JP2005184304A - 遠隔制御システム、サーバおよびコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】制御対象に直接アクセスするためのアクセス情報を公開することなく、制御対象へのアクセス権を他者に与えるとともに、その他者のアクセス権の行使に所定の制約を課す。
【解決手段】ロボット（制御対象）３００のオーナーは端末１００ａからサーバ２００に対してオーナー登録を行い、ロボット３００のアクセス権データとしての認証用シールの発行を受ける。オーナーは受領した認証用シールを他者（ゲスト）に転送して与える。ゲストが認証用シールを用いサーバ２００を介してロボット３００へのアクセスを行おうとしたとき、サーバ２００は、オーナーにそのアクセスを許可するか否かを問い合わせる。サーバ２００は、オーナーの許可が得られれば、端末装置１００ｂのユーザインターフェイス画面上でのゲストによるサーバ２００を介したロボット３００の制御操作を受け付ける。
【選択図】図１

Description

本発明は、ロボットのような制御対象を通信ネットワークを介して遠隔制御する遠隔制御システム、サーバおよびコンピュータプログラムに関するものである。

近年、種々の技術の発展に伴い様々なロボットが開発されている。特に、個人や一般家庭向けには、動物型ロボットなどのロボットが市販されている。

特許文献１において提案された動物型ロボットは、通信ネットワークを介して携帯電話機などの携帯通信端末装置（以下、単に携帯端末ともいう）から遠隔的に制御できるようになっている。

ソニー株式会社から市販されている犬型ロボットＡＩＢＯ（”ＡＩＢＯ”は登録商標）に関しては、無線通信機能を付加するワイヤレスＬＡＮカードや、これを介して携帯端末から電子メール（以下、単にメールという）に記載したコマンドにより遠隔的に制御するためのアプリケーションソフトウェアが提供されている。この制御の内容としては、ロボットに内蔵されたカメラでの撮影や、伝言メッセージの伝達などが行えるようになっている。
特開２００３−６２７７６号公報

上記のような従来の動物型ロボットの遠隔制御は、主としてその持ち主（オーナー）自身の楽しみを実現するためのものであるが、その楽しみを他の人にも味わってもらいたい場合には、そのロボット制御用アドレスのようなロボットへのアクセス情報を他者に公開しなければならなかった。そのようなアクセス情報を公開した場合、自分のロボットがいつ誰により操作されるかが分からなくなるために、オーナーの意思に反して操作される場合も生じ、不都合であることが多かった。

また、コマンドを含むメールの作成は予め決められた規則に則って行う必要があり、必ずしもすべてのユーザにとって容易なことではなかった。特に、オーナーでない他者についてはなおさらである。

本発明はこのような背景においてなされたものであり、その目的は、制御対象に直接アクセスするためのアクセス情報を公開することなく、制御対象へのアクセス権を他者に与えるとともに、その他者のアクセス権の行使に所定の制約を課すことができる遠隔制御システム、サーバ、および、端末装置において動作するコンピュータプログラムを提供することにある。

本発明の他の目的は、制御対象のオーナー以外の者も比較的容易に制御対象の制御を行うことができる遠隔制御システム、サーバ、および、端末装置において動作するコンピュータプログラムを提供することにある。

本発明による遠隔制御システムは、複数の端末装置と、データ通信機能を有する制御対象と、サーバとが通信ネットワークを介して接続された遠隔制御システムである。このシステムにおいて、前記制御対象のオーナーである第１のユーザが使用する第１の端末装置は、前記サーバに対して前記制御対象のオーナーであることを登録する手段と、他のユーザに与えるためのアクセス権データを前記サーバから受信する手段と、他のユーザに前記アクセス権データを送信する手段と、前記他のユーザが前記アクセス権データを用いて前記制御対象へのアクセスを行おうとしたときに前記サーバからそのアクセスを許可するか否かの問い合わせを受ける手段と、前記問い合わせに応答する手段とを備える。前記他のユーザが使用する第２の端末装置は、前記第１の端末装置から前記アクセス権データを受信する手段と、前記アクセス権データを用いて前記制御対象に対するアクセスを行いたい旨を前記サーバに通知する手段と、前記サーバにより許可されたとき、前記制御対象の制御を行うための指示を前記サーバに出力する手段とを備える。前記サーバは、前記第１の端末装置からの要求に応じてアクセス権データを登録して発行する手段と、前記他のユーザからのアクセスを行いたい旨の要求を受ける手段と、前記アクセスを行いたい旨の要求があったことを前記第１のユーザに通知してその許可を確認する手段と、前記許可の確認が得られた後、前記第２のユーザによる前記制御対象の制御を受け付ける手段と、受け付けた制御の内容にしたがって前記制御対象を制御する指示を発生する手段とを備える。

制御対象のオーナーである第１のユーザの指示により、第１の端末装置はサーバに対して制御対象のオーナーであることを登録し、アクセス権データを前記サーバから受信する。このアクセス権データを他のユーザに与えたい場合には、他のユーザに前記アクセス権データを送信する。他のユーザがアクセス権データを用いて制御対象へのアクセスを行おうとしたときには、オーナーは、サーバからそのアクセスを許可するか否かの問い合わせを受ける。この問い合わせに対して許可の回答があることを条件として、サーバにより、他のユーザによる制御対象の制御が受け付けられる。サーバは、受け付けた制御の内容にしたがって制御対象を制御する指示を発生する。

このように、他のユーザ（ゲスト）は、オーナーから与えられたアクセス権データを用いてサーバを介して制御対象へのアクセスを行う。また、他のユーザが制御対象にアクセスする前に、そのアクセスについてオーナーの認証確認を必要とする。

本発明によるサーバは、複数の端末装置と通信ネットワークを介して接続されるサーバであって、前記制御対象のオーナーである第１のユーザが使用する第１の端末装置からの要求に応じてアクセス権データを登録して発行する手段と、前記アクセス権データを前記第１のユーザから取得した他のユーザからのアクセスを行いたい旨の要求を受ける手段と、前記アクセスを行いたい旨の要求があったことを前記第１のユーザに通知してその許可を確認する手段と、前記許可の確認が得られた後、前記第２のユーザによる前記制御対象の制御を受け付ける手段と、受け付けた制御の内容にしたがって前記制御対象を制御する指示を発生する手段とを備える。

本発明におけるサーバは、アクセス権データの発行を行うとともに、その行使の際の認証確認や行使の仲介の役割を果たす。

前記アクセス権データは、例えば、シンボルデータおよびその属性を表す属性データにより構成され、前記アクセス権データの授受は前記シンボルの授受により行われ、前記シンボルデータは前記端末装置のユーザインターフェイス画面上に表示される。このようにアクセス権データとして、シンボルデータを用いることにより、アクセス権データの授受や利用をユーザインターフェイス画面上で視覚的に行うことができる。

アクセス権データの属性データとして、他のユーザに対して許可する機能、アクセス権データについてその行使可能な残り回数、他のユーザについての認証確認の要否に関する情報、アクセス権データの移転をオーナーからの移転に限るか否かの情報、等を指定することができる。これにより、他のユーザによる制御対象へのアクセスに対して、種々の制約を細かく指定される。

本発明によるコンピュータプログラムは、通信ネットワークを介してサーバと接続される端末装置において実行されるコンピュータプログラムであって、前記サーバを介して制御可能な制御対象のオーナーから直接的または間接的に受領した前記制御対象のアクセス権データを用いて前記制御対象に対するアクセスを行いたい旨を前記サーバに通知するステップと、前記サーバにより許可されたとき、前記制御対象の制御を行うための指示を前記サーバに出力するステップとを備えたことを特徴とする。さらに、前記アクセス権に基づく前記制御対象の制御機能が複数存在する場合、ユーザインターフェイス画面において複数の制御機能の選択肢を表示するステップと、前記サーバにおいて前記制御対象のアクセス権データについて特定の制御機能が抑止されているか否かをチェックするステップと、特定の機能が抑止されている場合、前記ユーザインターフェイス画面において当該特定の制御機能を選択不可状態として識別表示するステップとを備えてもよい。

本発明によれば、次のような効果が得られる。
１．制御対象にアクセスするためのアクセス権データが与えられたユーザ（ゲスト）は、そのアクセス権データを用いてサーバを介して制御対象へのアクセスを行うので、オーナーは制御対象に直接アクセスするためのアクセス情報を他者に公開する必要がなくなる。
２．アクセス権データを得た他者が制御対象にアクセスする前に、そのアクセスについてオーナーの認証確認を必要とすることにより、オーナーが望まない他者による制御対象へのアクセスを未然に防止することができる。
３．制御対象の制御のためのユーザ操作は、ユーザインターフェイス画面での操作によって行えるようにすることにより、ユーザ自身がコマンドを含むメール作成を行う必要がなくなる。これにより、制御対象の制御操作に不慣れなユーザにも比較的容易に制御操作を行うことが可能となる。
４．アクセス権データとしては、例えばシールのようなシンボルデータを用いることにより、アクセス権データの授受や利用をユーザインターフェイス画面上で視覚的に行うことができ、操作が直感的で分かりやすくなり操作性が向上する。
５．アクセス権データの属性として、他のユーザに対して許可する機能、アクセス権データについてその行使可能な残り回数、他のユーザについての認証確認の要否に関する情報、アクセス権データの移転をオーナーからの移転に限るか否かの情報、等を指定することにより、他のユーザによる制御対象へのアクセスに対して、種々の制約を細かく指定することが可能となる。

以下、本発明の好適な実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図１に、本発明のシステム全体の構成を示す。このシステムは、複数の携帯端末１００ａ，１００ｂと、サーバ２００と、遠隔操作の対象としてのロボット３００とが通信ネットワーク１５０を介して接続されたものである。この例ではロボット３００は、モデムやルータ等の通信装置を有するＬＡＮ（Local Area Network）２６０を介して通信ネットワーク１５０に接続されている。通信ネットワーク１５０は、電話網やインターネットを含みうる。図示の例では、携帯端末１００ａのユーザがロボット３００のオーナーであり、このオーナーが他の携帯端末１００ｂのユーザをゲストとして、ロボット３００を操作する権利（アクセス権）を当該ゲストに付与する場合を想定している。「オーナー」とは、通常、所有者という意味であるが、本明細書においては必ずしも厳密な意味で制御対象の所有権を有している者という意味ではなく、他者の許可を必要とすることなく直接的に制御対象にアクセスする権利を有する者を意味している。

図２は、携帯端末１００（１００ａ，１００ｂを総称）およびロボット３００の内部の概略構成を示すブロック図である。

携帯端末１００は、ＣＰＵやＤＳＰなどのプロセッサを含む制御部１０１、プログラムや固定的なデータを格納するＲＯＭ１０５、データの一時保存および作業領域を提供するＲＡＭ１０６、表示画面を有する表示デバイスを有する表示部１０２、各種操作キー（ボタン）やダイヤル等を含む入力部１０３、スピーカ１０７、マイク１０８、および、音声やデータの無線通信を行う無線通信部１０９を備えている。携帯端末１００は無線通信部１０９および上記通信ネットワーク１５０（図１）を介してサーバ２００と接続される。制御部１０１は、他の各部と協働して本発明における端末装置の種々の手段を構成する。

本実施の形態では犬型ロボットであるロボット３００は、ＣＰＵなどのプロセッサを含む制御部３０１、ＲＯＭやＲＡＭ等を含むメモリ３０２、ロボット各部の接触センサ、温度センサ等の種々のセンサ群３０３、マイク３０４、スピーカ３０５、ＬＥＤ３０６、首、腕、足等のロボット各部の関節の回転等の動作を行う各種可動部３０８、ＣＣＤ等の撮影素子を含むカメラ３１０、前記ＬＡＮ等を介してサーバ２００と接続するためのネットワークＩ／Ｆ部３０９を有する。カメラ３１０は、ロボット３００の頭部に搭載され、可動部３０８は頭部等の回転等の動作を行うモータ等の駆動源を有する。

図３に、サーバ２００の概略の構成例を示す。サーバ２００は主要機能部として、Ｗｅｂ処理部２０３、テーブル処理部２０５、およびメール（メッセージ）処理部２０７を有する。

Ｗｅｂ処理部２０３は、Ｗｅｂ画面構成のためのイメージ（画像）やテキストのデータを格納したＷｅｂデータ記憶装置２０４と接続されると共に、通信部２０１を介して通信ネットワーク１５０に接続され、携帯端末１００等からのＷｅｂデータの要求に応じてＷｅｂデータの返送を行う応答手段として機能する。Ｗｅｂ処理部２０３は、この送信の前にＷｅｂデータの加工処理を行ってもよい。Ｗｅｂ処理部２０３は、また、端末で機能するアプリケーションプログラム（アプリ）３０９やシールイメージ３０３、等の各種リソースデータを格納するデータベース（記憶装置）２０２に接続され、端末からのダウンロード要求に応じてこれらを端末へ送信する。

テーブル処理部２０５は、後述するような友達リスト５１、各種テーブル６２のような各種管理用のデータテーブルを格納するテーブルデータ記憶装置２０６に接続され、Ｗｅｂ処理部２０３およびメール処理部２０７から与えられる情報に従って、各種テーブルデータの作成および更新の処理を行う。

メール処理部２０７は、通信部２０１を介して通信ネットワーク１５０に接続され、ユーザ間で送受信される電子メール等のメッセージの送受信処理を担当する。メール処理部２０７は、メールデータを格納するメールデータ記憶装置２０８およびテーブル処理部２０５にも接続されている。本実施の形態におけるメール処理部２０７は、既存の電子メールの他、本出願人が特願２００３−１５０４２８号にて先に提案したような特別な仕様によるメール（デコレーションメッセージと呼ぶ）を処理できるものとする。デコレーションメッセージは、メッセージを記載する台紙に対してシールを貼付して、送信相手に送付することができる。シールは各シールに固有のイメージを有するとともに、他の画像や特定の機能に対するリンクが設定されうる。本実施の形態におけるシールは、ロボットへのアクセス権データを視覚的に示すシンボルとしての意義を有する。

なお、サーバ２００のメール機能とＷｅｂ機能は別々のサーバが担当し、適宜必要情報を相互に授受する構成であってもよい。また、図示しないが、通信部２０１とは別に外部との間で各種データ等の入出力を行うインタフェースを備えてもよい。さらには、本出願人が特願２００３−２８５６１２号にて先に提案したような携帯端末の画面を利用したグラフィックユーザインターフェイス上でトランスポータと呼ぶツールを用いて、予め定めた他のユーザに対して所望のデータを簡便に転送するデータ転送処理部を備えてもよい。本実施の形態において重要な機能を担うシールは、このようなデコレーションメッセージ、トランスポータ、等を利用して、目的のユーザへ転送されうる。なお、これらの特別なデータ転送手段を用いず、既存の電子メールの添付書類としてシールを転送してもよい。

本実施の形態では、このサーバの構成において、主として、Ｗｅｂ処理部２０３、テーブル処理部２０５、通信部２０１が、本発明におけるアクセス権データを登録して発行する手段、アクセス権データを取得した他のユーザからのアクセスを行いたい旨の要求を受ける手段、アクセスを行いたい旨の要求があったことを第１のユーザに通知してその許可を確認する手段、許可の確認が得られた後、第２のユーザによる制御対象の制御を受け付ける手段を構成する。また、メール処理部２０７および通信部２０１が、本発明における制御対象を制御する指示を発生する手段を構成する。

次に本実施の形態において用いる各種テーブル６２について説明する。各種テーブル６２は、後述するシールテーブル５１０、認証用シール種別テーブル５２０、認証テーブル５３０等を含む。

図４は、シールテーブル５１０の構成例を示している。シールテーブル５１０は、ユーザがＷｅｂ上で選択可能に提供されるシールから選択したシールをサーバにおいて登録するテーブルである。シールの選択肢としてユーザに提示されるシールは、データベース２０２（図１）のシールイメージ３０３に基づいてＷｅｂ処理部２０３により提供される。認証用シールは、予めイメージが決まっているが、オーナーの登録時および要求時に新たなシールＩＤが付与されて発行され、シールテーブル５１０に登録される。「シールＩＤ」は個々のシールに固有に割り当てられる識別番号である。「アイコン」は本実施の形態ではユーザインターフェイス画面上で表示されるシンボルとしてのシールのイメージデータである。シールイメージ自体はデータベース２０２に保存されており、テーブル５１０では特定のシールイメージをアイコンとして指定するポインタ情報を保持すれば足りる。「シール種別」は、そのシールの機能種別を示す情報であり、シール種別番号で指定される。この例では、番号”１”はシールイメージのみで、その「内容」として何ら動作が割り当てられていないものである。番号”２”は「リンクシール」であり、そのシールが特定の内容（例えば画像やテキストなどのデータ）にリンクされていることを示す。ユーザはメッセージに貼付されたリンクシールを指示選択すると、そのリンク先の内容の所在を表すＵＲＬの情報が読み込まれ、表示される。番号”６”は本実施の形態に係る「認証用シール」である。認証用シールは、ロボットのオーナーが他のユーザに対して自身のロボットのアクセス権を与えるための鍵の機能を有するオブジェクトであり、その内容はＵＲＬで指定されたデータで規定されている。「シール種別」および「内容」はシールの属性データを構成する。

図５は、認証用シール種別テーブル５２０の構成例を示している。認証用シール種別テーブル５２０は、上記シール種別番号”６”の認証用シールについて、オーナー関連情報、および、オーナーにより選択されたアクセス権の具体的な内容を定めたものである。図４のシールテーブル５１０に登録された認証用シールのシールＩＤ毎に、ロボットのオーナーの「ユーザＩＤ」、「ロボット操作用メールアドレス」、「許可機能」「残り回数」、「有効範囲」が保存される。

「ロボット操作用メールアドレス」は、当該ユーザＩＤで特定されるオーナーのロボットを操作するために利用されるメールアドレスである。このメールアドレスは、ロボット操作専用であってもよいが、必ずしも専用でなくてもよい。例えば、オーナーの通常のメールアドレスを利用し、ロボットの操作のための指示メールにはその旨を示す予め定めた文字列をメールの題名に記載する等によって、指示メールを通常のメールと区別することができる。

「許可機能」は、この認証用シールを付与する相手（ゲスト）に許可する機能（ロボットの操作内容）を指定する情報であり、ここでは、”１”がメッセージ通知（伝言）、”２”がパノラマ撮影、”０”がその両方（全部）である。これによって、オーナーはゲストによって許可する機能を制限することが可能となる。

「残り回数」は、ゲストが付与されたアクセス権の行使を残り何回利用できるかを示す数値である。ここでは、正の数値は有限回数を表し、”−１”は無限回を示している。有限回の場合、その数値はロボットのアクセス権の行使（後述のサーバからの指示メールの発行）毎に１だけ減数されていき、”０”になると、もはやその行使はできなくなる。有限回の場合の初期値としてはデフォルト値を用意しておいてもよい。また、ユーザが指定できる上限値を定めておいてもよい。

「有効範囲」は認証用シールが有効となるゲストの範囲を定める情報であり、「”０”：直接のみ」はオーナーが与えたゲストのみ有効に利用可とするものである。「”１”：間接」はオーナーから付与された認証用シールをゲストがコピーして他のユーザにさらに与えることができるか否かを定める情報である。この「有効範囲」は、オーナーから受領した認証用シールをさらに他のユーザに転送しようとしたときにチェックされ、「”０”：直接のみ」の場合には、その転送が抑止される。

許可属性情報としての「許可機能」「残り回数」「有効範囲」の情報は、各認証用シールについてオーナーが指定する。なお、このテーブル５２０における各シールＩＤのテーブル情報は、図４で説明したシールテーブル５１０の「内容」のＵＲＬで参照できるようになっている。したがってこれらのテーブル情報もシールの属性情報を構成する。

図６は、本実施の形態において用いる認証テーブル５３０の構成例を示している。認証テーブル５３０は、ロボットのオーナー毎に、各認証用シールについて、所定の時点で（例えば、オーナーのシール取得の際、そのシールが他のユーザの手に渡った際、または、その後に）、認証の要否をオーナー自身が定める情報である。この例では認証テーブル５３０は、「オーナーユーザＩＤ」、認証用シールの「シールＩＤ」、ゲストとなるユーザを示す「対象ユーザＩＤ」、および「信用度合」を保存する。

「信用度合」としては、ここでは「０：認証確認不要」、「１：毎回認証確認」、「２：常時拒否」の３通り用意されている。本明細書において「認証確認」とは、ゲストが認証用シールを用いて他者のロボットを操作しようとする際に、そのロボットのオーナーの許可を得る必要があることを意味する。「０：認証確認不要」はその許可を不要とするものであり、「１：毎回認証確認」はその許可を毎回要求するものである。「２：常時拒否」は当該ゲストによるロボットの操作を常時拒否するものである。この常時拒否は、特定のゲストについて、一旦、操作を許可した後に操作を禁止したいような場合、あるいは、あるゲストから他のゲストに渡った認証用シールについて、当該他のゲストに対して操作を禁止したいような場合の要請に対応するものである。信用度合のデフォルト値として、いずれか（例えば毎回認証確認）が設定されるようにしてもよい。「対象ユーザＩＤ」は、この信用度合を適用する相手を識別するための情報であり、この情報としてメールアドレスや端末ＩＤ等が用いられる。

以上説明したようなシステム構成および各種テーブルを用いて実行される本実施の形態における動作例を以下に説明する。

図７は、本実施の形態における携帯端末上のオーナー登録の画面例を示している。オーナー登録は、ロボットのゲストによる操作を可能とするために、例えばＷｅｂサイトにおいてオーナー３１０が予め行う手続である。オーナー登録画面３４４では、オーナー３１０は自己のロボット３００の操作用のメールアドレス（ＩＤ）およびその機種情報（ＴＹＰＥ）を入力するとともに、上記認証用シール種別テーブル５２０で説明した許可属性情報をユーザが指定する。ユーザが許可属性情報の入力を省略した場合には、デフォルト値が設定される。このオーナー登録情報は、図示しないがオーナー登録情報としてサーバ内に保存される。サーバからは認証用シール３３８（シールＩＤおよびシールイメージを含む）がオーナーの携帯端末に送信され、その携帯端末に保存される。その後も、認証用シールはオーナーの要求により発行されうる。

図８は、対象ユーザリスト画面の例を示している。この画面は、オーナーが対象ユーザについて信用度合を、Ｗｅｂサイト等において、設定、変更するための対象ユーザリスト画面３５９である。対象ユーザはメールアドレスで別途指定されており、この画面ではユーザ名で示され、各ユーザについて認証の「要」「不要」「拒否」が設定できるようになっている。この設定結果は、図６の認証テーブル５３０に反映される。

図９は、ロボット３００のオーナー３１０がゲスト３３０に認証用シール３３８を送信することにより、ロボット３００のアクセス権を与える様子を示している。この前提として、オーナーにより認証用シールが選ばれ、その許可属性が指定されている。オーナーは、サーバから発行された認証用シール３３８を、上述したデコレーションメッセージやトランスポータ、メール等、任意の転送手段を用いて、指定したゲスト３３０に送信する。ゲスト３３０は自己の携帯端末のユーザインターフェイス画面３４０を利用して、ロボット３００を制御するための許可を得るための操作を行う。画面３４０には、シール箱３３１、トランスポータ３３２、ロボット３３５、マスコット３３７の各アイコンが表示されている。トランスポータ３３２は、前述したような、他のユーザとの間でのデータの転送を行う際に用いることができ、本実施の形態では認証用シール３３８を転送することができる一手段である。受信した認証用シール３３８は一旦シール箱３３１に格納される。ゲスト３３０は、画面上でマスコット３３７を用いて、認証用シール３３８をコピーし、図１０の画面３４０に示すように、これをロボット３３５にペーストすることにより、ロボットのアクセス権の行使の意思表示を行う。なお、何らかのデータがコピーされたことはマスコット３３７が水晶玉３３９を保持することにより示される。水晶玉３３９を画面上のアイテムに対して置く動作を行うことにより、ペースト動作が行われる。

ゲストのこの意思表示のアクションは、サーバ２００に通知される。すなわち、ゲストの携帯端末からサーバ２００に対して、認証用シールのシールＩＤおよびゲストの携帯端末ＩＤ等が転送される。この前提として、サーバ２００は、認証用シール種別テーブル５２０を参照して、そのシールの許可属性を参照して「残り回数」が０でないことを確認する。そこで、サーバはオーナーの携帯端末に対して、好ましくはプッシュ型のメッセージ送信や電子メール等によりオーナー３１０にゲストからロボットの操作要求が発生した旨を報知し、例えば図１０に示すような確認画面３４５を表示させる。この例では、「○○さんにAIBO（具体的な機能名などを出してもよい）のアクセス権を与えますか？」といったメッセージを表示する。（これに併せて、サーバがロボット３００を制御し、ロボット３００から報知音やメッセージ音声を発生させるようにしてもよい。）この前提として、サーバは、認証テーブル５３０を参照することにより、当該ゲストについての信用度合が「毎回認証確認」であることを確認する。「認証確認不要」の場合にはこのようなオーナーへの報知なしにゲストによるロボットの操作を許容する。信用度合が「常時拒否」の場合には、上記画面３４５の表示の代わりに、アクセスが許可されていない旨のメッセージをゲストに返送する。オーナーが確認画面３４５でゲストのアクセスを許可する旨の回答を行った場合には、ゲストによるロボットの操作が許可される。サーバが上記メッセージ送信等によるオーナーへの通知を行った後、オーナーのアクセスを許可する操作が所定の時間内に行われなかった場合には、タイムアウトとしてゲストによるロボットのアクセスは許可されない。なお、ロボットのアクセスを要求したユーザが「○○さん」であることは、携帯端末ＩＤ等を、予め登録したユーザの情報に照らし合わせることによりサーバが認識することができる。

オーナーの許可が得られた場合、あるいは、認証確認不要の場合、ゲストは、図９の操作画面３５０により、ロボットの操作指示を行うことができる。操作画面３５０は、写真領域３５１、ロボット操作用ツールバー３５２、カメラ方向指示アイコン３５６、シールトレイ３５７を有する。写真領域３５１はロボットの撮影した写真画像を表示する領域である。ロボット操作用ツールバー３５２は、「コノムキ撮影」ツール３５３、「パノラマ撮影」ツール３５４および「メッセージ」ツール３５５を含んでいる。「コノムキ撮影」ツール３５３は、写真領域３５１（画像を左右にスクロール可能）内のパノラマ画像で見ている方向の現在の映像を撮影するためのツールである。その方向は、ロボットの後頭を表したアイコン３５６の向きにより視覚的に示される。本実施の形態ではこのツールはゲストに許可されない例を示している（但し、本発明はこれに限定されるものではない）。「パノラマ撮影」ツール３５４は、ロボットにパノラマ撮影を指示するためのツールである。「メッセージ」ツール３５５はロボットに発声させるメッセージを含むシールを選択するためのツールである。メッセージを含むシールはシールトレイ３５７に貼付される。図の例では最高５枚までのメッセージを含むシールを貼付することができるようになっている。操作用ツールバー３５２において、ゲストが使用した認証用シールの許可機能（図５の認証用シール種別テーブル５２０）により許可されていないツールについては、その表示輝度低下等によりユーザが選択できないことが識別表示される。

図１２に「パノラマ撮影」ツール３５４が選択された場合の画面の遷移例を示す。図１２（ａ）はパノラマ撮影の操作コマンドの選択ダイアログボックス３６０を表示した状態を示している。ここでは選択できる操作コマンドとして「撮影」「更新」「キャンセル」がある。「撮影」は、ロボットに対してパノラマ撮影を指示するコマンドである。「更新」は既に撮影されているパノラマ画像をゲストの携帯端末（ゲスト端末）に取り込んで表示するコマンドである。「キャンセル」はパノラマ撮影の選択から元の画面に戻るためのコマンドである。「撮影」コマンドが指示されると、撮影の指示がサーバに転送され、サーバがロボットに対するパノラマ撮影の指示を発行する。これは例えば当該コマンドを含んだ電子メールの送信により行われる。ロボットは、例えば定期的にサーバにアクセスして指示メールの存在をチェックし、指示メールがあればそれを受信して、指示メール内のコマンドに従って、動作する。この場合、当該コマンドに従ってパノラマ撮影や画像データの送信等を行う。図１２（ｂ）に示すように、その間、ゲスト端末には「撮影しています」というメッセージが表示される。その後、図１２（ｃ）に示すように選択ダイアログボックス３６０の表示に戻る。ここで、「更新」コマンドが指示されると、サーバに現在のパノラマ画像の転送を要求し、受信したパノラマ画像を写真領域３５１に表示する。この画像は左右にスクロールして全体を見ることができるようになっている。

図１３は、「メッセージ」ツール３５５が選択された場合の画面例を示している。このとき、新たな操作用ツールバー３７０が表示される。この操作用ツールバー３７０は「シール選択」「シール消去」「伝言送信」の３つのツールを含む。

「シール選択」ツール３７１が選択されると、図１４のように、シールボックス内のメッセージシールの内容を確認することができる。図ではそのような複数のメッセージシールのイメージが表示され、その一つを選択することにより、そのメッセージをテキストで表示させて確認することができる。録音音声がシールに対応づけられている場合には、その録音音声がスピーカから再生される。シールの選択を確定することにより、そのシールは複数のシール貼付箇所を有するシールトレイ３５７に（図では右端から）順次に貼付された形で表示される。一旦、貼付したシールを消去する（剥がす）には、図１５に示すように、「シール消去」ツール３７２を選択した後、シールトレイ３５７内の消去対象のシールを選択して確定すると、そのシールがシールトレイ３５７から消去される。この消去によりシールトレイ３５７におけるシール間に空が生じた場合には、シールは一方向に移動（この場合は右詰）される。

「伝言送信」ツール３７３が選択されると、図１６のようなダイアログボックスが表示され、ＯＫボタンが押下されると、それらのメッセージシールの少なくともシールＩＤを含む情報がサーバに送られる。シールに対応づけられたメッセージはサーバに保存されていれば、このときサーバに送信する必要はない。サーバに保存されていなければ、メッセージも併せてサーバに送られる。送られたシールについては、シールトレイ３５７から順次削除される。これに応じて、サーバは、当該伝言メッセージをロボットに発声させるためのコマンドを含む指示メールを作成し、ロボット操作用メールアドレス宛に送信する。ロボットは、例えば定期的にサーバにアクセスして指示メールの存在をチェックし、指示メールがあればそれを受信して、指示メール内のコマンドに従って、それらのメッセージを順次再生して発声する。

図１７は、ゲスト端末を中心として、本システムの動作を示したフローチャートである。ゲスト端末において、ユーザがシールをロボットのアイコンにペーストすると、図１７の処理が開始される。

まず、そのシールが認証用シールであるか否かがチェックされる（Ｓ１１）。このチェックは、サーバに問い合わせることにより行える。シールＩＤの番号の割当がシール種別毎に識別可能に行われているような場合には、サーバにアクセスすることなく端末自身でチェックを行うことができる。認証用シールでなければ、メッセージ表示等によりその旨をユーザ（使用者）に知らせて（Ｓ１８）、本処理を終了する。

認証用シールであれば、認証テーブルの拒否設定の有無をチェックする（Ｓ１２）。これは、認証テーブル５３０（図６）における当該オーナーユーザに対する対象ユーザの信用度合が「常時拒否」であるか否かを、当該テーブル内容が登録されたＵＲＬを参照して（またはサーバに問い合わせて）確認することである。常時拒否であれば、その旨をユーザに知らせて（Ｓ１８）、本処理を終了する。

認証拒否でなければ、認証用シール種別テーブル５２０（図５）における当該認証用シールについての残り回数をサーバに問い合わせて確認する（Ｓ１３）。残り回数が０となっていれば、サーバに、シールテーブル５１０の当該シールの属性（シール種別）を「認証用」から「動作なし」に変更させる（Ｓ１６）。これに伴い、サーバは、オーナーに当該シールの残り回数が０になったことをメッセージ通信等により伝える（Ｓ１７）。これによりオーナーは、自身が他のユーザに渡した認証用シールが無効になったことを認識できる。また、ゲスト端末は、残り回数が０に達したことにより当該認証用シールが無効になったことをメッセージ表示等によりユーザに伝えて（Ｓ１８）、本処理を終了する。残り回数が０でない正の数値である場合、サーバは、認証用シール種別テーブル５２０における当該数値を削減（デクリメント）するよう書き込みを行う（Ｓ１４）。

残り回数が無限であった場合または０でなかった（残存していた）場合、再度、認証テーブル５３０の信用度合を確認し、認証の要否を確認する（Ｓ１５）。認証不要であれば、後述するステップＳ２５へ移行する。

認証が必要であれば、サーバは、メッセージ通信等により、オーナーによるゲストの認証のため、オーナーへの認証確認通知を行う（Ｓ１９）。オーナーの携帯端末（オーナー端末）は、この通知を受けて、図１０の確認画面３４５を表示し、オーナーの入力を受け付ける（Ｓ２０）。オーナーの入力があれば、オーナー端末はこれを認証結果としてサーバへ返送する（Ｓ２１）。サーバはオーナー端末からの回答が得られなかった場合、認証待ちタイムアウトと判断する。ゲスト端末も同様にタイムアウトの判断を行い（Ｓ２２）、その旨をゲスト端末に対してメッセージ表示等により伝える（Ｓ２３）。オーナーからの認証結果がＮＧであった場合には（Ｓ２４，Ｎｏ）、その旨をゲスト端末に対してメッセージ表示等により伝える（Ｓ２３）。認証結果がＯＫであった場合には、図１１の操作画面３５０に示すように、許可されたアクセス機能に応じたメニューをゲストに提供し、ロボットの操作を受け付ける（Ｓ２５）。

特にフローチャートは図示しないが、ユーザから他のユーザに対して認証用シールの転送が指示された場合、サーバは認証用シール種別テーブル５２０を参照し、その転送の指示者がオーナーであるか否かを確認する。オーナーでなければ、「有効範囲」をチェックし、それが「直接のみ」の場合にはその送信を拒絶する。送信者がオーナーの場合、あるいはオーナーでなくても「有効範囲」が「間接」の場合には、当該認証用シールの送信を許可する。以上の説明ではゲストから他のゲストへのシールの転送時に元のシールが最初のゲストの手に残る場合を想定したが、残らない設定にしてもよい。残らない設定の場合には、「直接のみ」の場合であっても転送を認める代わりにシール種別を「動作なし」に変更するという構成にすることも可能である。

以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、上記で言及した以外にも種々の変形、変更を行うことが可能である。例えば、オーナーは、図６のテーブルの登録内容を変更することにより認証の詳細を変更することができるが、さらに簡単に、そのシールをシール箱から削除することで、そのシールに関連付けられた機能を無効にすることができる。具体的には、オーナーが当該シールをシール箱から削除すると、その旨がサーバに通知され、サーバ側でそのシールの属性を認証用シールから動作なしシールに変えることにより実現される。有効回数がなくなった場合も同様の処理が行われる。端末装置としては携帯電話のような携帯端末を例として説明したが、通信機能を備えたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）や携帯情報端末（ＰＤＡ）等の他の端末装置への適用を排除するものではない。本発明におけるアクセス権データを視覚的に示すシンボルとしてイメージからなるシールを用いる例を説明したが、必ずしもシールに限るものではなく、ユーザに認識できる任意のデータであってよい。ロボットの機能は、パノラマ撮影とメッセージ伝言の二つのみを示したが、具体的な機能やその個数は上記の例に限るものではない。さらに、制御対象は必ずしもロボットである必要はなく、本発明は、通信により遠隔制御できる任意の制御対象に適用することが可能である。

本発明のシステム全体の構成を示す図である。 図１に示したシステム内の携帯端末およびロボットの内部の概略構成を示すブロック図である。 図１に示したシステム内のサーバの概略の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態において用いるシールテーブルの構成を示す図である。 本発明の実施の形態において用いる認証用シール種別テーブルの構成例を示す図である。 本発明の実施の形態において用いる認証テーブルの構成例を示す図である。 本発明の実施の形態における携帯端末上のオーナー登録の画面例を示す図である。 本発明の実施の形態における対象ユーザリスト画面の例を示す図である。 本発明の実施の形態において、ロボットのオーナーがゲストに認証用シールを送信することにより、ロボットのアクセス権を与える際の動作を説明するための図である。 本発明の実施の形態において、ゲストが、ロボットのアクセス権の行使の意思表示を行った際の動作を説明するための図である。 本発明の実施の形態において、ゲストが、ロボットのアクセス権を用いてロボットを操作を行う際の動作を説明するための図である。 図１１の画面において「パノラマ」撮影ツールが選択された場合の画面の遷移例を示す図である。 図１１の画面において「メッセージ」ツールが選択された場合の画面例を示す図である。 図１３の画面において「シール選択」ツールが選択された場合の画面例を示す図である。 図１３の画面において「シール消去」ツールが選択された場合の画面例を示す図である。 図１３の画面において「伝言送信」ツールが選択された場合の画面例を示す図である。 本発明の実施の形態における、ゲスト端末を中心としたシステムの動作を示したフローチャートである。

符号の説明

１００（１００ａ，１００ｂ）…携帯端末、１５０…通信ネットワーク、２００…サーバ、３００…ロボット（制御対象）、３１０…オーナー、３３０…ゲスト、３３１…シール箱アイコン、３３５…ロボットアイコン、３３８…認証用シール、３４０…ユーザインターフェイス画面、３４４…オーナー登録画面、３４５…確認画面、３５０…操作画面、５１０…シールテーブル、５２０…認証用シール種別テーブル、５３０…認証テーブル

Claims (13)

1. 複数の端末装置と、データ通信機能を有する制御対象と、サーバとが通信ネットワークを介して接続された遠隔制御システムであって、
   前記制御対象のオーナーである第１のユーザが使用する第１の端末装置は、
   前記サーバに対して前記制御対象のオーナーであることを登録する手段と、
   他のユーザに与えるためのアクセス権データを前記サーバから受信する手段と、
   他のユーザに前記アクセス権データを送信する手段と、
   前記他のユーザが前記アクセス権データを用いて前記制御対象へのアクセスを行おうとしたときに前記サーバからそのアクセスを許可するか否かの問い合わせを受ける手段と、
   前記問い合わせに応答する手段とを備え、
   前記他のユーザが使用する第２の端末装置は、
   前記第１の端末装置から前記アクセス権データを受信する手段と、
   前記アクセス権データを用いて前記制御対象に対するアクセスを行いたい旨を前記サーバに通知する手段と、
   前記サーバにより許可されたとき、前記制御対象の制御を行うための指示を前記サーバに出力する手段とを備え、
   前記サーバは、
   前記第１の端末装置からの要求に応じてアクセス権データを登録して発行する手段と、
   前記他のユーザからのアクセスを行いたい旨の要求を受ける手段と、
   前記アクセスを行いたい旨の要求があったことを前記第１のユーザに通知してその許可を確認する手段と、
   前記許可の確認が得られた後、前記第２のユーザによる前記制御対象の制御を受け付ける手段と、
   受け付けた制御の内容にしたがって前記制御対象を制御する指示を発生する手段とを備えた
   ことを特徴とする遠隔制御システム。
2. 複数の端末装置と通信ネットワークを介して接続されるサーバであって、
   前記制御対象のオーナーである第１のユーザが使用する第１の端末装置からの要求に応じてアクセス権データを登録して発行する手段と、
   前記アクセス権データを前記第１のユーザから取得した他のユーザからのアクセスを行いたい旨の要求を受ける手段と、
   前記アクセスを行いたい旨の要求があったことを前記第１のユーザに通知してその許可を確認する手段と、
   前記許可の確認が得られた後、前記第２のユーザによる前記制御対象の制御を受け付ける手段と、
   受け付けた制御の内容にしたがって前記制御対象を制御する指示を発生する手段とを備えた
   ことを特徴とするサーバ。
3. 前記制御対象の複数の制御機能のうち他のユーザに対して許可する機能を登録する手段をさらに備え、前記許可する機能以外の機能について前記第２のユーザによる制御を抑止することを特徴とする請求項２記載のサーバ。
4. 前記アクセス権データについてその行使可能な残り回数を登録する手段をさらに備え、前記アクセス権データを用いた前記制御対象へのアクセス要求時に前記残り回数が無くなっている場合、当該アクセス権データを用いた前記制御対象へのアクセスを抑止することを特徴とする請求項２記載のサーバ。
5. 他のユーザについての認証確認の要否に関する情報を登録する手段をさらに備え、前記他のユーザによる前記アクセス権データの行使要求時に、当該他のユーザの認証確認が不要である旨登録されている場合、前記第１のユーザへの通知およびその許可の確認を不要とすることを特徴とする請求項２記載のサーバ。
6. 他のユーザについての認証確認の要否に関する情報を登録する手段をさらに備え、前記他のユーザによる前記アクセス権データの行使要求時に、当該他のユーザについて常時拒否の旨登録されている場合、前記他のユーザによる前記制御対象の制御を抑止することを特徴とする請求項２記載のサーバ。
7. 前記サーバから発行されたアクセス権データの移転を前記オーナーからの直接的な移転に限るか否かの情報を登録する手段をさらに備え、前記オーナーからの直接的な移転に限る旨登録されている場合、前記オーナーからアクセス権データを受領したユーザが更に他のユーザに当該アクセス権データを送信することを抑止することを特徴とする請求項２記載のサーバ。
8. 前記アクセス権データは、シンボルデータおよびその属性を表す属性データにより構成され、前記アクセス権データの授受は前記シンボルの授受により行われ、前記シンボルデータは前記端末装置のユーザインターフェイス画面上に表示されることを特徴とする請求項２記載のサーバ。
9. 前記属性データは、他のユーザに対して許可する機能、アクセス権データについてその行使可能な残り回数、他のユーザについての認証確認の要否に関する情報、アクセス権データの移転をオーナーからの直接的な移転に限るか否かの情報、のいずれかを含むことを特徴とする請求項８記載のサーバ。
10. 通信ネットワークを介してサーバと接続される端末装置において実行されるコンピュータプログラムであって、
    前記サーバを介して制御可能な制御対象のオーナーから直接的または間接的に受領した前記制御対象のアクセス権データを用いて前記制御対象に対するアクセスを行いたい旨を前記サーバに通知するステップと、
    前記サーバにより許可されたとき、前記制御対象の制御を行うための指示を前記サーバに出力するステップと
    を備えたことを特徴とするコンピュータプログラム。
11. 前記アクセス権に基づく前記制御対象の制御機能が複数存在する場合、ユーザインターフェイス画面において複数の制御機能の選択肢を表示するステップと、前記サーバにおいて前記制御対象のアクセス権データについて特定の制御機能が抑止されているか否かをチェックするステップと、特定の機能が抑止されている場合、前記ユーザインターフェイス画面において当該特定の制御機能を選択不可状態として識別表示するステップとを備えたことを特徴とする請求項１０記載のコンピュータプログラム。
12. 前記アクセス権データは、シンボルデータおよびその属性を表す属性データにより構成され、前記アクセス権データの授受は前記シンボルの授受により行われ、前記シンボルデータは前記端末装置のユーザインターフェイス画面上に表示されることを特徴とする請求項１０記載のコンピュータプログラム。
13. 前記属性データは、他のユーザに対して許可する機能、アクセス権データについてその行使可能な残り回数、他のユーザについての認証確認の要否に関する情報、アクセス権データの移転をオーナーからの直接的な移転に限るか否かの情報、のいずれかを含むことを特徴とする請求項１２記載のコンピュータプログラム。