JP2019008585A - ロボット制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の機能を有する遠隔操作型ロボットを複数の利用者により遠隔操作している場合に、特定機能に対する操作権限をもたない利用者が必要に応じて当該特定機能を遠隔操作できるようにすること。【解決手段】ロボット制御システム１０は、複数の機能を有する遠隔操作型ロボット２０と、当該遠隔操作型ロボットを遠隔操作する複数の利用者４５、４６に対して、特定機能の遠隔操作を、当該特定機能の操作権限を有する利用者に対してのみ許可する許可手段２２６と、遠隔操作型ロボットを遠隔操作する利用者のうち、特定機能に対する操作権限を有していない利用者から当該特定機能を遠隔操作する許可依頼を受け付ける受付手段２２７と、許可依頼を受け付けた場合に、予め定められた条件を満たしていれば、当該許可依頼を行った利用者に対して前記特定機能に対する操作権限を付与する権限付与手段２２８と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット制御システムに関する。

特許文献１には、委譲権限を有するクライアントが、権限被委譲者に委譲する権限の範囲、有効権限を記述した認証チケットを生成し、権限被委譲者に譲渡するステップと、権限被委譲者のクライアントが、委譲権限を有するクライアントから譲渡された前記認証チケットを認証サーバに送り、権限委譲を正規に受けた権限被委譲者であるかの認証を受けるステップと、を備えることにより、委譲権限を有するクライアントから権限被委譲者のクライアントに対して権限の一部を委譲することを可能にする権限委譲方法が開示されている。

特許文献２には、移動式のロボットをユーザがコントロールサーバを介して遠隔地の携帯電話や端末から操作可能にするとともに、操作結果を確認できる移動ロボットおよびサービス提供方式が開示されている。このサービス提供方式において、ユーザは、携帯電話や端末のキー操作や音声入力によって操作命令を入力し、その操作命令はコントロールサーバに送信され、コントロールサーバにおいてロボット制御信号を生成してロボットに送信し、ロボットを制御する。

特開２００６−２２１５０６号公報 特開２００３−００６５３２号公報

本発明は、複数の機能を有する遠隔操作型ロボットを複数の利用者により遠隔操作している場合に、特定機能に対する操作権限をもたない利用者が必要に応じて当該特定機能を遠隔操作できるロボット制御システムを提供することを目的とする。

請求項１に係る本発明は、
複数の機能を有する遠隔操作型ロボットと、
当該遠隔操作型ロボットを遠隔操作する複数の利用者に対して、特定機能の遠隔操作を、当該特定機能の操作権限を有する利用者に対してのみ許可する許可手段と、
前記遠隔操作型ロボットを遠隔操作する利用者のうち、前記特定機能に対する操作権限を有していない利用者から当該特定機能を遠隔操作する許可依頼を受け付ける受付手段と、
許可依頼を受け付けた場合に、予め定められた条件を満たしていれば、当該許可依頼を行った利用者に対して前記特定機能に対する操作権限を付与する権限付与手段と、
を備えるロボット制御システムである。

請求項２に係る本発明は、前記許可手段が、前記遠隔操作型ロボットの複数の機能の遠隔操作を、それぞれ異なる利用者に対して同時に許可することが可能な請求項１記載のロボット制御システムである。

請求項３に係る本発明は、前記遠隔操作型ロボットの複数の機能のそれぞれを、複数の利用者が同時に遠隔操作することが可能な請求項１記載のロボット制御システムである。

請求項４に係る本発明は、前記権限付与手段は、前記許可依頼を行った利用者による前記特定機能に対する操作権限を予め定められた期間のみ付与する請求項１から３いずれかに記載のロボット制御システムである。

請求項５に係る本発明は、前記権限付与手段が、前記許可依頼を行った利用者による前記特定機能に対する操作権限を予め定められた期間のみ付与する請求項１から３いずれかに記載のロボット制御システムである。

請求項６に係る本発明は、前記権限付与手段が、前記許可依頼を行った利用者による前記特定機能に対する操作権限を予め定められた期間経過後に無効にする請求項１から５いずれかに記載のロボット制御システムである。

請求項７に係る本発明は、前記許可手段が、前記遠隔操作型ロボットが予め定められた領域内に存在する場合に、前記許可依頼を行った利用者が前記特定機能を遠隔操作することを許可する請求項１から５いずれかに記載のロボット制御システムである。

請求項８に係る本発明は、前記許可手段が、前記遠隔操作型ロボットが予め定められた領域内に存在する場合に、前記許可依頼を行った利用者が前記特定機能を遠隔操作することを禁止する請求項１から７いずれかに記載のロボット制御システムである。

請求項９に係る本発明は、前記複数の利用者のうち、第１の利用者が前記移動制御機能を遠隔操作しているときに、第２の利用者が前記移動制御機能以外の機能を遠隔操作する請求項８記載のロボット制御システムである。

請求項１０に係る本発明は、前記特定機能が遠隔操作型ロボットの周囲の環境情報を取得する機能である請求項１から７のいずれかに記載のロボット制御システムである。

請求項１に係る本発明によれば、複数の機能を有する遠隔操作型ロボットを複数の利用者により遠隔操作している場合に、特定機能に対する操作権限をもたない利用者が必要に応じて当該特定機能を遠隔操作できるロボット制御システムを提供できる。

請求項２に係る本発明によれば、遠隔操作型ロボットを構成する複数の部分的機能のそれぞれを、複数の利用者によって同時に遠隔操作することが可能となる。

請求項３に係る本発明によれば、遠隔操作型ロボットを構成する複数の部分的機能のそれぞれを、複数の利用者によって同時に遠隔操作することが可能となる。

請求項４に係る本発明によれば、通常操作権限をもたない利用者が所定期間経過後に継続して当該特定機能の遠隔操作を行い続けてしまうことを防止できる。

請求項５に係る本発明によれば、通常操作権限をもたない利用者が所定期間経過後に継続して当該特定機能の遠隔操作を行い続けてしまうことを防止できる。

請求項６に係る本発明によれば、遠隔操作型ロボットが所定の領域外に出た場合には、通常操作権限をもたない利用者が当該特的機能を遠隔操作できなくなる。

請求項７に係る本発明によれば、遠隔操作型ロボットが所定の領域内に入った場合には、通常操作権限をもたない利用者が当該特定機能を遠隔操作できなくなる。

請求項８に係る本発明によれば、遠隔操作型ロボットの移動制御機能を遠隔操作する通常操作権限を有していない利用者であっても、当該移動制御機能を必要に応じて一時的に遠隔操作することが可能になる。

請求項９に係る本発明によれば、移動制御機能が第１の利用者によって排他的に遠隔操作されている際に、移動制御機能に対する通常時の操作権限をもたない第２の利用者などが必要に応じて移動制御機能に対する遠隔操作を行うことが可能となる。

請求項１０に係る本発明によれば、遠隔操作型ロボットの環境情報を取得する機能の遠隔操作を行う通常操作権限を有していない利用者であっても、当該機能を必要に応じて一時的に遠隔操作することが可能になる。

本発明の一実施形態におけるロボット制御システム１０の一例を示す概略図である。 本発明の一実施形態におけるテレプレゼンスロボット２０のハードウェア構成図である。 本発明の一実施形態におけるテレプレゼンスロボット２０の機能ブロック図である。 本発明の一実施形態における操作権限一覧データベース２２９の一例を示す図である。 本発明の一実施形態における遠隔操作端末装置４０のハードウェア構成図である。 本発明の一実施形態における遠隔操作端末装置４０の機能構成図である。 本発明の一実施形態における、テレプレゼンスロボット２０の特定機能の一時的な遠隔操作権限付与処理の流れを示すフローチャートである。 図７のフローチャートの続きを示す図である。 図９（Ａ）は、第１の遠隔操作端末装置４１のユーザインタフェース４０４を構成する表示装置に表示される表示画面９００の一例を示す図である。図９（Ｂ）は、一時的な遠隔操作の許可を求める情報入力画面９５０の一例を示す図である。 図１０（Ａ）は、第２の遠隔操作端末装置の表示装置に表示される一時的操作権限許可確認画面１０００の一例を示す図である。図１０（Ｂ）は、第２の遠隔操作端末装置の表示装置に表示される許可期間設定画面１０６０の一例を示す図である。 図１１（Ａ）は、第1の遠隔操作端末装置４１の表示装置に表示される、テレプレゼンスロボット２０の移動装置２０５および移動制御部２２１の一時的な遠隔操作を行うための一時的遠隔操作画面１１００の一例を示す図である。図１１（Ｂ）は、移動制御部の一時的な遠隔操作が無効化されたことを示す一時的遠隔操作終了画面１１５０の一例を示す図である。

本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本実施形態のロボット制御システム１０の一例を示す概略図である。図１に示すように、本実施形態のロボット制御システム１０は、複数の機能を有する一台のテレプレゼンスロボット（遠隔操作型ロボット）２０と少なくとも２台の遠隔操作端末置（第１の遠隔操作端末装置４１、第２の遠隔操作端末装置４２：２台をまとめて呼称する場合は遠隔操作端末装置４０という）によって構成される。テレプレゼンスロボット２０は、このテレプレゼンスロボット２０が遠隔操作されることによって所望の作業を行う工場、病院、試験会場、他の施設といった現場に設置されたアクセスポイント３０を介してネットワーク５０に無線接続される。さらに、ネットワーク５０には、遠隔操作端末装置４０が接続される。

これにより、テレプレゼンスロボット２０が有する複数の機能（例えば、移動制御機能やカメラなどの機能）は、２台の遠隔操作端末装置４０によって遠隔操作される。なお、第１の遠隔操作端末装置４１は、第１の遠隔操作者４５によって操作され、第２の遠隔操作端末装置４２は、第２の遠隔操作者４６によって操作される。なお、通常時においては、テレプレゼンスロボット２０の複数の機能のそれぞれを、複数の遠隔操作者が同時に遠隔操作することが可能である。例えば、第１の遠隔操作者４５がテレプレゼンスロボットの移動制御機能を遠隔操作している際に、第２の遠隔操作者４６が移動制御機能以外の機能、例えばカメラなどを遠隔操作する、といった具合に、それぞれの遠隔操作者が同時に、かつそれぞれの機能を排他的に遠隔操作するように設定されている。もちろん、ある一つの機能が２者以上の遠隔操作者からの遠隔操作を受け入れるような設定になっている場合には、それら複数の遠隔操作者からの遠隔操作を同時に受け入れることも可能である。

なお、図１においては、一台のテレプレゼンスロボット２０に対して２台の遠隔端末装置４０が接続されている例を説明しているが、本発明は、遠隔端末装置４０が３台以上の場合にも適用可能である。なお、本実施形態において、「遠隔操作」するとは、テレプレゼンスロボット２０が有する機能を、このテレプレゼンスロボット２０に接続された遠隔操作端末４０を操作することによって制御することをいう。また、ここで、同時に遠隔操作するとは、複数の機能のそれぞれを複数の利用者が遠隔操作する時間が重複することを意味する。

次に、本実施形態におけるテレプレゼンスロボット２０について、図２、３を参照して説明する。図２は、本実施形態におけるテレプレゼンスロボット２０のハードウェア構成図である。テレプレゼンスロボット２０は、図２に示すように、制御用マイクロプロセッサ２０１、メモリ２０２、記憶装置２０３、通信インタフェース２０４、移動装置２０５、カメラ２０６、センサ２０７を備えて構成され、それぞれ制御バス２０８に接続される。

制御用マイクロプロセッサ２０１は、記憶装置２０３に記憶された制御プログラムに基づいてテレプレゼンスロボット２０の各部の動作を制御統括する。メモリ２０２には、カメラ２０６によって撮影された画像データ、センサ２０７によって検出された環境情報および音声情報が記憶される。また、メモリ２０２には、複数の遠隔操作端末装置４０のログイン状態がリアルタイムに記憶される。

記憶装置２０３は、ハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ）やソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）によって構成され、テレプレゼンスロボット２０の各部を制御するための制御プログラム、および後述するカメラ２０６によって撮影された画像や記録映像が記憶される。さらに、記憶装置２０３には、テレプレゼンスロボット２０の規定の走行速度、ユーザインタフェースがある場合には表示設定、スピーカがある場合にはスピーカの音量設定、マイクロフォンの音声検知強度、自動給電設定といったロボット基本設定情報が記憶される。さらに、記憶装置２０３には、遠隔操作端末装置４０を使用してテレプレゼンスロボット２０にログインし、遠隔操作をすることができる第1遠隔操作者４５、第２遠隔操作者４６のログイン情報が記憶される。

通信インタフェース２０４は、テレプレゼンスロボット２０がアクセスポイント３０を介して複数の遠隔操作端末装置４０と通信を行うための通信制御を行う。

移動装置２０５は、タイヤ、モータ、変速機構、ブレーキ、方向制御装置、現在位置検出装置を含み、後述する移動制御部により移動制御され、テレプレゼンスロボット２０を前進、後退、停止、方向転換させる。

カメラ２０６は、メインカメラ、サイドカメラ、障害物検出用カメラ、赤外線カメラ（サーモグラフィ）等の各種撮像装置を含む。メインカメラはテレプレゼンスロボットの走行時に主に使用されるものであり、テレプレゼンスロボットの周囲状況をモニタリングし、撮影された画像はメモリ２０２に一時的に記憶される。サイドカメラはテレプレゼンスロボットの周囲の状況や特定の領域の対象物を撮影し、撮影された画像或いは映像はメモリ２０２或いは記憶装置２０３に記憶される。障害物検出用カメラはテレプレゼンスロボットの下部に取り付けられ、テレプレゼンスロボット２０周囲の障害物を検出する。この障害物検出用カメラによって撮影された画像はメモリ２０２に一時的に記憶され、テレプレゼンスロボットの自律停止や障害物回避用の情報として利用される。赤外線カメラは、テレプレゼンスロボット２０周囲の構造物の温度状態を撮影し、画像または映像としてメモリ２０２或いは記憶装置２０３に記憶される。

センサ２０７は、温度センサ、湿度センサ、照度センサ、振動センサ、騒音計で構成される環境センサモジュール、およびマイクロフォンを含む。それぞれのセンサおよびマイクロフォンで検出された温度、湿度、照度、振動、騒音レベルといった環境情報および音声情報はメモリ２０２に一時的に記憶されるか、或いは記憶装置２０３に蓄積される。

図３は、本実施形態のテレプレゼンスロボット２０の機能ブロック図である。図３に示すように、テレプレゼンスロボット２０は、記憶装置２０３に記憶されている制御プログラムを制御用マイクロプロセッサ２０１において実行することにより、移動制御部２２１、カメラ制御部２２２、環境情報取得部２２３、状態取得部２２４、ロボット基本設定変更部２２５、ログイン許可部２２６、一時的操作権限検討部２２７、一時的操作権限許可部２２８、操作権限一覧データベース２２９として機能する。

移動制御部２２１は、遠隔操作端末装置４０から受信した遠隔移動制御情報に基づいて移動装置２０５を制御し、テレプレゼンスロボット２０を前進、後退、停止、方向転換させる。

カメラ制御部２２２は、遠隔操作端末装置４０から受信した遠隔カメラ制御情報に基づいてカメラ２０６の角度調整、焦点調整の制御を行う。また、カメラ制御部２２２は、遠隔操作端末装置４０から受信した遠隔カメラ制御情報に基づいて赤外線カメラの起動および撮影画像の取得を行う。

環境情報取得部２２３は、センサ２０７によって検出される温度、湿度、照度、振動、騒音レベルといったテレプレゼンスロボット２０の周囲の環境情報および音声情報の一時的記録をメモリ２０２から取得するか、或いは所定期間内の環境情報および音声情報の記録を記憶装置２０３から取得する。

状態取得部２２４は、テレプレゼンスロボット２０のバッテリ残量、機内温度、搭載機能情報、故障機能情報、予約状況といったロボットの内部状態を取得し、その情報を、情報取得要求を行った、情報取得権限のある遠隔操作端末装置４０に対して送信する。

ロボット基本設定変更部２２５は、記憶装置２０３に記憶されたロボット基本設定情報の設定値を変更し、記憶装置２０３に記憶する。例えば、テレプレゼンスロボット２０の規定の走行速度、テレプレゼンスロボット２０２にユーザインタフェースがある場合にはその表示設定、スピーカの音量、マイクロフォンの音声検出感度、自動給電設定の設定値を変更する。

ログイン許可部２２６は、遠隔操作端末装置４０からのログイン情報を受け付け、記憶装置２０３に記憶されているログイン情報と照合し、受信したログイン情報が正当なものである場合に、操作権限一覧データベース２２９を参照して、当該ログインを行ってきた遠隔操作者が有する通常操作権限に該当する特定機能の遠隔操作を、当該ログインを行ってきた遠隔操作者、つまり当該特定機能の操作権限を有する遠隔操作者に対して許可する。したがって、テレプレゼンスロボット２０が複数の機能を有している場合に、ログイン許可部２２６は、複数の機能の遠隔操作を、操作権限を有するそれぞれ異なる遠隔操作者に対して同時に許可することになる。

なお、ここで、遠隔操作を同時に許可するとは、複数のそれぞれの機能の遠隔操作を許可する時間が重複することを意味する。例えば、第１の遠隔操作者が移動制御手段を遠隔制御しているときに、時を同じくして第２の遠隔操作者がカメラを遠隔制御する、といった具合である。

一時的操作権限検討部２２７は、遠隔操作端末装置４０を操作することによってテレプレゼンスロボット２０を遠隔操作する遠隔操作者のうち、特定機能に対する操作権限を有していない遠隔操作者から当該特定機能を遠隔操作する操作権限を一時的に付与する許可要請（以下、「一時的操作権限許可要請」という）を受け付ける。遠隔操作端末装置４０から一時的操作権限許可要請を受信した場合、一時的操作権限検討部２２７は、操作権限一覧データベース２２９を参照し、当該一時的操作権限許可要請を行った遠隔操作者が、当該特定機能について予め定められた条件を満たしているかどうかを判定する。予め定められた条件を満たしている場合には、一時的操作権限検討部２２７は、操作権限一覧データベース２２９を参照し、当該操作権限の変更権限を有している遠隔操作者が操作する遠隔操作端末装置４０に対して一時的な遠隔操作を許可するか否かの確認依頼（以下、「一時的操作権限許可確認要請」）を送信する。さらに、一時的操作権限検討部２２７は、当該操作権限の変更権限を有している遠隔操作者が操作する遠隔操作端末装置４０から一時的操作権限許可確認要請に対して拒否する旨の回答を得た場合に、当該一時的操作権限許可要請を行った遠隔操作端末装置４０に対して、当該特定機能についての一時的な操作権限の付与は認められない旨の情報を送信する。

一時的操作権限許可部２２８は、上述の一時的操作許可確認要請に対して、変更権限を有する遠隔操作者の操作する遠隔操作端末装置４０から一時的操作権限の付与を許可する旨の情報を受信した場合、当該一時的操作権限許可要請を行った遠隔操作端末装置４０による特定機能の一時的な遠隔操作を許可することによって、当該遠隔操作端末装置４０を操作する遠隔操作者に対して当該特定機能対する操作権限を付与し、この遠隔操作者による遠隔操作を受け入れる。なお、この際に、一時的操作権限許可部２２８は、一時的操作権限許可要請を行った遠隔操作端末装置４０を操作する遠隔操作者による当該特定機能の操作権限を予め定められた期間のみ許可し、この操作権限を予め定められた期間経過後に無効にすることにより、当該特定機能の遠隔操作ができないようにする。なお、上記所定時間は、一時的操作許可確認要請に応じて、特定機能の変更権限をもつ遠隔操作者によって指定されるようにしてもよいし、テレプレゼンスロボット２０の操作権限一覧データベース２２９に予め登録されているようにしてもよい。

なお、一時的操作権限許可部２２８は、テレプレゼンスロボット２０の特定機能の操作権限を、それぞれ異なる利用者に同時に付与することも可能である。ここで、同時に操作権限を付与するとは、同一の特定機能に対する操作権限を複数の遠隔操作者に対して付与する場合に、２者以上の遠隔操作者に与えた操作権限の付与期間が重複することを意味する。また、一時的操作権限許可部２２８がテレプレゼンスロボット２０の特定機能の操作権限を、本来操作権限を有していない遠隔操作者に対して付与することにより、結果として、テレプレゼンスロボット２０の特定機能を、複数の利用者により同時に遠隔操作することも可能となる。ここで、同時に遠隔操作することが可能とは、同一の特定機能を、本来操作権限を有している遠隔操作者と、この遠隔操作者から一時的に操作権限が付与された他の遠隔操作者（１者又は複数者）によってこの特定機能を操作可能な時間が重複することを意味する。

さらに、一時的操作権限許可部２２８は、このテレプレゼンスロボット２０が予め定められた領域内に存在する場合に、一時的操作許可確認要請を送信した遠隔操作端末装置４０を操作する遠隔操作者が当該特定機能を遠隔操作することを許可し、予め定められた領域内を出た場合に、当該特的能の遠隔操作ができないようにしてもよい。或いは、一時的操作権限許可部２２８は、このテレプレゼンスロボット２０が予め定められた領域外に存在する場合に、一時的操作許可確認要請を送信してきた遠隔操作端末装置４０を操作する遠隔操作者が当該特的能の遠隔操作を許可し、予め定められた領域内に入った場合に、当該特定機能の遠隔操作を禁止するようにしてもよい。さらに、一時的操作権限許可部２２８は、一時的な遠隔操作が行われている場合には、テレプレゼンスロボット２０が所定領域を出ようとする場合には、移動制御部２２１の遠隔操作ができないようにしてもよい。なお、この所定領域は後述する操作権限一覧データベース２２９に機能毎、或いは遠隔操作者毎に定められ、登録されるようにしてもよい。

操作権限一覧データベース２２９は、このテレプレゼンスロボット２０が有する各機能に対して、変更権限を有する遠隔操作者、通常操作権限を有する遠隔操作者、一時的操作権限の付与を許可する条件や資格、どんな用途の場合に一時的操作権限の付与を許可するか、といった操作権限の一覧を登録したものである。また、上述したように、一時的な操作権限の付与を許可する所定領域が機能毎、遠隔操作者毎に登録されるようにしてもよい。

図４に操作権限一覧データベース２２９の一例を示す。操作権限一覧データベース２２９には、テレプレゼンスロボットが有する複数の機能と、それに対する変更権限を有する者、通常操作権限を有する者、一時的な遠隔操作を許可する際の条件（例えば、必要とされる資格、操作を許可される用途）が登録されている。例えば、「移動装置」の「変更権限」、「通常操作権限」は「第２遠隔操作者」が有しているのに対して、「サイドカメラ」および「赤外線カメラ」の「変更権限」、「通常操作権限」は「第１遠隔操作者」が有している。また、「赤外線カメラ」には必要とされる資格として「建築物環境衛生管理技術者」が登録され、操作が許可される「用途」として「施設状態の診断」が登録されている。

次に、図５、６を参照して、本実施形態の遠隔操作端末装置４０について説明する。なお、第１の遠隔操作端末装置４１と第２の遠隔操作端末装置４２は同一の構成であるので、ここでは、遠隔操作端末装置４０として説明を行い、各構成要素に対してそれぞれ同一の参照符号を付して説明を行うこととする。図５は、本実施形態における遠隔操作端末装置４０のハードウェア構成を示す。

遠隔操作端末装置４０は、図５に示すように、ＣＰＵ４０１、メモリ４０２、記憶装置４０３、ユーザインタフェース４０４、通信インタフェース４０５を備え、それぞれ制御バス４０６に接続される。

ＣＰＵ４０１は、記憶装置４０３に記憶された制御プログラムに基づいて遠隔操作端末装置４０の各部の動作を制御統括する。

メモリ４０２には、遠隔操作端末装置４０からテレプレゼンスロボット２０にログインを行う際のログイン情報、一時的な遠隔操作権限の付与を要請する際の一時的操作権限許可要請の情報、またテレプレゼンスロボット２０を遠隔操作する際の遠隔移動制御情報や遠隔カメラ制御情報が一時的に記憶される。

記憶装置４０３は、ハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ）やソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）によって構成され、遠隔操作端末装置４０の各部を制御するための制御プログラム、テレプレゼンスロボット２０を遠隔操作する遠隔移動制御情報や遠隔カメラ制御情報といった遠隔制御情報を生成し送信するためのアプリケーションプログラムが記憶される。

ユーザインタフェース４０４は、液晶モニタ等の表示装置やキーボード、マウス、ジョイスティック、タッチパッド等の入力装置を含む。表示装置には、テレプレゼンスロボット２０にログインする際のログイン画面、テレプレゼンスロボット２０のカメラによって撮影された周囲の画像等が表示される。入力装置は、この遠隔操作端末装置４０が遠隔操作するテレプレゼンスロボット２０にログインする際のログイン情報を入力したり、テレプレゼンスロボット２０の移動やカメラの制御をしたりするための遠隔操作を行うためのものである。

通信インタフェース４０５は、この遠隔操作端末装置４０とテレプレゼンスロボット２０とをネットワーク５０を介して接続し、通信を行うための通信制御を行う。

図６は、遠隔操作端末装置４０の機能ブロック図である。図６に示すように、遠隔操作端末装置４０は、記憶装置４０３に記憶された制御プログラムおよびアプリケーションプログラムを実行することによりログイン部４２１、遠隔操作部４２２、一時的操作権限要求部４２３、操作権限変更部４２４、登録情報確認部４２５として機能する。

ログイン部４２１は、遠隔操作端末装置４０のユーザインタフェース４０４を構成する表示装置にログイン情報の入力を求める入力画面を表示し、遠隔操作者４５、４６がユーザインタフェース４０４を介してログイン情報を入力した場合には、入力されたログイン情報をテレプレゼンスロボット２０に送信する。テレプレゼンスロボット２０のログイン許可部２２６によってログインが認められた場合には、遠隔操作端末装置４０のログイン部４２１は、ログインが成功した旨を、ユーザインタフェース４０４を構成する表示装置に表示し、この遠隔操作端末装置４０を操作する遠隔操作者４５、４６による、テレプレゼンスロボット２０の特定機能の遠隔操作を受け付け可能な状態とする。

遠隔操作部４２２は、遠隔操作端末装置４０のユーザインタフェース４０４の入力装置を遠隔操作者が操作した場合に、テレプレゼンスロボット２０の各種機能を遠隔操作するための遠隔制御情報を生成するものであり、テレプレゼンスロボット２０の走行制御、カメラ制御、センサ制御、ロボット状態取得、ロボット基本設定変更といった機能の遠隔操作を実行する。

より具体的には、遠隔操作部４２２は、遠隔操作者がユーザインタフェース４０４を操作することにより、テレプレゼンスロボット２０の前進、後退、停止、方向転換させるための遠隔移動制御情報を生成し、テレプレゼンスロボット２０に送信する。また、遠隔操作部４２２は、遠隔操作者がユーザインタフェース４０４を操作することにより、テレプレゼンスロボット２０のカメラ２０６の角度調整、焦点調整の制御を行うための遠隔カメラ制御情報を生成し、テレプレゼンスロボット２０に送信する。この遠隔カメラ制御情報には、赤外線カメラの起動および撮影画像の取得を指示する情報も含まれている。

さらに、遠隔操作部４２２は、ユーザインタフェース４０４の操作に応じて、テレプレゼンスロボット２０の温度、湿度、照度、振動、騒音レベルといった環境情報および音声情報の一時的記録、或いは音声情報の所定期間内の記録の取得を指示するセンサ情報取得要請を生成し、テレプレゼンスロボット２０に送信する。さらに、遠隔操作部４２２は、ユーザインタフェース４０４の操作に応じて、テレプレゼンスロボット２０のバッテリ残量、機内温度、搭載機能情報、故障機能情報、予約状況といったロボットの状態を取得するロボット状態取得要請を生成し、テレプレゼンスロボット２０に対して送信する。

また、遠隔操作部４２２は、ユーザインタフェース４０４の操作に応じて、テレプレゼンスロボット２０の規定の走行速度、テレプレゼンスロボット２０にユーザインタフェースがある場合にはその表示設定、スピーカの音量、マイクロフォンの音声検出感度、自動給電設定の設定値といった基本設定を変更する基本設定変更指示情報を生成し、テレプレゼンスロボット２０に対して送信する。

一時的操作権限要求部４２３は、遠隔操作端末装置４０を操作する遠隔操作者が、通常操作権限の範囲を超えてテレプレゼンスロボット２０の他の機能の遠隔操作を行いたい場合に、遠隔操作者によるユーザインタフェース４０４の入力装置の操作に応じて表示装置に一時的な遠隔操作の許可を求める情報入力画面を表示させ、必要とされるユーザ情報、業務内容、目的、理由の入力を求め、入力された情報とともに一時的操作権限許可要請としてテレプレゼンスロボット２０に送信する。

操作権限変更部４２４は、テレプレゼンスロボット２０から一時的操作権限許可確認要請を受信した場合に、一時的操作権限許可確認要請に含まれるユーザ情報、業務内容、目的・理由等をユーザインタフェース４０４の表示装置に表示するとともに、その一時的操作権限許可確認要請を行った遠隔操作者に対して一時的な遠隔操作を許可するか否かを問い合わせる一時的操作権限許可確認画面をユーザインタフェース４０４の表示装置に表示する。変更権限を有する遠隔操作者がユーザインタフェース４０４を操作して、一時的操作権限の付与を許可した場合には、操作権限変更部４２４は、さらに一時的な遠隔操作の有効期間の入力を求める許可期間設定画面を表示装置に表示させ、変更権限を有する遠隔操作者の入力に応じて一時的な遠隔操作の許可および有効期間情報をテレプレゼンスロボット２０に送信する。変更権限を有する遠隔操作者が一時的な遠隔操作を許可しないことをユーザインタフェース４０４によって入力した場合には、操作権限変更部４２４は、一時的な操作権限の取得が拒否された旨をテレプレゼンスロボット２０に送信する。

登録情報確認部４２５は、登録情報の一覧取得要請をテレプレゼンスロボット２０に送信し、それに応じてテレプレゼンスロボット２０から登録情報の一覧を受信した場合に、その登録情報の一覧をユーザインタフェース４０４の表示装置に表示する。この登録情報の一覧は、操作権限一覧データベース２２９に登録されている情報から必要なものを選択したものであってもよい。また登録情報の一覧は、現時点においてテレプレゼンスロボット２０にログインしている遠隔操作者の一覧とそれぞれの遠隔操作者に許可されている通常操作権限をリストアップしたものであってもよい。また、登録情報の一覧には、それぞれの遠隔操作者に対する操作権限変更アイコンを表示し、遠隔操作者がその操作権限変更アイコンを選択すると、操作権限変更部４２４によって該当する遠隔操作者の操作権限を一時的に変更することができるようにしてもよい。

次に図７〜１１を参照し、本実施形態における、特定機能に対する一時的な遠隔操作権限の付与についての処理の流れを説明する。図７、８は、テレプレゼンスロボット２０における、特定機能の一時的な遠隔操作権限付与処理の流れを示すフローチャートである。なお、以下の例においては、第１の遠隔操作端末装置４１を操作する第１の遠隔操作者４５は、テレプレゼンスロボット２０のカメラ２０６を通常時に遠隔操作する通常操作権限を有しており、必要が生じた際にテレプレゼンスロボット２０の移動装置２０５を制御する移動制御部２２１を一時的に遠隔操作するための一時的操作権限を求めるものとする。また、移動制御部２２１の一時的な遠隔操作を許可するか否かを決定する変更権限は、第２の遠隔操作端末装置４２を遠隔操作する第２の遠隔操作者４６が有しているものとする。

ステップＳ７０１において、テレプレゼンスロボット２０のログイン許可部２２６は、第１の遠隔操作端末装置４１、第２の遠隔操作端末装置４２からそれぞれログイン情報を受信する。

ステップＳ７０２において、ログイン許可部２２６は、第１の遠隔操作端末装置４１、第２の遠隔操作端末装置４２から受信したログイン情報を記憶装置２０３に記憶されているログイン情報と照合し、当該ログインが正当なものかを判断し、ログイン情報が正しくない場合にはステップＳ７０３に進み、ログイン情報が正しい場合にはステップＳ７０４に進む。

ステップＳ７０３において、ログイン許可部２２６は、ログイン情報を送信してきた第１の遠隔操作端末装置４１または第２の遠隔操作端末装置４２からに対してログインに失敗した旨を送信し、ステップＳ７０１に戻る。

ステップＳ７０４において、ログイン許可部２２６は、操作権限一覧データベース２２９を参照して、当該ログイン情報を送信してきた第１の遠隔操作端末装置４１、第２の遠隔操作端末装置４２を遠隔操作する第１遠隔操作者４１または第２遠隔操作者４２がそれぞれ有する通常操作権限に該当する機能の遠隔操作を受け入れる。なお、本実施形態においては、第１遠隔操作者４５が操作する第１の遠隔操作端末装置４１に対しては、カメラ制御部２２２の遠隔操作をすることによりサイドカメラおよび赤外線カメラの遠隔操作を受け入れ、第２遠隔操作者が操作する第２の遠隔操作端末装置４２に対しては、移動装置２０５を制御する移動制御部２２１の遠隔操作およびメインカメラの遠隔操作を受け入れる。

ここで、図９（Ａ）に、第１の遠隔操作端末装置４１のユーザインタフェース４０４を構成する表示装置に表示される表示画面９００の一例を示す。表示画面９００には、例えばテレプレゼンスロボット２０のサイドカメラによって撮影された画像９１０が表示される。更に、表示画面９００には、サイドカメラを遠隔操作するための操作アイコン、例えば「右」「左」が表示され、第１遠隔操作者４５がこれらの操作アイコンを操作すると、第１の遠隔操作端末装置４１の遠隔操作部４２２は、これら第１遠隔操作者４５によるユーザインタフェース４０４に応じた遠隔カメラ制御情報を生成してテレプレゼンスロボット２０に送信する。テレプレゼンスロボット２０のカメラ制御部２２２は、この遠隔カメラ制御情報を受信し、それに応じてサイドカメラの角度調整や焦点調整の制御を行う。さらに、表示画面９００には、テレプレゼンスロボット２０の移動装置２０５を一時的に遠隔操作する許可を要請するための一時的遠隔操作許可要請ボタン９３０が表示される。

第１遠隔操作者４５がこの一時的遠隔操作許可要請ボタン９３０を選択すると、第１の遠隔操作端末装置４１の一時的操作権限要求部４２３は、図９（Ｂ）に示す情報入力画面９５０を、ユーザインタフェース４０４の表示装置に表示する。情報入力画面９５０には、移動装置２０５の一時的な遠隔操作の許可を求める目的入力欄９６０、第１遠隔操作者４５が保有する資格情報を入力する資格情報入力欄９７０が表示される。第１の遠隔操作者４５が情報入力画面９５０に必要事項を入力し、入力完了ボタン９８０を選択すると、一時的操作権限要求部４２３は、入力された情報に基づき、必要とされるユーザ情報、業務内容、目的、理由、資格等の情報を含む一時的操作権限許可要請をテレプレゼンスロボット２０に対して送信する。

図７のステップＳ７０５において、一時的操作権限検討部２２７は、遠隔操作端末装置４０から特定機能についての一時的操作権限許可要請を受信したか否かを判定する。一時的操作権限許可要請を受信していなければステップＳ７０４に戻り、各機能の通常操作権限を有する遠隔操作端末装置４０による遠隔操作を継続して実行する。一時的操作権限許可要請を受信した場合には、ステップＳ７０６に進む。例えば、本実施形態の場合、第１の遠隔操作端末装置４１からテレプレゼンスロボット２０の移動装置２０５の制御を行う移動制御部２２１を一時的に遠隔操作する許可を求める一時的操作権限許可要請を受信した場合、ステップＳ７０６に進む。

ステップＳ７０６において、一時的操作権限検討部２２７は、操作権限一覧データベース２２９を参照し、当該一時的操作権限許可要請に含まれる情報と、操作権限一覧データベース２２９に定められている、一時的操作権限を付与するため条件、つまり遠隔操作者の資格、当該機能の使用用途、理由とを比較する。

ステップＳ７０７において、一時的操作権限検討部２２７は、当該一時的操作権限許可要請を行った遠隔操作者が、一時的な操作権限を与えられる条件を満たしているかどうかを判定する。条件を満たしていないと判断された場合には、ステップＳ７０８に進み、条件を満たしていると判断された場合には、ステップＳ７０９に進む。

ステップS７０８において、一時的操作権限検討部２２７は当該機能の一時的な遠隔操作は認められない旨を、当該一時的操作権限許可要請を行った遠隔装置４０に対して送信する。なお、具体的には、本実施形態において、第1遠隔操作者４５が移動装置２０５を一時的に遠隔操作する条件を満たしていない場合、一時的操作権限検討部２２７は、移動装置２０５を制御する移動制御部２２１の一時的な遠隔操作は認められない旨の情報を第１の遠隔装置４１に対して送信し、ステップＳ７０４に戻る。

ステップＳ７０７において、一時的操作権限許可要請を行ってきた遠隔操作端末装置４０および遠隔操作者が当該機能の一時的操作を行う条件を満たしていると判断された場合、ステップＳ７０９において、一時的操作権限検討部２２７は、操作権限一覧データベース２２９を参照し、当該操作権限についての変更権限を有している遠隔操作者が操作する遠隔操作端末装置４０に対して一時的操作を許可するか否かの確認依頼（以下、「一時的操作権限許可確認要請」）を送信する。例えば、本実施形態の場合、第２の遠隔操作端末装置４２を操作する第２遠隔操作者４６がテレプレゼンスロボット２０の移動制御部２２１の一時的操作を許可する変更権限を有しているので、この第２遠隔操作者４６が操作する第２の遠隔操作端末装置４２に対して一時的操作権限許可確認要請を送信し、図８のステップＳ７１０に進む。

第２の遠隔操作端末装置４２において、テレプレゼンスロボット２０から送信されてきた一時的操作権限許可確認要請を受信すると、第２の遠隔操作端末装置４２の操作権限変更部４２４は、ユーザインタフェース４０４を構成する表示装置に、一時的操作権限許可確認画面を表示する。図１０（Ａ）は、第２の遠隔操作端末装置４２のユーザインタフェース４０４の表示装置に表示された一時的操作権限許可確認画面１０００の一例を示す。一時的操作権限許可確認画面１０００には、例えばテレプレゼンスロボット２０のメインカメラによって撮影された画像１０１０が表示される。さらに、一時的操作権限許可確認画面１０００には、テレプレゼンスロボット２０の移動装置２０５を遠隔操作するための操作アイコン１０２０、例えば「前進」、「後退」、「左折」、「右折」等が表示される。第２遠隔操作者４６がこれらの操作アイコン１０２０を操作するとテレプレゼンスロボット２０の移動制御部２２１により移動装置２０５が遠隔操作される。

さらに、一時的操作権限許可確認画面１０００には、第１遠隔操作者４５から移動装置２０５の一時的な遠隔操作の許可を求められている旨を示すメッセージ１０３０、およびその許可要請を許可する許可アイコン１０４０、許可要請を拒否する拒否アイコン１０５０が表示される。第２遠隔操作者４６が許可アイコン１０４０を選択すると、第２の遠隔操作端末装置４２の操作権限変更部４２４は、図１０（Ｂ）に示すような許可期間設定画面１０６０を第２の遠隔端末装置４２のユーザインタフェース４０４の表示装置に表示する。許可期間設定画面１０６０には、第１の遠隔操作端末装置４１が要求している一時的な遠隔操作を許可する期間を選択する「５分」、「１０分」、「１５分」、「２０分」といった期間選択アイコン１０７０が表示される。

第２遠隔操作者４６がいずれかの期間を示すアイコンを選択すると、第２の遠隔操作端末装置４２の操作権限変更部４２４は、第１の遠隔操作端末装置４１からの一時的操作権限許可要請に対して許可する旨の回答および設定された有効期間情報をテレプレゼンスロボット２０に送信する。一方、図１０（Ａ）において、第２遠隔操作者４６が拒否アイコン１０５０を選択すると、第２の遠隔操作端末装置４２の操作権限変更部４２４は、第１の遠隔操作端末装置４１からの一時的操作権限許可要請に対して拒否する旨の回答をテレプレゼンスロボット２０に送信する。

図８のステップＳ７１０において、一時的操作権限検討部２２７は、当該操作権限の変更権限を有している遠隔操作者が操作する遠隔端末装置４０から、上述の一時的操作権限許可確認要請に対して許可或いは拒否のいずれの回答を受信したかを判断する。一時的操作権限許可確認要請に対して拒否する旨の回答を受信した場合には、ステップＳ７１１に進み、許可する旨の回答を受信した場合にはステップＳ７１２に進む。

ステップＳ７１１において、一時的操作権限検討部２２７は、一時的操作権限許可要請を行った遠隔端末装置４０に対して、一時的な操作権限の付与は変更権限を有する者により許可されなかった旨の情報を送信し、図７のステップＳ７０４に戻る。なお、本実施形態においては、第１の遠隔操作端末装置４１に対して、テレプレゼンスロボット２０の移動装置２０５を制御する移動制御部２２１の一時的な遠隔操作は、移動制御部２２１の操作の変更権限を有する遠隔操作者４２により許可されなかった旨が送信される。

ステップＳ７１２において、一時的操作権限許可部２２８は、当該一時的操作権限許可要請を行った遠隔操作端末装置４０による特定機能の一時的な遠隔操作を許可する。本実施形態においては、第１の遠隔操作端末装置４１による移動制御部２２１の一時的な遠隔操作を受け入れる。

図１１（Ａ）は、第1の遠隔操作端末装置４１のユーザインタフェース４０４の表示装置に表示される、テレプレゼンスロボット２０の移動装置２０５および移動制御部２２１の一時的な遠隔操作を行うための一時的遠隔操作画面１１００の一例を示す図である。一時的遠隔操作画面１１００には、図９（Ａ）と同様に、テレプレゼンスロボット２０のサイドカメラによって撮影された画像１１１０が表示される。なお、この画像１１１０は、通常操作権限を有する第１遠隔操作者４５によって遠隔操作されるカメラ制御部２２２によりカメラ２０６（サイドカメラ）から取得された画像である。

さらに、一時的遠隔操作画面１１００には、テレプレゼンスロボット２０の移動装置を一時的に遠隔操作するための操作アイコン１１２０、例えば、「前進」、「後退」、「左折」、「右折」等が表示される。第１遠隔操作者４５がこれらの操作アイコン１１２０を操作すると、第１の遠隔操作端末装置４１の遠隔操作部４２２は、テレプレゼンスロボット２０の移動制御部２２１を制御するための遠隔移動制御情報を生成し、テレプレゼンスロボット２０に対して送信する。テレプレゼンスロボット２０の移動制御部２２１は、この遠隔移動制御情報を受信し、これに応じて移動装置２０５が遠隔操作される。さらに、一時的遠隔操作画面１１００には、第1の遠隔操作端末装置４１に許可されている一時的な遠隔操作の残り時間１１３０が表示される。

図７のステップＳ７１３において、一時的操作権限許可部２２８は、所定時間が経過したか否かを判断する。この所定時間は、例えば、ステップＳ７０９、Ｓ７１０において変更権限を有する遠隔操作者が、一時的操作許可確認要請に応じて指定されるものであってもよいし、テレプレゼンスロボット２０の操作権限一覧データベース２２９に予め定められた値であってもよい。所定時間が経過していない場合は、ステップＳ７１２に戻り、所定時間が経過するまでの間、特定機能の一時的な遠隔操作が実行されるようにする。なお、本実施形態の場合、所定時間が経過するまでの間、第１の遠隔操作端末装置４１によって移動制御部２２１の一時的な遠隔操作が実行される。所定時間が経過したと判断された場合は、ステップＳ７１４に進む。

ステップＳ７１４において、一時的操作権限許可部２２８は、遠隔操作端末装置４０に対してそれまで一時的に許可していた特定機能の一時的な遠隔操作を無効化、つまり遠隔操作ができないようにし、ステップＳ７１５に進む。本実施形態においては、第１の遠隔操作端末装置４１による移動制御部２２１の遠隔操作を無効化、つまり、第１の遠隔操作端末装置４１から遠隔移動制御情報が送信されてきても、それに応じた移動制御部２２１の制御を行わないようにする。

ステップＳ７１５において、一時的操作権限許可部２２８は、特定機能の一時的な遠隔操作が無効化された旨を、該当する遠隔操作端末装置４０に送信し、図７のステップＳ７０４に戻り、遠隔操作端末装置４０による通常操作権限に基づく遠隔操作に戻る。なお、本実施形態においては、一時的操作権限許可部２２８は、移動装置２０５の一時的な遠隔操作が無効化されたことを第１の遠隔操作端末装置４１に対して送信する。図１１（Ｂ）には、移動制御部２２１の一時的な遠隔操作が無効化されたことを示す情報を第1の遠隔操作端末装置４１が受信した際に、第1の遠隔操作端末装置４１のユーザインタフェース４０４の表示装置に表示される一時的遠隔操作終了画面１１５０の一例を示す。一時的遠隔操作終了画面１１５０には、一時的な遠隔操作が無効になったことを示すメッセージ１１６０が表示される。

なお、上記の例においては、第１の遠隔操作端末装置４１からテレプレゼンスロボット２０の移動装置２０５を制御する移動制御部２２１を一時的に遠隔操作する場合について説明したが、本発明は、上記の例に限定されるものではない。例えば、第２の遠隔操作端末装置４２からカメラ２０６のサイドカメラや赤外線カメラの一時的な遠隔操作の許可を求めるようにしてもよい。また、上記の例においては、遠隔操作端末装置４０は２台だけの場合を説明したが、本発明は、上記の例に限定されず、例えば、遠隔操作端末装置４０が３台以上の場合にも適用可能である。さらに、テレプレゼンスロボット２０にネットワーク５０を介して管理サーバ（図示せず）が接続され、特定機能の一時的な遠隔操作の許可を、遠隔操作端末装置４０から管理サーバを操作する管理者に対して送信するようにしてもよい。

また、上記の例においては、一時的な遠隔操作が所定期間経過後に取り消される場合について説明したが、一時的な遠隔操作の操作権限が変更権限を有する遠隔操作者によって取り消されるまでは無効にならないようにしてもよい。また、テレプレゼンスロボット２０が所定の領域内を移動している場合には、移動装置２０５の一時的な遠隔操作を許可するものの、所定の領域を出ようとすると、移動装置２０５の一時的な遠隔操作が取り消される、つまりそれ以上先へは進めなくなるような構成としてもよいし、所定の領域を出ようとすると、通常権限を有するサイドカメラ等の特定機能の通常操作ができなくなるような構成としてもよい。

また、上記のように、移動装置２０５を制御する移動制御部２２１の通常操作権限を第２の遠隔操作端末装置４２を操作する第２遠隔操作者４６が有しており、第２遠隔操作者４６が、第１遠隔操作者４５に対して移動制御部２２１の一時的な操作権限を許可した場合には、移動装置２０５を制御する移動制御部２２１の遠隔操作を第１遠隔操作者４５と第２遠隔操作者２６の2者が同時に行う場合が生じることになる。そこで、２つの遠隔操作端末装置から同時に遠隔移動制御情報を受信した場合には、通常操作権限、或いは変更権限を有する遠隔操作者の遠隔操作を優先して実行するようにしてもよい。

また、上記の例では、テレプレゼンスロボット２０の移動装置２０５の移動制御を行う移動制御部２２１の一時的な操作権限を第1の遠隔操作端末装置４１を操作する第1遠隔操作者４５に一時的に付与する例について説明したが、本発明は上記の例に限定されず、テレプレゼンスロボット２０のカメラ２０６の制御を行うカメラ制御部２２２の一時的な操作権限、或いはセンサ２０７の制御やセンサで検出される情報の取得制御を行う環境情報取得部２２３の一時的な操作権限、といったテレプレゼンスロボット２０の周囲の環境情報を取得する機能に対する一時的な操作権限を、通常操作権限を有していない遠隔操作者に対して一時的に付与するようにしてもよい。

１０ ロボット制御システム
２０ テレプレゼンスロボット
３０ アクセスポイント
４０ 遠隔操作端末装置
４１ 第1の遠隔操作端末装置
４２ 第2の遠隔操作端末装置
４５ 第1遠隔操作者
４６ 第２遠隔操作者
５０ ネットワーク
２０１ 制御用マイクロプロセッサ
２０２ メモリ
２０３ 記憶装置
２０４ 通信インタフェース
２０５ 移動装置
２０６ カメラ
２０７ センサ
２０８ 制御バス
２２１ 移動制御部
２２２ カメラ制御部
２２３ 環境情報取得部
２２４ 状態取得部
２２５ ロボット基本設定変更部
２２６ ログイン許可部
２２７ 一時的操作権限検討部
２２８ 一時的操作権限許可部
２２９ 操作権限一覧データベース
４０１ ＣＰＵ
４０２ メモリ
４０３ 記憶装置
４０４ ユーザインタフェース
４０５ 通信インタフェース
４０６ 制御バス
４２１ ログイン部
４２２ 遠隔操作部
４２３ 一時的操作権限要求部
４２４ 操作権限変更部
４２５ 登録情報確認部

Claims (10)

1. 複数の機能を有する遠隔操作型ロボットと、
   当該遠隔操作型ロボットを遠隔操作する複数の利用者に対して、特定機能の遠隔操作を、当該特定機能の操作権限を有する利用者に対してのみ許可する許可手段と、
   前記遠隔操作型ロボットを遠隔操作する利用者のうち、前記特定機能に対する操作権限を有していない利用者から当該特定機能を遠隔操作する許可依頼を受け付ける受付手段と、
   許可依頼を受け付けた場合に、予め定められた条件を満たしていれば、当該許可依頼を行った利用者に対して前記特定機能に対する操作権限を付与する権限付与手段と、
   を備えるロボット制御システム。
2. 前記許可手段は、前記遠隔操作型ロボットの複数の機能の遠隔操作を、それぞれ異なる利用者に対して同時に許可することが可能な請求項１記載のロボット制御システム。
3. 前記遠隔操作型ロボットの複数の機能のそれぞれを、複数の利用者が同時に遠隔操作することが可能な請求項１記載のロボット制御システム。
4. 前記権限付与手段は、前記許可依頼を行った利用者による前記特定機能に対する操作権限を予め定められた期間のみ付与する請求項１から３いずれかに記載のロボット制御システム。
5. 前記権限付与手段は、前記許可依頼を行った利用者による前記特定機能に対する操作権限を予め定められた期間経過後に無効にする請求項１から３いずれかに記載のロボット制御システム。
6. 前記許可手段は、前記遠隔操作型ロボットが予め定められた領域内に存在する場合に、前記許可依頼を行った利用者が前記特定機能を遠隔操作することを許可する請求項１から５いずれかに記載のロボット制御システム。
7. 前記許可手段は、前記遠隔操作型ロボットが予め定められた領域内に存在する場合に、前記許可依頼を行った利用者が前記特定機能を遠隔操作することを禁止する請求項１から５いずれかに記載のロボット制御システム。
8. 前記特定機能が遠隔操作型ロボットの移動制御を行う移動制御機能である請求項１から７のいずれかに記載のロボット制御システム。
9. 前記複数の利用者のうち、第１の利用者が前記移動制御機能を遠隔操作しているときに、第２の利用者が前記移動制御機能以外の機能を遠隔操作する請求項８記載のロボット制御システム。
10. 前記特定機能が遠隔操作型ロボットの周囲の環境情報を取得する機能である請求項１から７のいずれかに記載のロボット制御システム。

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