JP2019009592A - 遠隔通信方法、遠隔通信システム及び自律移動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
近年、ロボットの人間に対するコミュニケーション力が日々向上しており、テレビ会議技術及び遠隔操作技術等を自律移動型ロボットに組み込んだテレプレゼンスロボットが開発されている。テレプレゼンスロボットは、通信元のユーザの分身として、遠隔地で種々の場所を歩きまわったり、通信先のユーザとの通話等を行ったりする。これにより、テレプレゼンスロボットは、今までにない存在感を通信先のユーザに与えながら、良好なコミュニケーションを実現することができる。その結果、テレプレゼンスロボットは、在宅勤務、各種イベント、オフィス及び教育現場等において普及し始めている。
まず、本開示の実施の形態1における遠隔通信システムの概要について説明する。
続いて、本開示の実施の形態2における遠隔通信システムの概要について説明する。上記の実施の形態1では、第1の拠点に第1のテレプレゼンスロボットが存在し、第2の拠点にヘッドマウントディスプレイ及び第2のテレプレゼンスロボットが存在しているが、実施の形態2では、第1の拠点に第1のテレプレゼンスロボット及び第1のヘッドマウントディスプレイが存在し、第2の拠点に第2のヘッドマウントディスプレイ及び第2のテレプレゼンスロボットが存在している。
2 ヘッドマウントディスプレイ
2’ 第2のヘッドマウントディスプレイ
3,3’ 第2のテレプレゼンスロボット
4 第1のユーザ
5 第2のユーザ
6 第1のヘッドマウントディスプレイ
7 ネットワーク
11 撮影部
12 通信部
13 初期設定部
14 移動制御部
15 移動部
16 回転制御部
17 回転部
18 距離測定部
19 偏角測定部
20 回転角度測定部
21 通信部
22 表示部
23 赤外線受光部
24 初期設定部
25 変化量検出部
31 赤外線出射部
251 偏角測定部
252 移動判定部
253 距離測定部
254 回転角度測定部
Claims (10)
- 自律して移動するとともに、第1の拠点で第1のユーザを撮影する第1のロボットと、前記第1のロボットによって撮影された撮影画像を、前記第1の拠点とは異なる第2の拠点で前記第1のユーザとは異なる第2のユーザに提示する第1の提示装置とを備える遠隔通信システムにおける遠隔通信方法であって、
前記第1のロボットが、カメラを用いて前記第1のユーザを撮影し、
前記第1のロボットが、撮影画像を前記第1の提示装置へ送信し、
前記第1の提示装置が、前記撮影画像を前記第1のロボットから受信し、
前記第1の提示装置が、前記撮影画像を表示し、
前記第1の提示装置が、前記第1のユーザを仮想的に表した第2のロボットに対する前記第2のユーザの位置の変化量を示す第1の変化量と、前記第2のロボットに対する前記第2のユーザの顔の向きの変化量を示す第2の変化量との少なくとも一方を検出し、
前記第1の提示装置が、前記第1の変化量及び前記第2の変化量の少なくとも一方を前記第1のロボットへ送信し、
前記第1のロボットが、前記第1の提示装置によって送信された前記第1の変化量及び前記第2の変化量の少なくとも一方を受信し、
前記第1のロボットが、前記第1の変化量を受信した場合、前記第1の変化量に応じて前記カメラの視点を変化させ、前記第2の変化量を受信した場合、前記第2の変化量に応じて前記カメラの撮影方向を変化させる、
遠隔通信方法。 - 前記第1の提示装置は、前記第2のユーザとともに移動し、
前記第1の提示装置が、前記第2のロボットと前記第2のユーザとが正対する際の前記第2のロボットと前記第1の提示装置との間の初期距離を測定し、
前記第1の提示装置が、前記第2のロボットの位置を原点とする第1の極座標系を設定するとともに、前記第2のロボットと前記第1の提示装置とを結ぶ直線を前記第1の極座標系の第1の始線とし、
前記第1の提示装置が、測定した前記初期距離を前記第1のロボットへ送信し、
前記第1のロボットが、前記初期距離を前記第1の提示装置から受信し、
前記第1のロボットが、前記第1のユーザに正対するとともに、前記第1のユーザから前記初期距離離れた位置に前記第1のロボットを移動させ、
前記第1のロボットが、前記第1のユーザの位置を原点とする第2の極座標系を設定するとともに、前記第1のロボットと前記第1のユーザとを結ぶ直線を前記第2の極座標系の第2の始線とする、
請求項1記載の遠隔通信方法。 - 前記第1の提示装置が、前記第1の極座標系における前記第1の提示装置の移動後の位置と前記第2のロボットとの間の距離を測定し、
前記第1の提示装置が、前記第1の極座標系における前記第1の提示装置の移動後の位置と前記第2のロボットとを結ぶ直線と、前記第1の始線とがなす角度を測定し、
前記第1の提示装置が、測定した前記距離及び前記角度を含む前記第1の変化量を前記第1のロボットへ送信し、
前記第1のロボットが、前記第1の変化量を前記第1の提示装置から受信し、
前記第1のロボットが、受信した前記第1の変化量に含まれる前記距離及び前記角度に応じて、前記第1の極座標系における前記第2のロボットに対する前記第1の提示装置の位置と、前記第2の極座標系における前記第1のユーザに対する前記第1のロボットの位置とが同じになるように、前記第1のロボットを移動させる、
請求項2記載の遠隔通信方法。 - 前記第1の提示装置が、測定した前記角度が所定の角度以上であるか否かを判断し、
前記第1の提示装置が、測定した前記角度が前記所定の角度以上であると判断された場合、前記第1の変化量を前記第1のロボットへ送信し、測定した前記角度が前記所定の角度より小さいと判断された場合、前記第1の変化量を前記第1のロボットへ送信しない、
請求項3記載の遠隔通信方法。 - 前記第2のロボットが、前記第2のロボットの正面の下方に向かって可視光を出射する、
請求項2〜4のいずれか1項に記載の遠隔通信方法。 - 前記第2のロボットが、前記第2のロボットの正面に向かって赤外線光を出射し、
前記第1の提示装置が、前記ロボットによって出射された前記赤外線光を前記第1の提示装置の正面で検知し、
前記赤外線光が検知された場合、前記初期距離を測定する、
請求項2〜4のいずれか1項に記載の遠隔通信方法。 - 前記第1の提示装置が、前記第1の始線に対する、前記第2のユーザの顔の向きの回転角度を測定し、
前記第1の提示装置が、測定した前記回転角度を含む前記第2の変化量を前記第1のロボットへ送信し、
前記第1のロボットが、前記第2の変化量を前記第1の提示装置から受信し、
前記第1のロボットが、受信した前記第2の変化量に含まれる前記回転角度に応じて、前記カメラの撮影方向を前記第2の始線に対して回転させる、
請求項2〜6のいずれか1項に記載の遠隔通信方法。 - 前記第2のロボットは、自律して移動するとともに、前記第2の拠点でカメラを用いて前記第2のユーザを撮影し、
前記遠隔通信システムは、前記第1のロボットに対する前記第1のユーザの位置の変化量を示す第3の変化量と、前記第1のロボットに対する前記第1のユーザの顔の向きの変化量を示す第4の変化量との少なくとも一方を検出し、前記第2のロボットによって撮影された撮影画像を、前記第1の拠点で前記第1のユーザに提示する第2の提示装置をさらに備え、
前記第1の提示装置が、前記第1の変化量又は前記第2の変化量を検出した場合、前記第1のユーザに対して静止するよう促すための第1の通知情報を前記第2の提示装置へ送信し、
前記第2の提示装置が、前記第3の変化量又は前記第4の変化量を検出する前に、前記第1の通知情報を前記第1の提示装置から受信した場合、前記第1のユーザに対して静止するよう促すための情報を表示し、
前記第2の提示装置が、前記第3の変化量又は前記第4の変化量を検出した場合、前記第2のユーザに対して静止するよう促すための第2の通知情報を前記第1の提示装置へ送信し、
前記第1の提示装置が、前記第1の変化量又は前記第2の変化量を検出する前に、前記第2の通知情報を前記第2の提示装置から受信した場合、前記第2のユーザに対して静止するよう促すための情報を表示する、
請求項1〜7のいずれか1項に記載の遠隔通信方法。 - 自律して移動するとともに、第1の拠点で第1のユーザを撮影する第1のロボットと、
前記第1のロボットによって撮影された撮影画像を、前記第1の拠点とは異なる第2の拠点で前記第1のユーザとは異なる第2のユーザに提示する提示装置と、
を備え、
前記第1のロボットは、
前記第1のユーザを撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影画像を前記提示装置へ送信する送信部と、
を備え、
前記提示装置は、
前記撮影画像を前記第1のロボットから受信する受信部と、
前記撮影画像を表示する表示部と、
前記第1のユーザを仮想的に表した第2のロボットに対する前記第2のユーザの位置の変化量を示す第1の変化量と、前記第2のロボットに対する前記第2のユーザの顔の向きの変化量を示す第2の変化量との少なくとも一方を検出する検出部と、
前記第1の変化量及び前記第2の変化量の少なくとも一方を前記第1のロボットへ送信する送信部と、
を備え、
前記第1のロボットは、
前記提示装置によって送信された前記第1の変化量及び前記第2の変化量の少なくとも一方を受信する受信部と、
前記第1の変化量を受信した場合、前記第1の変化量に応じて前記カメラの視点を変化させ、前記第2の変化量を受信した場合、前記第2の変化量に応じて前記カメラの撮影方向を変化させるように、前記第1のロボットを移動させる移動部と、
を備える、
遠隔通信システム。 - 自律して移動する自律移動装置であって、
第1の拠点で第1のユーザを撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影画像を、前記第1の拠点とは異なる第2の拠点に存在する提示装置へ送信する送信部と、
前記第2の拠点で前記第1のユーザとは異なる第2のユーザに前記撮影画像を提示する前記提示装置から、前記第1のユーザを仮想的に表した第2のロボットに対する前記第2のユーザの位置の変化量を示す第1の変化量と、前記第2のロボットに対する前記第2のユーザの顔の向きの変化量を示す第2の変化量との少なくとも一方を受信する受信部と、
前記第1の変化量を受信した場合、前記第1の変化量に応じて前記カメラの視点を変化させ、前記第2の変化量を受信した場合、前記第2の変化量に応じて前記カメラの撮影方向を変化させるように、前記自律移動装置を移動させる移動部と、
を備える、
自律移動装置。
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