JP7298861B2

JP7298861B2 - 日常生活を記録する自律行動型ロボット

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Publication number: JP7298861B2
Application number: JP2018162732A
Authority: JP
Inventors: 要林
Original assignee: Groove X Inc
Current assignee: Groove X Inc
Priority date: 2018-08-31
Filing date: 2018-08-31
Publication date: 2023-06-27
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Description

本発明は、内部状態または外部環境に応じて自律的に行動選択するロボット、に関する。

人間は、癒やしを求めてペットを飼う。その一方、ペットの世話をする時間を十分に確保できない、ペットを飼える住環境にない、アレルギーがある、死別がつらい、といったさまざまな理由により、ペットをあきらめている人は多い。もし、ペットの役割が務まるロボットがあれば、ペットを飼えない人にもペットが与えてくれるような癒やしを与えられるかもしれない（特許文献１、２参照）。

特開２０００－３２３２１９号公報国際公開第２０１７／１６９８２６号特開２００５－２６７３７５号公報特開２０１０－２１９２１号公報特開２００８－１７２８１５号公報

近年、ロボット技術は急速に進歩しつつあるが、ペットのような伴侶としての存在感を実現するには至っていない。ロボットに自由意志があるとは思えないからである。人間は、ペットの自由意志があるとしか思えないような行動を観察することにより、ペットに自由意志の存在を感じ、ペットに共感し、ペットに癒される。

現在、留守中のペットを見守るためのカメラが数多く発売されている。このようなカメラによれば、オーナーがいないときにペットがどんな過ごし方をしているのかを知ることができる。ロボットがペットと同等の存在感を発揮するようになれば、留守中のロボットの日常生活を知りたいというニーズが出てくると考えられる。

しかし、ロボットにカメラを搭載し、その撮影画像をスマートフォンなどにライブ中継するだけでは、ロボットは単なる監視装置になってしまう。たとえば、ユーザＡとロボットが家庭にいるとき、外出中のユーザＢのスマートフォンに対してロボットがその撮影画像をそのまま送信するとすれば、ユーザＡのプライバシーが守られなくなるおそれがある。

本発明は上記課題認識に基づいて完成された発明であり、その主たる目的は、プライバシーに配慮しつつロボットの日常生活をユーザに知らせる技術、を提供することにある。

本発明のある態様における自律行動型ロボットは、ロボットのモーションを選択する動作制御部と、動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、イベントの発生を認識する認識部と、イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる感情管理部と、イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する履歴管理部と、を備える。
動作制御部は、感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させる。
履歴管理部は、感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよび心理条件の成立時における感情パラメータを履歴情報から抽出して反応レポート生成し、ユーザに反応レポートを提供する。

本発明によれば、プライバシーに配慮しつつロボットの日常生活をユーザに知らせやすくなる。

ロボットがその日常生活をユーザに伝える方法を説明するための概念図である。図２（ａ）はロボットの正面外観図である。図２（ｂ）は、ロボットの側面外観図である。ロボットの構造を概略的に表す断面図である。基本構成におけるロボットのハードウェア構成図である。ロボットシステムの機能ブロック図である。本実施形態における反応レポート生成過程を示す概要図である。本実施形態におけるロボットの機能ブロック図である。感情パラメータの変化履歴を示す模式図である。履歴情報のデータ構造図である。モーション選択テーブルのデータ構造図である。第１反応レポート画面の画面図である。第２反応レポート画面の画面図である。ユーザ権限テーブルのデータ構造図である。イベント条件テーブルのデータ構造図である。反応レポートの表示処理過程を示すシーケンス図である。詳細表示の処理過程を示すシーケンス図である。詳細情報画面の画面図である。第３反応レポート画面の画面図である。休息時間設定画面の画面図である。

図１は、ロボット１００がその日常生活をユーザに伝える方法を説明するための概念図である。
本実施形態におけるロボット１００は、複数種類の「感情」を有する。具体的には、ロボット１００は、寂しさ、好奇心、承認欲求という３種類の感情の強さを３種類の感情パラメータにより数値表現する。なお、後述するように、これら３種類の感情パラメータ以外の感情パラメータによりロボット１００の感情表現がなされてもよい。

ロボット１００は、複数種類のセンサを搭載し、各センサにより外部環境を認識する。ロボット１００は、外部環境の変化の一部を「イベント」として認識する。イベントは、ユーザを視認する、大きな音を検出する、などの「注目すべき事象」として任意に定義されればよい。ロボット１００は、イベントおよび感情パラメータにしたがって、自律的に行動を選択する。イベントはロボット１００の行動選択方法および感情パラメータの双方に影響し、感情パラメータも行動選択方法に影響する。イベント、感情パラメータおよび行動選択方法の詳細については後述する。

ロボット１００は、イベントなどの「日常の出来事」を「履歴情報」として逐一記録する。ロボット１００は、履歴情報に基づいて、ユーザに見せるための「反応レポート」を生成する。ユーザは、スマートフォン、ラップトップＰＣ、タブレット・コンピュータなどのユーザ端末４００により、反応レポートを取得する。ユーザ端末４００に反応レポートを表示させることにより、ユーザは、ロボット１００と会っていないときでも、ロボット１００の日常生活を垣間見ることができる。

ユーザは外出しているときでも、在宅中のロボット１００がどのように過ごしているのか、どんな一日を過ごしたのかを反応レポートによって知ることができる。反応レポートは、いわばロボット１００の「日記」として機能する。本実施形態における反応レポートとは、「見せるための履歴情報」であって、ロボット１００が逐一記録する履歴情報と同一ではない。履歴情報にはプライバシーに関わる情報が含まれる可能性がある。本実施形態においては、プレイバシーに配慮し、かつ、ユーザが読み取りやすい反応レポートを改めて生成する。
以下、ロボット１００の基本構成について図２から図５に関連して説明したあと、反応レポートの生成方法を中心として説明する。

［基本構成］
図２（ａ）は、ロボット１００の正面外観図である。図２（ｂ）は、ロボット１００の側面外観図である。
本実施形態におけるロボット１００は、外部環境および内部状態に基づいて行動を決定する自律行動型のロボットである。外部環境は、カメラやサーモセンサなど各種のセンサにより認識される。内部状態はロボット１００の感情を表現するさまざまなパラメータとして定量化される。ロボット１００は、オーナー家庭の家屋内を行動範囲とする。以下、ロボット１００に関わる人間を「ユーザ」とよぶ。

ロボット１００のボディ１０４は、全体的に丸みを帯びた形状を有し、ウレタンやゴム、樹脂、繊維などやわらかく弾力性のある素材により形成された外皮を含む。ロボット１００に服を着せてもよい。ロボット１００の総重量は５～１５キログラム程度、身長は０．５～１．２メートル程度である。適度な重さと丸み、柔らかさ、手触りのよさ、といった諸属性により、ユーザがロボット１００を抱きかかえやすく、かつ、抱きかかえたくなるという効果が実現される。

ロボット１００は、一対の前輪１０２（左輪１０２ａ，右輪１０２ｂ）と、一つの後輪１０３を含む。前輪１０２が駆動輪であり、後輪１０３が従動輪である。前輪１０２は、操舵機構を有しないが、回転速度や回転方向を個別に制御可能とされている。後輪１０３は、キャスターであり、ロボット１００を前後左右へ移動させるために回転自在となっている。後輪１０３はオムニホイールであってもよい。

前輪１０２および後輪１０３は、駆動機構（回動機構、リンク機構）によりボディ１０４に完全収納できる。走行時においても各車輪の大部分はボディ１０４に隠れているが、各車輪がボディ１０４に完全収納されるとロボット１００は移動不可能な状態となる。すなわち、車輪の収納動作にともなってボディ１０４が降下し、床面Ｆに着座する。この着座状態においては、ボディ１０４の底部に形成された平坦状の着座面１０８（接地底面）が床面Ｆに当接する。

ロボット１００は、２つの手１０６を有する。手１０６には、モノを把持する機能はない。手１０６は上げる、振る、振動するなど簡単な動作が可能である。２つの手１０６も個別制御可能である。

目１１０は、液晶素子または有機ＥＬ素子による画像表示が可能である。ロボット１００は、音源方向を特定可能なマイクロフォンアレイや超音波センサなどさまざまなセンサを搭載する。また、スピーカーを内蔵し、簡単な音声を発することもできる。

ロボット１００の頭部にはツノ１１２が取り付けられる。上述のようにロボット１００は軽量であるため、ユーザはツノ１１２をつかむことでロボット１００を持ち上げることも可能である。ツノ１１２には全天球カメラが取り付けられ、ロボット１００の上部全域を一度に撮像可能である。

図３は、ロボット１００の構造を概略的に表す断面図である。
図３に示すように、ロボット１００のボディ１０４は、ベースフレーム３０８、本体フレーム３１０、一対の樹脂製のホイールカバー３１２および外皮３１４を含む。ベースフレーム３０８は、金属からなり、ボディ１０４の軸芯を構成するとともに内部機構を支持する。ベースフレーム３０８は、アッパープレート３３２とロアプレート３３４とを複数のサイドプレート３３６により上下に連結して構成される。複数のサイドプレート３３６間には通気が可能となるよう、十分な間隔が設けられる。ベースフレーム３０８の内方には、バッテリー１１８、制御回路３４２および各種アクチュエータが収容されている。

本体フレーム３１０は、樹脂材からなり、頭部フレーム３１６および胴部フレーム３１８を含む。頭部フレーム３１６は、中空半球状をなし、ロボット１００の頭部骨格を形成する。胴部フレーム３１８は、段付筒形状をなし、ロボット１００の胴部骨格を形成する。胴部フレーム３１８は、ベースフレーム３０８と一体に固定される。頭部フレーム３１６は、胴部フレーム３１８の上端部に相対変位可能に組み付けられる。

頭部フレーム３１６には、ヨー軸３２０、ピッチ軸３２２およびロール軸３２４の３軸と、各軸を回転駆動するためのアクチュエータ３２６が設けられる。アクチュエータ３２６は、各軸を個別に駆動するための複数のサーボモータを含む。首振り動作のためにヨー軸３２０が駆動され、頷き動作のためにピッチ軸３２２が駆動され、首を傾げる動作のためにロール軸３２４が駆動される。

頭部フレーム３１６の上部には、ヨー軸３２０を支持するプレート３２５が固定されている。プレート３２５には、上下間の通気を確保するための複数の通気孔３２７が形成される。

頭部フレーム３１６およびその内部機構を下方から支持するように、金属製のベースプレート３２８が設けられる。ベースプレート３２８は、クロスリンク機構３２９（パンタグラフ機構）を介してプレート３２５と連結される一方、ジョイント３３０を介してアッパープレート３３２（ベースフレーム３０８）と連結される。

胴部フレーム３１８は、ベースフレーム３０８と車輪駆動機構３７０を収容する。車輪駆動機構３７０は、回動軸３７８およびアクチュエータ３７９を含む。胴部フレーム３１８の下半部は、ホイールカバー３１２との間に前輪１０２の収納スペースＳを形成するために小幅とされる。

外皮３１４は、ウレタンゴムからなり、本体フレーム３１０およびホイールカバー３１２を外側から覆う。手１０６は、外皮３１４と一体成形される。外皮３１４の上端部には、外気を導入するための開口部３９０が設けられる。

図４は、ロボット１００のハードウェア構成図である。
ロボット１００は、内部センサ１２８、通信機１２６、記憶装置１２４、プロセッサ１２２、駆動機構１２０およびバッテリー１１８を含む。プロセッサ１２２と記憶装置１２４は、制御回路３４２に含まれる。各ユニットは電源線１３０および信号線１３２により互いに接続される。バッテリー１１８は、電源線１３０を介して各ユニットに電力を供給する。各ユニットは信号線１３２により制御信号を送受する。バッテリー１１８は、リチウムイオン二次電池であり、ロボット１００の動力源である。

内部センサ１２８は、ロボット１００が内蔵する各種センサの集合体である。具体的には、カメラ（全天球カメラ）、マイクロフォンアレイ、測距センサ（赤外線センサ）、サーモセンサ、タッチセンサ、加速度センサ、ニオイセンサなどである。タッチセンサは、外皮３１４と本体フレーム３１０の間に設置され、ユーザのタッチを検出する。ニオイセンサは、匂いの元となる分子の吸着によって電気抵抗が変化する原理を応用した既知のセンサである。

通信機１２６は、各種の外部機器を対象として無線通信を行う通信モジュールである。記憶装置１２４は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリにより構成され、コンピュータプログラムや各種設定情報を記憶する。プロセッサ１２２は、コンピュータプログラムの実行手段である。駆動機構１２０は、複数のアクチュエータおよび上述した車輪駆動機構３７０を含む。このほかには、表示器やスピーカーなども搭載される。

駆動機構１２０は、主として、車輪（前輪１０２）と頭部（頭部フレーム３１６）を制御する。駆動機構１２０は、ロボット１００の移動方向や移動速度を変化させるほか、車輪（前輪１０２および後輪１０３）を昇降させることもできる。車輪が上昇すると、車輪はボディ１０４に完全に収納され、ロボット１００は着座面１０８にて床面Ｆに当接し、着座状態となる。また、駆動機構１２０は、ワイヤ１３４を介して、手１０６を制御する。

図５は、ロボットシステム３００の機能ブロック図である。
ロボットシステム３００は、ロボット１００、サーバ２００および複数の外部センサ１１４を含む。ロボット１００およびサーバ２００の各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）および各種コプロセッサなどの演算器、メモリやストレージといった記憶装置、それらを連結する有線または無線の通信線を含むハードウェアと、記憶装置に格納され、演算器に処理命令を供給するソフトウェアによって実現される。コンピュータプログラムは、デバイスドライバ、オペレーティングシステム、それらの上位層に位置する各種アプリケーションプログラム、また、これらのプログラムに共通機能を提供するライブラリによって構成されてもよい。以下に説明する各ブロックは、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。
ロボット１００の機能の一部はサーバ２００により実現されてもよいし、サーバ２００の機能の一部または全部はロボット１００により実現されてもよい。

家屋内にはあらかじめ複数の外部センサ１１４が設置される。サーバ２００には、外部センサ１１４の位置座標が登録される。ロボット１００の内部センサ１２８および複数の外部センサ１１４から得られる情報に基づいて、サーバ２００がロボット１００の基本行動を決定する。外部センサ１１４はロボット１００の感覚器を補強するためのものであり、サーバ２００はロボット１００の頭脳を補強するためのものである。ロボット１００の通信機１２６が外部センサ１１４と定期的に通信し、サーバ２００は外部センサ１１４によりロボット１００の位置を特定する（特許文献２も参照）。

（サーバ２００）
サーバ２００は、通信部２０４、データ処理部２０２およびデータ格納部２０６を含む。
通信部２０４は、外部センサ１１４およびロボット１００との通信処理を担当する。データ格納部２０６は各種データを格納する。データ処理部２０２は、通信部２０４により取得されたデータおよびデータ格納部２０６に格納されるデータに基づいて各種処理を実行する。データ処理部２０２は、通信部２０４およびデータ格納部２０６のインタフェースとしても機能する。

データ格納部２０６は、モーション格納部２３２と個人データ格納部２１８を含む。
ロボット１００は、複数の動作パターン（モーション）を有する。手１０６を震わせる、蛇行しながらオーナーに近づく、首をかしげたままオーナーを見つめる、などさまざまなモーションが定義される。

モーション格納部２３２は、モーションの制御内容を定義する「モーションファイル」を格納する。各モーションは、モーションＩＤにより識別される。モーションファイルは、ロボット１００のモーション格納部１６０にもダウンロードされる。どのモーションを実行するかは、サーバ２００で決定されることもあるし、ロボット１００で決定されることもある。

ロボット１００のモーションの多くは、複数の単位モーションを含む複合モーションとして構成される。たとえば、ロボット１００がオーナーに近づくとき、オーナーの方に向き直る単位モーション、手を上げながら近づく単位モーション、体を揺すりながら近づく単位モーション、両手を上げながら着座する単位モーションの組み合わせとして表現されてもよい。このような４つのモーションの組み合わせにより、「オーナーに近づいて、途中で手を上げて、最後は体をゆすった上で着座する」というモーションが実現される。モーションファイルには、ロボット１００に設けられたアクチュエータの回転角度や角速度などが時間軸に関連づけて定義される。モーションファイル（アクチュエータ制御情報）にしたがって、時間経過とともに各アクチュエータを制御することで様々なモーションが表現される。

先の単位モーションから次の単位モーションに変化するときの移行時間を「インターバル」とよぶ。インターバルは、単位モーション変更に要する時間やモーションの内容に応じて定義されればよい。インターバルの長さは調整可能である。
以下、いつ、どのモーションを選ぶか、モーションを実現する上での各アクチュエータの出力調整など、ロボット１００の行動制御に関わる設定のことを「行動特性」と総称する。ロボット１００の行動特性は、モーション選択アルゴリズム、モーションの選択確率、モーションファイル等により定義される。

モーション格納部２３２は、モーションファイルのほか、各種のイベントが発生したときに実行すべきモーションを定義するモーション選択テーブルを格納する。モーション選択テーブルにおいては、イベントに対して１以上のモーションとその選択確率が対応づけられる。

個人データ格納部２１８は、ユーザの情報を格納する。具体的には、ユーザに対する親密度とユーザの身体的特徴・行動的特徴を示すマスタ情報を格納する。年齢や性別などの他の属性情報を格納してもよい。

ロボット１００は、ユーザごとに親密度という内部パラメータを有する。ロボット１００が、自分を抱き上げる、声をかけてくれるなど、自分に対して好意を示す行動を認識したとき、そのユーザに対する親密度が高くなる。ロボット１００に関わらないユーザや、乱暴を働くユーザ、出会う頻度が低いユーザに対する親密度は低くなる。

データ処理部２０２は、位置管理部２０８、認識部２１２、動作制御部２２２、親密度管理部２２０および状態管理部２４４を含む。
位置管理部２０８は、ロボット１００の位置座標を特定する。状態管理部２４４は、充電率や内部温度、プロセッサ１２２の処理負荷などの各種物理状態など各種内部パラメータを管理する。また、状態管理部２４４は、ロボット１００の感情（寂しさ、好奇心、承認欲求など）を示すさまざまな感情パラメータを管理する。これらの感情パラメータは常に揺らいでいる。感情パラメータに応じてロボット１００の移動目標地点が変化する。たとえば、寂しさが高まっているときには、ロボット１００はユーザのいるところを移動目標地点として設定する。

時間経過によって感情パラメータが変化する。また、後述の応対行為によっても各種感情パラメータは変化する。たとえば、オーナーから「抱っこ」をされると寂しさを示す感情パラメータは低下し、長時間にわたってオーナーを視認しないときには寂しさを示す感情パラメータは少しずつ増加する。

認識部２１２は、外部環境を認識する。外部環境の認識には、温度や湿度に基づく天候や季節の認識、光量や温度に基づく物陰（安全地帯）の認識など多様な認識が含まれる。ロボット１００の認識部１５６は、内部センサ１２８により各種の環境情報を取得し、これを一次処理した上でサーバ２００の認識部２１２に転送する。

具体的には、ロボット１００の認識部１５６は、画像から移動物体、特に、人物や動物に対応する画像領域を抽出し、抽出した画像領域から移動物体の身体的特徴や行動的特徴を示す特徴量の集合として「特徴ベクトル」を抽出する。特徴ベクトル成分（特徴量）は、各種身体的・行動的特徴を定量化した数値である。たとえば、人間の目の横幅は０～１の範囲で数値化され、１つの特徴ベクトル成分を形成する。人物の撮像画像から特徴ベクトルを抽出する手法については、既知の顔認識技術の応用である。ロボット１００は、特徴ベクトルをサーバ２００に送信する。

サーバ２００の認識部２１２は、ロボット１００の内蔵カメラによる撮像画像から抽出された特徴ベクトルと、個人データ格納部２１８にあらかじめ登録されているユーザ（クラスタ）の特徴ベクトルと比較することにより、撮像されたユーザがどの人物に該当するかを判定する（ユーザ識別処理）。また、認識部２１２は、ユーザの表情を画像認識することにより、ユーザの感情を推定する。認識部２１２は、人物以外の移動物体、たとえば、ペットである猫や犬についてもユーザ識別処理を行う。

認識部２１２は、ロボット１００になされたさまざまな応対行為を認識し、快・不快行為に分類する。認識部２１２は、また、ロボット１００の行動に対するオーナーの応対行為を認識することにより、肯定・否定反応に分類する。
快・不快行為は、ユーザの応対行為が、生物として心地よいものであるか不快なものであるかにより判別される。たとえば、抱っこされることはロボット１００にとって快行為であり、蹴られることはロボット１００にとって不快行為である。肯定・否定反応は、ユーザの応対行為が、ユーザの快感情を示すものか不快感情を示すものであるかにより判別される。抱っこされることはユーザの快感情を示す肯定反応であり、蹴られることはユーザの不快感情を示す否定反応である。

サーバ２００の動作制御部２２２は、ロボット１００の動作制御部１５０と協働して、ロボット１００のモーションを決定する。サーバ２００の動作制御部２２２は、ロボット１００の移動目標地点とそのための移動ルートを作成する。動作制御部２２２は、複数の移動ルートを作成し、その上で、いずれかの移動ルートを選択してもよい。

動作制御部２２２は、モーション格納部２３２の複数のモーションからロボット１００のモーションを選択する。各モーションには状況ごとに選択確率が対応づけられている。たとえば、オーナーから快行為がなされたときには、モーションＡを２０％の確率で実行する、気温が３０度以上となったとき、モーションＢを５％の確率で実行する、といった選択方法が定義される。

親密度管理部２２０は、ユーザごとの親密度を管理する。上述したように、親密度は個人データ格納部２１８において個人データの一部として登録される。快行為を検出したとき、親密度管理部２２０はそのオーナーに対する親密度をアップさせる。不快行為を検出したときには親密度はダウンする。また、長期間視認していないオーナーの親密度は徐々に低下する。

（ロボット１００）
ロボット１００は、通信部１４２、データ処理部１３６、データ格納部１４８、内部センサ１２８および駆動機構１２０を含む。
通信部１４２は、通信機１２６（図４参照）に該当し、外部センサ１１４、サーバ２００および他のロボット１００との通信処理を担当する。データ格納部１４８は各種データを格納する。データ格納部１４８は、記憶装置１２４（図４参照）に該当する。データ処理部１３６は、通信部１４２により取得されたデータおよびデータ格納部１４８に格納されているデータに基づいて各種処理を実行する。データ処理部１３６は、プロセッサ１２２およびプロセッサ１２２により実行されるコンピュータプログラムに該当する。データ処理部１３６は、通信部１４２、内部センサ１２８、駆動機構１２０およびデータ格納部１４８のインタフェースとしても機能する。

データ格納部１４８は、ロボット１００の各種モーションを定義するモーション格納部１６０を含む。
ロボット１００のモーション格納部１６０には、サーバ２００のモーション格納部２３２から各種モーションファイルがダウンロードされる。モーションは、モーションＩＤによって識別される。前輪１０２を収容して着座する、手１０６を持ち上げる、２つの前輪１０２を逆回転させることで、あるいは、片方の前輪１０２だけを回転させることでロボット１００を回転行動させる、前輪１０２を収納した状態で前輪１０２を回転させることで震える、ユーザから離れるときにいったん停止して振り返る、などのさまざまなモーションを表現するために、各種アクチュエータ（駆動機構１２０）の動作タイミング、動作時間、動作方向などがモーションファイルにおいて時系列定義される。
データ格納部１４８には、個人データ格納部２１８からも各種データがダウンロードされてもよい。

データ処理部１３６は、認識部１５６および動作制御部１５０を含む。
ロボット１００の動作制御部１５０は、サーバ２００の動作制御部２２２と協働してロボット１００のモーションを決める。一部のモーションについてはサーバ２００で決定し、他のモーションについてはロボット１００で決定してもよい。また、ロボット１００がモーションを決定するが、ロボット１００の処理負荷が高いときにはサーバ２００がモーションを決定するとしてもよい。サーバ２００においてベースとなるモーションを決定し、ロボット１００において追加のモーションを決定してもよい。モーションの決定処理をサーバ２００およびロボット１００においてどのように分担するかはロボットシステム３００の仕様に応じて設計すればよい。

ロボット１００の動作制御部１５０は選択したモーションを駆動機構１２０に実行指示する。駆動機構１２０は、モーションファイルにしたがって、各アクチュエータを制御する。

動作制御部１５０は、親密度の高いユーザが近くにいるときには「抱っこ」をせがむ仕草として両方の手１０６をもちあげるモーションを実行することもできるし、「抱っこ」に飽きたときには左右の前輪１０２を収容したまま逆回転と停止を交互に繰り返すことで抱っこをいやがるモーションを表現することもできる。駆動機構１２０は、動作制御部１５０の指示にしたがって前輪１０２や手１０６、首（頭部フレーム３１６）を駆動することで、ロボット１００にさまざまなモーションを表現させる。

ロボット１００の認識部１５６は、内部センサ１２８から得られた外部情報を解釈する。認識部１５６は、視覚的な認識（視覚部）、匂いの認識（嗅覚部）、音の認識（聴覚部）、触覚的な認識（触覚部）が可能である。

認識部１５６は、移動物体の撮像画像から特徴ベクトルを抽出する。上述したように、特徴ベクトルは、移動物体の身体的特徴と行動的特徴を示すパラメータ（特徴量）の集合である。移動物体を検出したときには、ニオイセンサや内蔵の集音マイク、温度センサ等からも身体的特徴や行動的特徴が抽出される。これらの特徴も定量化され、特徴ベクトル成分となる。認識部１５６は、特許文献２等に記載の既知の技術に基づいて、特徴ベクトルからユーザを特定する。

検出・分析・判定を含む一連の認識処理のうち、ロボット１００の認識部１５６は認識に必要な情報の取捨選択や抽出を行い、判定等の解釈処理はサーバ２００の認識部２１２により実行される。認識処理は、サーバ２００の認識部２１２だけで行ってもよいし、ロボット１００の認識部１５６だけで行ってもよいし、上述のように双方が役割分担をしながら上記認識処理を実行してもよい。

ロボット１００に対する強い衝撃が与えられたとき、認識部１５６はタッチセンサおよび加速度センサによりこれを認識し、サーバ２００の認識部２１２は、近隣にいるユーザによって「乱暴行為」が働かれたと認識する。ユーザがツノ１１２を掴んでロボット１００を持ち上げるときにも、乱暴行為と認識してもよい。ロボット１００に正対した状態にあるユーザが特定音量領域および特定周波数帯域にて発声したとき、サーバ２００の認識部２１２は、自らに対する「声掛け行為」がなされたと認識してもよい。また、体温程度の温度を検知したときにはユーザによる「接触行為」がなされたと認識し、接触認識した状態で上方への加速度を検知したときには「抱っこ」がなされたと認識する。ユーザがボディ１０４を持ち上げるときの物理的接触をセンシングしてもよいし、前輪１０２にかかる荷重が低下することにより抱っこを認識してもよい。
まとめると、ロボット１００は内部センサ１２８によりユーザの行為を物理的情報として取得し、サーバ２００の認識部２１２は快・不快を判定する。また、サーバ２００の認識部２１２は特徴ベクトルに基づくユーザ識別処理を実行する。

サーバ２００の認識部２１２は、ロボット１００に対するユーザの各種応対を認識する。各種応対行為のうち一部の典型的な応対行為には、快または不快、肯定または否定が対応づけられる。一般的には快行為となる応対行為のほとんどは肯定反応であり、不快行為となる応対行為のほとんどは否定反応となる。快・不快行為は親密度に関連し、肯定・否定反応はロボット１００の行動選択に影響する。

認識部１５６により認識された応対行為に応じて、サーバ２００の親密度管理部２２０はユーザに対する親密度を変化させる。原則的には、快行為を行ったユーザに対する親密度は高まり、不快行為を行ったユーザに対する親密度は低下する。

以上の基本構成を前提として、次に、本実施形態におけるロボット１００の実装について、特に、本実装の特徴と目的および基本構成との相違点を中心として説明する。

［反応レポート生成機能の実装］
図６は、本実施形態における反応レポート生成過程を示す概要図である。
ロボット１００は、イベント、感情パラメータ等を履歴情報として記録する（Ｓ１０）。履歴情報は、時系列に沿ってロボット１００の気持ち（感情パラメータ）と出来事（イベント）を記録したものである。ユーザは、ユーザ端末４００からサーバ２００に対して反応レポートの取得を要求する（Ｓ１２）。サーバ２００は、反応レポート取得要求を受信したとき、履歴情報から反応レポートを生成する（Ｓ１４）。履歴情報には大量の情報が含まれるため、履歴情報をそのまま反応レポートとして使う場合、反応レポートの視認性が悪くなる。また、プライバシー保護の観点からも履歴情報そのものを反応レポートとしてユーザに提供することは好ましくない。本実施形態においては、履歴情報に含まれる各種情報を取捨選択し、かつ、情報の表現方法も変更した上で、見せるための情報としての反応レポートを生成する（詳細後述）。ユーザ端末４００は、反応レポートをロボットシステム３００から取得し、これを画面表示させる（Ｓ１６）。

図７は、本実施形態におけるロボット１００の機能ブロック図である。
本実施形態におけるロボットシステム３００は、反応レポート生成機能を備える。このため、図５に示すロボットシステム３００の機能ブロック、複数の機能ブロックが追加される。図７においては、追加された機能ブロックを中心として説明する。

なお、ロボット１００は、外部センサ１１４ではなく、キーフレームに基づいて場所を認識してもよい。キーフレームは、撮像画像における特徴点（特徴量）の分布情報である。ロボット１００は、画像特徴量を用いたグラフベースのＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術、より具体的には、ＯＲＢ（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特徴量に基づくＳＬＡＭ技術によりキーフレームを形成してもよい（詳細は特願２０１８－０１４３６５号を参照）。

（サーバ２００）
データ処理部２０２は、更に、履歴管理部２５２、アイコン選択部２５４、雰囲気判定部２５６およびモード選択部２５８を含む。また、状態管理部２４４は、感情管理部２５０を含む。
感情管理部２５０は、寂しさの強さを示す感情パラメータ（以下、「寂しさパラメータ」とよぶ）、好奇心の強さを示す感情パラメータ（以下、「好奇心パラメータ」とよぶ）および承認欲求の強さを示す感情パラメータ（以下、「承認欲求パラメータ」とよぶ）の３種類の感情パラメータを管理する。

履歴管理部２５２は、ロボット１００の履歴情報を管理する。履歴情報においては、イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけられる。履歴情報については、図９に関連して後述する。また、履歴管理部２５２は、履歴情報に基づいて反応レポートを生成する。

アイコン選択部２５４は、イベントに応じてアイコンを選択する。詳細は後述するが、本実施形態の反応レポートにおいては、イベントはアイコンにより画像表現される。アイコン選択部２５４は、イベントに対応付けられるアイコンを選択する。アイコン選択部２５４は、イベント以外にもさまざまなアイコンを選択する。

雰囲気判定部２５６は、外部環境の雰囲気を判定する。雰囲気の判定方法については後述する。モード選択部２５８は、ロボット１００のモードを選択する。モードは、通常モード、省電力モードなどのロボット１００の動作状態に関する設定情報である。モードの選択方法についても詳細は後述する。

データ格納部２０６は、更に、イベント条件格納部２６０および履歴情報格納部２６２を含む。イベント条件格納部２６０は、イベント条件を定義する。イベント条件とは、たとえば、「子供部屋で発生した」「玄関で発生した」などイベント発生時の状況を定義する条件である。履歴情報格納部２６２は、履歴情報を格納する。

（ロボット１００）
ロボット１００の内部センサ１２８は、撮像部１５８を含む。撮像部１５８は、全天球カメラ等のカメラに対応する。本実施形態においては、撮像部１５８は常時周辺画像を撮像する。ロボット１００の認識部１５６は、撮像部１５８など内部センサ１２８から得られる外部情報（生データ）を分析し、分析結果（加工データ）をサーバ２００に送信する。サーバ２００の認識部２１２は、分析結果に基づいて各種イベントの成否を判定する。イベントの成否の判定は、ロボット１００側のみで行ってもよいし、サーバ２００側のみで行ってもよいし、簡易なイベントはロボット１００の認識部１５６が判定し、複雑なイベントはサーバ２００の認識部２１２が判定するとしてもよい。
以下においては、サーバ２００の認識部２１２においてイベントの成否を判定するとして説明するが、サーバ２００の認識部２１２は、ロボット１００の認識部１５６と読み替え可能である。

サーバ２００の個人データ格納部２１８は、ユーザ端末４００を識別する端末ＩＤとユーザＩＤを対応づけて登録する。また、ユーザＩＤに対しては、ユーザの身体的特徴および行動的特徴が対応づけられる。

（ユーザ端末４００）
ユーザ端末４００は、後述する反応レポートをウェブブラウザにて表示する。ユーザ端末４００には、反応レポートの表示およびロボット１００への指示入力（図１９に関連して詳述）のための専用のアプリケーションソフトウェアがインストールされてもよい。

図８は、感情パラメータの変化履歴を示す模式図である。
感情管理部２５０は、３種類の感情パラメータを時間とともに変化させる。図８の横軸は時間を表し、縦軸は感情パラメータの大きさを示す。本実施形態においては、感情パラメータは０～１００の範囲で変化する。図８においては、寂しさパラメータ１７０は一時的に高くなったあと、徐々に低下している。感情管理部２５０は、ロボット１００がオーナーを視認しない期間が長引くほど寂しさパラメータ１７０を徐々に上昇させ、オーナーを視認したときに寂しさパラメータ１７０を低下させる。オーナーを視認するというイベントが寂しさパラメータ１７０の低下に寄与する。同様にして、オーナーの声を聞くというイベントが発生したときにも、感情管理部２５０は寂しさパラメータ１７０を低下させてもよい。

図８の承認欲求パラメータ１７４は、時間経過とともに徐々に高まっている。感情管理部２５０は、時間とともに承認欲求パラメータ１７４を上昇させる。承認欲求とは、「他人から認められたい」という人間の基本的欲求の一つである。承認欲求パラメータ１７４によりロボット１００の承認欲求の強さを表現する。感情管理部２５０は、ユーザがロボット１００に声をかける、抱っこをするなど、快行為（ロボット１００への気配り行為）がなされたときに承認欲求パラメータ１７４を低下させ（満足）、不快行為がなされたときには承認欲求パラメータ１７４を上昇させる（不満）。

感情管理部２５０は、ロボット１００が新しいものを発見したとき、好奇心パラメータ１７２を上昇させる。また、イベントが発生しないときには、感情管理部２５０は好奇心パラメータ１７２を徐々に低下させる。

感情管理部２５０は、３種類の感情パラメータが各種の「心理条件」を成立させたか否かを判定する。心理条件は、ロボット１００の「心理の変化」を示すタイミングとして任意に設定されればよい。たとえば、承認欲求パラメータ１７４が所定の閾値（例：８０）以上となったとき、第１心理条件が成立するとしてもよいし、承認欲求パラメータ１７４が他の２つの感情パラメータよりも優勢となったとき、第２心理条件が成立するとしてもよい。図８においては、期間ｔ０～ｔ１においては、寂しさパラメータ１７０は、好奇心パラメータ１７２、承認欲求パラメータ１７４よりも大きい。期間ｔ１～ｔ２においては、承認欲求パラメータ１７４が最も大きい。このため、感情管理部２５０は、時刻ｔ１に第２心理条件が成立したと判定する。いいかえれば、時刻ｔ１において、ロボット１００は寂しさよりも承認欲求（認められたいという欲）が優勢となっている。

３種類の感情パラメータのうち、第１の感情パラメータが優勢な状態から、第２の感情パラメータが優勢な状態に変化するとき、いいかえれば、複数の感情パラメータの優劣が逆転するとき、ロボット１００の気持ちが大きく転換したと考えられる。

なお、寂しさ、好奇心、承認欲求の３種類に限らず、４種類以上の感情パラメータを設定してもよい。たとえば、喜び、怒り、不安、焦燥、羞恥など、さまざまな感情パラメータとそれらの感情パラメータに影響するイベントを定義してもよい。感情パラメータは１種類でもよい。感情パラメータは時間の経過およびイベントの発生によって変化する。

感情パラメータの変化にはランダム性あるいは周期性をもたせてもよい。第１の感情パラメータの変化が第２の感情パラメータに影響してもよい。たとえば、寂しさパラメータが５０以上となるとき、感情管理部２５０は承認欲求パラメータの上昇率を増加させてもよい。

感情パラメータは、「好奇心」のように人間の典型的心理状態に必ずしも対応づけられる必要はない。たとえば、「感情パラメータＱ１は、イベント（Ｅ１）、イベント（Ｅ２）の発生を契機として上昇し、イベント（Ｅ３）の発生を契機として下降する」といった変化の条件を定義することにより、さまざまな個性を有する感情パラメータを定義してもよい。人間の感情を模したものではない、ロボット１００に特有の「感情」を定義してもよい。

図９は、履歴情報２７０のデータ構造図である。
履歴情報２７０は、サーバ２００の履歴情報格納部２６２に格納される。ロボットシステム３００においては、あらかじめ複数種類のイベントが定義される。イベントは複数のイベントタイプのいずれかに分類される。たとえば、イベントタイプ＝Ｅｎのイベント（以下、「イベント（Ｅｎ）」のように表記する）は、ユーザを視認することであってもよい。イベント（Ｅｍ）は所定値以上の音声を検出することであってもよいし、別のイベント（Ｅｐ）はロボット１００が服を着用したことであってもよい。このほかにも、抱っこされた、ユーザが出かけた、部屋の中でなにか新しいものをみつけた、などさまざまなイベントを定義可能である。

履歴管理部２５２は、定期的、たとえば、１分間ごとにイベントおよび感情パラメータを履歴情報２７０に記録する。履歴情報２７０には、イベントの発生履歴および感情パラメータの変化履歴が対応づけられる。認識部２１２はイベントを認識し、感情管理部２５０はイベントに応じて感情パラメータを変化させる。動作制御部１５０等は、イベントおよび感情パラメータにしたがってモーションを選択する。

図９の履歴情報２７０においては、１０：０３にイベント（Ｅ１）が発生している。イベント（Ｅ１）の発生後、寂しさパラメータが７２から１４に急低下している。イベント（Ｅ１）は、ロボット１００の寂しさを解消させた重要なイベントであることがわかる。履歴情報２７０には、このほかにも、外部環境の雰囲気を示す雰囲気タイプ（詳細後述）、ロボット１００が選択したモーション、ロボット１００の位置情報、室温などさまざまな情報が登録されてもよい。

図１０は、モーション選択テーブル２８０のデータ構造図である。
モーション選択テーブル２８０はモーション格納部２３２に格納される。上述したように、モーションはモーションＩＤにより識別される。サーバ２００の動作制御部２２２は、イベントを認識したとき、モーション選択テーブル２８０を参照してモーションを選択する。ロボット１００は、動作制御部２２２により指定されたモーションを実行する。モーション選択テーブル２８０は、サーバ２００からロボット１００にもダウンロードされる。このため、ロボット１００の動作制御部１５０は、一部のイベントについてはサーバ２００を介することなくイベントに対応したモーションを選択できる。
以下においては、動作制御部２２２（サーバ２００）によりモーションが選択されるとして説明するが、動作制御部２２２（サーバ２００）は動作制御部１５０（ロボット１００）と読み替え可能である。

モーション選択テーブル２８０においては、イベントに対して、１以上のモーションとその選択確率が対応付けられる。たとえば、イベント（Ｅ１）が検出されたときには、動作制御部２２２は５（％）の選択確率にてモーション（Ｍ１）を選択し、１５（％）の選択確率にてモーション（Ｍ２）を選択する。

本実施形態においては、動作制御部２２２は、感情パラメータに応じてモーションの選択確率を変化させる。たとえば、感情パラメータのうち、寂しさパラメータが所定閾値以上であるときには、動作制御部２２２はイベント（Ｅ１）に対するモーション（Ｍ１）の選択確率を上昇させる。好奇心パラメータが所定閾値以上のときには、動作制御部２２２はイベント（Ｅ１）に対するモーション（Ｍ１）の選択確率を低下させる。

具体例として、イベント（Ｅｎ）が発生したときに選択可能なモーション（Ｍ１）、モーション（Ｍ２）、モーション（Ｍ３）の選択確率をそれぞれ３０（％）、２０（％）、５０（％）であるとする。以下、イベント（Ｅｎ）が発生したときに選ばれるモーション（Ｍ１）のことを「モーション（Ｅｎ｜Ｍ１）」と表記する。

寂しさパラメータが８０以上のとき、モーション（Ｅｎ｜Ｍ１）が３０（％）から４０（％）に上昇するとする。増加した１０（％）分は、モーション（Ｅｎ｜Ｍ２）およびモーション（Ｅｎ｜Ｍ３）の選択確率をそれぞれ５（％）ずつ低下させることで調整される。この結果、寂しさパラメータが８０以上のとき、モーション（Ｅｎ｜Ｍ２）の選択確率は２０（％）から１５（％）に低下し、モーション（Ｅｎ｜Ｍ３）の選択確率は５０（％）から４５（％）に低下する。このような制御方法によれば、モーション（Ｅｎ｜Ｍ１）は、ロボット１００が「寂しい」ときに選ばれやすくなり、「感情」が「行動選択」に影響することになる。

図１１は、第１反応レポート画面１８０の画面図である。
ユーザは、ユーザ端末４００からサーバ２００に反応レポートの取得を要求する。ユーザは、反応レポートの表示方法を自由に切り替えることができる。図１１の第１反応レポート画面１８０は、イベントとロボットの気持ち（感情パラメータ）を対応付けた反応レポートを示す。

履歴管理部２５２は、ユーザ端末４００から反応レポート取得要求が受信されたとき、履歴情報２７０に基づいて反応レポートを生成する。履歴管理部２５２は、上述した心理条件が成立したときの感情パラメータを抽出する。

まず、９：００おいて、複数種類の心理条件のうちの１つが成立したとする。サーバ２００においては、あらかじめ、心理条件ごと、あるいは、感情パラメータの状態ごとに感情アイコン１８４が対応づけられている。アイコン選択部２５４は、心理条件が成立したときの感情パラメータに応じて感情アイコン１８４を選択する。図１１においては、感情アイコン１８４ａが選択されている。

アイコン選択部２５４は、心理条件が成立したときのイベントに対応するイベントアイコン１８２も選択する。複数のイベントそれぞれにも、あらかじめイベントアイコン１８２が対応づけられている。「心理条件が成立したときのイベント」は、心理条件の成立時点の直前（直近）に発生したイベントであってもよいし、心理条件の成立時点から所定時間以内に発生したイベントであってもよい。たとえば、心理条件が時刻ｔ１に成立したとき、時刻（ｔ１－１０秒）から時刻（ｔ１－３秒）の７秒間の間に発生したイベントを反応レポートへの表示対象としてもよい。

図１１の第１反応レポート画面１８０においては、心理条件が成立したときのロボット１００の「気持ち」を表す感情アイコン１８４ａが表示され、心理条件の成立時のイベント（イベントタイプ）に対応するイベントアイコン１８２ａも表示されている。図１１に示すイベントアイコン１８２ａは、ロボット１００がオーナーに出会ったイベントに対応する。感情アイコン１８４ａは、ロボット１００の嬉しい気持ち、たとえば、寂しさパラメータおよび承認欲求パラメータの双方が所定値以下となっているという心理状態に対応する。ユーザは、第１反応レポート画面１８０を参照することにより、「ロボット１００は、９：００にオーナーに出会って嬉しかった」というロボット１００の日常生活とそのときのロボット１００の気持ちを確認できる。

ユーザは、第１反応レポート画面１８０により、ロボット１００の気持ちおよびイベントを感情アイコン１８４、イベントアイコン１８２により知ることができる。イベント等をアイコンによってシンボリックに表現することにより、ユーザはロボット１００の日常を絵日記のように楽しむことができる。

本実施形態においては、認識部２１２は、外部環境の情報に基づいてイベントを認識し、認識したイベントに対応するイベントタイプを特定する。次に、アイコン選択部２５４は、イベントタイプに対応するイベントアイコン１８２を選ぶ。反応レポートにおいて、イベントの詳細は示さず、イベントアイコン１８２において「どんな出来事があったか」を簡易に伝えることにより、第１反応レポート画面１８０によって過度にプライバシーが開示されてしまうのを防いでいる。

なお、ロボット１００の感情パラメータは、感情アイコン１８４ではなく、パラメータ値をそのまま表示してもよいし、感情に対応する色彩によってロボット１００の気持ちを表現してもよい。ロボット１００の感情パラメータそのものはユーザのプライバシーに関わる可能性が低いと考えられるためである。

ロボット１００は、大量のイベントを認識しながら行動選択する。このため、すべてのイベントを反応レポートで見せることはプライバシー保護の観点だけでなく、視認性の観点からも好ましくない。そこで、本実施形態においては、心理条件が成立したときのイベントのみを反応レポートに登録する。このような制御方法によれば、ロボット１００の心理変化の契機となった可能性のあるイベントを確認しやすくなる。いいかえれば、ロボット１００の周辺で発生する多種多様なイベントのうち、「ロボット１００の心を動かしたイベント」を中心として状況を確認できる。ロボット１００が認識したさまざまなイベントのうち、ロボット１００（の気持ち）にとって重要なイベントが反応レポートに登録されるため、ロボット１００の気持ちを重視した日記のような反応レポートを形成できる。

９：３０においては、オーナーが出かけるイベント（イベントアイコン１８２ｂ）とオーナーが帰宅するというイベント（イベントアイコン１８２ｃ）が短期間に続けて発生している。複数のイベントが短期間に連発したときには、履歴管理部２５２は、イベントアイコン１８２ｂとイベントアイコン１８２ｃを左右に少しずらした状態にて反応レポートを表示させる。このような表示方法により、第１反応レポート画面１８０におけるイベントアイコン１８２の視認性を高めることができる。

履歴管理部２５２は、更に、あらかじめ定義された特定カテゴリ（特定のイベントタイプ）に属するイベントの横に注目マーク１８６を設定する。注目マーク１８６は、複数種類のイベントのうち、注目すべきイベントに対する強調表示である。ユーザは、注目マーク１８６により、重要なイベントを認識しやすくなる。重要なイベントとしては、オーナーの視認、お出かけやお見送り、モノの落下、未登録人物（不審者）の発見などが考えられる。

なお、一家庭に複数のロボット１００が導入されることも考えられる。ロボット１００は、初期設定の違い、あるいは、環境の違いによってそれぞれが個性を有する。たとえば、寂しさパラメータが高くなりやすい設定の「孤独に弱いロボット１００」もあれば、好奇心パラメータが高まりにくい設定の「落ち着いたロボット１００」などが考えられる。また、ロボット１００Ａはユーザ（Ｐ０１）に対して高い親密度を有する一方、ロボット１００Ｂはそれよりも低い親密度を有する場合もある。この場合、ユーザ（Ｐ０１）から抱っこされることはロボット１００Ａの「寂しさ」を大きく癒すが、ロボット１００Ｂの場合にはユーザ（Ｐ０１）に抱っこされても「寂しさ」はほとんど癒されないかもしれない。また、ユーザ（Ｐ０１）を見たことがないロボット１００Ｃは、ユーザ（Ｐ０１）に抱っこされたときにはむしろ好奇心パラメータを上昇させるかもしれない。このように、「ユーザ（Ｐ０１）に抱っこされる」という共通のイベントに対して、各ロボット１００の感情パラメータの変化は多様となる。したがって、ロボット１００ごとに心理条件が成立するタイミング、いいかえれば、「心を動かされるタイミング」は異なる可能性が高い。

同じ経験をする複数のロボット１００それぞれが生成する履歴情報が実質的に同一になるかもしれないが、ロボット１００Ａの心理条件が成立するタイミングとロボット１００Ｂの心理条件が成立するタイミングが異なるため、ロボット１００Ａとロボット１００Ｂは異なる反応レポートを生成するかもしれない。たとえば、ロボット１００Ａはイベント（Ｅ１）を反応レポートに記録するが、ロボット１００Ｂはイベント（Ｅ１）を反応レポートに記録しないかもしれない。ユーザは、ロボット１００Ａとロボット１００Ｂそれぞれの反応レポートを参照することにより、ロボット１００Ａはイベント（Ｅ１）に心を動かされたが、ロボット１００Ｂはイベント（Ｅ１）に興味をもっていないことを認識できる。ユーザは、複数のロボット１００からの反応レポートを見比べることにより、複数のロボット１００それぞれの個性や感じ方を楽しむことができる。また、反応レポートによりロボット１００の個性を感じる機会を提供することにより、複数のロボット１００の育成（関わり）をいっそう楽しむことができる。

図１２は、第２反応レポート画面１９０の画面図である。
反応レポートには、心理条件が成立したときにロボット１００が選択したモーションを表示させることもできる。図１２の第２反応レポート画面１９０は、イベントとモーションを対応づけた反応レポートを示す。

モーションＩＤにはモーションアイコン１９２が対応づけられる。モーションアイコン１９２は、ロボット１００のモーションを再現するアニメーションとして形成されてもよい。履歴管理部２５２は、心理条件の成立時に選択されたモーションを特定する。アイコン選択部２５４は、特定されたモーションに応じたモーションアイコン１９２を選択する。「心理条件の成立時に選択されたモーション」とは、心理条件の成立後、最初に選択されたモーションであってもよいし、心理条件の成立時点を基準とした所定期間に選択されたモーションであってもよい。たとえば、心理条件が時刻ｔ１に成立したとき、時刻（ｔ１＋０．５秒）から時刻（ｔ１＋７．５秒）の７秒間の間に選択されたモーションを反応レポートに登録してもよい。

図１２の第２反応レポート画面１９０においては、心理条件が成立したときのロボット１００の「行動」を表すモーションアイコン１９２ａが表示され、心理条件が成立したときのイベントに対応するイベントアイコン１８２ａも表示されている。イベントアイコン１８２ａは、ロボット１００がオーナーに出会ったイベントに対応する。モーションアイコン１９２ａは、ロボットの移動を表す。ユーザは、第２反応レポート画面１９０を参照することにより、「ロボット１００は、９：００にオーナーに出会って移動を開始した」というロボット１００の日常生活とそのときのロボット１００の行動を確認できる。

ユーザは、ユーザ端末４００を操作することにより、第１反応レポート画面１８０と第２反応レポート画面１９０を切り替えることができる。ロボット１００は、イベントとそのときの感情パラメータに応じてモーションを選択する。ロボットシステム３００においては、イベント、感情パラメータ（気持ち）およびモーション（行動）の３つが複雑に影響しあうことでロボット１００の行動が決定される。ロボット１００の行動には予測不可能性がある。ユーザは、第１反応レポート画面１８０および第２反応レポート画面１９０を参照することにより、ロボット１００の周りでどんなイベントが発生し、それによってロボット１００がどんな気持ちになり、また、イベントの結果としてロボット１００がどんな行動を選択したのかを把握できる。図１１の第１反応レポート画面１８０と図１２の第２反応レポート画面１９０によれば、ロボット１００は、オーナーに出会って嬉しくて、オーナーに近づいた、と推測できる。

図１３は、ユーザ権限テーブル２９０のデータ構造図である。
ユーザ権限テーブル２９０は、サーバ２００の個人データ格納部２１８に格納される。本実施形態においては、反応レポートにより提供される情報量をユーザに応じて制御するため、ユーザごとに閲覧属性が設定される。本実施形態における閲覧属性は、ユーザが履歴情報からどの程度の情報を引き出せるか、いいかえれば、閲覧権限レベルを示す。ユーザは、ユーザＩＤにより識別される。ユーザの身体的特徴とユーザＩＤがあらかじめ対応づけられており、かつ、ユーザＩＤごとに閲覧属性があらかじめ設定されている。閲覧属性Ａ１はもっとも閲覧権限が強く、閲覧属性Ａ４はもっとも閲覧権限が弱い。ユーザ（Ｐ０１：Ａ１）に提供される反応レポートは、ユーザ（Ｐ０４：Ａ４）に提供される反応レポートよりも情報豊富となる。

図１４は、イベント条件テーブル２９２のデータ構造図である。
イベント条件テーブル２９２は、サーバ２００のイベント条件格納部２６０に格納される。イベント条件テーブル２９２は、イベント条件ごとに、閲覧条件を定義する。イベント条件は、主として、プライバシーに関わるイベントを判定するために定義される条件である。怒声、泣き声など、ユーザの姿や声に関する条件、子供部屋、書斎などの場所に関する条件、深夜や夕刻など時間に関する条件、怒った顔、泣いている顔、大笑いの顔など視認したユーザの表情に関する条件、としてイベント条件は定義される。場所に関するイベント条件は、リビングやキッチン、玄関などのオープンスペースで発生したイベントと、子供部屋や書斎、寝室などのプライベートスペースで発生したイベントを分類してもよい。

たとえば、あるイベントＸ１がイベント条件（Ｃ１）を成立させるとき、閲覧属性Ａ１以上のユーザを対象とした反応レポートにしかイベントＸ１は登録されない。このため、ユーザ（Ｐ０１：Ａ１）はイベントＸ１を反応レポートで確認できるが、ユーザ（Ｐ０２：Ａ２）はイベントＸ１を反応レポートで見ることはできない。たとえば、イベントＸ１（ユーザを視認するイベント）が自分の部屋（書斎など）にいるユーザ（Ｐ０６）を視認したというイベント条件（Ｃ１）を満たすとき、ユーザ（Ｐ０１：Ａ１）はユーザ（Ｐ０６）が自分の部屋にいたことを反応レポートで確認できるが、ユーザ（Ｐ０２：Ａ２）はそれを知ることはできない。ユーザの閲覧属性（閲覧権限レベル）に応じて、ユーザごとに知らせてもよいイベントと知らせてはいけないイベントをコントロールすることにより、プライバシー保護をいっそう強化している。

図１５は、反応レポートの表示処理過程を示すシーケンス図である。
ユーザ端末４００からサーバ２００に対して反応レポート取得要求を送信する（Ｓ２０）。このとき、ユーザ端末４００からは端末ＩＤも送信される。履歴管理部２５２は、端末ＩＤに対応するユーザＩＤを特定する。履歴管理部２５２は、ユーザ権限テーブル２９０を参照し、ユーザの閲覧属性をチェックする（Ｓ２２）。閲覧属性に基づいて、反応レポートに表示可能なイベントが絞り込まれる。次に、履歴管理部２５２は、履歴情報を参照し、心理条件の成立時点をチェックする（Ｓ２４）。履歴管理部２５２は、心理条件が成立したときのイベント、感情パラメータ、モーション等から反応レポートを生成する（Ｓ２６）。アイコン選択部２５４は、適宜、アイコンを選択する。反応レポートは、アイコンを含むウェブページとして形成される。通信部２０４は、図１１、図１２等に示した反応レポートをユーザ端末４００に送信する（Ｓ２８）。ユーザ端末４００は、反応レポートを画面表示させる（Ｓ３０）。

＜詳細情報の表示＞
図１６は、詳細表示の処理過程を示すシーケンス図である。
履歴管理部２５２は、イベントの発生時において詳細情報を取得する。詳細情報は、撮像画像（静止画像）、ショートムービー、テキスト、音声情報、サーモセンサによる温度分布情報など、イベントの内容や状況を示す情報であればよい。少なくとも、詳細情報はアイコン以外の情報を提供するものであればよい。たとえば、サーバ２００の認識部２１２は、ユーザ（Ｐ０１）を検出するというイベントＸ２を認識したとき、そのときの撮像画像Ｙ２を保存する。ロボット１００は、撮像画像をサーバ２００に随時送信する。履歴管理部２５２は、イベントＸ２と撮像画像Ｙ２を対応づけて保存する。この撮像画像Ｙ２がイベントＸ２についての「詳細情報」となる。ユーザ（Ｐ０１）を検出した時点を含む所定期間、たとえば、５秒間程度のショートムービーを詳細画像として保存してもよい。あるいは、認識部２１２は「ユーザ（Ｐ０１）を玄関で発見した」というテキスト情報を生成してもよい。そして、履歴管理部２５２は、テキスト情報を詳細情報として保存してもよい。

履歴管理部２５２は、反応レポートを生成するとき、イベントと、反応レポートに追加したイベントアイコン１８２のアイコンＩＤを対応づけて保存しておく。アイコンＩＤはイベントアイコン１８２を一意に識別する番号である。ユーザがユーザ端末４００においていずれかのイベントアイコン１８２をタップすると、ユーザ端末４００はイベントアイコン１８２に対応するアイコンＩＤをサーバ２００に送信する（Ｓ４０）。履歴管理部２５２は、アイコンＩＤに対応づけられるイベントを特定し、このイベントに対応づけられる詳細情報を特定する（Ｓ４２）。

感情管理部２５０は、通信部２０４を介して詳細情報をユーザ端末４００に送信する（Ｓ４４）。ユーザ端末４００は詳細情報を表示する（Ｓ４６）。

図１７は、詳細情報画面４０２の画面図である。
ユーザ端末４００は、イベントアイコン１８２がタップされたとき、サーバ２００から詳細情報を受信する。ユーザ端末４００は、このとき反応レポートの上に詳細ウィンドウ４０４を表示させる。詳細ウィンドウ４０４に詳細情報が表示される。詳細情報は、静止画または動画であってもよいし、テキスト情報であってもよい。また、静止画とテキスト情報を同時に表示してもよい。

詳細情報についても閲覧権限を設定してもよい。たとえば、イベント条件（Ｃ２）を成立させるイベントＸ３は、閲覧属性Ａ２以上のユーザを対象とした反応レポートにおいてイベントアイコン１８２は表示されるが、詳細情報を見るためには閲覧属性Ａ１以上が必要であるとしてもよい。あるいは、イベント条件（Ｃ４）を成立させるイベントＸ４を反応レポートで視認するためには閲覧属性Ａ２以上が必要であるが、このようなイベントＸ４については詳細情報の表示を禁止するとしてもよい。詳細情報はイベントの発生状況を具体的に示す生データであるため、プライバシーに関わる可能性がある。したがって、詳細情報の表示可否は、イベントアイコン１８２以上に厳しく管理すべきと考えられる。

詳細情報は、音声を含まない動画であってもよいし、一部を不鮮明化した静止画であってもよい。また、履歴管理部２５２は、静止画を既知の画像変換方法により画像の質感を変化させ、絵画風の画像やピンぼけの画像として詳細情報をユーザ端末４００に提供してもよい。履歴管理部２５２は、閲覧権限の強いユーザに対しては生データに近い詳細情報を提供し、閲覧権限の弱いユーザほど加工度が高い詳細情報を提供してもよい。

＜雰囲気の表示＞
図１８は、第３反応レポート画面４１０の画面図である。
イベント、感情、モーションのほかにも、履歴管理部２５２は、反応レポートに雰囲気タイプ（雰囲気情報）を記録できる。雰囲気判定部２５６は、ロボット１００の外部環境を複数種類の雰囲気タイプに分類する。具体的には「楽しい」「賑やか」「静か」「暗い」「ピリピリ」などである。雰囲気タイプに応じて、アイコン選択部２５４は雰囲気アイコン１９４を選択する。履歴管理部２５２は、心理条件が成立したときの雰囲気タイプに対応する雰囲気アイコン１９４（画像）を反応レポートに記録する。

雰囲気判定部２５６は、ロボット１００から得られた外部情報に基づいて雰囲気タイプを判定する。ロボット１００は、内部センサ１２８により、画像、音声、匂い、接触に関する情報を取得し、これらをサーバ２００に送信する。雰囲気判定部２５６は、雰囲気条件に基づいて雰囲気タイプを判定する。具体的には、音圧、笑顔の検出可否、大笑い、タッチ回数、ロボット１００の周辺に存在するユーザ数等に基づいて雰囲気条件の成否を判定する。たとえば、所定期間において複数の声と複数の笑顔を検出したときには、「賑やか」に関する雰囲気条件が成立し、雰囲気判定部２５６は雰囲気タイプが「賑やか」であると判定する。また、所定期間において怒声を検出したときには雰囲気判定部２５６は雰囲気タイプを「ピリピリ」と判定する。

図１８の第３反応レポート画面４１０においては、心理条件が成立したときの「雰囲気タイプ」を表す雰囲気アイコン１９４が表示され、このときのロボット１００の感情に対応する感情アイコン１８４も表示されている。ユーザは、第３反応レポート画面４１０を参照することにより、ロボット１００の周辺における雰囲気とそのときのロボット１００の気持ちを確認できる。たとえば、ユーザは、ロボットが賑やかな環境で過ごしたのか、静かな一日を過ごしたのかを第３反応レポート画面４１０により知ることができる。雰囲気タイプについても、イベントと同様、閲覧属性が設定されてもよい。

なお、本実施形態においては、サーバ２００が雰囲気判定部２５６を搭載するとして説明するが、ロボット１００が雰囲気判定部２５６による雰囲気判定機能を備えてもよい。この場合には、ロボット１００の雰囲気判定部２５６が雰囲気タイプ（雰囲気情報）をサーバ２００に通知し、アイコン選択部２５４が雰囲気タイプに対応する雰囲気アイコン１９４を選択し、履歴管理部２５２が雰囲気アイコン１９４を付与した反応レポートを生成すればよい。

＜休息時間の設定＞
図１９は、休息時間設定画面４２０の画面図である。
ユーザは、ユーザ端末４００において反応レポートを確認するだけでなく、ユーザ端末４００からロボットシステム３００に対して指示を出すこともできる。本実施形態においては、ユーザは、ユーザ端末４００において、ロボット１００の休息時間（睡眠時間）を設定できる。図１９の休息時間設定画面４２０においては、２３：００～５：００が休息時間として設定されている。ユーザ端末４００は、休息時間の指定情報をサーバ２００に送信する。サーバ２００の動作制御部２２２は、休息時間においてはロボット１００を充電ステーション（図示せず）に待機させる。

休息時間は、連続１時間以上、１０分単位にて設定できる。ユーザは、ロボット１００に夜中に動き回って欲しくないこともある。また、ユーザは、自身の体調が悪いときにもロボット１００に動き回って欲しくないと考えられる。ユーザ端末４００により休息時間を設定することにより、ロボット１００がユーザの生活を乱すのを防ぐことができる。

＜総括＞
以上、実施形態に基づいてロボットシステム３００を説明した。
本実施形態によれば、ユーザはロボット１００のそばにいないときでも、ロボット１００の日常生活をユーザ端末４００により確認できる。ユーザは、ロボット１００がどんな体験をし、どんな気持ちになり、どんな行動をしたのかを絵日記のような反応レポートによって知ることができる。

心理条件が成立したとき、いいかえれば、ロボット１００の気持ちの変化があったときのイベント等に絞って反応レポートを生成するため、反応レポートの情報量を効果的に抑制できるだけでなく、ロボット１００の気持ち（感性）を重視した日記のような反応レポートをつくることができる。反応レポートとして提供すべき情報を絞ることは、反応レポートの視認性を高めるだけでなく、ロボット１００のそばにいるユーザのプライバシー保護にも資する。

ユーザは、反応レポートを参照することにより、ロボット１００がどんな気持ちで過ごしたのか、どんな気持ちでいるのかを知ることができる。たとえば、ロボット１００が寂しい一日を過ごしているときにはユーザは早めに帰宅してロボット１００に会いたくなるかもしれない。また、父親が外出し、母親と子どもたちが家庭でロボット１００と過ごしているときでも、父親は反応レポートによりロボット１００の活動概要を把握できるため、帰宅後もロボット１００との生活を話題にしやすくなると考えられる。また、遠く離れて暮らすおじいさんやおばあさんの様子を、ユーザは反応レポートを通して知ることができる（詳細後述）。

反応レポートは、イベント等を直接表示するのではなく、各種のアイコンによってロボット１００の日常生活を戯画的に表現する。美しく、可愛らしいアイコンにより、ユーザは反応レポートを絵日記のように楽しむことができる。アイコン表示は、反応レポートをわかりやすくするだけでなく、反応レポートの見た目の美しさを高め、プライバシーの保護にも資する。

更に、閲覧属性により、ユーザに応じて提供可能な情報を細かくコントロールできる。たとえば、父母は家庭内のイベントの多くを確認できるが、祖父母は家庭内のイベントの一部しか確認できないとしてもよい。履歴管理部２５２は、未登録のユーザ端末４００からの反応レポート取得要求を拒否してもよい。

ユーザは、詳細情報を確認することにより、ロボット１００のそばにいなくても、ロボット１００の周りの出来事を外出先から確認できる。たとえば、ロボット１００に「嬉しいイベント」があったときには、嬉しいイベントの詳細情報を表示することにより、外出先のユーザも、ロボット１００のそばにいるユーザと「嬉しいイベント」を簡単に共有できる。現在、ＳＮＳ（Social Networking Service）などで静止画や動画などを親しい人に送信することは一般的に行われているが、本実施形態によれば、ロボット１００を通して伝えたい詳細情報を伝えたい人に伝えることが可能となる。

また、反応レポートには、ロボット１００の周辺の雰囲気を雰囲気アイコン１９４により表現できる。外出中のユーザは、反応レポートを介して家庭の雰囲気を知ることができる。外出中のユーザは、家庭の雰囲気が楽しそうであれば家に帰りたくなるかもしれない。仕事中の父親は、スマートフォン（ユーザ端末４００）で反応レポートを確認することにより、家庭内の詳しい様子はわからなくても「楽しそう」な家庭の雰囲気を知ることができれば安心して仕事ができると考えられる。あるいは、父親は、家に帰ったときに、どんな楽しいことがあったのかを家族に尋ねてもよい。家にいなくても「楽しい」という情報を共有できるため、父親と家庭を緩やかにつなぐツールになると考えられる。

ユーザは、ユーザ端末４００によりロボット１００の休息時間を設定できる。休息時間の設定により、たとえば、早朝からロボット１００が動き回ることでユーザの睡眠を乱されるのを防ぐことができる。あるいは、明日は早起きをしなければならないので早朝からロボット１００が動くことで起こして欲しい場合もある。ロボット１００の休息時間をユーザ端末４００から設定することは単純ではあるが、ユーザの生活パターンとロボット１００の生活パターンを協調させる上で、いいかえれば、ユーザとロボット１００の共生を実現する上で非常に有効な手段になると考えられる。

従来、感情パラメータにより行動選択するロボットは知られている。一般的には、ロボットに感情パラメータを設定するのは、ロボットが自らの感情にしたがって動いているかのような生物的な行動表現を実現するためであると考えられる。感情パラメータはユーザからは見えない内部的なパラメータとして扱われることが多いのではないかと考えられる。これに対して、本実施形態においては、ユーザがロボット１００の感情を反応レポートによって知ることができる。ユーザは、ロボット１００がどんな気持ちで日常を過ごしているかを知ることにより、ロボット１００の気持ちを慮るようになると考えられる。ロボット１００とユーザがお互いを慮ることにより、ロボット１００とユーザの心理的交流をいっそう深めることができる。

なお、本発明は上記実施形態や変形例に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。上記実施形態や変形例に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより種々の発明を形成してもよい。また、上記実施形態や変形例に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。

１つのロボット１００と１つのサーバ２００、複数の外部センサ１１４によりロボットシステム３００が構成されるとして説明したが、ロボット１００の機能の一部はサーバ２００により実現されてもよいし、サーバ２００の機能の一部または全部がロボット１００に割り当てられてもよい。１つのサーバ２００が複数のロボット１００をコントロールしてもよいし、複数のサーバ２００が協働して１以上のロボット１００をコントロールしてもよい。

ロボット１００やサーバ２００以外の第３の装置が、機能の一部を担ってもよい。図７において説明したロボット１００の各機能とサーバ２００の各機能の集合体は大局的には１つの「ロボット」として把握することも可能である。１つまたは複数のハードウェアに対して、本発明を実現するために必要な複数の機能をどのように配分するかは、各ハードウェアの処理能力やロボットシステム３００に求められる仕様等に鑑みて決定されればよい。

上述したように、「狭義におけるロボット」とはサーバ２００を含まないロボット１００のことであるが、「広義におけるロボット」はロボットシステム３００のことである。サーバ２００の機能の多くは、将来的にはロボット１００に統合されていく可能性も考えられる。

［変形例］
＜反応レポートの拒否＞
履歴管理部２５２は、ロボット１００の近くに存在するユーザ端末４００からの反応レポート取得要求を拒否してもよい。たとえば、履歴管理部２５２は、ロボット１００の撮像部１５８がユーザ（Ｐ０１）を視認しているときには、ユーザ（Ｐ０１）が有するユーザ端末４００からの反応レポート取得要求を拒否してもよい。具体的には、認識部２１２が撮像画像からユーザ（Ｐ０１）を認識したとき、履歴管理部２５２はユーザ（Ｐ０１）に対応づけられる端末ＩＤを特定し、この端末ＩＤを有するユーザ端末４００からの反応レポート取得要求を拒否する。このような制御を実行するのは、ユーザ（Ｐ０１）がロボット１００と関わりつつユーザ端末４００で反応レポートの変化を確認するのを防ぐためである。もし、ユーザ（Ｐ０１）が、ロボット１００を叩いたり、抱っこしたりといった行為を行いつつ、そのときのロボット１００の感情の変化をリアルタイムで確認できるとしたら、ロボット１００は実験動物として扱われることになってしまう。このようなロボット１００の実験動物的な扱いを防ぐため、履歴管理部２５２はロボット１００の視認可能範囲にいないユーザ、いいかえれば、ロボット１００に直接的な影響を及ぼすことができないほど離れているユーザに限り、反応レポートを提供するとしてもよい。

ユーザ端末４００（Ｐ０１）の所有者であるユーザ（Ｐ０１）が、ユーザ端末４００（Ｐ０１）ではなく別のユーザ端末４００（Ｐ０２）により反応レポートを取得することも考えられる。この場合、ロボット１００は、ユーザ端末４００（Ｐ０２）の真の所有者であるユーザ（Ｐ０２）が近くにいなければ、ユーザ端末４００（Ｐ０２）に反応レポートを送信してしまい、近くにいるユーザ（Ｐ０１）にその反応レポートを見られてしまう可能性も考えられる。

このような抜け道への対策として、まず、ユーザ端末４００（Ｐ０２）に内蔵されるアプリケーションソフトウェアは、反応レポートの取得に際してカメラ機能によりユーザ（Ｐ０１）を撮影し、反応レポート取得要求に際してそのときの撮影画像Ｑ１をサーバ２００に送信すればよい。上記例の場合、この撮影画像Ｑ１にはユーザ（Ｐ０１）の顔画像が含まれる。

サーバ２００が反応レポート取得要求を受信したとき、履歴管理部２５２はロボット１００からも撮影画像Ｑ２を取得する。上記例の場合、この撮影画像Ｑ２にもユーザ（Ｐ０１）の顔画像が含まれる。認識部２１２は、撮影画像Ｑ１（ユーザ端末４００）に含まれる顔画像と同一人物の顔画像が撮影画像Ｑ２（ロボット１００）にも含まれているか否かを判定する。同一人物が写っているときには、ロボット１００の近くにいるユーザから反応レポートが要求されていることになるので、履歴管理部２５２はユーザ端末４００（Ｐ０２）への反応レポートの提供を拒否する。同一人物が写っていないことを条件として、履歴管理部２５２は反応レポートを提供すればよい。このような制御方法によれば、ロボット１００の近くに存在するユーザ端末４００からの反応レポート取得要求をいっそう確実に拒否できる。

このほか、サーバ２００は、測距部（図示せず）を搭載し、ユーザ端末４００との距離を赤外線通信等の既知の方法により計測してもよい。履歴管理部２５２は、所定距離以内のユーザ端末４００からの反応レポート取得要求を拒否するとしてもよい。あるいは、サーバ２００は、ロボット１００の位置座標と、ユーザ端末４００の位置座標をＧＰＳ（Global Positioning System）等の既知の手段により検出してもよい。ロボット１００がユーザ端末４００から所定距離以上離れていることを条件として、このユーザ端末４００からの反応レポート取得要求に対応するとしてもよい。

ロボット１００がユーザ（Ｐ０１）を視認しているときに、ユーザ（Ｐ０１）のユーザ端末４００から反応レポート取得要求を受信したときには、ロボット１００がユーザ（Ｐ０１）を最初に視認した時点を基準とした所定期間、たとえば、最初に視認した時点から１分間のみを対象とした反応レポートを提供するとしてもよい。このような制御方法により、ユーザ（Ｐ０１）がロボット１００と関わりつつ、関わり方によるロボット１００の感情変化を反応レポートで確認する機会を制限してもよい。

逆に、家にいるユーザ、ロボット１００の近くにいるユーザにしか反応レポートを見せないとしてもよい。このような制御方法によれば、遠隔地にいるユーザに反応レポートを見られるのを防ぐことができる。家庭内にいるユーザは、ロボット１００またはサーバ２００を操作して、遠隔からの反応レポート取得要求を拒否するように設定してもよい。

ユーザ（Ｐ０５）から反応レポート取得要求を受信したとき、サーバ２００の権限確認部（図示せず）は閲覧許可権限をあらかじめ設定された管理ユーザ（Ｐ０７）に対して、反応レポートの提供可否を確認してもよい。権限確認部は、管理ユーザ（Ｐ０７）のユーザ端末４００に対して、ユーザ（Ｐ０５）に関する情報（ユーザＩＤ、名前、所属など）を送信する。権限確認部が管理ユーザ（Ｐ０７）から許可指示を受信したことを条件として、履歴管理部２５２はユーザ（Ｐ０５）に反応レポートを送信するとしてもよい。

反応レポートの提供可否だけでなく、反応レポートの対象となる期間を制限してもよい。たとえば、ユーザ（Ｐ０１）が反応レポート取得要求をサーバ２００に送信したとする。このとき、履歴管理部２５２はユーザ（Ｐ０１）がロボット１００のそばにいなかった時間帯（不在期間）を対象期間とする反応レポートをユーザ（Ｐ０１）に提供してもよい。たとえば、ユーザ（Ｐ０１）が時刻ｔ６から時刻ｔ７まではロボット１００から離れた場所にあり、時刻ｔ８以降はロボット１００のそばにいたとする。ユーザ（Ｐ０１）がユーザ端末４００から時刻ｔ８以降に反応レポート取得要求をサーバ２００に送信したときには、履歴管理部２５２は時刻ｔ７から時刻ｔ８までの不在期間を対象期間とする反応レポートをユーザ（Ｐ０１）に提供するとしてもよい。一方、時刻ｔ８以降を対象期間とする反応レポートは提供しない。このような制御方法によれば、外出先から帰宅したユーザであっても、自分がいないときの家庭の様子を振り返ることもできるし、自分がいないときのロボット１００の生活を垣間見ることができるが、自分がロボット１００のそばにいるときの反応レポートは見ることができない。ユーザがロボット１００から十分離れているときには、履歴管理部２５２はこのユーザに対して現時点を含む反応レポート、すなわち、リアルタイム性のある反応レポートを提供してもよい。

履歴管理部２５２は、ロボット１００が休息中（充電中）の期間を反応レポートの対象外としてもよい。たとえば、ロボット１００が時刻ｔ９から時刻ｔ１０まで休息中である場合、履歴管理部２５２は時刻ｔ９から時刻ｔ１０までの時間帯を対象とした反応レポートは生成しないとしてもよい。ロボット１００が休息中の生活についてレポートするのは不合理であるだけでなく、休息中においては心理条件が成立しないため反応レポートによって有意義な情報を提供できないと考えられるためである。あるいは、ロボット１００が休息中であっても、休息前の反応レポートならサーバ２００からユーザに提供可能であるとしてもよい。

履歴管理部２５２は、反応レポートにおいて、ロボット１００の感情をリアルタイムでは表示しないとしてもよい。たとえば、ユーザが反応レポートを要求したときには、現在時点から所定時間以上前、たとえば、１０分以上前の感情に限って反応レポートにより情報提供するとしてもよい。

＜移動履歴の記録＞
履歴管理部２５２は、時間とイベントに限らず、イベントの発生場所あるいはロボット１００の移動履歴を履歴情報および反応レポートに記録してもよい。また、位置管理部２０８は、ロボット１００の移動に際し、撮像部１５８により得られた撮影画像に基づいて地図を形成してもよい。履歴管理部２５２は、ロボット１００の作成した地図を詳細情報として提供してもよい。

＜モードの記録＞
モード選択部２５８は、ロボット１００の動作モードを選択する。モード選択部２５８は、ロボット１００の単位時間あたりの活動量が所定値以上となったときには、ロボット１００の動作モードを通常モードから省電力モードに変更する。活動量は、単位時間あたりの消費電力あるいはモーションの選択回数に応じて決定すればよい。省電力モードにおいては、ロボット１００が選択可能なモーションの種類が絞られる。あるいは、アクチュエータの可動範囲を制限し、インターバルを長くすることにより、ロボット１００の動きを緩慢化してもよい。省電力モードにおいては、ロボット１００の単位時間あたりの活動量を抑制する。２５８は、省電力モードが所定時間以上継続したときには、動作モードを通常モードに変更する。

モード選択部２５８は、ロボット１００が搭載する二次電池の充電率が所定の閾値以下となったとき、動作モードを充電モード（休息モード）に変更する。このとき、動作制御部２２２はロボット１００を充電ステーションに定置させる。充電率が閾値以上となったとき、モード選択部２５８は動作モードを充電モードから通常モードに変更する。

ロボットシステム３００は、更に、撮影可能モードと撮影不可モードを有するとしてもよい。ロボット１００のツノ１１２には、回転式のスイッチ（図示せず）が搭載されてもよい。ユーザはツノ１１２に設けられたスイッチを回転させることで、撮影可能モードと撮影不可モードを手動で切り替えることができる。撮影可能モードにおいては、撮像部１５８により外界を撮像し、履歴情報の一部として撮影画像を保存できる。一方、撮影不可能モードのときには、ロボット１００はユーザ認識等のために撮影自体は行うものの、撮影画像を保存しない。あるいは、ロボット１００は、撮影画像を所定時間、たとえば、３秒後に自動的に廃棄するとしてもよい。ユーザは、ロボット１００に撮影をして欲しくないときには、ツノ１１２に設けられたスイッチを回転させることで簡単に撮影不可モードに変更できる。

ツノ１１２に設けられたスイッチが操作されたとき、通信部１４２はその設定値をサーバ２００に送信する。モード選択部２５８は、ロボット１００から受信した設定値により、撮影可能モードおよび撮影不可モードのいずれにあるかを認識する。撮影不可モードにおいても、サーバ２００の認識部２１２はロボット１００から撮影画像を受信して画像認識処理を実行するが、撮影画像の恒久保存はしない。

履歴管理部２５２は、ロボット１００のモードを履歴情報および反応レポートに記録してもよい。ユーザは、反応レポートを参照することにより、ロボット１００の動作モードの変化履歴を確認できる。なお、撮影不可モードの期間においては、撮影画像が残らないため、画像としての詳細情報は提供不可となる。

＜定例行動の記録＞
認識部２１２は、ユーザの定例行動を検出してもよい。定例行動とは、たとえば、早朝の体操、ロボット１００に対する「おはよう」、「おやすみ」などの声かけ（挨拶）、歯磨き、洗顔、入浴、書斎に座る、掃除、食事、昼寝など、毎日定期的に行われるユーザの行動である。サーバ２００にあらかじめ定例行動を登録してもよいし、認識部２１２はユーザを所定期間にわたって観察し、同一時間帯に同一行動が繰り返し検出されたとき、その行動を定例行動として登録してもよい。定例行動はユーザごとに認識される。認識部２１２は、定例行動を検出したとき、「定例イベント」が発生したと認識する。

履歴管理部２５２は、定例イベントが発生したとき、履歴情報に記録する。履歴管理部２５２は、反応レポートに定例イベントに対応するイベントアイコン１８２を記録してもよい。あるいは、定例イベントを反応レポートに記録するのではなく、定例イベントが想定時間帯に検出されなかったときにその旨を反応レポートに記録してもよい。このような制御方法によれば、遠隔地にいるユーザＣは反応レポートを通して、ロボット１００のそばにいるユーザＤが定例行動をしているか否かを確認できる。

現在、日本の単独世帯数は１３００万以上といわれ、今後も増え続けることは確実である。特に、高齢者（６５歳以上）の単独世帯数は６２０万世帯にも達しており、高齢者の見回り（安全確認）は重要な問題となっている。現状では、近隣に住む子や孫が一人暮らしをする親を定期的に訪問することもあれば、電話や電子メール、ＳＮＳなどで定期的な連絡をとることで一人暮らしの親の状況を確認することもある。

しかし、このような安全確認は、確認する側はいうまでもなく、確認をされる側にとっても負担になることがある。子どもは、遠隔地にいる一人暮らしの老親の生活は気にかかるが、毎日、ＳＮＳなどで確認を取ることは負担が大きい。老親も子どもが忙しいことも考慮して連絡を遠慮してしまうことが多い。

単身高齢者（老親）がロボット１００と暮らすようになれば、子どもたちはロボット１００を介して老親の安全確認をしやすくなると考えられる。ただし、老親のプライバシー保護の観点もあり、ロボット１００が老親の日常生活と逐一、他のユーザ（子どもなど）に報告することは望ましくない。見守られる側のプライバシーを考慮しなければ、「見守り」は「監視」と変わらなくなってしまう。

本実施形態における履歴管理部２５２は、ロボット１００のそばにいるユーザのプライバシーに配慮した反応レポートを生成するものの、子どもは老親の日常生活の細部まで知りたいわけではない。老親も、日常生活のすべてを子どもに見られることは望んでいないと考えられる。子どもは老親がいつもどおり安全に暮らしていることさえ確認できれば十分であるかもしれない。

このような問題の解決策の一つとして、反応レポートの閲覧者（子ども）に対して弱い閲覧権限を設定することが考えられる。このような制御方法によれば、閲覧者（子ども）に対して提供される情報が制限されるため、老親のプライバシーを守りやすくなる。

もう一つの解決策として、定例イベントの成否を反応レポートに記録し、これを閲覧者（子ども）に提供する。たとえば、ロボット１００に対する「おはよう」という老親からの声かけを定例イベントとする。閲覧者は、ロボット１００と暮らす老親が定例行動（朝の挨拶）を行ったかを毎日反応レポートで確認できる。この場合、反応レポートは定例イベントの成否のみを閲覧者に伝えてもよい。老親はロボット１００に「おはよう」と声をかけるだけで、遠く離れて暮らすこどもたちに「今日もいつもと同じように暮らしている」というメッセージを送ることができる。子どもたちも、ユーザ端末４００を通して定例イベントの有無を知ることにより、老親に異常がないことを簡易に確認できる。安否確認される側にとってはいつも通りの生活をするだけで子どもたちを安心させることができるので、負担にならない。

閲覧者（子ども）は、反応レポートで定例イベントを確認できなかったときだけ、電話などの既存の連絡手段により老親の安否を確認すればよい。
定例イベントの成否を反応レポートで通知する必要はなく、認識部２１２は定例イベントを検出したときには既知の連絡手段、たとえば、ＳＮＳにより定例イベント（いつも通りの行動）があったことを見守る側のユーザに通知してもよい。

また、定例イベントに対しては、上述したような閲覧制限を設けないとしてもよい。たとえば、ユーザが休息中のロボット１００に対して「おやすみ」と挨拶した場合であっても、ロボット１００は定例イベントが発生したことを反応レポートとして提供してもよい。

＜履歴情報の管理＞
本実施形態においては、履歴管理部２５２はすべてのイベントを履歴情報に記録するとして説明した。履歴情報にはプライバシーに関する情報が豊富に含まれる可能性もあるため、履歴管理部２５２は履歴情報の保存期間を制限してもよい。たとえば、１日分の履歴情報のみ保存しておき、履歴管理部２５２は１日を経過した古い履歴情報は履歴情報格納部２６２から完全に削除するとしてもよい。

＜禁止属性＞
一部のイベント条件に対して禁止属性を設定してもよい。禁止属性を設定されたイベントは履歴情報に記録しないとしてもよいし、反応レポートに記録しないとしてもよいし、詳細情報としては提供しないとしてもよい。禁止のレベルに応じて複数種類の禁止属性が設けられてもよい。たとえば、禁止属性Ｂ１のイベント条件を成立させるイベントは履歴情報にすら記録しないとしてもよい。禁止条件Ｂ２のイベント条件を成立させるイベントは履歴情報には記録されるが詳細情報としては提供しないとしてもよい。禁止条件Ｂ３のイベントは履歴情報に記録されるものの３０分のような短時間で消去されるとしてもよい。

禁止属性を設定されるイベント条件としては、たとえば、号泣、怒鳴り声（夫婦喧嘩の認識）、大笑いの顔画像、寝顔の画像、などが考えられる。

＜閲覧属性＞
本実施形態においては、閲覧属性により閲覧権限レベルを表現するものとして説明した。閲覧属性は、プライバシーに関する権限に限られない。たとえば、午前中に発生したときだけ反応レポートで確認できるイベント、雨の日に発生したときだけ反応レポートで確認できるイベントなど外部環境を条件として反応レポートへのイベント登録可否を判定してもよい。

本実施形態においては、ユーザに閲覧属性を設定し、閲覧属性によりプライバシー保護レベルをコントロールするとして説明した。このほかにも、遠隔地にあるユーザ端末４００からの反応レポート取得要求に対してはイベントの閲覧権限レベルを下げるとしてもよい。たとえば、遠くにいるユーザには詳しい反応レポートは提供しない、あるいは、一定距離以上離れているところにいるユーザに対しては詳細情報を提供しない、としてもよい。このように距離に基づいてプライバシーレベルを制御してもよい。

また、時間に基づいてプライバシーレベルを制御してもよい。たとえば、昼間に反応レポート取得要求を送信してきたユーザに対しては詳しい反応レポートを提供するが、夜中に反応レポート取得要求を送信してきたユーザに対しては反応レポートに含まれる情報を控えめにしてもよい。

ロボット１００が、単体で、いいかえれば、周りに誰もいない状態で留守番をしているときには、履歴管理部２５２はすべてのイベントを反応レポートで提供するとしてもよい。ロボット１００が他のユーザと同じ室内にいるときには、反応レポートが提供可能な情報を抑制するとしてもよい。このような制御方法によれば、ロボット１００のそばにいるユーザのプライバシーを守りつつ、ロボット１００が一人で留守番をしているときには詳しい状況を反応レポートで伝えることができる。

ロボット１００が、不審者、いいかえれば、視認したことのない人物を発見したときには、履歴管理部２５２はプライバシー保護を解除し、すべての履歴情報をユーザ端末４００に提供してもよい。このような制御方法によれば、不審者が家屋に侵入したときに限り、ロボット１００を監視装置として機能させることができる。ロボット１００が、認識済みのユーザ（オーナー）と未登録人物を同時に認識したときには、未登録人物は来客である可能性が高いため、このときには履歴管理部２５２はプライバシー保護のために反応レポートで提供する情報を抑制するとしてもよい。

＜強調表現＞
本実施形態においては、注目すべきイベントに対して、履歴管理部２５２は注目マーク１８６を付与するとして説明した。このほかにも、履歴管理部２５２は、注目すべきイベントのイベントアイコン１８２を点滅させる、色彩を変更する、大きさを変更する等により強調表現をしてもよい。吹き出しなど、重要イベントに対する注目を促す表示であればよい。

第１反応レポート画面１８０等においては、レッドライン（第１のライン）とブルーライン（第２のライン）のように複数種類のラインを表示してもよい。そして、レッドラインにおいては注目マーク１８６のように注目すべきイベントの発生時点を表示し、ブルーラインはすべてのイベントの発生時点を表示してもよい。ブルーラインは、心理条件が成立したときのイベントに関わらず、履歴情報に登録されているすべてのイベントの発生時点を表示してもよい。

＜アイコン表示＞
本実施形態においては、閲覧属性に応じて、詳細情報の情報量を変化させる態様について説明した。同様にして、閲覧属性に応じて、イベントアイコン１８２等のアイコンの表示を変化させてもよい。たとえば、「お客さんが来た」というイベントに対して、お客さんの顔写真を使ったイベントアイコン１８２Ａ、お客さんの似顔絵を使ったイベントアイコン１８２Ｂ、お客さんを特定することなくお客さんを表す顔の絵を使ったイベントアイコン１８２Ｃ、エクスクラメーションマークなど来客であることすら特定しないイベントアイコン１８２Ｄを用意しておく。

履歴管理部２５２は、閲覧属性Ａ１以上のユーザを対象とした反応レポートにはイベントアイコン１８２Ａを使用し、閲覧属性Ａ２のユーザにはイベントアイコン１８２Ｂ、閲覧属性Ａ３のユーザにはイベントアイコン１８２Ｃ、閲覧属性Ａ４のユーザにはイベントアイコン１８２Ｄを使用するとしてもよい。このような制御方法によれば、ユーザの閲覧属性に応じて、各種アイコンが提供する情報量をコントロールすることにより、プライバシーをいっそう保護しやすくなる。

＜ロボット１００への命令＞
本実施形態においては、ユーザ端末４００からロボット１００に対して休息時間を設定する方法について説明した。休息時間に限らず、さまざまな命令をユーザ端末４００からロボットシステム３００に送信できてもよい。たとえば、８：００～９：００はリビングルームにいてほしい、子供部屋には行かないでほしい、７：００に寝室に来てほしい、などの命令をユーザ端末４００からサーバ２００に送信してもよい。サーバ２００の動作制御部２２２は、命令にしたがってロボット１００の動作を制御する。このほかにも、午前と午後に子どもを１回ずつ視認すること、２２：００～２３：３０の間に父親が帰宅するので玄関の物音に注意すること（マイクの集音感度を強化する）、などが考えられる。

ただし、ユーザ端末４００からロボット１００をコントロールしすぎると、ロボット１００の自律性がなくなってしまうので、ユーザ端末４００からロボット１００へ出せる命令群はある程度は限定されることが望ましい。動作制御部２２２は、ユーザ端末４００からの命令にしたがうか否かをランダムに選択してもよい。動作制御部２２２は、親密度の高いユーザからの命令ほど高い確率でしたがうとしてもよい。

ユーザは、外出先にあっても、ユーザ端末４００からロボット１００に声掛けをできてもよい。ユーザは、ユーザ端末４００からロボット１００するメッセージを読み上げる。サーバ２００は、音声メッセージをユーザ端末４００から受信し、これを再生する。ロボット１００はマイクロフォンアレイ（内部センサ１２８）により音声メッセージを認識し、「ユーザから声をかけられる」というイベントが発生したと認識する。感情管理部２５０は、この音声イベントにより、寂しさパラメータを低下させてもよい。このような制御方法によれば、ユーザはユーザ端末４００を介して外出先からロボット１００に声をかけることで、ロボット１００の寂しさを癒すことができる。ロボット１００を家に残して長期旅行をするときでも、ユーザはユーザ端末４００からロボット１００に声をかけることで配慮を示すことができる。

＜その他＞
反応レポートには、感情パラメータに対応した感情アイコン１８４ではなく、感情パラメータの値そのものを表示してもよい。履歴管理部２５２は、感情パラメータの値、または、感情パラメータの値に対応する色彩を反応レポートに記録してもよい。履歴管理部２５２は、心理条件の成否に関わらず、感情パラメータの変化履歴を反応レポートに記録してもよい。

イベントも、イベントアイコン１８２により表現してもよいし、テキスト情報として表示してもよいし、詳細情報で説明したようにイベント発生時の写真を反応レポートに貼り付けてもよい。

本実施形態においては、サーバ２００からユーザ端末４００に反応レポートを送信し、ユーザ端末４００にて反応レポートを画面表示させるとして説明した。ロボット１００またはサーバ２００にプリンタを搭載または接続し、プリンタから反応レポートを印刷出力してもよい。あるいは、ロボット１００またはロボットシステム３００にモニタを搭載または接続し、このモニタに反応レポートを画面表示させてもよい。

本実施形態においては、心理条件が成立したときのイベント、モーション、雰囲気等を反応レポートで表示するとして説明した。変形例として、心理条件の成否に基づくことなく、履歴管理部２５２は、所定のイベント条件に関わるイベント、重要イベント、定例イベント、あるいは、ユーザの閲覧属性に該当するイベントすべて、いいかえれば、心理条件以外の所定の登録条件に対応するイベントすべてを反応レポートに登録してもよい。履歴管理部２５２は、選択確率の低いモーション（めったに行わない行動）や、所定期間において検出頻度が所定数以下のイベント（めったに発生しないイベント）は、心理条件に関わらず反応レポートに登録するとしてもよい。

履歴管理部２５２は、所定時間、たとえば、１時間あたり１つの代表的なイベントを選んで反応レポートに登録してもよい。イベントタイプごとに重要度を設定してもよい。履歴管理部２５２は、代表的なイベントとして、単位期間において発生した１以上のイベントのうちもっとも重要度の高いイベントタイプに対応するイベントを選んでもよい。あるいは、履歴管理部２５２は、単位期間に発生した１以上のイベントからランダムに代表イベントを選択してもよい。

各種アイコンはカテゴリに応じて色分けされてもよい。たとえば、ユーザに関わるイベントは青系のイベントアイコン１８２、発見に関わるイベントは赤系のイベントアイコン１８２、音や光に関わるイベントは黄系のイベントアイコン１８２により表現してもよい。イベントタイプに応じて色分けしてもよい。あるいは、所定のイベント条件に該当するか否かに応じてイベントアイコン１８２を色分けしてもよい。

本実施形態においては、ロボット１００の気持ち、イベント、ロボット１００の行動、雰囲気等を反応レポートに登録するとして説明した。これに限らず、たとえば、反応レポートはロボット１００の気持ち（感情パラメータ）のみを反応レポートで表示してもよい。このような反応レポートであっても、ユーザはロボット１００が一日をどのように過ごしたかを推測できる。ロボット１００の感情だけを反応レポートに登録する場合にはユーザのプライバシーはほぼ完全に守ることができる。同様の理由から、反応レポートにおいては雰囲気タイプのみを表示してもよいし、イベントのみを表示してもよい。

本実施形態においては、雰囲気を雰囲気アイコン１９４により表現するとして説明した。雰囲気は、「楽しい」「賑やか」のようなテキスト情報により表現されてもよいし、色彩により表現されてもよい。あるいは、雰囲気の良さを示す数値やグラフにより、雰囲気の変化を表現してもよい。

履歴管理部２５２は、ロボット１００の活動量を履歴情報に記録してもよい。また、履歴管理部２５２は、ロボット１００の活動量を反応レポートに記録してもよい。このような制御方法によれば、ユーザはロボット１００が活発に動いた一日かどうかを反応レポートで知ることができる。

ユーザは、ロボット１００に、近い将来発生する予定のイベントを通知してもよい。たとえば、来客がある、パーティーが始まるなどの予定をユーザ端末４００からサーバ２００に通知する。感情管理部２５０は、予定時刻が近づくにしたがって感情パラメータを変化させてもよい。このような制御方法によれば、ロボット１００に将来予測に基づく期待感や不安感を抱かせることができる。また、ロボット１００は将来予測に基づいて行動特性を変化させるため、ユーザはロボットが期待や不安を感じていることをロボット１００の行動から感じ取ることができる。

本実施形態においては、イベントとは、ユーザを視認する、抱っこされるなどの外部事象であることを前提として説明した。これに限らず、ボディ１０４内部の温度が所定値以上となっている、寂しさパラメータが２０以下となっている、といった内部事象についてもイベントとして定義してもよい。

ロボット１００は、複数種類の感情パラメータを備えてもよいし、単一の感情パラメータに基づいて行動特性を変化させてもよい。上述したように、第１の感情パラメータの値（第１感情値）が第２の感情パラメータの値（第２感情値）以上となったとき、心理条件が成立するとしてもよい。あるいは、第１感情値と第２感情値の差分が所定の閾値以上となったとき心理条件が成立するとしてもよい。

ある感情パラメータの感情値が第１の閾値以上となったとき、あるいは、第２の閾値以下となったとき、心理条件が成立するとしてもよい。また、感情値の単位時間あたりの変化率が第３の閾値以上となったとき、あるいは、第４の閾値以下となったとき、心理条件が成立するとしてもよい。たとえば、好奇心パラメータは、新奇なものを発見したとき急上昇する一方、承認欲求パラメータはゆっくりとしか変化しないとしてもよい。このように、感情パラメータの種類に応じて変化の仕方に個性をもたせてもよい。したがって、感情パラメータの特性に応じて、さまざまな心理条件を定義可能である。

ショートムービーとして詳細情報を提供するときには、心理条件の成立期間に合わせてショートムービーの始期と終期を決定してもよい。たとえば、時刻ｔ５に第１心理条件が成立し、時刻ｔ６に第１心理条件が不成立になったとする。このとき、履歴管理部２５２は、ロボット１００のカメラから得られた動画像のうち、時刻ｔ５から時刻ｔ６までの動画を切り出すことでショートムービーを生成してもよい。

反応レポートには、ロボット１００に発生した異常が記録されてもよい。たとえば、プロセッサ１２２が高温になっていること、緊急停止させられたこと、アクチュエータが動かないこと、バッテリー１１８（二次電池）が高温になっていること、などの異常情報を反応レポートによりユーザ端末４００に通知してもよい。

複数のロボット１００により履歴情報あるいは反応レポートを共有してもよい。ユーザ（Ｐ０１）とロボット１００Ａ、ロボット１００Ｂが同一家庭内に存在する状況を想定して説明する。ユーザ（Ｐ０１）が時刻ｔ１２にロボット１００Ａを抱っこし、ロボット１００Ａにおいて心理条件が成立したとする。このときの「抱っこ」をイベント（Ｅｘ）とする。ロボット１００Ａの通信部１４２は、ロボット１００Ｂに対して時刻ｔ１２を含む所定期間の撮影画像（静止画像または動画像）の取得を要求する。ロボット１００Ｂの通信部１４２は、サーバ２００に自らが保存している撮影画像から該当期間における撮影画像Ｑ３をサーバ２００からロボット１００Ｂにダウンロードした上で、ロボット１００Ａに撮影画像Ｑ３を送信する。ロボット１００Ａは、撮影画像Ｑ３をイベント（Ｅｘ）の詳細情報としてサーバ２００に登録する。このような制御方法によれば、ロボット１００Ａは「自分が抱っこされている姿」を別のロボット１００Ｂの視点からの撮影画像として取得し、これを詳細情報として提供できる。ロボット１００Ｂは該当期間における天球画像をロボット１００Ａに送信してもよい。この場合には、ロボット１００Ａは天球画像（三次元画像）から既知の画像処理方法により二次元の撮影画像Ｑ３を生成してもよい。

ロボット１００Ａは、ロボット１００Ｂではなくサーバ２００に対して、時刻ｔ１２におけるロボット１００Ｂからの撮影画像の取得を要求してもよい。１つのサーバ２００がロボット１００Ａとロボット１００Ｂの双方をまとめて管理する場合、サーバ２００の履歴管理部２５２は、ロボット１００Ｂによる撮影画像Ｑ３をロボット１００Ａの詳細情報としてコピー保存してもよい。

ロボット１００Ａは、ロボット１００Ｂに対して、動画像の開始時点と終了時点を指定して、ショートムービーとしての撮影画像Ｑ３を取得してもよい。たとえば、ロボット１００Ａの通信部１４２は、時刻ｔ１２から５秒前を開始時点、時刻ｔ１２から５秒後を終了時点として指定することで、イベント（Ｅｘ）の成立前後１０秒間の動画像をロボット１００Ｂから取得してもよい。

ロボット１００Ａは、なんらかのモーションを実行するとき、撮影依頼をロボット１００Ｂに送信してもよい。たとえば、ロボット１００Ａの通信部１４２は、モーション（Ｍｘ）を実行するときには、実行前にロボット１００Ｂに撮影依頼を送信する。ロボット１００Ｂ（動作制御部１５０）は、撮影依頼を受信したときロボット１００Ａのそばに移動する。ロボット１００Ａ（認識部１５６）は、ロボット１００Ｂがそばにいることを認識した上で、モーション（Ｍｘ）を実行する。このような制御方法によれば、ロボット１００Ａがモーション（Ｍｘ）を実行するときの様子を、ロボット１００Ｂの視点から撮影することができる。このときの撮影画像は、ロボット１００Ａの詳細画像として提供されてもよい。ロボット１００Ａが実行するモーションのロボット１００Ａ自身による撮影画像では、ロボット１００Ａがどのような動きをしているかわかりづらい可能性がある。ロボット１００Ｂがいれば良好なアングルにて撮影画像をユーザに提供できる。特に、モーション（Ｍｘ）がめったに実行されないめずらしいモーションである場合、ロボットＢによる撮影画像は貴重な撮影画像となる。複数のロボット１００が互いに撮影し合うことで、１台のロボット１００だけでは得られない多様な撮影画像（詳細画像）を取得できる。

１００ロボット、１０２前輪、１０２ａ左輪、１０２ｂ右輪、１０３後輪、１０４ボディ、１０６手、１０８着座面、１１０目、１１２ツノ、１１４外部センサ、１１８バッテリー、１２０駆動機構、１２２プロセッサ、１２４記憶装置、１２６通信機、１２８内部センサ、１３０電源線、１３２信号線、１３４ワイヤ、１３６データ処理部、１４２通信部、１４８データ格納部、１５０動作制御部、１５６認識部、１５８撮像部、１６０モーション格納部、１７０寂しさパラメータ、１７２好奇心パラメータ、１７４承認欲求パラメータ、１８０第１反応レポート画面、１８２イベントアイコン、１８４感情アイコン、１８６注目マーク、１９０第２反応レポート画面、１９２モーションアイコン、１９４雰囲気アイコン、２００サーバ、２０２データ処理部、２０４通信部、２０６データ格納部、２０８位置管理部、２１２認識部、２１８個人データ格納部、２２０親密度管理部、２２２動作制御部、２３２モーション格納部、２４４状態管理部、２５０感情管理部、２５２履歴管理部、２５４アイコン選択部、２５６雰囲気判定部、２５８モード選択部、２６０イベント条件格納部、２６２履歴情報格納部、２７０履歴情報、２８０モーション選択テーブル、２９０ユーザ権限テーブル、２９２イベント条件テーブル、３００ロボットシステム、３０８ベースフレーム、３１０本体フレーム、３１２ホイールカバー、３１４外皮、３１６頭部フレーム、３１８胴部フレーム、３２０ヨー軸、３２２ピッチ軸、３２４ロール軸、３２５プレート、３２６アクチュエータ、３２７通気孔、３２８ベースプレート、３２９クロスリンク機構、３３０ジョイント、３３２アッパープレート、３３４ロアプレート、３３６サイドプレート、３４２制御回路、３７０車輪駆動機構、３７８回動軸、３７９アクチュエータ、３９０開口部、４００ユーザ端末、４０２詳細情報画面、４０４詳細ウィンドウ、４１０第３反応レポート画面、４２０休息時間設定画面

Claims

ロボットのモーションを選択する動作制御部と、
前記動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、
イベントの発生を認識する認識部と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる感情管理部と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
履歴管理部と、を備え、
前記動作制御部は、感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させ、
前記履歴管理部は、感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよ
び前記心理条件の成立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポー
トを生成し、ユーザに前記反応レポートを提供し、
前記感情管理部は、第１の感情パラメータおよび第２の感情パラメータの優劣が逆転し
たとき前記心理条件が成立したと判定する
ことを特徴とする自律行動型ロボット。
ロボットのモーションを選択する動作制御部と、
前記動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、
イベントの発生を認識する認識部と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる感情管理部と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
履歴管理部と、を備え、
前記動作制御部は、感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させ、
前記履歴管理部は、感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよ
び前記心理条件の成立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポー
トを生成し、ユーザに前記反応レポートを提供し、
前記履歴管理部は、更に、前記心理条件の成立後に前記動作制御部により選択されたモ
ーションも前記反応レポートに記録した上で、前記反応レポートをユーザに提供すること
を特徴とする自律行動型ロボット。
ロボットのモーションを選択する動作制御部と、
前記動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、
イベントの発生を認識する認識部と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる感情管理部と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
履歴管理部と、
ロボットの周辺を撮像する撮像部と、
通信端末との通信処理を実行する通信部と、を備え、
前記動作制御部は、感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させ、
前記履歴管理部は、感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよ
び前記心理条件の成立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポー
トを生成し、ユーザに前記反応レポートを提供し、
前記認識部は、撮像画像から人物を特定し、
前記履歴管理部は、第１のユーザの通信端末から前記反応レポートの取得要求が受信さ
れたとき、撮像画像において第１のユーザが特定されていないことを条件として、前記通
信部に指示して前記第１のユーザの通信端末に前記反応レポートを送信させることを特徴
とする自律行動型ロボット。
ロボットのモーションを選択する動作制御部と、
前記動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、
イベントの発生を認識する認識部と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる感情管理部と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
履歴管理部と、
イベントに応じてアイコンを選択するアイコン選択部と、を備え、
前記動作制御部は、感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させ、
前記履歴管理部は、感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよ
び前記心理条件の成立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポー
トを生成し、ユーザに前記反応レポートを提供し、
前記履歴管理部は、前記心理条件が成立したときのイベントを前記イベントに対応する
アイコンとして前記反応レポートに記録することにより、前記反応レポートにおいてイベ
ントの発生履歴をアイコンにより画像表現することを特徴とする自律行動型ロボット。
前記履歴管理部は、複数種類のカテゴリのうち特定のカテゴリに属するイベントのアイ
コンに対しては、前記反応レポートにおいて強調表現を付加することを特徴とする請求項
４に記載の自律行動型ロボット。
前記履歴管理部は、イベントの詳細情報を記録し、前記反応レポートに記録される１以
上のアイコンのいずれかがユーザに選択されたときには、前記選択されたアイコンに対応
するイベントの詳細情報を前記ユーザに提供することを特徴とする請求項４または５に記
載の自律行動型ロボット。
ロボットのモーションを選択する動作制御部と、
前記動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、
イベントの発生を認識する認識部と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる感情管理部と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
履歴管理部と、を備え、
前記動作制御部は、感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させ、
前記履歴管理部は、感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよ
び前記心理条件の成立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポー
トを生成し、ユーザに前記反応レポートを提供し、
前記履歴管理部は、ユーザにあらかじめ対応づけられる閲覧属性を特定し、前記心理条
件が成立したときのイベントのうち、前記特定した閲覧属性に適合するイベントのみを前
記ユーザに提供すべき反応レポートへ記録することを特徴とする自律行動型ロボット。
ロボットのモーションを選択する動作制御部と、
前記動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、
イベントの発生を認識する認識部と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる感情管理部と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
履歴管理部と、を備え、
前記動作制御部は、感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させ、
前記履歴管理部は、感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよ
び前記心理条件の成立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポー
トを生成し、ユーザに前記反応レポートを提供し、
前記履歴管理部は、前記心理条件が成立したときのイベントのうち、ユーザにあらかじ
め設定された閲覧権限レベルに適合するイベントのみを前記ユーザに提供すべき反応レポ
ートへ記録することを特徴とする自律行動型ロボット。
ロボットのモーションを選択する動作制御部と、
前記動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、
イベントの発生を認識する認識部と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる感情管理部と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
履歴管理部と、
外部情報に基づいて、あらかじめ定められた複数の雰囲気条件それぞれの成否を判定す
る雰囲気判定部と、を備え、
前記動作制御部は、感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させ、
前記履歴管理部は、感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよ
び前記心理条件の成立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポー
トを生成し、ユーザに前記反応レポートを提供し、
前記履歴管理部は、更に、いずれかの雰囲気条件が成立したとき、前記成立した雰囲気
条件に対応づけられる雰囲気情報を前記反応レポートに記録することを特徴とする自律行動型ロボット。
ロボットのモーションを選択する動作制御部と、
前記動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、
イベントの発生を認識する認識部と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる感情管理部と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
履歴管理部と、
ロボットのモードを選択するモード選択部と、を備え、
前記動作制御部は、感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させ、
前記履歴管理部は、感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよ
び前記心理条件の成立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポー
トを生成し、ユーザに前記反応レポートを提供し、
前記履歴管理部は、更に、ロボットのモードの変化履歴を前記反応レポートに記録する
ことを特徴とする自律行動型ロボット。
ロボットのモーションを選択する動作制御部と、
前記動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、
イベントの発生を認識する認識部と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる感情管理部と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
履歴管理部と、を備え、
前記動作制御部は、感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させ、
前記履歴管理部は、感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよ
び前記心理条件の成立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポー
トを生成し、ユーザに前記反応レポートを提供し、
前記認識部は、ユーザの定例行動を定例イベントとして認識し、
前記履歴管理部は、更に、前記定例イベントの成否を前記反応レポートに記録すること
を特徴とする自律行動型ロボット。
通信端末との通信処理を実行する通信部と、を更に備え、
前記動作制御部は、前記通信端末から休息時間帯の設定が指示されたときには、前記休
息時間帯においてはロボットを外部の充電器に定置させることを特徴とする請求項１～１１のいずれか１項に記
載の自律行動型ロボット。
ロボットのモーションを選択する機能と、
前記選択されたモーションを実行する機能と、
イベントの発生を認識する機能と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる機能と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
機能と、
感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させる機能と、
感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよび前記心理条件の成
立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポート生成し、ユーザに
前記反応レポートを提供する機能と、
第１の感情パラメータおよび第２の感情パラメータの優劣が逆転したとき前記心理条件が成立したと判定する機能と、をコンピュータに発揮させることを特徴とする自律
行動型ロボットの行動制御プログラム。
ロボットのモーションを選択する機能と、
前記選択されたモーションを実行する機能と、
イベントの発生を認識する機能と、
イベントに応じて1以上の感情パラメータを変化させる機能と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する機能と、
感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させる機能と、
感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよび前記心理条件の成立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポート生成し、前記心理条件の成立後に前記選択されたモーションも前記反応レポートに記録した上で、ユーザに前記反応レポートを提供する機能と、
をコンピュータに発揮させることを特徴とする自律行動型ロボットの行動制御プログラム。
ロボットのモーションを選択する機能と、
前記選択されたモーションを実行する機能と、
イベントの発生を認識する機能と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる機能と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
機能と、
感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させる機能と、
感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよび前記心理条件の成
立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポート生成し、ユーザに
前記反応レポートを提供する機能と、
ロボットの周辺の撮像画像から人物を特定する機能と、
第１のユーザの通信端末から前記反応レポートの取得要求が受信されたとき、撮像画像において第１のユーザが特定されていないことを条件として、前記第１のユーザの通信端末に前記反応レポートを送信させる機能と、
をコンピュータに発揮させることを特徴とする自律行動型ロボットの行動制御プログラム。
ロボットのモーションを選択する機能と、
前記選択されたモーションを実行する機能と、
イベントの発生を認識する機能と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる機能と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
機能と、
感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させる機能と、
感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよび前記心理条件の成
立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポート生成し、ユーザに
前記反応レポートを提供する機能と、
イベントに応じてアイコンを選択する機能と、
前記心理条件が成立したときのイベントを前記イベントに対応する
アイコンとして前記反応レポートに記録することにより、前記反応レポートにおいてイベ
ントの発生履歴をアイコンにより画像表現する機能と、
をコンピュータに発揮させることを特徴とする自律行動型ロボットの行動制御プログラム。
ロボットのモーションを選択する機能と、
前記選択されたモーションを実行する機能と、
イベントの発生を認識する機能と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる機能と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
機能と、
感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させる機能と、
感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよび前記心理条件の成
立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポート生成し、ユーザに
前記反応レポートを提供する機能と、
ユーザにあらかじめ対応づけられる閲覧属性を特定し、前記心理条件が成立したときのイベントのうち、前記特定した閲覧属性に適合するイベントのみを前
記ユーザに提供すべき反応レポートへ記録する機能と、
をコンピュータに発揮させることを特徴とする自律行動型ロボットの行動制御プログラム。
ロボットのモーションを選択する機能と、
前記選択されたモーションを実行する機能と、
イベントの発生を認識する機能と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる機能と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
機能と、
感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させる機能と、
感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよび前記心理条件の成
立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポート生成し、ユーザに
前記反応レポートを提供する機能と、
いずれかの雰囲気条件が成立したとき、前記成立した雰囲気条件に対応づけられる雰囲気情報を前記反応レポートに記録する機能と、
をコンピュータに発揮させることを特徴とする自律行動型ロボットの行動制御プログラム。
ロボットのモーションを選択する機能と、
前記選択されたモーションを実行する機能と、
イベントの発生を認識する機能と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる機能と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
機能と、
ロボットのモードを選択する機能と、
感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させる機能と、
感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよび前記心理条件の成
立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポート生成し、ユーザに
前記反応レポートを提供する機能と、
ロボットのモードの変化履歴を前記反応レポートに記録する機能と、
をコンピュータに発揮させることを特徴とする自律行動型ロボットの行動制御プログラム。
ロボットのモーションを選択する機能と、
前記選択されたモーションを実行する機能と、
イベントの発生を認識する機能と、
イベントに応じて１以上の感情パラメータを変化させる機能と、
イベントの発生履歴と感情パラメータの変化履歴を対応づけて履歴情報として記録する
機能と、
感情パラメータに基づいてロボットの行動特性を変化させる機能と、
感情パラメータが所定の心理条件を成立させるときのイベントおよび前記心理条件の成
立時における感情パラメータを前記履歴情報から抽出して反応レポート生成し、ユーザに
前記反応レポートを提供する機能と、
ユーザの定例行動を定例イベントとして認識する機能と、
前記定例イベントの成否を前記反応レポートに記録する機能と、
をコンピュータに発揮させることを特徴とする自律行動型ロボットの行動制御プログラム。