JP2001191283A - ロボット装置及びその制御方法 - Google Patents
ロボット装置及びその制御方法Info
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- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
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- G06N3/008—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life based on physical entities controlled by simulated intelligence so as to replicate intelligent life forms, e.g. based on robots replicating pets or humans in their appearance or behaviour
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、アミューズメント性をより一層向上
させ得るロボット装置及びその制御方法を実現しようと
するものである。 【解決手段】ロボット装置及びその制御方法において、
送信先を選択した後、当該選択された送信先に所定情報
を送信するようにしたことにより、送信先に選択性があ
る分だけ通知できる確率を格段と高くすることができ
る。また周囲環境及び又は内部状態についての情報を取
得した後、当該取得した情報を所定の送信先に送信する
ようにしたことにより、送信先と至近距離にいない場合
であってもコミュニケーションを図ることができる。
させ得るロボット装置及びその制御方法を実現しようと
するものである。 【解決手段】ロボット装置及びその制御方法において、
送信先を選択した後、当該選択された送信先に所定情報
を送信するようにしたことにより、送信先に選択性があ
る分だけ通知できる確率を格段と高くすることができ
る。また周囲環境及び又は内部状態についての情報を取
得した後、当該取得した情報を所定の送信先に送信する
ようにしたことにより、送信先と至近距離にいない場合
であってもコミュニケーションを図ることができる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はロボット装置及びそ
の制御方法に関し、例えばペットロボットに適用して好
適なものである。
の制御方法に関し、例えばペットロボットに適用して好
適なものである。
【0002】
【従来の技術】近年、ユーザからの指令や周囲の環境に
応じて行動を行う4足歩行型のペットロボットが本願特
許出願人から提案及び開発されている。かかるペットロ
ボットは、一般家庭において飼育される犬や猫に似た形
状を有し、ユーザからの指令や周囲の環境に応じて自律
的に行動するものである。
応じて行動を行う4足歩行型のペットロボットが本願特
許出願人から提案及び開発されている。かかるペットロ
ボットは、一般家庭において飼育される犬や猫に似た形
状を有し、ユーザからの指令や周囲の環境に応じて自律
的に行動するものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、公衆
電話や携帯電話等の電話回線、インターネット及び通信
衛星回線等の情報伝送路を通じての情報通信技術が飛躍
的に発達し、画像や音声を利用して各種情報を正確にリ
アルタイムで伝送できるようになってきている。
電話や携帯電話等の電話回線、インターネット及び通信
衛星回線等の情報伝送路を通じての情報通信技術が飛躍
的に発達し、画像や音声を利用して各種情報を正確にリ
アルタイムで伝送できるようになってきている。
【0004】このためペットロボットに電話回線やイン
ターネット、通信衛星回線等の各種情報伝送路を通じて
外部と通信できるような通信機能を搭載し、この通信機
能を利用してユーザがペットロボットの状態を認識した
り、当該ペットロボットからユーザにとって有益な情報
を得ることができれば、より一層のアミューズメント性
の向上を図れるものと考えられる。
ターネット、通信衛星回線等の各種情報伝送路を通じて
外部と通信できるような通信機能を搭載し、この通信機
能を利用してユーザがペットロボットの状態を認識した
り、当該ペットロボットからユーザにとって有益な情報
を得ることができれば、より一層のアミューズメント性
の向上を図れるものと考えられる。
【0005】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、アミューズメント性をより一層向上させ得るロボッ
ト装置及びその制御方法を提案しようとするものであ
る。
で、アミューズメント性をより一層向上させ得るロボッ
ト装置及びその制御方法を提案しようとするものであ
る。
【0006】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、送信先を選択する選択手段と、当
該選択手段によって選択された送信先に所定情報を送信
する送信手段とを設けるようにした。この結果このロボ
ット装置によれば、送信先に選択性がある分だけ通知で
きる確率を格段と高くすることができる。
め本発明においては、送信先を選択する選択手段と、当
該選択手段によって選択された送信先に所定情報を送信
する送信手段とを設けるようにした。この結果このロボ
ット装置によれば、送信先に選択性がある分だけ通知で
きる確率を格段と高くすることができる。
【0007】また本発明においては、周囲環境及び又は
内部状態についての情報を取得する情報取得手段と、当
該情報取得手段によって取得した情報を所定の送信先に
送信する送信手段とを設けるようにした。この結果この
ロボット装置によれば、送信先と至近距離にいない場合
であってもコミュニケーションを図ることができる。
内部状態についての情報を取得する情報取得手段と、当
該情報取得手段によって取得した情報を所定の送信先に
送信する送信手段とを設けるようにした。この結果この
ロボット装置によれば、送信先と至近距離にいない場合
であってもコミュニケーションを図ることができる。
【0008】さらに本発明においては、送信先を選択し
た後、当該選択された送信先に所定情報を送信するよう
にした。この結果このロボット装置の制御方法によれ
ば、送信先に選択性がある分だけ通知できる確率を格段
と高くすることができる。
た後、当該選択された送信先に所定情報を送信するよう
にした。この結果このロボット装置の制御方法によれ
ば、送信先に選択性がある分だけ通知できる確率を格段
と高くすることができる。
【0009】さらに本発明においては、周囲環境及び又
は内部状態についての情報を取得した後、当該取得した
情報を所定の送信先に送信するようにした。この結果こ
のロボット装置の制御方法によれば、送信先と至近距離
にいない場合であってもコミュニケーションを図ること
ができる。
は内部状態についての情報を取得した後、当該取得した
情報を所定の送信先に送信するようにした。この結果こ
のロボット装置の制御方法によれば、送信先と至近距離
にいない場合であってもコミュニケーションを図ること
ができる。
【0010】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。
施の形態を詳述する。
【0011】(1)本実施の形態によるペットロボット
の構成 図1において、1は全体として本実施の形態によるペッ
トロボットを示し、胴体部ユニット2の前後左右にそれ
ぞれ脚部ユニット3A〜3Dが連結されると共に、胴体
部ユニット2の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニッ
ト4及び尻尾部ユニット5が連結されることにより構成
されている。
の構成 図1において、1は全体として本実施の形態によるペッ
トロボットを示し、胴体部ユニット2の前後左右にそれ
ぞれ脚部ユニット3A〜3Dが連結されると共に、胴体
部ユニット2の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニッ
ト4及び尻尾部ユニット5が連結されることにより構成
されている。
【0012】この場合胴体部ユニット2には、図2に示
すように、このペットロボット1全体の動作を制御する
コントローラ10と、このペットロボット1の動力源と
してのバッテリ11と、バッテリセンサ12及び熱セン
サ13と、内部メモリ14A及び着脱自在に装填された
外部メモリ14Bとなどが収納されている。
すように、このペットロボット1全体の動作を制御する
コントローラ10と、このペットロボット1の動力源と
してのバッテリ11と、バッテリセンサ12及び熱セン
サ13と、内部メモリ14A及び着脱自在に装填された
外部メモリ14Bとなどが収納されている。
【0013】また頭部ユニット4には、このペットロボ
ット1の「耳」に相当するマイクロホン15、「目」に
相当するCCD(Charge Coupled De
vice)カメラ16及びタッチセンサ17と、「口」
に相当するスピーカ18と、赤外線信号を送受信するた
めの赤外線送受信部19などがそれぞれ所定位置に配設
されている。
ット1の「耳」に相当するマイクロホン15、「目」に
相当するCCD(Charge Coupled De
vice)カメラ16及びタッチセンサ17と、「口」
に相当するスピーカ18と、赤外線信号を送受信するた
めの赤外線送受信部19などがそれぞれ所定位置に配設
されている。
【0014】さらに各脚部ユニット3A〜3Dの関節部
分や、各脚部ユニット3A〜3D及び胴体部ユニット2
の各連結部分、頭部ユニット4及び胴体部ユニット2の
連結部分、並びに尻尾部ユニット5及び胴体部ユニット
2の連結部分などにはそれぞれアクチュエータ(図示せ
ず)が配設されている。
分や、各脚部ユニット3A〜3D及び胴体部ユニット2
の各連結部分、頭部ユニット4及び胴体部ユニット2の
連結部分、並びに尻尾部ユニット5及び胴体部ユニット
2の連結部分などにはそれぞれアクチュエータ(図示せ
ず)が配設されている。
【0015】そして頭部ユニット4のマイクロホン15
は、ユーザから発せられた言葉や、音楽及び音などの外
部音を集音し、得られた集音信号S1を音声処理部20
に送出する。音声処理部20は、マイクロホン15から
供給される集音信号S1や後述のように通信ユニット2
1から供給される音声情報に基づいて、マイクロホン1
5を介して集音した言葉等や、外部から電話回線等を通
じて送られてきた言葉等の意味を認識し、認識結果を音
声認識信号S2Aとしてコントローラ10及び通信ユニ
ット21に送出する。また音声処理部20は、コントロ
ーラ10の制御のもとに合成音声を生成し、これを音声
信号S2Bとしてスピーカ18や通信ユニット21に送
出する。
は、ユーザから発せられた言葉や、音楽及び音などの外
部音を集音し、得られた集音信号S1を音声処理部20
に送出する。音声処理部20は、マイクロホン15から
供給される集音信号S1や後述のように通信ユニット2
1から供給される音声情報に基づいて、マイクロホン1
5を介して集音した言葉等や、外部から電話回線等を通
じて送られてきた言葉等の意味を認識し、認識結果を音
声認識信号S2Aとしてコントローラ10及び通信ユニ
ット21に送出する。また音声処理部20は、コントロ
ーラ10の制御のもとに合成音声を生成し、これを音声
信号S2Bとしてスピーカ18や通信ユニット21に送
出する。
【0016】頭部ユニット4のCCDカメラ16は、周
囲の状況を撮像し、得られた撮像信号S3を画像処理部
22に送出する。画像処理部22は、CCDカメラ16
から与えられる撮像信号S3や後述のように通信ユニッ
ト21から供給される画像情報に基づいて、CCDカメ
ラ16により撮像された外部の状況や、外部から電話回
線等を通じて送られてきた画像の内容を認識し、認識結
果を画像認識信号S4Aとしてコントローラ10に送出
する。また画像処理部22は、コントローラ10の制御
のもとにCCDカメラ16からの撮像信号S3に対して
所定の信号処理を施し、得られた画像信号S4Bを通信
ユニット21に送出する。
囲の状況を撮像し、得られた撮像信号S3を画像処理部
22に送出する。画像処理部22は、CCDカメラ16
から与えられる撮像信号S3や後述のように通信ユニッ
ト21から供給される画像情報に基づいて、CCDカメ
ラ16により撮像された外部の状況や、外部から電話回
線等を通じて送られてきた画像の内容を認識し、認識結
果を画像認識信号S4Aとしてコントローラ10に送出
する。また画像処理部22は、コントローラ10の制御
のもとにCCDカメラ16からの撮像信号S3に対して
所定の信号処理を施し、得られた画像信号S4Bを通信
ユニット21に送出する。
【0017】さらに頭部ユニット4の上部にはタッチセ
ンサ17が設けられており、ユーザからの「撫でる」や
「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を
検出し、検出結果を圧力検出信号S5としてコントロー
ラ10に送出する。さらに頭部ユニット4には赤外線送
受信部19が設けられ、ユーザから赤外線リモートコン
トローラ(図示せず)を介して与えられるコントローラ
信号としての赤外線信号RI1を受信し、受信結果を赤
外線受信信号S6としてコントローラ10に送出する。
ンサ17が設けられており、ユーザからの「撫でる」や
「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を
検出し、検出結果を圧力検出信号S5としてコントロー
ラ10に送出する。さらに頭部ユニット4には赤外線送
受信部19が設けられ、ユーザから赤外線リモートコン
トローラ(図示せず)を介して与えられるコントローラ
信号としての赤外線信号RI1を受信し、受信結果を赤
外線受信信号S6としてコントローラ10に送出する。
【0018】さらに胴体部ユニット2のバッテリセンサ
12は、バッテリ11のエネルギー残量を検出し、検出
結果をバッテリ残量検出信号S7としてコントローラ1
0に送出し、熱センサ13は、ペットロボット1内部の
熱を検出して検出結果を熱検出信号S8としてコントロ
ーラ10に送出する。
12は、バッテリ11のエネルギー残量を検出し、検出
結果をバッテリ残量検出信号S7としてコントローラ1
0に送出し、熱センサ13は、ペットロボット1内部の
熱を検出して検出結果を熱検出信号S8としてコントロ
ーラ10に送出する。
【0019】さらに胴体部ユニット2の加速度センサ2
3は、数十ミリ秒単位で3軸(X軸、Y軸、Z軸)方向
の加速度をそれぞれ検出し、検出結果を加速度検出信号
S9としてコントローラ10に送出する。また角速度セ
ンサ24は、数十ミリ秒単位で3角(R角、P角、Y
角)方向の回転角速度を検出し、検出結果を角速度検出
信号S10としてコントローラに送出する。
3は、数十ミリ秒単位で3軸(X軸、Y軸、Z軸)方向
の加速度をそれぞれ検出し、検出結果を加速度検出信号
S9としてコントローラ10に送出する。また角速度セ
ンサ24は、数十ミリ秒単位で3角(R角、P角、Y
角)方向の回転角速度を検出し、検出結果を角速度検出
信号S10としてコントローラに送出する。
【0020】また各脚部ユニット3A〜3Dには、それ
ぞれ外部から受けた圧力を検出するための複数の力セン
サ25A〜25Dが取り付けられており、例えばユーザ
から与えられた力の大きさを検出し、検出結果を力検出
信号S11としてコントローラ10に送出する。
ぞれ外部から受けた圧力を検出するための複数の力セン
サ25A〜25Dが取り付けられており、例えばユーザ
から与えられた力の大きさを検出し、検出結果を力検出
信号S11としてコントローラ10に送出する。
【0021】一方、尻尾部ユニット5の尻尾部5Aに
は、胴体部ユニット2の通信ユニット21と電気的に接
続されたアンテナ26が収納されている。
は、胴体部ユニット2の通信ユニット21と電気的に接
続されたアンテナ26が収納されている。
【0022】ここで通信ユニット21は、コントローラ
10の制御のもとに、アンテナ26を介して電話回線、
インターネット専用回線、無線又は赤外線信号等を通じ
て外部と通信し、得られた画像情報を画像処理部22に
送出すると共に、音声や音楽等の音声情報を音声処理部
20に送出し、かつ外部からのコマンド及びテキストデ
ータ等の情報を受信情報信号S12としてコントローラ
10に送出する。
10の制御のもとに、アンテナ26を介して電話回線、
インターネット専用回線、無線又は赤外線信号等を通じ
て外部と通信し、得られた画像情報を画像処理部22に
送出すると共に、音声や音楽等の音声情報を音声処理部
20に送出し、かつ外部からのコマンド及びテキストデ
ータ等の情報を受信情報信号S12としてコントローラ
10に送出する。
【0023】実際に通信ユニット21は、図3に示すよ
うに、コントローラ10及びアンテナ26間にプロトコ
ル変換部30及び送受信部31が直列に接続されて構成
されている。かかるプロトコル変換部30は、電話用、
電子メール用、ファクシミリ用及びポケベル用でなるプ
ロトコルに応じてそれぞれデータ変換部32A〜32D
が設けられ、これら複数のデータ変換部32A〜32D
のうちスイッチ回路33の切換制御に応じて選択された
いずれか一のデータ変換部32A〜32Dのみがコント
ローラ10及び送受信部31間に接続されるようになさ
れている。
うに、コントローラ10及びアンテナ26間にプロトコ
ル変換部30及び送受信部31が直列に接続されて構成
されている。かかるプロトコル変換部30は、電話用、
電子メール用、ファクシミリ用及びポケベル用でなるプ
ロトコルに応じてそれぞれデータ変換部32A〜32D
が設けられ、これら複数のデータ変換部32A〜32D
のうちスイッチ回路33の切換制御に応じて選択された
いずれか一のデータ変換部32A〜32Dのみがコント
ローラ10及び送受信部31間に接続されるようになさ
れている。
【0024】ここで胴体部ユーザ2内に着脱自在に装填
されている外部メモリ14B(図2)には、ユーザごと
に名前やアドレス等が記述された送信先リストD1と当
該各送信先ごとの通信形態(電話、電子メール、ファク
シミリ又はポケベル等)のプロトコルが記述されたプロ
トコルリストD2とが格納されており、コントローラ1
0の制御のもとに必要に応じて通信ユニット21内の設
定変更部34に送出するようになされている。
されている外部メモリ14B(図2)には、ユーザごと
に名前やアドレス等が記述された送信先リストD1と当
該各送信先ごとの通信形態(電話、電子メール、ファク
シミリ又はポケベル等)のプロトコルが記述されたプロ
トコルリストD2とが格納されており、コントローラ1
0の制御のもとに必要に応じて通信ユニット21内の設
定変更部34に送出するようになされている。
【0025】設定変更部34は、外部メモリ14Bから
得られるプロトコルリストD2に基づいて、スイッチ回
路33に切換選択信号S15を送出すると共に、外部メ
モリ14Bから得られる送信先リストD1に基づいて、
送受信部31に選択決定信号S16を送出する。スイッ
チ回路33は、設定変更部34から与えられた切換選択
信号S15に応じて送信先の通信形態のプロトコルに対
応するデータ変換部32A〜32Dに接続を切り換える
と共に、送受信部31は、設定変更部34から与えられ
た選択決定信号S16に応じて送信先のユーザをそのア
ドレスと共に決定する。
得られるプロトコルリストD2に基づいて、スイッチ回
路33に切換選択信号S15を送出すると共に、外部メ
モリ14Bから得られる送信先リストD1に基づいて、
送受信部31に選択決定信号S16を送出する。スイッ
チ回路33は、設定変更部34から与えられた切換選択
信号S15に応じて送信先の通信形態のプロトコルに対
応するデータ変換部32A〜32Dに接続を切り換える
と共に、送受信部31は、設定変更部34から与えられ
た選択決定信号S16に応じて送信先のユーザをそのア
ドレスと共に決定する。
【0026】これによりこのペットロボット1において
は、コントローラ10から供給される画像情報及び音声
情報を、選択したデータ変換部32A〜32Dにおいて
送信先の通信形態に対応するデータフォーマットに変換
した後、これを送信データS17としてアンテナ26を
介して電話回線、インターネット専用回線、無線又は赤
外線信号等を通じて外部の送信先である通信形態に送信
し得るようになされている。
は、コントローラ10から供給される画像情報及び音声
情報を、選択したデータ変換部32A〜32Dにおいて
送信先の通信形態に対応するデータフォーマットに変換
した後、これを送信データS17としてアンテナ26を
介して電話回線、インターネット専用回線、無線又は赤
外線信号等を通じて外部の送信先である通信形態に送信
し得るようになされている。
【0027】コントローラ10は、マイクロホン15、
CCDカメラ16、タッチセンサ17、バッテリセンサ
12、熱センサ13、加速度センサ23、角速度センサ
24及び各力センサ25A〜25Dから与えられる音声
信号S1、画像信号S3、圧力検出信号S5、バッテリ
残量信号S7、熱検出信号S8、加速度検出信号S9、
角速度検出信号S10及び力検出信号S11などに基づ
いて、周囲の状況や、ユーザからの指令及びユーザから
の働きかけの有無などを判断する。
CCDカメラ16、タッチセンサ17、バッテリセンサ
12、熱センサ13、加速度センサ23、角速度センサ
24及び各力センサ25A〜25Dから与えられる音声
信号S1、画像信号S3、圧力検出信号S5、バッテリ
残量信号S7、熱検出信号S8、加速度検出信号S9、
角速度検出信号S10及び力検出信号S11などに基づ
いて、周囲の状況や、ユーザからの指令及びユーザから
の働きかけの有無などを判断する。
【0028】そしてコントローラ10は、この判断結
果、内部メモリ14Aに予め格納されている制御プログ
ラム、及び外部メモリ14Bに予め格納されている各種
制御データ等に基づいて続く行動を決定し、決定結果に
基づいて必要なアクチュエータ(図示せず)を駆動させ
ることにより、頭部ユニット4を上下左右に振らせた
り、尻尾部ユニット5の尻尾5Aを動かせたり、各脚部
ユニット3A〜3Dを駆動して歩行させるなどの行動や
動作を行わせる。なお以下においては、動作の集合を行
動と定義して使用するものとする。
果、内部メモリ14Aに予め格納されている制御プログ
ラム、及び外部メモリ14Bに予め格納されている各種
制御データ等に基づいて続く行動を決定し、決定結果に
基づいて必要なアクチュエータ(図示せず)を駆動させ
ることにより、頭部ユニット4を上下左右に振らせた
り、尻尾部ユニット5の尻尾5Aを動かせたり、各脚部
ユニット3A〜3Dを駆動して歩行させるなどの行動や
動作を行わせる。なお以下においては、動作の集合を行
動と定義して使用するものとする。
【0029】またこの際コントローラ10は、必要に応
じて音声処理部20、画像処理部22及び又は赤外線受
信部19を制御することにより、通信ユニット21を介
して取り込んだ通話相手からの音声情報に基づく音声
や、当該音声処理部20に生成させた合成音声をスピー
カ18を介して外部に出力させたり、このペットロボッ
ト1の「目」の位置に配設された図示しないLED(L
ight Emitting Diode)を点滅させ
たり、外部機器をコントロールするための赤外線信号I
R2を赤外線受信部19に発射させたりする。
じて音声処理部20、画像処理部22及び又は赤外線受
信部19を制御することにより、通信ユニット21を介
して取り込んだ通話相手からの音声情報に基づく音声
や、当該音声処理部20に生成させた合成音声をスピー
カ18を介して外部に出力させたり、このペットロボッ
ト1の「目」の位置に配設された図示しないLED(L
ight Emitting Diode)を点滅させ
たり、外部機器をコントロールするための赤外線信号I
R2を赤外線受信部19に発射させたりする。
【0030】さらにコントローラ10は、必要に応じて
通信ユニット21を制御することにより、音声処理部2
0からの音声信号に基づく音声情報や、画像処理部22
からの画像信号に基づく画像情報、及び外部操作等に応
じてコントローラ10自身が生成したコマンド情報を通
信相手に送信させる。
通信ユニット21を制御することにより、音声処理部2
0からの音声信号に基づく音声情報や、画像処理部22
からの画像信号に基づく画像情報、及び外部操作等に応
じてコントローラ10自身が生成したコマンド情報を通
信相手に送信させる。
【0031】このようにしてこのペットロボット1にお
いては、周囲の状況や、ユーザ又は通信相手からの指令
等に基づいて、当該状況及び指令等に応じた行動及び動
作を行い得るようになされている。
いては、周囲の状況や、ユーザ又は通信相手からの指令
等に基づいて、当該状況及び指令等に応じた行動及び動
作を行い得るようになされている。
【0032】(2)制御プログラムのソフトウェア構成 次にこのペットロボット1におけるコントローラ10の
具体的な処理について説明する。
具体的な処理について説明する。
【0033】コントローラ10の処理内容を機能的に分
類すると、図4に示すように、外部及び内部の状態を認
識する状態認識機構部40と、状態認識機構部40の認
識結果に基づいて感情及び本能の状態を決定する感情・
本能モデル部41と、状態認識機構部40の認識結果及
び感情・本能モデル部41の出力に基づいて続く行動や
動作を決定する行動決定機構部42と、行動決定機構部
42により決定された行動や動作を行うためのペットロ
ボット1の一連の動作計画を立てる姿勢遷移機構部43
と、姿勢遷移機構部43により立てられた動作計画に基
づいてアクチュエータ(図示せず)を制御する制御機構
部44とに分けることができる。
類すると、図4に示すように、外部及び内部の状態を認
識する状態認識機構部40と、状態認識機構部40の認
識結果に基づいて感情及び本能の状態を決定する感情・
本能モデル部41と、状態認識機構部40の認識結果及
び感情・本能モデル部41の出力に基づいて続く行動や
動作を決定する行動決定機構部42と、行動決定機構部
42により決定された行動や動作を行うためのペットロ
ボット1の一連の動作計画を立てる姿勢遷移機構部43
と、姿勢遷移機構部43により立てられた動作計画に基
づいてアクチュエータ(図示せず)を制御する制御機構
部44とに分けることができる。
【0034】以下、これら状態認識機構部40、感情・
本能モデル部41、行動決定機構部42、姿勢遷移機構
部43及び制御機構部44について詳細に説明する。
本能モデル部41、行動決定機構部42、姿勢遷移機構
部43及び制御機構部44について詳細に説明する。
【0035】(2−1)状態認識機構部40の処理 状態認識機構部40は、マイクロホン15、CCDカメ
ラ16、タッチセンサ17、バッテリセンサ12、熱セ
ンサ13、加速度センサ23、角速度センサ24及び各
力センサ25A〜25Dから与えられる音声信号S1、
画像信号S3、圧力検出信号S5、バッテリ残量信号S
7、熱検出信号S8、加速度検出信号S9、角速度検出
信号S10及び力検出信号S11に基づいて特定の状態
を認識し、認識結果を状態認識情報S20として感情・
本能モデル部41及び行動決定機構部42に通知する。
ラ16、タッチセンサ17、バッテリセンサ12、熱セ
ンサ13、加速度センサ23、角速度センサ24及び各
力センサ25A〜25Dから与えられる音声信号S1、
画像信号S3、圧力検出信号S5、バッテリ残量信号S
7、熱検出信号S8、加速度検出信号S9、角速度検出
信号S10及び力検出信号S11に基づいて特定の状態
を認識し、認識結果を状態認識情報S20として感情・
本能モデル部41及び行動決定機構部42に通知する。
【0036】実際上、状態認識機構部40は、マイクロ
ホン15(図2)から与えられる音声信号S1を常時監
視し、当該音声信号S1のスペクトラムとして「歩
け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」などの指令に
応じてサウンドコマンダから出力される指令音と同じ音
階のスペクトラムを検出したときにその指令が与えられ
たと認識し、認識結果を感情・本能モデル部41及び行
動決定機構部42に通知する。
ホン15(図2)から与えられる音声信号S1を常時監
視し、当該音声信号S1のスペクトラムとして「歩
け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」などの指令に
応じてサウンドコマンダから出力される指令音と同じ音
階のスペクトラムを検出したときにその指令が与えられ
たと認識し、認識結果を感情・本能モデル部41及び行
動決定機構部42に通知する。
【0037】また状態認識機構部40は、CCDカメラ
16(図2)から与えられる画像信号S3を常時監視
し、当該画像信号S3に基づく画像内に例えば「赤い丸
いもの」や「地面に対して垂直かつ所定高さ以上の平
面」を検出したときには「ボールがある」、「壁があ
る」と認識し、認識結果を感情・本能モデル部41、行
動決定機構部42に通知する。
16(図2)から与えられる画像信号S3を常時監視
し、当該画像信号S3に基づく画像内に例えば「赤い丸
いもの」や「地面に対して垂直かつ所定高さ以上の平
面」を検出したときには「ボールがある」、「壁があ
る」と認識し、認識結果を感情・本能モデル部41、行
動決定機構部42に通知する。
【0038】さらに状態認識機構部40は、タッチセン
サ17(図2)から与えられる圧力検出信号S5を常時
監視し、当該圧力検出信号S5に基づいて所定の閾値以
上のかつ短時間(例えば2秒未満)の圧力を検出したと
きには「叩かれた(叱られた)」と認識し、所定の閾値
未満のかつ長時間(例えば2秒以上)の圧力を検出した
ときには「撫でられた(誉められた)」と認識し、認識
結果を感情・本能モデル部41及び行動決定機構部42
に通知する。
サ17(図2)から与えられる圧力検出信号S5を常時
監視し、当該圧力検出信号S5に基づいて所定の閾値以
上のかつ短時間(例えば2秒未満)の圧力を検出したと
きには「叩かれた(叱られた)」と認識し、所定の閾値
未満のかつ長時間(例えば2秒以上)の圧力を検出した
ときには「撫でられた(誉められた)」と認識し、認識
結果を感情・本能モデル部41及び行動決定機構部42
に通知する。
【0039】一方、状態認識機構部40は、熱センサ1
3(図2)から与えられる熱検出信号S8を常時監視
し、当該熱検出信号S8に基づいて所定以上の熱を検出
したときには「内部温度が上昇した」と認識し、認識結
果を感情・本能モデル部41及び行動決定機構部42に
通知する。
3(図2)から与えられる熱検出信号S8を常時監視
し、当該熱検出信号S8に基づいて所定以上の熱を検出
したときには「内部温度が上昇した」と認識し、認識結
果を感情・本能モデル部41及び行動決定機構部42に
通知する。
【0040】(2−2)感情・本能モデル部41の処理 感情・本能モデル部51は、図4に示すように、「喜
び」、「悲しみ」、「驚き」、「恐怖」、「嫌悪」及び
「怒り」の6つの情動にそれぞれ対応させて設けられた
感情モデルとしての情動ユニット50A〜50Fからな
る基本情動群50と、「食欲」、「愛情欲」、「探索
欲」及び「運動欲」の4つの欲求にそれぞれ対応させて
設けられた欲求モデルとしての欲求ユニット51A〜5
1Dからなる基本欲求群51と、各情動ユニット50A
〜50F及び各欲求ユニット51A〜51Dにそれぞれ
対応して設けられた強度増減関数52A〜52Jとを有
している。
び」、「悲しみ」、「驚き」、「恐怖」、「嫌悪」及び
「怒り」の6つの情動にそれぞれ対応させて設けられた
感情モデルとしての情動ユニット50A〜50Fからな
る基本情動群50と、「食欲」、「愛情欲」、「探索
欲」及び「運動欲」の4つの欲求にそれぞれ対応させて
設けられた欲求モデルとしての欲求ユニット51A〜5
1Dからなる基本欲求群51と、各情動ユニット50A
〜50F及び各欲求ユニット51A〜51Dにそれぞれ
対応して設けられた強度増減関数52A〜52Jとを有
している。
【0041】そして各情動ユニット50A〜50Fは、
対応する情動の度合いを例えば0〜100レベルまでの
強度によってそれぞれ表し、当該強度を対応する強度増
減関数52A〜52Fから与えられる強度情報S21A
〜S21Fに基づいて時々刻々と変化させる。
対応する情動の度合いを例えば0〜100レベルまでの
強度によってそれぞれ表し、当該強度を対応する強度増
減関数52A〜52Fから与えられる強度情報S21A
〜S21Fに基づいて時々刻々と変化させる。
【0042】また各欲求ユニット51A〜51Dは、情
動ユニット50A〜50Fと同様に、対応する欲求の度
合いを0〜100レベルまでの強度によってそれぞれ表
し、当該強度を対応する強度増減関数52G〜52Jか
ら与えられる強度情報S11G〜S11Jに基づいて時
々刻々と変化させる。
動ユニット50A〜50Fと同様に、対応する欲求の度
合いを0〜100レベルまでの強度によってそれぞれ表
し、当該強度を対応する強度増減関数52G〜52Jか
ら与えられる強度情報S11G〜S11Jに基づいて時
々刻々と変化させる。
【0043】そして感情・本能モデル51は、これら情
動ユニット50A〜50Fの強度を組み合わせることよ
り感情の状態を決定すると共に、これら欲求ユニット5
1A〜51Dの強度を組み合わせることにより本能の状
態を決定し、当該決定した感情及び本能の状態を感情・
本能状態情報S22として行動決定機構部42に出力す
る。
動ユニット50A〜50Fの強度を組み合わせることよ
り感情の状態を決定すると共に、これら欲求ユニット5
1A〜51Dの強度を組み合わせることにより本能の状
態を決定し、当該決定した感情及び本能の状態を感情・
本能状態情報S22として行動決定機構部42に出力す
る。
【0044】なお強度増減関数52A〜52Jは、状態
認識機構部40から与えられる状態認識情報S20と、
後述の行動決定機構部42から与えられるペットロボッ
ト1自身の現在又は過去の行動の内容を表す行動情報S
23とに基づき、予め設定されているパラメータに応じ
て上述のように各情動ユニット50A〜50F及び各欲
求ユニット51A〜51Dの強度を増減させるための強
度情報S21A〜S21Jを生成して出力するような関
数である。
認識機構部40から与えられる状態認識情報S20と、
後述の行動決定機構部42から与えられるペットロボッ
ト1自身の現在又は過去の行動の内容を表す行動情報S
23とに基づき、予め設定されているパラメータに応じ
て上述のように各情動ユニット50A〜50F及び各欲
求ユニット51A〜51Dの強度を増減させるための強
度情報S21A〜S21Jを生成して出力するような関
数である。
【0045】かくしてペットロボット1においては、こ
れら強度増減関数52A〜52Jのパラメータを各行動
及び動作モデルごとに異なる値に設定することによっ
て、ペットロボット1に「いらいら」や「おとなしい」
のような性格をもたせることができるようになされてい
る。
れら強度増減関数52A〜52Jのパラメータを各行動
及び動作モデルごとに異なる値に設定することによっ
て、ペットロボット1に「いらいら」や「おとなしい」
のような性格をもたせることができるようになされてい
る。
【0046】(2−3)行動決定機構部42の処理 行動決定機構部42は、複数の行動モデルを内部メモリ
14A内に有している。そして行動決定機構部42は、
状態認識機構部40から与えられる状態認識情報10
と、感情・本能モデル部41の各情動ユニット50A〜
50F及び各欲求ユニット51A〜51Dの強度と、対
応する行動モデルとに基づいて次の行動や動作を決定
し、決定結果を行動決定情報S24として姿勢遷移機構
部43に出力する。
14A内に有している。そして行動決定機構部42は、
状態認識機構部40から与えられる状態認識情報10
と、感情・本能モデル部41の各情動ユニット50A〜
50F及び各欲求ユニット51A〜51Dの強度と、対
応する行動モデルとに基づいて次の行動や動作を決定
し、決定結果を行動決定情報S24として姿勢遷移機構
部43に出力する。
【0047】この場合、行動決定機構部42は、次の行
動や動作を決定する手法として、図6に示すような1つ
のノード(状態)NDA0から同じ又は他のどのノード
NDA0〜NDAnに遷移するかを各ノードNDA0〜
NDAn間を接続するアークARA0〜ARAnに対し
てそれぞれ設定された遷移確率P0〜Pnに基づいて確
率的に決定する確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズ
ムを用いる。
動や動作を決定する手法として、図6に示すような1つ
のノード(状態)NDA0から同じ又は他のどのノード
NDA0〜NDAnに遷移するかを各ノードNDA0〜
NDAn間を接続するアークARA0〜ARAnに対し
てそれぞれ設定された遷移確率P0〜Pnに基づいて確
率的に決定する確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズ
ムを用いる。
【0048】より具体的には、外部メモリ14Bには行
動モデルとして、各ノードNDA0〜NDAnごとの図
7に示すような状態遷移表60が格納されており、行動
決定機構部42がこれに状態遷移表60に基づいて次の
行動や動作を決定するようになされている。
動モデルとして、各ノードNDA0〜NDAnごとの図
7に示すような状態遷移表60が格納されており、行動
決定機構部42がこれに状態遷移表60に基づいて次の
行動や動作を決定するようになされている。
【0049】ここで状態遷移表60においては、そのノ
ードNDA0〜NDAnにおいて遷移条件とする入力イ
ベント(認識結果)が「入力イベント」の行に優先順に
列記され、その遷移条件についてのさらなる条件が「デ
ータ名」及び「データ範囲」の行における対応する列に
記述されている。
ードNDA0〜NDAnにおいて遷移条件とする入力イ
ベント(認識結果)が「入力イベント」の行に優先順に
列記され、その遷移条件についてのさらなる条件が「デ
ータ名」及び「データ範囲」の行における対応する列に
記述されている。
【0050】従って図7の状態遷移表60で定義された
ノードND100では、「ボールを検出した(BAL
L)」という認識結果が与えられた場合に、当該認識結
果と共に与えられるそのボールの「大きさ(SIZ
E)」が「0から1000の範囲(0,1000)」で
あることや、「障害物を検出(OBSTACLE)」と
いう認識結果が与えられた場合に、当該認識結果と共に
与えられるその障害物までの「距離(DISTANC
E)」が「0から100の範囲(0,100)」である
ことが他のノードに遷移するための条件となっている。
ノードND100では、「ボールを検出した(BAL
L)」という認識結果が与えられた場合に、当該認識結
果と共に与えられるそのボールの「大きさ(SIZ
E)」が「0から1000の範囲(0,1000)」で
あることや、「障害物を検出(OBSTACLE)」と
いう認識結果が与えられた場合に、当該認識結果と共に
与えられるその障害物までの「距離(DISTANC
E)」が「0から100の範囲(0,100)」である
ことが他のノードに遷移するための条件となっている。
【0051】またこのノードND100では、認識結果
の入力がない場合においても、行動決定機構部42が周
期的に参照する感情・本能モデル部41の各情動ユニッ
ト50A〜50F及び各欲求ユニット51A〜51Dの
強度のうち、「喜び(JOY)」、「驚き(SUPRI
SE)」又は「悲しみ(SADNESS)」のいずれか
の情動ユニット50A〜50Fの強度が「50から10
0の範囲(50,100)」であるときには他のノード
に遷移することができる。
の入力がない場合においても、行動決定機構部42が周
期的に参照する感情・本能モデル部41の各情動ユニッ
ト50A〜50F及び各欲求ユニット51A〜51Dの
強度のうち、「喜び(JOY)」、「驚き(SUPRI
SE)」又は「悲しみ(SADNESS)」のいずれか
の情動ユニット50A〜50Fの強度が「50から10
0の範囲(50,100)」であるときには他のノード
に遷移することができる。
【0052】また状態遷移表60では、「他のノードへ
の遷移確率」の欄における「遷移先ノード」の列にその
ノードNDA0〜NDAnから遷移できるノード名が列
記されると共に、「入力イベント名」、「データ値」及
び「データの範囲」の各行に記述された全ての条件が揃
ったときに遷移できる他の各ノードNDA0〜NDAn
への遷移確率が「他のノードへの遷移確率」の欄におけ
る「出力行動」の行に記述される。なお「他のノードへ
の遷移確率」の欄における各行の遷移確率の和は100
〔%〕となっている。
の遷移確率」の欄における「遷移先ノード」の列にその
ノードNDA0〜NDAnから遷移できるノード名が列
記されると共に、「入力イベント名」、「データ値」及
び「データの範囲」の各行に記述された全ての条件が揃
ったときに遷移できる他の各ノードNDA0〜NDAn
への遷移確率が「他のノードへの遷移確率」の欄におけ
る「出力行動」の行に記述される。なお「他のノードへ
の遷移確率」の欄における各行の遷移確率の和は100
〔%〕となっている。
【0053】従ってこの例のノードNODE100で
は、例えば「ボールを検出(BALL)」し、そのボー
ルの「大きさ(SIZE)」が「0から1000の範囲
(0,1000)」であるという認識結果が与えられた
場合には、「30〔%〕」の確率で「ノードNODE
120(node120)」に遷移でき、そのとき「A
CTION 1」の行動や動作が出力されることとな
る。
は、例えば「ボールを検出(BALL)」し、そのボー
ルの「大きさ(SIZE)」が「0から1000の範囲
(0,1000)」であるという認識結果が与えられた
場合には、「30〔%〕」の確率で「ノードNODE
120(node120)」に遷移でき、そのとき「A
CTION 1」の行動や動作が出力されることとな
る。
【0054】そして各行動モデルは、それぞれこのよう
な状態遷移表60として記述されたノードNDA0〜N
DAnがいくつも繋がるようにして構成されている。
な状態遷移表60として記述されたノードNDA0〜N
DAnがいくつも繋がるようにして構成されている。
【0055】かくして行動決定機構部42は、状態認識
機構部40から状態認識情報S20が与えられたとき
や、最後に行動を発現してから一定時間が経過したとき
などに、外部メモリ14Bに格納されている対応する行
動モデルのうちの対応するノードNDA0〜NDAnの
状態遷移表60を利用して次の行動や動作(「出力行
動」の行に記述された行動や動作)を確率的に決定し、
決定結果を行動指令情報S24として姿勢遷移機構部4
3に出力するようになされている。
機構部40から状態認識情報S20が与えられたとき
や、最後に行動を発現してから一定時間が経過したとき
などに、外部メモリ14Bに格納されている対応する行
動モデルのうちの対応するノードNDA0〜NDAnの
状態遷移表60を利用して次の行動や動作(「出力行
動」の行に記述された行動や動作)を確率的に決定し、
決定結果を行動指令情報S24として姿勢遷移機構部4
3に出力するようになされている。
【0056】(2−4)姿勢遷移機構部43の処理 姿勢遷移機構部43は、行動決定機構部42から行動決
定情報S24が与えられると、当該行動決定情報S24
に基づく行動や動作を行うためのペットロボット1の一
連の動作計画を立て、当該動作計画に基づく動作指令情
報S25を制御機構部44に出力する。
定情報S24が与えられると、当該行動決定情報S24
に基づく行動や動作を行うためのペットロボット1の一
連の動作計画を立て、当該動作計画に基づく動作指令情
報S25を制御機構部44に出力する。
【0057】この場合姿勢遷移機構部43は、動作計画
を立てる手法として、図8に示すようなペットロボット
1がとり得る姿勢をそれぞれノードNDB0〜NDB2
とし、遷移可能なノードNDB0〜NDB2間を動作を
表す有向アークARB0〜ARB2で結び、かつ1つの
ノードNDB0〜NDB2間で完結する動作を自己動作
アークARc0〜ARc2として表現する有向グラフを
用いる。
を立てる手法として、図8に示すようなペットロボット
1がとり得る姿勢をそれぞれノードNDB0〜NDB2
とし、遷移可能なノードNDB0〜NDB2間を動作を
表す有向アークARB0〜ARB2で結び、かつ1つの
ノードNDB0〜NDB2間で完結する動作を自己動作
アークARc0〜ARc2として表現する有向グラフを
用いる。
【0058】このため外部メモリ14Bには、このよう
な有向グラフの元となる、当該ペットロボット1が発現
できる全ての動作の始点姿勢及び終了姿勢をデータベー
ス化したファイル(以下、これをネットワーク定義ファ
イルと呼ぶ)のデータが格納されており、姿勢遷移機構
部43は、このネットワーク定義ファイルに基づいて、
図9〜図12に示すような全身用、頭部用、脚部用及び
尻尾部用の各有向グラフ70〜73をそれぞれ生成す
る。
な有向グラフの元となる、当該ペットロボット1が発現
できる全ての動作の始点姿勢及び終了姿勢をデータベー
ス化したファイル(以下、これをネットワーク定義ファ
イルと呼ぶ)のデータが格納されており、姿勢遷移機構
部43は、このネットワーク定義ファイルに基づいて、
図9〜図12に示すような全身用、頭部用、脚部用及び
尻尾部用の各有向グラフ70〜73をそれぞれ生成す
る。
【0059】なおこの図9〜図12からも明らかなよう
に、このペットロボット1においては、姿勢が大きく
「立つ(oStanding)」、「すわる(oSit
ting)」、「伏せる(oSleeping)」及び
バッテリ11(図2)を充電するための図示しない充電
台上の姿勢である「ステーション(oStatio
n)」の4つに分類されている。そしてこれら各4つの
各姿勢について、各「成長段階」に共通する基本姿勢
(◎印)と、「幼年期」用、「少年期」用、「青年期」
用及び「成人期」用の1又は複数の通常姿勢(○印)と
を有している。
に、このペットロボット1においては、姿勢が大きく
「立つ(oStanding)」、「すわる(oSit
ting)」、「伏せる(oSleeping)」及び
バッテリ11(図2)を充電するための図示しない充電
台上の姿勢である「ステーション(oStatio
n)」の4つに分類されている。そしてこれら各4つの
各姿勢について、各「成長段階」に共通する基本姿勢
(◎印)と、「幼年期」用、「少年期」用、「青年期」
用及び「成人期」用の1又は複数の通常姿勢(○印)と
を有している。
【0060】例えば図9〜図12において破線で囲んだ
部分は「幼年期」用の通常姿勢を表わすものであるが、
このうち図9からも明らかなように、「幼年期」におけ
る「伏せる」の通常姿勢として、「oSleeping
b(baby)」、「oSleeping b2」〜
「oSleeping b5」があり、「すわる」の通
常姿勢として、「oSitting b」、「oSit
ting b2」がある。
部分は「幼年期」用の通常姿勢を表わすものであるが、
このうち図9からも明らかなように、「幼年期」におけ
る「伏せる」の通常姿勢として、「oSleeping
b(baby)」、「oSleeping b2」〜
「oSleeping b5」があり、「すわる」の通
常姿勢として、「oSitting b」、「oSit
ting b2」がある。
【0061】そして姿勢遷移機構部43は、行動決定機
構部42から「立て」、「歩け」、「お手をしろ」、
「頭を揺すれ」、「尻尾を動かせ」などの行動指令が行
動指令情報S24として与えられると、対応する有向グ
ラフ70〜73を用いて、有向アークの向きに従いなが
ら現在のノードから指定された姿勢が対応付けられたノ
ード又は指定された動作が対応付けられた有向アーク若
しくは自己動作アークに至る経路を探索し、当該探索し
た経路上の各有向アークにそれぞれ対応付けられた動作
を順次行わせるような動作指令を動作指令情報S25と
して制御機構部44に次々と出力する。
構部42から「立て」、「歩け」、「お手をしろ」、
「頭を揺すれ」、「尻尾を動かせ」などの行動指令が行
動指令情報S24として与えられると、対応する有向グ
ラフ70〜73を用いて、有向アークの向きに従いなが
ら現在のノードから指定された姿勢が対応付けられたノ
ード又は指定された動作が対応付けられた有向アーク若
しくは自己動作アークに至る経路を探索し、当該探索し
た経路上の各有向アークにそれぞれ対応付けられた動作
を順次行わせるような動作指令を動作指令情報S25と
して制御機構部44に次々と出力する。
【0062】例えばペットロボット1の現在のノードが
全身用の有向グラフ70における「oSitting
b」であり、行動決定機構部42から「oSleepi
ngb4」のノードにおいて発現する動作(自己動作ア
ークa1に対応付けられた動作)の行動指令が姿勢遷移
機構部43に与えられた場合、姿勢遷移機構部43は、
全身用の有向グラフ70上で「oSitting b」
のノードから「oSleeping b4」のノードに
至る経路を探索し、「oSitting b」のノード
から「oSleeping b5」のノードに姿勢を遷
移させるための動作指令と、「oSleeping b
5」のノードから「oSleeping b3」のノー
ドに姿勢を遷移させるための動作指令と、「oSlee
ping b3」のノードから「oSleeping
b4」のノードに姿勢を遷移させるための動作指令とを
動作指令情報S25として制御機構部44に次々と出力
し、最後に「oSleeping b4」のノードから
指定された動作が対応付けられた自己動作アークa1を
介して「oSleeping b4」のノードに戻るた
めの動作指令を動作指令情報S25として制御機構部4
4に出力する。
全身用の有向グラフ70における「oSitting
b」であり、行動決定機構部42から「oSleepi
ngb4」のノードにおいて発現する動作(自己動作ア
ークa1に対応付けられた動作)の行動指令が姿勢遷移
機構部43に与えられた場合、姿勢遷移機構部43は、
全身用の有向グラフ70上で「oSitting b」
のノードから「oSleeping b4」のノードに
至る経路を探索し、「oSitting b」のノード
から「oSleeping b5」のノードに姿勢を遷
移させるための動作指令と、「oSleeping b
5」のノードから「oSleeping b3」のノー
ドに姿勢を遷移させるための動作指令と、「oSlee
ping b3」のノードから「oSleeping
b4」のノードに姿勢を遷移させるための動作指令とを
動作指令情報S25として制御機構部44に次々と出力
し、最後に「oSleeping b4」のノードから
指定された動作が対応付けられた自己動作アークa1を
介して「oSleeping b4」のノードに戻るた
めの動作指令を動作指令情報S25として制御機構部4
4に出力する。
【0063】この際、ペットロボット1の「成長段階」
及び「性格」等に応じて動き(「荒々しい」動き、「お
となしい」動きなど)を変えるために、遷移可能な2つ
のノード間が複数の有向アークによって結ばれているこ
とがあるが、このような場合には、姿勢遷移機構部43
は、そのときのペットロボット1の「成長段階」及び
「性格」に応じた有向アークを経路として選択する。
及び「性格」等に応じて動き(「荒々しい」動き、「お
となしい」動きなど)を変えるために、遷移可能な2つ
のノード間が複数の有向アークによって結ばれているこ
とがあるが、このような場合には、姿勢遷移機構部43
は、そのときのペットロボット1の「成長段階」及び
「性格」に応じた有向アークを経路として選択する。
【0064】またこれと同様に、各「成長段階」及び
「性格」等に応じて動きを変えるために、あるノードか
ら当該ノードに戻る自己動作アークが複数設けられてい
ることがあるが、このような場合にも姿勢遷移機構部4
3は、上述と同様にしてそのときのペットロボット1の
「成長段階」及び「性格」に応じた有向アークを経路と
して選択する。
「性格」等に応じて動きを変えるために、あるノードか
ら当該ノードに戻る自己動作アークが複数設けられてい
ることがあるが、このような場合にも姿勢遷移機構部4
3は、上述と同様にしてそのときのペットロボット1の
「成長段階」及び「性格」に応じた有向アークを経路と
して選択する。
【0065】なお上述のような姿勢遷移では、途中の姿
勢に停留する時間がほどんど「0」であり、従って当該
姿勢遷移の途中で他の「成長段階」で使用するノードを
経由しても良い。このため姿勢遷移機構部43は、現在
のノードから目標とするノード又は有向アーク若しくは
自己動作アークに至る経路を探索する際、現在の「成長
段階」に関わりなく最短の経路を探索する。
勢に停留する時間がほどんど「0」であり、従って当該
姿勢遷移の途中で他の「成長段階」で使用するノードを
経由しても良い。このため姿勢遷移機構部43は、現在
のノードから目標とするノード又は有向アーク若しくは
自己動作アークに至る経路を探索する際、現在の「成長
段階」に関わりなく最短の経路を探索する。
【0066】また姿勢遷移機構部43は、頭部、脚部又
は尻尾部に対する行動指令が与えられた場合には、全身
用の有向グラフ70に基づいてペットロボット1の姿勢
を当該行動命令に応じたいずれかの基本姿勢(◎印)に
戻し、この後対応する頭部、脚部又は尻尾部の有向グラ
フ71〜73を用いて頭部、脚部又は尻尾部の姿勢を遷
移させるように動作指令情報S25を出力する。
は尻尾部に対する行動指令が与えられた場合には、全身
用の有向グラフ70に基づいてペットロボット1の姿勢
を当該行動命令に応じたいずれかの基本姿勢(◎印)に
戻し、この後対応する頭部、脚部又は尻尾部の有向グラ
フ71〜73を用いて頭部、脚部又は尻尾部の姿勢を遷
移させるように動作指令情報S25を出力する。
【0067】(2−5)制御機構部44の処理 制御機構部44は、姿勢遷移機構部43から与えられる
動作指令情報S25に基づいて制御信号S26を生成
し、当該制御信号S26に基づいて各アクチュエータ
(図示せず)を駆動制御することにより、ペットロボッ
ト1に指定された行動や動作を行わせる。
動作指令情報S25に基づいて制御信号S26を生成
し、当該制御信号S26に基づいて各アクチュエータ
(図示せず)を駆動制御することにより、ペットロボッ
ト1に指定された行動や動作を行わせる。
【0068】(3)本実施の形態によるペットロボット
診断システム80の構成 (3−1)ペットロボット診断システム80の構成 ここで図13は、このようなペットロボット1の「性
格」や「故障」の診断、及びペットロボット1の育て方
の「カウンセリング」を行い得るようになされたネット
ワークシステム(以下、これをペットロボット診断シス
テムと呼ぶ)80を示すものである。
診断システム80の構成 (3−1)ペットロボット診断システム80の構成 ここで図13は、このようなペットロボット1の「性
格」や「故障」の診断、及びペットロボット1の育て方
の「カウンセリング」を行い得るようになされたネット
ワークシステム(以下、これをペットロボット診断シス
テムと呼ぶ)80を示すものである。
【0069】かかるペットロボット診断システム80に
おいては、個人端末81A〜81Cが衛星通信回線82
や、ケーブルテレビジョン回線83又は電話回線84等
を通じてインターネットプロバイダ85と接続されると
共に、当該インターネットプロバイダ85がインターネ
ット86を介してペットロボット1の診断業者87が設
置したサーバ88と接続され、さらに当該サーバ88に
一般公衆回線89を介して個人端末81Dが直接に接続
されることにより構成されている。
おいては、個人端末81A〜81Cが衛星通信回線82
や、ケーブルテレビジョン回線83又は電話回線84等
を通じてインターネットプロバイダ85と接続されると
共に、当該インターネットプロバイダ85がインターネ
ット86を介してペットロボット1の診断業者87が設
置したサーバ88と接続され、さらに当該サーバ88に
一般公衆回線89を介して個人端末81Dが直接に接続
されることにより構成されている。
【0070】この場合、各個人端末81A〜81Dは、
一般家庭等に設置された通常のパーソナルコンピュータ
であり、インターネット86又は一般公衆回線89を介
してサーバ88と通信して当該サーバ88との間で必要
なデータを送受信したり、ペットロボット1の胴体部ユ
ニット2に設けられた図示しないコネクタを介して当該
ペットロボット1のコントローラ10と通信して必要な
データを読み出したりすることができるようになされて
いる。
一般家庭等に設置された通常のパーソナルコンピュータ
であり、インターネット86又は一般公衆回線89を介
してサーバ88と通信して当該サーバ88との間で必要
なデータを送受信したり、ペットロボット1の胴体部ユ
ニット2に設けられた図示しないコネクタを介して当該
ペットロボット1のコントローラ10と通信して必要な
データを読み出したりすることができるようになされて
いる。
【0071】またサーバ88は、診断業者87がペット
ロボット1の「性格」や「故障」の診断及び「カウンセ
リング」に関する各種処理を行うWebサーバであり、
インターネット86又は一般公衆回線89を介してアク
セスしてきた個人端末81A〜81Dに対して後述のよ
うな各種画面の画面データを送出したり、必要な画像デ
ータを生成して当該画像データに基づく画像を対応する
画面上に表示させることができるようになされている。
ロボット1の「性格」や「故障」の診断及び「カウンセ
リング」に関する各種処理を行うWebサーバであり、
インターネット86又は一般公衆回線89を介してアク
セスしてきた個人端末81A〜81Dに対して後述のよ
うな各種画面の画面データを送出したり、必要な画像デ
ータを生成して当該画像データに基づく画像を対応する
画面上に表示させることができるようになされている。
【0072】なおこのサーバ88の構成を図14に示
す。この図14からも明らかなように、サーバ88は、
インターネット用のインターフェース回路を内蔵するL
AN(Local Area Network)カード
90と、一般公衆回線用のインターフェース回路として
のモデム91と、サーバ88全体の制御を司るCPU9
2と、CPU92のワークメモリとしての半導体メモリ
等でなる一時記憶メディア93と、サーバ88が後述の
ような処理を行うための各種データが格納された又は格
納されるハードディスク装置等のストレージメディア9
4とから構成されている。
す。この図14からも明らかなように、サーバ88は、
インターネット用のインターフェース回路を内蔵するL
AN(Local Area Network)カード
90と、一般公衆回線用のインターフェース回路として
のモデム91と、サーバ88全体の制御を司るCPU9
2と、CPU92のワークメモリとしての半導体メモリ
等でなる一時記憶メディア93と、サーバ88が後述の
ような処理を行うための各種データが格納された又は格
納されるハードディスク装置等のストレージメディア9
4とから構成されている。
【0073】そしてサーバ88においては、インターネ
ット86又は一般公衆回線89を介してアクセスしてき
た個人端末81A〜81Dから供給されるデータやコマ
ンドをLANカード90又はモデム91を介してCPU
92に取り込み、当該データやコマンドと、ストレージ
メディア94に格納されている制御情報とに基づいて所
定の処理を実行する。
ット86又は一般公衆回線89を介してアクセスしてき
た個人端末81A〜81Dから供給されるデータやコマ
ンドをLANカード90又はモデム91を介してCPU
92に取り込み、当該データやコマンドと、ストレージ
メディア94に格納されている制御情報とに基づいて所
定の処理を実行する。
【0074】そしてCPU92は、この処理結果に基づ
いて、例えは後述のような各種画面の画面データを生成
し、これをLANカード90又はモデム91を介して対
応する個人端末81A〜81Dに送出するようになされ
ている。
いて、例えは後述のような各種画面の画面データを生成
し、これをLANカード90又はモデム91を介して対
応する個人端末81A〜81Dに送出するようになされ
ている。
【0075】(3−2)ペットロボット診断システム8
0による故障診断 ペットロボット診断システム80による故障診断につい
て説明する。これに際してまずペットロボット1におけ
るサーボシステム100において説明する。
0による故障診断 ペットロボット診断システム80による故障診断につい
て説明する。これに際してまずペットロボット1におけ
るサーボシステム100において説明する。
【0076】ペットロボット1においては、図15に示
すように、図4について上述した行動決定機構部42と
して、コントローラ10の内部にCPU101、比較演
算回路102、パルス発生回路103、ドライバ回路1
04及びアナログ/ディジタル変換回路105が設けら
れており、これらによって各アクチュエータ107A1
〜107Anを駆動制御している。
すように、図4について上述した行動決定機構部42と
して、コントローラ10の内部にCPU101、比較演
算回路102、パルス発生回路103、ドライバ回路1
04及びアナログ/ディジタル変換回路105が設けら
れており、これらによって各アクチュエータ107A1
〜107Anを駆動制御している。
【0077】この場合CPU101は、アクチュエータ
107A1〜107Anを駆動するに際してその出力軸
の目標とする回転角度(角度指令値)を角度指令値信号
S30として比較演算回路102に送出する。
107A1〜107Anを駆動するに際してその出力軸
の目標とする回転角度(角度指令値)を角度指令値信号
S30として比較演算回路102に送出する。
【0078】また比較演算回路102には、対応するポ
テンショメータ107B1〜107Bnにより検出され
たそのときのアクチュエータ107A1〜107Anの
現在角度値がアナログ/ディジタル変換回路105によ
りディジタル変換されて、現在角度値信号S31として
与えられる。
テンショメータ107B1〜107Bnにより検出され
たそのときのアクチュエータ107A1〜107Anの
現在角度値がアナログ/ディジタル変換回路105によ
りディジタル変換されて、現在角度値信号S31として
与えられる。
【0079】かくして比較演算回路102は、角度指令
値信号S30に基づく角度指令値と、現在角度値信号S
31に基づき得られる現在角度値との角度差を演算し、
演算結果を差分信号S32としてパルス発生回路103
に送出する。
値信号S30に基づく角度指令値と、現在角度値信号S
31に基づき得られる現在角度値との角度差を演算し、
演算結果を差分信号S32としてパルス発生回路103
に送出する。
【0080】パルス発生回路103は、差分信号S32
に基づいてアクチュエータ107A1〜107Anの出
力軸を回転駆動させるための駆動パルスを発生し、これ
を駆動パルス信号S33としてドライバ回路104に送
出する。
に基づいてアクチュエータ107A1〜107Anの出
力軸を回転駆動させるための駆動パルスを発生し、これ
を駆動パルス信号S33としてドライバ回路104に送
出する。
【0081】またドライバ回路104は、供給される駆
動パルス信号S33に応じた電圧値の駆動信号S34A
1〜S34Anを生成し、これをアクチュエータ107
A1〜107Anに送出することにより、対応するアク
チュエータ107A1〜107Anを駆動させる。
動パルス信号S33に応じた電圧値の駆動信号S34A
1〜S34Anを生成し、これをアクチュエータ107
A1〜107Anに送出することにより、対応するアク
チュエータ107A1〜107Anを駆動させる。
【0082】このときこのアクチュエータ107A1〜
107Anの出力軸の回転角度はポテンショメータ10
7B1〜107Bnにより検出され、検出結果でなる角
度検出信号S34B1〜S34Bnがアナログ/ディジ
タル変換回路105においてディジタル変換されて、上
述の現在角度値信号S31として比較演算回路102に
与えられる。
107Anの出力軸の回転角度はポテンショメータ10
7B1〜107Bnにより検出され、検出結果でなる角
度検出信号S34B1〜S34Bnがアナログ/ディジ
タル変換回路105においてディジタル変換されて、上
述の現在角度値信号S31として比較演算回路102に
与えられる。
【0083】そしてこのサーボシステム100において
は、比較演算回路102の出力が「0」となるまで(す
なわち角度指令値と、現在角度値とが一致するまで)、
比較演算回路102、パルス発生回路103、ドライバ
回路104、アクチュエータ107A1〜107An、
ポテンショメータ107B1〜107Bn及びアナログ
/ディジタル変換回路105により形成される閉ループ
において同様の処理が所定周期(例えば1〔μm〕)で
順次行われる。このようにしてこのサーボシステム10
0においては、アクチュエータ107A1〜107An
の出力軸の回転角度を角度指令値とするように制御する
ことができるようになされている。
は、比較演算回路102の出力が「0」となるまで(す
なわち角度指令値と、現在角度値とが一致するまで)、
比較演算回路102、パルス発生回路103、ドライバ
回路104、アクチュエータ107A1〜107An、
ポテンショメータ107B1〜107Bn及びアナログ
/ディジタル変換回路105により形成される閉ループ
において同様の処理が所定周期(例えば1〔μm〕)で
順次行われる。このようにしてこのサーボシステム10
0においては、アクチュエータ107A1〜107An
の出力軸の回転角度を角度指令値とするように制御する
ことができるようになされている。
【0084】なおこのサーボシステム100には、当該
サーボシステム100の故障を診断するための故障診断
回路106が設けられている。そしてこの故障診断回路
106には、CPU101から比較演算回路102に角
度指令値信号S30として新たな角度指令値が与えられ
たときと、アクチュエータ107A1〜107Anの現
在角度値が角度指令値に一致したときに比較演算回路1
02から開始信号S35及び終了信号S36がそれぞれ
与えられる。
サーボシステム100の故障を診断するための故障診断
回路106が設けられている。そしてこの故障診断回路
106には、CPU101から比較演算回路102に角
度指令値信号S30として新たな角度指令値が与えられ
たときと、アクチュエータ107A1〜107Anの現
在角度値が角度指令値に一致したときに比較演算回路1
02から開始信号S35及び終了信号S36がそれぞれ
与えられる。
【0085】ここで、このサーボシステム100の閉ル
ープにおいて、比較演算回路102、パルス発生回路1
03、ドライバ回路104、アクチュエータ107A1
〜107An、ポテンショメータ107B1〜107B
n及びアナログ/ディジタル変換回路105のいずれか
が壊れていたり、又はいずれかの箇所で断線していると
当該サーボシステム100が正しく機能せずに比較演算
回路102の出力がいつまでも「0」とならない。
ープにおいて、比較演算回路102、パルス発生回路1
03、ドライバ回路104、アクチュエータ107A1
〜107An、ポテンショメータ107B1〜107B
n及びアナログ/ディジタル変換回路105のいずれか
が壊れていたり、又はいずれかの箇所で断線していると
当該サーボシステム100が正しく機能せずに比較演算
回路102の出力がいつまでも「0」とならない。
【0086】そこで故障診断回路106は、開始信号が
与えられると時間のカウントを開始し、所定時間内に終
了信号S36が与えられたときには故障がないと判断す
る一方、当該所定時間内に終了信号S36が与えられな
かったときには故障があると判断して、判断結果を故障
診断信号S37としてCPU101に送出するようにな
されている。これによりこのサーボシステム100にお
いては、この故障診断信号S37に基づいてCPU10
1が故障の有無を容易に認識し得るようになされてい
る。
与えられると時間のカウントを開始し、所定時間内に終
了信号S36が与えられたときには故障がないと判断す
る一方、当該所定時間内に終了信号S36が与えられな
かったときには故障があると判断して、判断結果を故障
診断信号S37としてCPU101に送出するようにな
されている。これによりこのサーボシステム100にお
いては、この故障診断信号S37に基づいてCPU10
1が故障の有無を容易に認識し得るようになされてい
る。
【0087】そして図13に示すペットロボット診断シ
ステム80においては、このようなペットロボット1の
サーボシステム100における自己故障検出機能を利用
して、図16に示す故障診断手順RT1に従って当該ペ
ットロボット1の故障の有無を診断し得るようになされ
ている。
ステム80においては、このようなペットロボット1の
サーボシステム100における自己故障検出機能を利用
して、図16に示す故障診断手順RT1に従って当該ペ
ットロボット1の故障の有無を診断し得るようになされ
ている。
【0088】実際上、このペットロボット診断システム
80において、ペットロボット1の故障診断をしてもら
いたいユーザは、個人端末81A〜80Dを用いてサー
バ88にアクセスし、ペットロボット1の故障診断を依
頼する(ステップSP1)。
80において、ペットロボット1の故障診断をしてもら
いたいユーザは、個人端末81A〜80Dを用いてサー
バ88にアクセスし、ペットロボット1の故障診断を依
頼する(ステップSP1)。
【0089】続いてユーザはその個人端末81A〜81
Dとペットロボット1とを接続した後(ステップSP
2)、所定の入力操作を行うことによって、サーバ88
からその個人端末81A〜81Dに故障診断を行うため
のプログラム(以下、これを故障診断プログラムと呼
ぶ)が転送され、当該故障診断プログラムがその個人端
末81A〜81D内のハードディスクに保存(ダウンロ
ード)される(ステップSP3)。
Dとペットロボット1とを接続した後(ステップSP
2)、所定の入力操作を行うことによって、サーバ88
からその個人端末81A〜81Dに故障診断を行うため
のプログラム(以下、これを故障診断プログラムと呼
ぶ)が転送され、当該故障診断プログラムがその個人端
末81A〜81D内のハードディスクに保存(ダウンロ
ード)される(ステップSP3)。
【0090】そしてユーザは所定の入力操作を行うこと
により、個人端末81A〜81Dにダウンロードされた
故障診断プログラムに基づいて、当該個人端末81A〜
81Dによるペットロボット1の故障診断が行われる
(ステップSP4)。
により、個人端末81A〜81Dにダウンロードされた
故障診断プログラムに基づいて、当該個人端末81A〜
81Dによるペットロボット1の故障診断が行われる
(ステップSP4)。
【0091】実際上、このような故障診断として、個人
端末81A〜81Dは、ペットロボット1のコントロー
ラ10を制御してまず所定の1つのアクチュエータ10
7A1を駆動させる。そしてこのとき図15について上
述した故障診断回路106から出力される故障診断信号
S37に基づく故障の有無の結果がペットロボット1の
コントローラ10内のCPU101から個人端末81A
〜81Dに通知される。
端末81A〜81Dは、ペットロボット1のコントロー
ラ10を制御してまず所定の1つのアクチュエータ10
7A1を駆動させる。そしてこのとき図15について上
述した故障診断回路106から出力される故障診断信号
S37に基づく故障の有無の結果がペットロボット1の
コントローラ10内のCPU101から個人端末81A
〜81Dに通知される。
【0092】かくして個人端末81A〜81Dは、この
通知に基づいてそのアクチュエータ107A1に対する
サーボシステム100に故障がないか否かを判断する。
また個人端末81A〜81Dは、これと同様にしてペッ
トロボット1のコントローラ10を制御し、全てのアク
チュエータ107A1〜107Anについて、対応する
サーボシステム100に故障がないか否かを判断する。
通知に基づいてそのアクチュエータ107A1に対する
サーボシステム100に故障がないか否かを判断する。
また個人端末81A〜81Dは、これと同様にしてペッ
トロボット1のコントローラ10を制御し、全てのアク
チュエータ107A1〜107Anについて、対応する
サーボシステム100に故障がないか否かを判断する。
【0093】そして個人端末81A〜81Dは、このよ
うにして全てのアクチュエータ107A1〜107An
のサーボシステム100に対する故障の有無の検査を終
えると、検査結果をサーバ88に送出する(ステップS
P5)。
うにして全てのアクチュエータ107A1〜107An
のサーボシステム100に対する故障の有無の検査を終
えると、検査結果をサーバ88に送出する(ステップS
P5)。
【0094】そしてサーバ88のCPU92(図14)
は、この個人端末81A〜81Dから転送される検査結
果を解析し、当該解析結果にペットロボット1の故障の
有無を診断する。そしてCPU92は、故障がないと診
断したときには、その旨を対応する個人端末81A〜8
1Dのディスプレイに表示させる(ステップSP6)。
は、この個人端末81A〜81Dから転送される検査結
果を解析し、当該解析結果にペットロボット1の故障の
有無を診断する。そしてCPU92は、故障がないと診
断したときには、その旨を対応する個人端末81A〜8
1Dのディスプレイに表示させる(ステップSP6)。
【0095】これに対してCPU92は、故障があると
診断したときには、その旨を対応する個人端末81A〜
81Dのディスプレイに表示させる(ステップSP
6)。
診断したときには、その旨を対応する個人端末81A〜
81Dのディスプレイに表示させる(ステップSP
6)。
【0096】またCPU92は、ユーザによって所定の
入力操作が行われると、上述のような故障診断の結果と
して得られた故障箇所に関するデータと、ペットロボッ
ト1の外部メモリ14B(図2)から読み出した当該ペ
ットロボット1のシリアル番号となどのデータをサービ
スセンタ等に送出する一方、修理依頼する際のペットロ
ボットの送り先(宛て先)の住所及び名称や、発送主の
住所及び氏名(予めユーザにより登録されたもの)、診
断日、診断受付番号、ペットロボット1のシリアル番号
及び故障箇所等が記述された宛先表示画面をプリントア
ウトし、これをペットロボット1を収納した梱包箱に貼
り付けて発送することにより(ステップSP7)、ペッ
トロボット1の修理を依頼することができる。
入力操作が行われると、上述のような故障診断の結果と
して得られた故障箇所に関するデータと、ペットロボッ
ト1の外部メモリ14B(図2)から読み出した当該ペ
ットロボット1のシリアル番号となどのデータをサービ
スセンタ等に送出する一方、修理依頼する際のペットロ
ボットの送り先(宛て先)の住所及び名称や、発送主の
住所及び氏名(予めユーザにより登録されたもの)、診
断日、診断受付番号、ペットロボット1のシリアル番号
及び故障箇所等が記述された宛先表示画面をプリントア
ウトし、これをペットロボット1を収納した梱包箱に貼
り付けて発送することにより(ステップSP7)、ペッ
トロボット1の修理を依頼することができる。
【0097】このようにしてこのペットロボット診断シ
ステム80においては、ユーザが自己のペットロボット
1の故障の有無を検査し得る一方、故障が検出されたと
きにも容易にその修理を依頼することができるようにな
されている(ステップSP8)。
ステム80においては、ユーザが自己のペットロボット
1の故障の有無を検査し得る一方、故障が検出されたと
きにも容易にその修理を依頼することができるようにな
されている(ステップSP8)。
【0098】(4)本実施の形態による異常検出通知機
能 ここで図17は、ペットロボット1に故障等の異常が発
生した場合に、当該ペットロボット1からアンテナ26
を介してユーザが所有する各種通信機器に通知するよう
になされたネットワークシステム110を示すものであ
る。
能 ここで図17は、ペットロボット1に故障等の異常が発
生した場合に、当該ペットロボット1からアンテナ26
を介してユーザが所有する各種通信機器に通知するよう
になされたネットワークシステム110を示すものであ
る。
【0099】かかるネットワークシステム110におい
ては、ペットロボット1は、中継器111及び続く電話
回線網112を介して送信先でなるユーザが所有する電
話113、パーソナルコンピュータ114、ファクシミ
リ115及びポケットベル116との間でそれぞれ通信
を行い得るようになされている。
ては、ペットロボット1は、中継器111及び続く電話
回線網112を介して送信先でなるユーザが所有する電
話113、パーソナルコンピュータ114、ファクシミ
リ115及びポケットベル116との間でそれぞれ通信
を行い得るようになされている。
【0100】次にこのネットワークシステム110を用
いたペットロボット1の異常検出通知機能について説明
する。このペットロボット1は、図18に示す異常検出
通知手順RT2に従って故障等の異常を検出した場合に
ユーザが所有する各種の通信機器113〜116にその
旨を送信することができる。
いたペットロボット1の異常検出通知機能について説明
する。このペットロボット1は、図18に示す異常検出
通知手順RT2に従って故障等の異常を検出した場合に
ユーザが所有する各種の通信機器113〜116にその
旨を送信することができる。
【0101】まずペットロボット1において、コントロ
ーラ10(図2)は、ペットロボット診断システム80
による故障診断が行われると、ステップSP10から当
該異常検出通知手順RT2に入り、続くステップSP1
1において、かかるペットロボット診断システム80に
よる故障診断結果に基づいてペットロボット1に異常が
発生したか否かを判断する。
ーラ10(図2)は、ペットロボット診断システム80
による故障診断が行われると、ステップSP10から当
該異常検出通知手順RT2に入り、続くステップSP1
1において、かかるペットロボット診断システム80に
よる故障診断結果に基づいてペットロボット1に異常が
発生したか否かを判断する。
【0102】このステップSP11において肯定結果が
得られると、コントローラ10は、外部メモリ14Bか
ら読み出した送信先リストD1及びプロトコルリストD
2に基づいて、複数種類の通信機器の中から送信先とな
る通信機器を選択すると共に、当該通信機器に応じたデ
ータフォーマットを選択した後(すなわち図3に示す通
信ユニット21内のデータ変換部32A〜32Dの接続
を切り換えた後)、ステップSP13に進む。
得られると、コントローラ10は、外部メモリ14Bか
ら読み出した送信先リストD1及びプロトコルリストD
2に基づいて、複数種類の通信機器の中から送信先とな
る通信機器を選択すると共に、当該通信機器に応じたデ
ータフォーマットを選択した後(すなわち図3に示す通
信ユニット21内のデータ変換部32A〜32Dの接続
を切り換えた後)、ステップSP13に進む。
【0103】一方ステップSP11において否定結果が
得られると、このことはペットロボット1に故障等の異
常が生じていないことを表しており、このときコントロ
ーラ10はそのままステップSP16に進んで、当該異
常検出通知手順RT2を終了する。
得られると、このことはペットロボット1に故障等の異
常が生じていないことを表しており、このときコントロ
ーラ10はそのままステップSP16に進んで、当該異
常検出通知手順RT2を終了する。
【0104】やがてステップSP13において、コント
ローラ10は、通信ユニット21(図3)内において、
いかなる異常が発生したかを表す旨(画像情報及び音声
情報)を、送信先となる通信機器に応じたデータフォー
マットに変換した後、ステップSP14に進んで、当該
画像情報及び音声情報(すなわち送信データS17)を
アンテナ26を介して送信する。
ローラ10は、通信ユニット21(図3)内において、
いかなる異常が発生したかを表す旨(画像情報及び音声
情報)を、送信先となる通信機器に応じたデータフォー
マットに変換した後、ステップSP14に進んで、当該
画像情報及び音声情報(すなわち送信データS17)を
アンテナ26を介して送信する。
【0105】続いてコントローラ10は、ステップSP
15に進んで、上述のステップSP14における送信が
成功したか否かを判断し、肯定結果が得られたときには
送信先に異常検出を通知できたことを表しており、その
ままステップSP16に進んで当該異常検出通知手順R
T2を終了する。
15に進んで、上述のステップSP14における送信が
成功したか否かを判断し、肯定結果が得られたときには
送信先に異常検出を通知できたことを表しており、その
ままステップSP16に進んで当該異常検出通知手順R
T2を終了する。
【0106】これに対してステップSP15において否
定結果が得られたときには、送信先に異常検出を通知で
きなかったことを表しており、このときコントローラ1
0は、ステップSP17に進んで、もう一度同じ通信機
器に対して送信するか(すなわち再トライするか)否か
を判断し、肯定結果が得られたときのみ再度ステップS
P12に戻って上述と同様の処理を繰り返す。
定結果が得られたときには、送信先に異常検出を通知で
きなかったことを表しており、このときコントローラ1
0は、ステップSP17に進んで、もう一度同じ通信機
器に対して送信するか(すなわち再トライするか)否か
を判断し、肯定結果が得られたときのみ再度ステップS
P12に戻って上述と同様の処理を繰り返す。
【0107】一方ステップSP17において否定結果が
得られると、このことはペットロボット1から異常検出
の通知を送信しないことを表しており、このときコント
ローラ10は、ステップSP18に進んで、送信先を変
更するか(すなわち前回と異なる通信機器に選択する
か)否かを判断し、肯定結果が得られたときのみ再度ス
テップSP12に戻って、前回と異なる送信先を選択す
ることを条件に上述と同様の処理を繰り返す。この場
合、送信先となる通信機器に応じたデータフォーマット
を選択する必要がある。
得られると、このことはペットロボット1から異常検出
の通知を送信しないことを表しており、このときコント
ローラ10は、ステップSP18に進んで、送信先を変
更するか(すなわち前回と異なる通信機器に選択する
か)否かを判断し、肯定結果が得られたときのみ再度ス
テップSP12に戻って、前回と異なる送信先を選択す
ることを条件に上述と同様の処理を繰り返す。この場
合、送信先となる通信機器に応じたデータフォーマット
を選択する必要がある。
【0108】これに対してステップSP18において否
定結果が得られると、コントローラ10は、そのままス
テップSP16に進んで当該異常検出通知手順RT2を
終了する。
定結果が得られると、コントローラ10は、そのままス
テップSP16に進んで当該異常検出通知手順RT2を
終了する。
【0109】このようにペットロボット1では、上述し
たペットロボット診断システム80による故障ありと診
断されたとき、選択した送信先にその旨を表す送信デー
タを送信し、当該送信先に送信データが到達しない場合
には必要に応じて他の送信先に切り換えて送信すること
ができる。
たペットロボット診断システム80による故障ありと診
断されたとき、選択した送信先にその旨を表す送信デー
タを送信し、当該送信先に送信データが到達しない場合
には必要に応じて他の送信先に切り換えて送信すること
ができる。
【0110】因みに上述のステップSP15において送
信が成功したか否かの基準を、通知した時点とした場合
について述べたが、この場合にはユーザが送信データの
内容を視聴していない可能性か残るため、以下に述べる
ような判断基準で送信が成功したか否かを判断するよう
にしても良い。
信が成功したか否かの基準を、通知した時点とした場合
について述べたが、この場合にはユーザが送信データの
内容を視聴していない可能性か残るため、以下に述べる
ような判断基準で送信が成功したか否かを判断するよう
にしても良い。
【0111】まず第1に、ユーザと会話的にデータのや
り取りができる場合(電話、チャットなど)には、通信
中の所定時間内に、ユーザから特定の応答があった場合
を成功の時点とする。例えば電話の場合、ユーザが電話
を取ったことを確認した時点で送信が成功となるが、所
定時間内に応答がない場合はその時点で失敗となる。但
し留守電の場合には、ユーザに確認の指示(音声案内)
を出し、例えば「1♯」は内容を理解、「2♯」は再
度、異常内容を発信、「3♯」は次のユーザへ通知、
「4♯」は緊急停止 などのコマンドを打ち込んでもら
い、コマンドが指定した時間内に戻ってきた時点で成功
とする。
り取りができる場合(電話、チャットなど)には、通信
中の所定時間内に、ユーザから特定の応答があった場合
を成功の時点とする。例えば電話の場合、ユーザが電話
を取ったことを確認した時点で送信が成功となるが、所
定時間内に応答がない場合はその時点で失敗となる。但
し留守電の場合には、ユーザに確認の指示(音声案内)
を出し、例えば「1♯」は内容を理解、「2♯」は再
度、異常内容を発信、「3♯」は次のユーザへ通知、
「4♯」は緊急停止 などのコマンドを打ち込んでもら
い、コマンドが指定した時間内に戻ってきた時点で成功
とする。
【0112】この他にも留守電の場合には所定時間内に
ユーザからコールバックがない場合、ユーザに情報が規
定時間内に伝達されなかったものとして失敗とし、これ
とは逆に、所定時間内にコールバックがあった場合には
その時点で成功とする。あるいは留守電の場合にはメッ
セージを入れることができた時点で成功とするようにし
ても良い。
ユーザからコールバックがない場合、ユーザに情報が規
定時間内に伝達されなかったものとして失敗とし、これ
とは逆に、所定時間内にコールバックがあった場合には
その時点で成功とする。あるいは留守電の場合にはメッ
セージを入れることができた時点で成功とするようにし
ても良い。
【0113】例えばチャットの場合には、ユーザへのチ
ャットの接続要求を発生した後、ユーザから接続を確認
した時点で成功とする。又はユーザへのチャットの接続
要求を発生した後、ユーザに応答を要求し、所定の応答
が得られた時点で成功とする一方、所定の時間内に応答
がない場合には接続に成功していても、失敗とする。
ャットの接続要求を発生した後、ユーザから接続を確認
した時点で成功とする。又はユーザへのチャットの接続
要求を発生した後、ユーザに応答を要求し、所定の応答
が得られた時点で成功とする一方、所定の時間内に応答
がない場合には接続に成功していても、失敗とする。
【0114】また第2に、ユーザと会話的にデータのや
り取りができない場合(ファックス、ポケベル、電子メ
ール、文字メールなど)には、所定時間内に、ユーザか
らのアクセス(コールバック)があった場合を成功の時
点とする。
り取りができない場合(ファックス、ポケベル、電子メ
ール、文字メールなど)には、所定時間内に、ユーザか
らのアクセス(コールバック)があった場合を成功の時
点とする。
【0115】さらに第3に、ユーザと会話的にデータの
やり取りができない場合(ファックス、ポケベル、電子
メール、文字メールなど)には、所定時間内に、ユーザ
からのアクセス(コールバック)があり、かつ、データ
が所定のフォーマット又は特定の文字列などを含む場合
に成功の時点とする。この場合には第2の場合よりもユ
ーザの手間が増えるが信頼性がより一層高くなる。
やり取りができない場合(ファックス、ポケベル、電子
メール、文字メールなど)には、所定時間内に、ユーザ
からのアクセス(コールバック)があり、かつ、データ
が所定のフォーマット又は特定の文字列などを含む場合
に成功の時点とする。この場合には第2の場合よりもユ
ーザの手間が増えるが信頼性がより一層高くなる。
【0116】上述の第2及び第3のようなコールバック
方式の場合、システムからユーザへの通知手段と、ユー
ザから非へのコールバック手段とが異なっていても構わ
ない。例えば、ファックス情報やポケベルなどの一方通
行型通信手段を用いてユーザに通知し、通知を受けたユ
ーザが電話などで、システムにアクセスして、通知成功
の確認を行うようにしても良い。
方式の場合、システムからユーザへの通知手段と、ユー
ザから非へのコールバック手段とが異なっていても構わ
ない。例えば、ファックス情報やポケベルなどの一方通
行型通信手段を用いてユーザに通知し、通知を受けたユ
ーザが電話などで、システムにアクセスして、通知成功
の確認を行うようにしても良い。
【0117】例えば電子メールの場合、送信を行った
後、相手から、所定時間内に所定フォーマットでの返事
があった場合には成功とする。この場合のフォーマット
は、通知データごとに、ユニークな文字列を入れてお
き、同じ文字列が帰ってきたら、成功とする方法や、特
定の言葉(パスワード)が書かれている場合に成功とす
る方法が考えられる。またエラーが帰ってきた場合には
失敗とする。
後、相手から、所定時間内に所定フォーマットでの返事
があった場合には成功とする。この場合のフォーマット
は、通知データごとに、ユニークな文字列を入れてお
き、同じ文字列が帰ってきたら、成功とする方法や、特
定の言葉(パスワード)が書かれている場合に成功とす
る方法が考えられる。またエラーが帰ってきた場合には
失敗とする。
【0118】さらに例えばファクシミリ、ボケットベル
ベル及び文字メールの場合、送信を行った後、送信が失
敗したらその時点で失敗とする。そして送信を行った
後、所定時間内にユーザから電話、電子メールなどで接
続があれば成功とする。
ベル及び文字メールの場合、送信を行った後、送信が失
敗したらその時点で失敗とする。そして送信を行った
後、所定時間内にユーザから電話、電子メールなどで接
続があれば成功とする。
【0119】(5)本実施の形態による状況応答機能 ここで上述したネットワークシステム110(図17)
を用いて、ペットロボット1の状況応答機能について説
明する。このペットロボット1は、図19に示す状況応
答手順T3に従って、ユーザからの働きかけに応じて、
周囲及び内部の状況について、ユーザが所有する各種の
通信機器113〜166に応答することができる。
を用いて、ペットロボット1の状況応答機能について説
明する。このペットロボット1は、図19に示す状況応
答手順T3に従って、ユーザからの働きかけに応じて、
周囲及び内部の状況について、ユーザが所有する各種の
通信機器113〜166に応答することができる。
【0120】まずペットロボット1において、コントロ
ーラ10(図2)は、ユーザが所有する各種の通信機器
113〜116から電話回線網112及び中継器111
を介して送信されたコマンドを受信すると、ステップS
P20から当該状況応答手順RT3に入り、続くステッ
プSP21において、受信したコマンドが自然言語であ
るか否か判断する。
ーラ10(図2)は、ユーザが所有する各種の通信機器
113〜116から電話回線網112及び中継器111
を介して送信されたコマンドを受信すると、ステップS
P20から当該状況応答手順RT3に入り、続くステッ
プSP21において、受信したコマンドが自然言語であ
るか否か判断する。
【0121】このステップSP21において否定結果が
得られると、このことは受信したコマンドの内容がプロ
グラミング言語で記述されていることを表しており、こ
のときコントローラ10は、ステップSP22に進んで
画像処理部22及び又は音声処理部20において当該プ
ログラミング言語に応じた内容解析を行った後、ステッ
プSP24に進む。。
得られると、このことは受信したコマンドの内容がプロ
グラミング言語で記述されていることを表しており、こ
のときコントローラ10は、ステップSP22に進んで
画像処理部22及び又は音声処理部20において当該プ
ログラミング言語に応じた内容解析を行った後、ステッ
プSP24に進む。。
【0122】これに対してステップSP21において肯
定結果が得られると、このことは受信したコマンドの内
容が自然言語で記述されていることを表しており、この
ときとコントローラ10は、ステップSP23に進んで
画像処理部22及び又は音声処理部20において当該自
然言語に応じた内容解析を行う。
定結果が得られると、このことは受信したコマンドの内
容が自然言語で記述されていることを表しており、この
ときとコントローラ10は、ステップSP23に進んで
画像処理部22及び又は音声処理部20において当該自
然言語に応じた内容解析を行う。
【0123】この場合、画像処理部22及び音声処理部
20には、自然言語について、予めペットロボット1の
行動及び動作の範囲内で使用される可能性の高い言語及
び文法を記憶させておくことにより、プログラミング言
語と比較して解釈が困難な自然言語であっても実用上十
分に適用することができる。具体的には、コマンドの内
容が「何を見ているの?」という文章である場合には、
「何」と「見る」と「の?」とで単語ごとに分解してそ
れぞれ内容を分析すれば良い。
20には、自然言語について、予めペットロボット1の
行動及び動作の範囲内で使用される可能性の高い言語及
び文法を記憶させておくことにより、プログラミング言
語と比較して解釈が困難な自然言語であっても実用上十
分に適用することができる。具体的には、コマンドの内
容が「何を見ているの?」という文章である場合には、
「何」と「見る」と「の?」とで単語ごとに分解してそ
れぞれ内容を分析すれば良い。
【0124】続いてコントローラ10は、ステップSP
24に進んで、コマンドの内容に応じた行動及び動作を
実行して周囲環境及び又は内部状態についての情報を取
得した後、ステップSP25に進んで、この結果として
の画像データ及び又は音声データを、上述のコマンドを
送信してきた通信機器に返信する。具体的には「何を見
ているの?」という旨のコマンドに対して、ペットロボ
ット1は現時点におけるCCDカメラ16の撮像結果を
画像データとして対応する通信機器(すなわちコマンド
の送信元)に返信する。
24に進んで、コマンドの内容に応じた行動及び動作を
実行して周囲環境及び又は内部状態についての情報を取
得した後、ステップSP25に進んで、この結果として
の画像データ及び又は音声データを、上述のコマンドを
送信してきた通信機器に返信する。具体的には「何を見
ているの?」という旨のコマンドに対して、ペットロボ
ット1は現時点におけるCCDカメラ16の撮像結果を
画像データとして対応する通信機器(すなわちコマンド
の送信元)に返信する。
【0125】この後コントローラ10はステップSP2
6に進んで、当該状況応答手順RT3を終了する。
6に進んで、当該状況応答手順RT3を終了する。
【0126】このようにペットロボット1は、遠隔地に
あるユーザからコマンドを受けると、当該コマンドの内
容に応じた行動及び動作を実行した後、当該実行結果を
コマンドの送信元に応答することができる。
あるユーザからコマンドを受けると、当該コマンドの内
容に応じた行動及び動作を実行した後、当該実行結果を
コマンドの送信元に応答することができる。
【0127】(6)本実施の形態による動作及び効果 以上の構成において、このペットロボット1では、故障
等の異常が発生したことを認識すると、その旨を表す送
信データを、選択した送信先にある通信機器に送信する
ことにより、当該通信機器を所有するユーザは、遠隔地
であってもペットロボット1の状態を認識することがで
きる。
等の異常が発生したことを認識すると、その旨を表す送
信データを、選択した送信先にある通信機器に送信する
ことにより、当該通信機器を所有するユーザは、遠隔地
であってもペットロボット1の状態を認識することがで
きる。
【0128】またペットロボット1は、選択された送信
先である通信機器に送信データが到達しなかった場合に
は、必要に応じて他の送信先である通信機器に切り換え
て送信データを送信するようにしたことにより、一人の
ユーザが複数種類の通信機器を所有している場合には当
人に送信データを送信できる確率を格段と高くすること
ができる一方、複数のユーザがそれぞれ通信機器を所有
している場合にもいずれか一人以上に通知できる確率が
非常に高くすることができる。
先である通信機器に送信データが到達しなかった場合に
は、必要に応じて他の送信先である通信機器に切り換え
て送信データを送信するようにしたことにより、一人の
ユーザが複数種類の通信機器を所有している場合には当
人に送信データを送信できる確率を格段と高くすること
ができる一方、複数のユーザがそれぞれ通信機器を所有
している場合にもいずれか一人以上に通知できる確率が
非常に高くすることができる。
【0129】さらにペットロボット1は、複数種類の通
信機器の中から選択された送信先となる通信機器に対応
するデータフォーマットで常に送信データを送信するよ
うにしたことにより、既存の通信機器をそのデータフォ
ーマットにかかわらず使用するとこができ、汎用性を高
くすることができる。
信機器の中から選択された送信先となる通信機器に対応
するデータフォーマットで常に送信データを送信するよ
うにしたことにより、既存の通信機器をそのデータフォ
ーマットにかかわらず使用するとこができ、汎用性を高
くすることができる。
【0130】さらにペットロボット1では、遠隔地にあ
るユーザからコマンドを受けると、当該コマンドの内容
に応じた行動及び動作を実行した後、当該実行結果をコ
マンドの送信元に応答することにより、ユーザがペット
ロボットの至近距離にいない場合であってもコミュニケ
ーションを図ることができる。
るユーザからコマンドを受けると、当該コマンドの内容
に応じた行動及び動作を実行した後、当該実行結果をコ
マンドの送信元に応答することにより、ユーザがペット
ロボットの至近距離にいない場合であってもコミュニケ
ーションを図ることができる。
【0131】以上の構成によれば、このペットロボット
1において、複数種類の通信機器の中から必要に応じて
各通信機器をそれぞれ送信先として通信可能にし得るよ
うにしたことにより、ペットロボット1自身に故障等の
異常が発生した場合に非常に高い確率でユーザにその旨
を通知することができ、かくしてより一層ユーザに親近
感や満足感を与えてアミューズメント性を向上させ得る
ペットロボット1を実現することができる。
1において、複数種類の通信機器の中から必要に応じて
各通信機器をそれぞれ送信先として通信可能にし得るよ
うにしたことにより、ペットロボット1自身に故障等の
異常が発生した場合に非常に高い確率でユーザにその旨
を通知することができ、かくしてより一層ユーザに親近
感や満足感を与えてアミューズメント性を向上させ得る
ペットロボット1を実現することができる。
【0132】(7)他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、複数種類の通信機器
として電話、パーソナルコンピュータ(電子メール
用)、ファクシミリ及びポケットベルを適用した場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、画像情報及び
又は音声情報を送受信することができればこの他種々の
通信機器に広く適用することができる。この場合、上述
した図3に示すプロトコル変換部30内に適用対象とな
る通信機器に応じたデータ変換部32A〜32Dを設け
るようにすれば良い。
として電話、パーソナルコンピュータ(電子メール
用)、ファクシミリ及びポケットベルを適用した場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、画像情報及び
又は音声情報を送受信することができればこの他種々の
通信機器に広く適用することができる。この場合、上述
した図3に示すプロトコル変換部30内に適用対象とな
る通信機器に応じたデータ変換部32A〜32Dを設け
るようにすれば良い。
【0133】また同種類の複数の通信機器を複数人が所
有する場合も、上述のような単一人が複数種類の通信機
器を所有する場合と同様に、送信先に選択性がある分だ
け通知できる確率を格段と高くすることができる効果を
得ることができる。
有する場合も、上述のような単一人が複数種類の通信機
器を所有する場合と同様に、送信先に選択性がある分だ
け通知できる確率を格段と高くすることができる効果を
得ることができる。
【0134】また上述の実施の形態においては、図3に
示す通信ユニット21は、外部メモリ14Bから送信先
リストD1及びプロトコルリストD2を得るようにした
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、通信回
線(図示せず)を介して通信ユニット21に送信先リス
トD1及びプロトコルリストD2をダウンロードするよ
うにしても良く、さらにはユーザが直接送信先リストD
1及びプロトコルリストD2を設定入力するようにして
も良い。
示す通信ユニット21は、外部メモリ14Bから送信先
リストD1及びプロトコルリストD2を得るようにした
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、通信回
線(図示せず)を介して通信ユニット21に送信先リス
トD1及びプロトコルリストD2をダウンロードするよ
うにしても良く、さらにはユーザが直接送信先リストD
1及びプロトコルリストD2を設定入力するようにして
も良い。
【0135】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット1は、選択された送信先である通信機器に送
信データが到達しなかった場合には、必要に応じて他の
送信先である通信機器に切り換えて送信データを送信す
るようにした場合について述べたが、本発明はこれに限
らず、予め設定しておいた優先順位に従って、順次他の
送信先に切り換えるようにしても良い。例えば携帯電話
がオフ状態ならポケットベルへ通知したり、父親が所有
する電話が不通なら母親が所有する電話に通知したりす
るいった優先順位に従って通知するようにしても良い。
トロボット1は、選択された送信先である通信機器に送
信データが到達しなかった場合には、必要に応じて他の
送信先である通信機器に切り換えて送信データを送信す
るようにした場合について述べたが、本発明はこれに限
らず、予め設定しておいた優先順位に従って、順次他の
送信先に切り換えるようにしても良い。例えば携帯電話
がオフ状態ならポケットベルへ通知したり、父親が所有
する電話が不通なら母親が所有する電話に通知したりす
るいった優先順位に従って通知するようにしても良い。
【0136】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット1における故障診断の対象(すなわち内部状
態の認識結果)をサーボシステム100(図15)とす
るようにした場合について述べたが、本発明はこれに限
らず、これ以外のハードウェアの故障を診断し得るよう
にしても良い。さらにはペットロボット1の制御プログ
ラムや各種制御データ等のソフトウェアの損壊等をも故
障診断の対象とするようにしても良い。
トロボット1における故障診断の対象(すなわち内部状
態の認識結果)をサーボシステム100(図15)とす
るようにした場合について述べたが、本発明はこれに限
らず、これ以外のハードウェアの故障を診断し得るよう
にしても良い。さらにはペットロボット1の制御プログ
ラムや各種制御データ等のソフトウェアの損壊等をも故
障診断の対象とするようにしても良い。
【0137】さらに上述の実施の形態においては、送信
先へ故障診断結果を通知するようにして、当該通知が失
敗した場合には他の送信先へ通知する場合について述べ
たが、本発明はこれに限らず、上述の通知が成功したか
失敗したかによってペットロボット1の行動パターンを
変更させるようにしても良い。すなわち通知が成功した
場合、ペットロボット1は自己の安全を認識した上で比
較的安全な状態に移行させた後、ユーザからの指示を待
つ状態にしたり、或いは電源をオフ状態にしてユーザに
任せるようにしても良い。一方、通知が失敗した場合、
そのまま電源をオフ状態にしたり、しばらく待機して再
度通知を行ったり、さらには充電器を探したりしても良
い。
先へ故障診断結果を通知するようにして、当該通知が失
敗した場合には他の送信先へ通知する場合について述べ
たが、本発明はこれに限らず、上述の通知が成功したか
失敗したかによってペットロボット1の行動パターンを
変更させるようにしても良い。すなわち通知が成功した
場合、ペットロボット1は自己の安全を認識した上で比
較的安全な状態に移行させた後、ユーザからの指示を待
つ状態にしたり、或いは電源をオフ状態にしてユーザに
任せるようにしても良い。一方、通知が失敗した場合、
そのまま電源をオフ状態にしたり、しばらく待機して再
度通知を行ったり、さらには充電器を探したりしても良
い。
【0138】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット1と送信先との通信形態を上述した図17に
示すネットワークシステム110のように構築した場合
について述べたが、本発明はこれに限らず、図20
(A)〜(C)に示すような通信形態を構築するように
しても良い。例えば図20(A)に示すように、ペット
ロボット1と携帯電話120とを光通信、赤外線、電波
又は超音波等を介して直接通信させるようにしても良
い。また図20(B)に示すように、ペットロボット1
同士を光通信、赤外線、電波又は超音波等を介して直接
通信させるようにしても良い。さらには図20(C)に
示すように、通信機能を有していないペットロボット1
であれば、中継器111との間に通信機能を有するペッ
トロボット1を介して最終的に携帯電話120と通信さ
せるようにしても良い。なおペットロボット1及び携帯
電話120間に中継器111を介する場合には、通信距
離等に応じて当該中継器111の数は2個以上設けるよ
うにしても良い。
トロボット1と送信先との通信形態を上述した図17に
示すネットワークシステム110のように構築した場合
について述べたが、本発明はこれに限らず、図20
(A)〜(C)に示すような通信形態を構築するように
しても良い。例えば図20(A)に示すように、ペット
ロボット1と携帯電話120とを光通信、赤外線、電波
又は超音波等を介して直接通信させるようにしても良
い。また図20(B)に示すように、ペットロボット1
同士を光通信、赤外線、電波又は超音波等を介して直接
通信させるようにしても良い。さらには図20(C)に
示すように、通信機能を有していないペットロボット1
であれば、中継器111との間に通信機能を有するペッ
トロボット1を介して最終的に携帯電話120と通信さ
せるようにしても良い。なおペットロボット1及び携帯
電話120間に中継器111を介する場合には、通信距
離等に応じて当該中継器111の数は2個以上設けるよ
うにしても良い。
【0139】さらに上述の実施の形態においては、図1
9に示す状況応答手順RT3のように外部機器からのコ
マンドに応じて周囲環境及び又は内部状態についての情
報を取得するようにした場合について述べたが、本発明
はこれに限らず、ペットロボット1が自発的に周囲環境
及び又は内部状態についての情報を取得するようにして
も良い。この場合、ペットロボット1は、取得した周囲
環境及び又は内部状態についての情報を所定の送信先に
対して送信するタイミングとしては、ランダムでも良
く、感情・本能モデルの各情動及び各欲求のパラメータ
値が所定値以上であるような周囲環境及び又は内部状態
が所定レベル以上変化したときでも良く、さらには予め
設定されて時刻になったときでも良い。
9に示す状況応答手順RT3のように外部機器からのコ
マンドに応じて周囲環境及び又は内部状態についての情
報を取得するようにした場合について述べたが、本発明
はこれに限らず、ペットロボット1が自発的に周囲環境
及び又は内部状態についての情報を取得するようにして
も良い。この場合、ペットロボット1は、取得した周囲
環境及び又は内部状態についての情報を所定の送信先に
対して送信するタイミングとしては、ランダムでも良
く、感情・本能モデルの各情動及び各欲求のパラメータ
値が所定値以上であるような周囲環境及び又は内部状態
が所定レベル以上変化したときでも良く、さらには予め
設定されて時刻になったときでも良い。
【0140】さらに上述の実施の形態においては、送信
先を選択する選択手段を、通信ユニット21内のプロト
コル変換部30及び設定変更部34から構成すると共
に、当該選択手段によって選択された送信先に所定情報
を送信する送信手段を、通信ユニット21内の送受信部
31及び設定変更部34から構成するようにした場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、選択手段及び
送信手段をこの他種々の構成にするようにしても良い。
先を選択する選択手段を、通信ユニット21内のプロト
コル変換部30及び設定変更部34から構成すると共
に、当該選択手段によって選択された送信先に所定情報
を送信する送信手段を、通信ユニット21内の送受信部
31及び設定変更部34から構成するようにした場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、選択手段及び
送信手段をこの他種々の構成にするようにしても良い。
【0141】さらに上述の実施の形態においては、周囲
環境及び又は内部状態についての情報を取得する情報取
得手段を、頭部ユニット4のCCDカメラ16、マイク
ロホン15及びタッチセンサ17と、胴体部ユニット2
内のバッテリセンサ12、熱センサ13、加速度センサ
23及び角速度センサ24と、各脚部ユニット3A〜3
D内の力センサ25A〜25Dとから構成するようにし
た場合について述べたが、要はペットロボット1が周囲
環境及び又は内部状態についての情報を取得することが
できれば、この他種々の構成からなる情報取得手段を適
用するようにしても良い。このとき情報取得手段によっ
て取得した情報を所定の送信先に送信する送信手段は、
通信ユニット21以外の種々の構成のものに広く適用す
るようにしても良い。
環境及び又は内部状態についての情報を取得する情報取
得手段を、頭部ユニット4のCCDカメラ16、マイク
ロホン15及びタッチセンサ17と、胴体部ユニット2
内のバッテリセンサ12、熱センサ13、加速度センサ
23及び角速度センサ24と、各脚部ユニット3A〜3
D内の力センサ25A〜25Dとから構成するようにし
た場合について述べたが、要はペットロボット1が周囲
環境及び又は内部状態についての情報を取得することが
できれば、この他種々の構成からなる情報取得手段を適
用するようにしても良い。このとき情報取得手段によっ
て取得した情報を所定の送信先に送信する送信手段は、
通信ユニット21以外の種々の構成のものに広く適用す
るようにしても良い。
【0142】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット1を図2に示すブロック図のような構成にし
た場合について述べたが、本発明はこれに限らず、上述
した胴体部ユニット2内の通信ユニット21を、図21
に示すようなペットロボット1に専用のバッテリ充電装
置(以下、これをステーションと呼ぶ)130に内蔵さ
せるようにしても良い。この結果、ペットロボット1の
構成を簡易にすることができ、かくして軽量化や代替部
品による多機能化を図ることができる。
トロボット1を図2に示すブロック図のような構成にし
た場合について述べたが、本発明はこれに限らず、上述
した胴体部ユニット2内の通信ユニット21を、図21
に示すようなペットロボット1に専用のバッテリ充電装
置(以下、これをステーションと呼ぶ)130に内蔵さ
せるようにしても良い。この結果、ペットロボット1の
構成を簡易にすることができ、かくして軽量化や代替部
品による多機能化を図ることができる。
【0143】かかるステーション130は、内蔵された
充電器(図示せず)から引き出された配線がACアダプ
タを介して家庭用の電源に接続されており、本体部13
0Aの上面中央にペットロボット1の胴体部ユニット2
に対応して凹部空間130AHが形成されると共に、当
該凹部空間130AHの両側にはそれぞれ平坦面130
AR、130ALが長手方向に沿って形成されている。
このステーション130の凹部空間130AH内には、
ペットロボット1側に設けられた第1のコネクタ半体1
40の各電極に対応させて電極端子が突出形成された第
2のコネクタ半体141が設けられている。
充電器(図示せず)から引き出された配線がACアダプ
タを介して家庭用の電源に接続されており、本体部13
0Aの上面中央にペットロボット1の胴体部ユニット2
に対応して凹部空間130AHが形成されると共に、当
該凹部空間130AHの両側にはそれぞれ平坦面130
AR、130ALが長手方向に沿って形成されている。
このステーション130の凹部空間130AH内には、
ペットロボット1側に設けられた第1のコネクタ半体1
40の各電極に対応させて電極端子が突出形成された第
2のコネクタ半体141が設けられている。
【0144】かくしてペットロボット1を所定姿勢にし
たまま、胴体部ユニット2がステーション130の凹部
空間130AH内に嵌まり込むように載置することによ
り、胴体部ユニット2側の第1のコネクタ半体140と
ステーション1側の第2のコネクタ半体141とを当接
して導通させる。
たまま、胴体部ユニット2がステーション130の凹部
空間130AH内に嵌まり込むように載置することによ
り、胴体部ユニット2側の第1のコネクタ半体140と
ステーション1側の第2のコネクタ半体141とを当接
して導通させる。
【0145】図22に示すように、ペットロボット1
は、上述した図2に示す構成(図22ではほぼ省略)に
加えて、通信インタフェース(すなわち第1のコネクタ
半体)140が設けられている。またステーション13
0は、通信インタフェース(すなわち第2のコネクタ半
体)141が接続されたCPU132に、記憶部13
3、表示部134、入力部135及び情報同期ボタン1
36がそれぞれ接続されて構成されている。
は、上述した図2に示す構成(図22ではほぼ省略)に
加えて、通信インタフェース(すなわち第1のコネクタ
半体)140が設けられている。またステーション13
0は、通信インタフェース(すなわち第2のコネクタ半
体)141が接続されたCPU132に、記憶部13
3、表示部134、入力部135及び情報同期ボタン1
36がそれぞれ接続されて構成されている。
【0146】このステーション130内の記憶部133
に上述したペットロボット1における胴体部ユニット2
内の外部メモリ14Bと同じ情報を格納しておき、ペッ
トロボット1の充電時において、ユーザが入力部135
を入力操作することによって、例えば地図情報、指示情
報及び時刻入力等を行い得るようになされている。この
とき表示部134には、記憶部133に記憶されている
ペットロボット1の日記や感情値などの内部情報を、ユ
ーザによる入力部135の操作に応じて表示させること
ができる。
に上述したペットロボット1における胴体部ユニット2
内の外部メモリ14Bと同じ情報を格納しておき、ペッ
トロボット1の充電時において、ユーザが入力部135
を入力操作することによって、例えば地図情報、指示情
報及び時刻入力等を行い得るようになされている。この
とき表示部134には、記憶部133に記憶されている
ペットロボット1の日記や感情値などの内部情報を、ユ
ーザによる入力部135の操作に応じて表示させること
ができる。
【0147】かかる構成に加えて情報同期ボタン136
をユーザが操作すると、ステーション130とペットロ
ボット1との間で通信を開始し、記憶部133と同じ情
報がペットロボット1内の外部メモリ14Bに転送され
る。このときペットロボット1内の外部メモリ14Bか
らは、上述した日記や感情値などの内部情報が記憶部1
33に転送される。このように情報同期ボタン136を
操作することによって、ペットロボット1及びステーシ
ョン130間で種々の情報が同期して転送されることに
よって双方で更新される。
をユーザが操作すると、ステーション130とペットロ
ボット1との間で通信を開始し、記憶部133と同じ情
報がペットロボット1内の外部メモリ14Bに転送され
る。このときペットロボット1内の外部メモリ14Bか
らは、上述した日記や感情値などの内部情報が記憶部1
33に転送される。このように情報同期ボタン136を
操作することによって、ペットロボット1及びステーシ
ョン130間で種々の情報が同期して転送されることに
よって双方で更新される。
【0148】このようにすれば、定期的に必要とされる
充電時に、ペットロボット1内の外部メモリ14Bのバ
ックアップをステーション130にもたせることがで
き、ペットロボット1の外部メモリ14Bの容量の拡張
を容易に図ることができる。
充電時に、ペットロボット1内の外部メモリ14Bのバ
ックアップをステーション130にもたせることがで
き、ペットロボット1の外部メモリ14Bの容量の拡張
を容易に図ることができる。
【0149】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、送信先を
選択する選択手段と、当該選択手段によって選択された
送信先に所定情報を送信する送信手段とを設けるように
したことにより、送信先に選択性がある分だけ通知でき
る確率を格段と高くすることができ、かくして当該通知
を受け得る機会が増える分だけアミューズメント性をよ
り一層向上させ得るロボット装置を実現できる。
選択する選択手段と、当該選択手段によって選択された
送信先に所定情報を送信する送信手段とを設けるように
したことにより、送信先に選択性がある分だけ通知でき
る確率を格段と高くすることができ、かくして当該通知
を受け得る機会が増える分だけアミューズメント性をよ
り一層向上させ得るロボット装置を実現できる。
【0150】また本発明によれば、周囲環境及び又は内
部状態についての情報を取得する情報取得手段と、当該
情報取得手段によって取得した情報を所定の送信先に送
信する送信手段とを設けるようにしたことにより、送信
先と至近距離にいない場合であってもコミュニケーショ
ンを図ることができ、かくしてアミューズメント性をよ
り一層向上させ得るロボット装置を実現できる。
部状態についての情報を取得する情報取得手段と、当該
情報取得手段によって取得した情報を所定の送信先に送
信する送信手段とを設けるようにしたことにより、送信
先と至近距離にいない場合であってもコミュニケーショ
ンを図ることができ、かくしてアミューズメント性をよ
り一層向上させ得るロボット装置を実現できる。
【0151】さらに本発明によれば、送信先を選択した
後、当該選択された送信先に所定情報を送信するように
したことにより、送信先に選択性がある分だけ通知でき
る確率を格段と高くすることができ、かくして当該通知
を受け得る機会が増える分だけアミューズメント性をよ
り一層向上させ得るロボット装置の制御方法を実現でき
る。
後、当該選択された送信先に所定情報を送信するように
したことにより、送信先に選択性がある分だけ通知でき
る確率を格段と高くすることができ、かくして当該通知
を受け得る機会が増える分だけアミューズメント性をよ
り一層向上させ得るロボット装置の制御方法を実現でき
る。
【0152】さらに本発明によれば、周囲環境及び又は
内部状態についての情報を取得した後、当該取得した情
報を所定の送信先に送信するようにしたことにより、送
信先と至近距離にいない場合であってもコミュニケーシ
ョンを図ることができ、かくしてアミューズメント性を
より一層向上させ得るロボット装置の制御方法を実現で
きる。
内部状態についての情報を取得した後、当該取得した情
報を所定の送信先に送信するようにしたことにより、送
信先と至近距離にいない場合であってもコミュニケーシ
ョンを図ることができ、かくしてアミューズメント性を
より一層向上させ得るロボット装置の制御方法を実現で
きる。
【図1】本実施の形態によるペットロボットの外観構成
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
【図2】本実施の形態によるペットロボットの回路構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図3】図2に示す通信ユニットの詳細構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図4】コントローラの処理の説明に供するブロック図
である。
である。
【図5】感情本能モデル部を示す概念図である。
【図6】確率オートマトンを示す概念図である。
【図7】状態遷移表を示す概念図である。
【図8】有向グラフの説明に供する概念図である。
【図9】全身用の有向グラフを示す概念図である。
【図10】頭部用の有向グラフを示す概念図である。
【図11】脚部用の有向グラフを示す概念図である。
【図12】尻尾部の有向グラフを示す概念図である。
【図13】ペットロボット診断システムの構成を示す略
線図である。
線図である。
【図14】サーバの構成を示すブロック図である。
【図15】ペットロボットにおけるサーボシステムの構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図16】故障診断手順の説明に供するフローチャート
である。
である。
【図17】本実施の形態によるネットワークシステムの
構成を示す略線図である。
構成を示す略線図である。
【図18】異常検出通知手順の説明に供するフローチャ
ートである。
ートである。
【図19】状況応答手順の説明に供するフローチャート
である。
である。
【図20】他の実施の形態によるネットワークの構成を
示す略線図である。
示す略線図である。
【図21】他の実施の形態によるペットロボット及びス
テーションの外観構成を示す斜視図である。
テーションの外観構成を示す斜視図である。
【図22】図21のペットロボット及びステーションの
内部構成を示すブロック図である。
内部構成を示すブロック図である。
1……ペットロボット、2……胴体部ユニット、3A〜
3D……脚部ユニット、4……頭部ユニット、5……尻
尾部ユニット 10……コントローラ、12……バッテ
リセンサ、13……熱センサ、14A……内部メモリ、
14B……外部メモリ、15……マイクロホン、16…
…CCDカメラ、17……タッチセンサ、18……スピ
ーカ、20……音声処理部、21……通信ユニット、2
2……画像処理部、23……加速度センサ、24……角
速度センサ、25A〜25D……力センサ、26……ア
ンテナ、30……プロトコル変換部、31……送受信
部、32A〜32D……データ変換部、33……スイッ
チ回路、34……設定変更部、40……状態認識機構
部、41……感情・本能モデル部、42……行動決定機
構部、43……姿勢遷移機構部、44……制御機構部、
80……ペットロボット診断システム、81A〜81D
……個人端末、88……サーバ、100……サーーボシ
ステム、107A1〜107An……アクチュエータ、
110……ネットワークシステム、111……中継器、
112……電話回線網、113〜116……通信機器
(ポケットベル、パーソナルコンピュータ、電話、ファ
クシミリ)、RT1……故障診断手順、RT2……異常
検出通知手順、RT3……状況応答手順、130……ス
テーション。
3D……脚部ユニット、4……頭部ユニット、5……尻
尾部ユニット 10……コントローラ、12……バッテ
リセンサ、13……熱センサ、14A……内部メモリ、
14B……外部メモリ、15……マイクロホン、16…
…CCDカメラ、17……タッチセンサ、18……スピ
ーカ、20……音声処理部、21……通信ユニット、2
2……画像処理部、23……加速度センサ、24……角
速度センサ、25A〜25D……力センサ、26……ア
ンテナ、30……プロトコル変換部、31……送受信
部、32A〜32D……データ変換部、33……スイッ
チ回路、34……設定変更部、40……状態認識機構
部、41……感情・本能モデル部、42……行動決定機
構部、43……姿勢遷移機構部、44……制御機構部、
80……ペットロボット診断システム、81A〜81D
……個人端末、88……サーバ、100……サーーボシ
ステム、107A1〜107An……アクチュエータ、
110……ネットワークシステム、111……中継器、
112……電話回線網、113〜116……通信機器
(ポケットベル、パーソナルコンピュータ、電話、ファ
クシミリ)、RT1……故障診断手順、RT2……異常
検出通知手順、RT3……状況応答手順、130……ス
テーション。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 尾山 一文 東京都品川区北品川6丁目7番35号ソニー 株式会社内 Fターム(参考) 2C150 AA14 BA06 CA01 CA02 CA04 DA05 DA24 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF31 DK02 EB01 EC03 ED11 ED42 ED52 EF03 EF07 EF13 EF16 EF23 EF29 EF33 EF36 3F059 AA00 BA00 BB06 DA05 DA07 DB04 DC00 DC01 FC00 3F060 AA00 BA10 CA14 HA00 5K034 AA18 BB03 EE03 HH01 HH02 HH61 HH63
Claims (22)
- 【請求項1】送信先を選択する選択手段と、 上記選択手段によって選択された上記送信先に所定情報
を送信する送信手段とを具えることを特徴とするロボッ
ト装置。 - 【請求項2】上記所定情報は、内部状態の認識結果から
なることを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - 【請求項3】上記所定情報を上記送信先に対応するフォ
ーマットに変換するフォーマット変換手段を具えること
を特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - 【請求項4】上記送信手段から上記選択手段によって選
択された上記送信先への上記所定情報の送信が失敗した
とき、 上記選択手段は、前回選択した上記送信先以外の他の上
記送信先を選択することを特徴とする請求項1に記載の
ロボット装置。 - 【請求項5】周囲環境及び又は内部状態についての情報
を取得する情報取得手段と、上記情報取得手段によって
取得した上記情報を所定の送信先に送信する送信手段と
を具えることを特徴とするロボット装置。 - 【請求項6】外部機器から与えられるコマンドを受信す
る受信手段を具え、 上記情報取得手段は、上記外部機器から与えられる上記
コマンドに応じて、上記周囲環境及び又は内部状態につ
いての上記情報を取得することを特徴とする請求項5に
記載のロボット装置。 - 【請求項7】上記コマンドは自然言語で記述され、 上記情報取得手段は、上記自然言語に基づいて上記コマ
ンドの内容を解析し、当該解析結果に応じて上記周囲環
境及び又は内部状態についての上記情報を取得すること
を特徴とする請求項5に記載のロボット装置。 - 【請求項8】上記情報取得手段は、自発的に上記周囲環
境及び又は内部状態についての上記情報を取得すること
を特徴とする請求項5に記載のロボット装置。 - 【請求項9】上記送信手段は、ランダムに上記情報を送
信することを特徴とする請求項5に記載のロボット装
置。 - 【請求項10】上記送信手段は、周囲環境及び又は内部
状態が所定レベル以上変化したときに上記情報を送信す
ることを特徴とする請求項5に記載のロボット装置。 - 【請求項11】上記送信手段は、予め設定された時刻に
上記情報を送信することを特徴とする請求項5に記載の
ロボット装置。 - 【請求項12】送信先を選択する第1のステップと、 上記選択された送信先に所定情報を送信する第2のステ
ップとを具えることを特徴とするロボット装置の制御方
法。 - 【請求項13】上記所定情報は、内部状態の認識結果か
らなることを特徴とする請求項12に記載のロボット装
置の制御方法。 - 【請求項14】上記第2のステップでは、 上記所定情報を上記送信先に対応するフォーマットに変
換した後、当該フォーマット変換後の上記所定情報を上
記選択された送信先に送信することを特徴とする請求項
12に記載のロボット装置の制御方法。 - 【請求項15】上記第2のステップでは、 上記選択された送信先への上記所定情報の送信が失敗し
たとき、 上記第1のステップでは、 前回選択した上記送信先以外の他の上記送信先を選択す
ることを特徴とする請求項12に記載のロボット装置の
制御方法。 - 【請求項16】周囲環境及び又は内部状態についての情
報を取得する第1のステップと、 上記取得した上記情報を所定の送信先に送信する第2の
ステップとを具えることを特徴とするロボット装置の制
御方法。 - 【請求項17】上記第1のステップでは、 外部機器から与えられるコマンドを受信した後、当該外
部機器から与えられる上記コマンドに応じて、上記周囲
環境及び又は内部状態についての上記情報を取得するこ
とを特徴とする請求項16に記載のロボット装置の制御
方法。 - 【請求項18】上記コマンドは自然言語で記述され、 上記第1のステップでは、上記自然言語に基づいて上記
コマンドの内容を解析し、当該解析結果に応じて上記周
囲環境及び又は内部状態についての上記情報を取得する
ことを特徴とする請求項16に記載のロボット装置の制
御方法。 - 【請求項19】上記第1のステップでは、自発的に上記
周囲環境及び又は内部状態についての上記情報を取得す
ることを特徴とする請求項16に記載のロボット装置の
制御方法。 - 【請求項20】上記第2のステップでは、ランダムに上
記情報を送信することを特徴とする請求項16に記載の
ロボット装置の制御方法。 - 【請求項21】上記第2のステップでは、周囲環境及び
又は内部状態が所定レベル以上変化したときに上記情報
を送信することを特徴とする請求項16に記載のロボッ
ト装置の制御方法。 - 【請求項22】上記第2のステップでは、予め設定され
た時刻に上記情報を送信することを特徴とする請求項1
6に記載のロボット装置の制御方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP37734799A JP2001191283A (ja) | 1999-12-31 | 1999-12-31 | ロボット装置及びその制御方法 |
US09/750,994 US6542788B2 (en) | 1999-12-31 | 2000-12-29 | Robot apparatus capable of selecting transmission destination, and control method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP37734799A JP2001191283A (ja) | 1999-12-31 | 1999-12-31 | ロボット装置及びその制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001191283A true JP2001191283A (ja) | 2001-07-17 |
Family
ID=18508663
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP37734799A Pending JP2001191283A (ja) | 1999-12-31 | 1999-12-31 | ロボット装置及びその制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6542788B2 (ja) |
JP (1) | JP2001191283A (ja) |
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