１６及びタッチセンサ１７と、「口」
に相当するスピーカ１８と、赤外線信号を送受信するた
めの赤外線送受信部１９などがそれぞれ所定位置に配設
されている。
【００１４】さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの関節部
分や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２
の各連結部分、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２の
連結部分、並びに尻尾部ユニット５及び胴体部ユニット
２の連結部分などにはそれぞれアクチュエータ（図示せ
ず）が配設されている。
【００１５】そして頭部ユニット４のマイクロホン１５
は、ユーザから発せられた言葉や、音楽及び音などの外
部音を集音し、得られた集音信号Ｓ１を音声処理部２０
に送出する。音声処理部２０は、マイクロホン１５から
供給される集音信号Ｓ１や後述のように通信ユニット２
１から供給される音声情報に基づいて、マイクロホン１
５を介して集音した言葉等や、外部から電話回線等を通
じて送られてきた言葉等の意味を認識し、認識結果を音
声認識信号Ｓ２Ａとしてコントローラ１０及び通信ユニ
ット２１に送出する。また音声処理部２０は、コントロ
ーラ１０の制御のもとに合成音声を生成し、これを音声
信号Ｓ２Ｂとしてスピーカ１８や通信ユニット２１に送
出する。
【００１６】頭部ユニット４のＣＣＤカメラ１６は、周
囲の状況を撮像し、得られた撮像信号Ｓ３を画像処理部
２２に送出する。画像処理部２２は、ＣＣＤカメラ１６
から与えられる撮像信号Ｓ３や後述のように通信ユニッ
ト２１から供給される画像情報に基づいて、ＣＣＤカメ
ラ１６により撮像された外部の状況や、外部から電話回
線等を通じて送られてきた画像の内容を認識し、認識結
果を画像認識信号Ｓ４Ａとしてコントローラ１０に送出
する。また画像処理部２２は、コントローラ１０の制御
のもとにＣＣＤカメラ１６からの撮像信号Ｓ３に対して
所定の信号処理を施し、得られた画像信号Ｓ４Ｂを通信
ユニット２１に送出する。
【００１７】さらに頭部ユニット４の上部にはタッチセ
ンサ１７が設けられており、ユーザからの「撫でる」や
「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を
検出し、検出結果を圧力検出信号Ｓ５としてコントロー
ラ１０に送出する。さらに頭部ユニット４には赤外線送
受信部１９が設けられ、ユーザから赤外線リモートコン
トローラ（図示せず）を介して与えられるコントローラ
信号としての赤外線信号ＲＩ１を受信し、受信結果を赤
外線受信信号Ｓ６としてコントローラ１０に送出する。
【００１８】さらに胴体部ユニット２のバッテリセンサ
１２は、バッテリ１１のエネルギー残量を検出し、検出
結果をバッテリ残量検出信号Ｓ７としてコントローラ１
０に送出し、熱センサ１３は、ペットロボット１内部の
熱を検出して検出結果を熱検出信号Ｓ８としてコントロ
ーラ１０に送出する。
【００１９】さらに胴体部ユニット２の加速度センサ２
３は、数十ミリ秒単位で３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）方向
の加速度をそれぞれ検出し、検出結果を加速度検出信号
Ｓ９としてコントローラ１０に送出する。また角速度セ
ンサ２４は、数十ミリ秒単位で３角（Ｒ角、Ｐ角、Ｙ
角）方向の回転角速度を検出し、検出結果を角速度検出
信号Ｓ１０としてコントローラに送出する。
【００２０】また各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄには、それ
ぞれ外部から受けた圧力を検出するための複数の力セン
サ２５Ａ〜２５Ｄが取り付けられており、例えばユーザ
から与えられた力の大きさを検出し、検出結果を力検出
信号Ｓ１１としてコントローラ１０に送出する。
【００２１】一方、尻尾部ユニット５の尻尾部５Ａに
は、胴体部ユニット２の通信ユニット２１と電気的に接
続されたアンテナ２６が収納されている。
【００２２】ここで通信ユニット２１は、コントローラ
１０の制御のもとに、アンテナ２６を介して電話回線、
インターネット専用回線、無線又は赤外線信号等を通じ
て外部と通信し、得られた画像情報を画像処理部２２に
送出すると共に、音声や音楽等の音声情報を音声処理部
２０に送出し、かつ外部からのコマンド及びテキストデ
ータ等の情報を受信情報信号Ｓ１２としてコントローラ
１０に送出する。
【００２３】実際に通信ユニット２１は、図３に示すよ
うに、コントローラ１０及びアンテナ２６間にプロトコ
ル変換部３０及び送受信部３１が直列に接続されて構成
されている。かかるプロトコル変換部３０は、電話用、
電子メール用、ファクシミリ用及びポケベル用でなるプ
ロトコルに応じてそれぞれデータ変換部３２Ａ〜３２Ｄ
が設けられ、これら複数のデータ変換部３２Ａ〜３２Ｄ
のうちスイッチ回路３３の切換制御に応じて選択された
いずれか一のデータ変換部３２Ａ〜３２Ｄのみがコント
ローラ１０及び送受信部３１間に接続されるようになさ
れている。
【００２４】ここで胴体部ユーザ２内に着脱自在に装填
されている外部メモリ１４Ｂ（図２）には、ユーザごと
に名前やアドレス等が記述された送信先リストＤ１と当
該各送信先ごとの通信形態（電話、電子メール、ファク
シミリ又はポケベル等）のプロトコルが記述されたプロ
トコルリストＤ２とが格納されており、コントローラ１
０の制御のもとに必要に応じて通信ユニット２１内の設
定変更部３４に送出するようになされている。
【００２５】設定変更部３４は、外部メモリ１４Ｂから
得られるプロトコルリストＤ２に基づいて、スイッチ回
路３３に切換選択信号Ｓ１５を送出すると共に、外部メ
モリ１４Ｂから得られる送信先リストＤ１に基づいて、
送受信部３１に選択決定信号Ｓ１６を送出する。スイッ
チ回路３３は、設定変更部３４から与えられた切換選択
信号Ｓ１５に応じて送信先の通信形態のプロトコルに対
応するデータ変換部３２Ａ〜３２Ｄに接続を切り換える
と共に、送受信部３１は、設定変更部３４から与えられ
た選択決定信号Ｓ１６に応じて送信先のユーザをそのア
ドレスと共に決定する。
【００２６】これによりこのペットロボット１において
は、コントローラ１０から供給される画像情報及び音声
情報を、選択したデータ変換部３２Ａ〜３２Ｄにおいて
送信先の通信形態に対応するデータフォーマットに変換
した後、これを送信データＳ１７としてアンテナ２６を
介して電話回線、インターネット専用回線、無線又は赤
外線信号等を通じて外部の送信先である通信形態に送信
し得るようになされている。
【００２７】コントローラ１０は、マイクロホン１５、
ＣＣＤカメラ１６、タッチセンサ１７、バッテリセンサ
１２、熱センサ１３、加速度センサ２３、角速度センサ
２４及び各力センサ２５Ａ〜２５Ｄから与えられる音声
信号Ｓ１、画像信号Ｓ３、圧力検出信号Ｓ５、バッテリ
残量信号Ｓ７、熱検出信号Ｓ８、加速度検出信号Ｓ９、
角速度検出信号Ｓ１０及び力検出信号Ｓ１１などに基づ
いて、周囲の状況や、ユーザからの指令及びユーザから
の働きかけの有無などを判断する。
【００２８】そしてコントローラ１０は、この判断結
果、内部メモリ１４Ａに予め格納されている制御プログ
ラム、及び外部メモリ１４Ｂに予め格納されている各種
制御データ等に基づいて続く行動を決定し、決定結果に
基づいて必要なアクチュエータ（図示せず）を駆動させ
ることにより、頭部ユニット４を上下左右に振らせた
り、尻尾部ユニット５の尻尾５Ａを動かせたり、各脚部
ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの行動や
動作を行わせる。なお以下においては、動作の集合を行
動と定義して使用するものとする。
【００２９】またこの際コントローラ１０は、必要に応
じて音声処理部２０、画像処理部２２及び又は赤外線受
信部１９を制御することにより、通信ユニット２１を介
して取り込んだ通話相手からの音声情報に基づく音声
や、当該音声処理部２０に生成させた合成音声をスピー
カ１８を介して外部に出力させたり、このペットロボッ
ト１の「目」の位置に配設された図示しないＬＥＤ（Ｌ
ｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）を点滅させ
たり、外部機器をコントロールするための赤外線信号Ｉ
Ｒ２を赤外線受信部１９に発射させたりする。
【００３０】さらにコントローラ１０は、必要に応じて
通信ユニット２１を制御することにより、音声処理部２
０からの音声信号に基づく音声情報や、画像処理部２２
からの画像信号に基づく画像情報、及び外部操作等に応
じてコントローラ１０自身が生成したコマンド情報を通
信相手に送信させる。
【００３１】このようにしてこのペットロボット１にお
いては、周囲の状況や、ユーザ又は通信相手からの指令
等に基づいて、当該状況及び指令等に応じた行動及び動
作を行い得るようになされている。
【００３２】（２）制御プログラムのソフトウェア構成 次にこのペットロボット１におけるコントローラ１０の
具体的な処理について説明する。
【００３３】コントローラ１０の処理内容を機能的に分
類すると、図４に示すように、外部及び内部の状態を認
識する状態認識機構部４０と、状態認識機構部４０の認
識結果に基づいて感情及び本能の状態を決定する感情・
本能モデル部４１と、状態認識機構部４０の認識結果及
び感情・本能モデル部４１の出力に基づいて続く行動や
動作を決定する行動決定機構部４２と、行動決定機構部
４２により決定された行動や動作を行うためのペットロ
ボット１の一連の動作計画を立てる姿勢遷移機構部４３
と、姿勢遷移機構部４３により立てられた動作計画に基
づいてアクチュエータ（図示せず）を制御する制御機構
部４４とに分けることができる。
【００３４】以下、これら状態認識機構部４０、感情・
本能モデル部４１、行動決定機構部４２、姿勢遷移機構
部４３及び制御機構部４４について詳細に説明する。
【００３５】（２−１）状態認識機構部４０の処理 状態認識機構部４０は、マイクロホン１５、ＣＣＤカメ
ラ１６、タッチセンサ１７、バッテリセンサ１２、熱セ
ンサ１３、加速度センサ２３、角速度センサ２４及び各
力センサ２５Ａ〜２５Ｄから与えられる音声信号Ｓ１、
画像信号Ｓ３、圧力検出信号Ｓ５、バッテリ残量信号Ｓ
７、熱検出信号Ｓ８、加速度検出信号Ｓ９、角速度検出
信号Ｓ１０及び力検出信号Ｓ１１に基づいて特定の状態
を認識し、認識結果を状態認識情報Ｓ２０として感情・
本能モデル部４１及び行動決定機構部４２に通知する。
【００３６】実際上、状態認識機構部４０は、マイクロ
ホン１５（図２）から与えられる音声信号Ｓ１を常時監
視し、当該音声信号Ｓ１のスペクトラムとして「歩
け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」などの指令に
応じてサウンドコマンダから出力される指令音と同じ音
階のスペクトラムを検出したときにその指令が与えられ
たと認識し、認識結果を感情・本能モデル部４１及び行
動決定機構部４２に通知する。
【００３７】また状態認識機構部４０は、ＣＣＤカメラ
１６（図２）から与えられる画像信号Ｓ３を常時監視
し、当該画像信号Ｓ３に基づく画像内に例えば「赤い丸
いもの」や「地面に対して垂直かつ所定高さ以上の平
面」を検出したときには「ボールがある」、「壁があ
る」と認識し、認識結果を感情・本能モデル部４１、行
動決定機構部４２に通知する。
【００３８】さらに状態認識機構部４０は、タッチセン
サ１７（図２）から与えられる圧力検出信号Ｓ５を常時
監視し、当該圧力検出信号Ｓ５に基づいて所定の閾値以
上のかつ短時間（例えば２秒未満）の圧力を検出したと
きには「叩かれた（叱られた）」と認識し、所定の閾値
未満のかつ長時間（例えば２秒以上）の圧力を検出した
ときには「撫でられた（誉められた）」と認識し、認識
結果を感情・本能モデル部４１及び行動決定機構部４２
に通知する。
【００３９】一方、状態認識機構部４０は、熱センサ１
３（図２）から与えられる熱検出信号Ｓ８を常時監視
し、当該熱検出信号Ｓ８に基づいて所定以上の熱を検出
したときには「内部温度が上昇した」と認識し、認識結
果を感情・本能モデル部４１及び行動決定機構部４２に
通知する。
【００４０】（２−２）感情・本能モデル部４１の処理 感情・本能モデル部５１は、図４に示すように、「喜
び」、「悲しみ」、「驚き」、「恐怖」、「嫌悪」及び
「怒り」の６つの情動にそれぞれ対応させて設けられた
感情モデルとしての情動ユニット５０Ａ〜５０Ｆからな
る基本情動群５０と、「食欲」、「愛情欲」、「探索
欲」及び「運動欲」の４つの欲求にそれぞれ対応させて
設けられた欲求モデルとしての欲求ユニット５１Ａ〜５
１Ｄからなる基本欲求群５１と、各情動ユニット５０Ａ
〜５０Ｆ及び各欲求ユニット５１Ａ〜５１Ｄにそれぞれ
対応して設けられた強度増減関数５２Ａ〜５２Ｊとを有
している。
【００４１】そして各情動ユニット５０Ａ〜５０Ｆは、
対応する情動の度合いを例えば０〜１００レベルまでの
強度によってそれぞれ表し、当該強度を対応する強度増
減関数５２Ａ〜５２Ｆから与えられる強度情報Ｓ２１Ａ
〜Ｓ２１Ｆに基づいて時々刻々と変化させる。
【００４２】また各欲求ユニット５１Ａ〜５１Ｄは、情
動ユニット５０Ａ〜５０Ｆと同様に、対応する欲求の度
合いを０〜１００レベルまでの強度によってそれぞれ表
し、当該強度を対応する強度増減関数５２Ｇ〜５２Ｊか
ら与えられる強度情報Ｓ１１Ｇ〜Ｓ１１Ｊに基づいて時
々刻々と変化させる。
【００４３】そして感情・本能モデル５１は、これら情
動ユニット５０Ａ〜５０Ｆの強度を組み合わせることよ
り感情の状態を決定すると共に、これら欲求ユニット５
１Ａ〜５１Ｄの強度を組み合わせることにより本能の状
態を決定し、当該決定した感情及び本能の状態を感情・
本能状態情報Ｓ２２として行動決定機構部４２に出力す
る。
【００４４】なお強度増減関数５２Ａ〜５２Ｊは、状態
認識機構部４０から与えられる状態認識情報Ｓ２０と、
後述の行動決定機構部４２から与えられるペットロボッ
ト１自身の現在又は過去の行動の内容を表す行動情報Ｓ
２３とに基づき、予め設定されているパラメータに応じ
て上述のように各情動ユニット５０Ａ〜５０Ｆ及び各欲
求ユニット５１Ａ〜５１Ｄの強度を増減させるための強
度情報Ｓ２１Ａ〜Ｓ２１Ｊを生成して出力するような関
数である。
【００４５】かくしてペットロボット１においては、こ
れら強度増減関数５２Ａ〜５２Ｊのパラメータを各行動
及び動作モデルごとに異なる値に設定することによっ
て、ペットロボット１に「いらいら」や「おとなしい」
のような性格をもたせることができるようになされてい
る。
【００４６】（２−３）行動決定機構部４２の処理 行動決定機構部４２は、複数の行動モデルを内部メモリ
１４Ａ内に有している。そして行動決定機構部４２は、
状態認識機構部４０から与えられる状態認識情報１０
と、感情・本能モデル部４１の各情動ユニット５０Ａ〜
５０Ｆ及び各欲求ユニット５１Ａ〜５１Ｄの強度と、対
応する行動モデルとに基づいて次の行動や動作を決定
し、決定結果を行動決定情報Ｓ２４として姿勢遷移機構
部４３に出力する。
【００４７】この場合、行動決定機構部４２は、次の行
動や動作を決定する手法として、図６に示すような１つ
のノード（状態）ＮＤＡ０から同じ又は他のどのノード
ＮＤＡ０〜ＮＤＡｎに遷移するかを各ノードＮＤＡ０〜
ＮＤＡｎ間を接続するアークＡＲＡ０〜ＡＲＡｎに対し
てそれぞれ設定された遷移確率Ｐ０〜Ｐｎに基づいて確
率的に決定する確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズ
ムを用いる。
【００４８】より具体的には、外部メモリ１４Ｂには行
動モデルとして、各ノードＮＤＡ０〜ＮＤＡｎごとの図
７に示すような状態遷移表６０が格納されており、行動
決定機構部４２がこれに状態遷移表６０に基づいて次の
行動や動作を決定するようになされている。
【００４９】ここで状態遷移表６０においては、そのノ
ードＮＤＡ０〜ＮＤＡｎにおいて遷移条件とする入力イ
ベント（認識結果）が「入力イベント」の行に優先順に
列記され、その遷移条件についてのさらなる条件が「デ
ータ名」及び「データ範囲」の行における対応する列に
記述されている。
【００５０】従って図７の状態遷移表６０で定義された
ノードＮＤ１００では、「ボールを検出した（ＢＡＬ
Ｌ）」という認識結果が与えられた場合に、当該認識結
果と共に与えられるそのボールの「大きさ（ＳＩＺ
Ｅ）」が「０から１０００の範囲（０，１０００）」で
あることや、「障害物を検出（ＯＢＳＴＡＣＬＥ）」と
いう認識結果が与えられた場合に、当該認識結果と共に
与えられるその障害物までの「距離（ＤＩＳＴＡＮＣ
Ｅ）」が「０から１００の範囲（０，１００）」である
ことが他のノードに遷移するための条件となっている。
【００５１】またこのノードＮＤ１００では、認識結果
の入力がない場合においても、行動決定機構部４２が周
期的に参照する感情・本能モデル部４１の各情動ユニッ
ト５０Ａ〜５０Ｆ及び各欲求ユニット５１Ａ〜５１Ｄの
強度のうち、「喜び（ＪＯＹ）」、「驚き（ＳＵＰＲＩ
ＳＥ）」又は「悲しみ（ＳＡＤＮＥＳＳ）」のいずれか
の情動ユニット５０Ａ〜５０Ｆの強度が「５０から１０
０の範囲（５０，１００）」であるときには他のノード
に遷移することができる。
【００５２】また状態遷移表６０では、「他のノードへ
の遷移確率」の欄における「遷移先ノード」の列にその
ノードＮＤＡ０〜ＮＤＡｎから遷移できるノード名が列
記されると共に、「入力イベント名」、「データ値」及
び「データの範囲」の各行に記述された全ての条件が揃
ったときに遷移できる他の各ノードＮＤＡ０〜ＮＤＡｎ
への遷移確率が「他のノードへの遷移確率」の欄におけ
る「出力行動」の行に記述される。なお「他のノードへ
の遷移確率」の欄における各行の遷移確率の和は１００
〔％〕となっている。
【００５３】従ってこの例のノードＮＯＤＥ１００で
は、例えば「ボールを検出（ＢＡＬＬ）」し、そのボー
ルの「大きさ（ＳＩＺＥ）」が「０から１０００の範囲
（０，１０００）」であるという認識結果が与えられた
場合には、「３０〔％〕」の確率で「ノードＮＯＤＥ
１２０（ｎｏｄｅ１２０）」に遷移でき、そのとき「Ａ
ＣＴＩＯＮ １」の行動や動作が出力されることとな
る。
【００５４】そして各行動モデルは、それぞれこのよう
な状態遷移表６０として記述されたノードＮＤＡ０〜Ｎ
ＤＡｎがいくつも繋がるようにして構成されている。
【００５５】かくして行動決定機構部４２は、状態認識
機構部４０から状態認識情報Ｓ２０が与えられたとき
や、最後に行動を発現してから一定時間が経過したとき
などに、外部メモリ１４Ｂに格納されている対応する行
動モデルのうちの対応するノードＮＤＡ０〜ＮＤＡｎの
状態遷移表６０を利用して次の行動や動作（「出力行
動」の行に記述された行動や動作）を確率的に決定し、
決定結果を行動指令情報Ｓ２４として姿勢遷移機構部４
３に出力するようになされている。
【００５６】（２−４）姿勢遷移機構部４３の処理 姿勢遷移機構部４３は、行動決定機構部４２から行動決
定情報Ｓ２４が与えられると、当該行動決定情報Ｓ２４
に基づく行動や動作を行うためのペットロボット１の一
連の動作計画を立て、当該動作計画に基づく動作指令情
報Ｓ２５を制御機構部４４に出力する。
【００５７】この場合姿勢遷移機構部４３は、動作計画
を立てる手法として、図８に示すようなペットロボット
１がとり得る姿勢をそれぞれノードＮＤＢ０〜ＮＤＢ２
とし、遷移可能なノードＮＤＢ０〜ＮＤＢ２間を動作を
表す有向アークＡＲＢ０〜ＡＲＢ２で結び、かつ１つの
ノードＮＤＢ０〜ＮＤＢ２間で完結する動作を自己動作
アークＡＲｃ０〜ＡＲｃ２として表現する有向グラフを
用いる。
【００５８】このため外部メモリ１４Ｂには、このよう
な有向グラフの元となる、当該ペットロボット１が発現
できる全ての動作の始点姿勢及び終了姿勢をデータベー
ス化したファイル（以下、これをネットワーク定義ファ
イルと呼ぶ）のデータが格納されており、姿勢遷移機構
部４３は、このネットワーク定義ファイルに基づいて、
図９〜図１２に示すような全身用、頭部用、脚部用及び
尻尾部用の各有向グラフ７０〜７３をそれぞれ生成す
る。
【００５９】なおこの図９〜図１２からも明らかなよう
に、このペットロボット１においては、姿勢が大きく
「立つ（ｏＳｔａｎｄｉｎｇ）」、「すわる（ｏＳｉｔ
ｔｉｎｇ）」、「伏せる（ｏＳｌｅｅｐｉｎｇ）」及び
バッテリ１１（図２）を充電するための図示しない充電
台上の姿勢である「ステーション（ｏＳｔａｔｉｏ
ｎ）」の４つに分類されている。そしてこれら各４つの
各姿勢について、各「成長段階」に共通する基本姿勢
（◎印）と、「幼年期」用、「少年期」用、「青年期」
用及び「成人期」用の１又は複数の通常姿勢（○印）と
を有している。
【００６０】例えば図９〜図１２において破線で囲んだ
部分は「幼年期」用の通常姿勢を表わすものであるが、
このうち図９からも明らかなように、「幼年期」におけ
る「伏せる」の通常姿勢として、「ｏＳｌｅｅｐｉｎｇ
ｂ（ｂａｂｙ）」、「ｏＳｌｅｅｐｉｎｇ ｂ２」〜
「ｏＳｌｅｅｐｉｎｇ ｂ５」があり、「すわる」の通
常姿勢として、「ｏＳｉｔｔｉｎｇ ｂ」、「ｏＳｉｔ
ｔｉｎｇ ｂ２」がある。
【００６１】そして姿勢遷移機構部４３は、行動決定機
構部４２から「立て」、「歩け」、「お手をしろ」、
「頭を揺すれ」、「尻尾を動かせ」などの行動指令が行
動指令情報Ｓ２４として与えられると、対応する有向グ
ラフ７０〜７３を用いて、有向アークの向きに従いなが
ら現在のノードから指定された姿勢が対応付けられたノ
ード又は指定された動作が対応付けられた有向アーク若
しくは自己動作アークに至る経路を探索し、当該探索し
た経路上の各有向アークにそれぞれ対応付けられた動作
を順次行わせるような動作指令を動作指令情報Ｓ２５と
して制御機構部４４に次々と出力する。
【００６２】例えばペットロボット１の現在のノードが
全身用の有向グラフ７０における「ｏＳｉｔｔｉｎｇ
ｂ」であり、行動決定機構部４２から「ｏＳｌｅｅｐｉ
ｎｇｂ４」のノードにおいて発現する動作（自己動作ア
ークａ１に対応付けられた動作）の行動指令が姿勢遷移
機構部４３に与えられた場合、姿勢遷移機構部４３は、
全身用の有向グラフ７０上で「ｏＳｉｔｔｉｎｇ ｂ」
のノードから「ｏＳｌｅｅｐｉｎｇ ｂ４」のノードに
至る経路を探索し、「ｏＳｉｔｔｉｎｇ ｂ」のノード
から「ｏＳｌｅｅｐｉｎｇ ｂ５」のノードに姿勢を遷
移させるための動作指令と、「ｏＳｌｅｅｐｉｎｇ ｂ
５」のノードから「ｏＳｌｅｅｐｉｎｇ ｂ３」のノー
ドに姿勢を遷移させるための動作指令と、「ｏＳｌｅｅ
ｐｉｎｇ ｂ３」のノードから「ｏＳｌｅｅｐｉｎｇ
ｂ４」のノードに姿勢を遷移させるための動作指令とを
動作指令情報Ｓ２５として制御機構部４４に次々と出力
し、最後に「ｏＳｌｅｅｐｉｎｇ ｂ４」のノードから
指定された動作が対応付けられた自己動作アークａ１を
介して「ｏＳｌｅｅｐｉｎｇ ｂ４」のノードに戻るた
めの動作指令を動作指令情報Ｓ２５として制御機構部４
４に出力する。
【００６３】この際、ペットロボット１の「成長段階」
及び「性格」等に応じて動き（「荒々しい」動き、「お
となしい」動きなど）を変えるために、遷移可能な２つ
のノード間が複数の有向アークによって結ばれているこ
とがあるが、このような場合には、姿勢遷移機構部４３
は、そのときのペットロボット１の「成長段階」及び
「性格」に応じた有向アークを経路として選択する。
【００６４】またこれと同様に、各「成長段階」及び
「性格」等に応じて動きを変えるために、あるノードか
ら当該ノードに戻る自己動作アークが複数設けられてい
ることがあるが、このような場合にも姿勢遷移機構部４
３は、上述と同様にしてそのときのペットロボット１の
「成長段階」及び「性格」に応じた有向アークを経路と
して選択する。
【００６５】なお上述のような姿勢遷移では、途中の姿
勢に停留する時間がほどんど「０」であり、従って当該
姿勢遷移の途中で他の「成長段階」で使用するノードを
経由しても良い。このため姿勢遷移機構部４３は、現在
のノードから目標とするノード又は有向アーク若しくは
自己動作アークに至る経路を探索する際、現在の「成長
段階」に関わりなく最短の経路を探索する。
【００６６】また姿勢遷移機構部４３は、頭部、脚部又
は尻尾部に対する行動指令が与えられた場合には、全身
用の有向グラフ７０に基づいてペットロボット１の姿勢
を当該行動命令に応じたいずれかの基本姿勢（◎印）に
戻し、この後対応する頭部、脚部又は尻尾部の有向グラ
フ７１〜７３を用いて頭部、脚部又は尻尾部の姿勢を遷
移させるように動作指令情報Ｓ２５を出力する。
【００６７】（２−５）制御機構部４４の処理 制御機構部４４は、姿勢遷移機構部４３から与えられる
動作指令情報Ｓ２５に基づいて制御信号Ｓ２６を生成
し、当該制御信号Ｓ２６に基づいて各アクチュエータ
（図示せず）を駆動制御することにより、ペットロボッ
ト１に指定された行動や動作を行わせる。
【００６８】（３）本実施の形態によるペットロボット
診断システム８０の構成 （３−１）ペットロボット診断システム８０の構成 ここで図１３は、このようなペットロボット１の「性
格」や「故障」の診断、及びペットロボット１の育て方
の「カウンセリング」を行い得るようになされたネット
ワークシステム（以下、これをペットロボット診断シス
テムと呼ぶ）８０を示すものである。
【００６９】かかるペットロボット診断システム８０に
おいては、個人端末８１Ａ〜８１Ｃが衛星通信回線８２
や、ケーブルテレビジョン回線８３又は電話回線８４等
を通じてインターネットプロバイダ８５と接続されると
共に、当該インターネットプロバイダ８５がインターネ
ット８６を介してペットロボット１の診断業者８７が設
置したサーバ８８と接続され、さらに当該サーバ８８に
一般公衆回線８９を介して個人端末８１Ｄが直接に接続
されることにより構成されている。
【００７０】この場合、各個人端末８１Ａ〜８１Ｄは、
一般家庭等に設置された通常のパーソナルコンピュータ
であり、インターネット８６又は一般公衆回線８９を介
してサーバ８８と通信して当該サーバ８８との間で必要
なデータを送受信したり、ペットロボット１の胴体部ユ
ニット２に設けられた図示しないコネクタを介して当該
ペットロボット１のコントローラ１０と通信して必要な
データを読み出したりすることができるようになされて
いる。
【００７１】またサーバ８８は、診断業者８７がペット
ロボット１の「性格」や「故障」の診断及び「カウンセ
リング」に関する各種処理を行うＷｅｂサーバであり、
インターネット８６又は一般公衆回線８９を介してアク
セスしてきた個人端末８１Ａ〜８１Ｄに対して後述のよ
うな各種画面の画面データを送出したり、必要な画像デ
ータを生成して当該画像データに基づく画像を対応する
画面上に表示させることができるようになされている。
【００７２】なおこのサーバ８８の構成を図１４に示
す。この図１４からも明らかなように、サーバ８８は、
インターネット用のインターフェース回路を内蔵するＬ
ＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）カード
９０と、一般公衆回線用のインターフェース回路として
のモデム９１と、サーバ８８全体の制御を司るＣＰＵ９
２と、ＣＰＵ９２のワークメモリとしての半導体メモリ
等でなる一時記憶メディア９３と、サーバ８８が後述の
ような処理を行うための各種データが格納された又は格
納されるハードディスク装置等のストレージメディア９
４とから構成されている。
【００７３】そしてサーバ８８においては、インターネ
ット８６又は一般公衆回線８９を介してアクセスしてき
た個人端末８１Ａ〜８１Ｄから供給されるデータやコマ
ンドをＬＡＮカード９０又はモデム９１を介してＣＰＵ
９２に取り込み、当該データやコマンドと、ストレージ
メディア９４に格納されている制御情報とに基づいて所
定の処理を実行する。
【００７４】そしてＣＰＵ９２は、この処理結果に基づ
いて、例えは後述のような各種画面の画面データを生成
し、これをＬＡＮカード９０又はモデム９１を介して対
応する個人端末８１Ａ〜８１Ｄに送出するようになされ
ている。
【００７５】（３−２）ペットロボット診断システム８
０による故障診断 ペットロボット診断システム８０による故障診断につい
て説明する。これに際してまずペットロボット１におけ
るサーボシステム１００において説明する。
【００７６】ペットロボット１においては、図１５に示
すように、図４について上述した行動決定機構部４２と
して、コントローラ１０の内部にＣＰＵ１０１、比較演
算回路１０２、パルス発生回路１０３、ドライバ回路１
０４及びアナログ／ディジタル変換回路１０５が設けら
れており、これらによって各アクチュエータ１０７Ａ１
〜１０７Ａｎを駆動制御している。
【００７７】この場合ＣＰＵ１０１は、アクチュエータ
１０７Ａ１〜１０７Ａｎを駆動するに際してその出力軸
の目標とする回転角度（角度指令値）を角度指令値信号
Ｓ３０として比較演算回路１０２に送出する。
【００７８】また比較演算回路１０２には、対応するポ
テンショメータ１０７Ｂ１〜１０７Ｂｎにより検出され
たそのときのアクチュエータ１０７Ａ１〜１０７Ａｎの
現在角度値がアナログ／ディジタル変換回路１０５によ
りディジタル変換されて、現在角度値信号Ｓ３１として
与えられる。
【００７９】かくして比較演算回路１０２は、角度指令
値信号Ｓ３０に基づく角度指令値と、現在角度値信号Ｓ
３１に基づき得られる現在角度値との角度差を演算し、
演算結果を差分信号Ｓ３２としてパルス発生回路１０３
に送出する。
【００８０】パルス発生回路１０３は、差分信号Ｓ３２
に基づいてアクチュエータ１０７Ａ１〜１０７Ａｎの出
力軸を回転駆動させるための駆動パルスを発生し、これ
を駆動パルス信号Ｓ３３としてドライバ回路１０４に送
出する。
【００８１】またドライバ回路１０４は、供給される駆
動パルス信号Ｓ３３に応じた電圧値の駆動信号Ｓ３４Ａ
１〜Ｓ３４Ａｎを生成し、これをアクチュエータ１０７
Ａ１〜１０７Ａｎに送出することにより、対応するアク
チュエータ１０７Ａ１〜１０７Ａｎを駆動させる。
【００８２】このときこのアクチュエータ１０７Ａ１〜
１０７Ａｎの出力軸の回転角度はポテンショメータ１０
７Ｂ１〜１０７Ｂｎにより検出され、検出結果でなる角
度検出信号Ｓ３４Ｂ１〜Ｓ３４Ｂｎがアナログ／ディジ
タル変換回路１０５においてディジタル変換されて、上
述の現在角度値信号Ｓ３１として比較演算回路１０２に
与えられる。
【００８３】そしてこのサーボシステム１００において
は、比較演算回路１０２の出力が「０」となるまで（す
なわち角度指令値と、現在角度値とが一致するまで）、
比較演算回路１０２、パルス発生回路１０３、ドライバ
回路１０４、アクチュエータ１０７Ａ１〜１０７Ａｎ、
ポテンショメータ１０７Ｂ１〜１０７Ｂｎ及びアナログ
／ディジタル変換回路１０５により形成される閉ループ
において同様の処理が所定周期（例えば１〔μｍ〕）で
順次行われる。このようにしてこのサーボシステム１０
０においては、アクチュエータ１０７Ａ１〜１０７Ａｎ
の出力軸の回転角度を角度指令値とするように制御する
ことができるようになされている。
【００８４】なおこのサーボシステム１００には、当該
サーボシステム１００の故障を診断するための故障診断
回路１０６が設けられている。そしてこの故障診断回路
１０６には、ＣＰＵ１０１から比較演算回路１０２に角
度指令値信号Ｓ３０として新たな角度指令値が与えられ
たときと、アクチュエータ１０７Ａ１〜１０７Ａｎの現
在角度値が角度指令値に一致したときに比較演算回路１
０２から開始信号Ｓ３５及び終了信号Ｓ３６がそれぞれ
与えられる。
【００８５】ここで、このサーボシステム１００の閉ル
ープにおいて、比較演算回路１０２、パルス発生回路１
０３、ドライバ回路１０４、アクチュエータ１０７Ａ１
〜１０７Ａｎ、ポテンショメータ１０７Ｂ１〜１０７Ｂ
ｎ及びアナログ／ディジタル変換回路１０５のいずれか
が壊れていたり、又はいずれかの箇所で断線していると
当該サーボシステム１００が正しく機能せずに比較演算
回路１０２の出力がいつまでも「０」とならない。
【００８６】そこで故障診断回路１０６は、開始信号が
与えられると時間のカウントを開始し、所定時間内に終
了信号Ｓ３６が与えられたときには故障がないと判断す
る一方、当該所定時間内に終了信号Ｓ３６が与えられな
かったときには故障があると判断して、判断結果を故障
診断信号Ｓ３７としてＣＰＵ１０１に送出するようにな
されている。これによりこのサーボシステム１００にお
いては、この故障診断信号Ｓ３７に基づいてＣＰＵ１０
１が故障の有無を容易に認識し得るようになされてい
る。
【００８７】そして図１３に示すペットロボット診断シ
ステム８０においては、このようなペットロボット１の
サーボシステム１００における自己故障検出機能を利用
して、図１６に示す故障診断手順ＲＴ１に従って当該ペ
ットロボット１の故障の有無を診断し得るようになされ
ている。
【００８８】実際上、このペットロボット診断システム
８０において、ペットロボット１の故障診断をしてもら
いたいユーザは、個人端末８１Ａ〜８０Ｄを用いてサー
バ８８にアクセスし、ペットロボット１の故障診断を依
頼する（ステップＳＰ１）。
【００８９】続いてユーザはその個人端末８１Ａ〜８１
Ｄとペットロボット１とを接続した後（ステップＳＰ
２）、所定の入力操作を行うことによって、サーバ８８
からその個人端末８１Ａ〜８１Ｄに故障診断を行うため
のプログラム（以下、これを故障診断プログラムと呼
ぶ）が転送され、当該故障診断プログラムがその個人端
末８１Ａ〜８１Ｄ内のハードディスクに保存（ダウンロ
ード）される（ステップＳＰ３）。
【００９０】そしてユーザは所定の入力操作を行うこと
により、個人端末８１Ａ〜８１Ｄにダウンロードされた
故障診断プログラムに基づいて、当該個人端末８１Ａ〜
８１Ｄによるペットロボット１の故障診断が行われる
（ステップＳＰ４）。
【００９１】実際上、このような故障診断として、個人
端末８１Ａ〜８１Ｄは、ペットロボット１のコントロー
ラ１０を制御してまず所定の１つのアクチュエータ１０
７Ａ１を駆動させる。そしてこのとき図１５について上
述した故障診断回路１０６から出力される故障診断信号
Ｓ３７に基づく故障の有無の結果がペットロボット１の
コントローラ１０内のＣＰＵ１０１から個人端末８１Ａ
〜８１Ｄに通知される。
【００９２】かくして個人端末８１Ａ〜８１Ｄは、この
通知に基づいてそのアクチュエータ１０７Ａ１に対する
サーボシステム１００に故障がないか否かを判断する。
また個人端末８１Ａ〜８１Ｄは、これと同様にしてペッ
トロボット１のコントローラ１０を制御し、全てのアク
チュエータ１０７Ａ１〜１０７Ａｎについて、対応する
サーボシステム１００に故障がないか否かを判断する。
【００９３】そして個人端末８１Ａ〜８１Ｄは、このよ
うにして全てのアクチュエータ１０７Ａ１〜１０７Ａｎ
のサーボシステム１００に対する故障の有無の検査を終
えると、検査結果をサーバ８８に送出する（ステップＳ
Ｐ５）。
【００９４】そしてサーバ８８のＣＰＵ９２（図１４）
は、この個人端末８１Ａ〜８１Ｄから転送される検査結
果を解析し、当該解析結果にペットロボット１の故障の
有無を診断する。そしてＣＰＵ９２は、故障がないと診
断したときには、その旨を対応する個人端末８１Ａ〜８
１Ｄのディスプレイに表示させる（ステップＳＰ６）。
【００９５】これに対してＣＰＵ９２は、故障があると
診断したときには、その旨を対応する個人端末８１Ａ〜
８１Ｄのディスプレイに表示させる（ステップＳＰ
６）。
【００９６】またＣＰＵ９２は、ユーザによって所定の
入力操作が行われると、上述のような故障診断の結果と
して得られた故障箇所に関するデータと、ペットロボッ
ト１の外部メモリ１４Ｂ（図２）から読み出した当該ペ
ットロボット１のシリアル番号となどのデータをサービ
スセンタ等に送出する一方、修理依頼する際のペットロ
ボットの送り先（宛て先）の住所及び名称や、発送主の
住所及び氏名（予めユーザにより登録されたもの）、診
断日、診断受付番号、ペットロボット１のシリアル番号
及び故障箇所等が記述された宛先表示画面をプリントア
ウトし、これをペットロボット１を収納した梱包箱に貼
り付けて発送することにより（ステップＳＰ７）、ペッ
トロボット１の修理を依頼することができる。
【００９７】このようにしてこのペットロボット診断シ
ステム８０においては、ユーザが自己のペットロボット
１の故障の有無を検査し得る一方、故障が検出されたと
きにも容易にその修理を依頼することができるようにな
されている（ステップＳＰ８）。
【００９８】（４）本実施の形態による異常検出通知機
能 ここで図１７は、ペットロボット１に故障等の異常が発
生した場合に、当該ペットロボット１からアンテナ２６
を介してユーザが所有する各種通信機器に通知するよう
になされたネットワークシステム１１０を示すものであ
る。
【００９９】かかるネットワークシステム１１０におい
ては、ペットロボット１は、中継器１１１及び続く電話
回線網１１２を介して送信先でなるユーザが所有する電
話１１３、パーソナルコンピュータ１１４、ファクシミ
リ１１５及びポケットベル１１６との間でそれぞれ通信
を行い得るようになされている。
【０１００】次にこのネットワークシステム１１０を用
いたペットロボット１の異常検出通知機能について説明
する。このペットロボット１は、図１８に示す異常検出
通知手順ＲＴ２に従って故障等の異常を検出した場合に
ユーザが所有する各種の通信機器１１３〜１１６にその
旨を送信することができる。
【０１０１】まずペットロボット１において、コントロ
ーラ１０（図２）は、ペットロボット診断システム８０
による故障診断が行われると、ステップＳＰ１０から当
該異常検出通知手順ＲＴ２に入り、続くステップＳＰ１
１において、かかるペットロボット診断システム８０に
よる故障診断結果に基づいてペットロボット１に異常が
発生したか否かを判断する。
【０１０２】このステップＳＰ１１において肯定結果が
得られると、コントローラ１０は、外部メモリ１４Ｂか
ら読み出した送信先リストＤ１及びプロトコルリストＤ
２に基づいて、複数種類の通信機器の中から送信先とな
る通信機器を選択すると共に、当該通信機器に応じたデ
ータフォーマットを選択した後（すなわち図３に示す通
信ユニット２１内のデータ変換部３２Ａ〜３２Ｄの接続
を切り換えた後）、ステップＳＰ１３に進む。
【０１０３】一方ステップＳＰ１１において否定結果が
得られると、このことはペットロボット１に故障等の異
常が生じていないことを表しており、このときコントロ
ーラ１０はそのままステップＳＰ１６に進んで、当該異
常検出通知手順ＲＴ２を終了する。
【０１０４】やがてステップＳＰ１３において、コント
ローラ１０は、通信ユニット２１（図３）内において、
いかなる異常が発生したかを表す旨（画像情報及び音声
情報）を、送信先となる通信機器に応じたデータフォー
マットに変換した後、ステップＳＰ１４に進んで、当該
画像情報及び音声情報（すなわち送信データＳ１７）を
アンテナ２６を介して送信する。
【０１０５】続いてコントローラ１０は、ステップＳＰ
１５に進んで、上述のステップＳＰ１４における送信が
成功したか否かを判断し、肯定結果が得られたときには
送信先に異常検出を通知できたことを表しており、その
ままステップＳＰ１６に進んで当該異常検出通知手順Ｒ
Ｔ２を終了する。
【０１０６】これに対してステップＳＰ１５において否
定結果が得られたときには、送信先に異常検出を通知で
きなかったことを表しており、このときコントローラ１
０は、ステップＳＰ１７に進んで、もう一度同じ通信機
器に対して送信するか（すなわち再トライするか）否か
を判断し、肯定結果が得られたときのみ再度ステップＳ
Ｐ１２に戻って上述と同様の処理を繰り返す。
【０１０７】一方ステップＳＰ１７において否定結果が
得られると、このことはペットロボット１から異常検出
の通知を送信しないことを表しており、このときコント
ローラ１０は、ステップＳＰ１８に進んで、送信先を変
更するか（すなわち前回と異なる通信機器に選択する
か）否かを判断し、肯定結果が得られたときのみ再度ス
テップＳＰ１２に戻って、前回と異なる送信先を選択す
ることを条件に上述と同様の処理を繰り返す。この場
合、送信先となる通信機器に応じたデータフォーマット
を選択する必要がある。
【０１０８】これに対してステップＳＰ１８において否
定結果が得られると、コントローラ１０は、そのままス
テップＳＰ１６に進んで当該異常検出通知手順ＲＴ２を
終了する。
【０１０９】このようにペットロボット１では、上述し
たペットロボット診断システム８０による故障ありと診
断されたとき、選択した送信先にその旨を表す送信デー
タを送信し、当該送信先に送信データが到達しない場合
には必要に応じて他の送信先に切り換えて送信すること
ができる。
【０１１０】因みに上述のステップＳＰ１５において送
信が成功したか否かの基準を、通知した時点とした場合
について述べたが、この場合にはユーザが送信データの
内容を視聴していない可能性か残るため、以下に述べる
ような判断基準で送信が成功したか否かを判断するよう
にしても良い。
【０１１１】まず第１に、ユーザと会話的にデータのや
り取りができる場合（電話、チャットなど）には、通信
中の所定時間内に、ユーザから特定の応答があった場合
を成功の時点とする。例えば電話の場合、ユーザが電話
を取ったことを確認した時点で送信が成功となるが、所
定時間内に応答がない場合はその時点で失敗となる。但
し留守電の場合には、ユーザに確認の指示（音声案内）
を出し、例えば「１♯」は内容を理解、「２♯」は再
度、異常内容を発信、「３♯」は次のユーザへ通知、
「４♯」は緊急停止 などのコマンドを打ち込んでもら
い、コマンドが指定した時間内に戻ってきた時点で成功
とする。
【０１１２】この他にも留守電の場合には所定時間内に
ユーザからコールバックがない場合、ユーザに情報が規
定時間内に伝達されなかったものとして失敗とし、これ
とは逆に、所定時間内にコールバックがあった場合には
その時点で成功とする。あるいは留守電の場合にはメッ
セージを入れることができた時点で成功とするようにし
ても良い。
【０１１３】例えばチャットの場合には、ユーザへのチ
ャットの接続要求を発生した後、ユーザから接続を確認
した時点で成功とする。又はユーザへのチャットの接続
要求を発生した後、ユーザに応答を要求し、所定の応答
が得られた時点で成功とする一方、所定の時間内に応答
がない場合には接続に成功していても、失敗とする。
【０１１４】また第２に、ユーザと会話的にデータのや
り取りができない場合（ファックス、ポケベル、電子メ
ール、文字メールなど）には、所定時間内に、ユーザか
らのアクセス（コールバック）があった場合を成功の時
点とする。
【０１１５】さらに第３に、ユーザと会話的にデータの
やり取りができない場合（ファックス、ポケベル、電子
メール、文字メールなど）には、所定時間内に、ユーザ
からのアクセス（コールバック）があり、かつ、データ
が所定のフォーマット又は特定の文字列などを含む場合
に成功の時点とする。この場合には第２の場合よりもユ
ーザの手間が増えるが信頼性がより一層高くなる。
【０１１６】上述の第２及び第３のようなコールバック
方式の場合、システムからユーザへの通知手段と、ユー
ザから非へのコールバック手段とが異なっていても構わ
ない。例えば、ファックス情報やポケベルなどの一方通
行型通信手段を用いてユーザに通知し、通知を受けたユ
ーザが電話などで、システムにアクセスして、通知成功
の確認を行うようにしても良い。
【０１１７】例えば電子メールの場合、送信を行った
後、相手から、所定時間内に所定フォーマットでの返事
があった場合には成功とする。この場合のフォーマット
は、通知データごとに、ユニークな文字列を入れてお
き、同じ文字列が帰ってきたら、成功とする方法や、特
定の言葉（パスワード）が書かれている場合に成功とす
る方法が考えられる。またエラーが帰ってきた場合には
失敗とする。
【０１１８】さらに例えばファクシミリ、ボケットベル
ベル及び文字メールの場合、送信を行った後、送信が失
敗したらその時点で失敗とする。そして送信を行った
後、所定時間内にユーザから電話、電子メールなどで接
続があれば成功とする。
【０１１９】（５）本実施の形態による状況応答機能 ここで上述したネットワークシステム１１０（図１７）
を用いて、ペットロボット１の状況応答機能について説
明する。このペットロボット１は、図１９に示す状況応
答手順Ｔ３に従って、ユーザからの働きかけに応じて、
周囲及び内部の状況について、ユーザが所有する各種の
通信機器１１３〜１６６に応答することができる。
【０１２０】まずペットロボット１において、コントロ
ーラ１０（図２）は、ユーザが所有する各種の通信機器
１１３〜１１６から電話回線網１１２及び中継器１１１
を介して送信されたコマンドを受信すると、ステップＳ
Ｐ２０から当該状況応答手順ＲＴ３に入り、続くステッ
プＳＰ２１において、受信したコマンドが自然言語であ
るか否か判断する。
【０１２１】このステップＳＰ２１において否定結果が
得られると、このことは受信したコマンドの内容がプロ
グラミング言語で記述されていることを表しており、こ
のときコントローラ１０は、ステップＳＰ２２に進んで
画像処理部２２及び又は音声処理部２０において当該プ
ログラミング言語に応じた内容解析を行った後、ステッ
プＳＰ２４に進む。。
【０１２２】これに対してステップＳＰ２１において肯
定結果が得られると、このことは受信したコマンドの内
容が自然言語で記述されていることを表しており、この
ときとコントローラ１０は、ステップＳＰ２３に進んで
画像処理部２２及び又は音声処理部２０において当該自
然言語に応じた内容解析を行う。
【０１２３】この場合、画像処理部２２及び音声処理部
２０には、自然言語について、予めペットロボット１の
行動及び動作の範囲内で使用される可能性の高い言語及
び文法を記憶させておくことにより、プログラミング言
語と比較して解釈が困難な自然言語であっても実用上十
分に適用することができる。具体的には、コマンドの内
容が「何を見ているの？」という文章である場合には、
「何」と「見る」と「の？」とで単語ごとに分解してそ
れぞれ内容を分析すれば良い。
【０１２４】続いてコントローラ１０は、ステップＳＰ
２４に進んで、コマンドの内容に応じた行動及び動作を
実行して周囲環境及び又は内部状態についての情報を取
得した後、ステップＳＰ２５に進んで、この結果として
の画像データ及び又は音声データを、上述のコマンドを
送信してきた通信機器に返信する。具体的には「何を見
ているの？」という旨のコマンドに対して、ペットロボ
ット１は現時点におけるＣＣＤカメラ１６の撮像結果を
画像データとして対応する通信機器（すなわちコマンド
の送信元）に返信する。
【０１２５】この後コントローラ１０はステップＳＰ２
６に進んで、当該状況応答手順ＲＴ３を終了する。
【０１２６】このようにペットロボット１は、遠隔地に
あるユーザからコマンドを受けると、当該コマンドの内
容に応じた行動及び動作を実行した後、当該実行結果を
コマンドの送信元に応答することができる。
【０１２７】（６）本実施の形態による動作及び効果 以上の構成において、このペットロボット１では、故障
等の異常が発生したことを認識すると、その旨を表す送
信データを、選択した送信先にある通信機器に送信する
ことにより、当該通信機器を所有するユーザは、遠隔地
であってもペットロボット１の状態を認識することがで
きる。
【０１２８】またペットロボット１は、選択された送信
先である通信機器に送信データが到達しなかった場合に
は、必要に応じて他の送信先である通信機器に切り換え
て送信データを送信するようにしたことにより、一人の
ユーザが複数種類の通信機器を所有している場合には当
人に送信データを送信できる確率を格段と高くすること
ができる一方、複数のユーザがそれぞれ通信機器を所有
している場合にもいずれか一人以上に通知できる確率が
非常に高くすることができる。
【０１２９】さらにペットロボット１は、複数種類の通
信機器の中から選択された送信先となる通信機器に対応
するデータフォーマットで常に送信データを送信するよ
うにしたことにより、既存の通信機器をそのデータフォ
ーマットにかかわらず使用するとこができ、汎用性を高
くすることができる。
【０１３０】さらにペットロボット１では、遠隔地にあ
るユーザからコマンドを受けると、当該コマンドの内容
に応じた行動及び動作を実行した後、当該実行結果をコ
マンドの送信元に応答することにより、ユーザがペット
ロボットの至近距離にいない場合であってもコミュニケ
ーションを図ることができる。
【０１３１】以上の構成によれば、このペットロボット
１において、複数種類の通信機器の中から必要に応じて
各通信機器をそれぞれ送信先として通信可能にし得るよ
うにしたことにより、ペットロボット１自身に故障等の
異常が発生した場合に非常に高い確率でユーザにその旨
を通知することができ、かくしてより一層ユーザに親近
感や満足感を与えてアミューズメント性を向上させ得る
ペットロボット１を実現することができる。
【０１３２】（７）他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、複数種類の通信機器
として電話、パーソナルコンピュータ（電子メール
用）、ファクシミリ及びポケットベルを適用した場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、画像情報及び
又は音声情報を送受信することができればこの他種々の
通信機器に広く適用することができる。この場合、上述
した図３に示すプロトコル変換部３０内に適用対象とな
る通信機器に応じたデータ変換部３２Ａ〜３２Ｄを設け
るようにすれば良い。
【０１３３】また同種類の複数の通信機器を複数人が所
有する場合も、上述のような単一人が複数種類の通信機
器を所有する場合と同様に、送信先に選択性がある分だ
け通知できる確率を格段と高くすることができる効果を
得ることができる。
【０１３４】また上述の実施の形態においては、図３に
示す通信ユニット２１は、外部メモリ１４Ｂから送信先
リストＤ１及びプロトコルリストＤ２を得るようにした
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、通信回
線（図示せず）を介して通信ユニット２１に送信先リス
トＤ１及びプロトコルリストＤ２をダウンロードするよ
うにしても良く、さらにはユーザが直接送信先リストＤ
１及びプロトコルリストＤ２を設定入力するようにして
も良い。
【０１３５】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１は、選択された送信先である通信機器に送
信データが到達しなかった場合には、必要に応じて他の
送信先である通信機器に切り換えて送信データを送信す
るようにした場合について述べたが、本発明はこれに限
らず、予め設定しておいた優先順位に従って、順次他の
送信先に切り換えるようにしても良い。例えば携帯電話
がオフ状態ならポケットベルへ通知したり、父親が所有
する電話が不通なら母親が所有する電話に通知したりす
るいった優先順位に従って通知するようにしても良い。
【０１３６】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１における故障診断の対象（すなわち内部状
態の認識結果）をサーボシステム１００（図１５）とす
るようにした場合について述べたが、本発明はこれに限
らず、これ以外のハードウェアの故障を診断し得るよう
にしても良い。さらにはペットロボット１の制御プログ
ラムや各種制御データ等のソフトウェアの損壊等をも故
障診断の対象とするようにしても良い。
【０１３７】さらに上述の実施の形態においては、送信
先へ故障診断結果を通知するようにして、当該通知が失
敗した場合には他の送信先へ通知する場合について述べ
たが、本発明はこれに限らず、上述の通知が成功したか
失敗したかによってペットロボット１の行動パターンを
変更させるようにしても良い。すなわち通知が成功した
場合、ペットロボット１は自己の安全を認識した上で比
較的安全な状態に移行させた後、ユーザからの指示を待
つ状態にしたり、或いは電源をオフ状態にしてユーザに
任せるようにしても良い。一方、通知が失敗した場合、
そのまま電源をオフ状態にしたり、しばらく待機して再
度通知を行ったり、さらには充電器を探したりしても良
い。
【０１３８】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１と送信先との通信形態を上述した図１７に
示すネットワークシステム１１０のように構築した場合
について述べたが、本発明はこれに限らず、図２０
（Ａ）〜（Ｃ）に示すような通信形態を構築するように
しても良い。例えば図２０（Ａ）に示すように、ペット
ロボット１と携帯電話１２０とを光通信、赤外線、電波
又は超音波等を介して直接通信させるようにしても良
い。また図２０（Ｂ）に示すように、ペットロボット１
同士を光通信、赤外線、電波又は超音波等を介して直接
通信させるようにしても良い。さらには図２０（Ｃ）に
示すように、通信機能を有していないペットロボット１
であれば、中継器１１１との間に通信機能を有するペッ
トロボット１を介して最終的に携帯電話１２０と通信さ
せるようにしても良い。なおペットロボット１及び携帯
電話１２０間に中継器１１１を介する場合には、通信距
離等に応じて当該中継器１１１の数は２個以上設けるよ
うにしても良い。
【０１３９】さらに上述の実施の形態においては、図１
９に示す状況応答手順ＲＴ３のように外部機器からのコ
マンドに応じて周囲環境及び又は内部状態についての情
報を取得するようにした場合について述べたが、本発明
はこれに限らず、ペットロボット１が自発的に周囲環境
及び又は内部状態についての情報を取得するようにして
も良い。この場合、ペットロボット１は、取得した周囲
環境及び又は内部状態についての情報を所定の送信先に
対して送信するタイミングとしては、ランダムでも良
く、感情・本能モデルの各情動及び各欲求のパラメータ
値が所定値以上であるような周囲環境及び又は内部状態
が所定レベル以上変化したときでも良く、さらには予め
設定されて時刻になったときでも良い。
【０１４０】さらに上述の実施の形態においては、送信
先を選択する選択手段を、通信ユニット２１内のプロト
コル変換部３０及び設定変更部３４から構成すると共
に、当該選択手段によって選択された送信先に所定情報
を送信する送信手段を、通信ユニット２１内の送受信部
３１及び設定変更部３４から構成するようにした場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、選択手段及び
送信手段をこの他種々の構成にするようにしても良い。
【０１４１】さらに上述の実施の形態においては、周囲
環境及び又は内部状態についての情報を取得する情報取
得手段を、頭部ユニット４のＣＣＤカメラ１６、マイク
ロホン１５及びタッチセンサ１７と、胴体部ユニット２
内のバッテリセンサ１２、熱センサ１３、加速度センサ
２３及び角速度センサ２４と、各脚部ユニット３Ａ〜３
Ｄ内の力センサ２５Ａ〜２５Ｄとから構成するようにし
た場合について述べたが、要はペットロボット１が周囲
環境及び又は内部状態についての情報を取得することが
できれば、この他種々の構成からなる情報取得手段を適
用するようにしても良い。このとき情報取得手段によっ
て取得した情報を所定の送信先に送信する送信手段は、
通信ユニット２１以外の種々の構成のものに広く適用す
るようにしても良い。
【０１４２】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１を図２に示すブロック図のような構成にし
た場合について述べたが、本発明はこれに限らず、上述
した胴体部ユニット２内の通信ユニット２１を、図２１
に示すようなペットロボット１に専用のバッテリ充電装
置（以下、これをステーションと呼ぶ）１３０に内蔵さ
せるようにしても良い。この結果、ペットロボット１の
構成を簡易にすることができ、かくして軽量化や代替部
品による多機能化を図ることができる。
【０１４３】かかるステーション１３０は、内蔵された
充電器（図示せず）から引き出された配線がＡＣアダプ
タを介して家庭用の電源に接続されており、本体部１３
０Ａの上面中央にペットロボット１の胴体部ユニット２
に対応して凹部空間１３０ＡＨが形成されると共に、当
該凹部空間１３０ＡＨの両側にはそれぞれ平坦面１３０
ＡＲ、１３０ＡＬが長手方向に沿って形成されている。
このステーション１３０の凹部空間１３０ＡＨ内には、
ペットロボット１側に設けられた第１のコネクタ半体１
４０の各電極に対応させて電極端子が突出形成された第
２のコネクタ半体１４１が設けられている。
【０１４４】かくしてペットロボット１を所定姿勢にし
たまま、胴体部ユニット２がステーション１３０の凹部
空間１３０ＡＨ内に嵌まり込むように載置することによ
り、胴体部ユニット２側の第１のコネクタ半体１４０と
ステーション１側の第２のコネクタ半体１４１とを当接
して導通させる。
【０１４５】図２２に示すように、ペットロボット１
は、上述した図２に示す構成（図２２ではほぼ省略）に
加えて、通信インタフェース（すなわち第１のコネクタ
半体）１４０が設けられている。またステーション１３
０は、通信インタフェース（すなわち第２のコネクタ半
体）１４１が接続されたＣＰＵ１３２に、記憶部１３
３、表示部１３４、入力部１３５及び情報同期ボタン１
３６がそれぞれ接続されて構成されている。
【０１４６】このステーション１３０内の記憶部１３３
に上述したペットロボット１における胴体部ユニット２
内の外部メモリ１４Ｂと同じ情報を格納しておき、ペッ
トロボット１の充電時において、ユーザが入力部１３５
を入力操作することによって、例えば地図情報、指示情
報及び時刻入力等を行い得るようになされている。この
とき表示部１３４には、記憶部１３３に記憶されている
ペットロボット１の日記や感情値などの内部情報を、ユ
ーザによる入力部１３５の操作に応じて表示させること
ができる。
【０１４７】かかる構成に加えて情報同期ボタン１３６
をユーザが操作すると、ステーション１３０とペットロ
ボット１との間で通信を開始し、記憶部１３３と同じ情
報がペットロボット１内の外部メモリ１４Ｂに転送され
る。このときペットロボット１内の外部メモリ１４Ｂか
らは、上述した日記や感情値などの内部情報が記憶部１
３３に転送される。このように情報同期ボタン１３６を
操作することによって、ペットロボット１及びステーシ
ョン１３０間で種々の情報が同期して転送されることに
よって双方で更新される。
【０１４８】このようにすれば、定期的に必要とされる
充電時に、ペットロボット１内の外部メモリ１４Ｂのバ
ックアップをステーション１３０にもたせることがで
き、ペットロボット１の外部メモリ１４Ｂの容量の拡張
を容易に図ることができる。
【０１４９】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、送信先を
選択する選択手段と、当該選択手段によって選択された
送信先に所定情報を送信する送信手段とを設けるように
したことにより、送信先に選択性がある分だけ通知でき
る確率を格段と高くすることができ、かくして当該通知
を受け得る機会が増える分だけアミューズメント性をよ
り一層向上させ得るロボット装置を実現できる。
【０１５０】また本発明によれば、周囲環境及び又は内
部状態についての情報を取得する情報取得手段と、当該
情報取得手段によって取得した情報を所定の送信先に送
信する送信手段とを設けるようにしたことにより、送信
先と至近距離にいない場合であってもコミュニケーショ
ンを図ることができ、かくしてアミューズメント性をよ
り一層向上させ得るロボット装置を実現できる。
【０１５１】さらに本発明によれば、送信先を選択した
後、当該選択された送信先に所定情報を送信するように
したことにより、送信先に選択性がある分だけ通知でき
る確率を格段と高くすることができ、かくして当該通知
を受け得る機会が増える分だけアミューズメント性をよ
り一層向上させ得るロボット装置の制御方法を実現でき
る。
【０１５２】さらに本発明によれば、周囲環境及び又は
内部状態についての情報を取得した後、当該取得した情
報を所定の送信先に送信するようにしたことにより、送
信先と至近距離にいない場合であってもコミュニケーシ
ョンを図ることができ、かくしてアミューズメント性を
より一層向上させ得るロボット装置の制御方法を実現で
きる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態によるペットロボットの外観構成
を示す斜視図である。
【図２】本実施の形態によるペットロボットの回路構成
を示すブロック図である。
【図３】図２に示す通信ユニットの詳細構成を示すブロ
ック図である。
【図４】コントローラの処理の説明に供するブロック図
である。
【図５】感情本能モデル部を示す概念図である。
【図６】確率オートマトンを示す概念図である。
【図７】状態遷移表を示す概念図である。
【図８】有向グラフの説明に供する概念図である。
【図９】全身用の有向グラフを示す概念図である。
【図１０】頭部用の有向グラフを示す概念図である。
【図１１】脚部用の有向グラフを示す概念図である。
【図１２】尻尾部の有向グラフを示す概念図である。
【図１３】ペットロボット診断システムの構成を示す略
線図である。
【図１４】サーバの構成を示すブロック図である。
【図１５】ペットロボットにおけるサーボシステムの構
成を示すブロック図である。
【図１６】故障診断手順の説明に供するフローチャート
である。
【図１７】本実施の形態によるネットワークシステムの
構成を示す略線図である。
【図１８】異常検出通知手順の説明に供するフローチャ
ートである。
【図１９】状況応答手順の説明に供するフローチャート
である。
【図２０】他の実施の形態によるネットワークの構成を
示す略線図である。
【図２１】他の実施の形態によるペットロボット及びス
テーションの外観構成を示す斜視図である。
【図２２】図２１のペットロボット及びステーションの
内部構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１……ペットロボット、２……胴体部ユニット、３Ａ〜
３Ｄ……脚部ユニット、４……頭部ユニット、５……尻
尾部ユニット １０……コントローラ、１２……バッテ
リセンサ、１３……熱センサ、１４Ａ……内部メモリ、
１４Ｂ……外部メモリ、１５……マイクロホン、１６…
…ＣＣＤカメラ、１７……タッチセンサ、１８……スピ
ーカ、２０……音声処理部、２１……通信ユニット、２
２……画像処理部、２３……加速度センサ、２４……角
速度センサ、２５Ａ〜２５Ｄ……力センサ、２６……ア
ンテナ、３０……プロトコル変換部、３１……送受信
部、３２Ａ〜３２Ｄ……データ変換部、３３……スイッ
チ回路、３４……設定変更部、４０……状態認識機構
部、４１……感情・本能モデル部、４２……行動決定機
構部、４３……姿勢遷移機構部、４４……制御機構部、
８０……ペットロボット診断システム、８１Ａ〜８１Ｄ
……個人端末、８８……サーバ、１００……サーーボシ
ステム、１０７Ａ１〜１０７Ａｎ……アクチュエータ、
１１０……ネットワークシステム、１１１……中継器、
１１２……電話回線網、１１３〜１１６……通信機器
（ポケットベル、パーソナルコンピュータ、電話、ファ
クシミリ）、ＲＴ１……故障診断手順、ＲＴ２……異常
検出通知手順、ＲＴ３……状況応答手順、１３０……ス
テーション。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 尾山 一文 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 Ｆターム(参考） 2C150 AA14 BA06 CA01 CA02 CA04 DA05 DA24 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF31 DK02 EB01 EC03 ED11 ED42 ED52 EF03 EF07 EF13 EF16 EF23 EF29 EF33 EF36 3F059 AA00 BA00 BB06 DA05 DA07 DB04 DC00 DC01 FC00 3F060 AA00 BA10 CA14 HA00 5K034 AA18 BB03 EE03 HH01 HH02 HH61 HH63

Claims (22)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】送信先を選択する選択手段と、 上記選択手段によって選択された上記送信先に所定情報
    を送信する送信手段とを具えることを特徴とするロボッ
    ト装置。
  2. 【請求項２】上記所定情報は、内部状態の認識結果から
    なることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
  3. 【請求項３】上記所定情報を上記送信先に対応するフォ
    ーマットに変換するフォーマット変換手段を具えること
    を特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
  4. 【請求項４】上記送信手段から上記選択手段によって選
    択された上記送信先への上記所定情報の送信が失敗した
    とき、 上記選択手段は、前回選択した上記送信先以外の他の上
    記送信先を選択することを特徴とする請求項１に記載の
    ロボット装置。
  5. 【請求項５】周囲環境及び又は内部状態についての情報
    を取得する情報取得手段と、上記情報取得手段によって
    取得した上記情報を所定の送信先に送信する送信手段と
    を具えることを特徴とするロボット装置。
  6. 【請求項６】外部機器から与えられるコマンドを受信す
    る受信手段を具え、 上記情報取得手段は、上記外部機器から与えられる上記
    コマンドに応じて、上記周囲環境及び又は内部状態につ
    いての上記情報を取得することを特徴とする請求項５に
    記載のロボット装置。
  7. 【請求項７】上記コマンドは自然言語で記述され、 上記情報取得手段は、上記自然言語に基づいて上記コマ
    ンドの内容を解析し、当該解析結果に応じて上記周囲環
    境及び又は内部状態についての上記情報を取得すること
    を特徴とする請求項５に記載のロボット装置。
  8. 【請求項８】上記情報取得手段は、自発的に上記周囲環
    境及び又は内部状態についての上記情報を取得すること
    を特徴とする請求項５に記載のロボット装置。
  9. 【請求項９】上記送信手段は、ランダムに上記情報を送
    信することを特徴とする請求項５に記載のロボット装
    置。
  10. 【請求項１０】上記送信手段は、周囲環境及び又は内部
    状態が所定レベル以上変化したときに上記情報を送信す
    ることを特徴とする請求項５に記載のロボット装置。
  11. 【請求項１１】上記送信手段は、予め設定された時刻に
    上記情報を送信することを特徴とする請求項５に記載の
    ロボット装置。
  12. 【請求項１２】送信先を選択する第１のステップと、 上記選択された送信先に所定情報を送信する第２のステ
    ップとを具えることを特徴とするロボット装置の制御方
    法。
  13. 【請求項１３】上記所定情報は、内部状態の認識結果か
    らなることを特徴とする請求項１２に記載のロボット装
    置の制御方法。
  14. 【請求項１４】上記第２のステップでは、 上記所定情報を上記送信先に対応するフォーマットに変
    換した後、当該フォーマット変換後の上記所定情報を上
    記選択された送信先に送信することを特徴とする請求項
    １２に記載のロボット装置の制御方法。
  15. 【請求項１５】上記第２のステップでは、 上記選択された送信先への上記所定情報の送信が失敗し
    たとき、 上記第１のステップでは、 前回選択した上記送信先以外の他の上記送信先を選択す
    ることを特徴とする請求項１２に記載のロボット装置の
    制御方法。
  16. 【請求項１６】周囲環境及び又は内部状態についての情
    報を取得する第１のステップと、 上記取得した上記情報を所定の送信先に送信する第２の
    ステップとを具えることを特徴とするロボット装置の制
    御方法。
  17. 【請求項１７】上記第１のステップでは、 外部機器から与えられるコマンドを受信した後、当該外
    部機器から与えられる上記コマンドに応じて、上記周囲
    環境及び又は内部状態についての上記情報を取得するこ
    とを特徴とする請求項１６に記載のロボット装置の制御
    方法。
  18. 【請求項１８】上記コマンドは自然言語で記述され、 上記第１のステップでは、上記自然言語に基づいて上記
    コマンドの内容を解析し、当該解析結果に応じて上記周
    囲環境及び又は内部状態についての上記情報を取得する
    ことを特徴とする請求項１６に記載のロボット装置の制
    御方法。
  19. 【請求項１９】上記第１のステップでは、自発的に上記
    周囲環境及び又は内部状態についての上記情報を取得す
    ることを特徴とする請求項１６に記載のロボット装置の
    制御方法。
  20. 【請求項２０】上記第２のステップでは、ランダムに上
    記情報を送信することを特徴とする請求項１６に記載の
    ロボット装置の制御方法。
  21. 【請求項２１】上記第２のステップでは、周囲環境及び
    又は内部状態が所定レベル以上変化したときに上記情報
    を送信することを特徴とする請求項１６に記載のロボッ
    ト装置の制御方法。
  22. 【請求項２２】上記第２のステップでは、予め設定され
    た時刻に上記情報を送信することを特徴とする請求項１
    ６に記載のロボット装置の制御方法。
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