JP2003205483A - ロボットシステム及びロボット装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、より一層エンターテインメント性を
向上させることを目的とする。 【解決手段】複数のロボット装置が自律的に行動するロ
ボットシステムにおいて、各ロボット装置は無線通信手
段を有し、ロボット装置同士で会話する際、当該会話の
内容をコマンド及び又はセマンティクスとして双方の無
線通信手段を介してロボット装置に送受信するようにし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボットシステム、
ロボット装置及びその制御方法に関し、例えばロボット
を無線遠隔操作できるようになされたロボットシステ
ム、ロボット装置及びその制御方法に適用して好適なも
のである。

【０００２】

【従来の技術】近年、本願特許出願人により４足歩行型
のロボットが開発され、商品化されている。かかるロボ
ットは、一般家庭でペットとして飼育される犬や猫に似
せた外観形状を有し、ユーザからの指令や周囲の状況な
どに応じて自律的に行動し得るようになされたものであ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、最近では、
移動型のロボットを無線等により遠隔操作できるように
されたロボットシステムが多く見受けられるようになっ
てきた。そしてこのようなロボットシステムの中には、
遠隔操作用のソフトウェアをインストールした遠隔操作
用端末を用いて、単にロボットを遠隔操作するのみなら
ず、ロボット１同士で会話を成立させたり、ロボット１
同士で動作及び行動パターンを同期させたりできれば非
常に好ましい。

【０００４】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、より一層エンターテインメント性を向上することが
できるロボットシステム、ロボット装置及びその制御方
法を提案しようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、複数のロボット装置が自律的に行
動するロボットシステムにおいて、各ロボット装置は無
線通信手段を有し、ロボット装置同士で会話する際、当
該会話の内容をコマンド及び又はセマンティクスとして
双方の無線通信手段を介してロボット装置に送受信する
ようにした。

【０００６】この結果このロボットシステムでは、ロボ
ット装置同士で会話内容をコマンド及び又はセマンディ
クスとして送り合うことにより、ロボット装置同士であ
たかも人間関係のようなコミュニケーションを行うこと
ができる。

【０００７】また本発明においては、複数のロボット装
置のうち選択されたロボット装置を無線通信により遠隔
操作する遠隔操作装置を有し、遠隔操作装置は、操作対
象である各ロボット装置から送信される会話内容を画面
表示するようにした。

【０００８】この結果このロボットシステムでは、ロボ
ット装置同士の会話内容をユーザが目視確認することが
でき、ロボット装置同士でユーザを交えた有意義なコミ
ュニケーションを実現することができる。

【０００９】さらに本発明においては、自律的に行動す
るロボット装置の制御方法において、ロボット装置同士
で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマ
ンティクスとして無線通信を介して双方のロボット装置
に送受信するようにした。

【００１０】この結果このロボット装置の制御方法で
は、ロボット装置同士で会話内容をコマンド及び又はセ
マンディクスとして送り合うことにより、ロボット装置
同士であたかも人間関係のようなコミュニケーションを
行うことができる。

【００１１】さらに本発明においては、ロボット装置か
ら送信される会話内容を、当該ロボット装置を無線通信
により遠隔操作する遠隔操作装置に画面表示させるよう
にした。

【００１２】この結果このロボットの制御方法では、ロ
ボット装置同士の会話内容をユーザが目視確認すること
ができ、ロボット装置同士でユーザを交えた有意義なコ
ミュニケーションを実現することができる。

【００１３】さらに本発明においては、自律的に行動を
発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に
基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、各ロ
ボット装置は、無線通信規格に基づく無線通信を行うた
めの端末手段を設け、いずれか一のロボット装置の端末
手段が、所定の時間タイミングで接続要求を発信し、当
該接続要求を受信した他のロボット装置の端末手段が応
答を返信したとき、双方のロボット装置の端末手段は、
無線通信の接続を確立した後、相互にロボット装置に固
有の名刺情報を送受信するようにした。さらに無線通信
規格に基づく無線通信を行うための端末手段を有する無
線端末装置を設けた場合も、無線通信の接続を確立した
後、無線端末装置の端末手段は当該無線端末装置に固有
の名刺情報をロボット装置の端末手段に送信する一方、
ロボット装置の端末手段は当該ロボット装置に固有の名
刺情報を無線端末装置の端末手段に送信するようにし
た。

【００１４】この結果このロボットシステムでは、通信
可能範囲に存在するロボット装置同士やロボット装置及
び無線端末装置について、ユーザの操作を全く必要とす
ることなく容易かつ自然に名刺情報をやり取りすること
ができる。

【００１５】さらに本発明においては、自律的に行動を
発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無
線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムに
おいて、ロボット装置は、無線通信規格に基づく無線通
信を行うための端末手段と、発話内容を表す文字データ
を端末手段を介して外部出力する発話出力手段とを設
け、無線端末装置は、無線通信規格に基づく無線通信を
行うための端末手段と、当該端末手段を介して得られた
文字データに基づくロボット装置の発話内容を表示する
表示手段とを設けるようにした。

【００１６】この結果このロボットシステムでは、無線
端末装置を使用するユーザは、ロボット装置と容易にコ
ミュニケーションをとって親近感を向上させることがで
きる。

【００１７】さらに本発明においては、ロボット装置
は、外部状況におけるユーザの存在を検知するセンサ手
段を設け、無線端末装置の端末手段とロボット装置の端
末手段との間で無線通信の接続を確立している間に、セ
ンサ手段がユーザを検知した場合には、発話出力手段
は、発話内容を表す文字データを端末手段を介して外部
出力するようにした。

【００１８】この結果このロボットシステムでは、ユー
ザはあたかも人間が自分に問い掛けているかのような驚
きと楽しみを得ることができたり、ユーザとロボット装
置とのインタラクションをより向上させたりすることが
できる。

【００１９】さらに本発明においては、ロボット装置
は、センサ手段の検知結果に基づいて、端末手段による
無線通信の接続の切断又は再開を制御する制御手段を設
け、無線端末装置の端末手段とロボット装置の端末手段
との間で無線通信の接続を確立している間に、所定時間
内にセンサ手段がユーザを検知しない場合には、制御手
段は、所定の時間間隔で無線通信の接続の切断又は再開
を繰り返すようにした。

【００２０】この結果このロボットシステムでは、ユー
ザの意思を尊重しながら無線端末装置のバッテリの消費
量を極力低減させることができる。

【００２１】さらに本発明においては、ロボット装置
は、物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するた
めの動作発現手段を設け、動作発現手段は、発話出力手
段が出力する文字データに基づく発話内容に合わせた動
作を発現するようにした。

【００２２】この結果このロボットシステムでは、無線
端末装置を使用するユーザによって表示された発話内容
を目視するのみならず、ロボット装置の動作を体感する
ことができ、より一層ロボット装置に対して満足感及び
親近感を与えることができる。

【００２３】さらに本発明においては、ロボット装置の
発話出力手段は、外部及び又は内部の状況に応じて生成
したロボット装置の行動の状態に応じて次の出力行動を
決定するための規定でなる行動決定情報に従って、文字
データに基づく発話内容を設定するようにした。

【００２４】この結果このロボットシステムでは、発話
内容をロボット装置の行動に合わせたことにより、より
リアルな生物のようにロボット装置を表現させることが
でき、ユーザに満足感を与えることができる。

【００２５】さらに本発明においては、自律的に行動を
発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に
基づく無線通信を行うロボットシステムにおいて、各ロ
ボット装置は、無線通信規格に基づく無線通信を行うた
めの端末手段と、発話内容を表す文字データを端末手段
を介して外部出力する発話出力手段とを設け、無線端末
装置は、無線通信規格に基づく無線通信を行うための端
末手段と、当該端末手段を介して得られた文字データに
基づくロボット装置の発話内容を表示する表示手段とを
設け、ロボット装置の端末手段間で無線通信の接続を確
立している間、無線端末装置の表示手段は、双方のロボ
ット装置の発話出力手段から出力される文字データに基
づく発話内容を表示するようにした。

【００２６】この結果このロボットシステムでは、無線
端末装置を使用するユーザは、ロボット装置同士の世界
をのぞき見するといった楽しみを得ることができる。

【００２７】さらに本発明においては、自律的に行動を
発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無
線通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステムに
おいて、ロボット装置に物理的な働きかけを行いながら
無線端末装置を登録するようにした。

【００２８】この結果このロボットシステムでは、無線
端末装置についての操作上のセキュリティや無線通信の
接続の容易さを確保することができる。

【００２９】さらに本発明においては、自律的に行動を
発現し、無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基
づく無線通信を行うロボット装置において、無線通信規
格に基づく無線通信を行うための端末手段と、発話内容
を表す文字データを端末手段を介して外部出力する発話
出力手段とを設けるようにした。

【００３０】この結果このロボット装置では、無線端末
装置を使用するユーザは、当該ロボット装置と容易にコ
ミュニケーションをとって親近感を向上させることがで
きる。

【００３１】さらに本発明においては、外部状況におけ
るユーザの存在を検知するセンサ手段を設け、無線端末
装置の端末手段とロボット装置の端末手段との間で無線
通信の接続を確立している間に、センサ手段がユーザを
検知した場合には、発話出力手段は、発話内容を表す文
字データを端末手段を介して外部出力するようにした。

【００３２】この結果このロボット装置では、ユーザは
あたかも人間が自分に問い掛けているかのような驚きと
楽しみを得ることができたり、ユーザとロボット装置と
のインタラクションをより向上させたりすることができ
る。

【００３３】さらに本発明においては、センサ手段の検
知結果に基づいて、端末手段による無線通信の接続の切
断又は再開を制御する制御手段を設け、無線端末装置の
端末手段とロボット装置の端末手段との間で無線通信の
接続を確立している間に、所定時間内にセンサ手段がユ
ーザを検知しない場合には、制御手段は、所定の時間間
隔で無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すようにし
た。

【００３４】この結果このロボット装置では、ユーザの
意思を尊重しながら無線端末装置のバッテリの消費量を
極力低減させることができる。

【００３５】さらに本発明においては、物理的、光学的
及び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段を
設け、動作発現手段は、発話出力手段が出力する文字デ
ータに基づく発話内容に合わせた動作を発現するように
した。

【００３６】この結果このロボット装置では、無線端末
装置を使用するユーザによって表示された発話内容を目
視するのみならず、ロボット装置の動作を体感すること
ができ、より一層ロボット装置に対して満足感及び親近
感を与えることができる。

【００３７】さらに本発明においては、発話出力手段
は、外部及び又は内部の状況に応じて生成したロボット
装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するため
の規定でなる行動決定情報に従って、文字データに基づ
く発話内容を設定するようにした。

【００３８】この結果このロボット装置では、発話内容
をロボット装置の行動に合わせたことにより、よりリア
ルな生物のようにロボット装置を表現させることがで
き、ユーザに満足感を与えることができる。

【００３９】さらに本発明においては、自律的に行動を
発現し、無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基
づく無線通信を行うロボット装置において、外部状況を
検知するセンサ手段と、センサ手段の検知要求を表す文
字データを無線端末装置に送信する発話出力手段とを設
け、センサ手段の検知結果に基づいて無線端末装置を登
録するようにした。

【００４０】この結果このロボット装置では、無線端末
装置についての操作上のセキュリティや無線通信の接続
の容易さを確保することができる。

【００４１】さらに本発明においては、自律的に行動を
発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に
基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法におい
て、いずれか一のロボット装置が、所定の時間タイミン
グで接続要求を発信し、当該接続要求を受信した他のロ
ボット装置が応答を返信したとき、双方のロボット装置
は、無線通信の接続を確立した後、相互にロボット装置
に固有の名刺情報を送受信するようにした。さらに無線
端末装置は、無線通信の接続を確立した後、当該無線端
末装置に固有の名刺情報をロボット装置に送信する一
方、ロボット装置は当該ロボット装置に固有の名刺情報
を無線端末装置に送信するようにした。

【００４２】この結果このロボットの制御方法では、通
信可能範囲に存在するロボット装置同士やロボット装置
及び無線端末装置について、ユーザの操作を全く必要と
することなく容易かつ自然に名刺情報をやり取りするこ
とができる。

【００４３】さらに本発明においては、自律的に行動を
発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無
線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御
方法において、ロボット装置は、発話内容を表す文字デ
ータを無線端末装置に送信する第１のステップと、無線
端末装置は、ロボット装置から得られた文字データに基
づく当該ロボット装置の発話内容を表示する第２のステ
ップとを設けるようにした。

【００４４】この結果このロボットの制御方法では、無
線端末装置を使用するユーザは、ロボット装置と容易に
コミュニケーションをとって親近感を向上させることが
できる。

【００４５】さらに本発明においては、無線端末装置と
ロボット装置との間で無線通信の接続を確立している間
に、ロボット装置が外部状況におけるユーザの存在を検
知した場合には、当該ロボット装置は、発話内容を表す
文字データを無線端末装置に送信するようにした。

【００４６】この結果このロボットの制御方法では、ユ
ーザはあたかも人間が自分に問い掛けているかのような
驚きと楽しみを得ることができたり、ユーザとロボット
装置とのインタラクションをより向上させたりすること
ができる。

【００４７】さらに本発明においては、無線端末装置と
ロボット装置との間で無線通信の接続を確立している間
に、ロボット装置が所定時間内にユーザを検知しない場
合には、ロボット装置は無線端末装置に対して所定の時
間間隔で無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すよう
にした。

【００４８】この結果このロボットの制御方法では、ユ
ーザの意思を尊重しながら無線端末装置のバッテリの消
費量を極力低減させることができる。

【００４９】さらに本発明においては、ロボット装置
は、文字データに基づく発話内容にあわせた物理的、光
学的及び又は音響的な動作を発現するようにした。

【００５０】この結果このロボットの制御方法では、無
線端末装置を使用するユーザによって表示された発話内
容を目視するのみならず、ロボット装置の動作を体感す
ることができ、より一層ロボット装置に対して満足感及
び親近感を与えることができる。

【００５１】さらに本発明においては、ロボット装置
は、外部及び又は内部の状況に応じて生成したロボット
装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するため
の規定でなる行動決定情報に従って、文字データに基づ
く発話内容を設定するようにした。

【００５２】この結果このロボットの制御方法では、発
話内容をロボット装置の行動に合わせたことにより、よ
りリアルな生物のようにロボット装置を表現させること
ができ、ユーザに満足感を与えることができる。

【００５３】さらに本発明においては、自律的に行動を
発現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に
基づく無線通信を行うロボット装置の制御方法におい
て、ロボット装置間で無線通信の接続を確立している
間、無線端末装置は、双方のロボット装置から出力され
る文字データに基づく発話内容を表示するようにした。

【００５４】この結果このロボットの制御方法では、無
線端末装置を使用するユーザは、ロボット装置同士の世
界をのぞき見するといった楽しみを得ることができる。

【００５５】さらに本発明においては、自律的に行動を
発現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無
線通信規格に基づく無線通信を行うロボット装置の制御
方法において、ロボット装置に物理的な働きかけを行い
ながら無線端末装置を登録するようにした。

【００５６】この結果このロボットの制御方法では、無
線端末装置についての操作上のセキュリティや無線通信
の接続の容易さを確保することができる。

【００５７】

【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。

【００５８】（１）ロボット１の構成 図１において、１は全体として本実施の形態によるロボ
ットを示し、胴体部ユニット２の前後左右にそれぞれ脚
部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体部ユニ
ット２の前端部に頭部ユニット４が連結されることによ
り構成されている。

【００５９】この場合胴体部ユニット２には、図２に示
すように、このロボット１全体の動作を制御するコント
ローラ１０と、このロボット１の動力源としてのバッテ
リ１１と、バッテリセンサ１２及び加速度センサ１３な
どの各種センサなどが収納されると共に、幾つかのタッ
チセンサ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）及びＬＥＤ（LightEmi
tting Diode）１５（１５Ａ〜１５Ｄ）と、専用のメモ
リカード及びＰＣ（Personal Computer）カード用の各
スロット（図示せず）となどがそれぞれ胴体部ユニット
２の所定位置にそれぞれ配設されている。

【００６０】また頭部ユニット４には、このロボット１
の「耳」に相当するマイクロホン１６、「目」に相当す
るＣＣＤ（Charge Coupled Device ）カメラ１７、距離
センサ１８、フェイスタッチセンサ１９及びヘッドタッ
チセンサ２０などの各種センサと、「口」に相当するス
ピーカ２１となどがそれぞれ所定位置に配置されると共
に、頂上部にリトラクタブルヘッドライト２２が飛出し
及び収納自在に配置され、かつ中段部の周囲に沿って一
定間隔で複数のＬＥＤ２３が配設されている。

【００６１】さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの膝関節
や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２を
それぞれ連結する各肩関節、頭部ユニット４及び胴体部
ユニット２を連結する首関節、並びにリトラクタブルヘ
ッドライト２２の開閉駆動部（図示せず）などには、そ
れぞれ自由度数分や必要数のアクチュエータ２４_１〜２
４_ｎ及びこれらアクチュエータ２４_１〜２４_ｎとそれぞ
れ対をなすポテンショメータ２５_１〜２５_ｎが配設され
ている。

【００６２】そして頭部ユニット４のマイクロホン１６
は、ユーザから与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボ
ールを追いかけろ」などの音声入力や、その他の音声及
びその他種々の音を集音し、得られた音声信号Ｓ１をコ
ントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ１７は、
周囲を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコントローラ１
０に送出し、距離センサ１８は、前方の障害物までの距
離を測定し、測定結果を距離測定信号Ｓ３としてコント
ローラ１０に送出する。

【００６３】さらにフェイスタッチセンサ１９は、ユー
ザの押圧操作を検出して、検出結果を操作検出信号Ｓ４
としてコントローラ１０に送出する。またヘッドタッチ
センサ２０は、図１において明らかなように、頭部ユニ
ット４の右側に揺動自在に配設されたレバーが前後方向
（矢印ｘ方向又はこれと逆方向）に倒されたときにこれ
を検出して、検出結果を操作検出信号Ｓ４としてコント
ローラ１０に送出する。

【００６４】一方、胴体部ユニット２のバッテリセンサ
１２は、バッテリ１１のエネルギ残量を検出し、検出結
果をバッテリ残量検出信号Ｓ５としてコントローラ１０
に送出する。また加速度センサ１３は、図１におけるロ
ボット１の矢印ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の加速度を検
出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ６としてコントロー
ラ１０に送出する。

【００６５】さらに胴体部ユニット２に配設された各タ
ッチセンサ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）は、それぞれユーザ
の押圧操作を検出し、検出結果を操作検出信号Ｓ７とし
てコントローラ１０に送出する。

【００６６】さらに各ポテンショメータ２５_１〜２５_ｎ
は、それぞれ対応するアクチュエータ２４_１〜２４_ｎの
出力軸の回転角度を検出し、それぞれ検出結果を角度検
出信号Ｓ８_１〜Ｓ８_ｎとしてコントローラ１０に送出す
る。

【００６７】コントローラ１０は、ＣＰＵ（Central Pr
ocessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲ
ＡＭ（Random Access Memory）を含むマイクロコンピュ
ータ構成でなり、予め装填された外部メモリに格納され
ている制御プログラムや、後述の各種モーションファイ
ル、音声ファイル及びＬＥＤファイル等の制御データに
従ってこのロボット１の動作を制御する。

【００６８】実際上、コントローラ１０は、例えば自律
モード用の制御データが格納された外部メモリ２６（以
下、これを自律モード用メモリ２６Ａと呼ぶ）が装填さ
れている場合、マイクロホン１６からの音声信号Ｓ１、
ＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２及び距離センサ１
８からの距離測定信号Ｓ３、並びにフェイスタッチセン
サ１９及びヘッドタッチセンサ２０からの操作検出信号
Ｓ４（以下、適宜これらをまとめて外部情報信号と呼
ぶ）と、バッテリセンサ１２からのバッテリ残量信号Ｓ
５、加速度センサ１３からの加速度検出信号Ｓ６及び各
ポテンショメータ２５_１〜２５_ｎからの角度検出信号Ｓ
８_１〜Ｓ８_ｎ（以下、適宜これらをまとめて内部情報信
号と呼ぶ）とに基づいて、外部及び内部の状態や、ユー
ザからの指令及び働きかけの有無などを判断する。

【００６９】そしてコントローラ１０は、この判断結果
と、自律モード用メモリカード２６Ａに格納されている
制御プログラムとに基づいて続く行動を決定し、当該決
定結果に基づき必要に応じて、自律モード用メモリカー
ド２６Ａに格納された各種動作パターンごとの制御デー
タでなるモーションファイルの中から対応するモーショ
ンファイルを再生し、かくして得られた制御データに基
づいて対応するアクチュエータ２４_１〜２４_ｎに駆動信
号Ｓ９_１〜Ｓ９_ｎを送出してこれを駆動させることによ
り、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、リトラク
タブルヘッドライト２２を飛び出させてこれを点灯させ
たり、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させる
などの各種動作や、一連の動作からなる各種行動を行わ
せる。

【００７０】またこの際コントローラ１０は、必要に応
じて自律モード用メモリカード２６Ａに格納されている
各種音声ファイルの中から対応する音声ファイルを再生
し、かくして得られた音声信号Ｓ１０をスピーカ２１に
与えることにより当該音声信号Ｓ１０に基づく音声を外
部に出力させる。同様に、この際コントローラ１０は、
必要に応じて自律モード用メモリカード２６Ａに格納さ
れている胴体部ユニット２の各ＬＥＤ１５や頭部ユニッ
ト４の各ＬＥＤ２３の各種点滅パターンごとのＬＥＤフ
ァイルの中から対応するＬＥＤファイルを再生し、かく
して得られた制御データに基づいてＬＥＤ１５、２３を
対応するパターンで点滅駆動する。

【００７１】このようにしてこのロボット１において
は、コントローラ１０の制御のもとに、装填された外部
メモリカード２６に格納された制御プログラムや各種デ
ータファイルに応じた動作や行動を行い得るようになさ
れている。

【００７２】なおこのロボット１の場合、各脚部ユニッ
ト３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４においては、それぞれ
規格化された図示しない所定形態のコネクタを介して胴
体部ユニット２に物理的及び電気的に接続されており、
かくしてこれら各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニ
ット４をそれぞれかかるコネクトを有する他の形態のも
のとユニット単位で自在に交換し得るようになされてい
る。

【００７３】この場合、このように脚部ユニット３Ａ〜
３Ｄ及び頭部ユニット４を交換自在とするときには、脚
部ユニット３Ａ〜３Ｄや頭部ユニット４の形態ごとにモ
ーメントや関節角のデフォルト値等が異なってくるた
め、ロボット１に同じ動作を発現させる場合において
も、胴体部ユニット２に取り付けられた脚部ユニット３
Ａ〜３Ｄや頭部ユニット４の形態に応じて、その形態に
適した制御が必要となる。

【００７４】そこでこの実施の形態の場合、脚部ユニッ
ト３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４の内部には、それぞれ
その脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ又は頭部ユニット４がどの
形態のものであるかを示す識別データが記憶されたメモ
リ（図示せず）が収納されると共に、自律モード用メモ
リ２６Ａには、各種脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユ
ニット４について、コントローラ１０がその形態に応じ
た制御を行うための形態ごとの補正データがその形態の
識別データと対応付けて格納されている。

【００７５】これによりこのロボット１においては、胴
体部ユニット２に取り付けられた頭部ユニット４や脚部
ユニット３Ａ〜３Ｄの種別に関わりなく、その頭部ユニ
ット４や脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ内のメモリに格納され
た識別データと、自律モード用メモリカード２６Ａに格
納された各種補正データとに基づいて、コントローラ１
０がそのときのロボット１の形態に応じた適切な制御を
行い得るようになされている。

【００７６】（２）本実施の形態によるロボットシステ
ムの構成ここで図３は、上述のロボット１と、当該ロボ
ット１のユーザが所有するパーソナルコンピュータ３１
とから構成される本実施の形態によるロボットシステム
３０を示すものであり、パーソナルコンピュータ３１を
用いてかかるロボット１を無線遠隔操作することができ
るようになされている。

【００７７】この場合パーソナルコンピュータ３１とし
ては、図４に示すように、ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３３、Ｒ
ＡＭ３４、ＰＣカードスロット３５、ハードディスク装
置３６、画像表示処理部３７及びモニタ３８等を有する
汎用のものが用いられる。

【００７８】そしてこのパーソナルコンピュータ３１に
は、例えばＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ３９（図３）
に記録されて提供される、このロボットシステム３０全
体としてかかる機能を発揮させるためのアプリケーショ
ンソフトウェア（以下、これをＰＣ用遠隔操作ソフトと
呼ぶ）がインストールされると共に、例えばブルートゥ
ース（Bluetooth）等の所定の無線通信規格に対応した
無線ＬＡＮカード４０が装着される。

【００７９】またロボット１には、当該ロボット１を無
線遠隔操作できるようにするための遠隔操作モード用の
ソフトウェア（以下、これをロボット用遠隔操ソフトと
呼ぶ）や、必要な動作や行動をロボット１に発現させる
ための制御プログラム並びに各種モーションファイル、
音声ファイル及びＬＥＤファイル等が格納された外部メ
モリ２６（以下、これを遠隔操作モード用メモリ２６Ｂ
と呼ぶ）と、パーソナルコンピュータ３１の無線ＬＡＮ
カード４０と対をなす無線ＬＡＮカード４１とが装着さ
れる。

【００８０】そしてロボット１は、遠隔操作モード用メ
モリ２６Ｂが装填された後電源が投入されると、当該遠
隔操作モード用メモリ２６Ｂからロボット用遠隔操ソフ
トを読み出し、これを内部メモリ１０Ａ（図２）に展開
することにより遠隔操作モードで起動する。

【００８１】またロボット１は、この遠隔操作モード
時、マイクロホン１６（図２）からの音声信号Ｓ１に基
づく音声情報、ＣＣＤカメラ１７（図２）からの画像信
号Ｓ２に基づく画像情報、距離センサ１８（図２）から
の距離測定信号Ｓ３に基づく距離測定情報、及び各タッ
チセンサ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）、１９、２０（図２）
からの操作検出信号Ｓ７、Ｓ４に基づく操作検出情報な
どの外部センサ情報と、バッテリセンサ１２（図２）か
らのバッテリ残量信号Ｓ５に基づくバッテリ残量情報、
加速度センサ１３（図２）からの加速度検出信号Ｓ６に
基づく加速度検出情報及び各ポテンショメータ２５_１〜
２５_ｎ（図２）からの角度検出信号Ｓ８_１〜Ｓ８_ｎに基
づく角度検出情報などの内部センサ情報と、これら外部
センサ情報及び内部センサ情報（以下、適宜これらをま
とめてセンサ情報と呼ぶ）に基づきそのときロボット１
が認識している各種認識情報等のうち、パーソナルコン
ピュータ３１から要求のあったものを無線ＬＡＮカード
４１を介して順次パーソナルコンピュータ３１に送信す
る。

【００８２】一方、パーソナルコンピュータ３１は、Ｐ
Ｃ用遠隔操作ソフトの起動時、当該ＰＣ用遠隔操作ソフ
トと、ロボット１から順次送信される各種情報とに基づ
く所定のＧＵＩ（Graphical User Interface）でなるコ
ントロールパネルをモニタ３８上に表示する。

【００８３】かくしてユーザは、このコントロールパネ
ルを用い、マウス、キーボード又はジョイステック等を
操作することによりロボット１に行わせるべき各種動作
を指定することができる。

【００８４】そしてパーソナルコンピュータ３１は、コ
ントロールパネル上の所定動作や所定行動と対応付けら
れたボタン等が操作されると、これに応じたコマンドを
無線ＬＡＮカード４０を介してロボット１に送信する。

【００８５】このときロボット１は、パーソナルコンピ
ュータ３１からのコマンド等を無線ＬＡＮカード４１を
介して受信すると、ロボット用遠隔操作ソフトに基づい
て、必要に応じて対応するモーションファイル、音声フ
ァイル及び又はＬＥＤファイルを再生することによりそ
のコマンドに対応する動作を発現する。

【００８６】このようにしてこのロボットシステム３０
においては、ユーザがパーソナルコンピュータ３１を用
いてロボット１を遠隔操作し得、これによりロボット１
のエンターテイメント性をより向上し得るようになされ
ている。

【００８７】（３）コミュニケータ５０の構成 かかる構成に加えて、図３に示すロボットシステムで
は、ロボット１をパーソナルコンピュータ３１を用いて
無線遠隔操作するのみならず、図５に示すような携帯型
のコミュニケータ（又は「ビューア」とも呼ぶ）５０を
用いてロボット１を無線遠隔操作するようになされてい
る。

【００８８】このコミュニケータ５０は、全体として平
板状の直方体でなる本体部５０Ａを有し、表面には、上
側に画像や文字等を表示する表示部５１が設けられ、当
該表示部５１の下側には各種の機能が割り当てられた押
圧式のボタン群でなる操作部５２が設けられている。

【００８９】この操作部５２では、ボタン群として、中
央部分に各種の設定状態を決定するための決定キー５２
Ａが配置され、当該決定キー５２Ａを上下左右に取り囲
むようにカーソルキー５２Ｂが独立して配置されてい
る。当該カーソルキー５２Ｂの左右上段には、所定機能
が割り当てられたリザーブキー５２Ｃ、５２Ｄがそれぞ
れ配置され、当該カーソルキー５２Ｂの中央上段には、
メインメニュー又は直前の表示画面に切り換えるための
切換えキー５２Ｅが配置され、当該カーソルキー５２Ｂ
の右下段には、電源をオン又はオフ状態にするための電
源キー５２Ｆが配置されている。

【００９０】また本体部５０Ａの下端面には、いわゆる
ＵＳＢ（Universal Serial Bus）用のコネクタ５３が設
けられ、ＵＳＢケーブル（図示せず）を介してパーソナ
ルコンピュータ３１（図３）と接続できるようになされ
ている。

【００９１】さらに本体部５０Ａの裏面には、スピーカ
の放音用の開口５０ＡＨが形成されると共に、バッテリ
を装填又は抜脱するためのバッテリカバー５０ＡＣが着
脱自在に取り付けられている。

【００９２】図９にコミュニケータ５０の内部構成を示
す。コミュニケータ５０は、液晶画面を有する表示部５
１と、当該表示部５１とバス５５を介して接続されたフ
ラッシュメモリ５６と、プログラム用ＲＯＭ及びＲＡＭ
５７と、ＣＰＵ５８と、スピーカ５９と、送受信部６０
と、ＵＳＢドライバ６１とからなり、例えばボタン電池
等でなるバッテリ６２が駆動源として内蔵されている。

【００９３】ＣＰＵ５８は、ロボット１やパーソナルコ
ンピュータ３１からのデータ入力又は操作部５２の入力
操作に応じて、フラッシュメモリ５６内に格納されてい
る各種プログラムの中から対応するプログラムを読み出
してこれをプログラム用ＲＯＭ及びＲＡＭ５７に展開
し、このプログラムに従って各種制御処理を実行する。

【００９４】また送受信部６０は、例えばブルートゥー
ス（Bluetooth）等の無線ＬＡＮ方式で各種データをや
り取りするＬＡＮ制御部６０Ａと、ＣＰＵ５８の制御の
もとバスを介してＬＡＮ制御部６０Ａに送られるデータ
を送受信するアンテナ端子６０Ｂとからなる。

【００９５】（４）コントローラ１０の処理 次にこのロボット１におけるコントローラ１０（図２）
の具体的な処理について説明する。

【００９６】コントローラ１０は、メモリ１０Ａに格納
された制御プログラムに従って上述のような各種処理を
実行する。そしてかかるコントローラ１０の処理内容を
機能的に分類すると、図７に示すように、外部及び内部
の状態を認識する状態認識部７０と、状態認識部７０の
認識結果に基づいて感情及び本能の状態を決定する本能
感情部７１と、状態認識部７０の認識結果及び本能感情
部７１の出力に基づいて続く行動を決定する行動選択部
７２と、行動選択部７２の決定結果に基づいて次回から
の各種行動の発現確率を上昇又は低下させる学習成長部
７３と、行動選択部７２の決定結果に応じた行動を選択
してロボット１及び又はコミュニケータ５０に反映させ
るコマンド変換部７４と、コマンド変換部７４及び状態
認識部７０の出力に基づいて会話コンテンツの出力を行
う会話管理部７５とに分けることができる。

【００９７】以下、これら状態認識部７０、本能感情部
７１、行動選択部７２、学習成長部７３、コマンド変換
部７４及び会話管理部７５について詳細に説明する。
（４−１）状態認識部７０の構成

【００９８】状態認識部７０は、図２において上述した
外部情報信号Ｓ１〜Ｓ４と内部情報信号Ｓ５、Ｓ６、Ｓ
８_１〜Ｓ８_ｎとに基づいて特定の状態を認識し、認識結
果を状態認識情報Ｓ２０として本能感情部７１及び行動
選択部７２に通知する。

【００９９】実際上、状態認識部７０は、ＣＣＤカメラ
１７（図２）から与えられる画像信号Ｓ２を常時監視
し、当該画像信号Ｓ２に基づく画像内に例えば「赤い丸
いもの」や、「垂直な平面」を検出したときには、「ボ
ールがある」、「壁がある」と認識し、認識結果を本能
感情部７１及び行動選択部７２に通知する。

【０１００】また状態認識部７０は、マイクロホン１６
（図２）から与えられる音声信号Ｓ１を常時監視し、当
該音声信号Ｓ１に基づいて「歩け」、「伏せ」、「ボー
ルを追いかけろ」などの指令音が入力されたことを認識
すると、かかる認識結果を本能感情部７１及び行動選択
部７２さらには会話管理部７５に通知する。

【０１０１】さらに状態認識部７０は、フェイスタッチ
センサ１９、ヘッドタッチセンサ２０及び各タッチセン
サ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）（図２）から与えられる操作
検出信号Ｓ４、Ｓ７を常時監視し、当該操作検出信号Ｓ
４、Ｓ７に基づいて所定の閾値以上のかつ短時間（例え
ば２秒未満）の圧力を検出したときには「叩かれた（叱
られた）」と認識し、所定の閾値未満のかつ長時間（例
えば２秒以上）の圧力を検出したときには「撫でられた
（誉められた）」と認識し、認識結果を本能感情部７１
及び行動選択部７２に通知する。

【０１０２】（４−２）本能感情部７１の構成 本能感情部７１は、「喜び」、「悲しみ」、「驚き」、
「恐怖」、「嫌悪」及び「怒り」の合計６つの情動につ
いて、各情動ごとにその情動の強さを表すパラメータを
保持している。そして本能感情部７１は、これら各情動
のパラメータ値を、それぞれ状態認識部７０から状態認
識情報Ｓ２０として与えられる「叩かれた」及び「撫で
られた」などの特定の認識結果と、後述のように行動選
択部７２から与えられる決定された出力行動を表す行動
決定情報Ｓ２１と、経過時間となどに基づいて順次更新
する。

【０１０３】具体的に本能感情部７１は、状態認識情報
Ｓ２０に基づき得られる認識結果及び行動決定情報Ｓ２
１に基づく出力行動がその情動に対して作用する度合い
（予め設定されている）と、他の情動から受ける抑制及
び刺激の度合いと、経過時間となどに基づいて所定の演
算式により算出されるその情動の変化量をΔＥ〔ｔ〕、
現在のその情動のパラメータ値をＥ〔ｔ〕、認識結果等
に応じてその情動を変化させる割合を表す係数をｋｅと
して、所定周期で次式

【０１０４】

【数１】

【０１０５】を用いて次の周期におけるその情動のパラ
メータ値Ｅ〔ｔ＋１〕を算出する。

【０１０６】そして本能感情部７１は、この演算結果を
現在のその情動のパラメータ値Ｅ〔ｔ〕と置き換えるよ
うにしてその情動のパラメータ値を更新する。なお各認
識結果や各出力行動に対してどの情動のパラメータ値を
更新するかは予め決められており、例えば「叩かれた」
といった認識結果が与えられた場合には「怒り」の情動
のパラメータ値が上がると共に「喜び」の情動のパラメ
ータが下がり、「撫でられた」といった認識結果が与え
られた場合には「喜び」の情動のパラメータ値が上がる
と共に「悲しみ」の情動のパラメータ値が下がる。

【０１０７】これと同様にして、本能感情部７１は、
「運動欲」、「愛情欲」、「食欲」及び「好奇心」の互
いに独立した４つの欲求について、これら欲求ごとにそ
の欲求の強さを表すパラメータを保持している。そして
本能感情部７１は、これら欲求のパラメータ値を、それ
ぞれ状態認識部７０からの認識結果や、経過時間及び行
動選択部７２からの通知などに基づいて順次更新する。

【０１０８】具体的に本能感情部７１は、「運動欲」、
「愛情欲」及び「好奇心」については、ロボット１の出
力行動、経過時間及び認識結果などに基づいて所定の演
算式により算出されるその欲求の変動量をΔＩ〔ｋ〕、
減算のその欲求のパラメータ値をＩ〔ｋ〕、その欲求の
感度を表す係数をｋi として、所定周期で次式

【０１０９】

【数２】

【０１１０】を用いて次の周期におけるその欲求のパラ
メータ値Ｉ〔ｋ＋１〕を算出し、この演算結果を現在の
その欲求のパラメータ値Ｉ〔ｋ〕と置き換えるようにし
てその欲求のパラメータ値を更新する。なお出力行動や
認識結果等に対してどの欲求のパラメータ値を変化させ
るかは予め定められており、例えば行動選択部７２から
何らかの行動を行ったとの通知があったときには「運動
欲」のパラメータ値が下がる。

【０１１１】また本能感情部７１は、「食欲」について
は、状態認識部７０を介して与えられるバッテリ残量検
出信号Ｓ５（図２）に基づいて、バッテリ残量をＢ_L と
して所定周期で次式

【０１１２】

【数３】

【０１１３】により「食欲」のパラメータ値Ｉ〔ｋ＋
１〕を算出し、この演算結果を現在の食欲のパラメータ
値Ｉ〔ｋ〕と置き換えるようにして当該「食欲」のパラ
メータ値を更新する。

【０１１４】なお本実施の形態においては、各情動及び
各欲求のパラメータ値がそれぞれ０から100 までの範囲
で変動するように規制されており、また係数ｋ_e 、ｋ_i
の値も各情動及び各欲求ごとに個別に設定されている。

【０１１５】（４−３）行動選択部７２の構成 行動選択部７２は、状態認識部７０から与えられる状態
認識情報Ｓ２０と、本能感情部７１における各情動及び
各欲求のパラメータ値と、予めメモリ１０Ａに格納され
た行動モデルと、時間経過となどに基づいて次の行動を
決定し、決定結果を本能感情部７１、学習成長部７３及
びコマンド変換部７４に出力する。

【０１１６】この場合、行動選択部７２は、次の行動を
決定する手法として、図８に示すような１つのノード
（状態）ＮＯＤＥ₀ から同じ又は他のどのノードＮＯＤ
Ｅ₀ 〜ＮＯＤＥ_n に遷移するかを各ノードＮＯＤＥ₀ 〜
ＮＯＤＥ_n 間を接続するアークＡＲＣ₀ 〜ＡＲＣ_n に対
してそれぞれ設定された遷移確率Ｐ₀ 〜Ｐ_n に基づいて
確率的に決定する確率オートマトンと呼ばれるアルゴリ
ズムを用いる。

【０１１７】より具体的には、メモリ１０Ａには、行動
モデルとして、各ノードＮＯＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_n ごとの
図９に示すような状態遷移表７６が格納されており、行
動選択部７２がこの状態遷移表７６に基づいて次の行動
を決定するようになされている。

【０１１８】ここで状態遷移表７６においては、そのノ
ードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_n において遷移条件とする入
力イベント（状態認識部７０の認識結果）が「入力イベ
ント」の行に優先順に列記され、その条件についてのさ
らなる条件が「データ名」及び「データ範囲」の行にお
ける対応する列に記述されている。

【０１１９】従って図７の状態遷移表７６で定義された
ノードＮＯＤＥ₁₀₀ では、「ボールを検出した（ＢＡＬ
Ｌ）」という認識結果が与えられた場合に、当該認識結
果と共に与えられるそのボールの「大きさ（ＳＩＺ
Ｅ）」が「０から1000の範囲（０，1000）」であること
や、「障害物を検出（ＯＢＳＴＡＣＬＥ）」という認識
結果が与えられた場合に、当該認識結果と共に与えられ
るその障害物までの「距離（ＤＩＳＴＡＮＣＥ）」が
「０から1000の範囲（０，1000）」であることが自己又
は他のノードに遷移するための条件となっている。

【０１２０】またこのノードＮＯＤＥ₁₀₀ では、認識結
果の入力がない場合においても、行動選択部７２が周期
的に参照する本能感情部７１の各情動及び各欲求のパラ
メータ値のうち「喜び（ＪＯＹ）」、「驚き（ＳＵＰＲ
ＩＳＥ）」又は「悲しみ（ＳＵＤＮＥＳＳ）」のいずれ
かの情動のパラメータ値が「50から100 の範囲（50，10
0 ）」であるときには自己又は他のノードに遷移するこ
とができる。

【０１２１】さらに状態遷移表７６では、「他のノード
への遷移確率」の欄における「遷移先ノード」の列にそ
のノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_n から遷移できるノード
名が列記されると共に、「入力イベント名」、「データ
値」及び「データの範囲」の各行に記述された全ての条
件が揃った場合におけるそのノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤ
Ｅ_n への遷移確率が「他のノードへの遷移確率」の欄に
おけるそのノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_n の行に記述さ
れ、このとき出力される行動又は動作が「出力行動」の
行に記述される。なお「他のノードへの遷移確率」の欄
における各行の遷移確率の和は100 〔％〕となってい
る。

【０１２２】従ってこの例のノードＮＯＤＥ₁₀₀ では、
例えば「ボールを検出（ＢＡＬＬ）」し、そのボールの
「大きさ（ＳＩＺＥ）」が「０から1000の範囲（０，10
00）」であるという認識結果が与えられた場合には、
「30〔％〕」の確率で「ノードＮＯＤＥ₁₂₀ （node 12
0）」に遷移でき、そのとき「ＡＣＴＩＯＮ １」の行
動又は動作が出力されることとなる。

【０１２３】そして行動モデルは、このような状態遷移
表７６として記述されたノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_n
がいくつも繋がるようにして構成されている。

【０１２４】かくして行動選択部７２は、状態認識部７
０から状態認識情報Ｓ２０が与えられたときや、最後に
行動を発現してから一定時間が経過したときなどに、メ
モリ１０Ａに格納されている行動モデルのうちの対応す
るノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_n の状態遷移表７６を利
用して次の行動や動作（「出力行動」の行に記述された
行動又は動作）を確率的に決定する。

【０１２５】その際、行動選択部７２は、決定した行動
又は動作を、大中小の３つの階層に分類され各階層ごと
に意味付けされた抽象的なコマンド（以下、これをＬＭ
Ｓコマンドと呼ぶ）として、本能感情部７１及びコマン
ド変換部７４に出力する。

【０１２６】このＬＭＳコマンドでは、行動選択部７２
で決定した行動が例えば「お手をする」の場合、上位層
が「ユーザへの接触」を、中位層が「左前脚の動作」
を、下位層が「所定位置での保持」をそれぞれ表し、当
該行動に対応して少なくとも１種類以上の発話内容を表
す発話テキストが付加的に記述されている。

【０１２７】実際上、ＬＭＳコマンドは、上述の状態遷
移表７６に基づいて、行動選択部７２において選択可能
な複数の行動又は動作についてその種類ごとに複数のパ
ターン（以下、これを行動パターンと呼ぶ）が設定さ
れ、当該各行動パターンがファイル化されてコントロー
ラ１０のメモリ１０Ａに格納されている。例えば上述の
「お手をする」行動の場合には、左右どちらの前脚をど
の位置でユーザに対して差し出すのかが、複数の行動パ
ターンとして設定されている。

【０１２８】また上述の状態遷移表７６では、各ノード
ＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_nごとにシチュエーション（situa
tion）ＩＤが割り当てられている。行動選択部７２は、
現在のノードを表すシチュエーションＩＤと、当該シチ
ュエーションＩＤに対応する少なくとも１種類以上の発
話内容を表す発話テキストと、当該発話内容に応じて適
宜設定された音色を表す音色パラメータ番号とを有する
コマンド（以下、これをセンテンスコマンドと呼ぶ）
を、必要に応じてＬＭＳコマンドと同時にコマンド変換
部７４に送信するようになされている。

【０１２９】さらに行動選択部７２は、上述のセンテン
スコマンドに代えて、会話管理部７５から会話要求を表
すシナリオＩＤが与えら得ると、状態遷移表７６のうち
現在のノード及び次に遷移するノードの２つのノード番
号と、次の行動又は動作を表す「出力行動」の記載とを
有するコマンド（以下、これをシナリオコマンドと呼
ぶ）を、必要に応じてＬＭＳコマンドと同時にコマンド
変換部７４に送信するようになされている。

【０１３０】（４−４）学習成長部７３の構成 学習成長部７３は、行動選択部７２から与えられるＬＭ
Ｓコマンドに基づいて、行動決定結果のうち、「叩かれ
た」や「撫でられた」などのユーザからの働きかけとし
て受けた教示の認識結果を入力する。

【０１３１】そして学習成長部７３は、この認識結果
と、コミュニケータ５０とのやり取りなどの履歴と、自
己の行動及び動作履歴と、初期起動時から現時点までの
稼働経過日数及び累積稼働時間とに応じて、あたかも本
物の動物が「成長」するかのごとく行動や動作を変化さ
せるようになされている。

【０１３２】具体的には、成長過程として例えば「誕生
期」、「幼年期」、「少年期」、「青年期」及び「成人
期」の５つの「成長段階」が設けられており、コントロ
ーラ１０のメモリ１０Ａには、これら各「成長段階」ご
とに、「歩行状態」、「モーション（動き）」、「行
動」及び「サウンド（発話、鳴き声）」の４つの項目に
関する行動及び動作の基礎となる各制御パラメータ及び
制御プログラム等からなる行動及び動作モデルが予め格
納されている。

【０１３３】そして学習成長部７３は、「成長段階」を
上げる際、「成長」に関与する複数の要素の累積度数に
基づいて次の「成長段階」内の各行動及び動作モデルの
中から１つの行動及び動作モデルを選択して、使用する
行動及び動作モデルを当該選択した行動及び動作モデル
に変更した後、当該変更結果を変更指令情報Ｓ２２とし
て行動選択部７２に送出する。

【０１３４】かくして学習成長部７３は、必要に応じて
「成長段階」を変化させながら、当該「成長段階」内で
選択した行動及び動作モデルを、行動選択部７２におけ
る行動決定に反映させることができる。

【０１３５】（４−４）コマンド変換部７４の処理 上述の行動選択部７２において選択可能な複数の行動又
は動作の種類ごとに設定された複数の行動パターンに
は、ロボット１のハードウェア（アクチュエータ２４_１
〜２４_ｎ、スピーカ２１及びＬＥＤ１５、２３等）ごと
にＩＤ（Identity）が割り当てられ、コントローラ１０
のメモリ１０Ａにおいてマッピングされている。

【０１３６】例えば、本実施の形態の場合、ロボット１
は４足歩行型であり、ハードウェアとしてのアクチュエ
ータ２４_１〜２４_ｎは各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄに依存
した駆動を行うが、車型のロボットの場合には、アクチ
ュエータは複数の車輪に依存した回転駆動を行うため、
コマンド変換部７４は、行動選択部７２において選択さ
れた行動パターンが同一でもロボット１のハードウェア
に応じたＩＤを指定して、これをＭＷ（middleware）コ
マンドＩＤとして出力コンテンツ管理部５７に送出す
る。

【０１３７】出力コンテンツ管理部７７は、コマンド変
換部７４から与えられたＭＷコマンドＩＤに基づいて、
コマンドデータベース７８に格納されたロボット１のハ
ードウェアに対応する各種制御データを読み出した後、
モーション再生部８１、サウンド再生部８０及びＬＥＤ
再生部７９にそれぞれ供給する。

【０１３８】かくしてモーション再生部８１は、駆動信
号Ｓ９_１〜Ｓ９_ｎに基づいて必要なアクチュエータ２４
_１〜２４_ｎを所定状態に駆動させたり、サウンド再生部
８０は、音声信号Ｓ１０に基づく音声をスピーカ２１か
ら出力させたり、ＬＥＤ再生部７９は、制御データに基
づく点滅パターンで各ＬＥＤ１５、２３を点滅させる。

【０１３９】一方、コマンド変換部７４は、行動選択部
７２から受けたＬＭＳコマンドをそのまま会話管理部７
５に送出する。なおコマンド変換部７４は、ＬＭＳコマ
ンドと共にセンテンスコマンド又はシナリオコマンドを
受けた場合には、当該センテンスコマンドのみ又はシナ
リオコマンドのみを会話管理部７５に送出するようにな
されている。

【０１４０】（４−５）会話管理部７５の処理 会話管理部７５は、行動選択部７２からコマンド変換部
７４を介してＬＭＳコマンドが与えられると、当該ＬＭ
Ｓコマンドに付加されている発話テキストを抽出し、当
該発話テキストに基づく発話内容に対応するテキストデ
ータを会話データ部８２から読み出す。

【０１４１】その際、会話管理部７５は、発話テキスト
に基づく発話内容が複数種類ある場合には、ランダムに
選択した発話内容に対応するテキストデータを会話デー
タ部８２から読み出す。

【０１４２】この後、会話管理部７５は、発話テキスト
に対応するテキストデータを、セッションサービス部８
３及び続く無線通信制御部８４を通じて無線データに変
換してコミュニケータ５０に送信する。この結果、コミ
ュニケータ５０の表示画面には、ロボット１の行動に合
わせて、テキストデータに基づく発話内容が例えばＸＭ
Ｌ（eXtensible Markup Language）等の文書データフォ
ーマットで表示される。

【０１４３】その際、会話管理部７５は、時間的なフィ
ルタ機能を有し、ＬＭＳコマンドが例えば５秒以内に複
数供給された場合には、カウント開始時（又はカウント
終了時）の発話テキストのみＬＭＳコマンドから抽出す
ることにより、５秒以内に複数の発話内容がコミュニケ
ータ５０の表示画面に表示されるのを未然に防止するこ
とができるようになされている。

【０１４４】一方、会話管理部７５は、行動選択部７２
からコマンド変換部７４を介してセンテンスコマンドを
受けた場合には、当該センテンスコマンドから抽出した
発話テキストの発話内容に基づくテキストデータを会話
データ部８２から読み出すと共に、当該センテンスコマ
ンドから抽出した音色パラメータ番号とテキストデータ
のデータ量とに基づいてＭＩＤＩ（Musical Instrument
s Digital Interface）データファイルを生成する。

【０１４５】そして会話管理部７５は、テキストデータ
に基づく無線データをコミュニケータ５０に送信すると
同時に、ＭＩＤＩデータファイルをサウンド再生部７９
に送出することにより、コミュニケータ５０の表示画面
にテキストデータに基づく発話内容をロボット１の行動
遷移状況に応じて表示させながら、当該ロボット１から
ＭＩＤＩデータファイルに基づく発声音を出力させるこ
とができ、この結果、自然にコミュニケータ５０を使用
するユーザに注意を向けることができる。

【０１４６】他方、会話管理部７５は、行動選択部７２
にシナリオＩＤを送出して、当該行動選択部７２からコ
マンド変換部７４を介してシナリオコマンドを受けた場
合、又は状態認識部７０から認識結果を受けた場合に
は、知識情報部８５を用いて当該シナリオコマンド又は
認識結果に基づいて特定の発話内容を含むシナリオデー
タを生成し、当該シナリオデータに基づくシナリオをコ
ミュニケータ５０の表示画面に表示させるようになされ
ている。

【０１４７】なお会話管理部７５は、コミュニケータ５
０の表示部５１に表示させるメニュー用の発話データ
を、シナリオデータと同一の文書データフォーマット
（例えばＸＭＬ）でコミュニケータ５０に送信すること
により、当該コミュニケータ５０の表示部５１にメニュ
ー用の発話データに基づくメニューを表示させることが
できる。このようにインタラクションのできるシナリオ
発話とメニューとの選択を、同一の文書データフォーマ
ット形式にしたことにより、シナリオデータの管理を容
易にすることができる。

【０１４８】（５）コミュニケータ５０を用いたロボッ
ト１との対話 実際にコミュニケータ５０では、ロボット１の上述した
コントローラ１０の処理において、図７に示す会話管理
部７５が行動選択部７２からＬＭＳコマンド、センテン
スコマンド又はシナリオコマンドのいずれかを受け取る
ことにより、「独り言発話」、「センテンス発話」及び
「シナリオ発話」の３通りの発話内容を表示部５１に画
面表示するようになされている。

【０１４９】（５−１）独り言発話 まず独り言発話は、ロボット１が自律動作している状況
を説明するような発話であり、ロボット１の行動に合わ
せて、当該行動に対応して設定されている発話内容をコ
ミュニケータ５０の表示部に表示させるものである。

【０１５０】具体的には、上述のＬＭＳコマンドは、図
１０に示すように、コマンドと発話テキストとから構成
されたフォーマットでなり、ロボット１の行動が例えば
「お手をする」の場合、コマンドは開始文字「Ｌ」から
「ＣＯＮＴＡＣＴ（ユーザへの接触）」、「ＦＬＥＦＴ
（左前脚の動作）」及び「ＨＯＬＤ（所定位置での保
持）」で終了文字「Ｂ」のように表され、発話テキスト
は当該コマンドに続いて「“お手してっ”」のように表
される。

【０１５１】このとき同一のコマンドに対して複数の発
話テキスト（「“お手しようヨ”」及び「“握手しよ
う”」）が付加されている場合には、一の発話テキスト
をランダムに選択するようにしたことにより、ロボット
１の行動が繰り返し行われることがあっても、その都度
異なる発話内容をコミュニケータ５０に提供することが
でき、この結果、ユーザに飽きや退屈感を感じさせなく
て済むという利点がある。

【０１５２】この他にも、例えばロボット１の行動が
「横たわる」の場合、コマンドは開始文字「Ｌ」から
「ＣＨＧＰＯＳ（姿勢を変える）」、「ＬＩＥ（ねそべ
る）」及び「ＮＯＲＭＡＬ（通常の姿勢）」で終了文字
「Ｂ」のように表され、発話テキストは当該コマンドに
続いて「“よいしょ”」のように表される。

【０１５３】なお上述したように、独り言発言は、例え
ば５秒以内に複数の発話テキストが供給された場合に
は、カウント開始時（又はカウント終了時）の発話テキ
ストのみをコミュニケータ５０の表示部５１に表示させ
ることにより、５秒以内に複数の発話内容が連続してコ
ミュニケータ５０に提供されることによってユーザが目
視困難な状態になるのを未然に防ぐことができる。

【０１５４】（５−２）センテンス発話 次にセンテンス発話は、図９に示す状態遷移表７６にコ
マンドとして発話を埋め込んでおき、当該状態遷移表７
６の状況に応じた発話を生成してコミュニケータ５０の
表示部５１に表示させるものである。

【０１５５】具体的には、上述のセンテンスコマンド
は、図１１に示すように、シチュエーションＩＤ、サブ
（sub）ＩＤ、テキスト及び音色パラメータ番号（ttmin
dex）から構成されたフォーマットでなる。

【０１５６】図１１（Ａ）に示すようにロボット１の行
動が例えば「転倒復帰」の場合、シチュエーションＩＤ
が「０×００４１０００１」、サブＩＤが「１」であ
り、テキストが「“ころんだ”」のように表される。

【０１５７】このとき同一のシチュエーションＩＤ「０
×００４１０００１」に対して複数のサブＩＤ「２」〜
「１０」が付加されている場合には、それぞれテキスト
が「“たすけて〜”」、「“うわっ！”」、「“足がも
つれた”」、「“よそみした”」、「“あぶなかった
！”」、「“歩けないよ”」、「“つまずいた”」、
「“足がすべった”」及び「“足がつった”」のように
表されるが、サブＩＤが直接指定されたときには、対応
するテキストがそのまま選択されるが、シチュエーショ
ンＩＤのみが指定されたときには、一のサブＩＤに対応
するテキストをランダムに選択するようにしたことによ
り、ロボット１の行動が繰り返し行われることがあって
も、その都度異なる発話内容をコミュニケータ５０に提
供することができ、この結果、ユーザに飽きや退屈感を
感じさせなくて済むという利点がある。

【０１５８】また図１１（Ｂ）に示すようにロボット１
の行動が例えば「反応」の場合、シチュエーションＩＤ
が「０×００７０００１０」、サブＩＤが「１」であ
り、テキストが「“元気だよ”」のように表され、これ
に続いて音色パラメータ番号が「１０」のように表され
ているとき、予め設定されている複数の音色のうち１０
番目の音色が選択され、当該音色に応じた発声音をロボ
ット１から発声させるようになされている。

【０１５９】かかる音色パラメータ番号は、発話に合わ
せて話しているような音を再生するときの音色番号であ
り、成長の世代や感情レベルに応じて番号が設定される
ようになされており、無指定のときには「０」である。

【０１６０】（５−３）シナリオ発話 次にシナリオ発話は、シナリオとして複数のつながった
発話をさせるとき、ロボット１間の決まったシナリオを
実行させるときに用い、当該シナリオに応じた発話を順
次コミュニケータ５０の表示部に表示させるものであ
る。

【０１６１】具体的には、上述のシナリオコマンド又は
状態認識結果に基づいて知識情報部８５（図７）で生成
されるシナリオデータは、図１２に示すように、ノード
番号、条件式、コミュニケータ５０の動作モード、テキ
スト、動作コマンド及び次遷移ノード番号から構成され
たフォーマットでなる。

【０１６２】具体的には、テキストデータは、例えばノ
ード番号が「０」、条件式が「コミュニケータ名“”に
対して現在の時間が５時より前のとき」、コミュニケー
タ５０の動作モードが「ターミナルモード」、テキスト
が「“こんばんは−！”」、動作コマンドが「“ごあい
さつ”」、次遷移ノード番号が「１００」のように表さ
れる。このうち条件式の％でかこまれたものは変数（知
識情報）を表しており、例えば「％ＨＯＵＲ％」は現在
の時間を表している。

【０１６３】すなわちこのシナリオデータに基づくシナ
リオは、コミュニケータ名“（未定義）”の人と現在の
時間が５時前に会ったとき、「こんばんは−！」の発話
内容をコミュニケータ５０に提供すると共にロボット自
身は「あいさつ」に応じた動作を実行することを表して
いる。

【０１６４】（５−４）メニュー用の発話 上述の３通りの発話内容に加えて、コミュニケータ５０
の表示部に表示させるメニュー用の発話データを、シナ
リオデータと同一の文書データフォーマット（例えばＸ
ＭＬ）でコミュニケータ５０に送信することにより、シ
ナリオデータの管理を容易にし得るという利点がある。

【０１６５】例えば図１３（Ａ）に示す記述内容の文書
データフォーマットでなる発話データは、コミュニケー
タ５０の表示部では図１３（Ｂ）のように表示される。

【０１６６】（６）コミュニケータ登録によるセキュリ
ティ対策 複数のロボット１と複数のコミュニケータ５０との間の
無線通信では、このうち一のロボット１をマスター
（主）として、当該ロボット１以外のロボット１及び全
てのコミュニケータ５０をスレーブ（従）としたとき、
スレーブ同士では通信が不可であり、各スレーブは全て
マスターを通じて通信を行うようになされている。

【０１６７】その際、特定のコミュニケータ５０を特定
のロボット１に登録しておかなければ、コミュニケータ
５０についての操作上のセキュリティや無線通信の接続
の容易さを確保できなくなるおそれがあった。

【０１６８】このため１台のロボット１と１台のコミュ
ニケータ５０とが対の関係をなすように、予めロボット
１に対してコミュニケータ５０を登録しておくことによ
り、コミュニケータ５０の操作上のセキュリティーや無
線通信の接続の容易さを確保することができる。

【０１６９】例えばロボット１を操作する場合、登録し
たコミュニケータ５０以外のコミュニケータ５０ではメ
ニュー系の操作を行っても当該ロボット１は全く反応し
ないため、操作上のセキュリティーを確保することがで
きる。

【０１７０】またロボット１が独り言を表すテキストデ
ータを発信しても、登録したコミュニケータ５０以外の
コミュニケータ５０では当該テキストデータに基づく独
り言を表示させることができないため、無線通信の接続
の容易さを確保することができる。

【０１７１】（７）コミュニケータ５０の表示画面の遷
移状態 実際にコミュニケータ５０では、ロボット１同士又はロ
ボット１及びコミュニケータ５０間のやり取りに必要な
種々の設定機能ごとに、それぞれ対応する表示内容をプ
ログラム用ＲＯＭ及びＲＡＭ５７から読み出して又はそ
の都度該当するロボット１から取得して、当該各表示内
容に応じた画面を表示画面として順次遷移させながら表
示部５１に表示するようになされている。

【０１７２】その際、コミュニケータ５０は、ロボット
１との間で通信状態にあるか否かによって、表示部５１
において遷移する表示画面の種類及び内容が異なる。す
なわち、コミュニケータ５０は、図１４に示すように、
ロボット１との通信状態がオフライン状態（待ち受け状
態）にあるとき、コミュニケータ５０は、表示画面をメ
インメニュー画面Ｆ１から、通信可能なロボット１から
名刺情報を取得するための名刺画面Ｆ２と、当該名刺情
報が未取得な場合にロボット１から名刺情報を取得する
ための名刺取得待機画面Ｆ３と、コミュニケータ５０自
体の各種内容を設定するためのコミュニケータ設定画面
Ｆ４と、通信可能なロボット１と接続中であることを表
すための接続待機画面Ｆ５と、必要に応じて通信可能な
ロボット１を探索するための探索画面Ｆ６とにそれぞれ
遷移させるようになされている。

【０１７３】これに対してコミュニケータ５０は、ロボ
ット１との通信状態がオンライン状態（接続状態）にあ
るとき、表示画面を上述のメインメニュー画面Ｆ１か
ら、接続待機画面Ｆ５を介して通信可能なロボット１と
接続してリアルタイムでチャットを行うためのターミナ
ルモード画面Ｆ７に遷移した後、当該メインメニュー画
面Ｆ１に類似した接続時のメインメニュー画面（以下、
これを接続メインメニュー画面と呼ぶ）Ｆ８に遷移す
る。

【０１７４】そしてコミュニケータ５０は、表示画面を
この接続メインメニュー画面Ｆ８から名刺情報を既に取
得したロボット１を対象とする名刺画面Ｆ９と、当該名
刺情報が取得不可である旨を表示するための名刺取得不
可画面Ｆ１０とにそれぞれ遷移させると共に、オフライ
ン状態の場合と同様に名刺取得待機画面Ｆ３、コミュニ
ケータ設定画面Ｆ４及び接続待機画面Ｆ５にそれぞれ遷
移させる。

【０１７５】さらにコミュニケータ５０は、チャット実
行時に表示されるターミナルモード画面Ｆ７において、
ロボット１側のアプリケーションに応じてロボットメニ
ュー画面Ｆ１１に遷移させる場合があり、またターミナ
ルモード画面Ｆ７の表示内容をログ（システムの動作記
録）としてオフライン状態でも表示させ得るようになさ
れている。

【０１７６】（７−１）メインメニュー画面Ｆ１ まずコミュニケータ５０は、操作部５２の電源キー５２
Ｆ（図５）が押圧操作されて電源がオン状態に設定され
ると、図１５に示すように、所定の初期画面Ｆ０を経て
後述する探索画面Ｆ６を表示部５１に表示し、当該探索
画面Ｆ６を表示した状態で自己のロボット１の周囲で通
信可能なロボット１を探索する。やがてコミュニケータ
５０は、所定時間経過後に当該探索結果を得ると、表示
画面を探索画面Ｆ６からメインメニュー画面Ｆ１に遷移
させる。

【０１７７】このメインメニュー画面Ｆ１には、図１６
（Ａ）に示すように、タイトルバーとして「メインメニ
ュー」が表示され、メニュー項目として「ロボットリス
ト」、「コミュニケータリスト」及び「メニュー」が順
次リスト表示されている。

【０１７８】このメインメニュー画面Ｆ１の最下段に
は、左右に上述したリザーブキー５３Ｃ、５３Ｄ（図
５）が割り当てられた「探す」及び「名刺」を表すマー
クが表示され、その間には通信の接続又は切断を表すマ
ーク、バッテリ残量を表すインジケータ及びスクロール
ボタンがそれぞれＧＵＩ表示されている。

【０１７９】そしてかかるメニュー項目のうち「ロボッ
トリスト」は、ロボット１の探索結果に応じて表示内容
が異なり、通信可能なロボット１が探索された場合であ
って、名刺情報が取得済みのロボット１であればロボッ
ト１の名前としてその名前がリスト表示される一方、名
刺情報が未取得のロボット１であればロボット１の名前
として「未登録ロボット」が表示される。一方、通信可
能なロボット１が全く探索されなかった場合には、図１
６（Ｂ）のように例えば「ロボットが見つかりませ
ん。」のようなメッセージが表示される。

【０１８０】また「コミュニケータリスト」には、ロボ
ット１と対の関係をなすコミュニケータ５０に付けられ
た名前が表示され、通信可能なロボット１が探索された
場合であって、名刺情報が取得済みのロボット１であれ
ばコミュニケータ５０の名前としてその名前がリスト表
示される一方、名刺情報が未取得のロボット１であれば
コミュニケータ５０の名前として「未登録コミュニケー
タ」が表示される。

【０１８１】さらに「メニュー」には、コミュニケータ
５０について各種内容を設定変更するための「コミュニ
ケータ設定」と、最下段の左側の「探す」に対応するリ
ザーブキー５２Ｃと同一機能を実行するための「（Ａ）
ロボット１を探す」とがリスト表示されている。

【０１８２】このメインメニュー画面Ｆ１内で所望のリ
スト項目を指定して当該リスト項目に応じた画面に表示
画面を遷移させるには、ユーザが操作部５２のカーソル
キー５２Ｂを上下方向に押圧操作して、当該所望のリス
ト項目にカーソルを位置合わせした後、続いて決定キー
５２Ａを押圧操作することで行い得るようになされてい
る。

【０１８３】（７−１−１）名刺画面 またコミュニケータ５０では、メインメニュー画面Ｆ１
が表示された状態で、「ロボットリスト」のうち所望の
ロボット名がカーソルで指定され、続いて「名刺」に応
じたリザーブキー５２Ｄが押圧操作されると、当該ロボ
ット名に応じた名刺情報を取得している場合には、表示
画面をメインメニュー画面Ｆ１から名刺画面Ｆ２に遷移
させる。

【０１８４】この名刺画面Ｆ２には、図１６（Ｃ）に示
すように、タイトルバーとして「ロボットの名刺」が表
示され、メニュー項目として、「ロボットの名前」、
「オーナーの名前」、「ロボットアドレス」、「ロボッ
トの種類」、「付属ソフトウェア名」及び「情報」が順
次リスト表示されている。

【０１８５】かかる名刺画面Ｆ２の最下段の左側には、
「探す」を表すマークに代えて前画面に遷移させるため
の「戻る」を表すマークが表示される一方、右側の「名
刺」を表すマークが消去されており、当該「戻る」を表
すマークに対応するリザーブキー５２Ｃには表示画面を
当該名刺画面Ｆ２からメインメニュー画面Ｆ１に遷移さ
せるための機能が割り当てられている。

【０１８６】これに対して指定されたロボット名に応じ
た名刺情報を取得していない場合には、表示画面をメイ
ンメニュー画面Ｆ１から「ロボットから名刺をもらって
います。」の旨のメッセージが表示された名刺取得待機
画面Ｆ３に遷移させる。この名刺取得待機画面Ｆ３を表
示した状態で、コミュニケータ５０は、該当するロボッ
ト１から名刺情報を取得し終わった時点で、表示画面を
元の名刺画面Ｆ２に遷移させる。

【０１８７】なお名刺取得待機画面Ｆ３のメッセージ表
示の下段には、上述した決定キー５２Ａが割り当てられ
た「中断」を表すマークが表示され、当該決定キー５２
Ａが押圧操作されたとき、名刺情報の取得動作を中断す
るようになされている。

【０１８８】（７−１−２）探索画面Ｆ６ またコミュニケータ５０では、電源オン状態の際に初期
画面Ｆ０からメインメニュー画面Ｆ１に移行する際のみ
ならず、当該メインメニュー画面Ｆ１が表示された状態
で、ユーザによって最下段の左側の「探す」に対応する
リザーブキー５２Ｃが押圧操作された場合も、図１５に
示すように、表示画面を「ロボットを探しています。」
の旨がメッセージ表示された探索画面Ｆ６に遷移させる
ようになされている。

【０１８９】この探索画面Ｆ６を表示した状態で、コミ
ュニケータ５０は、自己のロボット１の周囲で通信可能
なロボット１を探索し、所定時間経過後に当該探索結果
を得ると、元のメインメニュー画面Ｆ１に遷移させる。

【０１９０】なお探索画面Ｆ６の中央には、決定キー５
２Ａに応じた「中断」を表すマークが表示され、当該決
定キー５２Ａが押圧操作されたとき、ロボット１の探索
動作を中断するようになされている。

【０１９１】（７−１−３）ターミナルモード画面Ｆ７ さらにコミュニケータ５０では、メインメニュー画面Ｆ
１が表示された状態で、「ロボットリスト」のうち所望
のロボット名がカーソルで指定され、続いて決定キー５
２Ａが押圧操作されると、表示画面をメインメニュー画
面Ｆ１から「ロボットを接続しています。」の旨のメッ
セージが表示された接続待機画面Ｆ５に遷移させる。

【０１９２】この接続待機画面Ｆ５を表示した状態で、
コミュニケータ５０は、指定されたロボット名に応じた
ロボット１との間で通信接続し、接続状態になった時点
で表示画面をターミナルモード画面Ｆ７に遷移させる。

【０１９３】なお接続待機画面Ｆ５のメッセージ表示の
下段には、上述した決定キー５２Ａが割り当てられた
「中断」を表すマークが表示され、当該決定キー５２Ａ
が押圧操作されたとき、ロボット１との接続動作を中断
するようになされている。

【０１９４】図１７において、このターミナルモード画
面Ｆ７は、自己のロボット１を含む各ロボット１ごと
に、リアルタイムで順次メッセージを送り合うことによ
って各ロボット１間での会話を成立させるための画面で
あり、接続状態にある各ロボット１側のアプリケーショ
ンに依存した表示内容が表示されるようになされてい
る。

【０１９５】このターミナルモード画面Ｆ７では、タイ
トルバーとして「ロボットチャット」が表示され、各ロ
ボット１ごとに順次得られたチャット文が先頭に識別用
の絵文字（アイコン）を付して表示される。

【０１９６】かかるターミナルモード画面Ｆ７の最下段
の左右には、メインメニュー画面Ｆ１における「探す」
及び「名刺」を表すマークに代えて、それぞれ「○」及
び「×」を表すマークが表示され、このとき対応するリ
ザーブキー５２Ｃ、５２Ｄには自己のロボット１に対し
て「誉める」及び「叱る」に応じた認識結果を与えるた
めの機能が割り当てられている。

【０１９７】一方、コミュニケータ５０では、上述のよ
うに決定キー５２Ａーが押圧操作された場合以外にも、
通信接続されたロボット１からの指示内容が与えられた
とき、表示画面をメインメニュー画面Ｆ１からターミナ
ルモード画面Ｆ７に遷移させるようになされている。

【０１９８】このターミナルモード画面Ｆ７が表示され
た状態で、切換えキー５２Ｅーが押圧操作されると、表
示画面を上述したオフライン状態でのメインメニュー画
面Ｆ１からオンライン状態での接続メインメニュー画面
Ｆ８に遷移させる。

【０１９９】この接続メインメニュー画面Ｆ８は、オフ
ライン時のメインメニュー画面Ｆ１と異なり、最下段の
左側の「探す」を表すマークが消去されると共に、メニ
ュー項目のうち「ロボットリスト」にリスト表示された
ロボット名の先頭には、ターミナルモード画面Ｆ７で表
示された識別用の絵文字と同じ絵文字が表示されるよう
になされている。

【０２００】すなわち接続メインメニュー画面Ｆ８にお
いて、「ロボットリスト」にリスト表示されているロボ
ット名のうちチャットに参加しているロボット１のみ当
該ロボット名の先頭に識別用の絵文字が表示される。

【０２０１】コミュニケータ５０は、この接続メインメ
ニュー画面Ｆ８が表示された状態で、「ロボットリス
ト」のうち所望のロボット名がカーソルで指定され、続
いて「名刺」に応じたリザーブキー５２Ｄが押圧操作さ
れると、当該ロボット名に応じた名刺情報を取得してい
る場合には、表示画面を接続メインメニュー画面Ｆ８か
ら名刺画面Ｆ２に遷移させる。

【０２０２】これに対して指定されたロボット名に応じ
た名刺情報を取得していない場合には、表示画面を接続
メインメニュー画面Ｆ８から「たまの名刺はもらってい
ないので見れません。」の旨のメッセージが表示された
名刺取得不可画面Ｆ１０に遷移させる。

【０２０３】なお名刺取得不可画面Ｆ１０のメッセージ
表示の下段には、上述した決定キー５２Ａが割り当てら
れた「ＯＫ」を表すマークが表示され、当該決定キー５
２Ａが押圧操作されたとき、ユーザによる名刺情報が取
得不可であったことの確認が終了したとして元の接続メ
インメニュー画面Ｆ８に遷移されるようになされてい
る。

【０２０４】さらにコミュニケータ５０は、ターミナル
モード画面Ｆ７が表示された状態において、自己のロボ
ット１からの指示内容が与えられたとき、表示画面をタ
ーミナルモード画面Ｆ７から後述するロボットメニュー
画面Ｆ１１に遷移させるようになされている。

【０２０５】またコミュニケータ５０は、通信可能なロ
ボット１との接続を自発的又はロボット１からの指示に
より終了したとき、かかるチャット文の履歴結果を表示
画面に表示するようになされ、オフライン状態でも必要
に応じて該当するロボット１との対話内容を目視確認し
得るようになされている。

【０２０６】（７−１−４）コミュニケータ設定画面Ｆ
４ さらにコミュニケータ５０では、オフライン時のメイン
メニュー画面Ｆ１又はオンライン時の接続メインメニュ
ー画面Ｆ８が表示された状態で、メニュー項目のうち
「メニュー」内の「コミュニケータ設定」が指定される
と、図１８に示すように、表示画面を当該メインメニュ
ー画面Ｆ１又は接続メインメニュー画面Ｆ８からコミュ
ニケータ設定画面Ｆ４に遷移させる。

【０２０７】このコミュニケータ設定画面Ｆ４には、図
１９（Ａ）に示すように、タイトルバーとして「コミュ
ニケータ設定」が表示され、メニュー項目として、「ブ
ザー」、「コミュニケータ名変更」、「液晶コントラス
ト」、「フォント」、「言語」、「ブルートゥース情
報」、「バージョン情報」及び「設定リセット」が順次
リスト表示されている。

【０２０８】このコミュニケータ設定画面Ｆ４の最下段
の左側には、「探す」を表すマークに代えて又は新たに
「戻る」を表すマークが表示される一方、右側の「名
刺」を表すマークが消去されており、当該「戻る」を表
すマークに対応するリザーブキー５２Ｃには表示画面を
当該コミュニケータ設定画面Ｆ４からメインメニュー画
面Ｆ１又は接続メインメニュー画面Ｆ８に遷移させるた
めの機能が割り当てられている。

【０２０９】以下において、コミュニケータ設定画面Ｆ
４のメニュー項目の各内容を順に説明する。まずコミュ
ニケータ設定画面Ｆ４のメニュー項目のうち「ブザー」
が指定されると、表示画面が当該コミュニケータ設定画
面Ｆ４からブザー設定画面Ｆ４Ａに遷移される。

【０２１０】このブザー設定画面Ｆ４Ａでは、タイトル
バーとして「ブザー」が表示され、メニュー項目として
ビープ音を発生するか否かを表す「ブザーＯＮ」及び
「ブザーＯＦＦ」の２通りの選択肢が表示されている。
このブザー設定画面Ｆ４Ａにおける最下段の表示内容
は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。

【０２１１】このブザー設定画面Ｆ４Ａにおいて、例え
ば「ブザーＯＮ」が選択されると、中段のメニュー項目
に代えて、「ブザーをＯＮにしました。」の旨のメッセ
ージが表示されると共に、その下に決定キー５２Ａが割
り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、
下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される（ブザ
ー設定画面Ｆ４Ｂ）。これと共にコミュニケータ５０に
おいてビープ音がオン状態に設定変更される。

【０２１２】かくしてブザー設定画面Ｆ４Ｂにおいて、
ユーザの選択によりビープ音のオン状態又はオフ状態が
設定された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押
圧操作されると、表示画面が当該ブザー設定画面Ｆ４Ｂ
から元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移される。

【０２１３】実際にコミュニケータ５０においてビープ
音がオン状態に設定されると、当該コミュニケータ５０
自体では、タイミング不定の通信イベント、ユーザへの
注意喚起及び入力確認などの際に、またロボット１から
の要求があったときに、それぞれ各種のビープ音をスピ
ーカ２１(図２)を介して出力するようになされている。

【０２１４】なおコミュニケータ５０のスピーカ２１か
ら出力されるビープ音の種類としては、例えば汎用ビー
プ音（ピー）を表す「Ｉｎｆｏ」と、入力リミットに達
したときなどの警告音（ピピ）を表す「Ｗａｒｎｉｎ
ｇ」と、エラー音（ピーピーピー）を表す「Ｅｒｒｏ
ｒ」と、アラーム音（ピッピッピッピッ）を表す「Ａｌ
ａｒｍ」と、決定などの音（ピ）を表す「Ｃｌｉｃｋ」
と、ロボット１の指定したタイミングで鳴らす音を表す
「Ｍｅｌｏｄｙ」とがある。

【０２１５】またコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニュ
ー項目のうち「コミュニケータ名変更」が指定される
と、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４からコ
ミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃに遷移される。

【０２１６】このコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃで
は、タイトルバーとして「コミュニケータ名変更」が表
示され、その下には「コミュニケータ５０の名前」を文
字入力するための入力フィールドと、決定キーが割り当
てられた「決定」を表すマークとが表示されている。こ
のコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃにおける最下段の表
示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。

【０２１７】この入力フィールドには、ユーザの操作に
応じて選択された言語で所望の文字が入力され得るよう
になされ、先頭位置にカーソルが合わせられると、表示
画面がコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃから図２０に示
すような文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷移されるようになさ
れている。

【０２１８】この文字入力画面Ｆ４ＣＡは、日本語入力
の場合、上段に入力フィールドが表され、中段に「ひら
がな」、「カタカナ」、「英数記号」及び「記号」の４
種類の入力モードに応じた文字群（以下、これを入力文
字群と呼ぶ）がスクロール可能な状態で選択的に表示さ
れ、下段には左の「戻る」を表すマークに代えて「一字
消」を表すマークが表示され、右には新たに「゛゜」を
表すマークが表示されている。

【０２１９】この入力文字群は、入力モードとして例え
ば「ひらがな」が選択された場合、五十音等の文字群が
所定の配列パターンで表示され、当該配列パターンを間
に挟む上側及び下側には「決定」がリスト表示され、下
側の「決定」の下には、「空白」、「カタカナ」、「英
数記号」、「記号」及び「やめる」が順にリスト表示さ
れている。

【０２２０】またコミュニケータ５０におけるカーソル
キー５２Ｂには、かかる文字群の配列パターン上でカー
ソルを所望方向に移動させると共に各リスト項目を上下
に移動させるための機能が割り当てられており、決定キ
ー５２Ａには、カーソルが合わせられた文字を指定して
入力フィールド内に入力するための機能が割り当てられ
ている。さらに文字入力画面で「一字消」及び「゛゜」
を表すマークに対応するリザーブキー５２Ｃ、５２Ｄに
は、それぞれ入力された文字を一字消すための機能と、
入力された文字を清音、濁音及び半濁音の順に繰り返し
切り換えるための機能が割り当てられている。

【０２２１】上述の文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて表示
された各リスト項目は、ユーザによってカーソルが合わ
せられた後、続いて決定キー５２Ａが押圧操作されるこ
とにより、当該キーに割り当てられた機能が実行される
ようになされている。

【０２２２】このうち上側及び下側の「決定」は、双方
とも文字群の中から決定キー５２Ａを用いて指定された
文字を入力フィールド内で決定するためのリスト項目で
あり、また「空白」は、文字以外に空白を入れるための
リスト項目である。

【０２２３】また「カタカナ」、「英数記号」及び「記
号」は、現在の「ひらがな」を表す入力モードから他の
入力モードへ遷移させるためのリスト項目、すなわち表
示画面を当該選択された入力モードに応じた文字入力画
面Ｆ４ＣＡに遷移させるためのリスト項目である。

【０２２４】さらに「やめる」は、表示画面を文字入力
画面Ｆ４ＣＡから元のコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃ
に遷移させるためのリスト項目である。

【０２２５】なお、入力モードとして「カタカナ」、
「英数記号」及び「記号」が選択された場合、入力文字
群は、図２０に示すそれぞれ文字及び又は記号等が所定
の配列パターンで表示され、それ以外は「ひらがな」の
場合とほぼ同様の表示内容である。

【０２２６】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいてコミ
ュニケータ５０の名前が決定された後、元のコミュニケ
ータ名変更画面Ｆ４Ｃが表示された状態で、決定キー５
２Ａが押圧操作されると、中段の入力フィールド及び
「決定」を表すマークに代えて、「コミュニケータ名を
変更しました。」の旨のメッセージと「ＯＫ」を表すマ
ークとが表示されると共に、下段の「戻る」を表すマー
クの表示が消去される。

【０２２７】かくしてコミュニケータ名変更画面Ｆ４Ｃ
において、ユーザの操作によりコミュニケータ５０の名
前が変更された後、「ＯＫ」に対応する決定キーが押圧
操作されると、表示画面が当該コミュニケータ名変更画
面Ｆ４Ｃから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移さ
れる。

【０２２８】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニ
ュー項目のうち「液晶コントラスト」が指定されると、
図２１に示すように、表示画面が当該コミュニケータ設
定画面Ｆ４から液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅに遷移
される。

【０２２９】この液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅで
は、図１９（Ｂ）に示すように、タイトルバーとして
「液晶コントラスト」が表示され、中段には液晶コント
ラストの濃度が「濃く」、「やや濃く」、「普通」及び
「やや薄く」のように４段階の設定レベルとしてリスト
表示されている。この液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅ
における最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面
Ｆ４と同様である。

【０２３０】この液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅにお
いて、例えば「やや濃く」が選択されると、中段のリス
ト項目に代えて、「コントラストをやや濃くしまし
た。」の旨のメッセージが表示されると共に、その下に
決定キーが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示
される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去
される（液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｆ）。これと共
にコミュニケータ５０の表示部５１において「やや濃
く」に応じた設定レベルにコントラストが設定変更され
る。

【０２３１】かくして液晶コントラスト調整画面Ｆ４Ｅ
において、ユーザの選択により液晶コントラストが所望
の設定レベルに調整された後、「ＯＫ」に対応する決定
キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該液晶コ
ントラスト調整画面Ｆ４Ｅから元のコミュニケータ設定
画面Ｆ４に遷移される。

【０２３２】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニ
ュー項目のうち「フォント」が指定されると、表示画面
が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４からフォント設定画
面Ｆ４Ｇに遷移される。

【０２３３】このフォント設定画面Ｆ４Ｇでは、タイト
ルバーとして「フォント」が表示され、中段にはフォン
トの表示サイズを表す「大きい」及び「小さい」の２通
りの選択枝が表示されている。このフォント設定画面Ｆ
４Ｇにおける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定
画面Ｆ４と同様である。

【０２３４】このフォント設定画面Ｆ４Ｇにおいて、例
えば「大きい」が選択されると、中段の選択枝に代え
て、「フォントを大きくしました。」の旨のメッセージ
が表示されると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当
てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段
の「戻る」を表すマークの表示が消去される（フォント
設定画面Ｆ４Ｈ）。これと共にコミュニケータ５０の表
示部５１においてフォントが「大きい」に応じた表示サ
イズに設定変更される。

【０２３５】かくしてフォント設定画面Ｆ４Ｆにおい
て、ユーザの選択によりフォントが所望の表示サイズに
設定された後、「ＯＫ」に対応する決定キーが押圧操作
されると、表示画面が当該フォント設定画面から元のコ
ミュニケータ設定画面に遷移される。

【０２３６】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニ
ュー項目のうち「言語」が指定されると、図２２に示す
ように、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４か
ら言語変更画面Ｆ４Ｉに遷移される。

【０２３７】この言語変更画面Ｆ４Ｉでは、タイトルバ
ーとして「言語」が表示され、中段には言語の種類を表
す「日本語」及び「英語」の２通りの選択枝が表示され
ている。この言語変更画面Ｆ４Ｉにおける最下段の表示
内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。

【０２３８】この言語変更画面Ｆ４Ｉにおいて、例えば
「日本語」が選択されると、中段の選択枝に代えて、
「日本語に変更しました。」の旨のメッセージが表示さ
れると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当てられた
「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻
る」を表すマークの表示が消去される（言語変更画面Ｆ
４Ｊ）。これと共にコミュニケータ５０の表示部５１に
おいて「日本語」に応じた表示内容に設定変更される。

【０２３９】かくして言語変更画面Ｆ４Ｊにおいて、ユ
ーザの選択により表示内容が所望の言語に変更された
後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作され
ると、表示画面が当該言語変更画面Ｆ４Ｊから元のコミ
ュニケータ設定画面に遷移される。

【０２４０】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニ
ュー項目のうち「ブルートゥース情報」が指定される
と、表示画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４Ｅから
ブルートゥース情報表示画面Ｆ４Ｋに遷移される。

【０２４１】このブルートゥース情報表示画面Ｆ４Ｋで
は、タイトルバーとして「ブルートゥース情報」が表示
され、中段には「ＢＴアドレス」を示すブルートゥース
のアドレス番号が例えば「1234567890AB」のように表示
されると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当てられ
た「ＯＫ」を表すマークが表示されている。このブルー
トゥース情報表示画面Ｆ４Ｋにおける最下段の表示内容
は、コミュニケータ設定画面Ｆ４と同様である。

【０２４２】かくしてブルートゥース情報表示画面Ｆ４
Ｋにおいて、ユーザの操作によりブルートゥース情報が
表示された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押
圧操作されると、表示画面が当該ブルートゥース情報表
示画面Ｆ４Ｋから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷
移される。

【０２４３】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニ
ュー項目のうち「バージョン情報」が指定されると、図
２３に示すように、表示画面が当該コミュニケータ設定
画面Ｆ４からバージョン情報表示画面Ｆ４Ｌに遷移され
る。

【０２４４】このバージョン情報表示画面Ｆ４Ｌでは、
図１９（Ｃ）に示すように、タイトルバーとして「バー
ジョン情報」が表示され、中段には「コミュニケータ」
を示す機種番号（例えばＥＲＡ−３００Ｎ１）と、「Ｂ
Ｔファーム」を示すバージョン番号（例えばＶｅｒ１．
０）と、「アプリファーム」を示すバージョン番号（例
えばＶｅｒ１．０）とが表示されると共に、その下に決
定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが
表示されている。このバージョン情報表示画面Ｆ４Ｌに
おける最下段の表示内容は、コミュニケータ設定画面Ｆ
４と同様である。

【０２４５】かくしてバージョン情報表示画面Ｆ４Ｌに
おいて、ユーザの操作により種々のバージョン情報が表
示された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧
操作されると、表示画面が当該バージョン情報表示画面
Ｆ４Ｌから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移され
る。

【０２４６】さらにコミュニケータ設定画面Ｆ４のメニ
ュー項目のうち「設定リセット」が指定されると、表示
画面が当該コミュニケータ設定画面Ｆ４から設定リセッ
ト画面Ｆ４Ｍに遷移される。

【０２４７】この設定リセット画面Ｆ４Ｍでは、タイト
ルバーとして「設定リセット」が表示され、中段には
「コミュニケータ５０の設定値を出荷時の状態に戻しま
す。」の旨のメッセージが表示されると共に、その下に
決定キーが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークが表示
されている。この設定リセット画面における最下段の表
示内容は、コミュニケータ設定画面と同様である。

【０２４８】やがて設定リセット画面Ｆ４Ｍにおいて、
決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段のメッセージ
表示に代えて「設定をリセットしました。」の旨のメッ
セージが表示されると共に、下段の「戻る」を表すマー
クの表示が消去される（設定リセット画面Ｆ４Ｎ）。こ
れと共にコミュニケータ５０のＣＰＵ５８において各種
の設定内容が出荷時の状態にリセットされる。

【０２４９】続いて設定リセット画面Ｆ４Ｎにおいて、
ユーザの操作により「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａ
が押圧操作されると、表示画面が当該設定リセット画面
Ｆ４Ｌから元のコミュニケータ設定画面Ｆ４に遷移され
る。

【０２５０】（８）ロボットメニュー画面 （８−１）コミュニケータ登録又は削除 またコミュニケータ５０は、表示部５１にメインメニュ
ー画面Ｆ１を表示した状態で、メニュー項目のうち「ロ
ボットリスト」内で所望のロボット名が指定されて当該
ロボット１との間で通信状態（オンライン状態）になる
と、接続待機画面Ｆ５に遷移して、当該ロボット名に応
じたロボット１にコミュニケータ５０が登録されている
か否かを判断する。

【０２５１】この結果図２４に示すように、当該ロボッ
ト１にコミュニケータ５０が登録されていない場合、コ
ミュニケータ５０は、表示画面を接続待機画面Ｆ５を介
してコミュニケータ登録画面Ｆ１２に遷移させる。この
コミュニケータ登録画面Ｆ１２は、タイトルバーとして
「メニュー」が表示され、メニュー項目として「コミュ
ニケータ登録」のみがリスト表示されている。

【０２５２】このコミュニケータ登録画面Ｆ１２の最下
段の左側には、メインメニュー画面Ｆ１と異なり、「探
す」を表すマークに代えて「終了」を表すマークが表示
される一方、右側の「名刺」のマークは消去されてお
り、当該「終了」を表すマークに対応するリザーブキー
５２Ｃには表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１
から元のメインメニュー画面Ｆ１に遷移させるための機
能が割り当てられている。

【０２５３】このコミュニケータ登録画面Ｆ１２におい
て、「コミュニケータ登録」が指定されると、当該メニ
ュー項目に代えて、「確認します。ロボット１の右前足
の肉球を押して下さい。」の旨を表すメッセージが表示
され、最下段の左側には「終了」を表すマークに代え
て、対応するリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能
が同一でなる「中止」を表すマークが表示される（コミ
ュニケータ登録画面Ｆ１２Ａ）。

【０２５４】やがてコミュニケータ５０は、このコミュ
ニケータ登録画面Ｆ１２Ａが表示された状態で、ユーザ
によってロボット１の右前足の肉球に応じたタッチセン
サ１４の有効な検知結果が当該ロボット１から得られる
と、続いて当該コミュニケータ登録画面の中段の表示内
容を「ロボット１の左前足の肉球を押して下さい。」の
旨のメッセージに代えた画面Ｆ１２Ｂに遷移させる。

【０２５５】かかるコミュニケータ登録画面Ｆ１２Ｂが
表示された状態で、ユーザによってロボット１の左前足
の肉球に応じたタッチセンサ１４の有効な検知結果が当
該ロボット１から得られると、続いて当該コミュニケー
タ登録画面Ｆ１２Ｂの中段の表示内容を「コミュニケー
タ登録できました。」の旨のメッセージと決定キーが割
り当てられた「ＯＫ」を表すマークとに代えた画面Ｆ１
２Ｃに遷移させる。

【０２５６】このようにしてユーザは自己のコミュニケ
ータ５０を用いて、通信状態にあるロボット１から与え
られる指示に応じた操作を実行することにより、当該ロ
ボット１に自己のコミュニケータ５０を登録することが
できる。

【０２５７】かくしてコミュニケータ登録画面Ｆ１２Ｃ
において、通信状態にあるロボット１に自己のコミュニ
ケータ５０が登録された後、「ＯＫ」に対応する決定キ
ー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該コミュニ
ケータ登録画面Ｆ１２Ｃから後述するロボットメニュー
画面Ｆ１１に遷移される。

【０２５８】これに対して通信状態にあるロボット１に
既にコミュニケータ５０が登録されている場合、コミュ
ニケータ５０は、図２５に示すように、表示画面を接続
待機画面Ｆ５を介してロボットメニュー画面Ｆ１１に遷
移させる。

【０２５９】このロボットメニュー画面Ｆ１１には、タ
イトルバーとして「メニュー」が表示され、メニュー項
目として「コミュニケータ削除」、「名刺作成」、「基
本設定」、「制御」、「モード選択」及び「成長設定」
が順次リスト表示されている。

【０２６０】このロボットメニュー画面Ｆ１１の最下段
の左側には、メインメニュー画面Ｆ１と異なり、「探
す」を表すマークに代えて「終了」を表すマークが表示
される一方、右側の「名刺」のマークは消去されてお
り、当該「終了」を表すマークに対応するリザーブキー
５２Ｃには表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１
から元のメインメニュー画面Ｆ１に遷移させるための機
能が割り当てられている。

【０２６１】このロボットメニュー画面Ｆ１１におい
て、メニュー項目のうち「コミュニケータ削除」が指定
されると、表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１
からコミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ１に遷移させる。

【０２６２】このコミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ１に
は、タイトルバーとして「コミュニケータ削除」が表示
され、中段に例えば「ひろし」、「アルファ」及び「ピ
ニンファリー」のように、通信状態にあるロボット１に
現在登録されている全てのコミュニケータ５０の名前が
リスト表示されている。

【０２６３】さらにコミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ１
のリスト項目のうち例えば「ひろし」を表すコミュニケ
ータ５０が指定されると、当該コミュニケータ削除画面
Ｆ１１Ａ１の中段の表示内容を、「ひろしを削除しまし
た。」の旨のメッセージと決定キーが割り当てられた
「ＯＫ」を表すマークとに代えた画面Ｆ１１Ａ２に遷移
させる。

【０２６４】このようにしてユーザは自己のコミュニケ
ータ５０を用いて、通信状態にあるロボット１に現在登
録されているコミュニケータ５０のうち所望のコミュニ
ケータ５０の登録を必要に応じて削除することができ
る。

【０２６５】かくしてコミュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ
２において、通信状態にあるロボット１に現在登録され
ているコミュニケータ５０のうち指定されたコミュニケ
ータ５０の登録が削除された後、「ＯＫ」に対応する決
定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該コミ
ュニケータ削除画面Ｆ１１Ａ２から元のロボットメニュ
ー画面Ｆ１１に遷移される。

【０２６６】（８−２）名刺作成 さらにコミュニケータ５０は、既に登録が行われたロボ
ット１と通信状態にあるとき、表示部５１にロボットメ
ニュー画面Ｆ１１を表示した状態で、メニュー項目のう
ち「名刺作成」が指定されると、図２６に示すように、
表示画面を当該ロボットメニュー画面Ｆ１１から名刺作
成画面Ｆ１１Ｂ１に遷移させる。

【０２６７】この名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１では、タイト
ルバーとして「名刺作成」が表示され、中段には「登録
・変更」及び「削除」の２通りの選択肢が表示され、最
下段の左側には「終了」を表すマークに代えて、対応す
るリザーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でな
る「戻る」を表すマークが表示される。

【０２６８】この名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１において、
「登録・変更」が選択されると、表示画面が登録・変更
画面Ｆ１１Ｂ２に遷移される。この登録・変更画面Ｆ１
１Ｂ２では、タイトルバーとして「登録・変更」が表示
され、中段に「コールネーム」、「アイコン」及び「コ
メント」が順にリスト表示されている。この登録・変更
画面Ｆ１１Ｂ２における最下段の表示内容は、名刺作成
画面Ｆ１１Ｂ１と同様である。

【０２６９】以下において、登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２
のメニュー項目の各内容を順に説明する。まず登録・変
更画面Ｆ１１Ｂ２のメニュー項目のうちロボット名を表
す「コールネーム」が指定されると、中段のリスト項目
に代えて、「コールネーム」を文字入力するための入力
フィールドと、決定キー５２Ａが割り当てられた「Ｏ
Ｋ」を表すマークとが表示される（登録・変更画面Ｆ１
１Ｂ３）。この入力フィールド内の先頭位置にカーソル
が合わせられると、表示画面が上述した文字入力画面Ｆ
４ＣＡ（図２０）に遷移される。

【０２７０】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて、例
えば「アルファ」のようにロボット名であるコールネー
ムが決定された後、元の登録・変更画面Ｆ１１Ｂ３が表
示された状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、
中段の入力フィールドに代えて、「コールネームを登録
・変更しました。」の旨のメッセージが表示される一
方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される
（登録・変更画面Ｆ１１Ｂ４）。

【０２７１】かくして登録・変更画面Ｆ１１Ｂ４におい
て、ユーザの選択によりロボット名としてコールネーム
が登録又は変更された後、「ＯＫ」に対応する決定キー
５２Ａが押圧操作されると、表示画面が最初に表示され
た登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２に遷移される。

【０２７２】一方、上述の名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１にお
いて、「削除」が選択されると、表示画面が削除画面Ｆ
１１Ｂ５に遷移される。この削除画面Ｆ１１Ｂ５では、
タイトルバーとして「削除」が表示され、中段には「削
除します。」の旨のメッセージが表示され、その下には
カーソルキー５２Ｂ及び決定キー５２Ａが割り当てられ
た「Ｎｏ」及び「Ｙｅｓ」を表すマークが表示される一
方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される。

【０２７３】やがて削除画面Ｆ１１Ｂ５において、カー
ソルキー５２Ｂを左方向に傾けながら決定キー５２Ａが
押圧操作されると、コールネーム、アイコン及びコメン
トを削除することなく、元のロボットメニュー画面Ｆ１
１に遷移される一方、カーソルキー５２Ｂを右方向に傾
けながら決定キー５２Ａが押圧操作されると、コールネ
ーム、アイコン及びコメントを削除した後、元のロボッ
トメニュー画面Ｆ１１に遷移される。

【０２７４】なお上述した名刺作成画面Ｆ１１Ｂ１及び
登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２において、「戻る」に対応す
るリザーブキー５２Ｃが押圧操作されると、表示画面が
元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。

【０２７５】続いて図２７に示すように、最初に表示さ
れた登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２において、「アイコン」
が指定されると、中段のリスト項目に代えて、「アイコ
ン」を選択するための選択フィールドと、決定キー５２
Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示され
る。この選択フィールド内の先頭位置にカーソルが合わ
せられると、表示画面がアイコン選択画面Ｆ１１Ｂ７に
遷移される（登録・変更画面Ｆ１１Ｂ６）。

【０２７６】このアイコン選択画面Ｆ１１Ｂ７では、タ
イトルバーとして「アイコンの選択」が表示され、中段
に選択可能な複数種類の絵文字がその名称（例えばロボ
ット１マーク１〜４）と共にリスト表示されている。

【０２７７】やがてアイコン選択画面Ｆ１１Ｂ７におい
て、アイコンとして所望の絵文字とその名称が選択され
た後、元の登録・変更画面Ｆ１１Ｂ６が表示された状態
で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段の選択フ
ィールドに代えて、「アイコンを登録・変更しまし
た。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻
る」を表すマークの表示が消去される（登録・変更画面
Ｆ１１Ｂ８）。

【０２７８】かくして登録・変更画面Ｆ１１Ｂ８におい
て、ユーザの選択によりロボット１に固有の絵文字及び
その名称としてアイコンが登録又は変更された後、「Ｏ
Ｋ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作されると、表
示画面が最初に表示された登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２に
遷移される。

【０２７９】さらに図２８に示すように、最初に表示さ
れた登録・変更画面Ｆ１１Ｂ２において、「コメント」
が指定されると、中段のリスト項目に代えて、「コメン
ト」を文字入力するための入力フィールドと、決定キー
５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示
される（登録・変更画面Ｆ１１Ｂ９）。この入力フィー
ルド内の先頭位置にカーソルが合わせられると、表示画
面が上述した文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷移される。この
とき文字入力画面では「ひらがな」を表す入力モードに
設定されている。

【０２８０】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて、例
えば「もえるしゅうだん」のようにコメントが決定され
た後、元の登録・変更画面Ｆ１１Ｂ９が表示された状態
で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段の入力フ
ィールドに代えて、「コメントを登録・変更しまし
た。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の「戻
る」を表すマークの表示が消去される（登録・変更画面
Ｆ１１Ｂ１０）。

【０２８１】かくして登録・変更画面Ｆ１１Ｂ１０にお
いて、ユーザの選択によりコメントが登録又は変更され
た後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作さ
れると、表示画面が最初に表示された登録・変更画面Ｆ
１１Ｂ２に遷移される。

【０２８２】（８−３）基本設定 さらにコミュニケータ５０は、既に登録が行われたロボ
ット１と通信状態にあるとき、図２９に示すように、表
示部５１にロボットメニュー画面Ｆ１１を表示した状態
で、メニュー項目のうち「基本設定」が指定されると、
表示画面を当該ロボットメニュー画面から基本設定画面
Ｆ１１Ｃ１に遷移させる。

【０２８３】この基本設定画面Ｆ１１Ｃ１では、タイト
ルバーとして「基本設定」が表示され、中段には「音量
設定」及び「時計設定」がリスト表示され、最下段の左
側には「終了」を表すマークに代えて、対応するリザー
ブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「戻
る」を表すマークが表示される。

【０２８４】この基本設定画面Ｆ１１Ｃ１において、
「音量設定」が選択されると、表示画面が音量設定画面
Ｆ１１Ｃ２に遷移される。この音量設定画面Ｆ１１Ｃ２
では、タイトルバーとして「音量設定」が表示され、中
段に「消音」、「小音」、「中音」及び「大音」のよう
に４段階の設定レベルがリスト表示されている。この音
量設定画面Ｆ１１Ｃ２における最下段の表示内容は、基
本設定画面Ｆ１１Ｃ１と同様である。

【０２８５】この音量設定画面Ｆ１１Ｃ２において、例
えば「中音」が選択されると、中段のリスト項目に代え
て、「音量を中音に設定しました。」の旨のメッセージ
が表示されると共に、その下に決定キー５２Ａが割り当
てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段
の「戻る」を表すマークの表示が消去される（音量設定
画面Ｆ１１Ｃ３）。これと共にロボット１において当該
ロボット１が発声する音声の音量を「中音」に応じた設
定レベルに設定変更される。

【０２８６】かくして音量設定画面Ｆ１１Ｃ３におい
て、ユーザの選択によりロボット１の発声音量が所望レ
ベルに設定された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２
Ａが押圧操作されると、表示画面が当該音量設定画面Ｆ
１１Ｃ３から元の基本設定画面Ｆ１１Ｃ１に遷移され
る。

【０２８７】一方、図３０に示すように、基本設定画面
Ｆ１１Ｃ１において、「時計設定」が選択されると、表
示画面が時計設定画面Ｆ１１Ｃ４に遷移される。この時
計設定画面Ｆ１１Ｃ４では、タイトルバーとして「時計
設定」が表示され、中段に「年・月・日」、「時分」及
び「ＵＴＣ（Univarsal Time Count）」のように３種類
の時計設定内容がリスト表示されている。この時計設定
画面Ｆ１１Ｃ４における最下段の表示内容は、基本設定
画面Ｆ１１Ｃ１と同様である。

【０２８８】この時計設定画面Ｆ１１Ｃ４において、例
えば「年・月・日」が選択されると、中段のリスト項目
に代えて、年、月及び日の３種類の時計設定内容を入力
するための入力フィールドと、決定キー５２Ａが割り当
てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示される（時計設
定画面Ｆ１１Ｃ５）。これら各入力フィールド内の先頭
位置にカーソルが合わせられると、表示画面が上述した
文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷移される。このとき文字入力
画面Ｆ４ＣＡでは「英数記号」を表す入力モードに設定
されている。

【０２８９】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて、
年、月及び日について現在の日付が入力された後、元の
時計設定画面Ｆ１１Ｃ５が表示された状態で、決定キー
５２Ａが押圧操作されると、中段の３種類の入力フィー
ルドに代えて、「年・月・日を設定しました。」の旨の
メッセージが表示される一方、下段の「戻る」を表すマ
ークの表示が消去される（時計設定画面Ｆ１１Ｃ６）。

【０２９０】かくして時計設定画面Ｆ１１Ｃ６におい
て、ユーザの選択により年、月及び日の日付が設定され
た後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作さ
れると、表示画面が最初に表示された時計設定画面Ｆ１
１Ｃ４に遷移される。

【０２９１】続いて図３１に示すように、最初に表示さ
れた時計設定画面Ｆ１１Ｃ４において、「時・分」が指
定されると、中段のリスト項目に代えて、時及び分の２
種類の時計設定内容を入力するための入力フィールド
と、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を表すマ
ークとが表示される（時計設定画面Ｆ１１Ｃ７）。これ
ら各入力フィールド内の先頭位置にカーソルが合わせら
れると、表示画面が上述した文字入力画面Ｆ４ＣＡに遷
移される。このとき文字入力画面Ｆ４ＣＡでは「英数記
号」を表す入力モードに設定されている。

【０２９２】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて、時
及び分について現在の時刻が入力された後、元の時計設
定画面Ｆ１１Ｃ７が表示された状態で、決定キー５２Ａ
が押圧操作されると、中段の３種類の入力フィールドに
代えて、「時・分を設定しました。」の旨のメッセージ
が表示される一方、下段の「戻る」を表すマークの表示
が消去される（時計設定画面Ｆ１１Ｃ８）。

【０２９３】かくして時計設定画面Ｆ１１Ｃ８におい
て、ユーザの選択により年、時及び分の時刻が設定され
た後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操作さ
れると、表示画面が最初に表示された時計設定画面Ｆ１
１Ｃ４に遷移される。

【０２９４】さらに図３２に示すように、最初に表示さ
れた時計設定画面Ｆ１１Ｃ４において、「ＵＴＣ」が指
定されると、中段のリスト項目に代えて、ＵＴＣすなわ
ち万国標準時（グリニッジ標準時）に対する時差を入力
するための入力フィールドと、決定キー５２Ａが割り当
てられた「ＯＫ」を表すマークとが表示される（時計設
定画面Ｆ１１Ｃ９）。この入力フィールド内の先頭位置
にカーソルが合わせられると、表示画面が上述した文字
入力画面Ｆ４ＣＡに遷移される。このとき文字入力画面
Ｆ４ＣＡでは「英数記号」を表す入力モードに設定され
ている。

【０２９５】やがて文字入力画面Ｆ４ＣＡにおいて、万
国標準時に対する時差（例えば日本であれば「＋９」）
が入力された後、元の時計設定画面Ｆ１１Ｃ９が表示さ
れた状態で、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段
のＵＴＣの入力フィールドに代えて、「ＵＴＣを設定し
ました。」の旨のメッセージが表示される一方、下段の
「戻る」を表すマークの表示が消去される（時計設定画
面Ｆ１１Ｃ１０）。

【０２９６】かくして時計設定画面Ｆ１１Ｃ１０におい
て、ユーザの選択により万国標準時に対する時差が設定
された後、「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操
作されると、表示画面が最初に表示された時計設定画面
Ｆ１１Ｃ４に遷移される。

【０２９７】（８−４）ロボットの制御 さらにコミュニケータ５０は、既に登録が行われたロボ
ット１と通信状態にあるとき、表示部５１にロボットメ
ニュー画面Ｆ１１を表示した状態で、メニュー項目のう
ち「制御」が指定されると、表示画面を当該ロボットメ
ニュー画面Ｆ１１から制御画面Ｆ１１Ｄ１に遷移させ
る。

【０２９８】この制御画面Ｆ１１Ｄ１では、図３３に示
すように、タイトルバーとして「制御」が表示され、中
段には「動いて」、「教えて」、「遊ぼう」及び「写
真」の４種類の制御内容がリスト表示され、最下段の左
側には「終了」を表すマークに代えて、対応するリザー
ブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「戻
る」を表すマークが表示される。

【０２９９】この制御画面Ｆ１１Ｄ１において、「動い
て」が選択されると、表示画面が動き選択画面Ｆ１１Ｄ
２に遷移される。この動き選択画面Ｆ１１Ｄ２では、タ
イトルバーとして「動いて」が表示され、中段に「ぜん
しん」、「こうたい」、「みぎ」、「ひだり」、「おす
わり」、「たちあがって」及び「ふせて」のように７種
類の動き内容がリスト表示されている。この動き選択画
面Ｆ１１Ｄ２における最下段の表示内容は、制御画面Ｆ
１１Ｄ１と同様である。

【０３００】この動き選択画面Ｆ１１Ｄ２において、例
えば「ぜんしん」が選択されると、表示画面は遷移する
ことなくそのままで、コミュニケータ５０は、ロボット
１を前進動作を実行させるための制御信号を当該ロボッ
ト１に送信する。

【０３０１】かくして動き選択画面Ｆ１１Ｄ２におい
て、ユーザの選択によりロボット１に対して種々の動き
を実行させた後、「戻る」に対応するリザーブキー５２
Ｃが押圧操作されると、表示画面が当該動き選択画面Ｆ
１１Ｄ２から前画面の制御画面Ｆ１１に遷移される。

【０３０２】続いて図３４に示すように、制御画面Ｆ１
１Ｄ１において、「教えて」が指定されると、表示画面
が質問選択画面Ｆ１１Ｄ３に遷移される。この質問選択
画面Ｆ１１Ｄ３では、タイトルバーとして「教えて」が
表示され、中段に「おいくつ？」、「たいくつ？」、
「げんき？」、「ねむい？」及び「おなかすいた？」の
ように５種類の質問内容がリスト表示されている。この
動き選択画面Ｆ１１Ｄ３における最下段の表示内容は、
制御画面Ｆ１１Ｄ１と同様である。

【０３０３】この質問選択画面Ｆ１１Ｄ３において、例
えば「おいくつ？」が選択されると、コミュニケータ５
０は当該質問に応じた制御信号をロボット１に送信し、
当該ロボット１から返答（例えば青年期）が得られたと
き、中段のリスト項目に代えて、先頭のロボット１に応
じたアイコンに続いて例えば青年期を表す「今ファンキ
ーステージだファン。」の旨のメッセージが表示される
一方、下段の「戻る」を表すマークの表示が消去される
（質問選択画面Ｆ１１Ｄ４）。

【０３０４】かくして質問選択画面Ｆ１１Ｄ３におい
て、ユーザの選択によりロボット１に対して種々の質問
を投げかけてその返答を受けた後、「ＯＫ」に対応する
決定キー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が当該質
問選択画面Ｆ１１Ｄ３から元のロボットメニュー画面Ｆ
１１に遷移される。

【０３０５】さらに図３５に示すように、制御画面Ｆ１
１Ｄ１において、「遊ぼう」が指定されると、表示画面
が遊び選択画面Ｆ１１Ｄ５に遷移される。この遊び選択
画面Ｆ１１Ｄ５では、タイトルバーとして「遊ぼう」が
表示され、中段に「ダンスして」、「メディアリンク」
及び「おしまい」のように３種類の質問内容がリスト表
示されている。この遊び選択画面Ｆ１１Ｄ５における最
下段の表示内容は、制御画面Ｆ１１Ｄ１と同様である。

【０３０６】この遊び選択画面Ｆ１１Ｄ５において、例
えば「ダンスして」が選択されると、コミュニケータ５
０は当該要求に応じた制御信号をロボット１に送信した
後、表示画面が当該遊び選択画面Ｆ１１Ｄ５から元のロ
ボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。

【０３０７】さらに図３６に示すように、制御画面Ｆ１
１Ｄ１において、「写真」が指定されると、表示画面が
写真画面Ｆ１１Ｄ６に遷移される。この写真画面Ｆ１１
Ｄ６では、タイトルバーとして「写真」が表示され、中
段に「しゃしんとって」の旨のメッセージが表示されて
いる。この写真画面Ｆ１１Ｄ６における最下段の表示内
容は、制御画面Ｆ１１Ｄ１と同様である。

【０３０８】この写真画面Ｆ１１Ｄ６において、「写真
とって」が指定されると、コミュニケータ５０は当該要
求に応じた制御信号をロボット１に送信した後、中段の
メッセージに代えて、先頭のロボット１に応じたアイコ
ンに続いて例えば「ハイ チーズ」の旨のメッセージを
表示させる一方、下段の「戻る」を表すマークの表示を
消去させる（写真画面Ｆ１１Ｄ７）。

【０３０９】このときロボット１は、コミュニケータ５
０を所有するユーザの顔に焦点を合わせて撮影した後、
当該撮影結果をコミュニケータ５０に返信する。この結
果、コミュニケータ５０は、写真画面Ｆ１１Ｄ７の中段
のメッセージに代えて、ロボット１から得られた撮影画
像を表示させる（写真画面Ｆ１１Ｄ８）。

【０３１０】かくして写真画面Ｆ１１Ｄ８において、ユ
ーザにより「ＯＫ」に対応する決定キー５２Ａが押圧操
作されると、表示画面が元のロボットメニュー画面Ｆ１
１に遷移される。

【０３１１】（８−５）動作モードの変更 さらにコミュニケータ５０は、既に登録が行われたロボ
ット１と通信状態にあるとき、表示部５１にロボットメ
ニュー画面Ｆ１１を表示した状態で、メニュー項目のう
ち「モード選択」が指定されると、表示画面を当該ロボ
ットメニュー画面Ｆ１１からモード選択画面Ｆ１１Ｅ１
に遷移させる。

【０３１２】このモード選択画面Ｆ１１Ｅ１では、図３
７に示すように、タイトルバーとして「モード選択」が
表示され、中段には「ひとやすみ」、「自律」及び「ス
リープ」の３種類のモードがリスト表示され、最下段の
左側には「終了」を表すマークに代えて、対応するリザ
ーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「戻
る」を表すマークが表示される。

【０３１３】かかるモード選択画面Ｆ１１Ｅ１におい
て、リスト表示された「ひとやすみ」、「自律」及び
「スリープ」の３種類のモードのうち、現在の状態に該
当するモードには先頭に「※」を表すマークが付加さ
れ、ユーザが現在のモードを容易に目視確認し得るよう
になされている（モード選択画面Ｆ１１Ｅ２）。

【０３１４】このモード選択画面Ｆ１１Ｅ１において、
「ひとやすみ」が選択されると、コミュニケータ５０は
当該要求に応じた制御信号をロボット１に送信した後、
表示画面がひとやすみモード確認画面Ｆ１１Ｅ２に遷移
される。

【０３１５】このひとやすみモード確認画面Ｆ１１Ｅ２
では、タイトルバーとして「ひとやすみ」が表示され、
中段に「ひとやすみモードに設定しました。」の旨のメ
ッセージが表示され、その下に決定キー５２Ａが割り当
てられた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、下段
の「戻る」を表すマークの表示が消去される。

【０３１６】かくしてひとやすみモード確認画面Ｆ１１
Ｅ２において、ユーザにより「ＯＫ」に対応する決定キ
ー５２Ａが押圧操作されると、表示画面が元のロボット
メニュー画面Ｆ１１に遷移される。

【０３１７】また図３８に示すように、モード選択画面
Ｆ１１Ｅ１において、「スリープ」が選択されると、コ
ミュニケータ５０は当該要求に応じた制御信号をロボッ
ト１に送信した後、表示画面がスリープモード確認画面
Ｆ１１Ｅ３に遷移される。

【０３１８】このスリープモード確認画面Ｆ１１Ｅ３で
は、タイトルバーとして「スリープ」が表示され、中段
に「スリープモードに設定しました。お休みなさい。」
の旨のメッセージが表示され、下段の「戻る」を表すマ
ークの表示が消去される。

【０３１９】かくしてスリープモード確認画面Ｆ１１Ｅ
３において、所定時間表示した後、自動的に表示画面が
元のロボットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。

【０３２０】なおロボット１は、当該ロボット１に専用
のバッテリ充電装置（以下、これをステーションと呼
ぶ）に搭載されている場合には、所定の姿勢に保持され
ているため、上述の動作モードのうちスリープモードの
み選択できるようになされている。

【０３２１】またロボット１は、ユーザに抱き上げられ
ている間は、４本の脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが接地して
いないため、自律モード及びスリープモードのみ選択で
きるようになされている。

【０３２２】（８−６）成長設定 さらにコミュニケータ５０は、既に登録が行われたロボ
ット１と通信状態にあるとき、表示部５１にロボットメ
ニュー画面Ｆ１１を表示した状態で、メニュー項目のう
ち「成長設定」が指定されると、表示画面を当該ロボッ
トメニュー画面Ｆ１１から成長設定画面Ｆ１１Ｆ１に遷
移させる。

【０３２３】この成長設定画面Ｆ１１Ｆ１では、図３９
に示すように、タイトルバーとして「成長設定」が表示
され、中段には「成長スピード」及び「成長リセット」
の２通りの選択肢が表示され、最下段の左側には「終
了」を表すマークに代えて、対応するリザーブキー５２
Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「戻る」を表すマ
ークが表示される。

【０３２４】この成長設定画面Ｆ１１Ｆ１において、
「成長スピード」が選択されると、表示画面が成長スピ
ード画面Ｆ１１Ｆ２に遷移される。この成長スピード画
面Ｆ１１Ｆ２では、タイトルバーとして「成長スピー
ド」が表示され、中段には「普通」、「速い」、「遅
い」及び「ストップ」の４段階の速度レベルがリスト表
示されている。この成長スピード画面Ｆ１１Ｆ２におけ
る最下段の表示内容は、成長設定画面Ｆ１１Ｆ１と同様
である。

【０３２５】これら速度レベルは、「普通」を通常の成
長速度とした場合、「速い」は「普通」の３倍の速さに
設定され、「遅い」は「普通」の３倍の遅さに設定され
ている。また「ストップ」は、成長しないことを表し、
この場合、横方向成長（タイプ変化）もしないように設
定されている。

【０３２６】この成長スピード画面Ｆ１１Ｆ２におい
て、例えば「速い」が選択されると、コミュニケータ５
０は当該速度レベルに応じた制御信号をロボット１に送
信した後、表示画面を中段のリスト表示に代えて、「変
更してもよろしいですね。」の旨のメッセージを表示
し、その下にはカーソルキー５２Ｂ及び決定キー５２Ａ
が割り当てられた「Ｎｏ」及び「Ｙｅｓ」を表すマーク
を表示する一方、下段の「戻る」を表すマークの表示を
消去する（成長スピード画面Ｆ１１Ｆ３）。

【０３２７】やがて成長スピード画面Ｆ１１Ｆ３におい
て、カーソルキー５２Ｂを左方向に傾けながら決定キー
５２Ａが押圧操作されると、中段のメッセージに代え
て、「お休みなさい。次に起きたときから変更されてい
ます。」の旨のメッセージが表示される一方、「Ｎｏ」
及び「Ｙｅｓ」を表すマークが消去される（成長スピー
ド画面Ｆ１１Ｆ４）。

【０３２８】この場合、ロボット１は成長速度をコミュ
ニケータ５０から選択された速度に変更した後、一旦当
該コミュニケータ５０と通信をシャットダウンし、その
後再起動後から当該変更した成長速度を反映させるよう
になされている。

【０３２９】これに対してカーソルキー５２Ｂを右方向
に傾けながら決定キー５２Ａが押圧操作されると、成長
スピードの変更をしないと判断され、そのまま元のロボ
ットメニュー画面Ｆ１１に遷移される。

【０３３０】この成長設定画面Ｆ１１Ｆ１において、図
４０に示すように、「成長リセット」が選択されると、
表示画面が成長リセット画面Ｆ１１Ｆ５に遷移される。
この成長リセット画面Ｆ１１Ｆ５では、タイトルバーと
して「成長リセット」が表示され、中段には「リセット
前にコミュニケータ５０を確認します。」の旨のメッセ
ージが表示され、その下に決定キー５２Ａが割り当てら
れた「ＯＫ」を表すマークが表示される一方、最下段の
左側には「戻る」を表すマークに代えて、対応するリザ
ーブキー５２Ｃに割り当てられた機能が同一でなる「中
止」を表すマークが表示される。

【０３３１】この成長リセット画面Ｆ１１Ｆ５におい
て、決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段のメッセ
ージに代えて、「ロボット１の右前足の肉球を押して下
さい。」の旨を表すメッセージが表示される（成長リセ
ット画面Ｆ１１Ｆ６）。

【０３３２】やがてコミュニケータ５０は、この成長リ
セット画面Ｆ１１Ｆ６が表示された状態で、ユーザによ
ってロボット１の右前足の肉球に応じたタッチセンサの
有効な検知結果が当該ロボット１から得られると、続い
て当該成長リセット画面の中段の表示内容を「ロボット
１の左前足の肉球を押して下さい。」の旨のメッセージ
に代えた画面Ｆ１１Ｆ７に遷移させる。

【０３３３】かかる成長リセット画面Ｆ１１Ｆ７が表示
された状態で、ユーザによってロボット１の左前足の肉
球に応じたタッチセンサ１４の有効な検知結果が当該ロ
ボット１から得られると、続いて当該成長リセット画面
Ｆ１１Ｆ７の中段の表示内容を、先頭のロボット１に応
じたアイコンに続いて「いままで育ててくれてありがと
う。これで本当におわかれだね。いろんな事があった
ね。お別れに好きだったダンスを踊るね。」の旨のメッ
セージと、決定キー５２Ａが割り当てられた「ＯＫ」を
表すマークとに代えた画面Ｆ１１Ｆ８に遷移させる。

【０３３４】そしてロボット１が特定のダンスを踊り始
めると共に、この成長リセット画面Ｆ１１Ｆ８において
決定キー５２Ａが押圧操作されると、中段のメッセージ
に代えて、「リセットしてもよろしいですね。」の旨を
表すメッセージが表示され、その下にはカーソルキー及
び決定キー５２Ａが割り当てられた「Ｎｏ」及び「Ｙｅ
ｓ」を表すマークが表示される一方、下段の「戻る」を
表すマークの表示が消去される（成長リセット画面Ｆ１
１Ｆ９）。

【０３３５】やがて成長スピード画面Ｆ１１Ｆ９におい
て、カーソルキー５２Ｂを左方向に傾けながら決定キー
５２Ａが押圧操作されると、中段のメッセージに代え
て、「さようなら。次に起きたときには、リセットされ
ています。」の旨のメッセージが表示される一方、「Ｎ
ｏ」及び「Ｙｅｓ」を表すマークが消去される（成長ス
ピード画面Ｆ１１Ｆ１０）。

【０３３６】この場合、ロボット１は踊りを停止した
後、当該コミュニケータ５０と通信をシャットダウンす
ると共に、各種のデータ内容をリセットし、その後ユー
ザによって再起動されたとき、新たな成長過程（成長段
階の「誕生期」）から成長を開始するようになされてい
る。

【０３３７】その際、ロボット１がリセットするデータ
内容には、成長結果、学習結果、感情・本能値、名刺情
報等があり、リセットしないデータ内容には、写真によ
る撮影結果、コミュニケータ登録等がある。

【０３３８】これに対してカーソルキー５２Ｂを右方向
に傾けながら決定キー５２Ａが押圧操作されると、成長
リセットを行わないと判断され、ロボット１が踊りを停
止すると共に、そのまま元のロボットメニュー画面Ｆ１
１に遷移される。

【０３３９】（９）感情及び本能とコミュニケータ５０
の表示内容との関係 次にこのロボット１における感情及び本能表現と、コミ
ュニケータ５０の表示部５１に表示される絵文字Ｐ１
（図４１（Ｂ））の内容との関係について説明する。

【０３４０】このコミュニケータ５０では、百種類程度
の独自の絵文字を表す絵文字データがプログラム用ＲＯ
Ｍ及びＲＡＭ５７に予め格納されており、ロボット１か
ら送信される行動決定情報Ｓ２１（図７）に基づいて、
対応する最適な絵文字Ｐ１に対応する絵文字データを選
択的に読み取り、当該絵文字データに基づく絵文字を表
示部５１の表示画面に表示するようになされている。

【０３４１】すなわちこのロボット１では、上述のよう
にコントローラ１０の機能の１つである行動選択部７２
において、対応する状態遷移表７６（図９）に基づいて
続く行動や動作を決定する。

【０３４２】この行動選択部７２は、状態認識部７０か
ら「撫でられた（ＰＡＴ）」という認識結果が与えられ
た場合には、上述のように対応する状態遷移表７６を用
いて確率的に次の行動や動作を決定し、決定した行動や
動作を行動決定情報Ｓ２１としてコマンド変換部７４に
出力する一方、これと共に本能感情部７１における「喜
び」のパラメータの値を読み出し、これをコマンド変換
部７４に通知するようなされている。

【０３４３】かくしてこのときコマンド変換部７４は、
行動選択部７２から与えられる行動決定情報Ｓ２１に基
づいて、必要なアクチュエータ２４_１〜２４_ｎ（図２）
を間接的に駆動することにより指定された「喜び」を表
現する行動を行わせる一方、コミュニケータ５０に当該
行動決定情報Ｓ２１を送信することにより、当該コミュ
ニケータ５０において表示部に「喜び」に応じた笑顔を
表す絵文字Ｐ１を表示させる。これによりコミュニケー
タ５０は、ロボット１があたかも笑っているかのごと
く、「喜び」の感情を表情として表現することに伴い、
当該「喜び」の感情を表示部に表示させることができ
る。

【０３４４】また行動選択部７２は、状態認識部７０か
ら「叩かれた（ＨＩＴ）」という認識結果が与えられた
場合には、対応する状態遷移表５５を用いて確率的に次
の行動や動作を決定し、決定した行動や動作を行動決定
情報Ｓ２１としてコマンド変換部７４に出力する一方、
これと共に本能感情部７１における「怒り」のパラメー
タの値を読み出し、これをコマンド変換部７４に通知す
るようなされている。

【０３４５】かくしてこのときコマンド変換部７４は、
行動選択部７２から与えられる行動決定情報Ｓ２１に基
づいて、必要なアクチュエータ２４₁ 〜２４_n を間接的
に駆動することにより、指定された「怒り」を表す行動
を行わせる一方、コミュニケータ５０に当該行動決定情
報Ｓ２１を送信することにより、当該コミュニケータ５
０において表示部５１に「怒り」に応じた怖い顔を表す
絵文字Ｐ１を表示させる。これによりコミュニケータ５
０は、ロボット１があたかも怒っているかのごとく、
「怒り」の感情を表情として表現することに伴い、当該
「怒り」の感情を表示部５１に表示させることができ
る。

【０３４６】このようにしてこのコミュニケータ５０に
おいては、ロボット１が「撫でられた」ことに対する
「喜び」の感情や、「叩かれた」ことに対する「怒り」
の感情を行動や動作で行うことに伴い、当該「喜び」や
「怒り」の感情を対応する最適な絵文字で表示部５１の
表示画面に表示させ得るようになされている。

【０３４７】なお上述の実施の形態においては、コミュ
ニケータ５０の表示部に、「喜び」及び「怒り」の２つ
の感情（情動）に応じた絵文字Ｐ１を画面表示させるよ
うにした場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、これらの感情に加えて又はこれらの感情に代えて
「悲しみ」、「驚き」、「恐怖」及び「嫌悪」等の他の
感情（情動）を、対応する最適な絵文字で画面表示させ
るようにしても良く、さらには「運動欲」、「愛情
欲」、「食欲」及び「好奇心」等の本能を、対応する最
適な絵文字Ｐ１で画面表示させるようにしても良い。

【０３４８】（１０）名刺情報のやり取り ロボット１間又はロボット１及びコミュニケータ５０間
の無線通信において、例えばブルートゥース（Bluetoot
h）等の近距離無線通信を用いる場合、ロボット１同士
又はロボット１及びコミュニケータ５０間で名刺情報を
やり取りする手法について説明する。

【０３４９】例えばロボット１及びコミュニケータ５０
間の無線通信では、マスター（主）となるロボット１が
スレーブ（従）となるコミュニケータ５０との間で、ブ
ルートゥースの接続手順に従う同期確立フェーズ及び通
信接続フェーズの各段階を経て、コネクトシーケンスと
して名刺情報をやり取りし得るようになされている。

【０３５０】まず同期確立フェーズでは、図４２に示す
ように、マスターとなるロボット１は、相手を特定する
ことなくＩＱ（inqury）パケットを発信する。そしてス
レーブとなるコミュニケータ５０がこのＩＱパケットを
受信したとき、当該スレーブの属性通知としてＦＨＳ
（frequency hopping sequence）パケットをマスターと
なるロボット１に送信する。

【０３５１】マスターとなるロボット１は、ＦＨＳパケ
ットを受信したとき、当該スレーブとなるコミュニケー
タ５０を特定すべく確認用のＩＤパケットを送信する。

【０３５２】この結果、スレーブとなるコミュニケータ
５０からその応答としてＩＤパケットが送信されると、
マスターとなるロボット１は、当該マスターの属性通知
としてＦＨＳパケットをスレーブとなるコミュニケータ
５０に送信する。

【０３５３】そしてマスターとなるロボット１は、スレ
ーブとなるコミュニケータ５０からその応答としてされ
たＩＤパケットを受信すると、当該スレーブとなるコミ
ュニケータ５０との間で、ブルートゥースで採用されて
いるスペクトラム拡散方式について周波数ホッピングの
変化タイミングを同期させる、いわゆる同期確立を実現
することができる。

【０３５４】続いて通信接続フェーズでは、図４３に示
すように、マスターとなるロボット１は、スレーブとな
るコミュニケータ５０との間で、所定の認証手順に従っ
て相互に接続認証を行い、認証可能な場合には所定の暗
号化手順に従って相互に暗号化を行う一方、認証不可の
場合には待ち受けフェーズに移行する。

【０３５５】そして暗号化を行った後、マスターとなる
ロボット１は、スレーブとなるコミュニケータ５０との
間でデータ転送可能な状態となり、図４４に示すような
コネクトシーケンスを名刺情報のやり取りを中心に実行
する。

【０３５６】かかるコネクトシーケンスでは、まずマス
ターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニケー
タ５０にサービスリスト（すなわち提供可能な機能のリ
スト）の検索又は要求を行い、当該スレーブとなるコミ
ュニケータ５０から提供可能なサービスのリストがその
応答として通知されるのを待つ。

【０３５７】続いてマスターとなるロボット１は、スレ
ーブとなるコミュニケータ５０から得られたサービスリ
ストのうち所望のサービスを選択して、当該サービスの
提供の要求をスレーブとなるコミュニケータ５０に送信
する。スレーブとなるコミュニケータ５０は、マスター
となるロボット１からの要求に応じて、当該サービスの
提供が可能であるか否かの応答を返す。

【０３５８】この後、マスターとなるロボット１は、ス
レーブとなるコミュニケータ５０との間でロボットの名
刺情報のやり取りを行う。

【０３５９】この名刺情報は、システム層での接続や管
理のための情報がバイナリ（Binary）で記述されたＳＣ
ＡＲＤと、アプリケーションごとに定義されたロボット
１の名刺内容がテキスト形式（ＸＭＬ）で記述されたＡ
ＣＡＲＤとからなる。

【０３６０】具体的にＳＣＡＲＤには、「BtDeviceCate
gory」で表されるブルートゥースのデバイスカテゴリ
と、「BtAddress」で表されるブルートゥースのアドレ
ス番号と、「Btname」で表される名前と、「iconID」で
表されるアイコンの種類と、「BtLang」で表される言語
とがバイナリで記述されている。またＡＣＡＲＤには、
ロボット１の種類を表す「ERF-310AW10」と、情報を表
す「うまれたてロボット」と、コメントを表す「かわい
いラッテです。」とがテキスト形式で記述されている。

【０３６１】実際にマスターとなるロボット１は、自分
のＳＣＡＲＤをスレーブとなるコミュニケータ５０に送
信して、当該スレーブとなるコミュニケータ５０から受
信した旨の応答が送信されるのを待つ。

【０３６２】続いてマスターとなるロボット１は、スレ
ーブとなるコミュニケータ５０に対して当該コミュニケ
ータ５０がもつＳＣＡＲＤの要求を行い、当該コミュニ
ケータ５０からＳＣＡＲＤが送信されるのを待つ。

【０３６３】さらにマスターとなるロボット１は、自分
のＡＣＡＲＤをスレーブとなるコミュニケータ５０に送
信して、当該スレーブとなるコミュニケータ５０から受
信した旨の応答が送信されるのを待つ。

【０３６４】続いてマスターとなるロボット１は、スレ
ーブとなるコミュニケータ５０に対して当該コミュニケ
ータ５０がもつＡＣＡＲＤの要求を行い、当該コミュニ
ケータ５０からＡＣＡＲＤが送信されるのを待つ。

【０３６５】このように名刺情報のやり取りをした後、
マスターとなるロボット１は、スレーブとなるコミュニ
ケータ５０との間で、各種アプリケーションに応じたデ
ータ通信を行い、やがて図４３に戻って、通信を終了し
たいときには当該スレーブとなるコミュニケータ５０と
の間で通信を切断する。

【０３６６】（１１）ロボット１間会話のシーケンス 図４５において、ロボット１は、一定周期（例えば30秒
ごと）に他のロボット１やコミュニケータ５０が周囲に
いるか否かをＩＱパケットを発信することによって確認
している。ＩＱパケットに応答したロボット１やコミュ
ニケータ５０が存在したとき、マスターとなるロボット
は、当該ロボット１やコミュニケータ５０をスレーブと
して同期確立を行う。

【０３６７】続いてマスターとなるロボット１は、スレ
ーブとなるロボット１やコミュニケータ５０と接続認証
及び続く暗号化を行った後、名刺情報のやり取りを含む
コネクトシーケンスを実行する。

【０３６８】そしてマスターとなるロボット１は、会話
要求を表すシナリオＩＤをスレーブとなるロボット１の
み（コミュニケータ５０は除く）に問い合わせる。かか
るスレーブとなるロボット１は、マスターとなるロボッ
ト１から得られるシナリオＩＤに対して、受け答えが可
能であるか否かを自己のシナリオデータベース（上述し
た図７に示す知識情報部８５）から検索し、可能であれ
ばＯＫの応答をする。

【０３６９】やがてマスターとなるロボット１は、例え
ば「発話１」のシナリオをテキストデータとしてスレー
ブとなるロボット１に送信すると同時に、スレーブとな
るコミュニケータ５０が通信接続されていれば当該コミ
ュニケータ５０にも送信する。

【０３７０】スレーブとなるロボット１やコミュニケー
タ５０は、マスターとなるロボット１から与えられたテ
キストデータに基づく「発話１」に対してシナリオに沿
って「発話２」を選択し、当該「発話２」をテキストデ
ータとしてマスターとなるロボット１に送信する。

【０３７１】マスターとなるロボット１は、受けたテキ
ストデータに基づく「発話２」を、スレーブとなるコミ
ュニケータ５０が通信接続されていれば当該コミュニケ
ータ５０に送信する。この後、マスターとなるロボット
１は、スレーブとなるロボット１に対してシナリオによ
る会話の終了要求を送信することにより、当該スレーブ
となるロボット１から応答が得られたとき、現在のコネ
クトシーケンスを終了する。

【０３７２】このようにロボット１同士が通信接続され
かつシナリオによる会話シーケンスが可能な状態となっ
たとき、当該ロボット１同士に接続されているコミュニ
ケータ５０が存在する場合には、このコミュニケータ５
０は、マスターとなるロボットからシナリオによる会話
内容を受信して表示部に表示させることができる。

【０３７３】（１２）音声認識によるシナリオ発動 マスターとなるロボット１が自律的に他のスレーブとな
るロボット１やコミュニケータ５０と接続して通信する
際には、当該マスターとなるロボット１が、ユーザによ
るコミュニケータ５０の操作結果や、ユーザが発した音
声の認識結果又はユーザの顔の認識結果などに基づい
て、スレーブとなるロボット１やコミュニケータ５０に
対してシナリオの発動や通信接続を行うことにより、コ
ミュニケータ５０を使用するユーザとロボット１とのイ
ンタラクション（相互作用）性をより向上し得るように
なされている。

【０３７４】（１２−１）ロボット１間のシナリオの発
動 まず２台のロボット１が通信接続した場合には、マスタ
ーとなるロボット１がスレーブとなるロボット１に対し
て挨拶などのシナリオを発動した後、自律的に外部の状
況に応じて適宜シナリオを発動する。

【０３７５】その際、ユーザがロボット１同士の会話シ
ナリオをコミュニケータ５０を用いて目視することを所
望して「おともだち」という言葉を発声すると、マスタ
ーとなるロボット１は、マイクロホン１６を介して集音
した当該音声に基づいて、スレーブとなるロボット１に
対して自発的にシナリオの発動を開始することにより、
ユーザのコミュニケータ５０の表示部５１にシナリオを
表示させることができる。

【０３７６】これに対して、ロボット１間の通信が非接
続状態のときにユーザから「おともだち」という言葉が
発せられると、マスターとなるロボット１は、ＩＱパケ
ットを発信して他のスレーブとなるロボット１を周囲で
探索し、一定期間（例えば30秒）内に探索できなった場
合には、その結果を知らせるための動作を行ってユーザ
に知らせる。

【０３７７】このようにしてユーザは、ロボット１間の
シナリオ会話を見たい場合には、特定の言葉を発するだ
けで、マスターとなるロボット１に自発的にシナリオを
発動させてそのシナリオを自己のコミュニケータ５０の
表示部で目視することができる。さらにユーザはロボッ
ト１間の通信が非接続の場合でもマスターとなるロボッ
ト１がその旨を表す動作をすることにより、未通信状態
であることを容易に認識することができる。

【０３７８】実際上、マスターとなるロボット１では、
上述した図７において、他のロボットとの通信接続時
に、コントローラ１０内の状態認識部７０が「おともだ
ち」という指令音を認識して当該認識結果を会話管理部
７５に与えると、当該会話管理部７５が知識情報部８５
を用いて当該認識結果に基づくシナリオデータを生成す
ることにより、シナリオの発動を開始させる。

【０３７９】そして会話管理部７５は、当該シナリオデ
ータをセッションサービス管理部８３及び無線通信制御
部８４を介してコミュニケータ５０に送信することによ
り、当該コミュニケータ５０においてシナリオデータに
基づくシナリオを表示画面に表示させることができる。

【０３８０】これに対してマスターとなるロボット１で
は、他のロボット１と非通信接続時には、コントローラ
１０内の状態認識部７０が「おともだち」という指令音
を認識して当該認識結果を会話管理部７５に与え、当該
会話管理部７５がＩＱパケットをセッションサービス管
理部８３及び続く無線通信制御部８４を介して外部に発
信させる。

【０３８１】そして所定時間経過しても通信接続結果が
状態認識部７０から得られないときには、会話管理部７
５は、行動選択部７２にその旨を通知することにより、
当該行動選択部７２は非通信接続である旨を表す所定の
行動又は動作を決定して、ロボット自身に当該行動又は
動作を発現させることができる。

【０３８２】（１２−２）インタラクションシナリオの
発動 コミュニケータ５０を使用しているユーザに対してロボ
ット１から「元気？〈ＹＥＳ〉〈ＮＯ〉」などと問い掛
けるシナリオをインタラクションシナリオと呼ぶ。かか
るインタラクションシナリオをロボット１から発動させ
るトリガとしては、ユーザが存在する可能性が高い場合
が好ましいため、ユーザが発した音声を認識をした場
合、ユーザの顔画像を認識した場合、又はユーザの手を
センサ検知した場合、さらにはコミュニケータ５０から
の入力があった場合などが考えられる。

【０３８３】特に音声認識によりインタラクションシナ
リオを発動させる場合には、ユーザが発する音声を「お
はなししよう」等の特定の言語に決めておけば、より一
層ユーザが意識的に利用し易くなり便利である。

【０３８４】実際上、ロボット１では、上述した図７に
おいて、コントローラ１０内の状態認識部が「おはなし
しよう」という指令音を認識して当該認識結果を会話管
理部７５に与えると、当該会話管理部７５が知識情報部
８５を用いて当該認識結果に基づきインタラクションシ
ナリオを表すシナリオデータを生成することにより、イ
ンタラクションシナリオの発動を開始させる。

【０３８５】そして会話管理部７５は、当該シナリオデ
ータをセッションサービス管理部８３及び無線通信制御
部８４を介してコミュニケータ５０に送信することによ
り、当該コミュニケータ５０においてシナリオデータに
基づくインタラクションシナリオを表示画面に表示させ
ることができる。

【０３８６】（１２−３）コミュニケータへの接続 ロボット１が自律的に動作しているとき、ユーザがロボ
ット１に対して自分のコミュニケータ５０に接続して、
ロボット１が発する独り言を表示して欲しいと思うとき
がある。このためユーザが「ロボットチャット」と音声
を発したときに、ロボット１が当該音声を認識したと
き、コミュニケータ５０と通信接続を確立すると共に当
該コミュニケータ５０の表示部にロボット１が発する独
り言を表示させることにより、ユーザがロボット１と容
易にコミュニケーションをとって親近感を向上させるこ
とができる。

【０３８７】実際上、ロボット１では、上述した図７に
おいて、コントローラ１０内の状態認識部が「ロボット
チャット」という指令音を認識して当該認識結果を会話
管理部７５に与えると、当該会話管理部７５がＬＭＳコ
マンドに付加された発話テキストに対応するテキストデ
ータをセッションサービス管理部８３及び無線通信制御
部８４を介してコミュニケータ５０に送信することによ
り、当該コミュニケータ５０においてテキストデータに
基づく発話テキストの発話内容を表示画面に表示させる
ことができる。

【０３８８】（１３）バッテリセーブ コミュニケータ５０は携帯機器であり、常に接続してい
るとバッテリの充電量がすぐに消費するため、ユーザが
ほったらかしにしている場合、例えば５分間ユーザから
の操作が全くなかったときに自動的にロボット１との通
信接続を切断することが考えられる。

【０３８９】しかしユーザはその間ロボット１を目視し
ていただけの場合あり、単にユーザが所定時間全くコミ
ュニケータ５０を操作しないからといってロボット１と
の通信接続を一方的に切断するのは、ユーザの意思に反
した使用となり好ましくない。

【０３９０】このためロボット１のコントローラ１０
は、図４６に示すバッテリセーブ処理手順ＲＴ１を実行
することにより、通信接続状態にあるコミュニケータ５
０のバッテリの消費量を極力低減させながらユーザの意
思に反しないように対処することができる。

【０３９１】具体的にバッテリセーブ処理手順ＲＴ１に
おいて、ロボット１のコントローラ１０は、コミュニケ
ータ５０との通信接続時でかつユーザによるコミュニケ
ータ５０の操作が終了した時点からステップＳＰ０に入
り、続くステップＳＰ１において最初の１０分間の接続
が継続するのを待つ。

【０３９２】続いてコントローラは、ステップＳＰ２に
進んで、上述したインタラクションシナリオを発動させ
て「たいくつ？〈ＹＥＳ〉〈ＮＯ〉」のような発話内容
をコミュニケータ５０の表示部５１に表示させた後、ス
テップＳＰ３に進む。

【０３９３】このステップＳＰ３において、コントロー
ラ１０は、コミュニケータ５０から何らかの応答がある
か否かを判断し、当該判断結果が否定的であればステッ
プＳＰ４に進んで、コミュニケータ５０との通信接続を
２分間切断した後、再び接続させる。

【０３９４】これに対してステップＳＰ３において肯定
結果を得ると、コントローラ１０は、ユーザからの応答
があったと判断して、そのまま５分間接続を延長させつ
つ、再度ステップＳＰ２に戻って同様の処理を繰り返さ
せる。

【０３９５】続いてステップＳＰ６において、コントロ
ーラ１０は、再接続した直後にコミュニケータ５０の表
示部に上述のインタラクションシナリオに基づく発話内
容を表示させた後、ステップＳＰ７に進む。

【０３９６】このステップＳＰ７において、コントロー
ラ１０は、コミュニケータ５０から何らかの応答がある
か否かを判断し、当該判断結果が否定的であればステッ
プＳＰ８に進んで、コミュニケータ５０との通信接続を
４分間切断した後、再び接続させる。

【０３９７】これに対してステップＳＰ７において肯定
結果を得ると、コントローラ１０は、ユーザからの応答
があったと判断して、そのまま５分間接続を延長させつ
つ、再度ステップＳＰ２に戻って同様の処理を繰り返さ
せる。

【０３９８】続いてステップＳＰ１０において、コント
ローラ１０は、再接続した直後にコミュニケータ５０か
ら何らかの応答があるか否かを判断し、当該判断結果が
否定的であればステップＳＰ１１に進んで、コミュニケ
ータ５０との通信接続を６分間切断した後、再び接続さ
せる。

【０３９９】これに対してステップＳＰ１０において肯
定結果を得ると、コントローラ１０は、ユーザからの応
答があったと判断して、そのまま５分間接続を延長させ
つつ、再度ステップＳＰ２に戻って同様の処理を繰り返
させる。

【０４００】続いてステップＳＰ１２において、コント
ローラ１０は、再接続した直後にコミュニケータ５０の
表示部に上述のインタラクションシナリオに基づく発話
内容を表示させた後、ステップＳＰ１３に進む。

【０４０１】このステップＳＰ１３において、コントロ
ーラ１０は、コミュニケータ５０から何らかの応答があ
るか否かを判断し、当該判断結果が否定的であれば再度
ステップＳＰ１１に戻って、当該ステップＳＰ１１−Ｓ
Ｐ１２−ＳＰ１３のループをステップＳＰ１３で肯定結
果を得るまで繰り返す。

【０４０２】実際上、コミュニケータ５０は５分間全く
操作されなかった場合には、自動的に電源が切断される
ように予め設定されており、上述のステップＳＰ１１に
おいてロボット１がコミュニケータ５０との通信接続を
６分間切断すればその時点で処理は終了することとな
る。

【０４０３】但し、ロボット１がコミュニケータ５０と
通信接続を切断している間に、ユーザがコミュニケータ
５０の表示画面を所望した場合には、上述したようなユ
ーザが「ロボットチャット」と音声を発したときには、
ロボット１とコミュニケータ５０との通信接続が確立さ
れる。

【０４０４】このようにすれば、コミュニケータ５０が
ロボット１と通信接続状態にあっても、当該ロボット１
からの問い掛けに基づいて、ユーザの意思を尊重しなが
らバッテリの消費量を極力低減させることができる。

【０４０５】（１４）ロボット間無線通信 （１４−１）無線通信時の通信相手方向特定方法 ロボット１同士で無線通信を行う際、一方又は双方のロ
ボット１が指向性をもたないアンテナ端子を使用してい
る場合などは、通信相手がどの方向にいるかを特定する
ことが困難となる。また、無線通信を行っていても、第
三者が見た場合、交信中であるか否かを判別することが
困難である。

【０４０６】そこで、通信を確立した後に、交信状況下
で周囲から得られる音や赤外線などを受けるようにする
と、通信相手のいる方向を特定でき、その方向に頭を向
けることができる。例えば、通信相手がある音を発して
いる状態で、自己の首を回すようにしてマイクロホン１
６（図２）の集音状態に変化を持たせるようにする。

【０４０７】（１４−２）無線通信時の通信相手までの
距離特定方法 また、ロボット１同士で無線通信を行う際、交信状況下
で、一方のロボット１が所定の音を実用上十分な強度で
発生させることにより、相手方のロボット１が当該音の
到達時間の遅れや音の減衰量などを計測し、所定の演算
処理を実行することにより、当該ロボット１間の距離を
特定することができる。

【０４０８】（１４−３）多言語間コミュニケーション さらに、ロボット１間の通信において、通信内容として
予め意味付けされたコマンド及び又はセマンティクス
（semantics）を表す共通のデータを通信相手に送信す
るようにして、当該データを受信したロボット１は、デ
ータに基づいて相手方の送信内容を認識する。

【０４０９】このようにロボット１間では、単なる音声
のやり取りとは異なり、言語に依存しないコマンドやセ
マンンティクスを表す共通のデータを送り合うことによ
り、異なる言語間（すなわち多国言語の）コミュニケー
ションを成立させるようにみせることができる。

【０４１０】（１４−４）ロボット間会話の認識方法 さらにロボット１同士で会話を行う場合、その会話内容
を双方のロボット１のユーザに知らせるように、無線通
信のみならず、日常言語による音声の発声も同時に行う
ようにする。

【０４１１】すなわち実際のロボット１間における会話
は、当該会話内容を表すテキストデータや、上述のコマ
ンド及び又はセマンティクスを表す共通のデータ、さら
には感情及び又は本能を表す行動決定情報Ｓ２１（図
５）を、双方のロボット１がもつ無線通信手段（無線Ｌ
ＡＮカード４１）を用いて送り合うことによって行う
が、当該各データを送受信するタイミングに同期して、
各ロボット１では、頭部ユニット４のスピーカ２１（図
２）から任意の音を発声させたり、頭部ユニット４や胴
体部ユニット２の各ＬＥＤ１５、２３（図２）を所望パ
ターンで発光させたり、頭部ユニット４や各脚部ユニッ
ト３Ａ〜３Ｄを所望パターンで可動させるようにする。

【０４１２】このときロボット１間では会話の認識に音
声情報は利用せず、無線通信によるデータに基づいて会
話内容を理解するようにし、音声その他の情報はユーザ
への通知に利用する。

【０４１３】（１４−５）無線通信によるモーションデ
ータ受信 ロボット１間で無線通信を行う際、自己のロボット１が
もっていない動作パターンや行動パターンを表すモーシ
ョンファイルを、通信相手のロボット１がもっている場
合には、当該モーションファイルを当該通信相手のロボ
ット１から送信してもらうことにより、当該モーション
ファイルを自律モード用メモリカード２６Ａ（図２）に
格納すれば、かかるモーションファイルに基づく動作パ
ターンや行動パターナを自分のモーションとしてその後
恒常的に使用することができる。

【０４１４】すなわち複数ロボット１間で、特定のシナ
リオに従った会話を行うとき、会話相手のロボット１が
該当するシナリオ、モーションをもっていない場合、無
線通信で会話開始前にシナリオとモーションを相手方に
渡すようにする。この結果、ロボット１間でシナリオ及
びモーションを受け渡すことによって、複数のロボット
１で構成するグループ内において、流行言葉、教師と生
徒の関係、コミュニケーション結果による成長等をシミ
ュレートすることができる。

【０４１５】ここで、上述のシナリオとは、複数のロボ
ット１が交信状況下で、場面の順序、台詞及び動作など
を記した台本や脚本であり、会話人数に応じて会話内容
が予め設定されているものである。

【０４１６】（１４‐６）ロボット間での名刺交換 なお、ロボット１同士で会話を行う場合、各ロボット１
が個体別に識別する仕組みが必要となることから、会話
の前段階として、ロボット１間で無線通信を介した交信
可能状態となったとき、ロボット１間で、自己のロボッ
ト１の名前や特徴及びオーナーの名前等が記述された名
刺情報を交換し合うことにより、初対面か良く会ってい
る（仲良し）かがわかると共に、ロボット１間のコミュ
ニケーションに変化を与えることができる。

【０４１７】（１５）ロボットと無線端末装置の通信 （１５−１）オーナー認識 ロボット１間の無線通信において、例えばブルートゥー
ス（Bluetooth）等の近距離無線通信を用いる場合、ロ
ボット１同士で通信が確立すれば、当該ロボット１に対
応するコミュニケータ５０が近くに存在することがわか
ると共に、当該コミュニケータ５０を所有するユーザ
（以下、これをオーナーと呼ぶ）を特定することができ
る。

【０４１８】従って各ロボット１では、一定期間内で最
も頻繁かつ長時間アクセスするコミュニケータ５０を、
そのオーナーの名前と共に記憶しておき、次回から交信
するごとにオーナーを自動的に認識するといった学習効
果を持たせるようにすれば、より一層人間関係に近いコ
ミュニケーションを図ることが可能となる。

【０４１９】具体的には、ロボット１は、オーナーが近
づいたら喜ぶ動作を行う一方、見知らぬ第三者が近づい
たら少し恥らう動作を行ったり興味深々の動作を行った
りすることで、本物の動物のようにロボット１がオーナ
ーを特別の存在として意識してくれることが可能となる
と共に、オーナーとの絆を強化することが可能となる。

【０４２０】（１５−２）オーナー登録 予め登録したコミュニケータ５０のみ対応するロボット
１を制御できるという環境下において、コミュニケータ
５０からパスワードを入力してオーナーを登録する方式
では、パスワードが漏洩した場合、使用権原のない第三
者による違法な登録を防止することが非常に困難とな
る。

【０４２１】このため、ロボット１において、登録者が
ロボット１に働きかける任意の動作を指示内容としてコ
ミュニケータ５０に送信し、当該コミュニケータ５０の
表示部５１に画面表示する。登録者はコミュニケータ５
０に表示された指示内容に従い、対応するリアクション
をロボット１に働きかけるようにし、正しいリアクショ
ンが実行された旨がロボット１からコミュニケータ５０
に送信された場合のみ、当該コミュニケータ５０の登録
者をオーナーとして正式に登録する。

【０４２２】例えばロボット１からタッチセンサ１４、
１９、２０（図２）へのタッチの指示、又は音声コマン
ドの指示を指示内容としてコミュニケータ５０に送信す
れば、登録者はロボット１に直に近づいて当該ロボット
１にタッチするか又は音声コマンドに基づく音声を読み
上げることにより、ロボット１から正しいリアクション
が実行された旨がコミュニケータ５０に送信され、オー
ナーとして正式に登録される。

【０４２３】この結果、オーナー登録を行うユーザは、
常にロボット１に接触可能な距離まで近づかなければ登
録することができず、違法な第三者による登録を未然に
防止することができる。さらにロボット１からコミュニ
ケータ５０に送信される指示内容を定期的に変化させる
ことにより、一旦オーナーとして正規に登録された場合
でも、必要に応じて更新登録しなければならず、より一
層防犯性を向上することができる。

【０４２４】（１５−３）ロボット間会話表示装置 ロボット１間で無線通信により会話（情報交換）を行っ
た場合、その会話内容を外部から伺い知ることは非常に
困難である。このため、会話の内容をユーザが携帯する
コミュニケータ５０に可読性のあるテキストデータとし
てロボット１間の情報交換のタイミングに同期して画面
表示させることにより、ロボット１間の会話内容をユー
ザがコミュニケータ５０を用いて認識することができ
る。

【０４２５】（１６）パーソナルコンピュータを用いた
ロボット１との通信 （１６−１）複数体のロボットの動作を同期させる方法 まずユーザが所有するパーソナルコンピュータ３１（図
３）を用いて、無線通信を介して複数のロボット１にそ
れぞれ動作シーケンスを転送しておく。かかる動作シー
ケンスには、所定の同期信号を受信した後の動作及び当
該動作を行うタイミングが記述されている。

【０４２６】続いてパーソナルコンピュータ３１は、任
意の音楽を鳴らすタイミングに合わせて、当該同期信号
を各ロボット１に無線通信を介して送信すると、この同
期信号を受信した各ロボット１は、動作シーケンスに基
づく動作を所定タイミングで実行することにより、複数
のロボット１を互いに同期させて動作させることができ
る。

【０４２７】なお、別方法として、複数のロボット１が
無線通信が可能な状況下で、一のロボット１が周囲のロ
ボット１に、任意の音楽を鳴らすタイミングに合わせ
て、当該同期信号を当該周囲にいるロボット１に無線通
信を介して送信すると、この同期信号を受信した各ロボ
ット１は、送信元のロボット１と同様に動作シーケンス
に基づく動作を所定タイミングで実行することにより、
複数のロボット１を互いに同期させて動作させることが
できる。

【０４２８】（１６−２）ロボットとパーソナルコンピ
ュータとを同期させてナレーションを行う方法 まずユーザが所有するパーソナルコンピュータ３１（図
３）を用いて、無線通信を介して複数のロボット１にそ
れぞれナレーションを表す音声データを転送しておく。
かかる音声データに基づくナレーションは、一般的な会
話内容や鳴き声等の音声情報でなる。

【０４２９】続いてパーソナルコンピュータ３１は、ロ
ボット１が出力するのと同じ音声を出力すると同時に、
ロボット１に同期信号を送出して、当該ロボット１から
も音声を出力させる。この結果、パーソナルコンピュー
タ３１は、ロボット１が出力する音声を直接マイクロホ
ンを介して集音する場合と比較して、ロボット１の動作
ノイズが混入しない分、ロボット１が出力する音声と同
じ音声を非常に高い音質で出力することができる。

【０４３０】（１６−３）ロボットにおけるモード通知 ロボット１が複数の動作モードを有する場合、ユーザが
パーソナルコンピュータ３１を介して任意の動作モード
を選択することができる。その際、ロボット１は、パー
ソナルコンピュータ３１から無線通信を介してロボット
１に送信された動作モードのデータを、音声データに変
化して当該音声データに基づく音声を出力することによ
り、パーソナルコンピュータ３１を所有するユーザに当
該動作モードを受信した旨を通知することができる。

【０４３１】この結果、パーソナルコンピュータ３１を
所有するユーザは、当該パーソナルコンピュータ３１に
動作モード表示機能が存在しない場合や表示能力が低い
場合でも、ロボット１から発せられる音声により、自分
が選択した動作モードがロボット１に伝わった旨を確認
することができる。

【０４３２】（１６−４）複数ロボットによる画像付き
チャット方法 複数のロボット１がそれぞれＣＣＤカメラ１７（図２）
を有しており、これら複数のロボット１とパーソナルコ
ンピュータ３１（図３）とがネットワークを介して相互
に接続されている場合、パーソナルコンピュータ３１に
は、表示画面上に各ロボット１が見ている撮像画像を画
面表示することができる。またパーソナルコンピュータ
３１からキーボードやマウス等を介して所望の会話文を
入力することができ、上述したロボット１同士でのチャ
ットを撮像画像と共に実行することができる。

【０４３３】（１７）本実施の形態による動作及び効果 以上の構成において、ロボット１に対応して上述のよう
な遠隔操作用のコミュニケータ５０を設け、当該コミュ
ニケータ５０及びロボット１間を例えばブルートゥース
等の近距離無線通信で接続可能にしておく。

【０４３４】複数のロボット１が交信可能状況下で互い
に会話を行う場合、あるロボット１が他のロボット１に
会話内容としてコマンド及び又はセマンティクスを表す
共通のデータを送信することにより、当該データを受信
したロボット１は、データに基づいて相手方の送信内容
を認識することができ、日常言語による音声を集音して
言語解析を行う場合と比較して、容易に会話内容をやり
取りすることができると共に、異なる言語間であっても
コミュニケーションを確立させることができる。

【０４３５】実際に複数のロボット１がコミュニケーシ
ョンを実行する場合、図４７（Ａ）〜図４９に示すよう
に、中心となる（例えば議長となる）ロボット１が、ま
わりにいる交信可能なロボット１及びコミュニケータ５
０を探す（図４７（Ａ））。そして議長となるロボット
１は、交信可能なロボット１及びコミュニケータ５０の
名刺（オーナーの名前及びロボット１自身の名前や特徴
等）を集める（図４７（Ｂ））。その後、議長となるロ
ボット１が名刺をリストにまとめて、会話に参加してい
るメンバーとなるロボット１及びコミュニケータ５０に
当該リストを配布する（図４８（Ａ））。その後、議長
となるロボット１は、メンバーとなるロボット１及びコ
ミュニケータ５０と会話を開始する（図４８（Ｂ））。
なお、議長となるロボット１は、必要に応じて会話の順
番を決めることが可能である（図４９）。例えば、順番
に所定の時間間隔で自分と会話したいか否かを聞くこと
ができる。

【０４３６】このようにすれば、ロボット１同士におい
て、おしゃべりを楽しんだり、オーナーがコミュニケー
タ５０を用いてロボット１の考えや仕草を理解すること
ができるといった、自然なコミュニケーションを図るこ
とができる。

【０４３７】また複数のロボット１で、オーナーの友達
同士で自己のロボット１を持ち寄ったり、多くのオーナ
ーと友達になったりと、コミュニティ作りを楽しむこと
ができる。

【０４３８】さらにロボット１による表現を、オーナー
が所有するコミュニケータ５０に画面表示させるように
したことにより、音声による表現の場合と比較して格段
と多くのバリエーションを持たせることができる。この
場合、ロボット１自体が独り言やおねだりを発したり、
オーナーへの愚痴を発したり、オーナーの行動に対して
の返答をしたり、クイズやなぞなぞ、占い、今日の一言
などを発したりすることが可能となる。

【０４３９】またロボット１同士で会話を行う場合、会
話内容を上述のコマンド及び又はセマンティクスのみな
らずテキストデータとして無線通信を介して送受信する
と共に、それに同期した感情及び又は本能を表す行動決
定情報をも送受信することにより、対応するコミュニケ
ータ５０では、会話内容をテキスト文で画面表示するこ
とができると共に、感情及び又は本能に応じた度合いを
絵文字として画面表示することができる。

【０４４０】さらにロボット１同士で交信可能状況下で
は、一方のロボット１がもつ動作パターンや行動パター
ンを表すモーションファイルを他方のロボット１に同期
して無線通信を介して送信することにより、当該ロボッ
ト１は恒常的にモーションファイルに基づく動作パター
ンや行動パターンを自分のモーションとして使用するこ
とができる。この結果、複数のロボット１でダンスやも
のまね等の協調動作を実行することが可能となる。

【０４４１】さらにロボット１間又はロボット１及びコ
ミュニケータ５０間の無線通信において、例えばブルー
トゥース等の近距離無線通信を用いる場合、マスターと
なるロボット１がスレーブとなるロボット１又はコミュ
ニケータ５０との間で、ブルートゥースの接続手順に従
う同期確立フェーズ及び通信接続フェーズの各段階を経
て、コネクトシーケンスとして名刺情報をやり取りする
ようにしたことにより、通信可能範囲に存在するロボッ
ト１同士やロボット１及びコミュニケータ５０につい
て、ユーザの操作を全く必要とすることなく容易かつ自
然に名刺情報をやり取りすることができる。

【０４４２】さらにロボット１同士が通信接続されかつ
シナリオによる会話シーケンスが可能な状態となったと
き、当該ロボット１同士に接続されているコミュニケー
タ５０が存在する場合には、このコミュニケータ５０
は、マスターとなるロボットからシナリオによる会話内
容を受信して表示部に表示させるようにしたことによ
り、ロボット１同士の世界をのぞき見するといった楽し
みを得ることができる。

【０４４３】さらにマスターとなるロボット１が自律的
に他のスレーブとなるロボット１やコミュニケータ５０
と接続して通信する際には、当該マスターとなるロボッ
ト１が、ユーザによるコミュニケータ５０の操作結果
や、ユーザが発した音声の認識結果又はユーザの顔の認
識結果などに基づいて、スレーブとなるロボット１やコ
ミュニケータ５０に対してシナリオの発動や通信接続を
行うようにしたことにより、コミュニケータ５０を使用
するユーザとロボット１とのインタラクション（相互作
用）性をより向上することができる。

【０４４４】例えばユーザは、ロボット１間のシナリオ
会話を見たい場合には、特定の言葉を発するだけで、マ
スターとなるロボット１に自発的にシナリオを発動させ
てそのシナリオを自己のコミュニケータ５０の表示部に
表示させるようにしたことにより、ユーザは自己の意思
で好きなときに容易にロボット１同士の世界をのぞき見
する楽しみを得ることができる。

【０４４５】さらにロボット１がユーザの顔画像や音
声、手の接触、コミュニケータからの入力等の認識結果
に基づいて、ユーザの存在を認識した場合に、当該ユー
ザが使用しているコミュニケータ５０に対して、ロボッ
ト１からインタラクションシナリオを表示させるように
したことにより、ユーザはあたかも人間が自分に問い掛
けているかのような驚きと楽しみを得ることができる。

【０４４６】さらにロボット１が自律的に動作している
際に、ユーザが所定音の発声やコミュニケータ５０の操
作などの働きかけによって当該ロボット１に対して自分
のコミュニケータ５０を接続させ、ロボット１が発する
独り言をコミュニケータ５０に表示させるようにしたこ
とにより、ユーザがロボット１と容易にコミュニケーシ
ョンをとって親近感を向上させることができる。

【０４４７】ロボット１がコミュニケータ５０に発話内
容のテキストデータを送信する際に、当該テキストデー
タに関連する音声データに基づいて、自らスピーカ２１
を介して発話内容に合わせた音声を発すれば、コミュニ
ケータ５０をもつユーザによって表示部５１に表示され
た発話内容を目視するのみならず、ロボット１が発する
音声を聴くことができ、より一層ロボット１に対して満
足感及び親近感を与えることができる。

【０４４８】さらにコミュニケータ５０と通信接続状態
にあるロボット１が、当該コミュニケータ５０の操作状
況を所定の時間間隔で接続の切断又は再開を繰り返し
て、逐次その旨をコミュニケータ５０に表示させるよう
にしたことにより、ユーザの意思を尊重しながらコミュ
ニケータ５０のバッテリの消費量を極力低減させること
ができる。

【０４４９】さらに単一のロボット１に単一のコミュニ
ケータ５０を登録するようにしたことにより、コミュニ
ケータ５０についての操作上のセキュリティや無線通信
の接続の容易さを確保することができる。

【０４５０】さらにロボット１が発話テキストを通信状
態にあるコミュニケータ５０に表示させるにあたって、
ロボット１が自律動作している状況を説明する発話であ
る「独り言発話」と、ロボット１の状態遷移の状況に応
じた発話である「センテンス発話」と、予め設定された
シナリオに基づく複数のつながった発話である「シナリ
オ発話」との３通りの発話をロボット１の行動に会わせ
て行うようにしたことにより、発話内容をロボット１の
行動に合わせるようにすれば、よりリアルな生物のよう
にロボット１を表現させることができ、ユーザに満足感
を与えることができる。

【０４５１】その際、ロボット１内のコミュニケータ１
０において、ロボット１の行動を選択するために用いら
れる状態遷移表７６に従って発話内容を設定してコマン
ドを生成するようにしたことにより、複雑なハードウェ
アを新たに設けることなく、容易にロボット１の行動に
応じた発話内容をコミュニケータ５０に提供させること
ができる。

【０４５２】さらにロボット１の行動に応じた発話内容
を複数用意しておき、当該発話内容をランダムに選択す
るようにしたことにより、ロボット１の同一行動が繰り
返し行われることがあっても、その都度異なる発話内容
をコミュニケータ５０に提供することができ、この結
果、ユーザに飽きや退屈感を感じさせなくて済む。

【０４５３】以上の構成によれば、ロボット１システム
において、ロボット１に対応して遠隔操作用のコミュニ
ケータ５０を設け、複数のロボット１同士が無線通信を
介した交信可能状況下で、コマンド及び又はセマンティ
クスによる会話内容を送受し合うと共に、双方で動作及
び又は行動のモーションをやり取りして自分で実行可能
にできるようにし、さらに交信内容を必要に応じてコミ
ュニケータ５０で表現するようにしたことにより、ロボ
ット１同士であたかも人間関係のようなコミュニケーシ
ョンを行うことができ、より一層エンターテインメント
性を向上することができる。

【０４５４】（１８）他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、本発明を図１のよう
に構成されたロボット１及びこれを含む図３のようなロ
ボットシステム３０に適用するようにした場合について
述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態の
ロボット装置及びそのロボット装置を含むロボットシス
テムに広く適用することができる。

【０４５５】また上述の実施の形態においては、ロボッ
ト１を遠隔操作するための遠隔操作装置、さらにはロボ
ット１との間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を
行う無線端末装置として図５及び図６に示すコミュニケ
ータ５０を適用するようにした場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、この他種々の形態の遠隔操作装
置又は無線端末装置を広く適用することができる。この
場合において、遠隔操作装置又は無線端末装置は、専用
品であっても良い。

【０４５６】この場合、遠隔操作装置又は無線端末装置
はロボット装置と一対一で対応させるようにしたが、こ
れに限らず、単一の遠隔操作装置又は無線端末装置に対
して遠隔操作対象又は無線通信対象となるロボット装置
を複数に設定するようにしても良い。また複数の遠隔操
作装置又は無線端末装置を用いて、単一のロボット装置
を同時又は優先順位をつけて遠隔操作又は無線通信させ
るようにしても良い。

【０４５７】さらに上述の実施の形態においては、ロボ
ット（ロボット装置）１とコミュニケータ（無線端末装
置）５０との間で無線通信を行う際の無線通信規格とし
て、ブルゥートゥース（Bluetooth）規格に基づく無線
ＬＡＮ方式による無線通信規格を適用するようにした場
合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット
１とコミュニケータ５０とを実用上十分な距離を保って
無線通信させることができれば、この他種々の無線通信
規格を広く適用するようにしても良い。

【０４５８】さらに上述の実施の形態においては、ロボ
ット１では、無線通信規格に基づく無線通信を行うため
の端末手段として、遠隔操作用モード用メモリ２６B
（図３）を適用し、発話内容を表す文字データを当該端
末手段を介して外部出力する発話出力手段として、コン
トローラ１０（会話管理部７５、セッションサービス管
理部８３及び無線通信制御部８４）（図７）を適用する
ようにした場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、この他種々の構成のものに広く適用するようにして
も良い。

【０４５９】さらに上述の実施の形態においては、コミ
ュニケータ（無線端末装置）５０では、無線通信規格に
基づく無線通信を行うための端末手段として、送受信部
６０（図６）を適用し、当該端末手段を介して得られた
文字データに基づくロボット１の発話内容を表示する表
示手段として表示部５１を適用するようにした場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構
成のものに広く適用するようにしても良い。

【０４６０】さらに上述の実施の形態においては、ロボ
ット１は、外部状況におけるユーザの存在を検知するセ
ンサ手段として、ロボット１に搭載された各種センサ群
１３、１４、１９、２０やＣＣＤカメラ１７及びマイク
ロホン１６等を適用した場合について述べたが、本発明
はこれに限らず、要はロボット１がユーザの存在を検知
することができれば、この他種々のセンサ手段を広く適
用するようにしても良い。

【０４６１】さらに上述の実施の形態においては、コミ
ュニケータ５０とロボット１との間で無線通信の接続を
確立している間に、ロボット１の各種センサ群（センサ
手段）がユーザを検知した場合には、ロボット１内のコ
ントローラ１０は、発話内容を表すテキストデータ（文
字データ）を送信するようにした場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、この他ユーザを検知した場
合に発話内容を送信することができれば、この他種々の
構成のものを広く適用するようにしても良い。

【０４６２】さらに上述の実施の形態においては、ロボ
ット１は、ロボット１の各種センサ群（センサ手段）の
検知結果に基づいて、制御手段としてのコントローラ１
０が無線通信の接続の切断又は再開を制御するようにし
た場合について述べたが、本発明はこれに限らず、要は
コミュニケータ５０とロボット１との間で無線通信の接
続を確立している間に、所定時間内にコミュニケータ５
０のユーザの存在を検知しない場合に、所定の時間間隔
で無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すことができ
れば、この他種々の構成のものを適用するようにしても
良い。

【０４６３】さらに上述の実施の形態においては、ロボ
ット１では、物理的、光学的及び又は音響的な動作を発
現するための動作発現手段（コントローラ１０のうち行
動制御部７２、コマンド変換部７４、出力コンテンツ管
理部７７、サウンド再生部７９、ＬＥＤ再生部８０及び
モーション再生部８１）が、発話出力手段（コントロー
ラ１０のうち会話管理部７５、セッションサービス管理
部８３及び無線通信制御部８４）が出力するテキストデ
ータ（文字データ）に基づく発話内容に合わせた動作を
発現するようにした場合について述べたが、本発明はこ
れに限らず、ロボット１が発話内容に合った動作を発現
できれば、この他種々の構成のものに広く適用するよう
にしても良い。

【０４６４】さらに上述の実施の形態においては、ロボ
ット１のコントローラ（発話出力手段）１０は、外部及
び又は内部の状況に応じて生成したロボット１の行動の
状態に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる
行動決定情報に従って、テキストデータ（文字データ）
に基づく発話内容を設定するようにし、当該行動決定情
報としてメモリ１０Ａに格納されている状態遷移表７６
（図９）を適用するようにした場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、行動決定と発話内容とを簡易に
結びつけることができれば、この他種々の方法で発話内
容を設定するようにしても良い。

【０４６５】この場合、テキストデータ（文字データ）
に基づく発話内容は、ロボット１が自律動作している状
況を説明する発話内容である「独り言発話」と、ロボッ
ト１の行動の状態遷移に応じた発話内容である「センテ
ンス発話」と、予め設定されたシナリオに基づく複数の
つながった発話内容である「シナリオ発話」との３通り
あり、これら３通りの発話内容をコントローラ１０（図
７）において全て実行できるようにした場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、これら３通りの発話内
容をユーザの選択や場面状況等に応じて、選択的に１通
りの発話内容に逐次切り換えるようにしても良い。

【０４６６】さらに上述の実施の形態においては、自律
的に行動を発現するロボット１（ロボット装置）とコミ
ュニケータ（無線端末装置）５０との間で所定の無線通
信規格に基づく無線通信を行う際に、ロボット１に物理
的な働きかけを行いながらコミュニケータ５０を１対１
の対応で登録するようにした場合について述べたが、本
発明はこれに限らず、無線通信の際にユーザの操作上の
セキュリティが確保されるのであれば、１台のロボット
１に無線通信規格の範囲内（ブルートゥースであれば最
大８台まで）で複数台のコミュニケータ５０を登録する
ようにしても良い。

【０４６７】

【発明の効果】上述のように本発明によれば、複数のロ
ボット装置が自律的に行動するロボットシステムにおい
て、各ロボット装置は無線通信手段を有し、ロボット装
置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及び又
はセマンティクスとして双方の無線通信手段を介してロ
ボット装置に送受信するようにしたことにより、ロボッ
ト装置同士であたかも人間関係のようなコミュニケーシ
ョンを行うことができ、かくしてより一層エンターテイ
ンメント性を向上することができるロボットシステムを
実現できる。

【０４６８】また本発明によれば、自律的に行動するロ
ボット装置の制御方法において、ロボット装置同士で会
話する際、当該会話の内容をコマンド及び又はセマンテ
ィクスとして無線通信を介して双方のロボット装置に送
受信するようにしたことにより、ロボット装置同士であ
たかも人間関係のようなコミュニケーションを行うこと
ができ、かくしてより一層エンターテインメント性を向
上することができるロボット装置の制御方法を実現でき
る。

【０４６９】さらに本発明によれば、自律的に行動を発
現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基
づく無線通信を行うロボットシステム及びロボット装置
の制御方法において、いずれか一のロボット装置が、所
定の時間タイミングで接続要求を発信し、当該接続要求
を受信した他のロボット装置が応答を返信したとき、双
方のロボット装置は、無線通信の接続を確立した後、相
互にロボット装置に固有の名刺情報を送受信するように
し、さらに無線端末装置は、無線通信の接続を確立した
後、当該無線端末装置に固有の名刺情報をロボット装置
に送信する一方、ロボット装置は当該ロボット装置に固
有の名刺情報を無線端末装置に送信するようにしたこと
により、通信可能範囲に存在するロボット装置同士やロ
ボット装置及び無線端末装置について、ユーザの操作を
全く必要とすることなく容易かつ自然に名刺情報をやり
取りすることができ、かくしてより一層エンターテイン
メント性を向上することができるロボットシステム及び
ロボット装置の制御方法を実現できる。

【０４７０】さらに本発明によれば、自律的に行動を発
現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線
通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステム及び
ロボット装置の制御方法において、ロボット装置は、発
話内容を表す文字データを無線端末装置に送信した後、
無線端末装置は、ロボット装置から得られた文字データ
に基づく当該ロボット装置の発話内容を表示するように
したことにより、無線端末装置を使用するユーザは、ロ
ボット装置と容易にコミュニケーションをとって親近感
を向上させることができ、かくしてより一層エンターテ
インメント性を向上することができるロボットシステム
及びロボット装置の制御方法を実現できる。

【０４７１】さらに本発明によれば、無線端末装置とロ
ボット装置との間で無線通信の接続を確立している間
に、ロボット装置が外部状況におけるユーザの存在を検
知した場合には、当該ロボット装置は、発話内容を表す
文字データを無線端末装置に送信するようにしたことに
より、ユーザはあたかも人間が自分に問い掛けているか
のような驚きと楽しみを得ることができたり、ユーザと
ロボット装置とのインタラクションをより向上させたり
することができ、かくしてより一層エンターテインメン
ト性を向上することができるロボットシステム及びロボ
ット装置の制御方法を実現できる。

【０４７２】さらに本発明によれば、無線端末装置とロ
ボット装置との間で無線通信の接続を確立している間
に、ロボット装置が所定時間内にユーザを検知しない場
合には、ロボット装置は無線端末装置に対して所定の時
間間隔で無線通信の接続の切断又は再開を繰り返すよう
にしたことにより、ユーザの意思を尊重しながら無線端
末装置のバッテリの消費量を極力低減させることがで
き、かくしてより一層エンターテインメント性を向上す
ることができるロボットシステム及びロボット装置の制
御方法を実現できる。

【０４７３】さらに本発明によれば、ロボット装置は、
文字データに基づく発話内容にあわせた物理的、光学的
及び又は音響的な動作を発現するようにしたことによ
り、無線端末装置を使用するユーザによって表示された
発話内容を目視するのみならず、ロボット装置の動作を
体感することができ、より一層ロボット装置に対して満
足感及び親近感を与えることができ、かくしてより一層
エンターテインメント性を向上することができるロボッ
トシステム及びロボット装置の制御方法を実現できる。

【０４７４】さらに本発明によれば、ロボット装置は、
外部及び又は内部の状況に応じて生成したロボット装置
の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するための規
定でなる行動決定情報に従って、文字データに基づく発
話内容を設定するようにしたことにより、発話内容をロ
ボット装置の行動に合わせたことにより、よりリアルな
生物のようにロボット装置を表現させることができ、ユ
ーザに満足感を与えることができ、かくしてより一層エ
ンターテインメント性を向上することができるロボット
システム及びロボット装置の制御方法を実現できる。

【０４７５】さらに本発明によれば、自律的に行動を発
現する複数のロボット装置間で所定の無線通信規格に基
づく無線通信を行うロボットシステム及びロボット装置
の制御方法において、ロボット装置間で無線通信の接続
を確立している間、無線端末装置は、双方のロボット装
置から出力される文字データに基づく発話内容を表示す
るようにしたことにより、無線端末装置を使用するユー
ザは、ロボット装置同士の世界をのぞき見するといった
楽しみを得ることができ、かくしてより一層エンターテ
インメント性を向上することができるロボットシステム
及びロボット装置の制御方法を実現できる。

【０４７６】さらに本発明によれば、自律的に行動を発
現するロボット装置と無線端末装置との間で所定の無線
通信規格に基づく無線通信を行うロボットシステム及び
ロボット装置の制御方法において、ロボット装置に物理
的な働きかけを行いながら無線端末装置を登録するよう
にしたことにより、無線端末装置についての操作上のセ
キュリティや無線通信の接続の容易さを確保することが
でき、かくしてより一層エンターテインメント性を向上
することができるロボットシステム及びロボット装置の
制御方法を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態によるロボットの構成を示す斜視
図である。

【図２】ロボットの内部構成を示すブロック図である。

【図３】本実施の形態によるロボットシステムの構成を
示す略線図である。

【図４】パーソナルコンピュータの構成を簡略的に示す
ブロック図である。

【図５】コミュニケータの外観構成を示す略線的な平面
図である。

【図６】コミュニケータの内部構成を示すブロック図で
ある。

【図７】コントローラの処理の説明に供するブロック図
である。

【図８】確立オートマンの説明に供する概念図である。

【図９】状態遷移表を示す概念図である。

【図１０】独り言発話のコマンドフォーマットの説明に
供する略線図である。

【図１１】センテンス発話のコマンドフォーマットの説
明に供する略線図である。

【図１２】シナリオ発話のコマンドフォーマットの説明
に供する略線図である。

【図１３】メニュー用の発話のコマンドフォーマットの
説明に供する略線図である。

【図１４】コミュニケータの表示画面の遷移状態の説明
に供するブロック図である。

【図１５】名刺画面への遷移状態の説明に供する平面図
である。

【図１６】各表示画面のスクロール可能範囲を示す略線
的な平面図である。

【図１７】ターミナルモード画面への遷移状態の説明に
供する平面図である。

【図１８】コミュニケータ設定画面への遷移状態の説明
に供する平面図である。

【図１９】各表示画面のスクロール可能範囲を示す略線
的な平面図である。

【図２０】文字入力画面の説明に供する略線的な平面図
である。

【図２１】コミュニケータ設定画面への遷移状態の説明
に供する平面図である。

【図２２】コミュニケータ設定画面への遷移状態の説明
に供する平面図である。

【図２３】コミュニケータ設定画面への遷移状態の説明
に供する平面図である。

【図２４】コミュニケータ登録に際して画面の遷移状態
の説明に供する平面図である。

【図２５】コミュニケータ削除に際して画面の遷移状態
の説明に供する平面図である。

【図２６】名刺作成に際して画面の遷移状態の説明に供
する平面図である。

【図２７】名刺作成に際して画面の遷移状態の説明に供
する平面図である。

【図２８】名刺作成に際して画面の遷移状態の説明に供
する平面図である。

【図２９】基本設定に際して画面の遷移状態の説明に供
する平面図である。

【図３０】基本設定に際して画面の遷移状態の説明に供
する平面図である。

【図３１】基本設定に際して画面の遷移状態の説明に供
する平面図である。

【図３２】基本設定に際して画面の遷移状態の説明に供
する平面図である。

【図３３】ロボットの制御に際して画面の遷移状態の説
明に供する平面図である。

【図３４】ロボットの制御に際して画面の遷移状態の説
明に供する平面図である。

【図３５】ロボットの制御に際して画面の遷移状態の説
明に供する平面図である。

【図３６】ロボットの制御に際して画面の遷移状態の説
明に供する平面図である。

【図３７】モード設定に際して画面の遷移状態の説明に
供する平面図である。

【図３８】モード設定に際して画面の遷移状態の説明に
供する平面図である。

【図３９】成長設定に際して画面の遷移状態の説明に供
する平面図である。

【図４０】成長設定に際して画面の遷移状態の説明に供
する平面図である。

【図４１】感情及び本能と表示内容の関係の説明に供す
る略線的な平面図である。

【図４２】同期確立フェーズの説明に供するタイミング
チャートである。

【図４３】通信接続フェーズの説明に供するタイミング
チャートである。

【図４４】コネクトシーケンスの説明に供するタイミン
グチャートである。

【図４５】ロボット間の会話シーケンスの説明に供する
タイミングチャートである。

【図４６】バッテリセーブ処理手順の説明に供するフロ
ーチャートである。

【図４７】コミュニケーションの実行の説明に供する略
線図である。

【図４８】コミュニケーションの実行の説明に供する略
線図である。

【図４９】コミュニケーションの実行の説明に供する略
線図である。

【符号の説明】

１……ロボット、２……胴体部ユニット、３Ａ〜３Ｄ…
…脚部ユニット、４……頭部ユニット、１０……コント
ローラ、１０Ａ……内部メモリ、１２……バッテリセン
サ、１３……加速度センサ、１４（１４Ａ〜１４Ｄ）、
１９、２０……タッチセンサ、１６……マイクロホン、
１７……ＣＣＤカメラ、１８……距離センサ、２４_１〜
２４_ｎ……アクチュエータ、２５_１〜２５_ｎ……ポテン
ショメータ、２６……外部メモリ、２６Ａ……自律モー
ド用メモリ、２６Ｂ……遠隔操作モード用メモリ、３０
……ロボットシステム、３１……パーソナルコンピュー
タ、４０、４１……無線ＬＡＮカード、５０……コミュ
ニケータ、７２……行動選択部、７４……コマンド変換
部、７５……会話管理部、ＲＴ１……バッテリセーブ処
理手順。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 及川 晋 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 飯島 和幸 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 飯島 祐子 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 福島 紀行 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 高村 成一 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 広井 順 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 池田 望 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 Ｆターム(参考） 2C150 AA14 CA02 CA04 DA05 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 ED10 ED11 ED39 ED42 ED47 ED52 EF07 EF09 EF16 EF17 EF22 EF23 EF29 EF33 EF36 3C007 AS36 CS08 JS02 JS07 KS13 KS36 KS39 KT01 MT14 WA04 WA14 WB15 WB19 WB20 WB25 WC03 WC07 5D015 AA06 KK01 KK02

Claims (69)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数のロボット装置が自律的に行動するロ
   ボットシステムにおいて、 各上記ロボット装置は無線通信手段を有し、上記ロボッ
   ト装置同士で会話する際、当該会話の内容をコマンド及
   び又はセマンティクスとして双方の上記無線通信手段を
   介して上記ロボット装置に送受信することを特徴とする
   ロボットシステム。
2. 【請求項２】上記複数のロボット装置のうち選択された
   ロボット装置を無線通信により遠隔操作する遠隔操作装
   置を有し、 上記遠隔操作装置は、操作対象である各上記ロボット装
   置から送信される上記会話内容を画面表示することを特
   徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
3. 【請求項３】各上記ロボット装置は、 外部の状況及び又は外部からの入力を検出するセンサ手
   段と、当該検出結果に基づいて、予め保持している感情
   及び又は本能をモデル化した感情及び又は本能モデルを
   更新する更新手段と、当該更新した感情及び又は本能モ
   デルに基づいて感情及び又は本能を決定する決定手段と
   を有し、当該決定手段による決定結果を上記無線通信手
   段を介して上記遠隔操作装置に送信し、 上記遠隔操作装置は、 対応する上記ロボット装置から送信される上記決定結果
   が表す感情及び又は本能に基づいて、予め保持している
   複数の絵文字データの中から該当する絵文字データを選
   択し、当該選択した絵文字データに基づく絵文字を上記
   表示手段に画面表示させることを特徴とする請求項２に
   記載のロボットシステム。
4. 【請求項４】上記遠隔操作装置は、 対応する上記ロボット装置から送信される上記決定結果
   が表す感情及び又は本能に基づいて選択した絵文字デー
   タに基づく絵文字を、上記会話内容に同期させて、上記
   表示手段に画面表示することを特徴とする請求項３に記
   載のロボットシステム。
5. 【請求項５】各上記ロボット装置は、任意の音を出力す
   るスピーカ及び当該音を集音するマイクロホンを有し、 上記ロボット装置間で双方の上記無線通信手段を介して
   交信状態となったとき、一方の上記ロボット装置は、他
   方の上記ロボット装置が上記スピーカを介して出力する
   所定音を上記マイクロホンを介して集音し、当該集音結
   果に基づいて、上記所定音を出力したロボット装置が存
   在する方向を特定することを特徴とする請求項１に記載
   のロボットシステム。
6. 【請求項６】各上記ロボット装置は、所定の動作及び行
   動パターンを表すモーションデータを記憶するメモリ手
   段を有し、 上記ロボット装置間で双方の上記無線通信手段を介して
   交信状態となったとき、一方の上記ロボット装置は、上
   記メモリ手段から上記モーションデータを読み出して他
   方の上記ロボット装置に送信することを特徴とする請求
   項１に記載のロボットシステム。
7. 【請求項７】複数のロボット装置が自律的に行動するロ
   ボットシステムにおいて、 各上記ロボット装置は無線通信手段を有し、 上記ロボット装置同士で会話する際、中心となる上記ロ
   ボット装置は、上記無線通信手段を介して周囲の上記ロ
   ボット装置のうち交信可能なロボット装置を探した後、
   当該各ロボット装置から固有情報を収集し、当該収集結
   果を各上記ロボット装置に送信した後、所望の順番で各
   上記ロボット装置と会話を行うことを特徴とするロボッ
   トシステム。
8. 【請求項８】各上記ロボット装置を無線通信により遠隔
   操作する遠隔操作装置をも、上記中心となるロボット装
   置の交信対象とすることを特徴とする請求項７に記載の
   ロボットシステム。
9. 【請求項９】自律的に行動するロボット装置の制御方法
   において、 上記ロボット装置同士で会話する際、当該会話の内容を
   コマンド及び又はセマンティクスとして無線通信を介し
   て双方の上記ロボット装置に送受信することを特徴とす
   るロボット装置の制御方法。
10. 【請求項１０】上記ロボット装置から送信される上記会
    話内容を、当該ロボット装置を無線通信により遠隔操作
    する遠隔操作装置に画面表示させることを特徴とする請
    求項９に記載のロボット装置の制御方法。
11. 【請求項１１】上記ロボット装置は、外部の状況及び又
    は外部からの入力の検出結果に基づいて、予め保持して
    いる感情及び又は本能をモデル化した感情及び又は本能
    モデルを更新し、当該更新した感情及び又は本能モデル
    に基づいて感情及び又は本能を決定し、当該決定結果を
    無線通信を介して上記遠隔操作装置に送信する第１のス
    テップと、 上記遠隔操作装置は、対応する上記ロボット装置から送
    信される上記決定結果が表す感情及び又は本能に基づい
    て、予め保持している複数の絵文字データの中から該当
    する絵文字データを選択し、当該選択した絵文字データ
    に基づく絵文字を上記表示手段に画面表示させる第２の
    ステップとを具えることを特徴とする請求項１０に記載
    のロボット装置の制御方法。
12. 【請求項１２】上記第２のステップでは、 上記遠隔操作装置は、対応する上記ロボット装置から送
    信される上記決定結果が表す感情及び又は本能に基づい
    て選択した絵文字データに基づく絵文字を、上記会話内
    容に同期させて、上記表示手段に画面表示することを特
    徴とする請求項１１に記載のロボット装置の制御方法。
13. 【請求項１３】上記ロボット装置間で双方の上記無線通
    信手段を介して交信状態となったとき、一方の上記ロボ
    ット装置は、他方の上記ロボット装置が上記スピーカを
    介して出力する所定音を上記マイクロホンを介して集音
    し、当該集音結果に基づいて、上記所定音を出力したロ
    ボット装置が存在する方向を特定することを特徴とする
    請求項９に記載のロボット装置の制御方法。
14. 【請求項１４】上記ロボット装置間で双方の上記無線通
    手段を介して交信状態となったとき、一方の上記ロボッ
    ト装置は、上記メモリ手段から所定の動作及び行動パタ
    ーンを表すモーションデータを読み出して他方の上記ロ
    ボット装置に送信することを特徴とする請求項９に記載
    のロボット装置の制御方法。
15. 【請求項１５】自律的に行動するロボット装置の制御方
    法において、 上記ロボット装置同士で会話する際、中心となる上記ロ
    ボット装置は、上記無線通信手段を介して周囲の上記ロ
    ボット装置のうち交信可能なロボット装置を探した後、
    当該各ロボット装置から固有情報を収集し、当該収集結
    果を各上記ロボット装置に送信した後、所望の順番で各
    上記ロボット装置と会話を行うことを特徴とするロボッ
    ト装置の制御方法。
16. 【請求項１６】各上記ロボット装置を無線通信により遠
    隔操作する遠隔操作装置をも、上記中心となるロボット
    装置の交信対象とすることを特徴とする請求項１５に記
    載のロボット装置の制御方法。
17. 【請求項１７】自律的に行動を発現する複数のロボット
    装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロ
    ボットシステムにおいて、 各上記ロボット装置は、上記無線通信規格に基づく無線
    通信を行うための端末手段を具え、 いずれか一の上記ロボット装置の端末手段が、所定の時
    間タイミングで接続要求を発信し、当該接続要求を受信
    した他の上記ロボット装置の端末手段が応答を返信した
    とき、双方の上記ロボット装置の端末手段は、上記無線
    通信の接続を確立した後、相互に上記ロボット装置に固
    有の名刺情報を送受信することを特徴とするロボットシ
    ステム。
18. 【請求項１８】上記無線通信規格に基づく無線通信を行
    うための端末手段を有する無線端末装置を具え、 上記無線端末装置は、上記ロボット装置の端末手段から
    発信される上記接続要求を受信して応答を返信した場合
    には、上記無線通信の接続を確立した後、上記端末手段
    は上記無線端末装置に固有の名刺情報を上記ロボット装
    置の端末手段に送信する一方、上記ロボット装置の端末
    手段は当該ロボット装置に固有の名刺情報を上記無線端
    末装置の端末手段に送信することを特徴とする請求項１
    ７に記載のロボットシステム。
19. 【請求項１９】自律的に行動を発現するロボット装置と
    無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線
    通信を行うロボットシステムにおいて、 上記ロボット装置は、上記無線通信規格に基づく無線通
    信を行うための端末手段と、発話内容を表す文字データ
    を上記端末手段を介して外部出力する発話出力手段とを
    具え、 上記無線端末装置は、上記無線通信規格に基づく無線通
    信を行うための端末手段と、当該端末手段を介して得ら
    れた上記文字データに基づく上記ロボット装置の上記発
    話内容を表示する表示手段とを具えることを特徴とする
    ロボットシステム。
20. 【請求項２０】上記ロボット装置は、外部状況における
    ユーザの存在を検知するセンサ手段を具え、 上記無線端末装置の端末手段と上記ロボット装置の端末
    手段との間で上記無線通信の接続を確立している間に、
    上記センサ手段がユーザを検知した場合には、上記発話
    出力手段は、上記発話内容を表す文字データを上記端末
    手段を介して外部出力することを特徴とする請求項１９
    に記載のロボットシステム。
21. 【請求項２１】上記ロボット装置は、上記センサ手段の
    検知結果に基づいて、上記端末手段による上記無線通信
    の接続の切断又は再開を制御する制御手段を具え、 上記無線端末装置の端末手段と上記ロボット装置の端末
    手段との間で上記無線通信の接続を確立している間に、
    所定時間内に上記センサ手段がユーザを検知しない場合
    には、上記制御手段は、所定の時間間隔で上記無線通信
    の接続の切断又は再開を繰り返すことを特徴とする請求
    項２０に記載のロボットシステム。
22. 【請求項２２】上記ロボット装置は、物理的、光学的及
    び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段を具
    え、 上記動作発現手段は、上記発話出力手段が出力する上記
    文字データに基づく発話内容に合わせた上記動作を発現
    することを特徴とする請求項１１に記載のロボットシス
    テム。
23. 【請求項２３】上記ロボット装置の上記発話出力手段
    は、 外部及び又は内部の状況に応じて生成した上記ロボット
    装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するため
    の規定でなる行動決定情報に従って、上記文字データに
    基づく発話内容を設定することを特徴とする請求項１９
    に記載のロボットシステム。
24. 【請求項２４】上記文字データに基づく発話内容は、上
    記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話
    内容であることを特徴とする請求項２３に記載のロボッ
    トシステム。
25. 【請求項２５】上記文字データに基づく発話内容は、上
    記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容であ
    ることを特徴とする請求項２３に記載のロボットシステ
    ム。
26. 【請求項２６】上記文字データに基づく発話内容は、予
    め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内
    容であることを特徴とする請求項２３に記載のロボット
    システム。
27. 【請求項２７】上記文字データに基づく発話内容は、上
    記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話
    内容と、上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボ
    ット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容と、上記文
    字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオ
    に基づく複数のつながった発話内容とのいずれか一を選
    択したものであることを特徴とする請求項２３に記載の
    ロボットシステム。
28. 【請求項２８】上記ロボット装置では、 上記発話出力手段は、上記行動決定情報で決定される次
    に出力行動に対して、上記文字データに基づく発話内容
    を複数設定しておき、当該発話内容の一をランダムに選
    択するようにしたことを特徴とする請求項２３に記載の
    ロボットシステム。
29. 【請求項２９】自律的に行動を発現する複数のロボット
    装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロ
    ボットシステムにおいて、 各上記ロボット装置は、上記無線通信規格に基づく無線
    通信を行うための端末手段と、発話内容を表す文字デー
    タを上記端末手段を介して外部出力する発話出力手段と
    を具え、 上記無線端末装置は、上記無線通信規格に基づく無線通
    信を行うための端末手段と、当該端末手段を介して得ら
    れた上記文字データに基づく上記ロボット装置の上記発
    話内容を表示する表示手段とを具え、 上記ロボット装置の上記端末手段間で上記無線通信の接
    続を確立している間、上記無線端末装置の上記表示手段
    は、双方の上記ロボット装置の上記発話出力手段から出
    力される上記文字データに基づく上記発話内容を表示す
    ることを特徴とするロボットシステム。
30. 【請求項３０】上記ロボット装置は、物理的、光学的及
    び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段を具
    え、 上記動作発現手段は、上記発話出力手段が出力する上記
    文字データに基づく発話内容に合わせた上記動作を発現
    することを特徴とする請求項２９に記載のロボットシス
    テム。
31. 【請求項３１】上記ロボット装置の上記発話出力手段
    は、 外部及び又は内部の状況に応じて生成した上記ロボット
    装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するため
    の規定でなる行動決定情報に従って、上記文字データに
    基づく発話内容を設定することを特徴とする請求項２９
    に記載のロボットシステム。
32. 【請求項３２】上記文字データに基づく発話内容は、上
    記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話
    内容であることを特徴とする請求項３１に記載のロボッ
    トシステム。
33. 【請求項３３】上記文字データに基づく発話内容は、上
    記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容であ
    ることを特徴とする請求項３１に記載のロボットシステ
    ム。
34. 【請求項３４】上記文字データに基づく発話内容は、予
    め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内
    容であることを特徴とする請求項３１に記載のロボット
    システム。
35. 【請求項３５】上記文字データに基づく発話内容は、上
    記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話
    内容と、上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボ
    ット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容と、上記文
    字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオ
    に基づく複数のつながった発話内容とのいずれか一を選
    択したものであることを特徴とする請求項３１に記載の
    ロボットシステム。
36. 【請求項３６】上記ロボット装置では、 上記発話出力手段は、上記行動決定情報で決定される次
    に出力行動に対して、上記文字データに基づく発話内容
    を複数設定しておき、当該発話内容の一をランダムに選
    択するようにしたことを特徴とする請求項３１に記載の
    ロボットシステム。
37. 【請求項３７】自律的に行動を発現するロボット装置と
    無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線
    通信を行うロボットシステムにおいて、 上記ロボット装置に物理的な働きかけを行いながら上記
    無線端末装置を登録することを特徴とするロボットシス
    テム。
38. 【請求項３８】自律的に行動を発現し、無線端末装置と
    の間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボ
    ット装置において、 上記無線通信規格に基づく無線通信を行うための端末手
    段と、 発話内容を表す文字データを上記端末手段を介して外部
    出力する発話出力手段とを具えることを特徴とするロボ
    ット装置。
39. 【請求項３９】外部状況におけるユーザの存在を検知す
    るセンサ手段を具え、 上記無線端末装置の端末手段と上記ロボット装置の端末
    手段との間で上記無線通信の接続を確立している間に、
    上記センサ手段がユーザを検知した場合には、上記発話
    出力手段は、上記発話内容を表す文字データを上記端末
    手段を介して外部出力することを特徴とする請求項３８
    に記載のロボット装置。
40. 【請求項４０】上記センサ手段の検知結果に基づいて、
    上記端末手段による上記無線通信の接続の切断又は再開
    を制御する制御手段を具え、 上記無線端末装置の端末手段と上記ロボット装置の端末
    手段との間で上記無線通信の接続を確立している間に、
    所定時間内に上記センサ手段がユーザを検知しない場合
    には、上記制御手段は、所定の時間間隔で上記無線通信
    の接続の切断又は再開を繰り返すことを特徴とする請求
    項３８に記載のロボット装置。
41. 【請求項４１】物理的、光学的及び又は音響的な動作を
    発現するための動作発現手段を具え、上記動作発現手段
    は、上記発話出力手段が出力する上記文字データに基づ
    く発話内容に合わせた上記動作を発現することを特徴と
    する請求項３８に記載のロボット装置。
42. 【請求項４２】上記発話出力手段は、 外部及び又は内部の状況に応じて生成した上記ロボット
    装置の行動の状態に応じて次の出力行動を決定するため
    の規定でなる行動決定情報に従って、上記文字データに
    基づく発話内容を設定することを特徴とする請求項３８
    に記載のロボット装置。
43. 【請求項４３】上記文字データに基づく発話内容は、上
    記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話
    内容であることを特徴とする請求項４２に記載のロボッ
    ト装置。
44. 【請求項４４】上記文字データに基づく発話内容は、上
    記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容であ
    ることを特徴とする請求項４２に記載のロボット装置。
45. 【請求項４５】上記文字データに基づく発話内容は、予
    め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内
    容であることを特徴とする請求項４２に記載のロボット
    装置。
46. 【請求項４６】上記文字データに基づく発話内容は、上
    記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話
    内容と、上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボ
    ット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容と、上記文
    字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオ
    に基づく複数のつながった発話内容とのいずれか一を選
    択したものであることを特徴とする請求項４２に記載の
    ロボット装置。
47. 【請求項４７】上記発話出力手段は、上記行動決定情報
    で決定される次に出力行動に対して、上記文字データに
    基づく発話内容を複数設定しておき、当該発話内容の一
    をランダムに選択するようにしたことを特徴とする請求
    項４２に記載のロボット装置。
48. 【請求項４８】自律的に行動を発現し、無線端末装置と
    の間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロボ
    ット装置において、 外部状況を検知するセンサ手段と、上記センサ手段の検
    知要求を表す文字データを上記無線端末装置に送信する
    発話出力手段とを具え、 上記センサ手段の検知結果に基づいて上記無線端末装置
    を登録することを特徴とするロボット装置。
49. 【請求項４９】自律的に行動を発現する複数のロボット
    装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロ
    ボット装置の制御方法において、 いずれか一の上記ロボット装置が、所定の時間タイミン
    グで接続要求を発信し、当該接続要求を受信した他の上
    記ロボット装置が応答を返信したとき、双方の上記ロボ
    ット装置は、上記無線通信の接続を確立した後、相互に
    上記ロボット装置に固有の名刺情報を送受信することを
    特徴とするロボット装置の制御方法。
50. 【請求項５０】上記ロボット装置から発信される上記接
    続要求を受信して応答を返信した無線端末装置は、当該
    ロボット装置と共に、上記無線通信の接続を確立した
    後、上記無線端末装置は当該無線端末装置に固有の名刺
    情報を上記ロボット装置に送信する一方、上記ロボット
    装置は当該ロボット装置に固有の名刺情報を上記無線端
    末装置に送信することを特徴とする請求項４９に記載の
    ロボット装置の制御方法。
51. 【請求項５１】自律的に行動を発現するロボット装置と
    無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線
    通信を行うロボット装置の制御方法において、 上記ロボット装置は、発話内容を表す文字データを上記
    無線端末装置に送信する第１のステップと、 上記無線端末装置は、上記ロボット装置から得られた上
    記文字データに基づく当該ロボット装置の上記発話内容
    を表示する第２のステップとを具えることを特徴とする
    ロボット装置の制御方法。
52. 【請求項５２】上記第１のステップでは、 上記無線端末装置と上記ロボット装置との間で上記無線
    通信の接続を確立している間に、外部状況におけるユー
    ザの存在を検知した場合には、上記発話出力手段は、上
    記発話内容を表す文字データを上記無線端末装置に送信
    することを特徴とする請求項５１に記載のロボット装置
    の制御方法。
53. 【請求項５３】上記第１のステップでは、 上記無線端末装置と上記ロボット装置との間で上記無線
    通信の接続を確立している間に、所定時間内にユーザを
    検知しない場合には、所定の時間間隔で上記無線通信の
    接続の切断又は再開を繰り返すことを特徴とする請求項
    ５２に記載のロボット装置の制御方法。
54. 【請求項５４】上記第１のステップでは、上記文字デー
    タに基づく発話内容にあわせた物理的、光学的及び又は
    音響的な動作を発現することを特徴とする請求項５１に
    記載のロボット装置の制御方法。
55. 【請求項５５】上記ロボット装置は、外部及び又は内部
    の状況に応じて生成した上記ロボット装置の行動の状態
    に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動
    決定情報に従って、上記文字データに基づく発話内容を
    設定することを特徴とする請求項５１に記載のロボット
    装置の制御方法。
56. 【請求項５６】上記文字データに基づく発話内容は、上
    記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話
    内容であることを特徴とする請求項５５に記載のロボッ
    ト装置の制御方法。
57. 【請求項５７】上記文字データに基づく発話内容は、上
    記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容であ
    ることを特徴とする請求項５５に記載のロボット装置の
    制御方法。
58. 【請求項５８】上記文字データに基づく発話内容は、予
    め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内
    容であることを特徴とする請求項５５に記載のロボット
    装置の制御方法。
59. 【請求項５９】上記文字データに基づく発話内容は、上
    記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話
    内容と、上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボ
    ット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容と、上記文
    字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオ
    に基づく複数のつながった発話内容とのいずれか一を選
    択したものであることを特徴とする請求項５５に記載の
    ロボット装置の制御方法。
60. 【請求項６０】上記ロボット装置では、 上記発話出力手段は、上記行動決定情報で決定される次
    に出力行動に対して、上記文字データに基づく発話内容
    を複数設定しておき、当該発話内容の一をランダムに選
    択するようにしたことを特徴とする請求項５５に記載の
    ロボット装置の制御方法。
61. 【請求項６１】自律的に行動を発現する複数のロボット
    装置間で所定の無線通信規格に基づく無線通信を行うロ
    ボット装置の制御方法において、 上記ロボット装置間で上記無線通信の接続を確立してい
    る間、上記無線端末装置は、双方の上記ロボット装置か
    ら出力される上記文字データに基づく上記発話内容を表
    示することを特徴とするロボット装置の制御方法。
62. 【請求項６２】上記文字データに基づく発話内容にあわ
    せた物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するこ
    とを特徴とする請求項６１に記載のロボット装置の制御
    方法。
63. 【請求項６３】上記ロボット装置は、外部及び又は内部
    の状況に応じて生成した上記ロボット装置の行動の状態
    に応じて次の出力行動を決定するための規定でなる行動
    決定情報に従って、上記文字データに基づく発話内容を
    設定することを特徴とする請求項６１に記載のロボット
    装置の制御方法。
64. 【請求項６４】上記文字データに基づく発話内容は、上
    記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話
    内容であることを特徴とする請求項６３に記載のロボッ
    ト装置の制御方法。
65. 【請求項６５】上記文字データに基づく発話内容は、上
    記ロボット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容であ
    ることを特徴とする請求項６３に記載のロボット装置の
    制御方法。
66. 【請求項６６】上記文字データに基づく発話内容は、予
    め設定されたシナリオに基づく複数のつながった発話内
    容であることを特徴とする請求項６３に記載のロボット
    装置の制御方法。
67. 【請求項６７】上記文字データに基づく発話内容は、上
    記ロボット装置が自律動作している状況を説明する発話
    内容と、上記文字データに基づく発話内容は、上記ロボ
    ット装置の行動の状態遷移に応じた発話内容と、上記文
    字データに基づく発話内容は、予め設定されたシナリオ
    に基づく複数のつながった発話内容とのいずれか一を選
    択したものであることを特徴とする請求項６３に記載の
    ロボット装置の制御方法。
68. 【請求項６８】上記ロボット装置では、 上記発話出力手段は、上記行動決定情報で決定される次
    に出力行動に対して、上記文字データに基づく発話内容
    を複数設定しておき、当該発話内容の一をランダムに選
    択するようにしたことを特徴とする請求項６３に記載の
    ロボット装置の制御方法。
69. 【請求項６９】自律的に行動を発現するロボット装置と
    無線端末装置との間で所定の無線通信規格に基づく無線
    通信を行うロボット装置の制御方法において、上記ロボ
    ット装置に物理的な働きかけを行いながら上記無線端末
    装置を登録することを特徴とするロボット装置の制御方
    法。