JP2005117621A - 画像配信システム - Google Patents

Abstract

【課題】 複数のロボットから、ユーザが自由に選んだロボットの撮影した画像を閲覧できるようにする。
【解決手段】 自律歩行するロボットＲ１は、ローカルマネージャＬＭ１の指示で動作する。ユーザが携帯電話ＴでグローバルマネージャＧＭに対し、ロボットＲｎへの接続要求をすると、グローバルマネージャＧＭのメニュー生成部３３がメニュー画面１００を生成した上、携帯電話Ｔへ送信する。ユーザは、メニュー画面１００からロボットＲ１を選択することで、ロボットＲ１と接続が可能になる。ロボットＲ１が撮影した画像は、ローカルマネージャＬＭ１で、ロボットＲ１が撮影した画像と関連のある情報と重合され、携帯電話Ｔへ送信される。
【選択図】 図１

Description

本発明は、画像配信システムに関する。

近年、ロボットの開発が盛んになっており、ペット用ロボット、家庭用ロボット、及び危険作業用ロボットなどの用途に応じた応用がなされてきている。例えば、家庭用ロボットでは、家庭や、オフィス、ビル内にロボットを配置し、携帯端末からこのロボットを操作して、遠隔地からロボットの周りにいる人とコミュニケーションをとったり、ロボットが撮影した画像を携帯端末で受信してロボットの周囲の状況を把握したりすることが考えられている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−００６５３２号公報（段落０００５〜０００７、図３）

しかしながら、従来の技術は、携帯端末からロボットを操作することに終始しており、操作しているロボットのカメラが撮影した画像そのものを携帯端末で見ることができるものに過ぎなかった。また、携帯端末からアクセスできるロボットは１台であり、その１台が感知している情報を知ることができるに過ぎなかった。
そこで、本発明では、ロボットを移動可能な情報提供手段として捉え、この情報提供手段からユーザに有用な情報を提供することのできる画像配信システムを提供することを目的とする。
さらに、本発明は、ロボットのみならず、車両などの移動体全般に広く適用可能な画像配信システムを提供することを目的とする。

前記課題を解決するため、本発明の請求項１では、移動体である複数のロボットと、コンテンツサーバと、前記ロボット（移動体）の動作を管理するための複数のローカルマネージャと、前記ロボット（移動体）と携帯端末との通信接続の管理をするグローバルマネージャと、を備えるロボットによる画像配信システムを提供する。
そして、前記ロボットは、前記ローカルマネージャの指示に従い動作する２足歩行による自律移動装置と、前記自律移動装置による移動の指示を受け取る指示入力部と、カメラと、前記カメラが撮影した画像を前記ローカルマネージャへ出力する画像出力部とを備え、前記ローカルマネージャは、前記各ロボットから出力された画像を受け取る画像入力部と、前記ロボットの行動計画を設定したグローバルマップと、前記グローバルマップに基づき前記ロボットの行動を指示する行動指示部と、前記グローバルマップに基づきコンテンツサーバからロボットの現在位置に応じたコンテンツを受け取る情報収集部と、前記画像入力部が受け取った画像と前記情報収集部が受け取ったコンテンツとを重合させた重合データを生成する情報重合部と、前記重合データを前記携帯端末へ送信する画像送信部と、前記ロボットへの接続の可否を判断するための接続可否情報を前記グローバルマネージャへ送信する接続可否管理部とを備え、前記グローバルマネージャは、前記携帯端末からの接続要求があった場合に前記ローカルマネージャから通知された接続可否情報に基づき、前記携帯端末に表示させる少なくとも前記ロボットの利用選択部を含んだメニュー画面を生成し、このメニュー画面を前記携帯端末へ送信するメニュー生成部とを備える。

このような画像配信システムによれば、２足歩行するロボットはグローバルマップに従ったローカルマネージャの指示により行動する。そして、ユーザが、携帯端末を用いてグローバルマネージャに接続要求することで、携帯端末の画面にはロボットの利用選択部を有するメニュー画面が表示される。ユーザは、その画面においてロボットを選択することにより、前記ロボットとの接続が可能になる。ロボットのカメラが撮影した画像は、ローカルマネージャに出力される。ローカルマネージャでは、情報収集部により、グローバルマップに基づいて、ロボットの現在位置に応じたコンテンツをコンテンツサーバから受け取り、このコンテンツとロボットから受け取った画像とを情報重合部で重合する。コンテンツが重合された重合データは、画像送信部からユーザの携帯端末に送られ、ユーザは、ロボットのカメラが撮影した映像と、関連あるコンテンツとが重合した情報を見ることができる。

また、前記したロボットによる画像配信システムにおいては、前記ロボットは、前記カメラで撮影した画像に基づき、その画像中の人物の顔の位置を認識する顔認識部を有し、前記ロボット又は前記ローカルマネージャは、前記顔認識部が認識した前記画像中の人物の顔の位置に基づき、その顔部分を隠す隠蔽処理部を有するように構成するのが望ましい。

このような構成の画像配信システムによれば、隠蔽処理部により、ロボットが認識した顔の位置が隠された上で、重合データが生成され、ユーザの携帯端末に送信されるので、撮影された人のプライバシーを守ることができる。

さらに、前記したロボットによる画像配信システムにおいては、前記ロボット及び前記ローカルマネージャは、互いの間で近距離無線通信を行う無線通信装置、及び互いの間で公衆無線回線により接続可能な公衆回線通信装置の２つをそれぞれ有し、前記ローカルマネージャは、前記ロボットの現在位置に基づき前記グローバルマップを参照し、ロボットの位置が予め設定された無線通信装置の接続範囲内にあるときは前記無線通信装置によりロボットとの通信を行い、接続範囲外にあるときは、前記公衆回線通信装置によりロボットとの通信を行うように通信手段を切り替える通信切替部を備えるように構成するのが望ましい。

このように構成した画像配信システムによれば、ローカルマネージャの通信切替部が、ロボットの位置に応じて無線通信装置と、公衆回線通信装置を切り替える。そのため、ロボットが広範囲に移動しても、通信が途切れることがなく、公衆回線の利用による通信料金も抑えることができる。

また、前記行動指示部は、前記携帯端末からのロボット操作指示を考慮して前記ロボットの行動を指示し、前記携帯端末から同時にロボット操作指示があった場合には、所定の方法で一の利用者からのロボット操作指示を選択すれば、利用者が携帯端末からローカルマネージャを介してロボットを操作することができる。

また、前記行動指示部は、ロボット操作指示の回数が多い携帯端末からのロボット操作指示を選択するように構成することもできる。

また、本発明は、画像処理部と、ローカルマネージャとが設けられた複数の移動体と、当該移動体と携帯端末との通信接続の管理をするグローバルマネージャとを備える画像配信システムに関するものである。
この画像配信システムを構成する移動体の前記画像処理部は、カメラと、前記カメラが撮影した画像を出力する画像出力部とを備えて構成され、前記ローカルマネージャは、前記画像出力部から出力された画像を受け取る画像入力部と、前記車両の現在位置に応じたコンテンツを、コンテンツサーバから受け取る情報収集部と、前記画像入力部が受け取った画像と前記情報収集部が受け取ったコンテンツとを重合させた重合データを生成する情報重合部と、前記重合データを前記携帯端末へ送信する画像送信部と、前記携帯端末の前記移動体への接続の可否を判断するための接続可否情報を前記グローバルマネージャへ送信する接続管理部とを備えて構成される。

さらに前記グローバルマネージャは、前記携帯端末からの接続要求があった場合に前記ローカルマネージャから通知された接続可否情報に基づき、前記携帯端末に表示させる少なくとも前記移動体の利用選択部を含んだメニュー画面を生成し、このメニュー画面を前記携帯端末へ送信するメニュー生成部とを備えて構成される。

本発明の画像配信システムによれば、例えば、移動体がロボットである場合、ユーザは、複数の場所にいるロボットの一つを選択して、そのロボットが見た画像に、その画像と関連あるコンテンツが表示されるので、携帯端末のユーザに有用な情報を提供することができる。
また、隠蔽処理部で画像中の顔を隠すことで、撮影された人のプライバシーを守ることができる。
さらに、通信切替部で無線通信装置と公衆回線通信装置との切替えを行えば、通信が途
切れることがなく、公衆回線の利用による通信料金も抑えることができる。

また、ユーザは予め用意された複数の移動体の中から任意の一つを選択し、選択された移動体に搭載されたカメラにより撮影された画像を、ユーザが使用する携帯端末に表示させることができる。

次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る画像配信システムのシステム構成図である。
本発明は、複数の移動体と、前記移動体における諸動作を管理するための複数のローカルマネージャと、前記移動体と携帯端末との通信接続の管理をするグローバルマネージャとを含んで構成される画像配信システムに関するものである。
ここで、本実施の形態では、移動体がロボットの場合と、車両である場合とを、移動体の一例としている。よって、以下の説明においては、始めに移動体がロボットである場合について説明し、続いて移動体が車両である場合について説明する。

＜移動体がロボットである場合＞
図１に示すように、画像配信システム１は、ロボット管理者Ｍ（Ｍ１，Ｍ２，・・・）（以下、特に区別しないときは単に「ロボット管理者Ｍ」とする）が有するロボットＲ１，Ｒ２，・・・（以下、特に区別しないときは「ロボットＲｎ」とする）と、このロボットＲｎをそれぞれ管理するローカルマネージャＬＭ１（以下、特に区別しないときは単に「ローカルマネージャＬＭｎ」とする。）と、グローバルマネージャＧＭと、ユーザが有する携帯端末である携帯電話Ｔと、コンテンツサーバＣＳとから構成されている。

これらのうち、ローカルマネージャＬＭｎ、グローバルマネージャＧＭ、コンテンツサーバＣＳは互いにネットワークＮＷにより接続され、携帯電話Ｔも携帯電話会社ＴＣが有する接続装置を介してネットワークＮＷに接続されている。
ロボット管理者Ｍは、ロボットＲｎの利用により、宣伝や、情報の提供サービスを行う者であり、例えば、デパートＭ１やテーマパークＭ２などがある。ロボットＲ１は、デパートＭ１に配置され、ローカルマネージャＬＭ１により管理されている。同様に、ロボットＲ２は、テーマパークＭ２に配置され、ローカルマネージャＬＭ２により管理されている。
以下、ロボットＲ１、コンテンツサーバＣＳ、ローカルマネージャＬＭ１、グローバルマネージャＧＭの構成についてそれぞれ説明する。なお、ロボットＲ２は、ロボットＲ１と同様であり、ローカルマネージャＬＭ２は、ローカルマネージャＬＭ１と同様であるのでともに説明を省略する。

［ロボットＲ１］
図１に示すように、ロボットＲ１は、自律移動型の２足歩行ロボットであり、頭部Ｒ１１、腕部Ｒ１２、脚部Ｒ１３を有する。頭部Ｒ１１、腕部Ｒ１２、脚部Ｒ１３は、それぞれアクチュエータにより駆動され、自律移動制御部１５（図２参照）により２足歩行の制御がなされる。この２足歩行についての詳細は、例えば特開２００１−６２７６０号公報に開示されている。

図２は、ロボットＲ１のブロック構成図である。
図２に示すように、ロボットＲ１は、前記した頭部Ｒ１１、腕部Ｒ１２、脚部Ｒ１３に加え、カメラＣ，Ｃ、スピーカＳ、マイクＭＣ、画像処理部１１、音声処理部１２、画像送信部１３、行動決定部１４、自律移動制御部１５、及び無線通信部１６を有する。また、ロボットＲ１の位置を検出するため、ジャイロセンサＳＲ１や、ＧＰＳ受信器ＳＲ２を有している。

カメラＣ，Ｃは、映像をデジタルデータとして取り込むことができるものであり、例えばカラーＣＣＤ(Charge-Coupled Device)カメラが使用される。カメラＣ，Ｃは、左右に平行に並んで配置され、撮影した画像は画像処理部１１と、画像送信部１３に出力される。カメラＣ，Ｃ、スピーカＳ、及びマイクＭＣは、いずれも頭部Ｒ１１の内部に配設される。

画像処理部１１は、カメラＣ，Ｃが撮影した画像を処理して、撮影された画像からロボットＲ１の周囲の状況を把握するため、周囲の障害物や人物の認識を行う部分である。本発明に関連する部分として、画像処理部１１は、ステレオ処理部１１ａ、移動体抽出部１１ｂ、及び顔認識部１１ｃを有する。
ステレオ処理部１１ａは、左右のカメラＣ，Ｃが撮影した２枚の画像の一方を基準としてパターンマッチングを行い、左右の画像中の対応する各画素の視差を計算して視差画像を生成し、生成した視差画像及び元の画像を移動体抽出部１１ｂに出力する。この視差は、ロボットＲ１から撮影された物体までの距離を表すものである。
移動体抽出部１１ｂは、ステレオ処理部１１ａから出力されたデータに基づき、撮影した画像中の移動体を抽出するものである。移動する物体（移動体）を抽出するのは、移動する物体は人物と推定して、人物の認識をするためである。移動体の抽出をするために、移動体抽出部１１ｂは、過去の数フレーム（コマ）の画像を記憶しており、最も新しいフレーム（画像）と、過去のフレーム（画像）を比較して、パターンマッチングを行い、各画素の移動量を計算し、移動量画像を生成する。そして、視差画像と、移動量画像とから、カメラＣ，Ｃから所定の距離範囲内で、移動量の多い画素がある場合に、人物があると推定し、その所定距離範囲のみの視差画像として、移動体を抽出し、顔認識部１１ｃへ移動体の画像を出力する。
顔認識部１１ｃは、抽出した移動体から肌色の部分を抽出して、その大きさ、形状などから顔の位置を認識する。なお、同様にして、肌色の領域と、大きさ、形状などから手の位置も認識される。
認識された顔の位置は、ロボットＲ１が移動するときの情報として、また、その人とのコミュニケーションを取るため、行動決定部１４に出力されるとともに、無線通信部１６に出力されて、ローカルマネージャＬＭ１に送信される。

音声処理部１２は、音声合成部１２ａと、音声認識部１２ｂとを有する。
音声合成部１２ａは、行動決定部１４が決定し、出力してきた発話行動の指令に基づき、文字情報から音声データを生成し、スピーカＳに音声を出力する部分である。音声データの生成には、予め記憶している文字情報と音声データとの対応関係を利用する。
音声認識部１２ｂは、マイクＭＣから音声データが入力され、予め記憶している音声データと文字情報との対応関係に基づき、音声データから文字情報を生成し、行動決定部１４に出力するものである。

画像送信部１３は、無線通信部１６を介してカメラＣ，Ｃから入力された画像データをローカルマネージャＬＭ１へ出力する部分である。なお、画像送信部１３及び無線通信部１６が、画像出力部に相当する。

自律移動制御部１５は、頭部制御部１５ａ、腕部制御部１５ｂ、脚部制御部１５ｃを有する。
頭部制御部１５ａは、行動決定部１４の指示に従い頭部Ｒ１１を駆動し、腕部制御部１５ｂは、行動決定部１４の指示に従い腕部Ｒ１２を駆動し、脚部制御部１５ｃは、行動決定部１４の指示に従い脚部Ｒ１３を駆動する。
なお、自律移動制御部１５、頭部Ｒ１１、腕部Ｒ１２、及び脚部Ｒ１３が自律移動装置に相当する。
また、ジャイロセンサＳＲ１、及びＧＰＳ受信器ＳＲ２が検出したデータは、行動決定部１４に出力され、ロボットＲ１の行動を決定するのに利用されるとともに、行動決定部１４から無線通信部１６を介してローカルマネージャＬＭ１に送信される。

無線通信部１６は、ローカルマネージャＬＭ１とデータの送受信を行う通信装置である。無線通信部１６は、公衆回線通信装置１６ａ及び無線通信装置１６ｂを有する。
公衆回線通信装置１６ａは、携帯電話回線やＰＨＳ(Personal Handyphone System)回線などの公衆回線を利用した無線通信手段である。一方、無線通信装置１６ｂは、IEEE802.11b規格に準拠するワイヤレスＬＡＮなどの、近距離無線通信による無線通信手段である。無線通信部１６は、ローカルマネージャＬＭ１の接続要求に従い、公衆回線通信装置１６ａ又は無線通信装置１６ｂを選択してローカルマネージャＬＭ１とデータ通信を行う。
なお、無線通信部１６は、指示入力部に相当する。

［コンテンツサーバＣＳ］
図３は、ローカルマネージャＬＭ１及びグローバルマネージャＧＭの機能ブロック図であり、図４は、コンテンツサーバＣＳのデータの内容を示す図である。
図３に示すように、コンテンツサーバＣＳは、ローカルマネージャＬＭ１からアクセスされる。コンテンツサーバＣＳは、例えばデータベースサーバやウェブサーバにより構成されるが、ローカルマネージャＬＭ１からアクセス可能なサーバであればよく、ローカルマネージャＬＭ１内や、ロボットＲ１内、又はグローバルマネージャＧＭ内に配設することもできる。

コンテンツサーバＣＳのデータの内容は、例えば図４に示すように、位置と、その位置に対応するコンテンツが対応付けて記憶されている。図４の例では、位置Ｐ３に対して「バーゲン特設会場です！１５日まで！」という文字情報が記憶され、位置Ｐ２に対しては「MOUSE.PNG」という画像ファイルのファイル名が記憶されている。
なお、コンテンツサーバＣＳは、ロボット管理者Ｍなどが用意するものでなくても良く、公開されたウェブサーバをそのまま情報源として利用してもよい。例えば、グローバルマップ２１内に参照先のＵＲＬを登録しておき、情報収集部２５がそのＵＲＬのウェブサーバにアクセスして情報を収集してもよい。この意味で、コンテンツサーバは、画像配信システム１自体としては任意的な構成要素である。

［ローカルマネージャＬＭ１］
ローカルマネージャＬＭ１は、図３に示すように、グローバルマップ２１、マップ設定部２２、入力装置２３、行動指示部２４、情報収集部２５、情報重合部２６、通信部２７、無線通信部２８、及び通信切替部２８ｃを有する。

グローバルマップ２１は、ロボットＲ１の行動計画を設定したデータベースである。
図５は、グローバルマップ２１の設定画面を示す図であり、図６は、グローバルマップ２１の内容を示す図である。マップ設定部２２は、図５の設定画面を提供する部分であり、グローバルマップ２１内に設定されたロボットＲ１の目標移動位置（「サブゴール」という）を、グローバルマップ２１を参照して表示するとともに、各サブゴールと関連した情報、例えばロボットＲ１の腕などの動作が入力装置２３を用いて編集できるようになっている。また、サブゴールの位置の編集も可能である。
図５に示した設定画面の例では、グローバルマップ２１内に保持された地図データを基にして部屋の仕切りが描かれ、ロボットＲ１が移動すべき目標地点が位置Ｐ１〜Ｐ９で表示されている。ロボットＲ１は、サブゴールに到着するたびに次のサブゴールを目指すように行動が指示される。
図５において、点ＡＰは、ローカルマネージャＬＭ１のアクセスポイント、つまり無線通信装置２８ｂ（図３参照）による電波の発信位置を示し、このアクセスポイントから一定距離の範囲が無線通信装置２８ｂにより通信をする接続範囲であることが点ＡＰを中心とする円ＡＬで表示されている。

図６に示すように、グローバルマップ２１には、その内容として、サブゴールの位置、顔の向き、停止時間、速度、ジェスチャの各設定フィールドがある。
サブゴールの位置の内容としては、コード、Ｘ座標、及びＹ座標がある。コードは、位置を示す呼び名であり、前記した設定画面（図５）に表示される。Ｘ座標及びＹ座標は、図５の設定画面における左上を原点とした座標であり、サブゴール位置を特定する値である。
顔の向きは、ロボットＲ１の頭部Ｒ１１の向きを設定するフィールドであり、水平角度Ｈと、垂直角度Ｖの値が設定されている。
停止時間は、各サブゴールに到着した時のロボットＲ１の停止時間であり、秒単位で設定されている。
速度は、ロボットＲ１が各サブゴールへ向かうときの歩行速度を設定したフィールドであり、時速で設定されている。
ジェスチャは、ロボットＲ１が各サブゴールに到着した時に行うジェスチャが設定されている。ジェスチャと対応するロボットＲ１の具体的な動作のデータは、ロボットＲ１の自律移動制御部１５内に保持されている（図示せず）。
このように、グローバルマップ２１は、サブゴールの位置に対応したロボットＲ１の動作が設定されている。なお、これらの設定フィールドは一部であり、その他のフィールド、例えば現在位置をも記憶しており、また、コンテンツサーバＣＳの内容として例示したコンテンツをフィールドとして追加すれば、グローバルマップ２１にコンテンツサーバＣＳを兼ねさせることができる。

図３に示す行動指示部２４は、グローバルマップ２１のデータに基づき、無線通信部２８を介してロボットＲ１へ、歩行、ジェスチャなどの指示を発する部分である。一方で、行動指示部２４は、ロボットＲ１から無線通信部２８を介してロボットＲ１の位置を受信し、グローバルマップ２１へ記憶させている。そして、現在位置を確認しながら、グローバルマップ２１内の設定フィールドを参照して次の指示を決定する。
また、ユーザが携帯電話ＴからロボットＲ１の動作を指示するため、ローカルマネージャＬＭ１へ操作指示を送信してきた場合には、行動指示部２４は、通信部２７を介してその指示を受信し、無線通信部２８を介してロボットＲ１へ送信する。但し、複数人数のユーザでロボットＲ１を共有する場合には、複数のユーザの指示が競合することがあるので、その場合には、例えば指示を多数決（単位時間内に指示された数）により一つに絞り込んだ上で、ロボットＲ１へ指示する。

情報収集部２５は、グローバルマップ２１に記憶されたロボットＲ１の位置を参照して、ロボットＲ１の位置に応じたコンテンツをコンテンツサーバＣＳから検索して収集する部分である。収集されたコンテンツのデータは、情報重合部２６へ出力される。

情報重合部２６は、ロボットＲ１から送信されてきた画像データと、情報収集部２５から入力されたコンテンツのデータを重ね合わせる部分である。情報の重合の仕方としては、画像の情報に文字やテキストのビットマップデータを重ね合わせることにより生成することもできるし、携帯電話Ｔ又はその他の携帯端末が、ＨＴＭＬ(Hyper Text Markup Language)文書などの文字と画像を含んだフォーマットの文書を表示できる場合には、そのようなフォーマットに合わせた文書となるようにタグを付加したデータを生成してもよい。情報重合部２６で生成された重合データは、通信部２７、携帯電話会社ＴＣ内の接続装置を介して携帯電話Ｔに送信される。
なお、重合する情報は、コンテンツサーバＣＳに記憶されているコンテンツとなるが、文字情報だけでなく、画像であってもよい。例えば、ユーザにロボットＲ１の操作を許可する場合には、操作案内として、操作ボタンを重合したり、操作説明の図を重合したりしてもよい。このようにすれば、ユーザの操作が容易になる。

通信部２７は、携帯電話会社ＴＣ（携帯電話Ｔ）及びグローバルマネージャＧＭと通信をするための部分であり、典型的にはインターネットへの接続部分である。
なお、通信部２７は、画像送信部に相当する。

無線通信部２８は、ロボットＲ１と無線通信をするための部分であり、公衆回線通信装置２８ａと、無線通信装置２８ｂとを有する。公衆回線通信装置２８ａは、公衆回線通信装置１６ａと、無線通信装置２８ｂは、無線通信装置１６ｂと同様であるので、詳細な説明は省略する。なお、無線通信部２８は、画像入力部に相当する。

通信切替部２８ｃは、無線通信部２８の通信装置を切り替える部分である。具体的には、グローバルマップ２１を参照し、グローバルマップ２１が記憶しているロボットＲ１の現在位置が、アクセスポイント（点ＡＰ）から所定距離の接続範囲内であるかどうかを判断し、接続範囲内であれば、無線通信装置２８ｂを用いてロボットＲ１と通信するようにし、接続範囲外であれば、公衆回線通信装置２８ａを用いてロボットＲ１と通信するように通信装置を切り替える。

接続可否管理部２９は、ユーザの携帯電話Ｔからの接続の可否を管理する部分であり、現在接続している携帯電話Ｔの数を管理している。接続可否管理部２９は、携帯電話Ｔからの接続があるたびに、現在の接続数を加算し、切断がある度に接続数を減算する。そして、接続、切断がある度に、通信部２７を介して現在の接続数をグローバルマネージャＧＭへ送信する。なお、現在の接続数に代えて、接続可否管理部２９が、接続可否を判断した上で、接続可否を示す情報だけをグローバルマネージャＧＭへ送信してもよい。つまり、現在の接続数が予め設定された数より小さい場合には、通信部２７を介して接続可の情報をグローバルマネージャＧＭに送信し、現在の接続数が予め設定された数以上の場合には、通信部２７を介して接続不可の情報をグローバルマネージャＧＭに送信する。
また、接続可否管理部２９は、図示しないタイマを有しており、ユーザの接続時刻を記憶して、一人のユーザに決められた時間だけ利用させるように、接続を管理している。

なお、ローカルマネージャＬＭ１は、ロボットＲ１の設定を行うためのものであるとともに、ロボットＲ１の処理を分担する意味もあって、実施の形態ではロボットＲ１と別体にしているが、ロボットＲ１の内部に設けるか、ロボットＲ１の内部の行動決定部１４などを構成するコンピュータにローカルマネージャＬＭ１の機能を兼ねさせても構わない。

［グローバルマネージャＧＭ］
グローバルマネージャＧＭは、ロボット管理データ３１、利用管理部３２、メニュー生成部３３、及び通信部３４を有している。

ロボット管理データ３１は、複数のロボットＲｎの利用状況を管理するデータであり、グローバルマネージャＧＭが有する記憶装置内に記憶されている。
図７は、ロボット管理データ３１の内容を示す図である。図７に示すように、ロボット管理データ３１は、ロボットＲｎのＩＤ（Ｒ１，Ｒ２，・・・）をキーとして、ロボットＲｎごとに場所、接続数、接続可能数、利用可否、接続先の情報を記憶している。
場所のフィールドは、ロボットＲｎが配置されている場所であり、その場所を示す文字情報が格納されている。このデータは、ロボットＲｎの選択の際に表示される情報となるので、場所を示す文字情報に付加して、その場所を説明する簡単なコメントの文字情報を記憶させてもよい。
接続数は、ロボットＲｎに現在接続している携帯電話Ｔの数である。
接続可能数は、各ロボットＲｎに対して設定された、ロボットＲｎに同時に接続できる携帯電話Ｔの数である。この接続可能数は、各ローカルマネージャＬＭｎ内の接続可否管理部２９に設定されている数と同じ数が設定される。
利用可否のフィールドは、ロボットＲｎが利用できるかが、○又は×の文字情報で格納されている。この情報は、利用可否を識別できれば、他の情報、例えば０と１の数字であってもよい。なお、接続可能数が１に設定されている場合は、そのロボットＲｎは、一人のユーザにより専有が可能となり、接続可能数が２以上の場合には、複数のユーザで共有するものとなる。
接続先のフィールドは、ロボットＲｎへの接続先のＩＰアドレスが設定されている。接続先は、ＵＲＬ(Uniform Resource Locators)や電話番号で設定しても構わない。

利用管理部３２は、ロボットＲｎの利用状況を管理する部分である。利用管理部３２は、ローカルマネージャＬＭｎが現在の接続数を送信してくるたびに、ロボット管理データ３１内の、ロボットＲｎに該当する接続数の値を更新する。そして、更新したロボットＲｎの接続可能数と接続数の数を比較し、接続可能数の方が大きければ利用可否を○とし、接続可能数と接続数が同じであれば、利用可否を×とする。

メニュー生成部３３は、ユーザの携帯電話ＴからロボットＲｎへの接続を目的とする接続要求があった場合に、ロボットＲｎの利用選択部を含むメニュー画面を生成して、このメニュー画面のデータを携帯電話Ｔへ送信する部分である。例えば、メニュー生成部３３は、図８に示すようなメニュー画面１００を表示させるデータを生成する。
具体的には、メニュー生成部３３は、携帯電話Ｔから通信部３４を介して接続要求を受信したら、ロボット管理データ３１を参照して、利用可否のフィールドを検索して利用可能なロボットＲｎのみを抽出する。そして、利用可能なロボットＲｎについて場所を示す文字列１０１と選択用のフォーム、例えばラジオボタン１０２を並べて表示させるデータを生成する。また、ラジオボタン１０２の選択による値として、各ロボットＲｎへの接続先のデータ、例えばＩＰアドレスを設定する。そして、画面の一部に接続ボタン１０３のフォームを表示させるデータを付加し、この接続ボタン１０３のアクションとして、ラジオボタン１０２で選択された値への接続を設定する。
なお、メニューの表示形式はこれに限られるものではなく、ドロップダウン形式などでロボットＲｎを選択させたり、ロボットＲｎの場所の文字列に接続先をリンクしたりすることもできる。

［携帯電話Ｔ］
携帯電話Ｔは、携帯端末の一例であり、ＰＤＡ(Personal Digital Assistance)やノートパソコンなどであっても構わない。

以上のように構成された画像配信システム１の動作について、図１１のフローチャートを参照しながら説明する。
図１１においては、ロボットＲ１、ローカルマネージャＬＭ１、グローバルマネージャＧＭ、携帯電話Ｔの各動作を縦に並べて説明している。

まず、ローカルマネージャＬＭ１の行動指示部２４は、グローバルマップ２１内に設定された行動内容に従い、ロボットＲ１に対して行動を指示する（ステップＳＲ１）。この行動の指示は、例えば、図６に示したような、次に向かうべきサブゴールの位置（座標）、歩行速度や、サブゴールでの停止時間、顔の向き、行うジェスチャなどである。
また、ローカルマネージャＬＭ１からロボットＲ１への指示に使用する通信手段は、通信切替部２８ｃが、ロボットＲ１の位置により適宜変更する。すなわち、ローカルマネージャＬＭ１は、グローバルマップ２１で把握しているロボットＲ１の現在位置が、グローバルマップ２１内に設定されたアクセスポイントから所定距離の範囲内であれば、無線通信装置２８ｂを使用してロボットＲ１の無線通信装置１６ｂと通信し、所定距離の範囲外であれば、公衆回線通信装置２８ａを使用してロボットＲ１の公衆回線通信装置１６ａと通信する。

そして、行動の指示を受信したロボットＲ１は、指示に従い、移動、ジェスチャ、発話などの行動を行う（ステップＳＲ２）。ロボットＲ１は、画像処理部１１で確認した周囲の状況、ジャイロセンサＳＲ１、ＧＰＳ受信器ＳＲ２で検出した情報、音声認識部１２ｂで認識した音声に応じて、行動決定部１４は行動を決定し、自律移動制御部１５により頭部Ｒ１１、腕部Ｒ１２、脚部Ｒ１３を駆動して歩行を続ける。

このとき、ロボットＲ１は、カメラＣ，Ｃから周囲の状況を撮影して、画像処理部１１で人物や障害物を確認しながら歩行するとともに、人物の顔を認識したときは、その位置をローカルマネージャＬＭ１に逐次送信する。また、撮影した画像自体も画像送信部１３によりローカルマネージャＬＭ１に送信し、ジャイロセンサＳＲ１、ＧＰＳ受信器ＳＲ２で検出した情報も無線通信部１６を介してローカルマネージャＬＭ１に送信する（ステップＳＲ３）。

ロボットＲ１から画像、顔の位置情報、及びジャイロセンサＳＲ１、ＧＰＳ受信器ＳＲ２で検出した情報、を受信したローカルマネージャＬＭ１は、これらの情報に基づき、ロボットＲ１の現在位置を特定し、グローバルマップ２１内のロボットＲ１の現在位置を更新する。そして、情報収集部２５は、グローバルマップ２１内のロボットＲ１の現在位置を参照して、コンテンツサーバＣＳから、ロボットＲ１の現在位置に対応したコンテンツを取得し、記憶する（ステップＳＲ４）。

以上のステップＳＲ１〜ＳＲ４は、ロボットＲ１を起動している間はローカルマネージャＬＭ１とロボットＲ１が定常的に行っている動作であり、これらをまとめて定常動作ステップＳＲとする。

一方、ユーザは、携帯電話Ｔを使ってグローバルマネージャＧＭにアクセスし、ロボットＲｎへの接続要求をする（ステップＳ１）。
接続要求を受信したグローバルマネージャＧＭは、メニュー生成部３３によりメニュー画面のデータを生成し、携帯電話Ｔへ送信する（ステップＳ２）。このとき、メニュー生成部３３は、ロボット管理データ３１の内容を参照して、現在利用可能になっているロボットＲｎのみが選択できるメニュー画面を生成する。例えば、図８に示したように、ロボットＲｎの配置された場所名を示す文字列１０１と、選択用のラジオボタン１０２と、接続ボタン１０３とを表示するメニュー画面１００のデータを生成する。

ユーザの携帯電話Ｔには、図８のようなメニュー画面１００が表示され、ユーザは、例えば「○×デパート」を選択した上で接続ボタン１０３を押し、ローカルマネージャＬＭ１に対し接続要求する（ステップＳ３）。

ローカルマネージャＬＭ１の接続可否管理部２９では、携帯電話Ｔからの接続要求に応じて携帯電話Ｔと接続し、利用時間を計るため、タイマをスタートする。なお、タイマのスタートは、常に動いているタイマの時間を記憶することとしてもよい。
また、接続可否管理部２９は、接続数を更新し、グローバルマネージャＧＭへ送信する（ステップＳ４）。

接続数を受信したグローバルマネージャＧＭの利用管理部３２は、受信した接続数によりロボット管理データ３１を更新する（ステップＳ５）。

ローカルマネージャＬＭ１及びロボットＲ１は、前記した定常動作ステップＳＲを繰り返し、ロボットＲ１が見た画像がローカルマネージャＬＭ１に送信される。

ローカルマネージャＬＭ１の情報重合部２６では、ロボットＲ１から送られて来た画像と、情報収集部２５が収集したコンテンツを重ね合わせ、重合データを生成する（ステップＳ６）。重合データで表示される画像は、例えば図９に示すようなものである。ユーザが「○×デパート」のロボットＲ１を選択した場合であれば、グローバルマップ２１の位置Ｐ３（図５参照）にロボットＲ１がいるとすると、コンテンツサーバＣＳからは、図４に示すように「バーゲン特設会場です！１５日まで！」という文字情報が取得されている。そのため、ロボットＲ１が見た位置Ｐ３におけるバーゲン特設会場の風景に「バーゲン特設会場です！１５日まで！」という文字が重合された画像が表示される。
また、情報重合部２６は、ロボットＲ１から画像中の顔の位置の情報を受けていたときには、図１０に示すように、その顔の位置に黒丸を重ね合わせる（隠蔽処理）。この隠蔽処理は、白丸、モザイク、ぼかし、あるいはスマイルマークなど、顔を隠すものであればどのような処理でもよい。
さらに、ロボットＲ１を操作できるように設定された場所であれば、図１０に示すように、操作方法を示す画像を画面の下方に表示させてもよい。図１０の例では、顔（頭部Ｒ１１）の向きを変える操作方法として、１を押せば左へ、２を押せば右へ向きが代わることを表示している。

携帯電話Ｔには、ローカルマネージャＬＭ１から送られた画像のデータがディスプレイ上に表示される（ステップＳ７）。
そして、図１０で示したように、ロボットＲ１の操作が可能な場合には、ユーザは、携帯電話Ｔのボタンを操作して、ロボットＲ１の動作を指示する（ステップＳ８）。

ロボットＲ１は、定常動作ステップＳＲを繰り返すが、今度は、携帯電話Ｔから動作の指示があるので、ローカルマネージャＬＭ１の行動指示部２４は、これを可能な限りで優先させてロボットＲ１に動作の指示をする（ステップＳＲ１′、定常動作ステップＳＲ’）。

ユーザが利用を止めようとする場合には、携帯電話Ｔから切断要求し（ステップＳ９）、ローカルマネージャＬＭ１が切断される（ステップＳ１０）、そして、接続可否管理部２９が接続数を更新してグローバルマネージャＧＭへ送信し（ステップＳ１０）、グローバルマネージャＧＭの利用管理部３２は、ロボット管理データ３１の内容を更新する（ステップＳ１１）。
なお、ユーザから利用の停止をしなくても、ローカルマネージャＬＭ１のタイマが所定の時間になれば、ローカルマネージャＬＭ１から通信を切断することができる。

また、複数のユーザから同時にロボット操作の指示があった時は、所定時間内に携帯電話ＴのＬ，Ｒ等のボタン操作数（図８参照）などに基づく多数決で利用者を決定するのが望ましい。この場合は、一人の利用者の利用可能時間を数分（例えば、３分）位に設定するのが望ましい。また、このときに、Ｌ，Ｒ等のボタン操作による操作コマンドの頻度（１分あたりの回数など）で利用者のコマンドを有効にする手法もある。

以上のようにして、ユーザは、携帯電話Ｔを利用して、複数配置されたロボットＲｎにアクセスし、ロボットＲｎが撮影した画像に、その場所に関連する情報が付加された画像を見ることができる。また、複数のロボットＲｎから好きなロボットＲｎを選んで、遠隔地からロボットＲｎを動作させることができる。そして、ロボット管理者Ｍからすれば、ロボットＲｎがいる現地の様子に、付加情報を付けて画像を配信することで、イベントの宣伝や、情報提供サービスが可能となる。
また、ロボットＲｎが、人の顔を撮影してしまった場合には、その顔の位置に隠蔽処理がなされることで、撮影された人のプライバシーを守ることができる。
さらに、接続方法を、公衆回線通信装置２８ａと、無線通信装置２８ｂとを切り替えることで、ロボットＲ１とローカルマネージャＬＭ１との接続が途切れないとともに、必要最小限の場合だけ有料の回線を使用することで、通信料金を抑えることができる。そして、電波の強さを基準に切り替える場合には、障害物が無ければ、相当遠くまで通信が可能な場合もあるが、ロボットＲ１が離れた状態で、障害物が通ったり、ロボットＲ１が隠れたりすると、急激に電波の出力が下がって接続が切れるおそれがあるが、本実施形態では、ロボットＲ１の位置から接続を切り替えるかどうかを判断するので、接続が途切れる可能性を低くするように安全マージンを取った切替設定をすることができる。

以上、移動体がロボットである場合の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態には、限定されず、適宜変更して実施することができる。
例えば、ロボットＲ１が撮影した画像をロボットＲ１やローカルマネージャＬＭ１内に残さずに消すようにすれば、撮影された人のプライバシーをより保護することができる。また、携帯端末へも、記憶できないようにすれば、より確実にプライバシーを保護することができる。
また、画像は、静画像であっても、動画像であってもどちらでも構わない。
通信手段も例示したものには限られず、適宜な手段を利用することができる。
また、ロボットＲ１の動作パターンは、ロボット管理者ＭがローカルマネージャＬＭ１のグローバルマップ２１のデータを編集することで、シナリオを追加、変更することができる。

＜移動体が車両の場合＞
次に、本発明に係る画像配信システムを構成する移動体が車両である場合について説明する。なお、本実施の形態では、内容の理解を容易にするために、車両が自動車レースに参加している車両である場合を適宜例に挙げて説明する。
図１を参照して、画像配信システム１は、移動体である車両Ｖ３と、この車両における諸動作を管理するローカルマネージャＬＭ３と、グローバルマネージャＧＭと、ユーザが有する携帯端末である携帯電話Ｔと、コンテンツサーバＣＳとから構成されている。
ここで、この図においては、移動体である車両は一台しか示されていないが、本発明に係る画像配信システム１は、複数台の車両を含んで構成されている。
なお、以下の説明において、車両を特に区別しないときは「車両Ｖｎ」と表記する。

この画像配信システム１に含まれる、車両ＶｎにはローカルマネージャＬＭｎがそれぞれ搭載されており、このローカルマネージャＬＭｎ、グローバルマネージャＧＭ、コンテンツサーバＣＳは互いにネットワークＮＷにより接続されている。ここで、各ローカルマネージャＬＭｎは、携帯電話会社ＴＣが有する接続装置や適当なアクセスポイントＡＰを介してネットワークＮＷに接続されており、携帯電話Ｔもまた、携帯電話会社ＴＣが有する接続装置を介してネットワークＮＷに接続されている。
以下、車両Ｖ３に設けられた画像処理部及びローカルマネージャＬＭ３、グローバルマネージャＧＭの場合を例に挙げて、これらの構成についてそれぞれ説明する。

［車両Ｖ３］
図１２に示すように、車両Ｖ３には、画像処理部５０と、ローカルマネージャＬＭ３とが少なくとも設けられている。

本実施の形態における画像処理部５０は、車両Ｖ３に搭載されたカメラによる撮像画像から、画像データを生成するものでり、カメラＣ１，Ｃ２と、カメラ制御部５１と、画像出力部５２と、制御部５３とを含んで構成される。

カメラ制御部５１は、制御部５３から入力されたカメラ制御信号に基づいて、カメラＣ１，Ｃ２の切り替えや、カメラＣ１，Ｃ２の向きの調整などを行うものである。
本実施の形態において用いるカメラＣ１，Ｃ２は、前記したロボットＲのカメラＣと同様に、映像をデジタルデータとして取り込むことができるものであり、例えばカラーＣＣＤ(Charge-Coupled Device)カメラが使用される。
そして、カメラＣ１，Ｃ２は、車両Ｖ３に少なくとも一つ配置されていれば良く、また、複数配置される場合には、車両の前方や後方など、任意に設定された方向に向けて配置されているものとする。この場合、制御部５３によって任意のカメラが選択され、選択されたカメラを介して撮像が行われることになる。なお、カメラの選択は、一台のカメラを選択する構成に限定されるものではなく、複数のカメラを同時に選択するように構成しても良い。

画像出力部５２は、カメラＣ１，Ｃ２を介して撮像した撮像画像のデータ（画像データ）を生成し、生成した画像データを制御部５３に出力するものである。
具体的には、本実施の形態の場合、画像出力部５２は、後述する制御部５３からデータ取得命令信号が入力されると、現在選択されているカメラ（例えば、カメラＣ１）による撮像により生成された画像データを制御部５３に出力する。
したがって、カメラＣ１が、車両のフロントグリルに設置されている場合、車両の前方側の撮像により得られた画像データが、画像出力部５２において生成され、制御部５３に出力される。

音声処理部６０は、カメラＣ１，Ｃ２による撮像の際に、マイクＭＣを介して入力された音声のデータ（音声データ）を生成し、生成した音声データを制御部５３に出力するものである。
具体的には、本実施の形態の場合、音声処理部６０は、後述する制御部５３からデータ取得命令信号が入力されると、マイクＭＣにより収集されたエンジン音や環境音などの音声のデータ（音声データ）を生成し、生成した音声データを制御部５３に出力するものでる。

現在位置取得部７０は、ジャイロセンサＳＲ１やＧＰＳ受信器ＳＲ２などを含んで構成されるものであり、現在位置取得部７０を搭載する車両Ｖ３の現在位置を示すデータ（位置データ）を生成し、生成した位置データを制御部５３に出力するものである。
具体的には、本実施の形態の場合、現在位置取得部７０は、後述する制御部５３からデータ取得命令信号が入力されると、ジャイロセンサＳＲ１やＧＰＳ受信器ＳＲ２などを利用して、車両Ｖ３の現在位置を示す位置データを生成し、これを制御部５３に出力する。

制御部５３は、ローカルマネージャＬＭ３から入力された命令信号（データ要求信号）に基づいて、各種データ（画像データ、音声データ、位置データ）を取得するものである。
具体的には、制御部５３は、データ要求信号が入力されると、このデータ要求信号に従って、カメラの向きの調整や使用するカメラの切り替えを命令するカメラ制御信号を生成し、生成したカメラ制御信号をカメラ制御部５１に出力すると共に、データの出力を要求する信号（データ取得命令信号）を生成し、生成したデータ取得命令信号を画像出力部５２と、音声処理部６０と、現在位置取得部７０とに出力する。
そして、データ取得命令信号が入力された各部（画像出力部５２、音声処理部６０、及び現在位置取得部７０）から出力された各種データ、すなわち、画像出力部５２から入力された画像データと、音声処理部６０から入力された音声データと、現在位置取得部７０から入力された位置データとを、ローカルマネージャＬＭ３に出力する。

なお、データ取得命令信号は、画像出力部５２と、音声処理部６０と、現在位置取得部７０とのすべてに出力する必要はなく、例えば携帯電話Ｔを利用するユーザが映像のみを求めている場合には、音声処理部６０を除いた、画像出力部５２と現在位置取得部７０とにデータ取得命令信号が出力されることになる。この場合、制御部５３からは、画像データと位置データとが出力されることになる。

［ローカルマネージャＬＭ３］
ローカルマネージャＬＭ３は、携帯電話Ｔの当該車両Ｖ３への接続の可否を判断するための接続可否情報を前記グローバルマネージャＧＭへ送信すると共に、接続を認める場合には、画像データを該当する携帯電話Ｔに出力するものである。

図１３に示すように、ローカルマネージャＬＭ３は、データ入力部８０と、情報収集部８１と、情報重合部８２と、通信部８３と、接続管理部８４とを含んで構成される。

データ入力部８０は、画像処理部５０から入力された各種データ（画像データ、音声データ、位置データ）を情報重合部８２に出力すると共に、位置データを情報収集部８１に出力するものである。

情報収集部８１は、データ入力部８０から入力された位置データを参照して、車両Ｖ３の現在位置に応じたコンテンツを、コンテンツサーバＣＳの中から検索して収集すると共に、収集したコンテンツのデータを、情報重合部８２へ出力するものである。
たとえば、車両Ｖ３が自動車レースに参加している車両である場合、位置データを基にコンテンツサーバを参照し、当該位置データに関連づけられたコンテンツを取得する。
ここで、本実施の形態の場合、図１４に示すように、コンテンツサーバＣＳには、位置データにより特定される位置が、自動車レースの行われているサーキットのどの位置に該当するのかを示す情報が、位置データと関連づけられて記憶されている。
よって、車両Ｖ３の現在位置が位置データＰ１で示される場合、このＰ１に関連づけられた「Ｓ字カーブ付近」という内容のテキストデータを、情報収集部８１は取得することになる。
そして、情報収集部８１は、当該テキストデータと位置データとを含んで構成されるコンテンツデータを生成し、生成したコンテンツデータを情報重合部８２に出力する。

情報重合部８２は、データ入力部８０から入力された画像データと、情報収集部８１から入力されたコンテンツデータに含まれるテキストデータとを重ね合わせるものである。
具体的には、情報重合部８２は、データ入力部８０から入力された画像データに含まれる位置データと同じ位置データを含むコンテンツデータの中からテキストデータを取得し、取得したテキストデータと画像データを重ね合わせて、重合データを生成する。

情報の重合の仕方としては、画像の情報に文字やテキストのビットマップデータを重ね合わせることにより生成することもできるし、携帯電話Ｔ又はその他の携帯端末が、ＨＴＭＬ(Hyper Text Markup Language)文書などの文字と画像を含んだフォーマットの文書を表示できる場合には、そのようなフォーマットに合わせた文書となるようにタグを付加したデータを生成してもよい。

たとえば、カメラが自動車レースに参加中の車両の車載カメラであり、情報収集部から入力されたテキストデータの内容が「Ｓ字カーブ付近」という内容のテキストデータである場合、当該テキストデータの内容が車載カメラで撮像された撮像画像から生成された画像データの内容に重畳表示させられた内容の重合データが生成されることになる。
これにより、後に詳細に説明するが、この重合データを取得した携帯電話Ｔの画面上には、図１７に示すような画像が表示されることになる。

なお、重合させる情報の内容は、コンテンツサーバＣＳに記憶されているコンテンツとなるが、文字情報だけでなく、画像であってもよい。例えば、ユーザの携帯電話Ｔの操作により、車両に設けられたカメラＣ１、Ｃ２間の切替えや、カメラの向きの調整を行えるようにする場合には、操作案内としての操作ボタンを画像データの内容に重畳表示させた内容の重合データを生成することや、操作説明の図を画像データの内容に重畳表示させた内容の重合データを生成しても良い。このようにすれば、ユーザの操作が容易になるからである。

通信部８３は、携帯電話会社ＴＣ（携帯電話Ｔ）及びグローバルマネージャＧＭと通信をするための部分であり、典型的にはインターネットへの接続部分である。
よって、情報重合部８２で生成された重合データは、通信部８３、携帯電話会社ＴＣ内の接続装置を介して携帯電話Ｔに送信される。

接続管理部８４は、ユーザの携帯電話Ｔからの接続の可否を管理するものであり、現在接続している携帯電話Ｔの数を管理するものである。
さらに、この接続管理部８４は、携帯電話Ｔからの接続があり、当該携帯電話Ｔへの画像などの送信を要求する信号が通信部８３を介して入力された場合に、この信号に基づいて、各種データ（画像データ、音声データ、位置データ）の出力を命令する信号（データ要求信号）を生成し、生成したデータ要求信号を画像処理部５０に出力するものである。

接続管理部８４は、携帯電話Ｔとの接続が確立されるたびに、現在の接続数を加算し、携帯電話Ｔとの接続が切断される度に接続数を減算する。そして、接続、切断がある度に、通信部８３を介して現在の接続数を示すデータをグローバルマネージャＧＭへ送信する。
なお、現在の接続数に代えて、接続管理部８４が、接続可否を判断した上で、接続可否を示す情報だけをグローバルマネージャＧＭへ送信してもよい。この際、例えば、現在の接続数が予め設定された数より小さい場合には、通信部８３を介して接続が可能であることを示す情報（接続許可信号）をグローバルマネージャＧＭに送信し、現在の接続数が予め設定された数以上の場合には、通信部８３を介して接続が不可能であることを示す情報（接続不可信号）をグローバルマネージャＧＭに送信することになる。

［グローバルマネージャＧＭ］
グローバルマネージャＧＭは、車両管理データ９１、利用管理部９２、メニュー生成部９３、及び通信部９４を有している。

車両管理データ９１は、画像配信システム１に含まれる複数の車両の利用状況を管理するデータであり、グローバルマネージャＧＭが有する記憶装置内に記憶されている。
図１５は、車両管理データ９１の内容を示す図である。図１５に示すように、車両管理データ９１は、車両ごとに用意されたデータの集まりであり、車両毎に用意されたデータには、車両のＩＤ（Ｖ１，Ｖ２，・・・，Ｖｎ（ｎは任意の整数））を固有の識別キーとして利用して、車両名、接続数、接続可能数、利用可否、接続先などの情報が含まれている。

車両名のフィールドは、カメラが設置されている車両の名称を示すフィールドであり、車両の名称を示す文字情報が格納されている。
接続数は、車両に現在接続している携帯電話Ｔの数である。
接続可能数は、車両毎に設定された、車両に同時に接続できる携帯電話Ｔの数の上限である。この接続可能数は、ローカルマネージャＬＭ３内の接続管理部８４に設定されている数と同じ数が設定される。
利用可否のフィールドは、車両に接続できるか否かが、○又は×の文字情報で格納されている。この情報は、利用可否を識別できれば、他の情報、例えば０と１の数字であってもよい。なお、接続可能数が１に設定されている場合は、その車両は、一人のユーザ（携帯端末）による専有が可能となり、接続可能数が２以上の場合には、複数のユーザで共有するものとなる。
接続先のフィールドは、車両Ｖｎへの接続先のＩＰアドレスが設定されている。

利用管理部９２は、車両の利用状況を管理する部分である。利用管理部９２は、車両に搭載されたローカルマネージャＬＭ３が現在の接続数を送信して来るたびに、車両管理データ９１内の、当該接続数を送信した車両に関する接続数のフィールド内の値を更新する。そして、更新した車両の接続可能数と接続数の数を比較し、接続可能数の方が大きければ利用可否を○とし、接続可能数と接続数が同じであれば、利用可否を×とする。

メニュー生成部９３は、ユーザの携帯電話Ｔから車両Ｖｎへの接続を目的とする接続要求があった場合に、車両Ｖｎの利用選択部を含むメニュー画面を生成して、このメニュー画面のデータを携帯電話Ｔへ送信する部分である。例えば、メニュー生成部９３は、図１６に示すようなメニュー画面１００を表示させるデータを生成する。
具体的には、メニュー生成部９３は、携帯電話Ｔから通信部９４を介して接続要求を受信した場合、車両管理データ９１を参照して、利用可否のフィールドを検索して利用可能な車両Ｖｎのみを抽出する。そして、利用可能な車両を示す文字列１０１と、示された車両の中から特定の車両を選択するための選択用のフォーム、例えばラジオボタン１０２を並べて表示させるデータを生成する。また、ラジオボタン１０２の選択による値として、各車両Ｖｎへの接続先のデータ、例えばＩＰアドレスを設定する。そして、画面の一部に接続ボタン１０３のフォームを表示させるデータを付加し、この接続ボタン１０３のアクションとして、ラジオボタン１０２で選択された値への接続を設定する。

［携帯電話Ｔ］
携帯電話Ｔは、携帯端末の一例であり、ＰＤＡ(Personal Digital Assistance)やノートパソコンなどであっても構わない。

次に、車両Ｖ３を含んで構成される画像配信システム１の動作について、図１８のフローチャートを参照しながら説明する。
図１８においては、車両Ｖ３の画像処理部５０及びローカルマネージャＬＭ３、グローバルマネージャＧＭ、携帯電話Ｔの各動作を縦に並べて説明している。

ユーザは、携帯電話Ｔを使ってグローバルマネージャＧＭにアクセスし、車両Ｖ３への接続要求をする（ステップＳ１０１）。
接続要求を受信したグローバルマネージャＧＭでは、メニュー生成部９３がメニュー画面のデータを生成し、携帯電話Ｔへ送信する（ステップＳ１０２）。このとき、メニュー生成部９３は、車両管理データ９１の内容を参照して、現在利用可能になっている車両のみが選択できるメニュー画面を生成する。例えば、図１６に示すように、利用可能な車両を特定するための車両名を示す文字列１０１と、選択用のラジオボタン１０２と、接続ボタン１０３とを表示するメニュー画面１００のデータを生成する。

ユーザの携帯電話Ｔには、図１６のようなメニュー画面１００が表示され、ユーザは、例えば「車両３」（ここで車両３は、車両Ｖ３に相当する）を選択した上で接続ボタン１０３を押し、ローカルマネージャＬＭ３に対し接続要求する（ステップＳ１０３）。

ローカルマネージャＬＭ３の接続管理部８４では、携帯電話Ｔからの接続要求に応じて携帯電話Ｔと接続し、利用時間を計るため、タイマをスタートする。なお、タイマのスタートは、常に動いているタイマの時間を記憶することとしてもよい。
また、接続管理部８４は、接続数を更新し、グローバルマネージャＧＭへ送信する（ステップＳ１０４）。

接続数を受信したグローバルマネージャＧＭの利用管理部９２は、受信した接続数により車両管理データ９１を更新する（ステップＳ１０５）。

ローカルマネージャＬＭ１の接続管理部８４は、携帯電話Ｔへの画像の送信を要求する信号（データ要求信号）を、画像処理部５０に出力する（ステップＳ１０６）。

画像処理部５０の制御部５３は、データ要求信号が入力されると、カメラの向きの調整や使用するカメラの切り替えを命令するカメラ制御信号を生成し、生成したカメラ制御信号をカメラ制御部５１に出力すると共に、データの出力を要求する信号（データ取得命令信号）を生成し、生成したデータ取得命令信号を画像出力部５２と、音声処理部６０と、現在位置取得部７０とに出力する。
そして、データ取得命令信号が入力された各部（画像出力部５２、音声処理部６０、及び現在位置取得部７０）から出力された各種データ、すなわち、画像出力部５２から入力された画像データと、音声処理部６０から入力された音声データと、現在位置取得部７０から入力された位置データとをローカルマネージャＬＭ３に出力する（ステップＳ１０７）。

ローカルマネージャＬＭ３の情報重合部８２は、画像処理部５０から入力された画像データと、情報収集部８１から入力されたコンテンツデータとを重ね合わせて、重合データを生成する（ステップＳ１０７）。
ここで、ユーザが、前記したステップＳ１０３において、「車両３」をメニュー画面１００（図１６参照）の中から選択し、車両３の位置がＰ１である場合、情報収集部８１から入力されるコンテンツデータは、「Ｓ字カーブ付近」という内容のテキストデータとなる（図１４）。
よって、Ｓ字カーブ付近を走行中の車に搭載されたカメラにより撮像された画像に「Ｓ字カーブ付近」という内容のテキストが重畳表示された内容の重合データが、ローカルマネージャＬＭ側において生成され（ステップＳ１０８）。そして、生成された重合データが携帯電話Ｔに送信される（ステップＳ１０９）。

重合データを受信した携帯電話Ｔの表示画面には、重合データに基づいて、画像が表示される（ステップＳ１１０）。
ここで、重合データで表示される画像は、例えば、図１７に示すようなものである。
この図においては、車両Ｖ３（車両３）のフロントグリルに設置されたカメラを介して取得された画像が示されており、サーキットのＳ字カーブ付近において、カメラを搭載する車両Ｖ３の直前を走行する車両を追従する様子が映し出されている。

車両Ｖ３側では、定常動作ステップＳＲ（ステップＳ１０６〜ステップＳ１０９）を繰り返す。

ユーザが利用を止めようとする場合には、携帯電話Ｔから切断要求する（ステップＳ１１１）。
すると、車両Ｖ３側では、切断要求を受けて重合データの生成及び送信を終了し、携帯電話Ｔとの接続を切断すると共に、現在車両Ｖ３に接続している携帯電話Ｔの数を示すデータをグローバルマネージャＧＭに向けて送信する（ステップＳ１１２）。
グローバルマネージャＧＭの利用管理部９２は、車両管理データ９１の内容を更新する（ステップＳ１１３）。

以上、移動体が車両である場合の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、適宜変更して実施をすることが可能である。
また、本実施の形態で用いる画像データは、静止画像であっても、動画像であっても良い。

例えば、本実施の形態では、画像処理部５０は、ローカルマネージャＬＭ３から入力されるデータ要求信号に基づいて画像データを生成し、作成した画像データをローカルマネージャＬＭ３に出力するように構成されている。しかし、画像処理部５０は、所定時間間隔毎に画像データを生成し、ローカルマネージャＬＭ３に出力する構成としても良い。
この場合、情報重合部８２で生成される重合データを、ローカルマネージャＬＭ３の記憶手段８５に逐次記憶させておき、携帯電話Ｔから画像要求信号の入力があった場合に、情報取得手段８６が記憶手段８５の中から目的とする重合データを取得し、携帯電話Ｔに提供する構成とすることで、画像を配信することができる。

さらに、本実施の形態においては、車両に搭載されたカメラが２台（カメラＣ１，Ｃ２）の場合を例に挙げて説明したが、車両に搭載されるカメラの数やカメラの種類は、これに限定されるものではない。
例えば、パノラマ画像の取得が可能である３６０°全方位カメラを、前記したカメラＣ１，Ｃ２の代わりに設けることも可能である。この場合、前記したカメラ制御部５１は不要となり、制御部５３からの指令に基づいて、任意に選択された角度の範囲の撮像が行われることになる。
また、３６０°方向に回転自在となるように構成されたステージ（図示せず）に載置されたカメラを、前記したカメラＣ１，Ｃ２の代わりに設けることも可能である。この場合、前記したカメラ制御部５１により、ステージを任意の方向に回転させつつ撮像が行われることになる。

なお、本発明に係る画像配信システムの移動体は、ロボットのみ、車両のみで構成される態様に限定されるものではなく、ロボットと車両が混在している態様も採用可能である。また、移動体はロボットや車両のみならず、航空機などにも好適に適用可能である。

本発明の実施形態に係る画像配信システムのシステム構成図である。 ロボットＲ１のブロック構成図である。 ローカルマネージャＬＭ１及びグローバルマネージャＧＭの機能ブロック図である。 コンテンツサーバＣＳのデータの内容を示す図である。 グローバルマップ２１の設定画面を示す図であり、 グローバルマップ２１の内容を示す図である。 ロボット管理データ３１の内容を示す図である。 メニュー画面の一例である。 携帯電話Ｔに表示された画像の一例である。 携帯電話Ｔに表示された画像の他の例である。 実施形態に係る画像配信システム１の動作を示すフローチャートである。 車両Ｖ３のブロック構成図である。 ローカルマネージャＬＭ１及びグローバルマネージャＧＭの機能ブロック図である。 コンテンツサーバＣＳのデータの内容を示す図である。 車両管理データ９１の内容を示す図である。 メニュー画面の一例である。 携帯電話Ｔに表示された画像の一例である。 実施形態に係る画像配信システム１の他の態様の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 画像配信システム
１３ 画像送信部
１５ 自律移動制御部
１６ 無線通信部
１６ａ 公衆回線通信装置
１６ｂ 無線通信装置
２１ グローバルマップ
２４ 行動指示部
２５ 情報収集部
２６ 情報重合部
２７ 通信部
２８ 無線通信部
２８ａ 公衆回線通信装置
２８ｂ 無線通信装置
２８ｃ 通信切替部
２９ 接続可否管理部
３２ 利用管理部
３３ メニュー生成部
３４ 通信部
１００ メニュー画面
Ｃ カメラ
ＣＳ コンテンツサーバ
ＧＭ グローバルマネージャ
Ｍ ロボット管理者
ＮＷ ネットワーク
Ｒ１ ロボット
Ｔ 携帯電話

Claims (6)

1. 複数の移動体であるロボットと、前記移動体の動作を管理するための複数のローカルマネージャと、
   前記移動体と携帯端末との通信接続の管理をするグローバルマネージャと、を備える画像配信システムであって、
   前記ロボットは、
   前記ローカルマネージャの指示に従い動作する２足歩行による自律移動装置と、
   前記自律移動装置による移動の指示を受け取る指示入力部と、
   カメラと、
   前記カメラが撮影した画像を前記ローカルマネージャへ出力する画像出力部とを備え、
   前記ローカルマネージャは、
   前記各ロボットから出力された画像を受け取る画像入力部と、
   前記ロボットの行動計画を設定したグローバルマップと、
   前記グローバルマップに基づき前記ロボットの行動を指示する行動指示部と、
   前記グローバルマップに基づきコンテンツサーバからロボットの現在位置に応じたコンテンツを受け取る情報収集部と、
   前記画像入力部が受け取った画像と前記情報収集部が受け取ったコンテンツとを重合させた重合データを生成する情報重合部と、
   前記重合データを前記携帯端末へ送信する画像送信部と、
   前記ロボットへの接続の可否を判断するための接続可否情報を前記グローバルマネージャへ送信する接続可否管理部とを備え、
   前記グローバルマネージャは、
   前記携帯端末からの接続要求があった場合に前記ローカルマネージャから通知された接続可否情報に基づき、前記携帯端末に表示させる少なくとも前記ロボットの利用選択部を含んだメニュー画面を生成し、このメニュー画面を前記携帯端末へ送信するメニュー生成部
   を備えることを特徴とする画像配信システム。
2. 前記ロボットは、前記カメラで撮影した画像に基づき、その画像中の人物の顔の位置を認識する顔認識部を有し、
   前記ロボット又は前記ローカルマネージャは、前記顔認識部が認識した前記画像中の人物の顔の位置に基づき、その顔部分を隠す隠蔽処理部を有することを特徴とする請求項１に記載の画像配信システム。
3. 前記ロボット及び前記ローカルマネージャは、互いの間で近距離無線通信を行う無線通信装置、及び互いの間で公衆無線回線により接続可能な公衆回線通信装置の２つをそれぞれ有し、
   前記ローカルマネージャは、前記ロボットの現在位置に基づき前記グローバルマップを参照し、ロボットの位置が予め設定された無線通信装置の接続範囲内にあるときは前記無線通信装置によりロボットとの通信を行い、接続範囲外にあるときは、前記公衆回線通信装置によりロボットとの通信を行うように通信手段を切り替える通信切替部を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像配信システム。
4. 前記行動指示部は、前記携帯端末からのロボット操作指示を考慮して前記ロボットの行
   動を指示し、前記携帯端末から同時にロボット操作指示があった場合には、所定の方法で
   一の利用者からのロボット操作指示を選択することを特徴とする請求項１に記載の画像配信システム。
5. 前記行動指示部は、ロボット操作指示の回数が多い携帯端末からのロボット操作指示を
   選択することを特徴とする請求項４に記載の画像配信システム。
6. 複数の移動体と、当該移動体と携帯端末との通信接続の管理をするグローバルマネージャと、を備える画像配信システムであって、
   前記移動体には、画像処理部と、ローカルマネージャとが設けられており、
   前記画像処理部は、
   カメラと、
   前記カメラが撮影した画像を出力する画像出力部とを備え、
   前記ローカルマネージャは、
   前記画像出力部から出力された画像を受け取る画像入力部と、
   前記移動体の現在位置に応じたコンテンツを、コンテンツサーバから受け取る情報収集部と、
   前記画像入力部が受け取った画像と前記情報収集部が受け取ったコンテンツとを重合させた重合データを生成する情報重合部と、
   前記重合データを前記携帯端末へ送信する画像送信部と、
   前記携帯端末の前記移動体への接続の可否を判断するための接続可否情報を前記グローバルマネージャへ送信する接続管理部とを備え、
   前記グローバルマネージャは、
   前記携帯端末からの接続要求があった場合に前記ローカルマネージャから通知された接続可否情報に基づき、前記携帯端末に表示させる少なくとも前記移動体の利用選択部を含んだメニュー画面を生成し、このメニュー画面を前記携帯端末へ送信するメニュー生成部
   を備えることを特徴とする画像配信システム。

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