JP2002331482A - ロボットシステム、ロボット装置及びその制御方法 - Google Patents
ロボットシステム、ロボット装置及びその制御方法Info
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- JP2002331482A JP2002331482A JP2001135626A JP2001135626A JP2002331482A JP 2002331482 A JP2002331482 A JP 2002331482A JP 2001135626 A JP2001135626 A JP 2001135626A JP 2001135626 A JP2001135626 A JP 2001135626A JP 2002331482 A JP2002331482 A JP 2002331482A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】移動型のロボット装置を遠隔操作できるロボッ
トシステムを構築するに際して、当該ロボットシステム
が不正使用されて他人のプライバシーが侵害されること
のないよう十分に考慮する必要がある。 【解決手段】ロボット装置に搭載された撮像手段の出力
に基づく画像情報を操作装置に送信する際に、ロボット
装置が外部に向けて警告を発するようにした。
トシステムを構築するに際して、当該ロボットシステム
が不正使用されて他人のプライバシーが侵害されること
のないよう十分に考慮する必要がある。 【解決手段】ロボット装置に搭載された撮像手段の出力
に基づく画像情報を操作装置に送信する際に、ロボット
装置が外部に向けて警告を発するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットシステム、
ロボット装置及びその制御方法に関し、例えばペットロ
ボットを無線遠隔操作できるようになされたロボットシ
ステムに適用して好適なものである。
ロボット装置及びその制御方法に関し、例えばペットロ
ボットを無線遠隔操作できるようになされたロボットシ
ステムに適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、本願特許出願人により４足歩行型
のペットロボットが開発され、商品化されている。かか
るペットロボットは、一般家庭でペットとして飼育され
る犬や猫に似せた外観形状を有し、ユーザからの指令や
周囲の状況などに応じて自律的に行動し得るように成さ
れたものである。
のペットロボットが開発され、商品化されている。かか
るペットロボットは、一般家庭でペットとして飼育され
る犬や猫に似せた外観形状を有し、ユーザからの指令や
周囲の状況などに応じて自律的に行動し得るように成さ
れたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、最近、移動
型のロボットを無線等により遠隔操作できるようになさ
れたロボットシステムが見受けられるようになってき
た。またこのようなロボットシステムの中には、かかる
ロボットにカメラが搭載され、当該カメラにより撮像さ
れた風景が操作側においてモニタ表示されるように成さ
れたものもある。
型のロボットを無線等により遠隔操作できるようになさ
れたロボットシステムが見受けられるようになってき
た。またこのようなロボットシステムの中には、かかる
ロボットにカメラが搭載され、当該カメラにより撮像さ
れた風景が操作側においてモニタ表示されるように成さ
れたものもある。
【０００４】そこで、かかるペットロボットをこのよう
に遠隔操作できるようなロボットシステムを構築できれ
ば、ペットロボットの面白みを向上させてよりエンター
テイメント性を向上し得るものと考えられる。
に遠隔操作できるようなロボットシステムを構築できれ
ば、ペットロボットの面白みを向上させてよりエンター
テイメント性を向上し得るものと考えられる。
【０００５】ただしこのようなロボットシステムを構築
するに際し、ペットロボットに搭載されたカメラにより
撮像された風景を操作側において見ることができるよう
にする場合には、当該ロボットシステムが不正使用され
て他人のプライバシーが侵害されることのないよう十分
に考慮する必要がある。
するに際し、ペットロボットに搭載されたカメラにより
撮像された風景を操作側において見ることができるよう
にする場合には、当該ロボットシステムが不正使用され
て他人のプライバシーが侵害されることのないよう十分
に考慮する必要がある。
【０００６】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、不正使用を未然に防止しながらエンターテイメント
性を向上させ得るロボットシステム、ロボット装置及び
その制御方法を提案しようとするものである。
で、不正使用を未然に防止しながらエンターテイメント
性を向上させ得るロボットシステム、ロボット装置及び
その制御方法を提案しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、操作装置を用いて移動型のロボッ
ト装置を遠隔操作できるようになされたロボットシステ
ムにおいて、ロボット装置に、撮像手段と、撮像手段の
出力に基づく画像情報を操作装置に送信する送信手段
と、送信手段が画像情報を操作装置に送信しているとき
に、外部に向けて所定の第１の警告を発する第１の警告
手段とを設けるようにした。
め本発明においては、操作装置を用いて移動型のロボッ
ト装置を遠隔操作できるようになされたロボットシステ
ムにおいて、ロボット装置に、撮像手段と、撮像手段の
出力に基づく画像情報を操作装置に送信する送信手段
と、送信手段が画像情報を操作装置に送信しているとき
に、外部に向けて所定の第１の警告を発する第１の警告
手段とを設けるようにした。
【０００８】この結果このロボットシステムでは、ロボ
ット装置が操作装置に画像情報を送信していることを、
当該ロボット装置が発する第１の警告に基づいて容易に
認識することができ、その分当該ロボットシステムが盗
撮等に利用されるのを未然に防止することができる。
ット装置が操作装置に画像情報を送信していることを、
当該ロボット装置が発する第１の警告に基づいて容易に
認識することができ、その分当該ロボットシステムが盗
撮等に利用されるのを未然に防止することができる。
【０００９】また本発明においては、所定の操作装置を
用いて遠隔操作できるようになされた移動型のロボット
装置において、周囲の状況を撮像するための撮像手段
と、撮像手段の出力に基づく画像情報を操作装置に送信
する送信手段と、送信手段が画像情報を操作装置に送信
しているときに、外部に向けて所定の第１の警告を発す
る第１の警告手段とを設けるようにした。
用いて遠隔操作できるようになされた移動型のロボット
装置において、周囲の状況を撮像するための撮像手段
と、撮像手段の出力に基づく画像情報を操作装置に送信
する送信手段と、送信手段が画像情報を操作装置に送信
しているときに、外部に向けて所定の第１の警告を発す
る第１の警告手段とを設けるようにした。
【００１０】この結果このロボット装置では、当該ロボ
ット装置が操作装置に画像情報を送信していることを、
当該ロボット装置が発する第１の警告に基づいて容易に
認識することができ、その分このロボット装置が盗撮等
に利用されるのを未然に防止することができる。
ット装置が操作装置に画像情報を送信していることを、
当該ロボット装置が発する第１の警告に基づいて容易に
認識することができ、その分このロボット装置が盗撮等
に利用されるのを未然に防止することができる。
【００１１】さらに本発明においては、所定の操作装置
を用いて遠隔操作できるようになされた移動型のロボッ
ト装置の制御方法において、ロボット装置に搭載された
撮像手段により周囲の状況を撮像する第１のステップ
と、当該撮像により得られた画像情報を操作装置に送信
すると共に、外部に向けて所定の第１の警告を発する第
２のステップとを設けるようにした。
を用いて遠隔操作できるようになされた移動型のロボッ
ト装置の制御方法において、ロボット装置に搭載された
撮像手段により周囲の状況を撮像する第１のステップ
と、当該撮像により得られた画像情報を操作装置に送信
すると共に、外部に向けて所定の第１の警告を発する第
２のステップとを設けるようにした。
【００１２】この結果このロボット装置の制御方法によ
れば、ロボット装置が操作装置に画像情報を送信してい
ることを、当該ロボット装置が発する第１の警告に基づ
いて容易に認識することができ、その分このロボット装
置が盗撮等に利用されるのを未然に防止することができ
る。
れば、ロボット装置が操作装置に画像情報を送信してい
ることを、当該ロボット装置が発する第１の警告に基づ
いて容易に認識することができ、その分このロボット装
置が盗撮等に利用されるのを未然に防止することができ
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。
施の形態を詳述する。
【００１４】（１）ペットロボット１の構成 図１において、１は全体として本実施の形態によるペッ
トロボットを示し、全体として一般家庭で飼育される犬
や猫に似せた外部形状を有している。すなわちペットロ
ボット１においては、胴体部ユニット２の前後左右にそ
れぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴
体部ユニット２の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニ
ット４及び尻尾部ユニット５が連結されて構成されてい
る。
トロボットを示し、全体として一般家庭で飼育される犬
や猫に似せた外部形状を有している。すなわちペットロ
ボット１においては、胴体部ユニット２の前後左右にそ
れぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴
体部ユニット２の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニ
ット４及び尻尾部ユニット５が連結されて構成されてい
る。
【００１５】この場合胴体部ユニット２には、図２に示
すように、このペットロボット１全体の動作を制御する
コントローラ１０と、このペットロボット１の動力源と
してのバッテリ１１と、バッテリセンサ１２、温度セン
サ１３、加速度センサ１４及びタッチセンサ１５などの
各種センサとなどが収納されると共に、専用のメモリカ
ード及びＰＣ（Personal Computer）カード用の各スロ
ット（図示せず）がそれぞれ所定位置に配設されてい
る。
すように、このペットロボット１全体の動作を制御する
コントローラ１０と、このペットロボット１の動力源と
してのバッテリ１１と、バッテリセンサ１２、温度セン
サ１３、加速度センサ１４及びタッチセンサ１５などの
各種センサとなどが収納されると共に、専用のメモリカ
ード及びＰＣ（Personal Computer）カード用の各スロ
ット（図示せず）がそれぞれ所定位置に配設されてい
る。
【００１６】また頭部ユニット４には、このペットロボ
ット１の「耳」に相当するマイクロホン１６、「目」に
相当するＣＣＤ（Charge Coupled Device ）カメラ１
７、タッチセンサ１８、１９及び距離センサ２０などの
各種センサと、「口」に相当するスピーカ２１と、外見
上の「目」として機能するＬＥＤ（Light Emitting Dio
de）２２などがそれぞれ所定位置に配置されている。
ット１の「耳」に相当するマイクロホン１６、「目」に
相当するＣＣＤ（Charge Coupled Device ）カメラ１
７、タッチセンサ１８、１９及び距離センサ２０などの
各種センサと、「口」に相当するスピーカ２１と、外見
上の「目」として機能するＬＥＤ（Light Emitting Dio
de）２２などがそれぞれ所定位置に配置されている。
【００１７】さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの膝関節
や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２を
それぞれ連結する各肩関節、頭部ユニット４及び胴体部
ユニット２を連結する首関節、並びに尻尾部ユニット５
における尻尾５Ａの根元部分などには、それぞれ自由度
数分のアクチュエータ２３１〜２３ｎ及びこれらアクチ
ュエータ２３１〜２３ｎとそれぞれ対をなすポテンショ
メータ２４１〜２４ｎが配設されている。
や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２を
それぞれ連結する各肩関節、頭部ユニット４及び胴体部
ユニット２を連結する首関節、並びに尻尾部ユニット５
における尻尾５Ａの根元部分などには、それぞれ自由度
数分のアクチュエータ２３１〜２３ｎ及びこれらアクチ
ュエータ２３１〜２３ｎとそれぞれ対をなすポテンショ
メータ２４１〜２４ｎが配設されている。
【００１８】そして頭部ユニット４のマイクロホン１６
は、ユーザから図示しないサウンドコマンダを介して音
階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを
追いかけろ」などの指令音や、ユーザから発せられたこ
れらの音声及びその他の種々の音を集音し、得られた音
声信号Ｓ１をコントローラ１０に送出する。またＣＣＤ
カメラ１７は、周囲を撮像し、得られた画像信号Ｓ２を
コントローラ１０に送出する。
は、ユーザから図示しないサウンドコマンダを介して音
階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを
追いかけろ」などの指令音や、ユーザから発せられたこ
れらの音声及びその他の種々の音を集音し、得られた音
声信号Ｓ１をコントローラ１０に送出する。またＣＣＤ
カメラ１７は、周囲を撮像し、得られた画像信号Ｓ２を
コントローラ１０に送出する。
【００１９】さらにタッチセンサ１８、１９は、図１に
おいて明らかなように、それぞれ頭部ユニット４の上部
位置及び頭部ユニット４の顎位置にそれぞれ設けられて
おり、それぞれユーザからの「撫でる」や「叩く」とい
った物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出
結果を圧力検出信号Ｓ３、Ｓ４としてコントローラ１０
に送出する。また距離センサ２０は、前方の障害物まで
の距離を測定し、測定結果を距離測定信号Ｓ５としてコ
ントローラ１０に送出する。
おいて明らかなように、それぞれ頭部ユニット４の上部
位置及び頭部ユニット４の顎位置にそれぞれ設けられて
おり、それぞれユーザからの「撫でる」や「叩く」とい
った物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出
結果を圧力検出信号Ｓ３、Ｓ４としてコントローラ１０
に送出する。また距離センサ２０は、前方の障害物まで
の距離を測定し、測定結果を距離測定信号Ｓ５としてコ
ントローラ１０に送出する。
【００２０】一方、胴体部ユニット４のバッテリセンサ
１２は、バッテリ１１のエネルギ残量を検出し、検出結
果をバッテリ残量検出信号Ｓ６としてコントローラ１０
に送出する。また温度センサ１３は、ペットロボット１
内部の温度を検出し、検出結果を温度検出信号Ｓ７とし
てコントローラ１０に送出する。
１２は、バッテリ１１のエネルギ残量を検出し、検出結
果をバッテリ残量検出信号Ｓ６としてコントローラ１０
に送出する。また温度センサ１３は、ペットロボット１
内部の温度を検出し、検出結果を温度検出信号Ｓ７とし
てコントローラ１０に送出する。
【００２１】さらに加速度センサ１４は、図１における
ペットロボット１の矢印ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の加
速度を検出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ８としてコ
ントローラ１０に送出し、図１のようにペットロボット
１の背中位置に設けられたタッチセンサ１５は、ユーザ
からの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけ
により受けた圧力を検出し、検出結果を圧力検出信号Ｓ
９としてコントローラ１０に送出する。
ペットロボット１の矢印ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の加
速度を検出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ８としてコ
ントローラ１０に送出し、図１のようにペットロボット
１の背中位置に設けられたタッチセンサ１５は、ユーザ
からの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけ
により受けた圧力を検出し、検出結果を圧力検出信号Ｓ
９としてコントローラ１０に送出する。
【００２２】さらに各ポテンショメータ２４１〜２４ｎ
は、それぞれ対応するアクチュエータ２３１〜２３ｎの
出力軸の回転角度を検出し、それぞれ検出結果を角度検
出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎとしてコントローラ１０に送
出する。
は、それぞれ対応するアクチュエータ２３１〜２３ｎの
出力軸の回転角度を検出し、それぞれ検出結果を角度検
出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎとしてコントローラ１０に送
出する。
【００２３】コントローラ１０は、ＣＰＵ（Central Pr
ocessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲ
ＡＭ（Random Access Memory）を含むマイクロコンピュ
ータ構成でなり、予め装填されたメモリカード２５に格
納されている制御プログラムや、後述の各種モーション
ファイル、音声ファイル及びＬＥＤファイル等の制御デ
ータに従ってこのペットロボット１０の動作を制御す
る。
ocessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲ
ＡＭ（Random Access Memory）を含むマイクロコンピュ
ータ構成でなり、予め装填されたメモリカード２５に格
納されている制御プログラムや、後述の各種モーション
ファイル、音声ファイル及びＬＥＤファイル等の制御デ
ータに従ってこのペットロボット１０の動作を制御す
る。
【００２４】実際上、コントローラ１０は、例えば自律
モード用の制御データが格納されたメモリカード２５
（以下、これを自律モード用メモリカード２５Ａと呼
ぶ）が装填されている場合、マイクロホン１６からの音
声信号Ｓ１、ＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２、各
タッチセンサ１５、１８、１９からの圧力検出信号Ｓ
９、Ｓ３、Ｓ４及び距離センサ２０からの距離測定信号
Ｓ５（以下、適宜これらをまとめて外部情報信号と呼
ぶ）と、バッテリセンサ１２からのバッテリ残量信号Ｓ
６、温度センサ１３からの温度検出信号Ｓ７、加速度セ
ンサ１４からの加速度検出信号Ｓ８及び各ポテンショメ
ータ２４１〜２４ｎからの角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１
０ｎ（以下、適宜これらをまとめて内部情報信号と呼
ぶ）とに基づいて、外部及び内部の状態や、ユーザから
の指令及び働きかけの有無などを判断する。
モード用の制御データが格納されたメモリカード２５
（以下、これを自律モード用メモリカード２５Ａと呼
ぶ）が装填されている場合、マイクロホン１６からの音
声信号Ｓ１、ＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２、各
タッチセンサ１５、１８、１９からの圧力検出信号Ｓ
９、Ｓ３、Ｓ４及び距離センサ２０からの距離測定信号
Ｓ５（以下、適宜これらをまとめて外部情報信号と呼
ぶ）と、バッテリセンサ１２からのバッテリ残量信号Ｓ
６、温度センサ１３からの温度検出信号Ｓ７、加速度セ
ンサ１４からの加速度検出信号Ｓ８及び各ポテンショメ
ータ２４１〜２４ｎからの角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１
０ｎ（以下、適宜これらをまとめて内部情報信号と呼
ぶ）とに基づいて、外部及び内部の状態や、ユーザから
の指令及び働きかけの有無などを判断する。
【００２５】そしてコントローラ１０は、この判断結果
と、自律モード用メモリカード２５Ａに格納されていた
制御プログラムとに基づいて続く行動を決定し、決定結
果に基づき必要に応じて，自律モード用メモリカード２
５Ａに格納された各種動作パターンごとの制御データで
なるモーションファイルの中から対応するモーションフ
ァイルを再生し、かくして得られた制御データに基づい
て対応するアクチュエータ２３１〜２３ｎに駆動信号Ｓ
１１１〜Ｓ１１ｎを送出してこれを駆動させることによ
り、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、尻尾部ユ
ニット５の尻尾５Ａを動かせたり、各脚部ユニット３Ａ
〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの動作や行動を行わせ
る。
と、自律モード用メモリカード２５Ａに格納されていた
制御プログラムとに基づいて続く行動を決定し、決定結
果に基づき必要に応じて，自律モード用メモリカード２
５Ａに格納された各種動作パターンごとの制御データで
なるモーションファイルの中から対応するモーションフ
ァイルを再生し、かくして得られた制御データに基づい
て対応するアクチュエータ２３１〜２３ｎに駆動信号Ｓ
１１１〜Ｓ１１ｎを送出してこれを駆動させることによ
り、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、尻尾部ユ
ニット５の尻尾５Ａを動かせたり、各脚部ユニット３Ａ
〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの動作や行動を行わせ
る。
【００２６】またこの際コントローラ１０は、必要に応
じて自律モード用メモリカード２５Ａに格納されている
各種音声ファイルの中から対応する音声ファイルを再生
し、かくして得られた音声信号Ｓ１２をスピーカ２１に
与えることにより当該音声信号Ｓ１２に基づく音声を外
部に出力させる。またコントローラ１０は、必要に応じ
て自律モード用メモリカード２５Ａに格納されているＬ
ＥＤ２２の各種点滅パターンごとのＬＥＤファイルの中
から対応するＬＥＤファイルを再生し、かくして得られ
た制御データに基づいてＬＥＤ２２を対応するパターン
で点滅駆動する。
じて自律モード用メモリカード２５Ａに格納されている
各種音声ファイルの中から対応する音声ファイルを再生
し、かくして得られた音声信号Ｓ１２をスピーカ２１に
与えることにより当該音声信号Ｓ１２に基づく音声を外
部に出力させる。またコントローラ１０は、必要に応じ
て自律モード用メモリカード２５Ａに格納されているＬ
ＥＤ２２の各種点滅パターンごとのＬＥＤファイルの中
から対応するＬＥＤファイルを再生し、かくして得られ
た制御データに基づいてＬＥＤ２２を対応するパターン
で点滅駆動する。
【００２７】このようにしてこのペットロボット１にお
いては、コントローラ１０の制御のもとに、装填された
メモリカード２５に格納された制御プログラムや制御デ
ータに応じた動作や行動を行い得るようになされてい
る。
いては、コントローラ１０の制御のもとに、装填された
メモリカード２５に格納された制御プログラムや制御デ
ータに応じた動作や行動を行い得るようになされてい
る。
【００２８】（２）本実施の形態によるロボットシステ
ムの構成 ここで図３は、本実施の形態によるロボットシステム３
０を示すものであり、パーソナルコンピュータ３１を用
いてかかるペットロボット１を無線遠隔操作できるよう
になされている。
ムの構成 ここで図３は、本実施の形態によるロボットシステム３
０を示すものであり、パーソナルコンピュータ３１を用
いてかかるペットロボット１を無線遠隔操作できるよう
になされている。
【００２９】実際上、このロボットシステム３０におい
ては、上述のペットロボット１と、当該ペットロボット
１のユーザが所有するパーソナルコンピュータ３１とか
ら構成される。
ては、上述のペットロボット１と、当該ペットロボット
１のユーザが所有するパーソナルコンピュータ３１とか
ら構成される。
【００３０】このときペットロボット１には、当該ペッ
トロボット１を無線遠隔操作できるようにするための遠
隔操作モード用のソフトウェア（以下、これをロボット
用遠隔操ソフトと呼ぶ）や、必要な動作や行動をペット
ロボット１に発現させるための制御プログラム並びに各
種モーションファイル、音声ファイル及びＬＥＤファイ
ル等が格納されたメモリカード（以下、これを遠隔操作
モード用メモリカードと呼ぶ）２５Ｂと、例えばＩＥＥ
Ｅ（Institute of Electrical and Electronics Engine
ers）８０２．１１Ｂ等の所定の無線通信規格に対応し
た無線ＬＡＮカード３２とが装着されている。
トロボット１を無線遠隔操作できるようにするための遠
隔操作モード用のソフトウェア（以下、これをロボット
用遠隔操ソフトと呼ぶ）や、必要な動作や行動をペット
ロボット１に発現させるための制御プログラム並びに各
種モーションファイル、音声ファイル及びＬＥＤファイ
ル等が格納されたメモリカード（以下、これを遠隔操作
モード用メモリカードと呼ぶ）２５Ｂと、例えばＩＥＥ
Ｅ（Institute of Electrical and Electronics Engine
ers）８０２．１１Ｂ等の所定の無線通信規格に対応し
た無線ＬＡＮカード３２とが装着されている。
【００３１】またパーソナルコンピュータ３１には、例
えばＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ３３に記録されて提
供される、このロボットシステム全体としてかかる機能
を発揮するためのアプリケーションソフトウェア（以
下、これをＰＣ用遠隔操作ソフトと呼ぶ）がインストー
ルされると共に、ペットロボット１の無線ＬＡＮカード
３２と対をなす無線ＬＡＮカード３４が装着されてい
る。
えばＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ３３に記録されて提
供される、このロボットシステム全体としてかかる機能
を発揮するためのアプリケーションソフトウェア（以
下、これをＰＣ用遠隔操作ソフトと呼ぶ）がインストー
ルされると共に、ペットロボット１の無線ＬＡＮカード
３２と対をなす無線ＬＡＮカード３４が装着されてい
る。
【００３２】この場合、ペットロボット１は、遠隔操作
モード用メモリカード２５Ｂが装填された後電源が投入
されると、当該遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂか
らロボット用遠隔操ソフトを読み出し、これを内部メモ
リ（図示せず）に展開することにより遠隔操作モードで
起動する。
モード用メモリカード２５Ｂが装填された後電源が投入
されると、当該遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂか
らロボット用遠隔操ソフトを読み出し、これを内部メモ
リ（図示せず）に展開することにより遠隔操作モードで
起動する。
【００３３】そしてペットロボット１は、この遠隔操作
モード時、ＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２に基づ
く画像情報、各タッチセンサ１５、１８、１９からの圧
力検出信号Ｓ９、Ｓ３、Ｓ４に基づく圧力検出情報及び
距離センサ２０からの距離測定信号Ｓ５に基づく距離測
定情報などの外部情報と、バッテリセンサ１２からのバ
ッテリ残量信号Ｓ６に基づくバッテリ残量情報、加速度
センサ１４からの加速度検出信号Ｓ８に基づく加速度検
出情報及び各ポテンショメータ２４１〜２４ｎからの角
度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎに基づく角度検出情報な
どの内部情報をロボット情報として無線ＬＡＮカード３
２を介して順次パーソナルコンピュータ３１に送信す
る。
モード時、ＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２に基づ
く画像情報、各タッチセンサ１５、１８、１９からの圧
力検出信号Ｓ９、Ｓ３、Ｓ４に基づく圧力検出情報及び
距離センサ２０からの距離測定信号Ｓ５に基づく距離測
定情報などの外部情報と、バッテリセンサ１２からのバ
ッテリ残量信号Ｓ６に基づくバッテリ残量情報、加速度
センサ１４からの加速度検出信号Ｓ８に基づく加速度検
出情報及び各ポテンショメータ２４１〜２４ｎからの角
度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎに基づく角度検出情報な
どの内部情報をロボット情報として無線ＬＡＮカード３
２を介して順次パーソナルコンピュータ３１に送信す
る。
【００３４】またパーソナルコンピュータ３１は、ＰＣ
用遠隔操作ソフトの起動時、当該ＰＣ用遠隔操作ソフト
と、ペットロボット１から順次送信されるロボット情報
とに基づく所定のコントロール画面をモニタ表示する。
用遠隔操作ソフトの起動時、当該ＰＣ用遠隔操作ソフト
と、ペットロボット１から順次送信されるロボット情報
とに基づく所定のコントロール画面をモニタ表示する。
【００３５】かくしてユーザは、このコントロール画面
を用い、マウス、キーボード又はジョイステックにより
ペットロボット１に行わせるべき各種動作を指定するこ
とができる。
を用い、マウス、キーボード又はジョイステックにより
ペットロボット１に行わせるべき各種動作を指定するこ
とができる。
【００３６】そしてパーソナルコンピュータ３１は、コ
ントロール画面上の所定の動作や行動と対応付けられた
ボタン等が操作されると、これに応じたコマンドを無線
ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信す
る。
ントロール画面上の所定の動作や行動と対応付けられた
ボタン等が操作されると、これに応じたコマンドを無線
ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信す
る。
【００３７】このときペットロボット１は、パーソナル
コンピュータ３１からのコマンド等を無線ＬＡＮカード
３２を介して受信すると、ロボット用遠隔操作ソフトに
基づいて、必要に応じて対応するモーションファイル、
音声ファイル及び又はＬＥＤファイルを再生することに
よりそのコマンドに対応する動作を発現する。
コンピュータ３１からのコマンド等を無線ＬＡＮカード
３２を介して受信すると、ロボット用遠隔操作ソフトに
基づいて、必要に応じて対応するモーションファイル、
音声ファイル及び又はＬＥＤファイルを再生することに
よりそのコマンドに対応する動作を発現する。
【００３８】このようにしてこのロボットシステム３０
においては、ユーザがパーソナルコンピュータ３１を用
いてペットロボット１を遠隔操作し得、これによりペッ
トロボット１のエンターテイメント性をより向上し得る
ようになされている。
においては、ユーザがパーソナルコンピュータ３１を用
いてペットロボット１を遠隔操作し得、これによりペッ
トロボット１のエンターテイメント性をより向上し得る
ようになされている。
【００３９】（３）ロボットシステム３０の詳細構成 ここでパーソナルコンピュータ３１は、ＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ及びハードディスク装置等を有する汎用のパ
ーソナルコンピュータであり、コンピュータ用遠隔操作
ソフトの起動時には、例えば図４に示すようなコントロ
ール画面４０をモニタ表示する。
Ｍ、ＲＡＭ及びハードディスク装置等を有する汎用のパ
ーソナルコンピュータであり、コンピュータ用遠隔操作
ソフトの起動時には、例えば図４に示すようなコントロ
ール画面４０をモニタ表示する。
【００４０】このコントロール画面４０では、画面上部
にロボット情報表示欄４１が設けられ、ペットロボット
１からロボット情報として順次送信される上述の画像情
報に基づく動画像が当該ロボット情報表示欄４１の左側
に設けられたカメラ状況エリア４２内に表示される。
にロボット情報表示欄４１が設けられ、ペットロボット
１からロボット情報として順次送信される上述の画像情
報に基づく動画像が当該ロボット情報表示欄４１の左側
に設けられたカメラ状況エリア４２内に表示される。
【００４１】またロボット情報表示欄４１におけるカメ
ラ状況エリア４２の直ぐ下側にはパワーランプ４３が表
示され、ペットロボット１からのロボット情報に基づ
き、ペットロボットの電源が投入されている場合にはこ
のパワーランプ４３が緑色、投入されていないときには
灰色で表示される。なお電源投入されているが、諸原因
により制御不能となる時は赤色で表示される。
ラ状況エリア４２の直ぐ下側にはパワーランプ４３が表
示され、ペットロボット１からのロボット情報に基づ
き、ペットロボットの電源が投入されている場合にはこ
のパワーランプ４３が緑色、投入されていないときには
灰色で表示される。なお電源投入されているが、諸原因
により制御不能となる時は赤色で表示される。
【００４２】さらにパワーランプ４３の右側にはバッテ
リーインジケータ４４が表示されており、ペットロボッ
ト１からロボット情報として順次送信される上述のバッ
テリ残量情報に基づいて、ペットロボット１のバッテリ
１１のエネルギ残量がバッテリーインジケータ４４にラ
ンプの点灯数として表示される。
リーインジケータ４４が表示されており、ペットロボッ
ト１からロボット情報として順次送信される上述のバッ
テリ残量情報に基づいて、ペットロボット１のバッテリ
１１のエネルギ残量がバッテリーインジケータ４４にラ
ンプの点灯数として表示される。
【００４３】一方、ロボット情報表示欄４１におけるカ
メラ状況エリア４２の右側にはオブジェクトナビゲータ
エリア４５が設けられており、このオブジェクトナビゲ
ータエリア４５に、ペットロボット１からロボット情報
として順次送信される上述の距離測定情報と、ペットロ
ボット１の首関節におけるヨー方向のアクチュエータ２
３１〜２３ｎ（図２）と対をなすポテンショメータ２４
１〜２４ｎ（図２）からの角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１
０ｎ（図２）に基づく上述の角度検出情報とに基づい
て、ペットロボット１の前方に障害物がある場合に、そ
の障害物までの距離及び方向がレーダ形式で表示され
る。
メラ状況エリア４２の右側にはオブジェクトナビゲータ
エリア４５が設けられており、このオブジェクトナビゲ
ータエリア４５に、ペットロボット１からロボット情報
として順次送信される上述の距離測定情報と、ペットロ
ボット１の首関節におけるヨー方向のアクチュエータ２
３１〜２３ｎ（図２）と対をなすポテンショメータ２４
１〜２４ｎ（図２）からの角度検出信号Ｓ１０１〜Ｓ１
０ｎ（図２）に基づく上述の角度検出情報とに基づい
て、ペットロボット１の前方に障害物がある場合に、そ
の障害物までの距離及び方向がレーダ形式で表示され
る。
【００４４】またオブジェクトナビゲータエリア４５の
下側にはペットロボット１の各タッチセンサ１５、１
８、１９（図２）にそれぞれ対応させて複数のランプ４
６Ａ〜４６Ｃが表示され、ペットロボット１からロボッ
ト情報として順次送信される上述の圧力検出情報に基づ
いて、ペットロボット１のいずれかのタッチセンサ１
５、１８、１９が押圧操作されたときに対応するランプ
４６Ａ〜４６Ｃが緑色表示され、押圧操作されていない
ときには対応するランプ４６Ａ〜４６Ｃが灰色表示され
る。なおタッチセンサの状態により「なでられた」「た
たかれた」等も色別表示される。
下側にはペットロボット１の各タッチセンサ１５、１
８、１９（図２）にそれぞれ対応させて複数のランプ４
６Ａ〜４６Ｃが表示され、ペットロボット１からロボッ
ト情報として順次送信される上述の圧力検出情報に基づ
いて、ペットロボット１のいずれかのタッチセンサ１
５、１８、１９が押圧操作されたときに対応するランプ
４６Ａ〜４６Ｃが緑色表示され、押圧操作されていない
ときには対応するランプ４６Ａ〜４６Ｃが灰色表示され
る。なおタッチセンサの状態により「なでられた」「た
たかれた」等も色別表示される。
【００４５】さらにこれらランプ４６Ａ〜４６Ｃの下側
には３Ｄロボット表示エリア４７が設けられており、こ
の３Ｄロボット表示エリア４７内に、ペットロボット１
からロボット情報として順次送信される上述の加速度情
報及びの角度検出情報やパーソナルコンピュータ３１自
身がペットロボット１に送信したコマンドなどから推測
されるそのときのペットロボット１の立つ、座る、伏
せ、歩行又は転倒等の姿勢や状態が３次元コンピュータ
グラフィック画像４８で表示される。
には３Ｄロボット表示エリア４７が設けられており、こ
の３Ｄロボット表示エリア４７内に、ペットロボット１
からロボット情報として順次送信される上述の加速度情
報及びの角度検出情報やパーソナルコンピュータ３１自
身がペットロボット１に送信したコマンドなどから推測
されるそのときのペットロボット１の立つ、座る、伏
せ、歩行又は転倒等の姿勢や状態が３次元コンピュータ
グラフィック画像４８で表示される。
【００４６】なお３Ｄロボット表示エリア４７の右横に
はビューホームポジションボタン４９及び複数のビュー
調整ボタン５０が表示されており、ビュー調整ボタン５
０をクリックすることによって、３Ｄロボット表示エリ
ア４７内に表示されたペットロボット１の３次元コンピ
ュータグラフィック画像４８の表示位置や向き又は視点
方向等を調整することができ、またビューホームポジシ
ョンボタン４９をクリックすることによって、当該３次
元コンピュータグラフィック画像４８の状態を初期設定
状態に戻すことができる。
はビューホームポジションボタン４９及び複数のビュー
調整ボタン５０が表示されており、ビュー調整ボタン５
０をクリックすることによって、３Ｄロボット表示エリ
ア４７内に表示されたペットロボット１の３次元コンピ
ュータグラフィック画像４８の表示位置や向き又は視点
方向等を調整することができ、またビューホームポジシ
ョンボタン４９をクリックすることによって、当該３次
元コンピュータグラフィック画像４８の状態を初期設定
状態に戻すことができる。
【００４７】またビューホームポジションボタン４９の
上側にはトラッキングボタン５１が設けられており、こ
れをクリックすることによってペットロボット１にピン
ク色のボールを追尾させることができる。
上側にはトラッキングボタン５１が設けられており、こ
れをクリックすることによってペットロボット１にピン
ク色のボールを追尾させることができる。
【００４８】実際上、パーソナルコンピュータ３１（図
３）は、トラッキングボタン５１がクリックされると、
これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４（図３）
を介してペットロボット１に送信する。
３）は、トラッキングボタン５１がクリックされると、
これに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４（図３）
を介してペットロボット１に送信する。
【００４９】そしてペットロボット１のコントローラ１
０（図２）は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２
（図３）を介して受信すると、ロボット用操作ソフトに
基づいて、対応するモーションファイルを遠隔操作モー
ド用メモリ２５Ｂ（図３）から読み出してこれを再生す
ることにより、ＣＣＤカメラ１７（図２）からの画像信
号Ｓ２（図２）に基づいてピンク色のボールを探し、こ
れを検出するとこの後対応するアクチュエータ２３１〜
２３ｎ（図２）を駆動することにより当該ボールに近づ
き又は追いかけるようにペットロボット１に行動させ
る。
０（図２）は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２
（図３）を介して受信すると、ロボット用操作ソフトに
基づいて、対応するモーションファイルを遠隔操作モー
ド用メモリ２５Ｂ（図３）から読み出してこれを再生す
ることにより、ＣＣＤカメラ１７（図２）からの画像信
号Ｓ２（図２）に基づいてピンク色のボールを探し、こ
れを検出するとこの後対応するアクチュエータ２３１〜
２３ｎ（図２）を駆動することにより当該ボールに近づ
き又は追いかけるようにペットロボット１に行動させ
る。
【００５０】一方、ロボット情報表示欄４１の下側に
は、ロボット操作ボタン領域６０が設けられている。そ
してこのロボット操作ボタン領域６０の左端にはトーク
開始ボタン６１が配置されており、このトーク開始ボタ
ン６１をクリックすることによって、パーソナルコンピ
ュータ３１に予め保存され又はそのときパーソナルコン
ピュータ３１に保存した音声ファイルをペットロボット
１に転送して、当該ペットロボット１に再生させること
ができる。
は、ロボット操作ボタン領域６０が設けられている。そ
してこのロボット操作ボタン領域６０の左端にはトーク
開始ボタン６１が配置されており、このトーク開始ボタ
ン６１をクリックすることによって、パーソナルコンピ
ュータ３１に予め保存され又はそのときパーソナルコン
ピュータ３１に保存した音声ファイルをペットロボット
１に転送して、当該ペットロボット１に再生させること
ができる。
【００５１】実際上、パーソナルコンピュータ３１は、
ユーザにより所望する音声ファイルが選択され、トーク
開始ボタン６１がクリックされると、当該音声ファイル
及びその再生命令のコマンドを無線ＬＡＮカード３４を
介してペットロボット１に送信する。
ユーザにより所望する音声ファイルが選択され、トーク
開始ボタン６１がクリックされると、当該音声ファイル
及びその再生命令のコマンドを無線ＬＡＮカード３４を
介してペットロボット１に送信する。
【００５２】そしてペットロボット１のコントローラ１
０は、この音声ファイル及びコマンドを無線ＬＡＮカー
ド３２を介して受信すると、ロボット用操作ソフトに基
づいて、かかる音声ファイルを再生し、得られた音声信
号Ｓ１２（図２）をスピーカ２１（図２）に送出するこ
とにより、当該音声ファイルに基づく音声を出力させ
る。
０は、この音声ファイル及びコマンドを無線ＬＡＮカー
ド３２を介して受信すると、ロボット用操作ソフトに基
づいて、かかる音声ファイルを再生し、得られた音声信
号Ｓ１２（図２）をスピーカ２１（図２）に送出するこ
とにより、当該音声ファイルに基づく音声を出力させ
る。
【００５３】またコントロール画面４０におけるトーク
開始ボタン６１の右側には、スチルキャプチャボタン６
２が設けられており、このスチルキャプチャボタン６２
をクリックすることによって、クリック後警告モーショ
ンを再生しおわった瞬間にカメラ実況エリア４２に表示
されている動画像の瞬間画像を静止画としてパーソナル
コンピュータ３１に保存することができる。実際上、こ
のときパーソナルコンピュータ３１は、かかるスチルキ
ャプチャボタン６２がクリックされた瞬間のカメラ実況
エリア４２に表示されている動画像の瞬間画像の画像デ
ータを画像ファイル化して内部のハードディスク装置内
に保存する。
開始ボタン６１の右側には、スチルキャプチャボタン６
２が設けられており、このスチルキャプチャボタン６２
をクリックすることによって、クリック後警告モーショ
ンを再生しおわった瞬間にカメラ実況エリア４２に表示
されている動画像の瞬間画像を静止画としてパーソナル
コンピュータ３１に保存することができる。実際上、こ
のときパーソナルコンピュータ３１は、かかるスチルキ
ャプチャボタン６２がクリックされた瞬間のカメラ実況
エリア４２に表示されている動画像の瞬間画像の画像デ
ータを画像ファイル化して内部のハードディスク装置内
に保存する。
【００５４】さらにスチルキャプチャボタン６１の右側
には、上下左右方向にそれぞれ対応させた複数のカメラ
アングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄと、チルト・パンホ
ームポジションボタン６４とが配置されており、カメラ
アングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄをドラッグすること
によって、ペットロボット１の頭部ユニット４を上下左
右方向のうちの対応する方向に回転させることができ、
チルト・パンホームポジションボタン６４をクリックす
ることによってペットロボット１の頭部ユニット４の向
きを正面を向いた初期状態に戻すことができる。
には、上下左右方向にそれぞれ対応させた複数のカメラ
アングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄと、チルト・パンホ
ームポジションボタン６４とが配置されており、カメラ
アングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄをドラッグすること
によって、ペットロボット１の頭部ユニット４を上下左
右方向のうちの対応する方向に回転させることができ、
チルト・パンホームポジションボタン６４をクリックす
ることによってペットロボット１の頭部ユニット４の向
きを正面を向いた初期状態に戻すことができる。
【００５５】実際上、パーソナルコンピュータ３１は、
いずれかのカメラアングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄ又
はチルト・パンホームポジションボタン６４がドラッグ
又はクリックされると、これに応じたコマンドを無線Ｌ
ＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
いずれかのカメラアングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄ又
はチルト・パンホームポジションボタン６４がドラッグ
又はクリックされると、これに応じたコマンドを無線Ｌ
ＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００５６】そしてペットロボット１のコントローラ１
０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して
受信すると、頭部ユニット４の向き（すなわちＣＣＤカ
メラ１７の光学軸方向）を指定された方向又はホームポ
ジションの方向に向けるように、首関節の対応するアク
チュエータ２３１〜２３ｎを駆動する。
０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して
受信すると、頭部ユニット４の向き（すなわちＣＣＤカ
メラ１７の光学軸方向）を指定された方向又はホームポ
ジションの方向に向けるように、首関節の対応するアク
チュエータ２３１〜２３ｎを駆動する。
【００５７】なおコントロール画面４０におけるカメラ
アングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄの左側にはカメラア
ングル表示エリア６５が設けられており、ペットロボッ
ト１からロボット情報として順次送信される上述の角度
検出情報に基づいて、ペットロボット１が撮像可能範囲
内のどこを現在撮像しているかがこのカメラアングル表
示エリア６５内に表示される。
アングル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄの左側にはカメラア
ングル表示エリア６５が設けられており、ペットロボッ
ト１からロボット情報として順次送信される上述の角度
検出情報に基づいて、ペットロボット１が撮像可能範囲
内のどこを現在撮像しているかがこのカメラアングル表
示エリア６５内に表示される。
【００５８】これに対して、カメラアングル操作ボタン
６３Ａ〜６３Ｄの右側にはそれぞれ複数のヘディングボ
タン６７及びキックボタン６８が設けられており、この
中から所望のヘディングボタン６７又はキックボタン６
８をクリックすることによって、ペットロボット１にそ
のヘディングボタン６７又はキックボタン６８に応じた
方向にボールをヘディング又はキックさせるような動作
を発現させることができる。
６３Ａ〜６３Ｄの右側にはそれぞれ複数のヘディングボ
タン６７及びキックボタン６８が設けられており、この
中から所望のヘディングボタン６７又はキックボタン６
８をクリックすることによって、ペットロボット１にそ
のヘディングボタン６７又はキックボタン６８に応じた
方向にボールをヘディング又はキックさせるような動作
を発現させることができる。
【００５９】またヘディングボタン６７及びキックボタ
ン６８の右側には移動方向ボタン６９が配置されてお
り、この移動方向ボタン６９を上、下、左又は右方向に
ドラッグすることによって、ペットロボット１を前進、
後進、左旋回又は右旋回させることができる。
ン６８の右側には移動方向ボタン６９が配置されてお
り、この移動方向ボタン６９を上、下、左又は右方向に
ドラッグすることによって、ペットロボット１を前進、
後進、左旋回又は右旋回させることができる。
【００６０】実際上、パーソナルコンピュータ３１は、
いずれかのヘディングボタン６７又はキックボタン６８
がクリックされ、又は移動方向ボタン６９が上下左右方
向にドラッグされると、これに応じたコマンドを無線Ｌ
ＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
いずれかのヘディングボタン６７又はキックボタン６８
がクリックされ、又は移動方向ボタン６９が上下左右方
向にドラッグされると、これに応じたコマンドを無線Ｌ
ＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信する。
【００６１】そしてペットロボット１のコントローラ１
０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して
受信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂから
対応するモーションファイルを読み出してこれを再生す
ることにより、指定された方向へのヘッディング動作若
しくはキック動作をペットロボット１に行わせ、又は指
定された方向への歩行動作又は旋回動作を行わせる。
０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して
受信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂから
対応するモーションファイルを読み出してこれを再生す
ることにより、指定された方向へのヘッディング動作若
しくはキック動作をペットロボット１に行わせ、又は指
定された方向への歩行動作又は旋回動作を行わせる。
【００６２】さらにコントロール画面４０における移動
方向ボタン６９の右側には３つの速度ボタン７０Ａ〜７
０Ｃが設けられており、マーク７１をドラッグして「Fa
st」、「Normal」又は「Slow」のいずれかの速度ボタン
７０Ａ〜７０Ｃ上に移動させることによって、ペットロ
ボット１の前進速度をその速度ボタン７０Ａ〜７０Ｃに
応じた速度に設定することができる。
方向ボタン６９の右側には３つの速度ボタン７０Ａ〜７
０Ｃが設けられており、マーク７１をドラッグして「Fa
st」、「Normal」又は「Slow」のいずれかの速度ボタン
７０Ａ〜７０Ｃ上に移動させることによって、ペットロ
ボット１の前進速度をその速度ボタン７０Ａ〜７０Ｃに
応じた速度に設定することができる。
【００６３】実際上、パーソナルコンピュータ３１は、
マーク７１がドラッグされていずれかの速度ボタン７０
Ａ〜７０Ｃ上に移動されると、これに応じたコマンドを
無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信
する。
マーク７１がドラッグされていずれかの速度ボタン７０
Ａ〜７０Ｃ上に移動されると、これに応じたコマンドを
無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボット１に送信
する。
【００６４】そしてペットロボット１のコントローラ１
０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して
受信すると、制御のための制御パラメータを対応する制
御パラメータに変更し、それ以降の歩行動作の制御はか
かる制御パラメータを利用する。
０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して
受信すると、制御のための制御パラメータを対応する制
御パラメータに変更し、それ以降の歩行動作の制御はか
かる制御パラメータを利用する。
【００６５】さらに速度ボタン７０Ａ〜７０Ｃの右側に
は伏せボタン７２Ａ、おすわりボタン７２Ｂ、立上がり
ボタン７２Ｃ及びモーション再生ボタン７２Ｄが設けら
れており、マーク７１をドラッグして伏せボタン７２
Ａ、おすわりボタン７２Ｂ又は立上がりボタン７２Ｃの
いずれかの上に移動させることによって、ペットロボッ
ト１の姿勢を「伏せ」、「おすわり」又は座った姿勢か
らの「立ち上がり」の姿勢に遷移させることができる。
は伏せボタン７２Ａ、おすわりボタン７２Ｂ、立上がり
ボタン７２Ｃ及びモーション再生ボタン７２Ｄが設けら
れており、マーク７１をドラッグして伏せボタン７２
Ａ、おすわりボタン７２Ｂ又は立上がりボタン７２Ｃの
いずれかの上に移動させることによって、ペットロボッ
ト１の姿勢を「伏せ」、「おすわり」又は座った姿勢か
らの「立ち上がり」の姿勢に遷移させることができる。
【００６６】またこれらの下側に設けられたモーション
選択ボタン７２Ｄをクリックすることによってそのとき
ペットロボット１に発現させ得る動作の一覧表のプルダ
ウンメニューを表示させることができ、この中から所望
する動作を１つ選択した後マーク７１をドラッグしてモ
ーション再生ボタン７２Ｄ上に移動させることによっ
て、当該選択した動作をペットロボット１に発現させる
ことができる。
選択ボタン７２Ｄをクリックすることによってそのとき
ペットロボット１に発現させ得る動作の一覧表のプルダ
ウンメニューを表示させることができ、この中から所望
する動作を１つ選択した後マーク７１をドラッグしてモ
ーション再生ボタン７２Ｄ上に移動させることによっ
て、当該選択した動作をペットロボット１に発現させる
ことができる。
【００６７】実際上、パーソナルコンピュータ３１は、
マーク７１がドラッグされて伏せボタン７２Ａ、おすわ
りボタン７２Ｂ若しくは立上がりボタン７２Ｃのいずれ
かのボタン上に移動され、又はモーション選択ボタン７
２Ｄがクリックされて１つの動作が選択された後マーク
７１がモーション再生ボタン７３上に移動されると、こ
れに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペ
ットロボット１に送信する。
マーク７１がドラッグされて伏せボタン７２Ａ、おすわ
りボタン７２Ｂ若しくは立上がりボタン７２Ｃのいずれ
かのボタン上に移動され、又はモーション選択ボタン７
２Ｄがクリックされて１つの動作が選択された後マーク
７１がモーション再生ボタン７３上に移動されると、こ
れに応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペ
ットロボット１に送信する。
【００６８】そしてペットロボット１のコントローラ１
０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して
受信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂから
対応するモーションファイルを読み出してこれを再生す
ることにより、ペットロボット１の姿勢を指定された姿
勢に遷移させるための動作をペットロボット１に発現さ
せ又は指定された動作をペットロボット１に発現させ
る。
０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して
受信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂから
対応するモーションファイルを読み出してこれを再生す
ることにより、ペットロボット１の姿勢を指定された姿
勢に遷移させるための動作をペットロボット１に発現さ
せ又は指定された動作をペットロボット１に発現させ
る。
【００６９】さらに移動方向ボタン６９の右上には転倒
復帰ボタン７４が設けられており、ペットロボット１が
転倒した場合にこの転倒復帰ボタン７４をクリックする
ことによって当該ペットロボット１に転倒復帰動作を行
わせて転倒状態から立った姿勢に戻させることができる
ようになされている。
復帰ボタン７４が設けられており、ペットロボット１が
転倒した場合にこの転倒復帰ボタン７４をクリックする
ことによって当該ペットロボット１に転倒復帰動作を行
わせて転倒状態から立った姿勢に戻させることができる
ようになされている。
【００７０】実際上、パーソナルコンピュータ３１は、
転倒復帰ボタン７４がクリックされると、これに応じた
コマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボッ
ト１に送信する。
転倒復帰ボタン７４がクリックされると、これに応じた
コマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペットロボッ
ト１に送信する。
【００７１】そしてペットロボット１のコントローラ１
０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して
受信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂから
対応するモーションファイルを読み出してこれを再生す
ることにより、ペットロボット１に転倒状態から立ち上
がるための所定の動作を発現させる。
０は、かかるコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して
受信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂから
対応するモーションファイルを読み出してこれを再生す
ることにより、ペットロボット１に転倒状態から立ち上
がるための所定の動作を発現させる。
【００７２】このようにしてこのロボットシステム３０
においては、ユーザがパーソナルコンピュータ３１を用
いてペットロボット１を自在に無線遠隔操作し得るよう
になされている。
においては、ユーザがパーソナルコンピュータ３１を用
いてペットロボット１を自在に無線遠隔操作し得るよう
になされている。
【００７３】（４）ロボットシステム３０におけるプラ
イバシー保護対策 次にこのロボットシステム３０における個人のプライバ
シー保護対策について説明する。このロボットシステム
３０では、上述のようにペットロボット１のＣＣＤカメ
ラ１７（図２）により撮像された周囲の状況がパーソナ
ルコンピュータ３１のモニタに表示されるため、これが
盗撮等の他人のプライバシーを侵害する行為に使用され
ないよう種々の対策が講じられている。
イバシー保護対策 次にこのロボットシステム３０における個人のプライバ
シー保護対策について説明する。このロボットシステム
３０では、上述のようにペットロボット１のＣＣＤカメ
ラ１７（図２）により撮像された周囲の状況がパーソナ
ルコンピュータ３１のモニタに表示されるため、これが
盗撮等の他人のプライバシーを侵害する行為に使用され
ないよう種々の対策が講じられている。
【００７４】実際上、このロボットシステム３０におい
て、ペットロボット１のコントローラ１０は、ロボット
用遠隔操作ソフトに基づいて、上述のようにＣＣＤカメ
ラ１７からの画像信号Ｓ２の出力に基づく画像情報をパ
ーソナルコンピュータ３１に送信しているときには、遠
隔操作モード用メモリカード２５Ｂに格納されている対
応する音声ファイル及びＬＥＤファイルをそれぞれ所定
周期で定期的に再生するようになされている。
て、ペットロボット１のコントローラ１０は、ロボット
用遠隔操作ソフトに基づいて、上述のようにＣＣＤカメ
ラ１７からの画像信号Ｓ２の出力に基づく画像情報をパ
ーソナルコンピュータ３１に送信しているときには、遠
隔操作モード用メモリカード２５Ｂに格納されている対
応する音声ファイル及びＬＥＤファイルをそれぞれ所定
周期で定期的に再生するようになされている。
【００７５】これによりペットロボット１は、遠隔操作
モード時、ＣＣＤカメラ１７の出力に基づく画像情報を
パーソナルコンピュータ３１に転送しているときには、
定期的に所定の音を出力すると共にＬＥＤ２２（図２）
を所定パターンで点滅することとなり、周囲の人に対し
て自己の存在をアピールする。
モード時、ＣＣＤカメラ１７の出力に基づく画像情報を
パーソナルコンピュータ３１に転送しているときには、
定期的に所定の音を出力すると共にＬＥＤ２２（図２）
を所定パターンで点滅することとなり、周囲の人に対し
て自己の存在をアピールする。
【００７６】またパーソナルコンピュータ３１は、かか
るコントロール画面４０（図４）におけるスチルキャプ
チャボタン６２（図４）がクリックされたときには、上
述のような静止画像データの保存処理に加えて、これに
応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペット
ロボット１に送信する。
るコントロール画面４０（図４）におけるスチルキャプ
チャボタン６２（図４）がクリックされたときには、上
述のような静止画像データの保存処理に加えて、これに
応じたコマンドを無線ＬＡＮカード３４を介してペット
ロボット１に送信する。
【００７７】そしてペットロボット１のコントローラ１
０は、このコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受
信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂに格納
された対応する音声ファイル及びＬＥＤファイルを選択
してこれらを再生する。
０は、このコマンドを無線ＬＡＮカード３２を介して受
信すると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂに格納
された対応する音声ファイル及びＬＥＤファイルを選択
してこれらを再生する。
【００７８】この結果、パーソナルコンピュータ３１に
おいてかかる静止画像データの保存処理が行われるとき
には、ペットロボット１からこれに応じたシャター音等
の特定の音が出力されると共に、ペットロボット１のＬ
ＥＤ２２が特定のパターンで点滅することとなり、かか
る静止画像データの保存処理が行われたことをペットロ
ボット１が周囲の人にアピールする。
おいてかかる静止画像データの保存処理が行われるとき
には、ペットロボット１からこれに応じたシャター音等
の特定の音が出力されると共に、ペットロボット１のＬ
ＥＤ２２が特定のパターンで点滅することとなり、かか
る静止画像データの保存処理が行われたことをペットロ
ボット１が周囲の人にアピールする。
【００７９】さらにロボットシステム３０においては、
上述のような光や音による周囲の人への警告に加え、遠
隔操作モード時におけるＣＣＤカメラ１７の撮像方向の
上向き方向の角度を制限するため、遠隔操作モード時に
はペットロボット１の頭部ユニット４が、ＣＣＤカメラ
１７の光学軸が水平方向を向いたホームポジションの位
置を基準として、これから２０度よりも大きく上方向を
向かないように首関節の上向き方向の可動範囲が制限さ
れている。これは、ペットロボット１が床面を歩行して
移動するため、ペットロボット１が必要以上に上方向を
向けるようにすると、個人のプライバシーを著しく侵害
するおそれがあるためである。
上述のような光や音による周囲の人への警告に加え、遠
隔操作モード時におけるＣＣＤカメラ１７の撮像方向の
上向き方向の角度を制限するため、遠隔操作モード時に
はペットロボット１の頭部ユニット４が、ＣＣＤカメラ
１７の光学軸が水平方向を向いたホームポジションの位
置を基準として、これから２０度よりも大きく上方向を
向かないように首関節の上向き方向の可動範囲が制限さ
れている。これは、ペットロボット１が床面を歩行して
移動するため、ペットロボット１が必要以上に上方向を
向けるようにすると、個人のプライバシーを著しく侵害
するおそれがあるためである。
【００８０】この場合このようなペットロボット１にお
ける上向き方向の首関節の可動範囲の制限は、ロボット
用遠隔操作ソフトに基づきペットロボット１におけるコ
ントローラ１０の制御のもとに行われる。
ける上向き方向の首関節の可動範囲の制限は、ロボット
用遠隔操作ソフトに基づきペットロボット１におけるコ
ントローラ１０の制御のもとに行われる。
【００８１】実際上、ペットロボット１のコントローラ
１０は、ユーザがコントロール画面４０のカメラアング
ル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄのうち、上方向のカメラア
ングル操作ボタン６３Ａをクリックすることにより対応
するコマンドがパーソナルコンピュータ３１から与えら
れると、首関節のうちのピッチ方向のアクチュエータ２
３１〜２３ｎを駆動する一方、これと対をなすポテンシ
ョメータ２４１〜２４ ｎから出力される角度検出信号Ｓ
１０１〜Ｓ１０ｎに基づいてペットロボット１における
首関節の上向き方向の角度を監視する。
１０は、ユーザがコントロール画面４０のカメラアング
ル操作ボタン６３Ａ〜６３Ｄのうち、上方向のカメラア
ングル操作ボタン６３Ａをクリックすることにより対応
するコマンドがパーソナルコンピュータ３１から与えら
れると、首関節のうちのピッチ方向のアクチュエータ２
３１〜２３ｎを駆動する一方、これと対をなすポテンシ
ョメータ２４１〜２４ ｎから出力される角度検出信号Ｓ
１０１〜Ｓ１０ｎに基づいてペットロボット１における
首関節の上向き方向の角度を監視する。
【００８２】そしてコントローラ１０は、かかる角度検
出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎに基づいてペットロボット１
における首関節の上向き方向の角度が２０度に達したこ
とを確認した場合には、かかるアクチュエータ２３１〜
２３ｎの駆動を停止させ、この後はそのアクチュエータ
２３１〜２３ｎをその方向（ペットロボット１の頭部ユ
ニット４を上に向かせる方向）には駆動させないように
なされている。
出信号Ｓ１０１〜Ｓ１０ｎに基づいてペットロボット１
における首関節の上向き方向の角度が２０度に達したこ
とを確認した場合には、かかるアクチュエータ２３１〜
２３ｎの駆動を停止させ、この後はそのアクチュエータ
２３１〜２３ｎをその方向（ペットロボット１の頭部ユ
ニット４を上に向かせる方向）には駆動させないように
なされている。
【００８３】なおこの２０度という角度は、図５に示す
ように、身長、座高及び縦（腹）幅がそれぞれ１５８
〔cm〕、８５〔cm〕、２０〔cm〕の標準的な18歳の女子
（平成１１年１２月発表の文部省学校保健統計調査速報
より）を被写体として想定し、当該被写体が常識的に短
めと認識される股下２０〔ｃｍ〕のスカートを装着して
いる状態でペットロボット１から５０〔cm〕離れた場所
に立っている場合に、ペットロボット１のＣＣＤカメラ
１７（地上高が２５〔ｃｍ〕、縦の画角が４８度）によ
ってこの図５における星印の個所が撮像できないという
条件下で算出された値である。
ように、身長、座高及び縦（腹）幅がそれぞれ１５８
〔cm〕、８５〔cm〕、２０〔cm〕の標準的な18歳の女子
（平成１１年１２月発表の文部省学校保健統計調査速報
より）を被写体として想定し、当該被写体が常識的に短
めと認識される股下２０〔ｃｍ〕のスカートを装着して
いる状態でペットロボット１から５０〔cm〕離れた場所
に立っている場合に、ペットロボット１のＣＣＤカメラ
１７（地上高が２５〔ｃｍ〕、縦の画角が４８度）によ
ってこの図５における星印の個所が撮像できないという
条件下で算出された値である。
【００８４】さらにこのロボットシステム３０では、ペ
ットロボット１における首関節の上向き方向の可動範囲
の制限を越えるような角度にまでＣＣＤカメラ１７の光
学軸が向くような動作（すなわち、ＣＣＤカメラ１７に
おける撮像方向の上向き方向の角度（ホームポジション
を基準とするＣＣＤカメラ１７の光学軸の上向き方向の
角度）が２０度を超える動作のことであり、以下、これ
を特定動作と呼ぶ）を発現するときには、ペットロボッ
ト１からのＣＣＤカメラ１７の出力に基づく画像情報の
転送を停止するようになされている。
ットロボット１における首関節の上向き方向の可動範囲
の制限を越えるような角度にまでＣＣＤカメラ１７の光
学軸が向くような動作（すなわち、ＣＣＤカメラ１７に
おける撮像方向の上向き方向の角度（ホームポジション
を基準とするＣＣＤカメラ１７の光学軸の上向き方向の
角度）が２０度を超える動作のことであり、以下、これ
を特定動作と呼ぶ）を発現するときには、ペットロボッ
ト１からのＣＣＤカメラ１７の出力に基づく画像情報の
転送を停止するようになされている。
【００８５】実際上、ペットロボット１のコントローラ
１０は、例えばユーザがコントロール画面３０を用いて
所望の動作を選択した後、マーク７１をドラッグしてモ
ーション再生ボタン７２Ｄ上に移動させることにより対
応するコマンドがパーソナルコンピュータ３１から与え
られると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂに格納
されている対応するモーションファイルを再生すること
によりペットロボット１にその動作を発現させる一方、
その動作が特定動作である場合にはパーソナルコンピュ
ータ３１に定期的に送信するロボット情報にＣＣＤカメ
ラ１７からの画像信号Ｓ２に基づく画像情報を含ませな
いようにする。
１０は、例えばユーザがコントロール画面３０を用いて
所望の動作を選択した後、マーク７１をドラッグしてモ
ーション再生ボタン７２Ｄ上に移動させることにより対
応するコマンドがパーソナルコンピュータ３１から与え
られると、遠隔操作モード用メモリカード２５Ｂに格納
されている対応するモーションファイルを再生すること
によりペットロボット１にその動作を発現させる一方、
その動作が特定動作である場合にはパーソナルコンピュ
ータ３１に定期的に送信するロボット情報にＣＣＤカメ
ラ１７からの画像信号Ｓ２に基づく画像情報を含ませな
いようにする。
【００８６】この結果このときパーソナルコンピュータ
３１のコントロール画面４０では、ペットロボット１が
かかる特定の動作を発現開始する直前の静止画像がカメ
ラ状況エリア４２に表示されることとなる。
３１のコントロール画面４０では、ペットロボット１が
かかる特定の動作を発現開始する直前の静止画像がカメ
ラ状況エリア４２に表示されることとなる。
【００８７】このようにしてこのロボットシステム３０
においては、悪用されるのを未然かつ十分に考慮しなが
ら、ペットロボット１のエンターテイメント性をより一
層向上させ得るようになされている。
においては、悪用されるのを未然かつ十分に考慮しなが
ら、ペットロボット１のエンターテイメント性をより一
層向上させ得るようになされている。
【００８８】（５）本実施の形態の動作及び効果 以上の構成において、このロボットシステム３０では、
ペットロボット１がパーソナルコンピュータ３１に画像
情報を転送しているときや、当該画像情報に基づく静止
画像をパーソナルコンピュータ３１が取り込むときに
は、これをペットロボット１が音や光により周囲の人に
警告する。
ペットロボット１がパーソナルコンピュータ３１に画像
情報を転送しているときや、当該画像情報に基づく静止
画像をパーソナルコンピュータ３１が取り込むときに
は、これをペットロボット１が音や光により周囲の人に
警告する。
【００８９】またこのロボットシステム３０では、ペッ
トロボットにおける首関節の上向き方向の可動範囲が最
大２０度に制限されると共に、ペットロボット１が頭部
ユニット４の角度がこの上限を越える動作を行うときに
は、ペットロボット１からパーソナルコンピュータ３１
への画像情報の転送をその間停止する。
トロボットにおける首関節の上向き方向の可動範囲が最
大２０度に制限されると共に、ペットロボット１が頭部
ユニット４の角度がこの上限を越える動作を行うときに
は、ペットロボット１からパーソナルコンピュータ３１
への画像情報の転送をその間停止する。
【００９０】従ってこのロボットシステム３０では、ペ
ットロボット１の周囲の人がその存在やパーソナルコン
ピュータ３１において静止画像の取り込みが行われたこ
とに気が付き易く、気が付かない場合においてもペット
ロボット１によって他人のプライバシーを侵害するよう
な画像が撮像されることを未然にかつ有効に防止するこ
とができる。
ットロボット１の周囲の人がその存在やパーソナルコン
ピュータ３１において静止画像の取り込みが行われたこ
とに気が付き易く、気が付かない場合においてもペット
ロボット１によって他人のプライバシーを侵害するよう
な画像が撮像されることを未然にかつ有効に防止するこ
とができる。
【００９１】以上の構成によれば、ペットロボット１が
パーソナルコンピュータ３１に画像情報を転送している
ときや、当該画像情報に基づく静止画像をパーソナルコ
ンピュータ３１１が取り込むときには、これに応じた音
や光をペットロボット１に出力させる一方、ペットロボ
ット１における首関節の上向き方向の可動範囲を最大２
０度に制限し、かつペットロボット１が頭部ユニット４
の向きがこの上限を越える動作を行うときには、ペット
ロボット１からパーソナルコンピュータ３１への画像情
報の転送をその間停止させるようにしたことにより、ペ
ットロボット１が他人のプライバシーを侵害するような
画像を撮像するのを未然にかつ有効に防止することがで
き、かくして他人のプライバシーを有効に保護しながら
ペットロボット１のエンターテイメント性を向上させ得
るロボットシステムを実現できる。 （６）他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、本発明を、図１のよ
うな４足歩行型のペットロボット１を遠隔操作し得るロ
ボットシステム３０に適用するようにした場合について
述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態の
移動型ロボットを遠隔操作し得るようになされたロボッ
トシステムに広く適用することができる。
パーソナルコンピュータ３１に画像情報を転送している
ときや、当該画像情報に基づく静止画像をパーソナルコ
ンピュータ３１１が取り込むときには、これに応じた音
や光をペットロボット１に出力させる一方、ペットロボ
ット１における首関節の上向き方向の可動範囲を最大２
０度に制限し、かつペットロボット１が頭部ユニット４
の向きがこの上限を越える動作を行うときには、ペット
ロボット１からパーソナルコンピュータ３１への画像情
報の転送をその間停止させるようにしたことにより、ペ
ットロボット１が他人のプライバシーを侵害するような
画像を撮像するのを未然にかつ有効に防止することがで
き、かくして他人のプライバシーを有効に保護しながら
ペットロボット１のエンターテイメント性を向上させ得
るロボットシステムを実現できる。 （６）他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、本発明を、図１のよ
うな４足歩行型のペットロボット１を遠隔操作し得るロ
ボットシステム３０に適用するようにした場合について
述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態の
移動型ロボットを遠隔操作し得るようになされたロボッ
トシステムに広く適用することができる。
【００９２】また上述の実施の形態においては、ＣＣＤ
カメラ１７の出力に基づく画像情報をパーソナルコンピ
ュータ３１に送信する送信手段及びパーソナルコンピュ
ータ３１でなる操作装置から送信されるコマンドを受信
するための受信手段として、コントローラ１０及び無線
ＬＡＮカード３２を適用するようにした場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、これ以外の構成の送信
手段及び受信手段を広く適用することができる。この場
合において、無線通信を適用する場合には例えばいわゆ
るブルーツース（ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）等のＩＥＥＥ８
０２．１１Ｂ以外のこの他種々の無線通信規格に応じた
送信手段及び受信手段を広く用いることができ、また無
線以外にも有線による送信又は受信を行い得る送信手段
及び受信手段などをも広く適用することができる。
カメラ１７の出力に基づく画像情報をパーソナルコンピ
ュータ３１に送信する送信手段及びパーソナルコンピュ
ータ３１でなる操作装置から送信されるコマンドを受信
するための受信手段として、コントローラ１０及び無線
ＬＡＮカード３２を適用するようにした場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、これ以外の構成の送信
手段及び受信手段を広く適用することができる。この場
合において、無線通信を適用する場合には例えばいわゆ
るブルーツース（ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）等のＩＥＥＥ８
０２．１１Ｂ以外のこの他種々の無線通信規格に応じた
送信手段及び受信手段を広く用いることができ、また無
線以外にも有線による送信又は受信を行い得る送信手段
及び受信手段などをも広く適用することができる。
【００９３】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１を遠隔操作するための操作装置として汎用
のパーソナルコンピュータ３１を適用するようにした場
合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種
々の形態の操作装置を適用することができる。
トロボット１を遠隔操作するための操作装置として汎用
のパーソナルコンピュータ３１を適用するようにした場
合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種
々の形態の操作装置を適用することができる。
【００９４】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１に搭載される周囲の状況を撮像するための
撮像手段としてＣＣＤカメラ１７を適用するようにした
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＣＤ
カメラ１７以外のものを適用するようにしても良い。
トロボット１に搭載される周囲の状況を撮像するための
撮像手段としてＣＣＤカメラ１７を適用するようにした
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＣＤ
カメラ１７以外のものを適用するようにしても良い。
【００９５】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１が画像情報をパーソナルコンピュータ３１
に送信しているときに、外部に向けて発する第１の警告
及び画像情報を保存する旨の通知がパーソナルコンピュ
ータ３１からあったときに、外部に向けて発する第２の
警告として音及び光を適用するようにした場合について
述べたが、本発明はこれに限らず、いずれか一方とする
ようにしても良く、またこれ以外の警告方法を適用する
ようにしても良い。
トロボット１が画像情報をパーソナルコンピュータ３１
に送信しているときに、外部に向けて発する第１の警告
及び画像情報を保存する旨の通知がパーソナルコンピュ
ータ３１からあったときに、外部に向けて発する第２の
警告として音及び光を適用するようにした場合について
述べたが、本発明はこれに限らず、いずれか一方とする
ようにしても良く、またこれ以外の警告方法を適用する
ようにしても良い。
【００９６】この場合において、上述の実施の形態にお
いては、第１又は第２の警告を外部に発する第１及び第
２の警告手段として手段としてコントローラ１０、スピ
ーカ２１及びＬＥＤ２２を適用するようにした場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、警告方法に応じ
てこの他種々の警告手段を広く適用することができる。
いては、第１又は第２の警告を外部に発する第１及び第
２の警告手段として手段としてコントローラ１０、スピ
ーカ２１及びＬＥＤ２２を適用するようにした場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、警告方法に応じ
てこの他種々の警告手段を広く適用することができる。
【００９７】さらに上述の実施の形態においては、パー
ソナルコンピュータ３１から送信されるコマンドに基づ
いて、必要に応じてＣＣＤカメラ１７の撮像方向の向き
を上下方向に変動させる変動手段として首関節における
ピッチ方向のアクチュエータ２３１〜２３ｎを適用する
ようにした場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、この他種々の形態の変動手段を広く適用することが
できる。
ソナルコンピュータ３１から送信されるコマンドに基づ
いて、必要に応じてＣＣＤカメラ１７の撮像方向の向き
を上下方向に変動させる変動手段として首関節における
ピッチ方向のアクチュエータ２３１〜２３ｎを適用する
ようにした場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、この他種々の形態の変動手段を広く適用することが
できる。
【００９８】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、操作装置
を用いて移動型のロボット装置を遠隔操作できるように
なされたロボットシステムにおいて、ロボット装置に、
撮像手段と、撮像手段の出力に基づく画像情報を操作装
置に送信する送信手段と、送信手段が画像情報を操作装
置に送信しているときに、外部に向けて所定の第１の警
告を発する第１の警告手段とを設けるようにしたことに
より、ロボット装置が操作装置に画像情報を送信してい
ることを、当該ロボット装置が発する第１の警告に基づ
いて容易に認識することができ、その分当該ロボットシ
ステムが盗撮等に利用されるのを未然に防止することが
でき、かくして不正使用を未然に防止しながらエンター
テイメント性を向上させ得るロボットシステムを実現で
きる。
を用いて移動型のロボット装置を遠隔操作できるように
なされたロボットシステムにおいて、ロボット装置に、
撮像手段と、撮像手段の出力に基づく画像情報を操作装
置に送信する送信手段と、送信手段が画像情報を操作装
置に送信しているときに、外部に向けて所定の第１の警
告を発する第１の警告手段とを設けるようにしたことに
より、ロボット装置が操作装置に画像情報を送信してい
ることを、当該ロボット装置が発する第１の警告に基づ
いて容易に認識することができ、その分当該ロボットシ
ステムが盗撮等に利用されるのを未然に防止することが
でき、かくして不正使用を未然に防止しながらエンター
テイメント性を向上させ得るロボットシステムを実現で
きる。
【００９９】また本発明によれば、所定の操作装置を用
いて遠隔操作できるようになされた移動型のロボット装
置において、周囲の状況を撮像するための撮像手段と、
撮像手段の出力に基づく画像情報を操作装置に送信する
送信手段と、送信手段が画像情報を操作装置に送信して
いるときに、外部に向けて所定の第１の警告を発する第
１の警告手段とを設けるようにしたことにより、このロ
ボット装置が操作装置に画像情報を送信していること
を、当該ロボット装置が発する第１の警告に基づいて容
易に認識することができ、その分このロボット装置が盗
撮等に利用されるのを未然に防止することができ、かく
して不正使用を未然に防止しながらエンターテイメント
性を向上させ得るロボット装置を実現できる。
いて遠隔操作できるようになされた移動型のロボット装
置において、周囲の状況を撮像するための撮像手段と、
撮像手段の出力に基づく画像情報を操作装置に送信する
送信手段と、送信手段が画像情報を操作装置に送信して
いるときに、外部に向けて所定の第１の警告を発する第
１の警告手段とを設けるようにしたことにより、このロ
ボット装置が操作装置に画像情報を送信していること
を、当該ロボット装置が発する第１の警告に基づいて容
易に認識することができ、その分このロボット装置が盗
撮等に利用されるのを未然に防止することができ、かく
して不正使用を未然に防止しながらエンターテイメント
性を向上させ得るロボット装置を実現できる。
【０１００】さらに本発明によれば、所定の操作装置を
用いて遠隔操作できるようになされた移動型のロボット
装置の制御方法において、ロボット装置に搭載された撮
像手段により周囲の状況を撮像する第１のステップと、
当該撮像により得られた画像情報を操作装置に送信する
と共に、外部に向けて所定の第１の警告を発する第２の
ステップとを設けるようにしたことにより、ロボット装
置が操作装置に画像情報を送信していることを、当該ロ
ボット装置が発する第１の警告に基づいて容易に認識す
ることができ、その分このロボット装置が盗撮等に利用
されるのを未然に防止することができ、かくして不正使
用を未然に防止しながらエンターテイメント性を向上さ
せ得るロボット装置の制御方法を実現できる。
用いて遠隔操作できるようになされた移動型のロボット
装置の制御方法において、ロボット装置に搭載された撮
像手段により周囲の状況を撮像する第１のステップと、
当該撮像により得られた画像情報を操作装置に送信する
と共に、外部に向けて所定の第１の警告を発する第２の
ステップとを設けるようにしたことにより、ロボット装
置が操作装置に画像情報を送信していることを、当該ロ
ボット装置が発する第１の警告に基づいて容易に認識す
ることができ、その分このロボット装置が盗撮等に利用
されるのを未然に防止することができ、かくして不正使
用を未然に防止しながらエンターテイメント性を向上さ
せ得るロボット装置の制御方法を実現できる。
【図１】本実施の形態によるペットロボットの外観構成
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
【図２】本実施の形態によるペットロボットの内部構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態によるロボットシステムの全体構
成を示す略線図である。
成を示す略線図である。
【図４】コントロール画面を示す略線図である。
【図５】首関節の上向き方向における制限角度の算定方
法の説明に供する略線図である。
法の説明に供する略線図である。
１……ペットロボット、４……頭部ユニット、１０……
コントローラ、１７……ＣＣＤカメラ、２５、２５Ａ、
２５Ｂ……メモリカード、３０……ロボットシステム、
３１……パーソナルコンピュータ、３２、３４……無線
ＬＡＮカード、４０……コントロール画面、Ｓ２……画
像信号。
コントローラ、１７……ＣＣＤカメラ、２５、２５Ａ、
２５Ｂ……メモリカード、３０……ロボットシステム、
３１……パーソナルコンピュータ、３２、３４……無線
ＬＡＮカード、４０……コントロール画面、Ｓ２……画
像信号。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS36 CS08 JU12 JU14 KS31 KS36 KS39 KT01 KT04 KT15 MS28 WA04 WA14 WB19 WC03 WC06 5K048 AA15 BA09 BA10 DB01 DC01 EB02 HA04 HA06
Claims (12)
- 【請求項１】操作装置を用いて移動型のロボット装置を
遠隔操作できるようになされたロボットシステムにおい
て、 上記ロボット装置は、 周囲の状況を撮像するための撮像手段と、 上記撮像手段の出力に基づく画像情報を上記操作装置に
送信する送信手段と、 上記送信手段が上記画像情報を上記操作装置に送信して
いるときに、外部に向けて所定の第１の警告を発する第
１の警告手段とを具えることを特徴とするロボットシス
テム。 - 【請求項２】上記ロボット装置は、 上記画像情報を保存する旨の通知が上記操作装置からあ
ったときに、外部に向けて所定の第２の警告を発する第
２の警告手段を具えることを特徴とする請求項１に記載
のロボットシステム。 - 【請求項３】上記ロボット装置は、 上記操作装置から送信されるコマンドを受信するための
受信手段と、 上記受信手段を介して受信した上記コマンドに基づい
て、必要に応じて上記撮像手段の撮像方向の向きを上下
方向に変動させる変動手段とを具え、 上記変動手段による上記撮像手段の撮像方向の上方向の
向きが制限されたことを特徴とする請求項１に記載のロ
ボットシステム。 - 【請求項４】上記送信手段は、 当該ロボット装置が所定の動作を行う間、上記撮像手段
の出力に基づく画像情報の上記操作装置への送信を停止
することを特徴とする請求項１に記載のロボットシステ
ム。 - 【請求項５】所定の操作装置を用いて遠隔操作できるよ
うになされた移動型のロボット装置において、 周囲の状況を撮像するための撮像手段と、 上記撮像手段の出力に基づく画像情報を上記操作装置に
送信する送信手段と、 上記送信手段が上記画像情報を上記操作装置に送信して
いるときに、外部に向けて所定の第１の警告を発する第
１の警告手段とを具えることを特徴とするロボット装
置。 - 【請求項６】上記ロボット装置から送信される上記画像
情報を保存する旨の通知が上記操作装置からあったとき
に、外部に向けて所定の第２の警告を発する第２の警告
手段を具えることを特徴とする請求項５に記載のロボッ
ト装置。 - 【請求項７】上記操作装置から送信されるコマンドを受
信するための受信手段と、 上記受信手段を介して受信した上記コマンドに基づい
て、必要に応じて上記撮像手段の撮像方向の向きを上下
方向に変動させる変動手段とを具え、 上記変動手段による上記撮像手段の撮像方向の上方向の
向きが制限されたことを特徴とする請求項５に記載のロ
ボット装置。 - 【請求項８】上記送信手段は、 当該ロボット装置が所定の動作を行う間、上記撮像手段
の出力に基づく画像情報の上記操作装置への送信を停止
することを特徴とする請求項５に記載のロボット装置。 - 【請求項９】所定の操作装置を用いて遠隔操作できるよ
うになされた移動型のロボット装置の制御方法におい
て、 上記ロボット装置に搭載された撮像手段により周囲の状
況を撮像する第１のステップと、 当該撮像により得られた画像情報を上記操作装置に送信
すると共に、外部に向けて所定の第１の警告を発する第
２のステップとを具えることを特徴とするロボット装置
の制御方法。 - 【請求項１０】上記画像情報を保存する旨の通知が上記
操作装置から与えられたときに、外部に向けて所定の第
２の警告を発する第３のステップを具えることを特徴と
する請求項９に記載のロボット装置の制御方法。 - 【請求項１１】上記操作装置から送信されるコマンドを
受信する第４のステップと、 上記受信したコマンドに基づいて、必要に応じて上記撮
像手段の撮像方向の向きを上下方向に変動させる第５の
ステップとを具え、 上記第５のステップでは、 上記撮像手段の撮像方向の上向き方向への変動を制限す
ることを特徴とする請求項９に記載のロボット装置の制
御方法。 - 【請求項１２】上記ロボット装置が所定の動作を行う
間、上記撮像手段の出力に基づく画像情報の上記操作装
置への送信を停止することを特徴とする請求項９に記載
のロボット装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001135626A JP4556088B2 (ja) | 2001-05-02 | 2001-05-02 | 画像処理システム、画像処理装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001135626A JP4556088B2 (ja) | 2001-05-02 | 2001-05-02 | 画像処理システム、画像処理装置及びその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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