JP2022078741A - ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】施設を走行する際、ユーザから施設にいる他のユーザに操作を切り替えることができ、使い勝手の向上を図ることのできるロボットを提供する。【解決手段】ユーザＵ１のユーザ端末５０による遠隔操作指示を受信する通信部３１と、走行可能な胴部１５と、胴部１５に取付けられ向きを変更可能な頭部１２と、カメラ１３と、通信部３１で受信された操作指示に基づいて胴部１５、頭部１２およびカメラ１３を制御する制御部３５と、を備え、ユーザＵ１のユーザ端末５０による操作指示と、施設ユーザＵ２の施設端末６０による操作指示とを切り替える操作切替入力部４０を備え、操作切替入力部４０は、操作指示を切り替える際に、ユーザＵ１にユーザ切替の可否を求め、ユーザＵ１によりユーザ端末５０を介して操作指示の切り替えを承認した場合に、ユーザ端末５０から施設端末６０に操作指示を切り替える。【選択図】図２

Description

本発明は、ロボットに関する。

近年、テレビ会議技術、遠隔操作技術、及びロボット技術を組み合わせたテレプレゼンスロボットが注目されている。テレプレゼンスロボットは、通信元のユーザの分身として、会議に参加したり、様々な場所を移動したりする移動型ロボットも提案されている。
このようなテレプレゼンスロボットとして、従来、ディスプレイ、マイク、カメラ、タブレットＰＣ、スマートフォン装置を支える交換可能な先頭付着装置と、全方向車輪によりどんな方向にも動く事ができるベース(土台)と、レーザー・ポインターと２Ｄと３Ｄの３６０度カメラ装置を組み込んだ中間部モジュールと、を備え、遠隔ＰＣあるいはタブレットとロボット間の通信可能とし、タブレットから、ロボット内のモータ駆動部、超音波センサー、パノラマカメラ、そして処理などの遠隔処理ができる構成が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１４－５０６０２３号公報

しかしながら、前記特許文献の技術では、ロボットの遠隔操作は、通信元のユーザのみが操作することができるようになっている。
そのため、例えば、施設内などは、施設の施設管理者や案内人など（以下、施設ユーザと表現する）の方が、施設の通路や展示物などを熟知しているため、施設ユーザがロボットの操作を行った方が便利な場合がある。
この場合に、施設ユーザがロボットの操作を勝手に切り替えてしまうと、ユーザの意図に反してロボットが操作されてしまい、ユーザにとっては不都合な場合がある。

また、施設内で非常事態が発生した場合、ロボットが通路などを走行していると邪魔になり、施設内の人が速やかに避難を行うことができない問題がある。

そこで、本発明は前記した点に鑑みてなされたものであり、テレプレゼンスロボットを備えた構成施設で使用する際、ユーザから施設ユーザに操作を切り替えることができ、使い勝手の向上を図ることができ、さらに、施設での非常事態時に適正に対応することのできるロボットを提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、本発明は、ユーザのユーザ端末による遠隔操作指示を受信する通信部と、走行可能な胴部と、胴部に取付けられ向きを変更可能な頭部と、撮影部と、前記通信部で受信された操作指示に基づいて前記胴部、前記頭部および前記撮影部を制御する制御部と、を備え、前記ユーザの前記ユーザ端末による操作指示と、他のユーザの他のユーザ端末による操作指示とを切り替える操作切替入力部を備え、前記操作切替入力部は、操作指示を切り替える際に、前記ユーザにユーザ切替の可否を求め、前記ユーザにより前記ユーザ端末を介して操作指示の切り替えを承認した場合に、前記ユーザ端末から前記他のユーザ端末に操作指示を切り替えることを特徴とする。

前記構成において、前記他のユーザの前記他のユーザ端末に操作指示を切り替えた場合、前記他のユーザの前記他のユーザ端末から、複数のロボットに操作指示を送ることが可能であり、前記複数のロボットは、互いに協調した動作が可能であることを特徴とする。

前記構成において、前記撮影部は、前記頭部に取付けられ、前記制御部は、前記他のユーザ端末による操作指示に切り替えた場合でも、前記ユーザ端末による前記頭部の動作指示を受け付けることを特徴とする。

前記構成において、前記制御部は、前記他のユーザ端末に操作指示を切り替えた場合、前記撮影部による撮影画像に基づいて前記他のユーザ、あるいは追随走行させる他のロボットを認識し、追随走行させるように制御することを特徴とする。

前記構成において、前記制御部は、前記撮影部により前記他のユーザ、あるいは他のロボットを撮影した撮影画像に基づいて、前記他のユーザ、あるいは他のロボットをあらかじめ登録しておき、前記制御部は、前記他のユーザ端末に操作指示を切り替えた場合、前記撮影部による撮影画像に基づく他のユーザ、あるいは他のロボットと、あらかじめ登録された前記他のユーザ、あるいは他のロボットとが一致した場合に、前記他のユーザ、あるいは他のロボットに追随走行させるように制御することを特徴とする。

前記構成において、前記制御部は、前記他のユーザ、あるいは他のロボットが持つＩＤを読み取ることで、前記他のユーザ、あるいは他のロボットを認識し、当該他のユーザ、あるいは他のロボットに追随走行させるように制御することを特徴とする。

前記構成において、前記制御部は、前記操作切替入力部に前記他のユーザ端末の操作切替の解除を行った場合、前記他のユーザ端末による操作を終了し、自動的に、前記ユーザの前記ユーザ端末による操作に切り替えることを特徴とする。

前記構成において、非常事態スイッチをさらに備え、前記非常事態スイッチが操作された場合、前記制御部は、前記ユーザに操作切替の承認を得ることなく、所定の待避場所に自律走行するように制御することを特徴とする。

前記構成において、１台のロボットの前記非常事態スイッチが操作された場合、避難通路を確保するよう他のロボットが協調して動作し、避難通路を確保した状態で待避場所に自律走行してその位置で待避状態を保持することを特徴とする。

前記構成において、前記制御部は、あらかじめ地図情報を取得しており、前記制御部は、前記待避場所をあらかじめ登録してあることを特徴とする。

前記構成において、前記制御部は、前記待避場所を現在地からも最も近い壁沿いに設定することを特徴とする。

前記構成において、前記制御部は、人の避難通路を登録しておき、前記避難通路以外の壁沿いに待避場所を設定することを特徴とする。

本発明によれば、他のユーザ端末による操作指示を切り替える際に、ユーザの承認を得るようにしているので、勝手にユーザから他のユーザに操作指示が切り替えられることを防止することができる。また、施設内において、他のユーザにより他のユーザ端末を操作を行うことができるので、施設を熟知した他のユーザによりロボットを操作させることができ、ユーザは、他のユーザの操作するロボットを介して施設内の見学などを行うことができる。
また、非常事態スイッチを操作することで、ロボットを所定の待避場所に待避させることができ、非常事態時にロボットが人の避難を妨げてしまうことを防止することができる。

本発明に係るロボットを適用した遠隔操作システムの実施の形態を示す概略構成図である。 本実施の形態のロボットの機能構成を示すブロック図である。 本実施の形態における施設内で施設ユーザがロボットを操作している状態を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るロボットを含む遠隔操作システムを示している。
この遠隔操作システムに利用されるロボット１０は、テレビ会議技術、遠隔操作技術、及びロボット技術を組み合わせたテレプレゼンスロボットに分類されるロボット１０である。このロボット１０は、遠隔地のユーザＵ１が操作するユーザ端末５０と通信ネットワーク１００を介して通信する通信機能、走行機能、撮影機能、及び表示機能などを有している。
ユーザ端末５０は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、又はタブレットなどのコンピュータ装置であり、所定のアプリケーションプログラムをインストールすることによって、ロボット１０の遠隔操作装置として機能する。

図１に示すように、ロボット１０は、ロボット本体１１と、ロボット本体１１の上部に取り付けられた頭部１２と、頭部１２の正面が向く側を撮影可能な撮影部としてのカメラ１３とを備えている。
ロボット本体１１は、ロボット１０を移動させる移動部として機能する走行部１４と、走行部１４から上方に延出する胴部１５と、胴部１５の上部に延出する首部１６とを備えている。
走行部１４は、複数の車輪（図示せず）を有し、各車輪の向きや駆動方向を制御することによって前後左右に走行可能である。走行部１４には、公知の走行ユニットを適用すればよく、例えば、操舵輪と駆動輪を別々に有する構成、又は左右の車輪の独立駆動によって前後左右に移動可能な構成を適用すればよい。

首部１６は、単一の支柱形状に形成され、胴部１５に上下に伸縮自在、かつ、左右に旋回自在に支持されている。
頭部１２は、首部１６の上端に支持され、首部１６の作動によって首部１６と一体に上下に移動したり、左右に旋回したりする。頭部１２の正面には、公知の表示パネルを備えた表示部１７が設けられる。図１には、表示部１７にユーザＵ１の顔画像を表示した場合を示している。

首部１６には、この首部１６から頭部１２の後方を通って頭部１２の上方に延出する連結部材１８が連結されている。この連結部材１８の先端にカメラ１３が支持されることによって、カメラ１３が頭部１２の正面が向く側を撮影可能に配置される。
カメラ１３が頭部１２の上方に配置されるので、例えば、ロボット１０の頭部１２の高さを平均的な人の頭部１２位置よりも低くした場合に、カメラ１３をロボット１０の周辺の人物の顔に近い位置に配置でき、その人物の顔を撮影し易くなる。

本構成では、ロボット１０を、走行部１４と、単一の首部１６と、単一の頭部１２と、首部１６から延びてカメラ１３を支持する単一の連結部材１８とを備えた形状にすることにより、走行部１４よりも上方の部分を左右にコンパクト化し、シンプルな外観形状を実現している。また、部品点数の低減やコスト低減にも有利な形状である。
なお、ロボット１０の形状は変更してもよい。例えば、頭部１２の正面が向く側を撮影可能な範囲であれば、カメラ１３を首部１６または頭部１２に配置してもよい。また、頭部１２を正面視で丸型形状に形成したが、これに限定されず、頭部１２を正面視で矩形形状などに形成してもよい。

図２は、ロボット１０の機能構成を示すブロック図である。
ロボット１０は、カメラ１３と、マイク２０と、表示部１７と、スピーカ２１と、頭部旋回用アクチュエータ２２と、頭部上下用アクチュエータ２３と、走行部アクチュエータ２４と、制御装置３０とを備えている。カメラ１３は、撮影画像を示す撮影データを出力する。カメラ１３は、頭部１２の正面が向く側に向けられるので、少なくとも頭部１２の正面側の風景、人物、及び他のロボット１０等を撮影可能である。
なお、このカメラ１３に、広角タイプ又は超広角タイプのカメラ１３を適用して撮影範囲を上下及び左右等に拡げてもよい。また、複数台のカメラ１３を備える構成にしてもよい。

マイク２０は、ロボット１０周囲の音声を集音し、集音した音声を示す音声データを出力する。例えば、マイク２０は、頭部１２の正面等に配置され、頭部１２の周囲の音声を集音する。なお、マイク２０を頭部１２以外の位置に配置してもよい。
表示部１７は、液晶表示パネルなどの公知の表示パネルを有し、制御装置３０の制御の下、各種の情報を表示する。この表示部１７は、頭部１２の正面に設けられるので、頭部１２の正面に各種の情報を表示させる。この表示部１７には、例えば、図１に例示したようにユーザＵ１の顔画像を表示したり、ユーザＵ１をデフォルメしたキャラクター画像等を表示したりすることで、ロボット１０の周囲の人物（他のロボット１０を含む）がユーザＵ１を認識し易くなる。

スピーカ２１は、ロボット１０の周囲にユーザＵ１の音声等の各種の音声を発する。このスピーカ２１は、例えば、頭部１２の正面などに取り付けられ、頭部１２の正面に向けて音声を発する。なお、スピーカ２１を頭部１２以外の位置に配置してもよい。
頭部旋回用アクチュエータ２２は、頭部１２を左右に旋回させるアクチュエータである。このアクチュエータは、例えば、首部１６を左右に旋回させることによって頭部１２とカメラ１３とを一体的に左右に旋回させる。

頭部上下用アクチュエータ２３は、頭部１２を上下に移動させるアクチュエータである。この頭部上下用アクチュエータ２３は、例えば、首部１６を伸縮させることによって、頭部１２とカメラ１３とを上下に移動させる。頭部１２を上下に移動させることによって頭部１２の高さを変更したり、人の頷き動作と類似する動作をさせたりすることが可能になる。

走行部アクチュエータ２４は、走行部１４を前後左右に走行させるアクチュエータである。これらの頭部旋回用アクチュエータ２２、頭部上下用アクチュエータ２３および走行部アクチュエータ２４には、電動モータや電動シリンダ等を備えた公知の機構を適用すればよい。また、頭部１２を左右及び上下に移動させる構成は上記の構成に限らず、様々な公知構造を適用してもよい。

制御装置３０は、通信部３１と、情報取得部３２と、表示制御部３３と駆動制御部３４とを備えた制御部３５と、記憶部３６と、位置検知部３７と、周囲認識部３８とを備えている。
通信部３１は、無線通信網を利用してユーザ端末５０と通信可能な通信モジュールを有している。制御装置３０は、通信部３１を利用することにより、ユーザＵ１によるユーザ端末５０からの各種の指示、表示部１７に表示させるユーザＵ１の画像、スピーカ２１から出力させるユーザＵ１の音声などを取得する。また、制御装置３０は、カメラ１３の撮影データ、及びマイク２０からの音声データを、通信部３１を利用してユーザＵ１のユーザ端末５０に送信する。これにより、ユーザＵ１側でロボット１０の周囲の画像や音声を視聴できる。

情報取得部３２は、通信部３１が受信したデータ、カメラ１３の撮影データ、及び、マイク２０からの音声データなどを取得する。情報取得部３２は、制御部３５の制御の下、取得した各種のデータを、制御装置３０の各部に出力する。これにより、例えば、送信対象のデータは通信部３１に出力され、記憶対象のデータは記憶部３６に出力され、検知や認識に使用するデータは、周囲認識部３８に出力される。

表示制御部３３は、制御部３５の制御の下、表示部１７の表示内容を制御する。例えば、表示制御部３３は、通信部３１を介して取得したユーザＵ１のリアルタイムの実写画像を表示部１７に表示させたり、ユーザＵ１に指定されたキャラクター画像（例えば、ユーザＵ１のアバター画像）を表示部１７に表示させたりする。

駆動制御部３４は、制御部３５の制御の下、ロボット１０が有する駆動部、つまり、スピーカ２１、頭部旋回用アクチュエータ２２、頭部上下用アクチュエータ２３、及び、走行部アクチュエータ２４などを駆動する。駆動制御部３４は、通信部３１を介して受信したユーザＵ１の音声をスピーカ２１から出力させる。これによって、ユーザＵ１はロボット１０の周囲の人物などに話しかけることができる。また、上述したように、ユーザＵ１はロボット１０の周囲の画像や音声を視聴できるので、ロボット１０の周囲の人物などからの音声も視聴できる。これらによって、ユーザＵ１はロボット１０の周囲の人などとコミュニケーションが可能になる。

また、駆動制御部３４は、通信部３１が受信したデータ、カメラ１３の撮影データ、周囲認識部３８の情報、位置検出部の情報に基づいて、頭部旋回用アクチュエータ２２、頭部上下用アクチュエータ２３、及び、走行部アクチュエータ２４を制御することによって、ロボット１０の動作を制御する。これによって、ロボット１０の頭部１２を動かしたり、ロボット１０を前後左右に移動させたりすることが可能になる。本構成では、ユーザ端末５０に操作用画面を表示し、この操作用画面を利用してユーザＵ１がロボット１０の操作を行う。

制御部３５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及び周辺回路などで構成されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制御部３５は、ロボット１０の各部を中枢的に制御するコンピュータとして機能する。
例えば、制御部３５は、通信部３１を利用してインターネットなどの通信ネットワーク１００にアクセスし、通信ネットワーク１００を介して各種の情報を取得したり、各種のサービスを利用可能にしたりする。通信ネットワーク１００を利用した会議システムサービスを利用することによって、ユーザＵ１がロボット１０を介して他者とオンライン会議したり、チャットしたりすることが可能になる。

記憶部３６は、制御部３５などが利用する各種のデータを記憶する。具体的には、記憶部３６は、制御部３５が読み出して実行する制御プログラムなどを記憶する。制御プログラムは、ロボット１０の各部を制御するためのプログラムであり、各種の制御を行うためのプログラムを含んでいる。
また、記憶部３６には、ロボット１０の基本動作を規定する情報、ユーザＵ１がロボット１０を遠隔操作するための情報、ロボット１０が自律走行するための情報が記憶されている。

位置検知部３７は、ロボット１０の現在位置を検知する処理を行う。例えば、位置検知部３７は、ＧＰＳを利用した公知技術を利用して現在位置を検出する。
周囲認識部３８は、ロボット１０の周囲を認識するためのものであり、カメラ１３による撮影画像に基づいて周囲の状況を把握する。なお、カメラ１３の他、レーダやセンサなどを併用してもよい。

ロボット１０は、ユーザＵ１によるユーザ端末５０の操作により、ロボット１０の駆動制御部３４を介して走行部アクチュエータ２４を制御することで、走行部１４を駆動してロボット１０を任意の場所に走行させることが可能となっている。
この場合に、ロボット１０は、一般の道路の他、各種施設７０内の走行も可能となっている。
ここで、施設７０としては、例えば、博物館や美術館などの屋内施設や、観光地、動物園、テーマパーク、公園などの屋外施設が考えられる。

施設７０には、施設７０の管理者や施設ガイドなどの施設ユーザＵ２（他のユーザ）が存在している。施設ユーザＵ２は、ユーザＵ１のユーザ端末５０と同様に、施設端末６０を操作することができる。すなわち、ロボット１０の通信部３１は、施設ユーザＵ２の施設端末６０とも通信可能であり、施設端末６０の操作指示によるロボット１０の操作も可能となっている。

施設ユーザＵ２は、施設７０内部の展示物や見所、見学ルートなどを熟知しており、施設ユーザＵ２がロボット１０を操作することで、ロボット１０を効率よく走行させることが可能となる。
この場合に、ユーザＵ１がユーザ端末５０により操作している状態で、施設ユーザＵ２がロボット１０の操作を行うことができるようにしてしまうと、ユーザＵ１によるロボット１０の管理が及ばなくなってしまい、また、ロボット１０もユーザ端末５０と施設端末６０とのどちらの操作を優先するか判断できなくなってしまうおそれがある。
そのため、本実施の形態においては、施設ユーザＵ２が施設端末６０を操作してロボット１０を操作する場合には、施設ユーザＵ２がユーザＵ１に対して端末操作の切替要求を行うことができるようになっている。

次に、ユーザＵ１と施設ユーザＵ２との操作端末の切替制御について説明する。
図２に示すように、制御装置３０は、操作切替入力部４０を備えている。ロボット１０が所定の施設７０内に位置している場合に、所定の施設７０に存在する施設管理者や施設ガイドなどの施設ユーザＵ２により、操作切替入力部４０に対して端末操作の切替要求があったときに、制御装置３０は、ユーザ端末５０に端末操作の切替の可否を要求するものである。
端末操作の切替要求は、例えば、施設ユーザＵ２が、施設ユーザＵ２が管理する施設端末６０を操作することで、施設端末６０から切替要求信号が通信部３１を介して制御装置３０に送信されて操作切替入力部４０に対して端末操作の切替要求が行われる。
なお、施設ユーザＵ２が、例えば、ロボット１０の外部から操作可能なスイッチを操作することで、端末操作の切替要求を行うようにしてもよい。

操作切替入力部４０に、端末操作の切替要求があった場合は、制御部３５は、通信部３１を介してユーザ端末５０に端末操作の切替要求がある旨を通知する。ユーザ端末５０は、切替要求の通知があった場合には、ユーザ端末５０に、切替要求があった旨を表示させる。
ユーザＵ１は、ユーザ端末５０により、端末操作の切替要求の可否を決定する。
ユーザＵ１が端末操作の切替要求を認めた場合には、ユーザＵ１がユーザ端末５０を操作することで、切替を承認する旨の指示をロボット１０に送信する。

制御装置３０が通信部３１を介して切替承認の指示を受信した場合、制御部３５は、通信部３１を介して施設端末６０に切替容認の結果を通知するとともに、施設端末６０を操作端末として設定する。
この状態で、制御部３５は、施設端末６０の操作に基づいて、ロボット１０の制御を行う。
なお、施設端末６０の操作に基づいて、ロボット１０の制御を行う場合、施設端末６０は、複数のロボット１０の操作を行うことができるようにしてもよい。この場合には、複数のロボット１０は、互いに連携（協調）して動作するようにしてもよいし、１台のロボット１０に他のロボット１０が追随走行するようにしてもよい。

図３は、施設７０内において施設ユーザＵ２がロボットを操作している状態を示す図である。
図３に示すように、施設端末６０は、ロボット１０が所定の通路７１を走行するように操作することで、制御装置３０は、ロボット１０の走行部アクチュエータ２４を制御する。

また、ロボット１０のカメラ１３で撮影した撮影画像は、通信部３１を介してユーザ端末５０に送信され、これにより、ユーザＵ１は、ユーザ端末５０を介してロボット１０の撮影画像を視認することができる。
すなわち、ユーザＵ１は、ロボット１０が施設７０内を走行することで、施設７０内の展示物や見所などの画像を視認することができる。

また、ユーザＵ１は、ユーザ端末５０を操作して制御装置３０に操作指示を行うことで、頭部旋回用アクチュエータ２２および頭部上下用アクチュエータ２３を駆動し、カメラ１３の方向および高さを操作することが可能となっている。その他、ユーザＵ１は、ユーザ端末５０を操作して制御装置３０に操作指示を行うことで、カメラ１３のズーム調整や露出調整などの制御も可能となっている。
これにより、施設７０内において、ユーザＵ１が見たい箇所にカメラ１３を向けることができ、ユーザＵ１は、施設７０内の好きな箇所を自由に視認することが可能となる。
また、施設ユーザＵ２は、マイク２０を介して施設７０内の展示物や見所などについて、解説を行うこともできる。制御装置３０は、マイク２０により情報取得部３２を介して音声を取得した場合、この音声情報をユーザ端末５０に送信する。ユーザＵ１は、ユーザ端末５０に送られる音声情報により施設７０の解説を視聴することができる。
すなわち、ロボット１０を介することで、ユーザＵ１は、施設７０内の見学および解説を楽しむことが可能となる。

なお、施設ユーザＵ２の施設端末６０は、ロボット１０の制御装置３０の記憶部３６にあらかじめ登録しておき、あらかじめ登録してある施設端末６０からの端末操作の切替要求のみを受け付けるようにしてもよい。
また、例えば、施設ユーザＵ２の画像を制御装置３０の記憶部３６にあらかじめ登録しておき、施設ユーザＵ２をカメラ１３による撮影画像で認識することで、適正な施設ユーザＵ２及び施設端末６０であることを確認するようにしてもよい。
さらに、施設ユーザＵ２または施設端末６０にあらかじめＩＤを配布しておき、ロボット１０のカメラ１３によりＩＤをスキャンすることで、施設ユーザＵ２または施設端末６０の認識や登録を行うようにしてもよい。
これにより、登録していない第三者の端末によりロボット１０が操作されてしまうことを防止できる。

また、本実施の形態においては、施設端末６０によりロボット１０を操作することができるようにしたが、施設端末６０による操作の他、ロボット１０を施設ユーザＵ２、あるいは他のロボット１０への追随制御に切り替えるようにしてもよい。
この場合には、制御装置３０は、カメラ１３により施設ユーザＵ２を撮影し、その撮影画像を解析することで、施設ユーザＵ２、あるいは他のロボット１０を認識する。
このとき、前述のように、施設ユーザＵ２の画像を制御装置３０の記憶部３６にあらかじめ登録しておき、施設ユーザＵ２、あるいは他のロボット１０をカメラ１３による撮影画像で認識することで、適正な施設ユーザＵ２、あるいは他のロボット１０であることを確認するようにしてもよい。また、施設ユーザＵ２、あるいは他のロボット１０があらかじめ取得したＩＤをスキャンすることで、施設ユーザＵ２、あるいは他のロボット１０を確認するようにしてもよい。

制御装置３０が施設ユーザＵ２、あるいは他のロボット１０を認識した場合は、制御装置３０は、カメラ１３による撮影画像を情報取得部３２で解析し、この解析結果に基づいて、駆動制御部３４により走行部アクチュエータ２４を制御することで、施設ユーザＵ２、あるいは他のロボット１０に対して所定の間隔を持って追随させるように走行制御する。
このように施設ユーザＵ２、あるいは他のロボット１０への追随制御を行うことにより、施設ユーザＵ２、あるいは他のロボット１０が施設７０内の所定の場所、例えば、施設７０内の展示物や見所などに沿って移動することで、ロボット１０を施設７０内の所定の場所に案内することができる。ユーザＵ１は、ユーザ端末５０を介してロボット１０、あるいは他のロボット１０のカメラ１３が撮影した撮影画像を視認することができる。

そして、施設ユーザＵ２により、操作切替入力部４０に施設端末６０の操作切替の解除を行った場合、制御装置３０は、施設端末６０による操作を終了し、自動的に、ユーザＵ１のユーザ端末５０による操作に切り替える。

次に、施設７０において非常事態が発生した場合の制御について説明する。
本実施の形態においては、制御装置３０は、施設７０において、例えば、火事や地震などの非常事態が発生した場合に対応するための非常事態スイッチ４１を備えている。
なお、非常事態スイッチ４１は、ロボット１０の他、施設端末６０に設けるようにしてもよいし、施設７０内に存在するロボット１０を統括して管理する施設管理部（図示せず）に設けるようにしてもよい。

非常事態スイッチ４１が操作された場合、制御装置３０は、駆動制御部３４により走行部アクチュエータ２４を駆動制御し、ロボット１０を所定の待避場所に待避させるように制御する。
この場合に、非常事態スイッチ４１が操作された場合、該当する施設７０に存在するすべてのロボット１０を待避場所に待避させるようにしてもよい。

待避場所としては、施設７０にいる避難者の避難通路を確保するため、非常事態の際に避難することを邪魔しない場所とされている。
この場合に、ロボット１０が存在するエリアや施設の地図情報を施設端末６０などにあらかじめ登録しておく。この地図情報ップには、施設内の壁や通路その他オブジェクトの位置が詳細に登録されており、さらに、地図情報には、非常事態の際におけるロボット１０の避難場所や避難経路が登録されている。施設の管理者は、地図情報に避難場所や避難通路を任意に設定することができる。
避難場所としては、例えば、ロボット１０の現時点から最も近い施設の壁沿いや、通路の端、ホールの端などが考えられる。

ロボット１０は、非常事態スイッチ４１が操作された場合に、ロボット１０は自律走行で現在位置から、あらかじめ登録された地図情報の避難経路に従って避難場所まで移動する。ロボット１０は、所定の避難場所で待避状態を保持する。
このようにロボット１０が避難場所まで移動する場合には、避難通路を移動する施設にいる避難者の流れに沿って移動することが好ましい。
この際に、複数のロボットが横１列になって避難通路を移動すると、避難者の避難を妨害してしまうおそれがあるため、近くにいる他のロボットと連携（協調）して、例えば、縦１列になって移動することが望ましい。
これにより、非常事態の発生時に、ロボット１０を待避させることができ、人の避難を円滑に行うことが可能となる。

以上述べたように、本実施形態においては、ユーザＵ１のユーザ端末５０による遠隔操作指示を受信する通信部３１と、走行可能な胴部１５と、胴部１５に取付けられ向きを変更可能な頭部１２と、カメラ１３（撮影部）と、通信部３１で受信された操作指示に基づいて胴部１５、頭部１２およびカメラ１３を制御する制御部３５と、を備え、ユーザＵ１のユーザ端末５０による操作指示と、施設ユーザＵ２（他のユーザ）の施設端末６０（他のユーザ端末）による操作指示とを切り替える操作切替入力部４０を備え、操作切替入力部４０は、操作指示を切り替える際に、ユーザＵ１にユーザ切替の可否を求め、ユーザＵ１によりユーザ端末５０を介して操作指示の切り替えを承認した場合に、ユーザ端末５０から施設端末６０に操作指示を切り替える。
これにより、施設端末６０による操作指示を切り替える際に、ユーザＵ１の承認を得るようにしているので、勝手にユーザＵ１から施設ユーザＵ２に操作指示が切り替えられることを防止することができる。また、施設７０内において、施設ユーザＵ２により施設端末６０を操作を行うことができるので、施設７０を熟知した施設ユーザＵ２によりロボット１０を操作させることができ、ユーザＵ１は、施設ユーザＵ２の操作するロボット１０を介して施設７０内の見学などを行うことができる。

また、本実施形態においては、制御部３５は、施設端末６０（他のユーザ端末）による操作指示に切り替えた場合でも、施設端末６０による頭部１２の動作指示を受け付ける。
これにより、施設ユーザＵ２によりロボット１０の操作を行っている場合でも、ユーザＵ１により頭部１２を操作することができるので、施設ユーザＵ２の操作にかかわらず、頭部１２に設けたカメラ１３により、ユーザＵ１が見たい箇所を選択することができる。

また、本実施形態においては、制御部３５は、施設端末６０（他のユーザ端末）に操作指示を切り替えた場合、カメラ１３（撮影部）による撮影画像に基づいて施設ユーザＵ２（他のユーザ）を認識し、施設ユーザＵ２に追随走行させるように制御する。
これにより、施設ユーザＵ２は、施設７０内を歩行するだけで、施設端末６０の操作を行うことなく、ロボット１０を追随走行させることができる。

また、本実施形態においては、制御部３５は、カメラ１３（撮影部）により施設ユーザＵ２（他のユーザ）を撮影した撮影画像に基づいて、施設ユーザＵ２をあらかじめ登録しておき、制御部３５は、施設端末６０（他のユーザ端末）に操作指示を切り替えた場合、カメラ１３による撮影画像に基づく施設ユーザＵ２と、あらかじめ登録された施設ユーザＵ２とが一致した場合に、施設ユーザＵ２に追随走行させるように制御する。
これにより、カメラ１３による施設ユーザＵ２の撮影画像により、あらかじめ登録された施設ユーザＵ２かを認識し、あらかじめ登録された施設ユーザＵ２に対してロボット１０を追随走行させることができる。

また、本実施形態においては、制御部３５は、施設ユーザＵ２（他のユーザ）が持つＩＤタグを読み取ることで、施設ユーザＵ２を認識し、当該施設ユーザＵ２に追随走行させるように制御する。
これにより、ＩＤタグにより、あらかじめ登録された施設ユーザＵ２かを認識し、あらかじめ登録された施設ユーザＵ２に対してロボット１０を追随走行させることができる。

また、本実施形態においては、制御部３５は、操作切替入力部４０に施設端末６０（他のユーザ端末）の操作切替の解除を行った場合、施設端末６０による操作を終了し、自動的に、ユーザＵ１のユーザ端末５０による操作に切り替える。
これにより、施設端末６０の操作切替の解除をした場合に、直ちにユーザ端末５０による操作を行うことができる。

また、本実施形態においては、非常事態スイッチ４１をさらに備え、非常事態スイッチ４１が操作された場合、制御部３５は、所定の待避場所に自律走行するように制御する。
これにより、非常事態スイッチ４１を操作することで、ロボット１０を所定の待避場所に待避させることができ、非常事態時にロボット１０が人の避難を妨げてしまうことを防止することができる。

また、本実施形態においては、制御部３５は、あらかじめ施設７０の地図情報を取得しており、制御部３５は、待避場所をあらかじめ登録してある。
これにより、施設７０の地図情報に基づいて、ロボット１０を待避させることができる。

また、本実施形態においては、制御部３５は、待避場所を現在地からも最も近い壁沿いに設定する。
これにより、ロボット１０を現在地から最も近い壁沿いに待避させるので、ロボット１０の待避を短時間で行うことができ、壁沿いに待避させることで人の避難を邪魔することを防止することができる。

上述の実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。

１０ ロボット
１１ ロボット本体
１２ 頭部
１３ カメラ
１４ 走行部
１５ 胴部
１６ 首部
１７ 表示部
１８ 連結部材
２０ マイク
２１ スピーカ
２２ 頭部旋回用アクチュエータ
２３ 頭部上下用アクチュエータ
２４ 走行部アクチュエータ
３０ 制御装置
３１ 通信部
３２ 情報取得部
３３ 表示制御部
３４ 駆動制御部
３５ 制御部
３６ 記憶部
３７ 位置検知部
３８ 周囲認識部
４０ 操作切替入力部
４１ 非常事態スイッチ
５０ ユーザ端末
６０ 施設端末
７０ 施設
１００通信ネットワーク
Ｕ１ ユーザ
Ｕ２ 施設ユーザ

そこで、本発明は前記した点に鑑みてなされたものであり、テレプレゼンスロボットを施設で使用する際、ユーザから施設ユーザに操作を切り替えることができ、使い勝手の向上を図ることができ、さらに、施設での非常事態時に適正に対応することのできるロボットを提供することを目的とする。

前記構成において、１台のロボットの前記非常事態スイッチが操作された場合、避難通路を確保するよう他のロボットが協調して動作し、避難通路を確保した状態で待避場所に自律走行して前記待避場所で待避状態を保持することを特徴とする。

本発明によれば、他のユーザ端末による操作指示に切り替える際に、ユーザの承認を得るようにしているので、勝手にユーザから他のユーザに操作指示が切り替えられることを防止することができる。また、施設内において、他のユーザにより他のユーザ端末を操作を行うことができるので、施設を熟知した他のユーザによりロボットを操作させることができ、ユーザは、他のユーザの操作するロボットを介して施設内の見学などを行うことができる。
また、非常事態スイッチを操作することで、ロボットを所定の待避場所に待避させることができ、非常事態時にロボットが人の避難を妨げてしまうことを防止することができる。

首部１６には、この首部１６から頭部１２の後方を通って頭部１２の上方に延出する連結部材１８が連結されている。この連結部材１８の先端にカメラ１３が支持されることによって、カメラ１３が頭部１２の正面が向く側を撮影可能に配置される。
カメラ１３が頭部１２の上方に配置されるので、例えば、ロボット１０の頭部１２の高さを平均的な人の頭部位置よりも低くした場合に、カメラ１３をロボット１０の周辺の人物の顔に近い位置に配置でき、その人物の顔を撮影し易くなる。

スピーカ２１は、ロボット１０の周囲にユーザＵ１の音声等の各種の音声を発する。このスピーカ２１は、例えば、頭部１２の正面などに取り付けられ、頭部１２の前方に向けて音声を発する。なお、スピーカ２１を頭部１２以外の位置に配置してもよい。
頭部旋回用アクチュエータ２２は、頭部１２を左右に旋回させるアクチュエータである。このアクチュエータは、例えば、首部１６を左右に旋回させることによって頭部１２とカメラ１３とを一体的に左右に旋回させる。

また、駆動制御部３４は、通信部３１が受信したデータ、カメラ１３の撮影データ、周囲認識部３８の情報、位置検知部３７の情報に基づいて、頭部旋回用アクチュエータ２２、頭部上下用アクチュエータ２３、及び、走行部アクチュエータ２４を制御することによって、ロボット１０の動作を制御する。これによって、ロボット１０の頭部１２を動かしたり、ロボット１０を前後左右に移動させたりすることが可能になる。本構成では、ユーザ端末５０に操作用画面を表示し、この操作用画面を利用してユーザＵ１がロボット１０の操作を行う。

操作切替入力部４０に、端末操作の切替要求があった場合は、制御部３５は、通信部３１を介してユーザ端末５０に端末操作の切替要求がある旨を通知する。切替要求の通知があった場合には、ユーザ端末５０に、切替要求があった旨を表示させる。
ユーザＵ１は、ユーザ端末５０により、端末操作の切替要求の可否を決定する。
ユーザＵ１が端末操作の切替要求を認めた場合には、ユーザＵ１がユーザ端末５０を操作することで、切替を承認する旨の指示をロボット１０に送信する。

待避場所としては、施設７０にいる避難者の避難通路を確保するため、非常事態の際に避難することを邪魔しない場所とされている。
この場合に、ロボット１０が存在するエリアや施設の地図情報を施設端末６０などにあらかじめ登録しておく。この地図情報には、施設内の壁や通路その他オブジェクトの位置が詳細に登録されており、さらに、地図情報には、非常事態の際におけるロボット１０の避難場所や避難経路が登録されている。施設の管理者は、地図情報に避難場所や避難通路を任意に設定することができる。
避難場所としては、例えば、ロボット１０の現地点から最も近い施設の壁沿いや、通路の端、ホールの端などが考えられる。

非常事態スイッチ４１が操作された場合に、ロボット１０は自律走行で現在位置から、あらかじめ登録された地図情報の避難経路に従って避難場所まで移動する。ロボット１０は、所定の避難場所で待避状態を保持する。
このようにロボット１０が避難場所まで移動する場合には、避難通路を移動する施設にいる避難者の流れに沿って移動することが好ましい。
この際に、複数のロボットが横１列になって避難通路を移動すると、避難者の避難を妨害してしまうおそれがあるため、近くにいる他のロボットと連携（協調）して、例えば、縦１列になって移動することが望ましい。
これにより、非常事態の発生時に、ロボット１０を待避させることができ、人の避難を円滑に行うことが可能となる。

以上述べたように、本実施形態においては、ユーザＵ１のユーザ端末５０による遠隔操作指示を受信する通信部３１と、走行可能な胴部１５と、胴部１５に取付けられ向きを変更可能な頭部１２と、カメラ１３（撮影部）と、通信部３１で受信された操作指示に基づいて胴部１５、頭部１２およびカメラ１３を制御する制御部３５と、を備え、ユーザＵ１のユーザ端末５０による操作指示と、施設ユーザＵ２（他のユーザ）の施設端末６０（他のユーザ端末）による操作指示とを切り替える操作切替入力部４０を備え、操作切替入力部４０は、操作指示を切り替える際に、ユーザＵ１にユーザ切替の可否を求め、ユーザＵ１によりユーザ端末５０を介して操作指示の切り替えを承認した場合に、ユーザ端末５０から施設端末６０に操作指示を切り替える。
これにより、施設端末６０による操作指示に切り替える際に、ユーザＵ１の承認を得るようにしているので、勝手にユーザＵ１から施設ユーザＵ２に操作指示が切り替えられることを防止することができる。また、施設７０内において、施設ユーザＵ２により施設端末６０の操作を行うことができるので、施設７０を熟知した施設ユーザＵ２によりロボット１０を操作させることができ、ユーザＵ１は、施設ユーザＵ２の操作するロボット１０を介して施設７０内の見学などを行うことができる。

Claims (12)

1. ユーザのユーザ端末による遠隔操作指示を受信する通信部と、
   走行可能な胴部と、
   胴部に取付けられ向きを変更可能な頭部と、
   撮影部と、
   前記通信部で受信された操作指示に基づいて前記胴部、前記頭部および前記撮影部を制御する制御部と、を備え、
   前記ユーザの前記ユーザ端末による操作指示と、他のユーザの他のユーザ端末による操作指示とを切り替える操作切替入力部を備え、
   前記操作切替入力部は、操作指示を切り替える際に、前記ユーザにユーザ切替の可否を求め、前記ユーザにより前記ユーザ端末を介して操作指示の切り替えを承認した場合に、前記ユーザ端末から前記他のユーザ端末に操作指示を切り替えることを特徴とするロボット。
2. 前記他のユーザの前記他のユーザ端末に操作指示を切り替えた場合、
   前記他のユーザの前記他のユーザ端末から、複数のロボットに操作指示を送ることが可能であり、前記複数のロボットは、互いに協調した動作が可能であることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記撮影部は、前記頭部に取付けられ、
   前記制御部は、前記他のユーザ端末による操作指示に切り替えた場合でも、前記ユーザ端末による前記頭部の動作指示を受け付けることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボット。
4. 前記制御部は、前記他のユーザ端末に操作指示を切り替えた場合、前記撮影部による撮影画像に基づいて前記他のユーザ、あるいは追随走行させる他のロボットを認識し、追随走行させるように制御することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボット。
5. 前記制御部は、前記撮影部により前記他のユーザ、あるいは他のロボットを撮影した撮影画像に基づいて、前記他のユーザ、あるいは他のロボットをあらかじめ登録しておき、
   前記制御部は、前記他のユーザ端末に操作指示を切り替えた場合、前記撮影部による撮影画像に基づく他のユーザ、あるいは他のロボットと、あらかじめ登録された前記他のユーザ、あるいは他のロボットとが一致した場合に、前記他のユーザ、あるいは他のロボットに追随走行させるように制御することを特徴とする請求項４に記載のロボット。
6. 前記制御部は、前記他のユーザ、あるいは他のロボットが持つＩＤを読み取ることで、前記他のユーザ、あるいは他のロボットを認識し、当該他のユーザ、あるいは他のロボットに追随走行させるように制御することを特徴とする請求項４に記載のロボット。
7. 前記制御部は、前記操作切替入力部に前記他のユーザ端末の操作切替の解除を行った場合、前記他のユーザ端末による操作を終了し、自動的に、前記ユーザの前記ユーザ端末による操作に切り替えることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のロボット。
8. 非常事態スイッチをさらに備え、前記非常事態スイッチが操作された場合、前記制御部は、前記ユーザに操作切替の承認を得ることなく、所定の待避場所に自律走行するように制御することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
9. １台のロボットの前記非常事態スイッチが操作された場合、避難通路を確保するよう他のロボットが協調して動作し、避難通路を確保した状態で待避場所に自律走行してその位置で待避状態を保持することを特徴とする請求項８に記載のロボット。
10. 前記制御部は、あらかじめ地図情報を取得しており、
    前記制御部は、前記待避場所をあらかじめ登録してあることを特徴とする請求項８または請求項９に記載のロボット。
11. 前記制御部は、前記待避場所を現在地からも最も近い壁沿いに設定することを特徴とする請求項１０に記載のロボット。
12. 前記制御部は、人の避難通路を登録しておき、前記避難通路以外の壁沿いに待避場所を設定することを特徴とする請求項１１に記載のロボット。

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