JP7447549B2 - 通信システム、通信方法、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、通信システム、通信方法、及び、プログラムに関する。

インターネットやＬＡＮ（Local Area Network）等の通信ネットワークを介して、複数の拠点の間で通信端末が通信して、互いに映像や音声を送受信する通信システムが普及している。通信システムを利用すると遠隔地のユーザがコミュニケーションすることができ、例えばテレビ会議を開催できる。

また、通信システムがロボットに適用されたテレプレゼンスロボットが知られている。テレプレゼンスロボットとは、「テレビ会議」と「遠隔操作技術」が組み合わされたロボットである。遠隔地からのリモートコントロールとロボット技術を組み合わせて、操作者が遠方からロボットを移動させる移動装置を操作し、ある場所で操作者が存在（プレゼンス）しているように振る舞わせる技術である。

また、テレプレゼンスロボットは障碍者の自律支援の目的で利用されることも期待されている。このようなユースケースでは、障碍者が操作するロボットを介助するために、ロボットの傍と障碍者の傍にそれぞれ介助者が待機することが多い。介助者もテレプレゼンスロボットを操作する技術に関して、遠隔操作ロボットの特定機能に対する操作権限をもたない利用者が必要に応じて当該特定機能を遠隔で操作する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、テレプレゼンスロボットを遠隔操作する複数の利用者に対して、特定機能の遠隔操作を特定機能の操作権限を有する利用者に対してのみ許可する方法が開示されている。

しかしながら、従来の通信システムは、通信端末のロールに応じて操作を許可するかどうかを決定できないという問題があった。まず、従来のテレプレゼンスロボットではテレプレゼンスロボットと操作者のみでしか遠隔コミュニケーションができない。このため、従来、介助者同士は別の遠隔コミュニケーションシステムに端末装置を接続させたり、携帯電話などで会話したりしてコミュニケーションを取る必要があった。しかし、仮に介助者を含む他の通信端末をテレプレゼンスロボットと通信させた場合、操作者以外の通信端末がテレプレゼンスロボットを操作してしまうおそれがあった。

本発明は、上記課題に鑑み、通信端末のロールに応じて操作を許可するかどうかを決定できる通信システムを提供することを目的とする。

上記課題に鑑み、本発明は、移動装置に搭載された第一の通信端末、前記移動装置を操作する第二の通信端末、及び、複数の第三の通信端末が通信管理システムを介して通信する通信システムであって、前記第一の通信端末、前記第二の通信端末、及び、前記複数の第三の通信端末は、自機のロールを前記通信管理システムに送信する通信部を有し、前記通信管理システムが、所定の前記ロールの通信端末にのみ前記移動装置の操作権を与えるか、又は、操作コマンド及び前記ロールを受信した前記第一の通信端末が前記ロールに応じて操作を受け付けるか否かを判断することを特徴とする。

通信端末のロールに応じて操作を許可するかどうかを決定できる通信端末を提供できる。

通信システムの概略を説明する図である。 一実施形態に係る通信システムの構成例を示す図である。 通信端末のハードウェア構成例を示す図である。 通信管理システムのハードウェア構成例を示す図である。 移動装置のハードウェア構成例を示す図である。 通信システムが有する通信管理システム、通信端末１０Ｂ、通信端末１０Ａ、及び、通信端末１０Ｃの機能をブロック状に示す機能ブロック図である。 各通信端末が通信を開始する手順を示すシーケンス図の一例である。 図７の処理で説明した、ログイン時に通信端末が送信するデータの例である。 図７の処理で説明した、ログイン成功時に通信管理システムが通信端末に送信するデータの例である。 通信端末が表示する通信中の画面例を示す図である。 通信システムの構成例を示す図である（実施例２）。

以下、本発明を実施するための形態の一例として、通信システムと通信システム１が行う通信方法について図面を参照しながら説明する。

＜通信システムと通信端末の動作の概略＞
まず、図１を用いて通信システム１の概略を説明する。図１（ａ）は、テレプレゼンスロボットを用いた通信システム１の概略構成図の一例を示す。社内８０１にテレプレゼンスロボットが配置されており、社内介助者８４２が存在する。自宅８０２に操作者８１０と自宅介助者８４１が存在している。テレプレゼンスロボットは移動装置２０に搭載された通信端末１０Ｂ（第一の通信端末の一例）を有している。また、操作者８１０は通信端末１０Ａ（第二の通信端末の一例）を有している。

通信端末１０Ａ、１０Ｂはそれぞれ平面撮像装置とマイクを有しており互いに映像と音声を送受信する。すなわち、通信端末１０Ｂは正面映像８３１（又は/及び背面映像８３２）を通信端末１０Ａに送信し、通信端末１０Ａは正面映像８３１を通信端末１０Ｂに送信する。

また、通信端末１０Ａでは移動装置２０の移動などに関する操作を受け付けるアプリケーションソフト（以下、アプリという）が動作しており、操作者８１０は通信端末１０Ｂが送信する映像を確認しながら操作コマンドを入力する。操作者８１０が入力した操作コマンドは通信端末１０Ａから通信端末１０Ｂに送信される。また、自宅介助者８４１は通信端末１０Ｃ１（非操作端末）を有し、社内介助者８４２は通信端末１０Ｃ２（非操作端末）を有する。非操作端末同士も通信ネットワーク２を介して通信することができる。

通信端末１０Ｂと移動装置２０はBluetooth（登録商標）などの近距離無線で通信でき、通信端末１０Ｂは操作コマンドに基づいて移動装置２０を制御するので、操作者８１０は遠隔地（自宅）から移動装置２０を移動させることができる。

このようにして移動装置２０を移動させることで、図１（ｂ）に示すように（自宅介助者８４１と社内介助者８４２は省略）、操作者８１０は所望の相手８２０と会話することができる。図１（ｂ）では、操作者８１０はＡさん８２０ａの場所まで移動装置２０を移動させてＡさんと会話し、次に、Ｂさん８２０ｂの場所まで移動装置２０を移動させてＢさんと会話している。

人と会うだけでなく、操作者８１０は遠隔地にある店舗の商品を確認したり、工場を視察したり、展示会に参加したりするなど、現地に移動しなくても多くのことを遠隔地から行うことができる。

＜用語について＞
操作者８１０は移動装置２０を操作する者である。操作者８１０は通信端末１０Ａを使用するユーザでもあるが、本実施形態では操作者と称する。

会話の相手８２０は社内などの人であるが、犬や猫などの動物でもよい。また、移動装置２０は、操作者８１０が相手と話すために使用されなくてもよい。例えば、移動装置２０が社内などをパトロールするような場合、通信端末１０Ｂは映像や音声を通信端末１０Ａに送信すればよく、操作者が会話しない場合がある。

移動装置２０が移動する場所は移動装置２０が移動可能な場所であればよい。また、モータなどの動力で移動する装置に限らず、人間が補助的に移動を補助してもよい。

介助者とは身体上又は精神上の障碍によって日常生活を営むのに支障がある方が、身体的、精神的、また社会的に自立した生活を送ることができるように、健康面や生活面での介助や援助を行う者をいう。

＜システム構成例＞
図２は、一実施形態に係る通信システム１の構成例を示す図である。通信システム１は、複数の通信端末（１０Ａ，１０Ｂ１，１０Ｂ２，１０Ｂ３、１０Ｅ、１０Ｃ１、１０Ｃ２）、移動装置２０、中継装置３０、及び、通信管理システム５０等を有する。なお、以下の説明の中で、複数の通信端末（１０Ａ，１０Ｂ１，１０Ｂ２，１０Ｂ３，１０Ｅ、１０Ｃ１、１０Ｃ２）のうち、任意の通信端末を示す場合「通信端末１０」を用いる。また、通信端末（１０Ｂ１，１０Ｂ２，１０Ｂ３）のうち、任意の通信端末を示す場合「通信端末１０Ｂ」を用いる。また、通信端末（１０Ｃ１、１０Ｃ２）のうち、任意の通信端末を示す場合「通信端末１０Ｃ（第三の通信端末の一例）」を用いる。また、図２の通信端末１０の数は一例である。

通信端末１０、中継装置３０、通信管理システム５０は、それぞれ、通信ネットワーク２を介して、他の通信端末１０、装置、システムとの間で通信可能に接続されている。通信ネットワーク２は、例えば、ＬＡＮ(Local Area Network)、インターネット、携帯電話網、あるいは専用線等を含んでいてもよい。

通信端末１０は、例えば、タブレット端末、スマートフォン、ＰＣ（Personal Computer）等の汎用の情報処理装置、又は専用のテレビ会議装置等の通信端末である。通信端末１０は、他の１つ以上の通信端末１０との間で、例えば、画像データ、音声データ等を送受信することにより、例えば、テレビ会議等を行うことができる。

通信端末１０Ａは、通信システム１に対応するアプリを実行することにより、通信端末１０Ｂとテレビ会議を行うと共に、通信端末１０Ｂを介して、移動装置２０を遠隔操作することができる。例えば、通信端末１０Ａは、テレビ会議の表示画面に表示された操作ボタンを操作することにより、通信端末１０Ｂを搭載した移動装置２０を、例えば、前後、左右等に移動させることができる。なお、通信端末１０Ａはブラウザソフトを動作させることも可能であり、ブラウザソフトが映像を表示し、ブラウザソフトに対する移動装置２０の操作を受け付けることもできる。

移動装置２０と通信端末１０Ｂをテレプレゼンスロボットという。移動装置２０は、移動装置２０に取り付けられた通信端末１０Ｂからの制御に応じて、例えば、複数の車輪を駆動することにより、「前進」、「後退」、「右旋回」、「左旋回」等の移動を行う走行機能を有する装置である。ユーザが左右への移動を指示した場合、「右旋回」後又は「左旋回」後に前進する。なお、図２に示す移動装置２０の外観はあくまで一例である。移動装置２０は、移動装置２０に搭載された通信端末１０Ｂからの操作コマンドに応じて、通信端末１０Ｂと共に移動可能であればよい。

通信端末１０Ｃ１、１０Ｃ２は、通信システム１に対応するアプリを実行することにより、他の通信端末１０とテレビ会議を行う。

中継装置３０は、例えば、情報処理装置、又は１つ以上の情報処理装置を含むシステムであり、複数の通信端末１０間で送受信されるコンテンツデータ（映像、音声、操作指示情報）を中継する。ただし、中継装置３０を介することなく、複数の通信端末１０が直接、コンテンツデータを送受信してもよい。

通信管理システム５０は、例えば、情報処理装置、又は１つ以上の情報処理装置を含むシステムである。通信管理システム５０は、例えば、通信端末１０からのログイン認証、通信端末１０の通信状況の管理、宛先リストの等の管理、及び複数の通信端末１０間で中継装置３０を介して通信を行うセッションの制御等を行う。

一実施形態において、セッションは、中継装置３０が、複数の通信端末１０間で画像データ、及び音データ（音声その他の音）を含むコンテンツデータを中継することで実現される。

上記の構成において、例えば、通信端末１０Ａの操作者は、通信端末１０Ｂと通信を行い、通信端末１０Ｂ及び移動装置２０を遠隔操作により移動させることができる。これにより、通信端末１０Ａの操作者は、通信端末１０Ｂ及び移動装置２０を任意の相手の近くに移動させて、テレビ会議等を行うことができる。

また、通信システム１には、通信管理システム５０を介して一方の通信端末１０から他方の通信端末１０に一方向でコンテンツデータを伝送するデータ提供システムや、通信管理システム５０を介して複数の通信端末１０間で情報や感情等を相互に伝達するコミュニケーションシステムが含まれる。このコミュニケーションシステムは、中継装置３０を介して複数のコミュニケーション通信端末間で情報や感情等を相互に伝達するためのシステムであり、テレビ（又はビデオ）会議システムやテレビ電話システム等が例として挙げられる。

＜ハードウェア構成＞
＜＜通信端末のハードウェア構成＞＞
図３は、本発明の一実施形態に係る通信端末のハードウェア構成例を示す図である。通信端末１０は、一般的なコンピュータの構成を含み、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit)１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory)１０２、ＲＡＭ(Random Access Memory)１０３、フラッシュメモリ１０４、及びＳＳＤ（Solid State Drive）１０５等を有する。また、通信端末１０は、メディアＩ／Ｆ（Interface）１０７、入力部１０８、表示部１０９、ネットワークＩ／Ｆ１１１、カメラ１１２、撮像素子Ｉ／Ｆ１１３、マイク１１４、スピーカ１１５、及び音声入出力Ｉ／Ｆ１１６等を有する。更に、通信端末１０は、外部機器接続Ｉ／Ｆ１１７、近距離無線通信部１１８、及びバス１１９等を有する。

ＣＰＵ１０１は、例えば、ＲＯＭ１０２や、フラッシュメモリ１０４等からプログラムやデータを読み出し、処理を実行することで、通信端末１０が備える各機能を実現する演算装置である。ＲＯＭ１０２は、ＩＰＬ（Initial Program Loader）等のＣＰＵ１０１の起動に用いられるプログラム等を予め記憶した不揮発性のメモリである。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１のワークエリア等として利用される揮発性のメモリである。

フラッシュメモリ１０４は、例えば、ＯＳ（Operating System）、アプリケーションプログラム、及び各種のデータ等を記憶するストレージデバイスである。ＳＳＤ１０５は、ＣＰＵ１０１の制御に従ってフラッシュメモリ１０４に対する各種データの読み出し、書き込みを制御する。メディアＩ／Ｆ１０７は、例えば、メモリカード等の記録媒体である記録メディア１０６に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。記録媒体には通信端末１０を制御するプログラムが記憶され得る。

入力部１０８は、例えば、タッチパネル、キーボード、ポインティングデバイス等の操作者からの入力操作を受け付けるための入力装置である。音声入力が可能でもよい。表示部１０９は、操作者に向けた各種の表示を行う表示装置である。なお、入力部１０８、及び表示部１０９は、例えば、タッチパネルとディスプレイが一体化されたタッチパネルディスプレイ等の表示入力部１１０であっても良い。

ネットワークＩ／Ｆ１１１は、通信端末１０が通信ネットワーク２を利用してデータを送信したり受信したりするための通信インタフェースである。カメラ１１２は、ＣＰＵ１０１の制御に従って被写体を撮像するための撮像素子を含む。撮像素子Ｉ／Ｆ１１３は、カメラ１１２による撮像を制御すると共に、撮像したデータを所定の画像データに変換する。カメラ１１２は平面撮像装置であるが、周囲３６０度を撮像できる広角撮像装置でもよい。

マイク１１４は、収録した音声を電気信号に変換する。スピーカ１１５は、音声信号を音声に変換して出力する。音声入出力Ｉ／Ｆ１１６は、マイク１１４及びスピーカ１１５による音声の入出力を制御する。

外部機器接続Ｉ／Ｆ１１７は、例えば、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)等の外部機器を接続するためのインタフェースである。外部機器には、例えば、図２の移動装置２０等が含まれる。

近距離無線通信部１１８は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ等の近距離無線通信により、外部機器（例えば移動装置２０）と通信するための通信インタフェースである。バス１１９は、上記の各構成に共通に接続され、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝達する。

＜＜通信管理システム、中継装置のハードウェア構成＞＞
図４は、一実施形態に係る通信管理システム５０のハードウェア構成例を示す図である。通信管理システム５０は、一般的なコンピュータの構成を有しており、例えば、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤ５０４、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）５０５、メディアドライブ５０７、及びディスプレイ５０８等を有する。また、通信管理システム５０は、ネットワークＩ／Ｆ５０９、キーボード５１１、マウス５１２、ＣＤ－ＲＯＭドライブ５１４、及びバス５１０等を有する。

ＣＰＵ５０１は、例えば、ＲＯＭ５０２、ＨＤ５０４等に格納されたプログラムやデータを読み出し、処理を実行することにより、通信管理システム５０が備える各機能を実現する演算装置である。ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ等のＣＰＵ５０１の起動に用いられるプログラム等を予め記憶した不揮発性のメモリである。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリア等として利用される揮発性のメモリである。

ＨＤ５０４は、例えば、ＯＳや、アプリケーションプログラム等のプログラムや、各種のデータを記憶するストレージ装置である。ＨＤＤ５０５は、ＣＰＵ５０１の制御に従って、ＨＤ５０４に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。ディスプレイ５０８は、例えば、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像等の各種の情報を表示する表示装置である。

ネットワークＩ／Ｆ５０９は、通信ネットワーク２を利用してデータ通信を行うための通信インタフェースである。キーボード５１１は、システム管理者による文字、数値、各種指示などの入力操作を受け付けるための入力装置の一例である。マウス５１２は、システム管理者による各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動等の操作を受け付けるポインティングデバイスの一例である。

なお、ディスプレイ５０８、キーボード５１１及びマウス５１２に関して、通信管理システム５０又は中継装置３０は普段は有していなくてもよい。この場合、必要に応じて接続されてよい。

メディアドライブ５０７は、例えば、メモリカード等の記録メディア５０６に対するデータの読み出しや、書き込み（記憶）を制御する。ＣＤ－ＲＯＭドライブ５１４は、着脱可能な記録媒体の一例としてのディスク５１３に対するデータの読み出し又は書き込みを制御する。バス５１０は、上記の各構成要素を電気的に接続し、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝達する。

なお、上記のコンピュータのハードウェア構成はあくまで一例である。

中継装置３０は、通信管理システム５０と同様のハードウェア構成を有しているものとする。なお、通信端末１０、中継装置３０、及び通信管理システム５０用の各プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルによって、コンピュータで読み取り可能な記録メディアに記録されて流通されるようにしても良い。また、上記記録メディアの例として、ＣＤ－Ｒ(Compact Disc Recordable)、ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)、ブルーレイディスク、ＵＳＢメモリ等が挙げられる。また、各プログラムが記憶されたＣＤ－ＲＯＭ等の記録メディア、並びに、これらプログラムが記憶されたＨＤ５０４は、プログラム製品(Program Product)として、国内又は国外へ提供されることができる。

＜＜移動装置のハードウェア構成＞＞
図５は、一実施形態に係る移動装置のハードウェア構成例を示す図である。移動装置２０は、例えば、ＣＰＵ４０１、ＲＡＭ４０２、ＲＯＭ４０３、外部機器Ｉ／Ｆ４０４、近距離無線通信部４０５、車輪駆動部４０６、操舵部４０７等を有する。

ＣＰＵ４０１は、ＲＯＭ４０３等に格納されたプログラムを実行することにより、移動装置２０の各機能を実現する演算装置である。ＲＡＭ４０２は、ＣＰＵ４０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。ＲＯＭ４０３は、移動装置２０のプログラム等を記憶する不揮発性のメモリである。ＲＯＭ４０３は、例えば、フラッシュＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリであっても良い。

外部機器Ｉ／Ｆ４０４は、通信端末１０の外部機器接続Ｉ／Ｆ１１７等と有線接続し、通信を行うための有線通信インタフェースである。

近距離無線通信部４０５は、例えば、通信端末１０の近距離無線通信部１１８と同じ無線通信方式により無線通信を行うための無線通信インタフェースである。移動装置２０は、例えば、外部機器Ｉ／Ｆ４０４、又は近距離無線通信部４０５により、通信端末１０と通信可能であれば良い。

車輪駆動部４０６は、移動装置２０を移動させるための車輪を駆動させる駆動装置の一例である。車輪駆動部４０６には、例えば、モータ等が含まれる。

操舵部４０７は、車輪駆動部４０６によって移動する移動装置２０の操舵を行う操舵装置の一例である。操舵部４０７は、例えば、車輪の向きや傾きを変えるものであっても良いし、左右の車輪の回転数や速度等を制御することにより、移動装置２０の向きを変えるもの等であっても良い。

＜機能について＞
次に、図６を用いて通信システム１の機能について説明する。図６は、通信システム１が有する通信管理システム５０、通信端末１０Ｂ、通信端末１０Ａ、及び、通信端末１０Ｃの機能をブロック状に示す機能ブロック図である。

＜＜通信端末１０Ａの機能構成＞＞
通信端末１０Ａは、例えば、移動装置２０等の機器の制御のための操作コマンドを受け付けるが、移動装置２０等の機器の制御機能を持たない通信端末１０である。通信端末１０Ａは、通信部１１、操作入力受付部１２、通信制御部１３、撮像部１４、音声入力部１５ａ、音声出力部１５ｂ、表示制御部１６、及び記憶・読出部１７を有している。これらの各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、フラッシュメモリ１０４からＲＡＭ１０３上に展開された通信端末１０用のプログラムに従ったＣＰＵ１０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。また、通信端末１０は、図３に示されているＲＡＭ１０３、及び図３に示されているフラッシュメモリ１０４によって実現される記憶部１８を有している。

＜＜通信端末１０Ｂの機能構成＞＞
通信端末１０Ｂは、移動装置２０に搭載された通信端末１０である。通信端末１０Ｂは、例えば、移動装置２０等の機器の制御機能を有する通信端末１０の一例である。通信端末１０Ｂは、前述した通信端末１０Ａの機能構成に加えて、操作指示受信部１９ａ、機器制御部１９ｃ、及び、機器間通信部１９ｄ等を有する。

（通信端末１０の各機能構成）
次に、通信端末１０（通信端末１０Ａ、通信端末１０Ｂ、通信端末１０Ｃ）の各機能構成について詳細に説明する。

通信部１１は、通信ネットワーク２を介して他の通信端末、装置又はシステムと各種データ（又は情報）の送受信を行う。通信部１１は、所望の宛先端末と通信を開始する前から、通信管理システム５０より、宛先候補としての各通信端末の状態を示す各状態情報の受信を開始する。なお、この状態情報は、各通信端末１０の稼動状態（オンラインかオフラインかの状態）だけでなく、オンラインの場合、更に通信可能であるか、通信中であるか等の詳細な状態を示す。

操作入力受付部１２は、操作者による通信端末に対する各種入力を受け付ける。例えば、操作者が、通信端末１０の電源をＯＮさせる操作を行うと、操作入力受付部１２が操作を受け付けて電源をＯＮに制御する。

通信制御部１３は、例えば、上記電源ＯＮの受付を契機として、通信部１１から通信ネットワーク２を介して通信管理システム５０に、ログインを要求する旨を示すログイン要求、及び要求元端末の現時点のＩＰアドレスを自動的に送信する。また、操作者が、通信端末１０の電源をＯＦＦする操作を行うと、通信部１１が通信管理システム５０へ電源をＯＦＦする旨の状態情報を送信した後に、操作入力受付部１２が電源をＯＦＦにする。これにより、通信管理システム５０側では、通信端末１０が電源ＯＮから電源ＯＦＦになったことを把握することができる。

また、通信制御部１３は、中継装置３０を介して、他の通信端末１０とコンテンツデータの送受信を行うセッションの確立や、切断等、様々な通信制御を行う。なお、本実施形態に係る通信制御部１３は、通信管理システム５０に送信するセッションの制御情報（例えば、後述する開始要求、開始応答等）に、通信端末１０の通信ＩＤ（Identification）を含めて送信する。

通信ＩＤは、通信端末１０を用いてコンテンツデータの送受信を行うセッションに参加可能なアカウントの識別情報の一例である。通信ＩＤは、例えば、操作者の識別情報であるユーザＩＤ、アプリの識別情報であるアプリＩＤ、通信端末１０の契約者の識別情報である契約ＩＤ等であっても良い。また、通信ＩＤとしては、文字、数字、記号、及び各種のしるしのうち、少なくとも２つが組み合わされた情報が挙げられる。メールアドレスなどでもよい。

撮像部１４は、被写体を撮像して得られた撮像データを、所定の画像（映像）データに変換して出力する。撮像部１４は通信端末の正面側に１つ（正面映像を撮像）、背面側に１つある（背面映像を撮像）。これ以上の数の撮像部があってもよい。

音声入力部１５ａは、マイク１１４によって操作者の音声が音声信号に変換された後、この音声信号を所定の音声データに変換して出力する。音声出力部１５ｂは、音声データを音声信号に変換してスピーカに出力して、スピーカ１１５から音声を出力させる。

表示制御部１６は、例えば、通信端末１０が受信したコンテンツデータに含まれる画像データを表示部１０９、又は表示入力部１１０等に表示させる。また、表示制御部１６は、通信管理システム５０から受信した宛先リストの情報を表示部１０９に送信して、表示部１０９に宛先リストを表示させることができる。

記憶・読出部１７は、記憶部１８に各種データを記憶したり、記憶部１８に記憶された各種データを読み出したりする処理を行う。

記憶部１８には、例えば、前述した通信ＩＤと通信ＩＤに対応するパスワード等の認証情報が記憶される。記憶部１８には、宛先端末との通信を行う際に受信される画像データ及び音声データが、受信される度に上書き記憶される。このうち、上書きされる前の画像データによって表示部１０９等に画像が表示され、上書きされる前の音声データによってスピーカ１１５から音声が出力される。

なお、通信端末１０Ｃ１、１０Ｃ２は後述するユーザ端末なので、機能は同じくユーザ端末の通信端末１０Ａと同様であるとする。ただし、通信端末１０Ｃ１、１０Ｃ２には操作コマンドを受け付けるボタンが表示されないか、操作コマンドを受け付けたとしても、通信管理システム５０又は通信端末１０Ｂにおいて操作を拒否される。

続いて、通信端末１０Ｂに含まれる各機能構成について説明する。

操作指示受信部１９ａは、通信部１１を介して、通信端末１０Ａから通信端末１０Ｂに対する機器（移動装置２０）の制御を要求する操作指示情報を受信する。この操作指示情報には、例えば、操作指示情報を送信した通信端末１０の通信ＩＤ、及び要求する制御内容を示す操作コマンド等が含まれる。更に後述するロールが含まれる場合がある。

機器制御部１９ｃは、操作指示受信部１９ａで受信された操作指示情報に含まれる操作コマンドに基づいて、移動装置２０を制御する。機器間通信部１９ｄは、近距離無線通信部１１８を用いて移動装置２０と通信を行う。

＜＜移動装置の機能構成＞＞
移動装置２０は、例えば、機器間通信部２１、及び走行制御部２２等を有する。機器間通信部２１は、例えば、図５に示されているＣＰＵ４０１からの命令、及び外部機器Ｉ／Ｆ４０４、又は近距離無線通信部４０５等によって実現される。ここでは、機器間通信部２１は、近距離無線通信部４０５を用いて通信端末１０Ｂと通信を行うものとする。

走行制御部２２は、通信端末１０Ａから取得した制御内容に応じて、例えば、図５の車輪駆動部４０６、及び操舵部４０７を制御することにより、移動装置２０を前進、後退、左旋回、右旋回等の移動（走行）を制御する。

＜＜通信管理システムの機能構成＞＞
通信管理システム５０は、通信部５１、端末認証部５２、端末管理部５３、端末抽出部５４、セッション管理部５５、判断部５６及び記憶・読出部５７等を有している。これら各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３上に展開された通信管理システム５０用のプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は機能する手段である。また、通信管理システム５０は、図４に示されているＨＤ５０４等により実現される記憶部５０００を有している。

（通信管理システムの各機能構成）
次に、通信管理システム５０の各機能構成について詳細に説明する。通信部５１は、通信ネットワーク２を介して他の通信端末、装置又はシステムと各種データ（又は情報）の送受信を行う。

端末認証部５２は、通信部５１を介して受信されたログイン要求に含まれている通信ＩＤ及びパスワードの組み合せが、認証管理ＤＢ（Database）５００２に含まれるか否かを判断することにより通信端末１０の認証を行う。

端末管理部５３は、端末管理ＤＢ５００３に、通信ＩＤ毎の、宛先名、稼動状態、要求等の受信日時、及び要求元端末のＩＰアドレス等を関連付けて記憶して、管理する。例えば、端末管理部５３は、操作者が通信端末１０の電源をＯＮからＯＦＦにすることで、通信端末１０から送られてきた、電源をＯＦＦする旨の状態情報に基づいて、端末管理ＤＢ５００３の稼動状態をオンラインからオフラインに変更する。

端末抽出部５４は、ログイン要求した要求元端末の通信ＩＤをキーとして、宛先リスト管理ＤＢ５００４を検索し、要求元端末と通信することができる宛先端末の通信ＩＤを抽出する。更に、端末抽出部５４は、宛先リスト管理ＤＢ５００４を検索し、上記要求元端末の通信ＩＤを宛先端末の候補として登録している他の通信端末の通信ＩＤも抽出する。

更に、端末抽出部５４は、抽出された宛先端末の候補の通信ＩＤを検索キーとして、前述した端末管理ＤＢ５００３を検索し、抽出された通信ＩＤ毎に稼動状態を読み出す。これにより、端末管理部５３は、ログイン要求してきた要求元端末と通信することができる宛先端末の候補の稼動状態を取得することができる。また、端末管理部５３は、要求元の通信ＩＤを検索キーとして、前述した端末管理ＤＢ５００３を検索し、ログイン要求してきた要求元端末の稼動状態も取得する。

セッション管理部５５は、通信管理システム５０が管理するセッションの制御を行う。セッションの制御には、例えば、セッションを確立するための制御、確立されたセッションに通信端末１０を参加させる制御、セッションを切断する制御、セッションＩＤの生成等が含まれる。また、セッション管理部５５は、セッションの識別情報であるセッションＩＤに対応づけて、セッションの開始を要求した通信端末１０の通信ＩＤ、及び宛先端末の通信ＩＤ等を、セッション管理ＤＢ５００５に記憶して、管理する。

判断部５６は各種の判断を行う。本実施例では操作コマンドを送信した通信端末１０のロールが操作端末かどうかを判断する。また、操作コマンドの宛先となるテレプレゼンスロボットを端末種別に基づいて決定する。

記憶・読出部５７は、図４に示されているＣＰＵ５０１からの命令及びＨＤＤ５０５によって実現され、又はＣＰＵ５０１からの命令によって実現される。記憶・読出部５７は、記憶部５０００への各種データを記憶、及び記憶部５０００からの各種データの読み出しを行う。

＜通信管理システムが管理する情報の例＞
通信管理システム５０の記憶部５０００に記憶されている各管理ＤＢについて説明する。

通信管理システム５０の記憶部５０００に記憶された認証管理ＤＢ５００２には、例えば、表１に示されているような認証管理テーブル６０２が含まれる。この認証管理テーブル６０２では、通信管理システム５０によって管理される通信端末１０の通信ＩＤと、通信ＩＤに対応するパスワードとが関連付けられて管理されている。例えば、表１に示されている認証管理テーブル６０２において、通信ＩＤが「１」の通信端末１０のパスワードは、「ａａａａ」であることが示されている。

通信管理システム５０の記憶部５０００に記憶された端末管理ＤＢ５００３には、例えば、表２に示されているような端末管理テーブル６０３が含まれる。この端末管理テーブル６０３では、通信端末１０の通信ＩＤ毎に、各通信端末１０を宛先とした場合の宛先名、各通信端末１０の稼動状態、後述のログイン要求が通信管理システム５０で受信された受信日時、通信端末１０のＩＰアドレス、端末種別、及び、ロールが関連付けられて管理される。例えば、表２に示されている端末管理テーブル６０３において、通信ＩＤが「１」の通信端末１０は、端末名が「社内ロボット搭載」で、稼動状態が「通信中（操作端末あり）」であることが示されている。また、通信ＩＤが「１」の通信端末１０は、通信管理システム５０でログイン要求が受信された日時が「２０ｘｘ年４月１０日の１３時４０分」で、ＩＰアドレスが「１．２．１．３」であることが示されている。また、通信ＩＤが「１」の通信端末１０は、端末種別が「テレプレゼンスロボット」で、ロールが「非操作端末」であることが示されている。なお、端末種別は、テレプレゼンスロボットかユーザ端末かを意味する。テレプレゼンスロボットという端末種別は移動装置２０に搭載されていることを示す。ロールは、通信端末１０の役割を意味し、具体的にはロールはテレプレゼンスロボットを操作できる操作端末と操作しない非操作端末である。

通信管理システム５０の記憶部５０００に記憶された宛先リスト管理ＤＢ５００４には、例えば、表３に示されているような宛先リスト管理テーブル７０１が含まれる。この宛先リスト管理テーブル７０１では、テレビ会議における通信の開始を要求する要求元端末の通信ＩＤに対して、宛先端末の候補として登録されている宛先端末の通信ＩＤが全て関連付けられて管理される。例えば、表３に示されている宛先リスト管理テーブル７０１において、通信ＩＤが「１」である要求元端末から通信の開始を要求することができる宛先端末の候補は、通信ＩＤが「２」、「３」、「４」及び「５」の通信端末である。この宛先端末の候補は、任意の要求元端末から通信管理システム５０に対する追加又は削除の要請により、通信管理システム５０によって追加又は削除されることで更新される。

このような構成によれば、要求元端末（例えば、通信ＩＤ＝１）は予め登録されている宛先端末の候補（例えば、通信ＩＤ＝２、３，４，５）としか通信を開始できない。この宛先端末（例えば、通信ＩＤ＝２）も要求元端末（例えば、通信ＩＤ＝１）を宛先端末として宛先リスト管理テーブル７０１に登録しておかなければ要求元端末と通信できない。このような仕組みは想定外の通信端末１０同士が通信する可能性を低減できる点で好ましい。ただし、宛先リスト管理テーブル７０１への登録を不要にして任意に通信端末１０同士が通信できてもよい。

通信管理システム５０の記憶部５０００に記憶されたセッション管理ＤＢ５００５には、例えば、表４に示されているようなセッション管理テーブル７０２が含まれる。このセッション管理テーブル７０２には、セッションの識別情報であるセッションＩＤ毎に、中継に使用される中継装置３０の中継装置ＩＤ、参加端末、及びセッション参加日時等の情報が管理される。例えば、表４に示されているセッション管理テーブル７０２において、セッションＩＤ「ｓｅ１」のセッションは、通信ＩＤ「１、２，３，４」の通信端末１０の間で行われていることが示されている。

＜通信手順＞
図７を用いて、通信端末１０が通信を開始する処理を説明する。図７は、各通信端末１０が通信を開始する手順を示すシーケンス図の一例である。なお、図７では移動装置２０を省略したが、通信端末１０Ｂと一体である。

S101：通信端末１０Ｂの電源のＯＮ又は社内介助者８４２の操作により、通信端末１０Ｂの通信部１１が通信ＩＤ（＝１）とパスワードを指定してログイン要求を通信管理システム５０に送信する。この時、通信端末１０Ｂは「テレプレゼンスロボット」であること（自分の端末種別）も送信する。通信端末１０Ｂの稼動状態（オンライン）、ＩＰアドレス、及び、端末種別が端末管理ＤＢ５００３に登録される。

S102：通信端末１０Ｃ１の電源のＯＮ又は自宅介助者８４１の操作により、通信端末１０Ｃ１の通信部１１が通信ＩＤ（＝２）とパスワードを指定してログイン要求を通信管理システム５０に送信する。この時、通信端末１０Ｂは「ユーザ端末」であること（自分の端末種別）も送信する。通信端末１０Ｂの稼動状態（オンライン）、ＩＰアドレス、及び、端末種別が端末管理ＤＢ５００３に登録される。

S103：通信端末１０Ｃ１は宛先リスト管理テーブルにおいて通信端末１０Ｂを、宛先端末の候補に有している。このため、通信管理システム５０の通信部５１は通信端末１０Ｂの稼動状態及び端末種別を通信端末１０Ｃ１に送信する。通信端末１０Ｃ１の通信部１１は通信端末１０Ｂの稼動状態及び端末種別を受信する。

S104：自宅介助者８４１はテレプレゼンスロボットに搭載された通信端末１０Ｂと通信可能であるという表示を確認して、通信端末１０Ｂとの通信を開始する操作を通信端末１０Ｃ１に入力する。通信端末１０Ｃ１の操作入力受付部１２は操作を受け付ける。そして、通信端末１０Ｃ１の通信部１１は通信端末１０Ｂとのセッション開始要求及び自機のロールを通信管理システム５０に送信する。このロールは、通信端末１０Ｃ１に固定でも、自宅介助者８４１が入力してもよい。テレプレゼンスロボット又は通信管理システム５０は操作端末からの操作コマンドのみを受け付ける。また、操作端末を宣言した通信端末１０が複数あった場合、テレプレゼンスロボット又は通信管理システム５０は一例として先に宣言した通信端末１０のみから操作コマンドを受け付ける。

S105,S106：通信管理システム５０の通信部５１はセッション開始要求とロールを受信し、セッション管理部５５が通信ＩＤ＝１，２の間でセッションを接続する。すなわち、セッションＩＤを発行して、セッション管理ＤＢ５００５にセッションＩＤ、中継装置ＩＤ、通信ＩＤ等を登録する。

S107：通信管理システム５０の通信部５１は通信端末１０Ｃ１と通信するセッションへの接続を通信端末１０Ｂに要求する。

S108、S109：社内介助者８４２が承諾を入力するか、又は、自動的に通信端末１０Ｂが自機の通信ＩＤを送信してセッションの接続を要求すると、通信端末１０Ｂと１０Ｃ１の間でセッションが接続される。通信端末１０Ｂと１０Ｃ１のＩＰアドレスは端末管理テーブルに登録済みなので、中継装置３０はセッションに参加している通信ＩＤを特定できればコンテンツデータの送受信が可能になる。

中継装置３０は、通信端末１０Ｂ（テレプレゼンスロボット）と通信端末１０Ｃ１との間で画像データと音声データの送受信を開始する。

S110：通信端末１０Ａの電源のＯＮ又は自宅介助者８４１若しくは操作者８１０の操作により、通信端末１０Ａの通信部１１が通信ＩＤ（＝３）とパスワードを指定してログイン要求を通信管理システム５０に送信する。この時、通信端末１０Ａは「ユーザ端末」であること（自分の端末種別）も送信する。通信端末１０Ａの稼動状態（オンライン）、ＩＰアドレス、及び、端末種別が端末管理ＤＢ５００３に登録される。

S111：通信端末１０Ａは宛先リスト管理テーブルにおいて通信端末１０Ｂを、宛先端末の候補に有している。このため、通信管理システム５０の通信部５１は通信端末１０Ｂの稼動状態及び端末種別を通信端末１０Ａに送信する。通信端末１０Ａの通信部１１は通信端末１０Ｂの稼動状態及び端末種別を受信する。なお、実際には宛先リストテーブルの全ての宛先端末の候補の稼動状態と端末種別が送信される。

S112：自宅介助者８４１又は操作者８１０はテレプレゼンスロボットに搭載された通信端末１０Ｂと通信可能であるという表示を確認して、通信端末１０Ｂとの通信を開始する操作を通信端末１０Ａに入力する。通信端末１０Ａの操作入力受付部１２は操作を受け付ける。そして、通信端末１０Ａの通信部１１は通信端末１０Ｂとのセッション開始要求及びロールを通信管理システム５０に送信する。通信端末１０Ａのロールは「操作端末」である。このロールは、通信端末１０Ａに固定でも、自宅介助者８４１又は操作者８１０が入力してもよい。

S113～S115：通信管理システム５０の通信部５１はセッション開始要求及びロールを受信する。セッション管理部５５は、通信ＩＤ＝３を通信端末１０Ｂ（テレプレゼンスロボット）が接続しているセッションと関連付けてセッション管理ＤＢ５００５に登録する。例えば、同じセッションＩＤに対応付けて登録する。

中継装置３０は、通信端末１０Ｂ（テレプレゼンスロボット）、通信端末１０Ｃ１及び通信端末１０Ａとの間で画像データと音声データの送受信を開始する。

S116：自宅介助者又は操作者８１０がテレプレゼンスロボットを移動させる操作コマンドを通信端末１０Ａに入力したとする。通信端末１０Ａの操作入力受付部１２は操作を受け付ける。通信端末１０Ａの通信部１１は自機の通信ＩＤを指定して操作コマンドを通信管理システム５０に送信する。

S117：通信管理システム５０の通信部５１は通信端末１０Ａの通信ＩＤと操作コマンドを受信する。通信管理システム５０の判断部５６はセッション管理テーブルから通信ＩＤでセッションＩＤを特定し、この中から端末種別がテレプレゼンスロボットの通信端末１０Ｂを端末管理テーブルから特定する。通信部５１は操作コマンドと、操作コマンドの送信元の通信端末１０Ａのロール（操作端末）を端末管理テーブルから取得して端末種別がテレプレゼンスロボットの通信端末１０Ｂに送信する。従って、判断部５６は操作コマンドの送信元の通信端末１０Ａのロール（操作端末）に応じて、通信端末１０Ａに操作権を与えた。

S118：通信端末１０Ｂの通信部１１は操作コマンドとロールを受信し、操作端末の通信端末１０Ａから操作コマンドを受信したので、機器制御部１９ｃが操作コマンドを移動装置２０に送信する。すなわち、操作コマンド及びロールを受信した通信端末１０Ｂがロールに応じて操作を受け付ける。非操作端末の通信端末１０Ｃから操作コマンドを受信した場合、機器制御部１９ｃが操作コマンドを移動装置２０に送信しないで破棄する。

なお、通信管理システム５０がロールを通信端末１０Ａに送信するのでなく、判断部５６がロールを判断して操作端末でない通信端末１０からの操作コマンドを通信管理システム５０内で破棄してもよい。この場合、ロールと操作コマンドが通信端末１０Ｂに送信されないので、通信負荷を低減できる。

S119：通信端末１０Ｃ２の電源のＯＮ又は社内介助者８４２の操作により、通信端末１０Ｃ１の通信部１１が通信ＩＤ（＝４）とパスワードを指定してログイン要求を通信管理システム５０に送信する。この時、通信端末１０Ｃ１は「ユーザ端末」であること（自分の端末種別）も送信する。通信端末１０Ｃ１の稼動状態（オンライン）、ＩＰアドレス、及び、端末種別が端末管理ＤＢ５００３に登録される。

S120：通信端末１０Ｃ２は宛先リスト管理テーブルにおいて通信端末１０Ｂを、宛先端末の候補に有している。このため、通信管理システム５０の通信部５１は通信端末１０Ｂの稼動状態及び端末種別を通信端末１０Ｃ２に送信する。通信端末１０Ｃ２の通信部１１は通信端末１０Ｂの稼動状態及び端末種別を受信する。

S121：社内介助者８４２はテレプレゼンスロボットに搭載された通信端末１０Ｂと通信可能であるという表示を確認して、通信端末１０Ｂとの通信を開始する操作を通信端末１０Ｃ２に入力する。通信端末１０Ｃ２の操作入力受付部１２は操作を受け付ける。そして、通信端末１０Ｃ２の通信部１１は通信端末１０Ｂとのセッション開始要求及びロールを通信管理システム５０に送信する。通信端末１０Ｃ２のロールは「非操作端末」である。このロールは、通信端末１０Ｃ２に固定でも、社内介助者８４２が入力してもよい。

S122～S124：通信管理システム５０の通信部５１はセッション開始要求及びロールを受信する。セッション管理部５５は、通信ＩＤ＝４を通信端末１０Ｂが接続しているセッションと関連付けてセッション管理ＤＢ５００５に登録する。例えば、同じセッションＩＤに対応付けて登録する。

中継装置３０は、通信端末１０Ｂ（テレプレゼンスロボット）、通信端末１０Ｃ１、通信端末１０Ａ及び通信端末１０Ｃ２との間で画像データと音声データの送受信を開始する。

このように、通信管理システム５０にはテレプレゼンスロボット、操作者、社内介助者及び自宅介助者の通信端末１０が接続し、各通信端末１０がそれぞれどのロールであるかを区別して接続するので、通信システム１内で介助者同士が連絡できる。介助者の通信端末１０Ｃのロールは非操作端末なので、操作コマンドを通信端末１０Ｂに送信できず、通信端末１０Ａによる操作を妨害することもない。

なお、図７で説明したログインや参加の順番が入れ替わっても同様にセッションを形成できる。テレプレゼンスロボットと操作端末は好ましくは１台ずつであるが、このような制限は通信端末１０の端末種別とロールに応じて通信管理システム５０が接続順に排他することで実現できる。また、テレプレゼンスロボットと操作端末は１台ずつでなくてもよい。非操作端末は何台でも参加できる。

＜＜ログイン時に通信端末が送信する情報＞＞
図８は、図７の処理で説明した、ログイン時に通信端末１０が送信するデータの例である。図８に示すように、通信端末１０は、ステップS101、S102、S110、S119のログイン時、通信ＩＤ、パスワード、及び、端末種別を通信管理システム５０に送信する。

＜＜ログイン成功時に通信管理システムが通信端末に送信する情報＞＞
図９は、図７の処理で説明した、ログイン成功時に通信管理システム５０が通信端末１０に送信するデータの例である。ステップS103、S111、S120のログイン成功時にはログインした通信端末１０に対し宛先管理テーブルで宛先の候補として登録されている全ての通信端末１０の稼動状態等が送信される。
・通信ＩＤ: 会議システムを利用可能なアカウントを特定する識別情報。
・端末種別: テレプレゼンスロボット又はユーザ端末の種類がある。
・稼動状態: オンライン、オフライン、通信中の分類に加え、テレプレゼンスロボットの場合、「操作端末あり」、「操作端末なし」の２状態があり得る。また、ユーザ端末の場合は「操作端末」、「非操作端末」のロールがあり得る。
・セッションＩＤ: 通信中の場合はどのセッションに参加しているかを判別できるＩＤが送信される。

＜操作端末と非操作端末の画面例＞
操作端末は操作用のボタン等を表示することが好ましいが、非操作端末は逆に表示しないことが好ましい。そこで、各通信端末１０は自分のロールに応じて操作用のボタンを表示と非表示を切り替えるとよい。

図１０は通信端末１０が表示する通信中の画面例を示す。図１０（ａ）は操作端末の画面例を示し、図１０（ｂ）は非操作端末の画面例を示す。操作端末は、画面中にテレプレゼンスロボットを操作する十字キーなどのボタン８６０が表示される。テレプレゼンスロボットの操作以外の操作コマンドの例として、カメラのズーム、パン、チルト、充電ドックへの移動、人を追従するモードに移行、などを表示してもよい。

一方、非操作端末は、ボタン８６０を表示せず、テレプレゼンスが撮像した画像のみが表示される。

このような制御は、通信端末１０が通信管理システム５０に送信したロールを記憶部１８に記憶しておき、表示制御部１６がロールに応じてボタン８６０の表示と非表示を切り替えることで実現できる。通信管理システム５０が画面を作成する場合は、通信端末１０のロールに応じてボタン８６０を表示するかどうかを切り替える。

また、非操作端末にはボタン８６０が表示されない場合、通信管理システム５０又は通信端末１０Ｂが操作を許可するかどうかを判断しないでよい。

＜主な効果＞
以上説明したように、本実施例の通信システム１は、通信管理システム５０にはテレプレゼンスロボット、操作者、社内介助者及び自宅介助者の通信端末１０が接続し、各通信端末１０がそれぞれどのロールであるかを区別して接続するので、通信システム１内で介助者同士が連絡できる。介助者の通信端末１０Ｃのロールは非操作端末なので、操作コマンドを通信端末１０Ｂに送信できず、通信端末１０Ａによる操作を妨害することもない。

テレプレゼンスロボットは、障碍者の中でも児童の教育目的での利用が期待されている。特に日本では支援学校での課外授業での活用が期待される。このようなユースケースにおいて従来の通信システム１では、ある児童が体感している内容を別の児童に体感させたいという要望があった。従来、操作者はタブレットなどのモバイル端末（ディスプレイが小さい）で操作するため、テレプレゼンスロボットの映像を操作者以外が確認することが難しかった。

＜システム構成＞
図１１は、本実施形態の通信システム１の構成例を示す図である。なお、本実施例において、図２において同一の符号を付した構成要素は同様の機能を果たすので、主に本実施例の主要な構成要素についてのみ説明する場合がある。

本実施例の通信システム１は、所定以上の大きさの大画面（例えば、３０インチ以上など）を有する通信端末１０Ｄ（第四の通信端末の一例）を有している。通信端末１０Ｄは通信端末１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃと通信することができる。なお、通信端末１０Ｄの端末種別はユーザ端末、ロールは非操作端末である。通信端末１０Ｄは通信端末１０Ｂの画像をディスプレイに表示する。通信端末１０Ｄの画面は大きいので、操作者が体感している画像を別の人が体感できるようになる。

なお、セッションを接続するまでの処理は実施例１の非操作端末と同様でよい。通信端末１０Ｄは、通信端末１０Ａ、１０Ｂ、及び、１０Ｃと、画像データ及び音声データを送受信できる。また、通信端末１０Ｄは非操作端末なので操作用のボタンを表示しない。

また、通信端末１０Ｄが大画面を有する他、プロジェクタに画面を投影してもよい。通信端末１０Ｄは小さい画面を有するが、外付けの大型ディスプレイに画面を表示してもよい。

＜主な効果＞
本実施例によれば、通信端末１０Ｄが大画面を有することで、ある児童が体感している内容を別の児童に体感させることができる。

なお、本実施例は障碍者や生徒でなくとも、施設見学で通信システム１が使用される場合など、案内をする側と案内をされる側がいる場合、同様に適用することが可能である。

＜その他の適用例＞
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、本実施形態では、陸上を走行する移動装置２０を例に説明したが、移動装置２０はドローンなどのように空中を飛行してもよい。また、海上を航行してもよいし、水中を移動してもよい。また、地下、狭路、地中を移動してもよい。また、陸上を移動する場合、車輪で移動してもよいし、２足、３足、４足などの多脚移動を行ってもよいし、キャタピラー（登録商標）で移動してもよい。

また、テレプレゼンスロボットに限らず、人間が移動させる装置に搭載された撮像装置の映像に本実施形態の表示方法を適用してもよい。

また、本実施形態では主に、１人の操作者が１つの移動装置２０を操作する例を説明したが、１人の操作者が複数の移動装置２０を操作することも可能である。この場合、通信端末１０Ａは複数の通信端末１０Ｂとセッションを確立する。逆に、複数の操作者が１つの移動装置２０を操作することも可能である。この場合、例えば最後に通信端末１０Ｂに送信された操作指示情報が有効となってもよいし、操作権という概念を導入し操作権がある通信端末１０Ａのみが操作指示の送信を可能としてもよい。操作権は操作者などの操作により移転できる。

また、本実施形態では操作指示情報が通信セッションで送信されると説明したが、コンテンツデータのセッションで送信されてもよい。

また、本実施例では、中継装置３０を介して通信端末１０が通信しているが、通信端末１０は中継装置を介さずに通信してもよい。このような通信の通信プロトコルとして例えばＷｅｂＲＴＣ（Web Real－Time Communication）が知られている。

また、図６などの構成例は、通信管理システム５０及び通信端末１０による処理の理解を容易にするために、主な機能に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって本願発明が制限されることはない。通信管理システム５０及び通信端末１０の処理は、処理内容に応じて更に多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割することもできる。

また、本実施例では説明の都合上、通信管理システム５０と中継装置３０を別々の装置として説明したが、両者の機能が統合された装置が通信管理システム５０と中継装置３０の機能を提供してもよい。

また、通信システム１が複数の通信管理システム５０を有していてもよく、通信管理システム５０の機能が複数のサーバに分散して設置されていてもよい。

また、通信管理システム５０が記憶部５０００に有する各データベースの１つ以上は通信ネットワーク２上に存在していてもよい。

また、実施例に記載された装置群は、本明細書に開示された実施形態を実施するための複数のコンピューティング環境のうちの１つを示すものにすぎない。ある実施形態では、通信管理システム５０は、サーバクラスタといった複数のコンピューティングデバイスを含む。複数のコンピューティングデバイスは、ネットワークや共有メモリなどを含む任意のタイプの通信リンクを介して互いに通信するように構成されており、本明細書に開示された処理を実施する。

上記で説明した実施形態の各機能は、一又は複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウエアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたASIC（Application Specific Integrated Circuit）、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）や従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

１ 通信システム
１０ 通信端末
２０ 移動装置
３０ 中継装置
５０ 通信管理システム

特開２０１９‐００８５８５号公報

Claims (9)

1. 移動装置に搭載された第一の通信端末、前記移動装置を操作する第二の通信端末、及び、複数の第三の通信端末が通信管理システムを介して通信する通信システムであって、
   前記第一の通信端末、前記第二の通信端末、及び、前記複数の第三の通信端末は、自機のロールを前記通信管理システムに送信する通信部を有し、
   前記通信管理システムが、所定の前記ロールの通信端末にのみ前記移動装置の操作権を与えるか、又は、操作コマンド及び前記ロールを受信した前記第一の通信端末が前記ロールに応じて操作を受け付けるか否かを判断することを特徴とする通信システム。
2. 前記ロールは、前記移動装置を操作する操作端末、又は、前記移動装置を操作しない非操作端末であり、
   前記通信管理システムは、前記ロールが操作端末の通信端末にのみ前記移動装置の操作権を与えるか、又は、操作コマンド及び操作端末という前記ロールを受信した場合に、前記第一の通信端末が操作を受け付けることを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
3. 前記通信部は、前記第一の通信端末、前記第二の通信端末、及び、前記複数の第三の通信端末の端末種別を前記通信管理システムに送信し、
   前記通信管理システムは、前記第二の通信端末から受信した操作コマンドを、所定の前記端末種別の通信端末に送信することを特徴とする請求項１又は２に記載の通信システム。
4. 前記端末種別は、前記移動装置に搭載されている端末であるか否かを示す情報であり、
   前記通信管理システムは、通信端末から受信した前記操作コマンドを、前記端末種別が前記移動装置に搭載されていることを示す通信端末に送信することを特徴とする請求項３に記載の通信システム。
5. 前記第一の通信端末、及び、前記第三の通信端末は前記ロールが前記非操作端末であり、
   前記第二の通信端末は前記ロールが前記操作端末であり、
   前記第一の通信端末、及び、前記第三の通信端末は前記移動装置の操作を受け付けるボタンを表示せず、
   前記第二の通信端末は前記移動装置の操作を受け付けるボタンを表示することを特徴とする請求項２に記載の通信システム。
6. 前記第一の通信端末は撮像部を有し、撮像部が撮像した画像を、第二の通信端末、及び、前記第三の通信端末に送信することを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の通信システム。
7. 更に、前記ロールを、前記移動装置を操作しない非操作端末とする、所定以上の大きさの画面を有する第四の通信端末を有し、
   前記第一の通信端末は前記画像を前記第四の通信端末に送信することを特徴とする請求項６に記載の通信システム。
8. 移動装置に搭載された第一の通信端末、前記移動装置を操作する第二の通信端末、及び、複数の第三の通信端末が通信管理システムを介して通信する通信システムの通信方法であって、
   前記第一の通信端末、前記第二の通信端末、及び、前記複数の第三の通信端末の通信部が、それぞれ自機のロールを前記通信管理システムに送信するステップと、
   前記通信管理システムが、所定の前記ロールの通信端末にのみ前記移動装置の操作権を与えるか、又は、操作コマンド及び前記ロールを受信した前記第一の通信端末が前記ロールに応じて操作を受け付けるか否かを判断するステップと、
   を有することを特徴とする通信方法。
9. 移動装置に搭載された第一の通信端末、前記移動装置を操作する第二の通信端末、及び、複数の第三の通信端末と通信する通信管理システムを、
   前記第一の通信端末、前記第二の通信端末、及び、前記複数の第三の通信端末から、自機のロールを受信する通信部と、
   所定の前記ロールの通信端末にのみ前記移動装置の操作権を与える判断部、
   として機能させるためのプログラム。

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