JP4556088B2 - 画像処理システム、画像処理装置及びその制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は画像処理システム、画像処理装置及びその制御方法に関し、例えばペットロボットを無線遠隔操作できるようになされたロボットシステムに適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、本願特許出願人により４足歩行型のペットロボットが開発され、商品化されている。かかるペットロボットは、一般家庭でペットとして飼育される犬や猫に似せた外観形状を有し、ユーザからの指令や周囲の状況などに応じて自律的に行動し得るように成されたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、最近、移動型のロボットを無線等により遠隔操作できるようになされたロボットシステムが見受けられるようになってきた。またこのようなロボットシステムの中には、かかるロボットにカメラが搭載され、当該カメラにより撮像された風景が操作側においてモニタ表示されるように成されたものもある。
【０００４】
そこで、かかるペットロボットをこのように遠隔操作できるようなロボットシステムを構築できれば、ペットロボットの面白みを向上させてよりエンターテイメント性を向上し得るものと考えられる。
【０００５】
ただしこのようなロボットシステムを構築するに際し、ペットロボットに搭載されたカメラにより撮像された風景を操作側において見ることができるようにする場合には、当該ロボットシステムが不正使用されて他人のプライバシーが侵害されることのないよう十分に考慮する必要がある。
【０００６】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、不正使用を未然に防止しながらエンターテイメント性を向上させ得る画像処理システム、画像処理装置及びその制御方法を提案しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するため本発明においては、操作装置を用いて移動型の画像処理装置を遠隔操作できるようになされた画像処理システムにおいて、画像処理装置に、撮像手段と、画像処理装置には、撮像手段の出力に基づく画像情報に基づいて外部の状態を判断しその判断結果に基づいて画像処理装置の動作を制御する自律モードと、操作装置によって遠隔操作される遠隔操作モードとがあり、当該遠隔操作モードのときにのみ、撮像手段の出力に基づく画像情報を操作装置に順次送信する送信手段と、遠隔操作モードにおいて送信手段が画像情報を操作装置に順次送信しているときにのみ、外部に向けて所定周期で、撮影した画像情報を上記画像処理装置が上記操作装置に送信していることを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第１の警告手段と、操作装置から送信されるコマンドを受信するための受信手段と、受信手段を介して受信したコマンドに基づいて、必要に応じて撮像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる変動手段とを設け、変動手段による撮像手段の撮像方向が上向きとなることにより、被撮像者のプライバシーを侵害する場合に、当該変動手段の上方向の向きを制限するようにした。
【０００８】
この結果この画像処理システムでは、画像処理装置が操作装置に画像情報を送信していることを、当該画像処理装置が発する第１の警告に基づいて容易に認識することができ、その分当該画像処理システムが盗撮等に利用されるのを未然に防止することができ、且つ他人のプライバシーを侵害するような画像が撮像されるのを防止することができる。
【０００９】
また本発明においては、所定の操作装置を用いて遠隔操作できるようになされた移動型の画像処理装置において、周囲の状況を撮像するための撮像手段と、画像処理装置には、撮像手段の出力に基づく画像情報に基づいて外部の状態を判断しその判断結果に基づいて画像処理装置の動作を制御する自律モードと、操作装置によって遠隔操作される遠隔操作モードとがあり、当該遠隔操作モードのときにのみ、撮像手段の出力に基づく画像情報を操作装置に順次送信する送信手段と、遠隔操作モードにおいて送信手段が画像情報を操作装置に順次送信しているときにのみ、外部に向けて所定周期で、撮影した画像情報を上記画像処理装置が上記操作装置に送信していることを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第１の警告手段と、操作装置から送信されるコマンドを受信するための受信手段と、受信手段を介して受信したコマンドに基づいて、必要に応じて撮像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる変動手段とを設け、変動手段による撮像手段の撮像方向が上向きとなることにより、被撮像者のプライバシーを侵害する場合に、当該変動手段の上方向の向きを制限するようにした。
【００１０】
この結果この画像処理装置では、当該画像処理装置が操作装置に画像情報を送信していることを、当該画像処理装置が発する第１の警告に基づいて容易に認識することができ、その分この画像処理装置が盗撮等に利用されるのを未然に防止することができ、且つ他人のプライバシーを侵害するような画像が撮像されるのを防止することができる。
【００１１】
さらに本発明においては、所定の操作装置を用いて遠隔操作できるようになされた移動型の画像処理装置の制御方法において、画像処理装置に搭載された撮像手段により周囲の状況を撮像する第１のステップと、画像処理装置には、撮像手段の出力に基づく画像情報に基づいて外部の状態を判断し、その判断結果に基づいて画像処理装置の動作を制御する自律モードと操作装置によって遠隔操作される遠隔操作モードとがあり、当該遠隔操作モードのときにのみ、当該撮像により得られた画像情報を操作装置に順次送信すると共に、外部に向けて所定周期で、撮影した画像情報を上記画像処理装置が上記操作装置に送信していることを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第２のステップと、操作装置から送信されるコマンドを受信する第３のステップと、受信したコマンドに基づいて、必要に応じて撮像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる第４のステップとを設け、第４のステップでは、撮像手段の撮像方向が上向きとなることにより、被撮像者のプライバシーを侵害する場合に、当該変動手段の上向き方向への変動を制限するようにした。
【００１２】
この結果この画像処理装置の制御方法によれば、画像処理装置が操作装置に画像情報を送信していることを、当該画像処理装置が発する第１の警告に基づいて容易に認識することができ、その分この画像処理装置が盗撮等に利用されるのを未然に防止することができ、且つ他人のプライバシーを侵害するような画像が撮像されるのを防止することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１４】
（１）ペットロボット１の構成
図１において、１は全体として本実施の形態によるペットロボットを示し、全体として一般家庭で飼育される犬や猫に似せた外部形状を有している。すなわちペットロボット１においては、胴体部ユニット２の前後左右にそれぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体部ユニット２の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニット４及び尻尾部ユニット５が連結されて構成されている。
【００１５】
この場合胴体部ユニット２には、図２に示すように、このペットロボット１全体の動作を制御するコントローラ１０と、このペットロボット１の動力源としてのバッテリ１１と、バッテリセンサ１２、温度センサ１３、加速度センサ１４及びタッチセンサ１５などの各種センサとなどが収納されると共に、専用のメモリカード及びＰＣ（Personal Computer）カード用の各スロット（図示せず）がそれぞれ所定位置に配設されている。
【００１６】
また頭部ユニット４には、このペットロボット１の「耳」に相当するマイクロホン１６、「目」に相当するＣＣＤ（Charge Coupled Device ）カメラ１７、タッチセンサ１８、１９及び距離センサ２０などの各種センサと、「口」に相当するスピーカ２１と、外見上の「目」として機能するＬＥＤ（Light Emitting Diode）２２などがそれぞれ所定位置に配置されている。
【００１７】
さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの膝関節や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２をそれぞれ連結する各肩関節、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２を連結する首関節、並びに尻尾部ユニット５における尻尾５Ａの根元部分などには、それぞれ自由度数分のアクチュエータ２３１〜２３ｎ及びこれらアクチュエータ２３１〜２３ｎとそれぞれ対をなすポテンショメータ２４１〜２４ｎが配設されている。
【００１８】
そして頭部ユニット４のマイクロホン１６は、ユーザから図示しないサウンドコマンダを介して音階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを追いかけろ」などの指令音や、ユーザから発せられたこれらの音声及びその他の種々の音を集音し、得られた音声信号Ｓ１をコントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ１７は、周囲を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコントローラ１０に送出する。
【００１９】
さらにタッチセンサ１８、１９は、図１において明らかなように、それぞれ頭部ユニット４の上部位置及び頭部ユニット４の顎位置にそれぞれ設けられており、それぞれユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧力検出信号Ｓ３、Ｓ４としてコントローラ１０に送出する。また距離センサ２０は、前方の障害物までの距離を測定し、測定結果を距離測定信号Ｓ５としてコントローラ１０に送出する。
【００２０】
一方、胴体部ユニット４のバッテリセンサ１２は、バッテリ１１のエネルギ残量を検出し、検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ６としてコントローラ１０に送出する。また温度センサ１３は、ペットロボット１内部の温度を検出し、検出結果を温度検出信号Ｓ７としてコントローラ１０に送出する。
【００２１】
さらに加速度センサ１４は、図１におけるペットロボット１の矢印ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の加速度を検出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ８としてコントローラ１０に送出し、図１のようにペットロボット１の背中位置に設けられたタッチセンサ１５は、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧力検出信号Ｓ９としてコントローラ１０に送出する。
【００２２】
さらに各ポテンショメータ２４１〜２４ｎは、それぞれ対応するアクチュエータ２３１〜２３ｎの出力軸の回転角度を検出し、それぞれ検出結果を角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎとしてコントローラ１０に送出する。
【００２３】
コントローラ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含むマイクロコンピュータ構成でなり、予め装填されたメモリカード２５に格納されている制御プログラムや、後述の各種モーションファイル、音声ファイル及びＬＥＤファイル等の制御データに従ってこのペットロボット１０の動作を制御する。
【００２４】
実際上、コントローラ１０は、例えば自律モード用の制御データが格納されたメモリカード２５（以下、これを自律モード用メモリカード２５Ａと呼ぶ）が装填されている場合、マイクロホン１６からの音声信号Ｓ１、ＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２、各タッチセンサ１５、１８、１９からの圧力検出信号Ｓ９、Ｓ３、Ｓ４及び距離センサ２０からの距離測定信号Ｓ５（以下、適宜これらをまとめて外部情報信号と呼ぶ）と、バッテリセンサ１２からのバッテリ残量信号Ｓ６、温度センサ１３からの温度検出信号Ｓ７、加速度センサ１４からの加速度検出信号Ｓ８及び各ポテンショメータ２４１〜２４ｎからの角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎ（以下、適宜これらをまとめて内部情報信号と呼ぶ）とに基づいて、外部及び内部の状態や、ユーザからの指令及び働きかけの有無などを判断する。
【００２５】
そしてコントローラ１０は、この判断結果と、自律モード用メモリカード２５Ａに格納されていた制御プログラムとに基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づき必要に応じて，自律モード用メモリカード２５Ａに格納された各種動作パターンごとの制御データでなるモーションファイルの中から対応するモーションファイルを再生し、かくして得られた制御データに基づいて対応するアクチュエータ２３１〜２３ｎに駆動信号Ｓ１１１〜Ｓ１１ｎを送出してこれを駆動させることにより、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、尻尾部ユニット５の尻尾５Ａを動かせたり、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの動作や行動を行わせる。
【００２６】
またこの際コントローラ１０は、必要に応じて自律モード用メモリカード２５Ａに格納されている各種音声ファイルの中から対応する音声ファイルを再生し、かくして得られた音声信号Ｓ１２をスピーカ２１に与えることにより当該音声信号Ｓ１２に基づく音声を外部に出力させる。またコントローラ１０は、必要に応じて自律モード用メモリカード２５Ａに格納されているＬＥＤ２２の各種点滅パターンごとのＬＥＤファイルの中から対応するＬＥＤファイルを再生し、かくして得られた制御データに基づいてＬＥＤ２２を対応するパターンで点滅駆動する。
【００２７】
このようにしてこのペットロボット１においては、コントローラ１０の制御のもとに、装填されたメモリカード２５に格納された制御プログラムや制御データに応じた動作や行動を行い得るようになされている。
【００２８】
（２）本実施の形態によるロボットシステムの構成
ここで図３は、本実施の形態によるロボットシステム３０を示すものであり、パーソナルコンピュータ３１を用いてかかるペットロボット１を無線遠隔操作できるようになされている。
【００２９】
実際上、このロボットシステム３０においては、上述のペットロボット１と、当該ペットロボット１のユーザが所有するパーソナルコンピュータ３１とから構成される。
【００３０】
このときペットロボット１には、当該ペットロボット１を無線遠隔操作できるようにするための遠隔操作モード用のソフトウェア（以下、これをロボット用遠隔操ソフトと呼ぶ）や、必要な動作や行動をペットロボット１に発現させるための制御プログラム並びに各種モーションファイル、音声ファイル及びＬＥＤファイル等が格納されたメモリカード（以下、これを遠隔操作モード用メモリカードと呼ぶ）２５Ｂと、例えばＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronics Engineers）８０２．１１Ｂ等の所定の無線通信規格に対応した無線ＬＡＮカード３２とが装着されている。
【００３１】
またパーソナルコンピュータ３１には、例えばＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ３３に記録されて提供される、このロボットシステム全体としてかかる機能を発揮するためのアプリケーションソフトウェア（以下、これをＰＣ用遠隔操作ソフトと呼ぶ）がインストールされると共に、ペットロボット１の無線ＬＡＮカード３２と対をなす無線ＬＡＮカード３４が装着されている。
【００３２】
この場合、ペットロボット１は、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂが装填された後電源が投入されると、当該遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂからロボット用遠隔操ソフトを読み出し、これを内部メモリ（図示せず）に展開することにより遠隔操作モードで起動する。
【００３３】
そしてペットロボット１は、この遠隔操作モード時、ＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２に基づく画像情報、各タッチセンサ１５、１８、１９からの圧力検出信号Ｓ９、Ｓ３、Ｓ４に基づく圧力検出情報及び距離センサ２０からの距離測定信号Ｓ５に基づく距離測定情報などの外部情報と、バッテリセンサ１２からのバッテリ残量信号Ｓ６に基づくバッテリ残量情報、加速度センサ１４からの加速度検出信号Ｓ８に基づく加速度検出情報及び各ポテンショメータ２４１〜２４ｎからの角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎに基づく角度検出情報などの内部情報をロボット情報として無線ＬＡＮカード３２を介して順次パーソナルコンピュータ３１に送信する。
【００３４】
またパーソナルコンピュータ３１は、ＰＣ用遠隔操作ソフトの起動時、当該ＰＣ用遠隔操作ソフトと、ペットロボット１から順次送信されるロボット情報とに基づく所定のコントロール画面をモニタ表示する。
【００３５】
かくしてユーザは、このコントロール画面を用い、マウス、キーボード又はジョイステックによりペットロボット１に行わせるべき各種動作を指定することができる。
【００３６】
そしてパーソナルコンピュータ３１は、コントロール画面上の所定の動作や行動と対応付けられたボタン等が操作されると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００３７】
このときペットロボット１は、パーソナルコンピュータ３１からのコマンド等を無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、ロボット用遠隔操作ソフトに基づいて、必要に応じて対応するモーションファイル、音声ファイル及び又はＬＥＤファイルを再生することによりそのコマンドに対応する動作を発現する。
【００３８】
このようにしてこのロボットシステム３０においては、ユーザがパーソナルコンピュータ３１を用いてペットロボット１を遠隔操作し得、これによりペットロボット１のエンターテイメント性をより向上し得るようになされている。
【００３９】
（３）ロボットシステム３０の詳細構成
ここでパーソナルコンピュータ３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びハードディスク装置等を有する汎用のパーソナルコンピュータであり、コンピュータ用遠隔操作ソフトの起動時には、例えば図４に示すようなコントロール画面４０をモニタ表示する。
【００４０】
このコントロール画面４０では、画面上部にロボット情報表示欄４１が設けられ、ペットロボット１からロボット情報として順次送信される上述の画像情報に基づく動画像が当該ロボット情報表示欄４１の左側に設けられたカメラ状況エリア４２内に表示される。
【００４１】
またロボット情報表示欄４１におけるカメラ状況エリア４２の直ぐ下側にはパワーランプ４３が表示され、ペットロボット１からのロボット情報に基づき、ペットロボットの電源が投入されている場合にはこのパワーランプ４３が緑色、投入されていないときには灰色で表示される。なお電源投入されているが、諸原因により制御不能となる時は赤色で表示される。
【００４２】
さらにパワーランプ４３の右側にはバッテリーインジケータ４４が表示されており、ペットロボット１からロボット情報として順次送信される上述のバッテリ残量情報に基づいて、ペットロボット１のバッテリ１１のエネルギ残量がバッテリーインジケータ４４にランプの点灯数として表示される。
【００４３】
一方、ロボット情報表示欄４１におけるカメラ状況エリア４２の右側にはオブジェクトナビゲータエリア４５が設けられており、このオブジェクトナビゲータエリア４５に、ペットロボット１からロボット情報として順次送信される上述の距離測定情報と、ペットロボット１の首関節におけるヨー方向のアクチュエータ２３１〜２３ｎ（図２）と対をなすポテンショメータ２４１〜２４ｎ（図２）からの角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎ（図２）に基づく上述の角度検出情報とに基づいて、ペットロボット１の前方に障害物がある場合に、その障害物までの距離及び方向がレーダ形式で表示される。
【００４４】
またオブジェクトナビゲータエリア４５の下側にはペットロボット１の各タッチセンサ１５、１８、１９（図２）にそれぞれ対応させて複数のランプ４６Ａ〜４６Ｃが表示され、ペットロボット１からロボット情報として順次送信される上述の圧力検出情報に基づいて、ペットロボット１のいずれかのタッチセンサ１５、１８、１９が押圧操作されたときに対応するランプ４６Ａ〜４６Ｃが緑色表示され、押圧操作されていないときには対応するランプ４６Ａ〜４６Ｃが灰色表示される。なおタッチセンサの状態により「なでられた」「たたかれた」等も色別表示される。
【００４５】
さらにこれらランプ４６Ａ〜４６Ｃの下側には３Ｄロボット表示エリア４７が設けられており、この３Ｄロボット表示エリア４７内に、ペットロボット１からロボット情報として順次送信される上述の加速度情報及びの角度検出情報やパーソナルコンピュータ３１自身がペットロボット１に送信したコマンドなどから推測されるそのときのペットロボット１の立つ、座る、伏せ、歩行又は転倒等の姿勢や状態が３次元コンピュータグラフィック画像４８で表示される。
【００４６】
なお３Ｄロボット表示エリア４７の右横にはビューホームポジションボタン４９及び複数のビュー調整ボタン５０が表示されており、ビュー調整ボタン５０をクリックすることによって、３Ｄロボット表示エリア４７内に表示されたペットロボット１の３次元コンピュータグラフィック画像４８の表示位置や向き又は視点方向等を調整することができ、またビューホームポジションボタン４９をクリックすることによって、当該３次元コンピュータグラフィック画像４８の状態を初期設定状態に戻すことができる。
【００４７】
またビューホームポジションボタン４９の上側にはトラッキングボタン５１が設けられており、これをクリックすることによってペットロボット１にピンク色のボールを追尾させることができる。
【００４８】
実際上、パーソナルコンピュータ３１（図３）は、トラッキングボタン５１がクリックされると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４（図３）を介してペットロボット１に送信する。
【００４９】
そしてペットロボット１のコントローラ１０（図２）は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２（図３）を介して受信すると、ロボット用操作ソフトに基づいて、対応するモーションファイルを遠隔操作モード用メモリ２５Ｂ（図３）から読み出してこれを再生することにより、ＣＣＤカメラ１７（図２）からの画像信号Ｓ２（図２）に基づいてピンク色のボールを探し、これを検出するとこの後対応するアクチュエータ２３１〜２３ｎ（図２）を駆動することにより当該ボールに近づき又は追いかけるようにペットロボット１に行動させる。
【００５０】
一方、ロボット情報表示欄４１の下側には、ロボット操作ボタン領域６０が設けられている。そしてこのロボット操作ボタン領域６０の左端にはトーク開始ボタン６１が配置されており、このトーク開始ボタン６１をクリックすることによって、パーソナルコンピュータ３１に予め保存され又はそのときパーソナルコンピュータ３１に保存した音声ファイルをペットロボット１に転送して、当該ペットロボット１に再生させることができる。
【００５１】
実際上、パーソナルコンピュータ３１は、ユーザにより所望する音声ファイルが選択され、トーク開始ボタン６１がクリックされると、当該音声ファイル及びその再生命令のコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００５２】
そしてペットロボット１のコントローラ１０は、この音声ファイル及びコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、ロボット用操作ソフトに基づいて、かかる音声ファイルを再生し、得られた音声信号Ｓ１２（図２）をスピーカ２１（図２）に送出することにより、当該音声ファイルに基づく音声を出力させる。
【００５３】
またコントロール画面４０におけるトーク開始ボタン６１の右側には、スチルキャプチャボタン６２が設けられており、このスチルキャプチャボタン６２をクリックすることによって、クリック後警告モーションを再生しおわった瞬間にカメラ実況エリア４２に表示されている動画像の瞬間画像を静止画としてパーソナルコンピュータ３１に保存することができる。実際上、このときパーソナルコンピュータ３１は、かかるスチルキャプチャボタン６２がクリックされた瞬間のカメラ実況エリア４２に表示されている動画像の瞬間画像の画像データを画像ファイル化して内部のハードディスク装置内に保存する。
【００５４】
さらにスチルキャプチャボタン６１の右側には、上下左右方向にそれぞれ対応させた複数のカメラアングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄと、チルト・パンホームポジションボタン６４とが配置されており、カメラアングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄをドラッグすることによって、ペットロボット１の頭部ユニット４を上下左右方向のうちの対応する方向に回転させることができ、チルト・パンホームポジションボタン６４をクリックすることによってペットロボット１の頭部ユニット４の向きを正面を向いた初期状態に戻すことができる。
【００５５】
実際上、パーソナルコンピュータ３１は、いずれかのカメラアングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄ又はチルト・パンホームポジションボタン６４がドラッグ又はクリックされると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００５６】
そしてペットロボット１のコントローラ１０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、頭部ユニット４の向き（すなわちＣＣＤカメラ１７の光学軸方向）を指定された方向又はホームポジションの方向に向けるように、首関節の対応するアクチュエータ２３１〜２３ｎを駆動する。
【００５７】
なおコントロール画面４０におけるカメラアングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄの左側にはカメラアングル表示エリア６５が設けられており、ペットロボット１からロボット情報として順次送信される上述の角度検出情報に基づいて、ペットロボット１が撮像可能範囲内のどこを現在撮像しているかがこのカメラアングル表示エリア６５内に表示される。
【００５８】
これに対して、カメラアングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄの右側にはそれぞれ複数のヘディングボタン６７及びキックボタン６８が設けられており、この中から所望のヘディングボタン６７又はキックボタン６８をクリックすることによって、ペットロボット１にそのヘディングボタン６７又はキックボタン６８に応じた方向にボールをヘディング又はキックさせるような動作を発現させることができる。
【００５９】
またヘディングボタン６７及びキックボタン６８の右側には移動方向ボタン６９が配置されており、この移動方向ボタン６９を上、下、左又は右方向にドラッグすることによって、ペットロボット１を前進、後進、左旋回又は右旋回させることができる。
【００６０】
実際上、パーソナルコンピュータ３１は、いずれかのヘディングボタン６７又はキックボタン６８がクリックされ、又は移動方向ボタン６９が上下左右方向にドラッグされると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００６１】
そしてペットロボット１のコントローラ１０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂから対応するモーションファイルを読み出してこれを再生することにより、指定された方向へのヘッディング動作若しくはキック動作をペットロボット１に行わせ、又は指定された方向への歩行動作又は旋回動作を行わせる。
【００６２】
さらにコントロール画面４０における移動方向ボタン６９の右側には３つの速度ボタン７０Ａ〜７０Ｃが設けられており、マーク７１をドラッグして「Fast」、「Normal」又は「Slow」のいずれかの速度ボタン７０Ａ〜７０Ｃ上に移動させることによって、ペットロボット１の前進速度をその速度ボタン７０Ａ〜７０Ｃに応じた速度に設定することができる。
【００６３】
実際上、パーソナルコンピュータ３１は、マーク７１がドラッグされていずれかの速度ボタン７０Ａ〜７０Ｃ上に移動されると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００６４】
そしてペットロボット１のコントローラ１０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、制御のための制御パラメータを対応する制御パラメータに変更し、それ以降の歩行動作の制御はかかる制御パラメータを利用する。
【００６５】
さらに速度ボタン７０Ａ〜７０Ｃの右側には伏せボタン７２Ａ、おすわりボタン７２Ｂ、立上がりボタン７２Ｃ及びモーション再生ボタン７２Ｄが設けられており、マーク７１をドラッグして伏せボタン７２Ａ、おすわりボタン７２Ｂ又は立上がりボタン７２Ｃのいずれかの上に移動させることによって、ペットロボット１の姿勢を「伏せ」、「おすわり」又は座った姿勢からの「立ち上がり」の姿勢に遷移させることができる。
【００６６】
またこれらの下側に設けられたモーション選択ボタン７２Ｄをクリックすることによってそのときペットロボット１に発現させ得る動作の一覧表のプルダウンメニューを表示させることができ、この中から所望する動作を１つ選択した後マーク７１をドラッグしてモーション再生ボタン７２Ｄ上に移動させることによって、当該選択した動作をペットロボット１に発現させることができる。
【００６７】
実際上、パーソナルコンピュータ３１は、マーク７１がドラッグされて伏せボタン７２Ａ、おすわりボタン７２Ｂ若しくは立上がりボタン７２Ｃのいずれかのボタン上に移動され、又はモーション選択ボタン７２Ｄがクリックされて１つの動作が選択された後マーク７１がモーション再生ボタン７３上に移動されると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００６８】
そしてペットロボット１のコントローラ１０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂから対応するモーションファイルを読み出してこれを再生することにより、ペットロボット１の姿勢を指定された姿勢に遷移させるための動作をペットロボット１に発現させ又は指定された動作をペットロボット１に発現させる。
【００６９】
さらに移動方向ボタン６９の右上には転倒復帰ボタン７４が設けられており、ペットロボット１が転倒した場合にこの転倒復帰ボタン７４をクリックすることによって当該ペットロボット１に転倒復帰動作を行わせて転倒状態から立った姿勢に戻させることができるようになされている。
【００７０】
実際上、パーソナルコンピュータ３１は、転倒復帰ボタン７４がクリックされると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００７１】
そしてペットロボット１のコントローラ１０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂから対応するモーションファイルを読み出してこれを再生することにより、ペットロボット１に転倒状態から立ち上がるための所定の動作を発現させる。
【００７２】
このようにしてこのロボットシステム３０においては、ユーザがパーソナルコンピュータ３１を用いてペットロボット１を自在に無線遠隔操作し得るようになされている。
【００７３】
（４）ロボットシステム３０におけるプライバシー保護対策
次にこのロボットシステム３０における個人のプライバシー保護対策について説明する。このロボットシステム３０では、上述のようにペットロボット１のＣＣＤカメラ１７（図２）により撮像された周囲の状況がパーソナルコンピュータ３１のモニタに表示されるため、これが盗撮等の他人のプライバシーを侵害する行為に使用されないよう種々の対策が講じられている。
【００７４】
実際上、このロボットシステム３０において、ペットロボット１のコントローラ１０は、ロボット用遠隔操作ソフトに基づいて、上述のようにＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２の出力に基づく画像情報をパーソナルコンピュータ３１に送信しているときには、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂに格納されている対応する音声ファイル及びＬＥＤファイルをそれぞれ所定周期で定期的に再生するようになされている。
【００７５】
これによりペットロボット１は、遠隔操作モード時、ＣＣＤカメラ１７の出力に基づく画像情報をパーソナルコンピュータ３１に転送しているときには、定期的に所定の音を出力すると共にＬＥＤ２２（図２）を所定パターンで点滅することとなり、周囲の人に対して自己の存在をアピールする。
【００７６】
またパーソナルコンピュータ３１は、かかるコントロール画面４０（図４）におけるスチルキャプチャボタン６２（図４）がクリックされたときには、上述のような静止画像データの保存処理に加えて、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００７７】
そしてペットロボット１のコントローラ１０は、このコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂに格納された対応する音声ファイル及びＬＥＤファイルを選択してこれらを再生する。
【００７８】
この結果、パーソナルコンピュータ３１においてかかる静止画像データの保存処理が行われるときには、ペットロボット１からこれに応じたシャター音等の特定の音が出力されると共に、ペットロボット１のＬＥＤ２２が特定のパターンで点滅することとなり、かかる静止画像データの保存処理が行われたことをペットロボット１が周囲の人にアピールする。
【００７９】
さらにロボットシステム３０においては、上述のような光や音による周囲の人への警告に加え、遠隔操作モード時におけるＣＣＤカメラ１７の撮像方向の上向き方向の角度を制限するため、遠隔操作モード時にはペットロボット１の頭部ユニット４が、ＣＣＤカメラ１７の光学軸が水平方向を向いたホームポジションの位置を基準として、これから２０度よりも大きく上方向を向かないように首関節の上向き方向の可動範囲が制限されている。これは、ペットロボット１が床面を歩行して移動するため、ペットロボット１が必要以上に上方向を向けるようにすると、個人のプライバシーを著しく侵害するおそれがあるためである。
【００８０】
この場合このようなペットロボット１における上向き方向の首関節の可動範囲の制限は、ロボット用遠隔操作ソフトに基づきペットロボット１におけるコントローラ１０の制御のもとに行われる。
【００８１】
実際上、ペットロボット１のコントローラ１０は、ユーザがコントロール画面４０のカメラアングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄのうち、上方向のカメラアングル操作ボタン６３Ａをクリックすることにより対応するコマンドがパーソナルコンピュータ３１から与えられると、首関節のうちのピッチ方向のアクチュエータ２３１〜２３ｎを駆動する一方、これと対をなすポテンショメータ２４１〜２４ｎから出力される角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎに基づいてペットロボット１における首関節の上向き方向の角度を監視する。
【００８２】
そしてコントローラ１０は、かかる角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎに基づいてペットロボット１における首関節の上向き方向の角度が２０度に達したことを確認した場合には、かかるアクチュエータ２３１〜２３ｎの駆動を停止させ、この後はそのアクチュエータ２３１〜２３ｎをその方向（ペットロボット１の頭部ユニット４を上に向かせる方向）には駆動させないようになされている。
【００８３】
なおこの２０度という角度は、図５に示すように、身長、座高及び縦（腹）幅がそれぞれ１５８〔cm〕、８５〔cm〕、２０〔cm〕の標準的な18歳の女子（平成１１年１２月発表の文部省学校保健統計調査速報より）を被写体として想定し、当該被写体が常識的に短めと認識される股下２０〔ｃｍ〕のスカートを装着している状態でペットロボット１から５０〔cm〕離れた場所に立っている場合に、ペットロボット１のＣＣＤカメラ１７（地上高が２５〔ｃｍ〕、縦の画角が４８度）によってこの図５における星印の個所が撮像できないという条件下で算出された値である。
【００８４】
さらにこのロボットシステム３０では、ペットロボット１における首関節の上向き方向の可動範囲の制限を越えるような角度にまでＣＣＤカメラ１７の光学軸が向くような動作（すなわち、ＣＣＤカメラ１７における撮像方向の上向き方向の角度（ホームポジションを基準とするＣＣＤカメラ１７の光学軸の上向き方向の角度）が２０度を超える動作のことであり、以下、これを特定動作と呼ぶ）を発現するときには、ペットロボット１からのＣＣＤカメラ１７の出力に基づく画像情報の転送を停止するようになされている。
【００８５】
実際上、ペットロボット１のコントローラ１０は、例えばユーザがコントロール画面３０を用いて所望の動作を選択した後、マーク７１をドラッグしてモーション再生ボタン７２Ｄ上に移動させることにより対応するコマンドがパーソナルコンピュータ３１から与えられると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂに格納されている対応するモーションファイルを再生することによりペットロボット１にその動作を発現させる一方、その動作が特定動作である場合にはパーソナルコンピュータ３１に定期的に送信するロボット情報にＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２に基づく画像情報を含ませないようにする。
【００８６】
この結果このときパーソナルコンピュータ３１のコントロール画面４０では、ペットロボット１がかかる特定の動作を発現開始する直前の静止画像がカメラ状況エリア４２に表示されることとなる。
【００８７】
このようにしてこのロボットシステム３０においては、悪用されるのを未然かつ十分に考慮しながら、ペットロボット１のエンターテイメント性をより一層向上させ得るようになされている。
【００８８】
（５）本実施の形態の動作及び効果
以上の構成において、このロボットシステム３０では、ペットロボット１がパーソナルコンピュータ３１に画像情報を転送しているときや、当該画像情報に基づく静止画像をパーソナルコンピュータ３１が取り込むときには、これをペットロボット１が音や光により周囲の人に警告する。
【００８９】
またこのロボットシステム３０では、ペットロボットにおける首関節の上向き方向の可動範囲が最大２０度に制限されると共に、ペットロボット１が頭部ユニット４の角度がこの上限を越える動作を行うときには、ペットロボット１からパーソナルコンピュータ３１への画像情報の転送をその間停止する。
【００９０】
従ってこのロボットシステム３０では、ペットロボット１の周囲の人がその存在やパーソナルコンピュータ３１において静止画像の取り込みが行われたことに気が付き易く、気が付かない場合においてもペットロボット１によって他人のプライバシーを侵害するような画像が撮像されることを未然にかつ有効に防止することができる。
【００９１】
以上の構成によれば、ペットロボット１がパーソナルコンピュータ３１に画像情報を転送しているときや、当該画像情報に基づく静止画像をパーソナルコンピュータ３１１が取り込むときには、これに応じた音や光をペットロボット１に出力させる一方、ペットロボット１における首関節の上向き方向の可動範囲を最大２０度に制限し、かつペットロボット１が頭部ユニット４の向きがこの上限を越える動作を行うときには、ペットロボット１からパーソナルコンピュータ３１への画像情報の転送をその間停止させるようにしたことにより、ペットロボット１が他人のプライバシーを侵害するような画像を撮像するのを未然にかつ有効に防止することができ、かくして他人のプライバシーを有効に保護しながらペットロボット１のエンターテイメント性を向上させ得るロボットシステムを実現できる。
（６）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明を、図１のような４足歩行型のペットロボット１を遠隔操作し得るロボットシステム３０に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態の移動型ロボットを遠隔操作し得るようになされたロボットシステムに広く適用することができる。
【００９２】
また上述の実施の形態においては、ＣＣＤカメラ１７の出力に基づく画像情報をパーソナルコンピュータ３１に送信する送信手段及びパーソナルコンピュータ３１でなる操作装置から送信されるコマンドを受信するための受信手段として、コントローラ１０及び無線ＬＡＮカード３２を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これ以外の構成の送信手段及び受信手段を広く適用することができる。この場合において、無線通信を適用する場合には例えばいわゆるブルーツース（ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）等のＩＥＥＥ８０２．１１Ｂ以外のこの他種々の無線通信規格に応じた送信手段及び受信手段を広く用いることができ、また無線以外にも有線による送信又は受信を行い得る送信手段及び受信手段などをも広く適用することができる。
【００９３】
さらに上述の実施の形態においては、ペットロボット１を遠隔操作するための操作装置として汎用のパーソナルコンピュータ３１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態の操作装置を適用することができる。
【００９４】
さらに上述の実施の形態においては、ペットロボット１に搭載される周囲の状況を撮像するための撮像手段としてＣＣＤカメラ１７を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＣＤカメラ１７以外のものを適用するようにしても良い。
【００９５】
さらに上述の実施の形態においては、ペットロボット１が画像情報をパーソナルコンピュータ３１に送信しているときに、外部に向けて発する第１の警告及び画像情報を保存する旨の通知がパーソナルコンピュータ３１からあったときに、外部に向けて発する第２の警告として音及び光を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、いずれか一方とするようにしても良く、またこれ以外の警告方法を適用するようにしても良い。
【００９６】
この場合において、上述の実施の形態においては、第１又は第２の警告を外部に発する第１及び第２の警告手段として手段としてコントローラ１０、スピーカ２１及びＬＥＤ２２を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、警告方法に応じてこの他種々の警告手段を広く適用することができる。
【００９７】
さらに上述の実施の形態においては、パーソナルコンピュータ３１から送信されるコマンドに基づいて、必要に応じてＣＣＤカメラ１７の撮像方向の向きを上下方向に変動させる変動手段として首関節におけるピッチ方向のアクチュエータ２３１〜２３ｎを適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態の変動手段を広く適用することができる。
【００９８】
【発明の効果】
上述のように本発明によれば、操作装置を用いて移動型の画像処理装置を遠隔操作できるようになされた画像処理システムにおいて、画像処理装置に、撮像手段と、画像処理装置には、撮像手段の出力に基づく画像情報に基づいて外部の状態を判断しその判断結果に基づいて画像処理装置の動作を制御する自律モードと、操作装置によって遠隔操作される遠隔操作モードとがあり、当該遠隔操作モードのときにのみ、撮像手段の出力に基づく画像情報を操作装置に送信する送信手段と、遠隔操作モードにおいて送信手段が画像情報を操作装置に順次送信しているときにのみ、外部に向けて所定周期で、撮影した画像情報を上記画像処理装置が上記操作装置に送信していることを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第１の警告手段と、操作装置から送信されるコマンドを受信するための受信手段と、受信手段を介して受信したコマンドに基づいて、必要に応じて撮像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる変動手段とを設け、変動手段による撮像手段の撮像方向が上向きとなることにより、被撮像者のプライバシーを侵害する場合に、当該変動手段の上方向の向きを制限するようにしたことにより、画像処理装置が操作装置に画像情報を送信していることを、当該画像処理装置が発する第１の警告に基づいて容易に認識することができ、その分当該画像処理システムが盗撮等に利用されるのを未然に防止することができ、且つ他人のプライバシーを侵害するような画像が撮像されるのを防止することができ、かくして不正使用を未然に防止しながらエンターテインメント性を向上させ得る画像処理システムを実現できる。
【００９９】
また本発明によれば、所定の操作装置を用いて遠隔操作できるようになされた移動型の画像処理装置において、周囲の状況を撮像するための撮像手段と、画像処理装置には、撮像手段の出力に基づく画像情報に基づいて外部の状態を判断しその判断結果に基づいて画像処理装置の動作を制御する自律モードと、操作装置によって遠隔操作される遠隔操作モードとがあり、当該遠隔操作モードのときにのみ、撮像手段の出力に基づく画像情報を操作装置に順次送信する送信手段と、遠隔操作モードにおいて送信手段が画像情報を操作装置に順次送信しているときにのみ、外部に向けて所定周期で、撮影した画像情報を上記画像処理装置が上記操作装置に送信していることを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第１の警告手段と、操作装置から送信されるコマンドを受信するための受信手段と、受信手段を介して受信したコマンドに基づいて、必要に応じて撮像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる変動手段とを設け、変動手段による撮像手段の撮像方向が上向きとなることにより、被撮像者のプライバシーを侵害する場合に、当該変動手段の上方向の向きを制限するようにしたことにより、この画像処理装置が操作装置に画像情報を送信していることを、当該画像処理装置が発する第１の警告に基づいて容易に認識することができ、その分この画像処理装置が盗撮等に利用されるのを未然に防止することができ、且つ他人のプライバシーを侵害するような画像が撮像されるのを防止することができ、かくして不正使用を未然に防止しながらエンターテイメント性を向上させ得る画像処理装置を実現できる。
【０１００】
さらに本発明によれば、所定の操作装置を用いて遠隔操作できるようになされた移動型の画像処理装置の制御方法において、画像処理装置に搭載された撮像手段により周囲の状況を撮像する第１のステップと、画像処理装置には、撮像手段の出力に基づく画像情報に基づいて外部の状態を判断し、その判断結果に基づいて画像処理装置の動作を制御する自律モードと操作装置によって遠隔操作される遠隔操作モードとがあり、当該遠隔操作モードのときにのみ、当該撮像により得られた画像情報を操作装置に順次送信すると共に、外部に向けて所定周期で、撮影した画像情報を上記画像処理装置が上記操作装置に送信していることを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第２のステップと、操作装置から送信されるコマンドを受信する第３のステップと、受信したコマンドに基づいて、必要に応じて撮像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる第４のステップとを設け、第４のステップでは、撮像手段の撮像方向が上向きとなることにより、被撮像者のプライバシーを侵害する場合に、当該変動手段の上向き方向への変動を制限するようにしたことにより、画像処理装置が操作装置に画像情報を送信していることを、当該画像処理装置が発する第１の警告に基づいて容易に認識することができ、その分この画像処理装置が盗撮等に利用されるのを未然に防止することができ、且つ他人のプライバシーを侵害するような画像が撮像されるのを防止することができ、かくして不正使用を未然に防止しながらエンターテイメント性を向上させ得る画像処理装置の制御方法を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態によるペットロボットの外観構成を示す斜視図である。
【図２】本実施の形態によるペットロボットの内部構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態によるロボットシステムの全体構成を示す略線図である。
【図４】コントロール画面を示す略線図である。
【図５】首関節の上向き方向における制限角度の算定方法の説明に供する略線図である。
【符号の説明】
１……ペットロボット、４……頭部ユニット、１０……コントローラ、１７……ＣＣＤカメラ、２５、２５Ａ、２５Ｂ……メモリカード、３０……ロボットシステム、３１……パーソナルコンピュータ、３２、３４……無線ＬＡＮカード、４０……コントロール画面、Ｓ２……画像信号。
【発明の属する技術分野】
本発明は画像処理システム、画像処理装置及びその制御方法に関し、例えばペットロボットを無線遠隔操作できるようになされたロボットシステムに適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、本願特許出願人により４足歩行型のペットロボットが開発され、商品化されている。かかるペットロボットは、一般家庭でペットとして飼育される犬や猫に似せた外観形状を有し、ユーザからの指令や周囲の状況などに応じて自律的に行動し得るように成されたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、最近、移動型のロボットを無線等により遠隔操作できるようになされたロボットシステムが見受けられるようになってきた。またこのようなロボットシステムの中には、かかるロボットにカメラが搭載され、当該カメラにより撮像された風景が操作側においてモニタ表示されるように成されたものもある。
【０００４】
そこで、かかるペットロボットをこのように遠隔操作できるようなロボットシステムを構築できれば、ペットロボットの面白みを向上させてよりエンターテイメント性を向上し得るものと考えられる。
【０００５】
ただしこのようなロボットシステムを構築するに際し、ペットロボットに搭載されたカメラにより撮像された風景を操作側において見ることができるようにする場合には、当該ロボットシステムが不正使用されて他人のプライバシーが侵害されることのないよう十分に考慮する必要がある。
【０００６】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、不正使用を未然に防止しながらエンターテイメント性を向上させ得る画像処理システム、画像処理装置及びその制御方法を提案しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するため本発明においては、操作装置を用いて移動型の画像処理装置を遠隔操作できるようになされた画像処理システムにおいて、画像処理装置に、撮像手段と、画像処理装置には、撮像手段の出力に基づく画像情報に基づいて外部の状態を判断しその判断結果に基づいて画像処理装置の動作を制御する自律モードと、操作装置によって遠隔操作される遠隔操作モードとがあり、当該遠隔操作モードのときにのみ、撮像手段の出力に基づく画像情報を操作装置に順次送信する送信手段と、遠隔操作モードにおいて送信手段が画像情報を操作装置に順次送信しているときにのみ、外部に向けて所定周期で、撮影した画像情報を上記画像処理装置が上記操作装置に送信していることを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第１の警告手段と、操作装置から送信されるコマンドを受信するための受信手段と、受信手段を介して受信したコマンドに基づいて、必要に応じて撮像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる変動手段とを設け、変動手段による撮像手段の撮像方向が上向きとなることにより、被撮像者のプライバシーを侵害する場合に、当該変動手段の上方向の向きを制限するようにした。
【０００８】
この結果この画像処理システムでは、画像処理装置が操作装置に画像情報を送信していることを、当該画像処理装置が発する第１の警告に基づいて容易に認識することができ、その分当該画像処理システムが盗撮等に利用されるのを未然に防止することができ、且つ他人のプライバシーを侵害するような画像が撮像されるのを防止することができる。
【０００９】
また本発明においては、所定の操作装置を用いて遠隔操作できるようになされた移動型の画像処理装置において、周囲の状況を撮像するための撮像手段と、画像処理装置には、撮像手段の出力に基づく画像情報に基づいて外部の状態を判断しその判断結果に基づいて画像処理装置の動作を制御する自律モードと、操作装置によって遠隔操作される遠隔操作モードとがあり、当該遠隔操作モードのときにのみ、撮像手段の出力に基づく画像情報を操作装置に順次送信する送信手段と、遠隔操作モードにおいて送信手段が画像情報を操作装置に順次送信しているときにのみ、外部に向けて所定周期で、撮影した画像情報を上記画像処理装置が上記操作装置に送信していることを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第１の警告手段と、操作装置から送信されるコマンドを受信するための受信手段と、受信手段を介して受信したコマンドに基づいて、必要に応じて撮像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる変動手段とを設け、変動手段による撮像手段の撮像方向が上向きとなることにより、被撮像者のプライバシーを侵害する場合に、当該変動手段の上方向の向きを制限するようにした。
【００１０】
この結果この画像処理装置では、当該画像処理装置が操作装置に画像情報を送信していることを、当該画像処理装置が発する第１の警告に基づいて容易に認識することができ、その分この画像処理装置が盗撮等に利用されるのを未然に防止することができ、且つ他人のプライバシーを侵害するような画像が撮像されるのを防止することができる。
【００１１】
さらに本発明においては、所定の操作装置を用いて遠隔操作できるようになされた移動型の画像処理装置の制御方法において、画像処理装置に搭載された撮像手段により周囲の状況を撮像する第１のステップと、画像処理装置には、撮像手段の出力に基づく画像情報に基づいて外部の状態を判断し、その判断結果に基づいて画像処理装置の動作を制御する自律モードと操作装置によって遠隔操作される遠隔操作モードとがあり、当該遠隔操作モードのときにのみ、当該撮像により得られた画像情報を操作装置に順次送信すると共に、外部に向けて所定周期で、撮影した画像情報を上記画像処理装置が上記操作装置に送信していることを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第２のステップと、操作装置から送信されるコマンドを受信する第３のステップと、受信したコマンドに基づいて、必要に応じて撮像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる第４のステップとを設け、第４のステップでは、撮像手段の撮像方向が上向きとなることにより、被撮像者のプライバシーを侵害する場合に、当該変動手段の上向き方向への変動を制限するようにした。
【００１２】
この結果この画像処理装置の制御方法によれば、画像処理装置が操作装置に画像情報を送信していることを、当該画像処理装置が発する第１の警告に基づいて容易に認識することができ、その分この画像処理装置が盗撮等に利用されるのを未然に防止することができ、且つ他人のプライバシーを侵害するような画像が撮像されるのを防止することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１４】
（１）ペットロボット１の構成
図１において、１は全体として本実施の形態によるペットロボットを示し、全体として一般家庭で飼育される犬や猫に似せた外部形状を有している。すなわちペットロボット１においては、胴体部ユニット２の前後左右にそれぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体部ユニット２の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニット４及び尻尾部ユニット５が連結されて構成されている。
【００１５】
この場合胴体部ユニット２には、図２に示すように、このペットロボット１全体の動作を制御するコントローラ１０と、このペットロボット１の動力源としてのバッテリ１１と、バッテリセンサ１２、温度センサ１３、加速度センサ１４及びタッチセンサ１５などの各種センサとなどが収納されると共に、専用のメモリカード及びＰＣ（Personal Computer）カード用の各スロット（図示せず）がそれぞれ所定位置に配設されている。
【００１６】
また頭部ユニット４には、このペットロボット１の「耳」に相当するマイクロホン１６、「目」に相当するＣＣＤ（Charge Coupled Device ）カメラ１７、タッチセンサ１８、１９及び距離センサ２０などの各種センサと、「口」に相当するスピーカ２１と、外見上の「目」として機能するＬＥＤ（Light Emitting Diode）２２などがそれぞれ所定位置に配置されている。
【００１７】
さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの膝関節や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２をそれぞれ連結する各肩関節、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２を連結する首関節、並びに尻尾部ユニット５における尻尾５Ａの根元部分などには、それぞれ自由度数分のアクチュエータ２３１〜２３ｎ及びこれらアクチュエータ２３１〜２３ｎとそれぞれ対をなすポテンショメータ２４１〜２４ｎが配設されている。
【００１８】
そして頭部ユニット４のマイクロホン１６は、ユーザから図示しないサウンドコマンダを介して音階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを追いかけろ」などの指令音や、ユーザから発せられたこれらの音声及びその他の種々の音を集音し、得られた音声信号Ｓ１をコントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ１７は、周囲を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコントローラ１０に送出する。
【００１９】
さらにタッチセンサ１８、１９は、図１において明らかなように、それぞれ頭部ユニット４の上部位置及び頭部ユニット４の顎位置にそれぞれ設けられており、それぞれユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧力検出信号Ｓ３、Ｓ４としてコントローラ１０に送出する。また距離センサ２０は、前方の障害物までの距離を測定し、測定結果を距離測定信号Ｓ５としてコントローラ１０に送出する。
【００２０】
一方、胴体部ユニット４のバッテリセンサ１２は、バッテリ１１のエネルギ残量を検出し、検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ６としてコントローラ１０に送出する。また温度センサ１３は、ペットロボット１内部の温度を検出し、検出結果を温度検出信号Ｓ７としてコントローラ１０に送出する。
【００２１】
さらに加速度センサ１４は、図１におけるペットロボット１の矢印ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の加速度を検出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ８としてコントローラ１０に送出し、図１のようにペットロボット１の背中位置に設けられたタッチセンサ１５は、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧力検出信号Ｓ９としてコントローラ１０に送出する。
【００２２】
さらに各ポテンショメータ２４１〜２４ｎは、それぞれ対応するアクチュエータ２３１〜２３ｎの出力軸の回転角度を検出し、それぞれ検出結果を角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎとしてコントローラ１０に送出する。
【００２３】
コントローラ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含むマイクロコンピュータ構成でなり、予め装填されたメモリカード２５に格納されている制御プログラムや、後述の各種モーションファイル、音声ファイル及びＬＥＤファイル等の制御データに従ってこのペットロボット１０の動作を制御する。
【００２４】
実際上、コントローラ１０は、例えば自律モード用の制御データが格納されたメモリカード２５（以下、これを自律モード用メモリカード２５Ａと呼ぶ）が装填されている場合、マイクロホン１６からの音声信号Ｓ１、ＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２、各タッチセンサ１５、１８、１９からの圧力検出信号Ｓ９、Ｓ３、Ｓ４及び距離センサ２０からの距離測定信号Ｓ５（以下、適宜これらをまとめて外部情報信号と呼ぶ）と、バッテリセンサ１２からのバッテリ残量信号Ｓ６、温度センサ１３からの温度検出信号Ｓ７、加速度センサ１４からの加速度検出信号Ｓ８及び各ポテンショメータ２４１〜２４ｎからの角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎ（以下、適宜これらをまとめて内部情報信号と呼ぶ）とに基づいて、外部及び内部の状態や、ユーザからの指令及び働きかけの有無などを判断する。
【００２５】
そしてコントローラ１０は、この判断結果と、自律モード用メモリカード２５Ａに格納されていた制御プログラムとに基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づき必要に応じて，自律モード用メモリカード２５Ａに格納された各種動作パターンごとの制御データでなるモーションファイルの中から対応するモーションファイルを再生し、かくして得られた制御データに基づいて対応するアクチュエータ２３１〜２３ｎに駆動信号Ｓ１１１〜Ｓ１１ｎを送出してこれを駆動させることにより、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、尻尾部ユニット５の尻尾５Ａを動かせたり、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの動作や行動を行わせる。
【００２６】
またこの際コントローラ１０は、必要に応じて自律モード用メモリカード２５Ａに格納されている各種音声ファイルの中から対応する音声ファイルを再生し、かくして得られた音声信号Ｓ１２をスピーカ２１に与えることにより当該音声信号Ｓ１２に基づく音声を外部に出力させる。またコントローラ１０は、必要に応じて自律モード用メモリカード２５Ａに格納されているＬＥＤ２２の各種点滅パターンごとのＬＥＤファイルの中から対応するＬＥＤファイルを再生し、かくして得られた制御データに基づいてＬＥＤ２２を対応するパターンで点滅駆動する。
【００２７】
このようにしてこのペットロボット１においては、コントローラ１０の制御のもとに、装填されたメモリカード２５に格納された制御プログラムや制御データに応じた動作や行動を行い得るようになされている。
【００２８】
（２）本実施の形態によるロボットシステムの構成
ここで図３は、本実施の形態によるロボットシステム３０を示すものであり、パーソナルコンピュータ３１を用いてかかるペットロボット１を無線遠隔操作できるようになされている。
【００２９】
実際上、このロボットシステム３０においては、上述のペットロボット１と、当該ペットロボット１のユーザが所有するパーソナルコンピュータ３１とから構成される。
【００３０】
このときペットロボット１には、当該ペットロボット１を無線遠隔操作できるようにするための遠隔操作モード用のソフトウェア（以下、これをロボット用遠隔操ソフトと呼ぶ）や、必要な動作や行動をペットロボット１に発現させるための制御プログラム並びに各種モーションファイル、音声ファイル及びＬＥＤファイル等が格納されたメモリカード（以下、これを遠隔操作モード用メモリカードと呼ぶ）２５Ｂと、例えばＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronics Engineers）８０２．１１Ｂ等の所定の無線通信規格に対応した無線ＬＡＮカード３２とが装着されている。
【００３１】
またパーソナルコンピュータ３１には、例えばＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ３３に記録されて提供される、このロボットシステム全体としてかかる機能を発揮するためのアプリケーションソフトウェア（以下、これをＰＣ用遠隔操作ソフトと呼ぶ）がインストールされると共に、ペットロボット１の無線ＬＡＮカード３２と対をなす無線ＬＡＮカード３４が装着されている。
【００３２】
この場合、ペットロボット１は、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂが装填された後電源が投入されると、当該遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂからロボット用遠隔操ソフトを読み出し、これを内部メモリ（図示せず）に展開することにより遠隔操作モードで起動する。
【００３３】
そしてペットロボット１は、この遠隔操作モード時、ＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２に基づく画像情報、各タッチセンサ１５、１８、１９からの圧力検出信号Ｓ９、Ｓ３、Ｓ４に基づく圧力検出情報及び距離センサ２０からの距離測定信号Ｓ５に基づく距離測定情報などの外部情報と、バッテリセンサ１２からのバッテリ残量信号Ｓ６に基づくバッテリ残量情報、加速度センサ１４からの加速度検出信号Ｓ８に基づく加速度検出情報及び各ポテンショメータ２４１〜２４ｎからの角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎに基づく角度検出情報などの内部情報をロボット情報として無線ＬＡＮカード３２を介して順次パーソナルコンピュータ３１に送信する。
【００３４】
またパーソナルコンピュータ３１は、ＰＣ用遠隔操作ソフトの起動時、当該ＰＣ用遠隔操作ソフトと、ペットロボット１から順次送信されるロボット情報とに基づく所定のコントロール画面をモニタ表示する。
【００３５】
かくしてユーザは、このコントロール画面を用い、マウス、キーボード又はジョイステックによりペットロボット１に行わせるべき各種動作を指定することができる。
【００３６】
そしてパーソナルコンピュータ３１は、コントロール画面上の所定の動作や行動と対応付けられたボタン等が操作されると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００３７】
このときペットロボット１は、パーソナルコンピュータ３１からのコマンド等を無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、ロボット用遠隔操作ソフトに基づいて、必要に応じて対応するモーションファイル、音声ファイル及び又はＬＥＤファイルを再生することによりそのコマンドに対応する動作を発現する。
【００３８】
このようにしてこのロボットシステム３０においては、ユーザがパーソナルコンピュータ３１を用いてペットロボット１を遠隔操作し得、これによりペットロボット１のエンターテイメント性をより向上し得るようになされている。
【００３９】
（３）ロボットシステム３０の詳細構成
ここでパーソナルコンピュータ３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びハードディスク装置等を有する汎用のパーソナルコンピュータであり、コンピュータ用遠隔操作ソフトの起動時には、例えば図４に示すようなコントロール画面４０をモニタ表示する。
【００４０】
このコントロール画面４０では、画面上部にロボット情報表示欄４１が設けられ、ペットロボット１からロボット情報として順次送信される上述の画像情報に基づく動画像が当該ロボット情報表示欄４１の左側に設けられたカメラ状況エリア４２内に表示される。
【００４１】
またロボット情報表示欄４１におけるカメラ状況エリア４２の直ぐ下側にはパワーランプ４３が表示され、ペットロボット１からのロボット情報に基づき、ペットロボットの電源が投入されている場合にはこのパワーランプ４３が緑色、投入されていないときには灰色で表示される。なお電源投入されているが、諸原因により制御不能となる時は赤色で表示される。
【００４２】
さらにパワーランプ４３の右側にはバッテリーインジケータ４４が表示されており、ペットロボット１からロボット情報として順次送信される上述のバッテリ残量情報に基づいて、ペットロボット１のバッテリ１１のエネルギ残量がバッテリーインジケータ４４にランプの点灯数として表示される。
【００４３】
一方、ロボット情報表示欄４１におけるカメラ状況エリア４２の右側にはオブジェクトナビゲータエリア４５が設けられており、このオブジェクトナビゲータエリア４５に、ペットロボット１からロボット情報として順次送信される上述の距離測定情報と、ペットロボット１の首関節におけるヨー方向のアクチュエータ２３１〜２３ｎ（図２）と対をなすポテンショメータ２４１〜２４ｎ（図２）からの角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎ（図２）に基づく上述の角度検出情報とに基づいて、ペットロボット１の前方に障害物がある場合に、その障害物までの距離及び方向がレーダ形式で表示される。
【００４４】
またオブジェクトナビゲータエリア４５の下側にはペットロボット１の各タッチセンサ１５、１８、１９（図２）にそれぞれ対応させて複数のランプ４６Ａ〜４６Ｃが表示され、ペットロボット１からロボット情報として順次送信される上述の圧力検出情報に基づいて、ペットロボット１のいずれかのタッチセンサ１５、１８、１９が押圧操作されたときに対応するランプ４６Ａ〜４６Ｃが緑色表示され、押圧操作されていないときには対応するランプ４６Ａ〜４６Ｃが灰色表示される。なおタッチセンサの状態により「なでられた」「たたかれた」等も色別表示される。
【００４５】
さらにこれらランプ４６Ａ〜４６Ｃの下側には３Ｄロボット表示エリア４７が設けられており、この３Ｄロボット表示エリア４７内に、ペットロボット１からロボット情報として順次送信される上述の加速度情報及びの角度検出情報やパーソナルコンピュータ３１自身がペットロボット１に送信したコマンドなどから推測されるそのときのペットロボット１の立つ、座る、伏せ、歩行又は転倒等の姿勢や状態が３次元コンピュータグラフィック画像４８で表示される。
【００４６】
なお３Ｄロボット表示エリア４７の右横にはビューホームポジションボタン４９及び複数のビュー調整ボタン５０が表示されており、ビュー調整ボタン５０をクリックすることによって、３Ｄロボット表示エリア４７内に表示されたペットロボット１の３次元コンピュータグラフィック画像４８の表示位置や向き又は視点方向等を調整することができ、またビューホームポジションボタン４９をクリックすることによって、当該３次元コンピュータグラフィック画像４８の状態を初期設定状態に戻すことができる。
【００４７】
またビューホームポジションボタン４９の上側にはトラッキングボタン５１が設けられており、これをクリックすることによってペットロボット１にピンク色のボールを追尾させることができる。
【００４８】
実際上、パーソナルコンピュータ３１（図３）は、トラッキングボタン５１がクリックされると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４（図３）を介してペットロボット１に送信する。
【００４９】
そしてペットロボット１のコントローラ１０（図２）は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２（図３）を介して受信すると、ロボット用操作ソフトに基づいて、対応するモーションファイルを遠隔操作モード用メモリ２５Ｂ（図３）から読み出してこれを再生することにより、ＣＣＤカメラ１７（図２）からの画像信号Ｓ２（図２）に基づいてピンク色のボールを探し、これを検出するとこの後対応するアクチュエータ２３１〜２３ｎ（図２）を駆動することにより当該ボールに近づき又は追いかけるようにペットロボット１に行動させる。
【００５０】
一方、ロボット情報表示欄４１の下側には、ロボット操作ボタン領域６０が設けられている。そしてこのロボット操作ボタン領域６０の左端にはトーク開始ボタン６１が配置されており、このトーク開始ボタン６１をクリックすることによって、パーソナルコンピュータ３１に予め保存され又はそのときパーソナルコンピュータ３１に保存した音声ファイルをペットロボット１に転送して、当該ペットロボット１に再生させることができる。
【００５１】
実際上、パーソナルコンピュータ３１は、ユーザにより所望する音声ファイルが選択され、トーク開始ボタン６１がクリックされると、当該音声ファイル及びその再生命令のコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００５２】
そしてペットロボット１のコントローラ１０は、この音声ファイル及びコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、ロボット用操作ソフトに基づいて、かかる音声ファイルを再生し、得られた音声信号Ｓ１２（図２）をスピーカ２１（図２）に送出することにより、当該音声ファイルに基づく音声を出力させる。
【００５３】
またコントロール画面４０におけるトーク開始ボタン６１の右側には、スチルキャプチャボタン６２が設けられており、このスチルキャプチャボタン６２をクリックすることによって、クリック後警告モーションを再生しおわった瞬間にカメラ実況エリア４２に表示されている動画像の瞬間画像を静止画としてパーソナルコンピュータ３１に保存することができる。実際上、このときパーソナルコンピュータ３１は、かかるスチルキャプチャボタン６２がクリックされた瞬間のカメラ実況エリア４２に表示されている動画像の瞬間画像の画像データを画像ファイル化して内部のハードディスク装置内に保存する。
【００５４】
さらにスチルキャプチャボタン６１の右側には、上下左右方向にそれぞれ対応させた複数のカメラアングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄと、チルト・パンホームポジションボタン６４とが配置されており、カメラアングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄをドラッグすることによって、ペットロボット１の頭部ユニット４を上下左右方向のうちの対応する方向に回転させることができ、チルト・パンホームポジションボタン６４をクリックすることによってペットロボット１の頭部ユニット４の向きを正面を向いた初期状態に戻すことができる。
【００５５】
実際上、パーソナルコンピュータ３１は、いずれかのカメラアングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄ又はチルト・パンホームポジションボタン６４がドラッグ又はクリックされると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００５６】
そしてペットロボット１のコントローラ１０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、頭部ユニット４の向き（すなわちＣＣＤカメラ１７の光学軸方向）を指定された方向又はホームポジションの方向に向けるように、首関節の対応するアクチュエータ２３１〜２３ｎを駆動する。
【００５７】
なおコントロール画面４０におけるカメラアングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄの左側にはカメラアングル表示エリア６５が設けられており、ペットロボット１からロボット情報として順次送信される上述の角度検出情報に基づいて、ペットロボット１が撮像可能範囲内のどこを現在撮像しているかがこのカメラアングル表示エリア６５内に表示される。
【００５８】
これに対して、カメラアングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄの右側にはそれぞれ複数のヘディングボタン６７及びキックボタン６８が設けられており、この中から所望のヘディングボタン６７又はキックボタン６８をクリックすることによって、ペットロボット１にそのヘディングボタン６７又はキックボタン６８に応じた方向にボールをヘディング又はキックさせるような動作を発現させることができる。
【００５９】
またヘディングボタン６７及びキックボタン６８の右側には移動方向ボタン６９が配置されており、この移動方向ボタン６９を上、下、左又は右方向にドラッグすることによって、ペットロボット１を前進、後進、左旋回又は右旋回させることができる。
【００６０】
実際上、パーソナルコンピュータ３１は、いずれかのヘディングボタン６７又はキックボタン６８がクリックされ、又は移動方向ボタン６９が上下左右方向にドラッグされると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００６１】
そしてペットロボット１のコントローラ１０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂから対応するモーションファイルを読み出してこれを再生することにより、指定された方向へのヘッディング動作若しくはキック動作をペットロボット１に行わせ、又は指定された方向への歩行動作又は旋回動作を行わせる。
【００６２】
さらにコントロール画面４０における移動方向ボタン６９の右側には３つの速度ボタン７０Ａ〜７０Ｃが設けられており、マーク７１をドラッグして「Fast」、「Normal」又は「Slow」のいずれかの速度ボタン７０Ａ〜７０Ｃ上に移動させることによって、ペットロボット１の前進速度をその速度ボタン７０Ａ〜７０Ｃに応じた速度に設定することができる。
【００６３】
実際上、パーソナルコンピュータ３１は、マーク７１がドラッグされていずれかの速度ボタン７０Ａ〜７０Ｃ上に移動されると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００６４】
そしてペットロボット１のコントローラ１０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、制御のための制御パラメータを対応する制御パラメータに変更し、それ以降の歩行動作の制御はかかる制御パラメータを利用する。
【００６５】
さらに速度ボタン７０Ａ〜７０Ｃの右側には伏せボタン７２Ａ、おすわりボタン７２Ｂ、立上がりボタン７２Ｃ及びモーション再生ボタン７２Ｄが設けられており、マーク７１をドラッグして伏せボタン７２Ａ、おすわりボタン７２Ｂ又は立上がりボタン７２Ｃのいずれかの上に移動させることによって、ペットロボット１の姿勢を「伏せ」、「おすわり」又は座った姿勢からの「立ち上がり」の姿勢に遷移させることができる。
【００６６】
またこれらの下側に設けられたモーション選択ボタン７２Ｄをクリックすることによってそのときペットロボット１に発現させ得る動作の一覧表のプルダウンメニューを表示させることができ、この中から所望する動作を１つ選択した後マーク７１をドラッグしてモーション再生ボタン７２Ｄ上に移動させることによって、当該選択した動作をペットロボット１に発現させることができる。
【００６７】
実際上、パーソナルコンピュータ３１は、マーク７１がドラッグされて伏せボタン７２Ａ、おすわりボタン７２Ｂ若しくは立上がりボタン７２Ｃのいずれかのボタン上に移動され、又はモーション選択ボタン７２Ｄがクリックされて１つの動作が選択された後マーク７１がモーション再生ボタン７３上に移動されると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００６８】
そしてペットロボット１のコントローラ１０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂから対応するモーションファイルを読み出してこれを再生することにより、ペットロボット１の姿勢を指定された姿勢に遷移させるための動作をペットロボット１に発現させ又は指定された動作をペットロボット１に発現させる。
【００６９】
さらに移動方向ボタン６９の右上には転倒復帰ボタン７４が設けられており、ペットロボット１が転倒した場合にこの転倒復帰ボタン７４をクリックすることによって当該ペットロボット１に転倒復帰動作を行わせて転倒状態から立った姿勢に戻させることができるようになされている。
【００７０】
実際上、パーソナルコンピュータ３１は、転倒復帰ボタン７４がクリックされると、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００７１】
そしてペットロボット１のコントローラ１０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂから対応するモーションファイルを読み出してこれを再生することにより、ペットロボット１に転倒状態から立ち上がるための所定の動作を発現させる。
【００７２】
このようにしてこのロボットシステム３０においては、ユーザがパーソナルコンピュータ３１を用いてペットロボット１を自在に無線遠隔操作し得るようになされている。
【００７３】
（４）ロボットシステム３０におけるプライバシー保護対策
次にこのロボットシステム３０における個人のプライバシー保護対策について説明する。このロボットシステム３０では、上述のようにペットロボット１のＣＣＤカメラ１７（図２）により撮像された周囲の状況がパーソナルコンピュータ３１のモニタに表示されるため、これが盗撮等の他人のプライバシーを侵害する行為に使用されないよう種々の対策が講じられている。
【００７４】
実際上、このロボットシステム３０において、ペットロボット１のコントローラ１０は、ロボット用遠隔操作ソフトに基づいて、上述のようにＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２の出力に基づく画像情報をパーソナルコンピュータ３１に送信しているときには、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂに格納されている対応する音声ファイル及びＬＥＤファイルをそれぞれ所定周期で定期的に再生するようになされている。
【００７５】
これによりペットロボット１は、遠隔操作モード時、ＣＣＤカメラ１７の出力に基づく画像情報をパーソナルコンピュータ３１に転送しているときには、定期的に所定の音を出力すると共にＬＥＤ２２（図２）を所定パターンで点滅することとなり、周囲の人に対して自己の存在をアピールする。
【００７６】
またパーソナルコンピュータ３１は、かかるコントロール画面４０（図４）におけるスチルキャプチャボタン６２（図４）がクリックされたときには、上述のような静止画像データの保存処理に加えて、これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００７７】
そしてペットロボット１のコントローラ１０は、このコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂに格納された対応する音声ファイル及びＬＥＤファイルを選択してこれらを再生する。
【００７８】
この結果、パーソナルコンピュータ３１においてかかる静止画像データの保存処理が行われるときには、ペットロボット１からこれに応じたシャター音等の特定の音が出力されると共に、ペットロボット１のＬＥＤ２２が特定のパターンで点滅することとなり、かかる静止画像データの保存処理が行われたことをペットロボット１が周囲の人にアピールする。
【００７９】
さらにロボットシステム３０においては、上述のような光や音による周囲の人への警告に加え、遠隔操作モード時におけるＣＣＤカメラ１７の撮像方向の上向き方向の角度を制限するため、遠隔操作モード時にはペットロボット１の頭部ユニット４が、ＣＣＤカメラ１７の光学軸が水平方向を向いたホームポジションの位置を基準として、これから２０度よりも大きく上方向を向かないように首関節の上向き方向の可動範囲が制限されている。これは、ペットロボット１が床面を歩行して移動するため、ペットロボット１が必要以上に上方向を向けるようにすると、個人のプライバシーを著しく侵害するおそれがあるためである。
【００８０】
この場合このようなペットロボット１における上向き方向の首関節の可動範囲の制限は、ロボット用遠隔操作ソフトに基づきペットロボット１におけるコントローラ１０の制御のもとに行われる。
【００８１】
実際上、ペットロボット１のコントローラ１０は、ユーザがコントロール画面４０のカメラアングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄのうち、上方向のカメラアングル操作ボタン６３Ａをクリックすることにより対応するコマンドがパーソナルコンピュータ３１から与えられると、首関節のうちのピッチ方向のアクチュエータ２３１〜２３ｎを駆動する一方、これと対をなすポテンショメータ２４１〜２４ｎから出力される角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎに基づいてペットロボット１における首関節の上向き方向の角度を監視する。
【００８２】
そしてコントローラ１０は、かかる角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎに基づいてペットロボット１における首関節の上向き方向の角度が２０度に達したことを確認した場合には、かかるアクチュエータ２３１〜２３ｎの駆動を停止させ、この後はそのアクチュエータ２３１〜２３ｎをその方向（ペットロボット１の頭部ユニット４を上に向かせる方向）には駆動させないようになされている。
【００８３】
なおこの２０度という角度は、図５に示すように、身長、座高及び縦（腹）幅がそれぞれ１５８〔cm〕、８５〔cm〕、２０〔cm〕の標準的な18歳の女子（平成１１年１２月発表の文部省学校保健統計調査速報より）を被写体として想定し、当該被写体が常識的に短めと認識される股下２０〔ｃｍ〕のスカートを装着している状態でペットロボット１から５０〔cm〕離れた場所に立っている場合に、ペットロボット１のＣＣＤカメラ１７（地上高が２５〔ｃｍ〕、縦の画角が４８度）によってこの図５における星印の個所が撮像できないという条件下で算出された値である。
【００８４】
さらにこのロボットシステム３０では、ペットロボット１における首関節の上向き方向の可動範囲の制限を越えるような角度にまでＣＣＤカメラ１７の光学軸が向くような動作（すなわち、ＣＣＤカメラ１７における撮像方向の上向き方向の角度（ホームポジションを基準とするＣＣＤカメラ１７の光学軸の上向き方向の角度）が２０度を超える動作のことであり、以下、これを特定動作と呼ぶ）を発現するときには、ペットロボット１からのＣＣＤカメラ１７の出力に基づく画像情報の転送を停止するようになされている。
【００８５】
実際上、ペットロボット１のコントローラ１０は、例えばユーザがコントロール画面３０を用いて所望の動作を選択した後、マーク７１をドラッグしてモーション再生ボタン７２Ｄ上に移動させることにより対応するコマンドがパーソナルコンピュータ３１から与えられると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂに格納されている対応するモーションファイルを再生することによりペットロボット１にその動作を発現させる一方、その動作が特定動作である場合にはパーソナルコンピュータ３１に定期的に送信するロボット情報にＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２に基づく画像情報を含ませないようにする。
【００８６】
この結果このときパーソナルコンピュータ３１のコントロール画面４０では、ペットロボット１がかかる特定の動作を発現開始する直前の静止画像がカメラ状況エリア４２に表示されることとなる。
【００８７】
このようにしてこのロボットシステム３０においては、悪用されるのを未然かつ十分に考慮しながら、ペットロボット１のエンターテイメント性をより一層向上させ得るようになされている。
【００８８】
（５）本実施の形態の動作及び効果
以上の構成において、このロボットシステム３０では、ペットロボット１がパーソナルコンピュータ３１に画像情報を転送しているときや、当該画像情報に基づく静止画像をパーソナルコンピュータ３１が取り込むときには、これをペットロボット１が音や光により周囲の人に警告する。
【００８９】
またこのロボットシステム３０では、ペットロボットにおける首関節の上向き方向の可動範囲が最大２０度に制限されると共に、ペットロボット１が頭部ユニット４の角度がこの上限を越える動作を行うときには、ペットロボット１からパーソナルコンピュータ３１への画像情報の転送をその間停止する。
【００９０】
従ってこのロボットシステム３０では、ペットロボット１の周囲の人がその存在やパーソナルコンピュータ３１において静止画像の取り込みが行われたことに気が付き易く、気が付かない場合においてもペットロボット１によって他人のプライバシーを侵害するような画像が撮像されることを未然にかつ有効に防止することができる。
【００９１】
以上の構成によれば、ペットロボット１がパーソナルコンピュータ３１に画像情報を転送しているときや、当該画像情報に基づく静止画像をパーソナルコンピュータ３１１が取り込むときには、これに応じた音や光をペットロボット１に出力させる一方、ペットロボット１における首関節の上向き方向の可動範囲を最大２０度に制限し、かつペットロボット１が頭部ユニット４の向きがこの上限を越える動作を行うときには、ペットロボット１からパーソナルコンピュータ３１への画像情報の転送をその間停止させるようにしたことにより、ペットロボット１が他人のプライバシーを侵害するような画像を撮像するのを未然にかつ有効に防止することができ、かくして他人のプライバシーを有効に保護しながらペットロボット１のエンターテイメント性を向上させ得るロボットシステムを実現できる。
（６）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明を、図１のような４足歩行型のペットロボット１を遠隔操作し得るロボットシステム３０に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態の移動型ロボットを遠隔操作し得るようになされたロボットシステムに広く適用することができる。
【００９２】
また上述の実施の形態においては、ＣＣＤカメラ１７の出力に基づく画像情報をパーソナルコンピュータ３１に送信する送信手段及びパーソナルコンピュータ３１でなる操作装置から送信されるコマンドを受信するための受信手段として、コントローラ１０及び無線ＬＡＮカード３２を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これ以外の構成の送信手段及び受信手段を広く適用することができる。この場合において、無線通信を適用する場合には例えばいわゆるブルーツース（ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）等のＩＥＥＥ８０２．１１Ｂ以外のこの他種々の無線通信規格に応じた送信手段及び受信手段を広く用いることができ、また無線以外にも有線による送信又は受信を行い得る送信手段及び受信手段などをも広く適用することができる。
【００９３】
さらに上述の実施の形態においては、ペットロボット１を遠隔操作するための操作装置として汎用のパーソナルコンピュータ３１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態の操作装置を適用することができる。
【００９４】
さらに上述の実施の形態においては、ペットロボット１に搭載される周囲の状況を撮像するための撮像手段としてＣＣＤカメラ１７を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＣＤカメラ１７以外のものを適用するようにしても良い。
【００９５】
さらに上述の実施の形態においては、ペットロボット１が画像情報をパーソナルコンピュータ３１に送信しているときに、外部に向けて発する第１の警告及び画像情報を保存する旨の通知がパーソナルコンピュータ３１からあったときに、外部に向けて発する第２の警告として音及び光を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、いずれか一方とするようにしても良く、またこれ以外の警告方法を適用するようにしても良い。
【００９６】
この場合において、上述の実施の形態においては、第１又は第２の警告を外部に発する第１及び第２の警告手段として手段としてコントローラ１０、スピーカ２１及びＬＥＤ２２を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、警告方法に応じてこの他種々の警告手段を広く適用することができる。
【００９７】
さらに上述の実施の形態においては、パーソナルコンピュータ３１から送信されるコマンドに基づいて、必要に応じてＣＣＤカメラ１７の撮像方向の向きを上下方向に変動させる変動手段として首関節におけるピッチ方向のアクチュエータ２３１〜２３ｎを適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態の変動手段を広く適用することができる。
【００９８】
【発明の効果】
上述のように本発明によれば、操作装置を用いて移動型の画像処理装置を遠隔操作できるようになされた画像処理システムにおいて、画像処理装置に、撮像手段と、画像処理装置には、撮像手段の出力に基づく画像情報に基づいて外部の状態を判断しその判断結果に基づいて画像処理装置の動作を制御する自律モードと、操作装置によって遠隔操作される遠隔操作モードとがあり、当該遠隔操作モードのときにのみ、撮像手段の出力に基づく画像情報を操作装置に送信する送信手段と、遠隔操作モードにおいて送信手段が画像情報を操作装置に順次送信しているときにのみ、外部に向けて所定周期で、撮影した画像情報を上記画像処理装置が上記操作装置に送信していることを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第１の警告手段と、操作装置から送信されるコマンドを受信するための受信手段と、受信手段を介して受信したコマンドに基づいて、必要に応じて撮像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる変動手段とを設け、変動手段による撮像手段の撮像方向が上向きとなることにより、被撮像者のプライバシーを侵害する場合に、当該変動手段の上方向の向きを制限するようにしたことにより、画像処理装置が操作装置に画像情報を送信していることを、当該画像処理装置が発する第１の警告に基づいて容易に認識することができ、その分当該画像処理システムが盗撮等に利用されるのを未然に防止することができ、且つ他人のプライバシーを侵害するような画像が撮像されるのを防止することができ、かくして不正使用を未然に防止しながらエンターテインメント性を向上させ得る画像処理システムを実現できる。
【００９９】
また本発明によれば、所定の操作装置を用いて遠隔操作できるようになされた移動型の画像処理装置において、周囲の状況を撮像するための撮像手段と、画像処理装置には、撮像手段の出力に基づく画像情報に基づいて外部の状態を判断しその判断結果に基づいて画像処理装置の動作を制御する自律モードと、操作装置によって遠隔操作される遠隔操作モードとがあり、当該遠隔操作モードのときにのみ、撮像手段の出力に基づく画像情報を操作装置に順次送信する送信手段と、遠隔操作モードにおいて送信手段が画像情報を操作装置に順次送信しているときにのみ、外部に向けて所定周期で、撮影した画像情報を上記画像処理装置が上記操作装置に送信していることを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第１の警告手段と、操作装置から送信されるコマンドを受信するための受信手段と、受信手段を介して受信したコマンドに基づいて、必要に応じて撮像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる変動手段とを設け、変動手段による撮像手段の撮像方向が上向きとなることにより、被撮像者のプライバシーを侵害する場合に、当該変動手段の上方向の向きを制限するようにしたことにより、この画像処理装置が操作装置に画像情報を送信していることを、当該画像処理装置が発する第１の警告に基づいて容易に認識することができ、その分この画像処理装置が盗撮等に利用されるのを未然に防止することができ、且つ他人のプライバシーを侵害するような画像が撮像されるのを防止することができ、かくして不正使用を未然に防止しながらエンターテイメント性を向上させ得る画像処理装置を実現できる。
【０１００】
さらに本発明によれば、所定の操作装置を用いて遠隔操作できるようになされた移動型の画像処理装置の制御方法において、画像処理装置に搭載された撮像手段により周囲の状況を撮像する第１のステップと、画像処理装置には、撮像手段の出力に基づく画像情報に基づいて外部の状態を判断し、その判断結果に基づいて画像処理装置の動作を制御する自律モードと操作装置によって遠隔操作される遠隔操作モードとがあり、当該遠隔操作モードのときにのみ、当該撮像により得られた画像情報を操作装置に順次送信すると共に、外部に向けて所定周期で、撮影した画像情報を上記画像処理装置が上記操作装置に送信していることを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第２のステップと、操作装置から送信されるコマンドを受信する第３のステップと、受信したコマンドに基づいて、必要に応じて撮像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる第４のステップとを設け、第４のステップでは、撮像手段の撮像方向が上向きとなることにより、被撮像者のプライバシーを侵害する場合に、当該変動手段の上向き方向への変動を制限するようにしたことにより、画像処理装置が操作装置に画像情報を送信していることを、当該画像処理装置が発する第１の警告に基づいて容易に認識することができ、その分この画像処理装置が盗撮等に利用されるのを未然に防止することができ、且つ他人のプライバシーを侵害するような画像が撮像されるのを防止することができ、かくして不正使用を未然に防止しながらエンターテイメント性を向上させ得る画像処理装置の制御方法を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態によるペットロボットの外観構成を示す斜視図である。
【図２】本実施の形態によるペットロボットの内部構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態によるロボットシステムの全体構成を示す略線図である。
【図４】コントロール画面を示す略線図である。
【図５】首関節の上向き方向における制限角度の算定方法の説明に供する略線図である。
【符号の説明】
１……ペットロボット、４……頭部ユニット、１０……コントローラ、１７……ＣＣＤカメラ、２５、２５Ａ、２５Ｂ……メモリカード、３０……ロボットシステム、３１……パーソナルコンピュータ、３２、３４……無線ＬＡＮカード、４０……コントロール画面、Ｓ２……画像信号。
Claims (9)
- 操作装置を用いて移動型の画像処理装置を遠隔操作できるようになされた画像処理システムにおいて、
上記画像処理装置は、
周囲の状況を撮像するための撮像手段と、
上記画像処理装置には、上記撮像手段の出力に基づく画像情報に基づいて外部の状態を判断しその判断結果に基づいて上記画像処理装置の動作を制御する自律モードと、上記操作装置によって遠隔操作される遠隔操作モードとがあり、当該遠隔操作モードのときにのみ、上記撮像手段の出力に基づく画像情報を上記操作装置に順次送信する送信手段と、
上記遠隔操作モードにおいて上記送信手段が上記画像情報を上記操作装置に順次送信しているときにのみ、外部に向けて所定周期で、撮影した画像情報を上記画像処理装置が上記操作装置に送信していることを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第１の警告手段と、
上記操作装置から送信されるコマンドを受信するための受信手段と、
上記受信手段を介して受信した上記コマンドに基づいて、必要に応じて上記撮像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる変動手段と
を具え、
上記変動手段による上記撮像手段の撮像方向が上向きとなることにより、被撮像者のプライバシーを侵害する場合に、当該変動手段の上方向の向きを制限する
画像処理システム。 - 上記画像処理装置は、
上記画像情報を保存する旨の通知が上記操作装置からあったときに、外部に向けて、撮影した画像情報を上記操作装置が保存したことを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第２の警告手段を具える
請求項１に記載の画像処理システム。 - 上記送信手段は、
当該画像処理装置が所定の動作を行う間、上記撮像手段の出力に基づく画像情報の上記操作装置への送信を停止する
請求項１に記載の画像処理システム。 - 所定の操作装置を用いて遠隔操作できるようになされた移動型の画像処理装置において、
周囲の状況を撮像するための撮像手段と、
上記画像処理装置には、上記撮像手段の出力に基づく画像情報に基づいて外部の状態を判断しその判断結果に基づいて上記画像処理装置の動作を制御する自律モードと、上記操作装置によって遠隔操作される遠隔操作モードとがあり、当該遠隔操作モードのときにのみ、上記撮像手段の出力に基づく画像情報を上記操作装置に順次送信する送信手段と、
上記遠隔操作モードにおいて上記送信手段が上記画像情報を上記操作装置に順次送信しているときにのみ、外部に向けて所定周期で、撮影した画像情報を上記画像処理装置が上記操作装置に送信していることを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第１の警告手段と、
上記操作装置から送信されるコマンドを受信するための受信手段と、
上記受信手段を介して受信した上記コマンドに基づいて、必要に応じて上記撮像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる変動手段と
を具え、
上記変動手段による上記撮像手段の撮像方向が上向きとなることにより、被撮像者のプライバシーを侵害する場合に、当該変動手段の上方向の向きを制限する
画像処理装置。 - 上記画像処理装置から送信される上記画像情報を保存する旨の通知が上記操作装置からあったときに、外部に向けて、撮影した画像情報を上記操作装置が保存したことを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第２の警告手段を具える
請求項４に記載の画像処理装置。 - 上記送信手段は、
当該ロボット装置が所定の動作を行う間、上記撮像手段の出力に基づく画像情報の上記操作装置への送信を停止する
請求項５に記載の画像処理装置。 - 所定の操作装置を用いて遠隔操作できるようになされた移動型の画像処理装置の制御方法において、
上記画像処理装置に搭載された撮像手段により周囲の状況を撮像する第１のステップと、
上記画像処理装置には、上記撮像手段の出力に基づく画像情報に基づいて外部の状態を判断しその判断結果に基づいて上記画像処理装置の動作を制御する自律モードと、上記操作装置によって遠隔操作される遠隔操作モードとがあり、当該遠隔操作モードのときにのみ、当該撮像により得られた画像情報を上記操作装置に順次送信すると共に、外部に向けて所定周期で、撮影した画像情報を上記画像処理装置が上記操作装置に送信していることを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第２のステップと、
上記操作装置から送信されるコマンドを受信する第３のステップと、
上記受信したコマンドに基づいて、必要に応じて上記撮像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる第４のステップと
を具え、
上記第４のステップでは、
上記撮像手段の撮像方向が上向きとなることにより、被撮像者のプライバシーを侵害する場合に、当該変動手段の上向き方向への変動を制限する
画像処理装置の制御方法。 - 上記画像情報を保存する旨の通知が上記操作装置から与えられたときに、外部に向けて、撮影した画像情報を上記操作装置が保存したことを警告するための所定の音又は光の少なくともいずれかを発する第５のステップを具える
請求項７に記載の画像処理装置の制御方法。 - 上記画像処理装置が所定の動作を行う間、上記撮像手段の出力に基づく画像情報の上記操作装置への送信を停止する
請求項７に記載の画像処理装置の制御方法。
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