JP7273566B2 - ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
障害物を検知するための第1センサーと、
メモリと、
プロセッサと、を備え、
前記メモリは、複数の行動種別を記憶しており、前記複数の行動種別のそれぞれは、前記ロボットに所定の行動を実行させるためのプログラムであり、
前記メモリは、前記複数の行動種別のうち前記ロボットが実行している行動種別をさらに記憶し、
前記プロセッサは、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別が、前記複数の行動種別のいずれであるかを前記メモリを参照することで判断し、
前記第1センサーによって検知された前記障害物の種別を判断し、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別及び前記第1センサーによって検知された前記障害物の種別に基づいて、前記ユーザとの相互作用の機会を増やすための第1行動と、前記障害物に対応するための第2行動とのいずれかを決定し、
前記ロボットを制御して、前記決定された行動を実行させる。
まず、本開示に係る一態様をするに至った着眼点について説明する。
障害物を検知するための第1センサーと、
メモリと、
プロセッサと、を備え、
前記メモリは、複数の行動種別を記憶しており、前記複数の行動種別のそれぞれは、前記ロボットに所定の行動を実行させるためのプログラムであり、
前記メモリは、前記複数の行動種別のうち前記ロボットが実行している行動種別をさらに記憶し、
前記プロセッサは、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別が、前記複数の行動種別のいずれであるかを前記メモリを参照することで判断し、
前記第1センサーによって検知された前記障害物の種別を判断し、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別及び前記第1センサーによって検知された前記障害物の種別に基づいて、前記ユーザとの相互作用の機会を増やすための第1行動と、前記障害物に対応するための第2行動とのいずれかを決定し、
前記ロボットを制御して、前記決定された行動を実行させる。
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザに向かって移動する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第1行動を決定してもよい。
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザに向かって移動する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
前記ユーザとの対話を誘発する前記第1行動を決定してもよい。
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが充電台に向かって移動する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
前記障害物を回避する前記第2行動を決定してもよい。
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが充電台に向かって移動する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す前記第1行動を決定してもよい。
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
前記障害物を回避する前記第2行動を決定してもよい。
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
前記ユーザとの対話を誘発する前記第1行動を決定してもよい。
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザと対話する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第1行動を決定してもよい。
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザと対話する際に前進する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶ前記第1行動を決定してもよい。
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記ユーザが成人であるときに、
前記ロボットから離れて欲しいことを示す前記第1行動を決定してもよい。
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、
前記ロボットが前記人間に触れられていることを検知するための第2センサーと、をさらに備え、
前記プロセッサは、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザに向かって移動する行動、又は前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記カメラにより取得された情報、前記マイクにより取得された音、及び前記第2センサーの検知結果のいずれかに基づいて算出された前記ユーザとの接触量が閾値以上のときに、
前記ロボットが、前記ユーザを回避する前記第2行動を決定してもよい。
情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
前記ロボットから離れて欲しいことを示す前記第1行動は、(i)前記ロボットから離れて欲しいことを示す音声を出力すること、及び、(ii)前記ロボットから離れて欲しいことを示す映像を出力すること、の少なくともいずれか一つを含んでいてもよい。
情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第1行動は、前記障害物を除去して欲しいことを示す仕草を行うことを含んでいてもよい。
情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第1行動は、(i)前記障害物を除去して欲しいことを示す音声を前記スピーカーから出力すること、及び、(ii)前記障害物を除去して欲しいことを示す情報を前記ディスプレイに表示すること、の少なくともいずれか一つを含んでいてもよい。
情報を表示するディスプレイと、
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、をさらに備え、
前記ユーザとの対話を誘発する前記第1行動は、(i)前記ユーザとの対話を誘発する音声を前記スピーカーから出力すること、(ii)前記ディスプレイを前記ユーザに向けること、及び、(iii)前記マイクを前記ユーザに向けること、の少なくともいずれか一つを含んでいてもよい。
情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す前記第1行動は、(i)前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す音声を、前記スピーカーから出力すること、及び、(ii)前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す情報を前記ディスプレイに表示すること、の少なくともいずれか一つを含んでいてもよい。
情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶ前記第1行動は、(i)前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶことを示す音声を、前記スピーカーから出力すること、及び、(ii)前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶことを示す情報を前記ディスプレイに表示すること、の少なくともいずれか一つを含んでいてもよい。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。以下で説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
但し、本開示はこれらの方法にこれに限られるものではない。
100 :プロセッサ
101 :カメラ
102 :映像処理部
103 :マイク
104 :音声処理部
105 :センサ
106 :センサ情報処理部
107 :主制御部
108 :管理部
111 :表示部
112 :表示制御部
113 :スピーカ
114 :音声制御部
115 :駆動機構
116 :駆動機構制御部
117 :充電制御部
130 :メモリ
131 :接触情報データベース
132 :行動種別情報
131 :接触情報DB
Claims (24)
- ユーザと相互作用することによって相互に意思疎通するロボットであって、
障害物を検知するための第1センサーと、
メモリと、
プロセッサと、を備え、
前記メモリは、複数の行動種別を記憶しており、前記複数の行動種別のそれぞれは、前記ロボットに所定の行動を実行させるためのプログラムであり、
前記メモリは、前記複数の行動種別のうち前記ロボットが実行している行動種別をさらに記憶し、
前記プロセッサは、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別が、前記複数の行動種別のいずれであるかを前記メモリを参照することで判断し、
前記第1センサーによって検知された前記障害物の種別を判断し、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別及び前記第1センサーによって検知された前記障害物の種別に基づいて、前記ユーザとの相互作用の機会を増やすための第1行動と、前記障害物に対応するための第2行動とのいずれかを決定し、
前記ロボットを制御して、前記決定された行動を実行させ、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザに向かって移動する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
前記ロボットが自律的に前記障害物を回避できる状況であると否かを問わず、
前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第1行動を決定する、
ロボット。 - 前記プロセッサは、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザに向かって移動する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
前記ユーザとの対話を誘発する前記第1行動を決定する、
請求項1に記載のロボット。 - 前記プロセッサは、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが充電台に向かって移動する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
前記障害物を回避する前記第2行動を決定する、
請求項1又は2に記載のロボット。 - 前記プロセッサは、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが充電台に向かって移動する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す前記第1行動を決定する、
請求項1~3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記プロセッサは、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
前記障害物を回避する前記第2行動を決定する、
請求項1~4のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記プロセッサは、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
前記ユーザとの対話を誘発する前記第1行動を決定する、
請求項1~5のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記プロセッサは、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザと対話する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第1行動を決定する、
請求項1~6のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記プロセッサは、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザと対話する際に前進する行動であり、かつ、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶ前記第1行動を決定する、
請求項1~7のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記プロセッサは、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記ユーザが成人であるときに、
前記ロボットから離れて欲しいことを示す前記第1行動を決定する、
請求項1~8のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記ロボット周辺の情報を取得するカメラと、
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、
前記ロボットが人間に触れられていることを検知するための第2センサーと、をさらに備え、
前記プロセッサは、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザに向かって移動する行動、又は前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記カメラにより取得された情報、前記マイクにより取得された音、及び前記第2センサーの検知結果のいずれかに基づいて算出された前記ユーザとの接触量が閾値以上のときに、
前記ロボットが、前記ユーザを回避する前記第2行動を決定する、
請求項1~9のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記ロボットから離れて欲しいことを示す前記第1行動は、前記ロボットから離れて欲しいことを示す仕草を行うことを含む、
請求項9に記載のロボット。 - 音声を出力するスピーカーと、
情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
前記ロボットから離れて欲しいことを示す前記第1行動は、(i)前記ロボットから離れて欲しいことを示す音声を出力すること、及び、(ii)前記ロボットから離れて欲しいことを示す映像を出力すること、の少なくともいずれか一つを含む、
請求項9に記載のロボット。 - 音声を出力するスピーカーと、
情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第1行動は、前記障害物を除去して欲しいことを示す仕草を行うことを含む、
請求項1又は7に記載のロボット。 - 音声を出力するスピーカーと、
情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第1行動は、(i)前記障害物を除去して欲しいことを示す音声を前記スピーカーから出力すること、及び、(ii)前記障害物を除去して欲しいことを示す情報を前記ディスプレイに表示すること、の少なくともいずれか一つを含む、
請求項1又は7に記載のロボット。 - 前記ユーザとの対話を誘発する前記第1行動は、(i)前記ロボットを前記ユーザに接触させること、及び、(ii)前記ロボットを左右に揺らすこと、の少なくともいずれか一つを含む、
請求項2又は6に記載のロボット。 - 音声を出力するスピーカーと、
情報を表示するディスプレイと、
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、をさらに備え、
前記ユーザとの対話を誘発する前記第1行動は、(i)前記ユーザとの対話を誘発する音声を前記スピーカーから出力すること、(ii)前記ディスプレイを前記ユーザに向けること、及び、(iii)前記マイクを前記ユーザに向けること、の少なくともいずれか一つを含む、
請求項2又は6に記載のロボット。 - 前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す前記第1行動は、前記ロボットを充電台に移動させて欲しいことを示す仕草を行うことを含む、
請求項4に記載のロボット。 - 音声を出力するスピーカーと、
情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す前記第1行動は、(i)前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す音声を、前記スピーカーから出力すること、及び、(ii)前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す情報を前記ディスプレイに表示すること、の少なくともいずれか一つを含む、
請求項4に記載のロボット。 - 前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶ前記第1行動は、(i)前記ロボット
が前記ユーザに近づいたことを喜ぶことを示す仕草を行うことを含む、
請求項8に記載のロボット。 - 音声を出力するスピーカーと、
情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶ前記第1行動は、(i)前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶことを示す音声を、前記スピーカーから出力すること、及び、(ii)前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶことを示す情報を前記ディスプレイに表示すること、の少なくともいずれか一つを含む、
請求項8に記載のロボット。 - ユーザと相互作用することによって相互に意思疎通するロボットの制御方法であって、
障害物をセンサーにより検知し、
複数の行動種別を予めメモリに記憶し、前記複数の行動種別のそれぞれは、前記ロボットに所定の行動を実行させるためのプログラムであり、
前記ロボットが実行している行動種別を前記メモリに記憶し、
前記センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別が、前記複数の行動種別のいずれであるかを前記メモリを参照することで判断し、
前記センサーによって検知された前記障害物の種別が前記ユーザか前記ユーザ以外の物体であるかを判断し、
前記センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別及び前記センサーによって検知された前記障害物の種別に基づいて、前記ユーザとの相互作用の機会を増やすための第1行動と、前記障害物に対応するための第2行動とのいずれかを決定し、
前記ロボットを制御して、前記決定された行動を実行させ、
前記センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザに向かって移動する行動であり、かつ、前記センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
前記ロボットが自律的に前記障害物を回避できる状況であると否かを問わず、
前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第1行動を決定する、
ロボットの制御方法。 - ユーザと相互作用することによって相互に意思疎通するロボットであって、
障害物を検知するための第1センサーと、
メモリと、
プロセッサと、を備え、
前記メモリは、複数の行動種別を記憶しており、前記複数の行動種別のそれぞれは、前記ロボットに所定の行動を実行させるためのプログラムであり、
前記メモリは、前記複数の行動種別のうち前記ロボットが実行している行動種別をさらに記憶し、
前記プロセッサは、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別が、前記複数の行動種別のいずれであるかを前記メモリを参照することで判断し、
前記第1センサーによって検知された前記障害物の種別を判断し、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別及び前記第1センサーによって検知された前記障害物の種別に基づいて、前記ユーザとの相互作用の機会を増やすための第1行動と、前記障害物に対応するための第2行動とのいずれかを決定し、
前記ロボットを制御して、前記決定された行動を実行させ、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記ユーザが成人であるときに、前記ロボットから離れて欲しいことを示す前記第1行動を決定し、
前記第1センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記第1センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記ユーザが子供であるときに、前記ユーザとの対話を誘発する前記第1行動を決定する、
ロボット。 - ユーザと相互作用することによって相互に意思疎通するロボットの制御方法であって、
障害物をセンサーにより検知し、
複数の行動種別を予めメモリに記憶し、前記複数の行動種別のそれぞれは、前記ロボットに所定の行動を実行させるためのプログラムであり、
前記ロボットが実行している行動種別を前記メモリに記憶し、
前記センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別が、前記複数の行動種別のいずれであるかを前記メモリを参照することで判断し、
前記センサーによって検知された前記障害物の種別が前記ユーザか前記ユーザ以外の物体であるかを判断し、
前記センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別及び前記センサーによって検知された前記障害物の種別に基づいて、前記ユーザとの相互作用の機会を増やすための第1行動と、前記障害物に対応するための第2行動とのいずれかを決定し、
前記ロボットを制御して、前記決定された行動を実行させ、
前記センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記ユーザが成人であるときに、前記ロボットから離れて欲しいことを示す前記第1行動を決定し、
前記センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記ユーザが子供であるときに、前記ユーザとの対話を誘発する前記第1行動を決定する、
ロボットの制御方法。 - 請求項21又は23に記載のロボットの制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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