JP7273566B2 - ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム - Google Patents

ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム Download PDF

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Description

本開示は、ユーザと相互作用することによって相互に意思疎通するロボット及びそのロボットの制御方法に関する。
従来からロボットが人間に遭遇した場合においてロボットがとるべき行動を決定する技術が提案されている。
例えば、特許文献１には、人間のロボットに対する親和性を算出し、当該親和性に基づいて、ロボットの回避動作と人間に期待する期待回避動作とを計画する技術が開示されている。具体的には、特許文献１には、老人はロボットに対する親和性が低い傾向にあるため、ロボット側が大きく回避することで老人に不安感や不快感を抱かせないようにすることが開示されている（例えば、段落［００１５］）。
特許文献２には、ロボットに反応するときに、歩行者が歩行バランスを失ったり、転倒したりする危険性を低減するために、歩行者の脚の動きに合わせて、歩行者が方向転換しやすくなるように、歩行者に対するロボットの回避行動を決定する技術が開示されている（例えば、段落［００１６］）。
特許第５４０９９２４号公報 特開２０１４－２５１４号公報
しかしながら、上記の従来技術では、ロボットとユーザとの意思疎通の機会を増やすことが何ら考慮されていないため、さらなる改善が必要とされていた。
本開示の目的は、ロボットとユーザとの意思疎通の機会を極力増やしつつ障害物を回避させることができるロボット及びロボットの制御方法を提供することである。
本開示の一態様は、ユーザと相互作用することによって相互に意思疎通するロボットであって、
障害物を検知するための第１センサーと、
メモリと、
プロセッサと、を備え、
前記メモリは、複数の行動種別を記憶しており、前記複数の行動種別のそれぞれは、前記ロボットに所定の行動を実行させるためのプログラムであり、
前記メモリは、前記複数の行動種別のうち前記ロボットが実行している行動種別をさらに記憶し、
前記プロセッサは、
前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別が、前記複数の行動種別のいずれであるかを前記メモリを参照することで判断し、
前記第１センサーによって検知された前記障害物の種別を判断し、
前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別及び前記第１センサーによって検知された前記障害物の種別に基づいて、前記ユーザとの相互作用の機会を増やすための第１行動と、前記障害物に対応するための第２行動とのいずれかを決定し、
前記ロボットを制御して、前記決定された行動を実行させる。
本開示によれば、ロボットとユーザとの意思疎通の機会を極力増やしつつ障害物を回避させることができる。
本開示の実施の形態に係るロボットの外観斜視図である。 本開示の実施の形態に係るロボットの内部斜視図である。 本開示の実施の形態に係るロボット及びロボットの充電に用いられる充電器を示すブロック図である。 接触情報データベースのデータ構成の一例を示す図である。 本開示の実施の形態に係るロボットにおける障害物対応処理を示すフローチャートである。 障害物対応処理を纏めた図である。
（本開示に係る一態様を発明するに至った経緯）
まず、本開示に係る一態様をするに至った着眼点について説明する。
本発明者は、ユーザとのコミュニケーションを通じて、時にはユーザを教育したり、時にはユーザを叱ったり、時にはユーザの遊び相手になったりというような幼児向けロボットを研究している。このようなロボットでは、例えば、触れる、話す、見つめる、側にいる、遠隔操作するというようなロボットとユーザとの意思疎通の機会を極力増やすことが重要である。その一方で、障害物を検出した際はそれを回避する行動をとる必要もある。
しかし、検出した障害物がユーザである場合、障害物がユーザ以外の物体である場合と同様に障害物を回避させてしまうと、ユーザのロボットに対する親しみやすさが低下し、ロボットとユーザとの意思疎通の機会の増大を妨げる虞がある。したがって、このようなロボットは、障害物を検出した場合、単に回避行動をとるのではなく、障害物がユーザであるか否かを考慮して適切な行動をとる必要がある。
上記特許文献１及び上記特許文献２は、ロボットの行動制御方法に関するものである。
上記特許文献１では、上述のように、ロボットは、人間と遭遇すると、当該人間の前記ロボットに対する親和性に基づき、ロボットの回避動作と人間に期待する期待回避動作を計画する行動をする。
また、上記特許文献２では、上述のように、ロボットは、歩行者と遭遇すると、当該歩行者の脚の動きに合わせて、当該歩行者が方向転換しやすくなるように、当該歩行者を回避する行動をする。
しかしながら、上記特許文献１では、ロボットは、人間との親和性を考慮した回避行動を行うことが開示されているに過ぎない。また、上記特許文献２では、ロボットは、障害物が歩行者の場合に、歩行者の方向転換のしやすさを考慮した回避行動を行うことが開示されているに過ぎない。そのため、特許文献１、２は、いずれも、ロボットとユーザとの意思疎通の機会を極力増やすことが何ら考慮されていない。
そこで、本発明者は、障害物検知時のロボット自体の行動種別の情報（例えば、ランダム走行、ユーザへの接近、充電器への移動、対話時の移動など）と、障害物の種別情報（例えば、ユーザ、物体など）とに応じてロボットの行動を決定することで、ロボットとユーザとの相互の意思疎通の機会を極力増やしつつロボットに障害物を回避させることができるとの知見を得て、以下の本開示に係る各態様を想到するに至った。
本開示の一態様は、ユーザと相互作用することによって相互に意思疎通するロボットであって、
障害物を検知するための第１センサーと、
メモリと、
プロセッサと、を備え、
前記メモリは、複数の行動種別を記憶しており、前記複数の行動種別のそれぞれは、前記ロボットに所定の行動を実行させるためのプログラムであり、
前記メモリは、前記複数の行動種別のうち前記ロボットが実行している行動種別をさらに記憶し、
前記プロセッサは、
前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別が、前記複数の行動種別のいずれであるかを前記メモリを参照することで判断し、
前記第１センサーによって検知された前記障害物の種別を判断し、
前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別及び前記第１センサーによって検知された前記障害物の種別に基づいて、前記ユーザとの相互作用の機会を増やすための第１行動と、前記障害物に対応するための第２行動とのいずれかを決定し、
前記ロボットを制御して、前記決定された行動を実行させる。
本構成によれば、第１センサーが障害物を検知したときにロボットが実行している行動種別及び第１センサーによって検知された障害物の種別に基づいて、ユーザとの相互作用の機会を増やすための第１行動と、前記障害物に対応するための第２行動とのいずれかが決定され、決定された行動がロボットにより実行される。
これにより、例えば、障害物の種別がユーザであるか物体であるかに応じて、ユーザとの相互作用を増やすための第１行動と、障害物に対応するための第２行動とを適切に切り替えることができる。その結果、本構成は、ロボットとユーザとの意思疎通の機会を極力増やしつつ障害物を回避させることができる。
上記態様において、前記プロセッサは、
前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザに向かって移動する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第１行動を決定してもよい。
本構成によれば、ロボットがユーザに向かって移動する行動の実行中にユーザ以外の物体が検知されたとき、そのまま、障害物を回避する行動をとるのではなく、ユーザに障害物を除去して欲しいことを示す第１行動がとられる。これにより、ロボットは、ユーザとの意思疎通の機会の増大を図りつつ障害物を回避できる。
上記態様において、前記プロセッサは、
前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザに向かって移動する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
前記ユーザとの対話を誘発する前記第１行動を決定してもよい。
本構成によれば、ロボットがユーザに向かって移動する行動の実行中にユーザが検知されたとき、ユーザを回避する行動をとるのではなく、ユーザとの対話を誘発する第１行動が取られる。これにより、周囲にユーザが居る状況下において、ロボットとユーザとの意思疎通の機会を増大させることができる。
上記態様において、前記プロセッサは、
前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが充電台に向かって移動する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
前記障害物を回避する前記第２行動を決定してもよい。
本構成によれば、ロボットが例えば電力不足によって充電台への移動中に、ユーザ以外の物体が検知された場合、物体を回避する第２行動がとられる。そのため、電力不足の際に物体を回避して速やかに充電台に移動することができ、ロボットの電池切れを防止できる。
上記態様において、前記プロセッサは、
前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが充電台に向かって移動する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す前記第１行動を決定してもよい。
本構成によれば、ロボットが例えば電力不足によって充電台への移動中に、ユーザが検知された場合、ユーザを回避する行動がとられるのではなく、ユーザに対してロボットを充電台に移動させて欲しいことをユーザに促す第１行動がとられる。これにより、ユーザに対してロボットを充電台まで運ぶ行動を誘発させることが可能となり、ユーザとの意思疎通の機会を増大させつつロボットの電池切れを防止できる。
上記態様において、前記プロセッサは、
前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
前記障害物を回避する前記第２行動を決定してもよい。
本構成によれば、ランダム走行中に障害物としてユーザ以外の物体が検知された場合、障害物を回避する第２行動がとられる。これにより、例えば、ロボットの周囲にユーザが居ない可能性の高く、ロボットとユーザとが意思疎通を図る必要性の低い状況下において、ロボットがユーザ以外の物体に衝突して双方又はいずれか一方が破損することを防止できる。
上記態様において、前記プロセッサは、
前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
前記ユーザとの対話を誘発する前記第１行動を決定してもよい。
本構成によれば、ランダム走行中に障害物としてユーザが検知された場合、ユーザとの対話を誘発する第１行動がとられる。これにより、例えば、ユーザのロボットに対する関心がさほど高くない状況下において、ロボットの側からユーザに対して意思疎通のアプローチが図られ、このアプローチに対してユーザを応答させることが可能となり、そのことによって、ロボットとユーザとの意思疎通の機会を増大させることができる。
上記態様において、前記プロセッサは、
前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザと対話する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第１行動を決定してもよい。
本構成によれば、ユーザとの対話中に障害物として物体が検知された場合、障害物を回避する行動をとるのではなく、障害物を除去して欲しいことを示す第１行動がとられる。これにより、ロボットは、ユーザに対して障害物を除去する行動を促すことが可能となり、ユーザとの意思疎通を図りながら障害物を回避できる。
上記態様において、前記プロセッサは、
前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザと対話する際に前進する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶ前記第１行動を決定してもよい。
本構成によれば、ユーザとの対話中にロボットが前進する行動をとったときに障害物としてユーザが検知された場合、ユーザとの接近を喜ぶ第１行動をロボットにとらせることができる。これにより、ユーザに親しみやすさを感じさせ、ユーザとロボットとの意思疎通の機会を増大させることができる。
上記態様において、前記プロセッサは、
前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記ユーザが成人であるときに、
前記ロボットから離れて欲しいことを示す前記第１行動を決定してもよい。
本構成によれば、ランダム走行中に障害物として成人のユーザを検知した場合、そのユーザに対してロボットから離れて欲しいことを示す第１行動がとられる。これにより、成人との意思疎通を図りながらユーザを回避することができる。
上記態様において、前記ロボット周辺の情報を取得するカメラと、
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、
前記ロボットが前記人間に触れられていることを検知するための第２センサーと、をさらに備え、
前記プロセッサは、
前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザに向かって移動する行動、又は前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記カメラにより取得された情報、前記マイクにより取得された音、及び前記第２センサーの検知結果のいずれかに基づいて算出された前記ユーザとの接触量が閾値以上のときに、
前記ロボットが、前記ユーザを回避する前記第２行動を決定してもよい。
本構成によれば、ユーザに向かって移動中、又はランダム走行中に、障害物としてユーザが検知され、さらに、カメラが取得した情報、マイクが取得した音、及びロボットが人間に触れられていることを検知する第２センサーの検知結果から得られるユーザとロボットとの接触量が閾値以上の場合、ユーザを回避する行動がとられる。これにより、例えば、ユーザとロボットとの接触量が閾値以上であり、これ以上ロボットがユーザに対して意思疎通を図ることを望まないユーザの保護者の要望に応じることができる。ここで、接触量は、ユーザとロボットとの相互作用の多さを示す量であり、例えば、接触時間、接触回数などである。接触には、触れる、なでるなどの物理的な接触のみならず、会話するそばにいるなどの間接的な接触も含まれる。
上記態様において、前記ロボットから離れて欲しいことを示す前記第１行動は、前記ロボットから離れて欲しいことを示す仕草を行うことを含んでいてもよい。
本構成によれば、ロボットから離れて欲しいことを示す仕草が第１行動として採用されているため、そのことをユーザに対してさりげなく伝えることができる。
上記態様において、音声を出力するスピーカーと、
情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
前記ロボットから離れて欲しいことを示す前記第１行動は、（ｉ）前記ロボットから離れて欲しいことを示す音声を出力すること、及び、（ｉｉ）前記ロボットから離れて欲しいことを示す映像を出力すること、の少なくともいずれか一つを含んでいてもよい。
本構成によれば、音声及び映像のいずれか一方を用いてロボットから離れて欲しいことがユーザに伝えられるため、そのことをユーザに対して正確に伝えることができる。
上記態様において、音声を出力するスピーカーと、
情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第１行動は、前記障害物を除去して欲しいことを示す仕草を行うことを含んでいてもよい。
本構成によれば、障害物を除去してほしいことを示す仕草が第１行動として採用されているため、そのことをユーザに対してさりげなく伝えることができる。
上記態様において、音声を出力するスピーカーと、
情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第１行動は、（ｉ）前記障害物を除去して欲しいことを示す音声を前記スピーカーから出力すること、及び、（ｉｉ）前記障害物を除去して欲しいことを示す情報を前記ディスプレイに表示すること、の少なくともいずれか一つを含んでいてもよい。
本構成によれば、音声及び映像のいずれか一方を用いて、障害物を除去してほしいことがユーザに伝えられるため、そのことをユーザに対して正確に伝えることができる。
上記態様において、前記ユーザとの対話を誘発する前記第１行動は、（ｉ）前記ロボットを前記ユーザに接触させること、及び、（ｉｉ）前記ロボットを左右に揺らすこと、の少なくともいずれか一つを含んでいてもよい。
本構成によれば、ユーザとの対話を誘発する第１行動として、ロボットがユーザに接触したり、ロボットが左右に揺れる動作をしたりする行動が採用されているため、おねだりしているような動作をロボットにとらせることによって、ユーザとの対話を誘発できる。
上記態様において、音声を出力するスピーカーと、
情報を表示するディスプレイと、
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、をさらに備え、
前記ユーザとの対話を誘発する前記第１行動は、（ｉ）前記ユーザとの対話を誘発する音声を前記スピーカーから出力すること、（ｉｉ）前記ディスプレイを前記ユーザに向けること、及び、（ｉｉｉ）前記マイクを前記ユーザに向けること、の少なくともいずれか一つを含んでいてもよい。
本構成によれば、音声及び映像の少なくとも一方を通じて対話の意思表示をユーザに対して正確に伝えることができると共に、マイクをユーザに向けることによってユーザからの発話を正確に取得できる。
上記態様において、前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す前記第１行動は、前記ロボットを充電台に移動させて欲しいことを示す仕草を行うことを含んでいてもよい。
本構成によれば、充電台に移動してほしいことを示す仕草が第１行動として採用されているため、そのことをユーザに対してさりげなく伝えることができる。
上記態様において、音声を出力するスピーカーと、
情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す前記第１行動は、（ｉ）前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す音声を、前記スピーカーから出力すること、及び、（ｉｉ）前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す情報を前記ディスプレイに表示すること、の少なくともいずれか一つを含んでいてもよい。
本構成によれば、音声及び映像のいずれか一方を用いて、充電台に移動させてほしいことがユーザに伝えられるため、そのことをユーザに対して正確に伝えることができる。
上記態様において、前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶ前記第１行動は、（ｉ）前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶことを示す仕草を行うことを含んでもよい。
本構成によれば、ユーザに近づいたことを喜ぶ仕草を通じて、その喜びがユーザに伝えられるため、その喜びをさりげなくにユーザに伝えることができる。
上記態様において、音声を出力するスピーカーと、
情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶ前記第１行動は、（ｉ）前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶことを示す音声を、前記スピーカーから出力すること、及び、（ｉｉ）前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶことを示す情報を前記ディスプレイに表示すること、の少なくともいずれか一つを含んでいてもよい。
本構成によれば、音声及び映像のいずれか一方を用いて、ユーザに近づいたことへの喜びがユーザに伝えられるため、その喜びをユーザに対して正確に伝えることができる。
本開示は、このようなロボットに含まれる特徴的な各構成をコンピュータに実行させるプログラム、或いはこのプログラムによって動作するロボットの制御方法として実現することもできる。また、このようなプログラムを、ＣＤ－ＲＯＭ等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。以下で説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
まず、図１及び図２を参照しつつ、本開示の実施の形態に係るロボットの外観の詳細について説明する。図１は、本開示の実施の形態に係るロボットの外観斜視図であり、図２は、本開示の実施の形態に係るロボットの内部斜視図である。
ロボット１は、図１に示すように、球体状のメイン筐体１２１と、第１球冠部１２２、及び第２球冠部１２３とを備える。メイン筐体１２１、第１球冠部１２２、及び第２球冠部１２３は全体として球体を構成する。即ち、ロボット１は、球体形状を有する。ロボット１は、所定の空間を二次元的に移動しながらユーザと接触する。第１球冠部１２２及び第２球冠部１２３はメイン筐体１２１に設けられたシャフト（図示せず）によって連結されている。一方、シャフトとメイン筐体１２１とは固定されていない。従って、シャフト周りにメイン筐体１２１を回転させることによって、ロボット１が前進又は後進する。
また、ロボット１は、図１に示すように、第１球冠部１２２にカメラ１０１とマイク１０３とを備える。さらにメイン筐体１２１の内部にはスピーカ１１３が設けられている。スピーカ１１３は、ロボット１の音声を出力する。カメラ１０１は、ロボット１の周辺環境の映像を取得する。マイク１０３は、ロボット１の周辺環境の音声を取得する。なお、スピーカ１１３は、第１球冠部１２２、及び第２球冠部１２３のいずれかに設けられていてもよい。本態様では、ロボット１は、第１球冠部１２２にカメラ１０１を備えるが、これに限らず、第１球冠部１２２及び第２球冠部１２３の少なくとも一方にカメラ１０１を備えればよいが、カメラ１０１の配置場所及び個数を調整することにより、ロボット１の周囲３６０度の映像を取得することが可能になる。本態様では、ロボット１は、第１球冠部１２２にマイク１０３を備えるが、これに限らず、第１球冠部１２２、及び第２球冠部１２３のいずれかにマイク１０３を備えればよい。
図２に示すように、ロボット１は、メイン筐体１２１の内部に、第１表示部１１１ａ、第２表示部１１１ｂ、及び第３表示部１１１ｃを備える。第１表示部１１１ａ、第２表示部１１１ｂ、及び第３表示部１１１ｃは、固定板金１２５に備え付けられている。固定板金１２５は、アーム１２６を介してシャフトに取り付けられている。第１表示部１１１ａ、第２表示部１１１ｂ、及び第３表示部１１１ｃは、例えば、複数の発光ダイオードにより構成される。第１表示部１１１ａ、第２表示部１１１ｂ、及び第３表示部１１１ｃは、ロボット１の表情を表示する。具体的には、第１表示部１１１ａ、第２表示部１１１ｂ、及び第３表示部１１１ｃは、複数の発光ダイオードの点灯を個別に制御することにより、図１に示すようにロボット１の顔の一部、例えば、目及び口を表示する。図１及び図２の例では、第１表示部１１１ａが右目の画像を表示し、第２表示部１１１ｂが左目の画像を表示し、第３表示部１１１ｃが口の画像を表示している。そして、右目、左目、及び口の画像は、透明又は半透明の部材からなるメイン筐体１２１を通過し、外部に放射されている。
図２に示すように、ロボット１は、メイン筐体１２１の内部の下方に重り１２７を備える。このため、ロボット１の重心は、メイン筐体１２１の中心から下方に位置する。これにより、ロボット１の動作を安定させることができる。
次に、図３を参照しつつ、本開示の実施の形態に係るロボット１の内部回路の詳細について説明する。図３は、本開示の実施の形態に係るロボット１及びロボット１の充電に用いられる充電器２を示すブロック図である。
図３に示すように、ロボット１は、カメラ１０１、マイク１０３、センサ１０５、電源１０９、表示部１１１、スピーカ１１３、駆動機構１１５、プロセッサ１００、及びメモリ１３０を備える。プロセッサ１００は、映像処理部１０２、音声処理部１０４、センサ情報処理部１０６、主制御部１０７、管理部１０８、電源制御部１１０、表示制御部１１２、音声制御部１１４、駆動機構制御部１１６を備える。また、充電器２は、充電制御部１１７を備える。プロセッサ１００は、例えば、ＣＰＵ等の電気回路であり、メモリ１３０は、例えば不揮発性の半導体メモリである。
カメラ１０１は、ロボット１の周辺環境の映像を取得する。マイク１０３は、ロボット１の周辺環境の音声を取得する。センサ１０５は、例えば、距離センサ、熱画像センサ、照度センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、感圧センサ、近接センサ、指紋認証センサ、静脈認証センサなどにより構成される。センサ１０５により取得される情報には、ロボット１の周辺環境を示す情報、及びロボット１に対するユーザの操作情報などが含まれる。周辺環境を示す情報は、例えば、距離センサ、熱画像センサ、照度センサなどから得られ、操作情報は、例えばジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、感圧センサ、近接センサ、指紋認証センサ、静脈認証センサなどから得られる。なお、センサ１０５を構成する距離センサ、熱画像センサ、指紋認証センサと、カメラ１０１と、マイク１０３とは障害物を検知するための第１センサーの一例である。また、センサ１０５を構成するジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、感圧センサ、接近センサ、指紋認証センサ、静脈認証センサは、ロボットが人間に触れられていることを検知する第２センサーの一例である。
映像処理部１０２は、カメラ１０１で取得された映像から障害物の種別（例えば、ユーザ及び物体など）、位置、大きさ、障害物がユーザの場合は表情の種類、属性情報（例えば、ユーザＩＤ及び年代など）を解析し、解析結果を映像解析結果としてメモリ１３０に記憶することで映像解析結果を管理する。表情の種類は、例えば、「笑った顔」、及び「驚いた顔」などの肯定的表現と、「悲しい顔」及び「嫌がっている顔」などの否定的表現とを含む。
音声処理部１０４は、マイク１０３で取得された音声からユーザの音声の有無、音声の種類、及び属性情報（例えば、ユーザＩＤ、年代など）を解析し、解析結果を音声解析結果としてメモリ１３０に記憶することで音声解析結果を管理する。音声の種類は、例えば、「好き」及び「もっと遊ぼう」などの肯定的表現と、「嫌い」及び「あっちに行って」などの否定的表現などを含む。
センサ情報処理部１０６は、センサ１０５で取得された周辺環境を示す情報から、障害物の種別（例えば、ユーザ、物体など）、位置、大きさ、及びロボット１から障害物までの距離などを解析する。また、センサ情報処理部１０６は、センサ１０５で取得された操作情報から、ユーザの操作時間、操作回数、操作の種類などを解析する。そして、センサ情報処理部１０６は、これらの解析結果をセンサ解析結果としてメモリ１３０に記憶することでセンサ解析結果を管理する。操作の種類は、例えば、「触れる」、「撫でる」などの肯定的表現と、「叩く」、「弾く」などの否定的表現とを含む。操作の種類は、例えば、センサ１０５を構成する感圧センサの波形パターンに基づいて識別される。
例えば、センサ情報処理部１０６によって得られた情報から障害物が検出され、その障害物を含む映像が映像処理部１０２によって解析されて、障害物が物体であるかユーザであるかの種別が解析される。また、障害物の種別がユーザである場合、そのユーザを含む映像が映像処理部１０２によって解析（例えば、顔認証、表情検知処理など）されることによってユーザの表情、ユーザの属性情報などが解析される。
但し、これは一例であり、ユーザの属性情報は例えばマイク１０３によって取得された音声が音声処理部１０４によって声紋認証されることで取得されてもよいし、センサ１０５を構成する指紋認証センサ又は静脈センサが取得した情報がセンサ情報処理部１０６によって解析されてユーザの属性情報が取得されてもよい。また、障害物がユーザであるか物体であるかの判別は、例えば、センサ１０５を構成する熱画像センサによって取得された情報が示す障害物の温度分布をセンサ情報処理部１０６が解析することによって行われてもよい。
また、ロボット１は、充電器２により充電される。電源１０９は、例えば、充電器２によって充電されるリチウムイオン電池などの二次電池であり、ロボット１の電力源である。電源制御部１１０は、充電器２の充電制御部１１７の制御によって電源１０９に蓄えられる電力を管理する。
具体的には、電源制御部１１０は、ロボット１の電力状態が充電中かどうかを表す充電中フラグと電源１０９の電力残量の情報とをメモリ１３０に記憶することで、電源１０９を管理する。さらに、電源制御部１１０は、主制御部１０７に前記充電中フラグと前記電力残量の情報とをメモリ１３０から読み出して出力する。さらに、電源制御部１１０は、ロボット１が充電器２に接続されている場合は、充電器２の充電制御部１１７と共に電源１０９への充電を制御する。
管理部１０８は、ロボット１の現在の行動種別を示す行動種別情報１３２をメモリ１３０に記憶することで、ロボット１の行動種別を管理する。本実施の形態において、行動種別は、例えば、ランダム走行と、ユーザへの接近と、充電器への移動と、対話時の移動との４つに区分されるが、本開示はこれに限定されず、３つに区分されてもよいし、５つ以上に区分されてもよい。また、行動種別は、上記の４つに限定されず、他の行動種別が採用されてもよい。
ここで、ランダム走行とは、例えば、ロボット１がランダムに前後に進んだり、左右に曲がったり、走行速度を変えたりしながら走行することである。ランダム走行は、例えば、ロボット１に対してタスクが与えられていない状況下で実行される行動種別であり、ロボット１の基本状態である。これにより、ロボット１はタスクが与えられていない状況下であっても、自律的に行動することになり、あたかもペットのようにふるまうことができる。なお、タスクとは、何らかの目的を達成するためにロボット１に課される仕事であり、例えば、ユーザとの対話、ユーザへの接近、及び充電台への移動などである。
ユーザへの接近とは、例えば、ロボット１がユーザを見つけた場合に、ユーザのそばまで接近することである。ユーザへの接近は、例えば、ランダム走行中にロボット１がユーザを検知した場合に実行される。充電器２への移動は、電源１０９の電力残量が所定値以下になった場合に実行される。充電器２への移動では、ロボット１は、電源１０９を充電をするために、充電器２を探索して充電器２まで移動する。なお、充電器２への移動は、例えば、ロボット１の電池切れを防止するために、他の行動種別よりも優先的に実行される。
対話時の移動は、例えば、ロボット１がユーザと対話している場合におけるロボット１の移動である。ロボット１は、事前にインストールされた、所定の表情と音声と動きとから構成される会話のプログラム又は遊びのプログラムを実行し、ユーザと対話する。ここで、会話のプログラムには、例えば、子供を対象とした自己紹介、挨拶、天気予報、スケジュール確認、雑談などが含まれる。遊びのプログラムには、例えば、子供を対象とした、しりとり、クイズ、じゃんけん、絵本などの読み聞かせ、お世話遊び、歌、かくれんぼ、生活習慣行動の促しなどが含まれる。
さらに、管理部１０８は、ロボット１とユーザとの接触の履歴である接触情報を接触情報ＤＢ（データベース）１３１に蓄積し、接触情報を管理する。図４は、接触情報データベース１３１のデータ構成の一例を示す図である。接触情報データベース１３１は、１つの行に１つの接触情報が割り当てられているデータベースであり、ロボット１の接触相手となるユーザに関する情報と、接触内容とを対応付けて記憶する。
ここで、「接触」とは、ユーザがロボット１のそばにいたり、ユーザがロボット１を見ていたり、ユーザとロボット１とが話していたり、ユーザがロボット１に触れていたり、ユーザがリモコン操作、ジェスチャ操作、又は手拍子の音などでロボット１を遠隔操作していたりすることを指す。すなわち、「接触」とは、ユーザとロボット１との物理的な接触のみならず、ユーザとロボット１との間接的な接触も含まれ、意思疎通を図るためのユーザとロボットとの相互作用（インタラクション）を指す。
具体的には、接触情報ＤＢ１３１は、「接触日時」、「接触相手」、及び「接触内容」を対応付けて記憶する。「接触日時」は、ロボット１とユーザとの接触時における開始時刻と終了時刻とを示す。「接触日時」に記憶された開始時刻から終了時刻までの時間がロボット１とユーザとの接触時間になる。
「接触相手」は、ロボット１に接触したユーザに関する情報を示し、「ユーザＩＤ」、「ユーザの種類」、及び「ユーザの表情」の列を含む。「ユーザＩＤ」は、ロボット１に接触したユーザの識別子である。「ユーザＩＤ」は、例えば、ロボット１が所在する家に居住する１以上のユーザのそれぞれに対して事前に付与されたものである。管理部１０８は、映像処理部１０２による映像解析結果が示すユーザＩＤを主制御部１０７を介して取得して「ユーザＩＤ」の列に記録する。
「ユーザの種類」は、ロボット１に接触したユーザの属性情報である。ここでは、「ユーザの種類」としては、例えば、子供又は大人が採用されているが、これは一例であり、例えば、母親、父親、長男、長女というような属性情報が採用されてもよいし、年代が採用されてもよいし、男性及び女性が採用されてもよい。管理部１０８は、映像処理部１０２の映像結果に含まれるユーザの種類を主制御部１０７を介して取得して、「ユーザの種類」の列に記録する。
「ユーザの表情」は、ロボット１とユーザとの接触時におけるユーザの表情の種類を示す。ここでは、「ユーザの表情」として、例えば、「笑顔」、「驚いた顔」などの肯定的表現と、「悲しい顔」、「嫌がっている顔」、「怒った顔」などの否定的表現などが含まれる。管理部１０８は、映像処理部１０２による映像解析結果に含まれる表情の種類を主制御部１０７を介して取得し、「ユーザの表情」の列に記録する。
「接触内容」は、ユーザとロボット１との接触の内容を示す。ここでは、「接触内容」には、例えば、「ロボットを叩く」、「ロボットを撫でる」、「ロボットをさする」、「ロボットをリモコンで操作」などのロボット１に対するユーザの操作と、「好き」、「もっと遊ぼう」、「嫌い」、「あっちに行って」などのロボット１に対するユーザの発話内容などが含まれる。さらに、「接触内容」は、「ロボットを見ている」、「ロボットのそばにいる」、「手拍子をする」などの相互作用を図るためのロボット１に対するユーザの行動などが含まれる。管理部１０８は、例えば、センサ情報処理部１０６によるセンサ解析結果に含まれる操作の種類、音声処理部１０４による音声解析結果に含まれる音声の種類、及び映像処理部１０２による映像解析結果に含まれる表情の種類を主制御部１０７を介して取得し、接触内容の列に記録する。
その他、接触情報データベース１３１は、ロボット１とユーザとの接触時間又は接触回数などの列を含んでもよい。接触時間は、「接触日時」の列に記録された開始時刻と終了時刻との差分により得られる。接触回数は、例えば、１回の接触におけるユーザのロボット１に対する操作回数である。例えば、「ロボットを叩く」の接触回数は、ユーザがロボット１を叩いた回数であり、「ロボットを撫でる」の接触回数は、ユーザがロボット１を撫でた回数である。
表示部１１１は、図２に示す第１表示部１１１ａ、第２表示部１１１ｂ、第３表示部１１１ｃで構成される。表示部１１１は、例えば、所定間隔で配列された複数の発光ダイオードにより構成され、ロボット１の表情を示す表示情報を出力する。具体的には、表示部１１１は、複数の発光ダイオードの点灯を個別に制御することにより、ロボット１の顔の一部、例えば、目及び口を表示する。
表示制御部１１２は、主制御部１０７から出力される行動制御コマンドに応じた表示情報を表示部１１１から出力させるための表示信号を出力する。これにより、表示部１１１は、ロボット１の表情を出力する。
音声制御部１１４は、主制御部１０７から出力される行動制御コマンドに応じた音声をスピーカ１１３から出力するための音声信号を出力する。これにより、スピーカ１１３は、ロボット１の音声を出力する。
駆動機構１１５は、例えば、複数のモータ、フレーム、ギア、駆動ベルト、シャフトなどにより構成され、ロボット１を動作させる。具体的には、駆動機構１１５は、複数のモータを制御することにより、ロボット１の顔の向きを変更したり移動させたりする。
複数のモータは、例えば、図２を参照し、メイン筐体１２１を回転させてロボット１を走行させる第１モータと、重り１２７を前後方向周りに回転させてロボット１の姿勢を左右方向周りに傾斜させる第２モータと、アーム１２６をシャフト周りに回転させ、ロボットの目及び口を上方又は下方に傾斜させる第３モータとを含む。フレームはシャフトにぶら下げられ、複数のモータ、ギア、及び駆動ベルトを収容する。複数のギアは、駆動ベルトに掛け回され、第３モータの回転力をアーム１２６に伝達する。
具体的には、駆動機構１１５は、駆動機構制御部１１６からの駆動信号にしたがって、第１モータ～第３モータを駆動することにより、ロボット１を走行させたり、ロボット１を旋回させたり、ロボット１の目及び口を上方又は下方に傾斜させたりする。なお、ロボット１は、後方から前方に見て右方向に重り１２７を傾斜させ、前進することで右旋回し、左方向に重りを傾斜させ、前進することで左旋回する。
駆動機構制御部１１６は、主制御部１０７から出力される行動制御コマンドに応じて、ロボット１の駆動機構１１５を動かすための制御信号を出力する。これにより、駆動機構１１５は、行動制御コマンドに応じた動作をロボット１に行わせる。
主制御部１０７は、映像解析結果を映像処理部１０２から取得する。主制御部１０７は、ユーザの音声解析結果を音声処理部１０４から取得する。主制御部１０７は、センサ解析結果をセンサ情報処理部１０６から取得する。主制御部１０７は、行動種別情報１３２を管理部１０８から取得する。
主制御部１０７は、映像処理部１０２から取得した映像解析結果に含まれるユーザの認識結果と、音声処理部１０４から取得したユーザの音声認識結果と、センサ情報処理部１０６から取得したユーザの操作認識結果とから、「接触日時」、「接触相手」、及び「接触内容」を決定して接触情報を生成し、管理部１０８に出力する。さらに、主制御部１０７は、後述の障害物対応処理時には、接触相手となるユーザの接触情報を管理部１０８から取得する。
主制御部１０７は、電源１０９の電力状態の充電中フラグと電力残量の情報とを電源制御部１１０から取得する。
主制御部１０７は、映像処理部１０２からの映像解析結果と、センサ情報処理部１０６からのセンサ解析結果と、管理部１０８から取得した情報とを基に、行動制御コマンドを生成し、表示制御部１１２、音声制御部１１４、駆動機構制御部１１６に出力する。前記行動制御コマンドの内容の詳細は後述する。
主制御部１０７は、電源制御部１１０から充電中フラグを定期的に取得し、充電中フラグがＯＦＦである場合、即ち、ロボット１の電力状態が充電中でない場合に、図５で後述する障害物対応処理を行う。なお、障害物対応処理を行う条件は、これに限られるものではない。主制御部１０７は、例えば、電源制御部１１０から電源１０９の電力残量の情報を充電中フラグに加えてさらに定期的に取得し、充電中フラグがＯＦＦであり、且つ、電力残量の情報が示す電力残量が所定値以上の場合に、次に述べる障害物対応処理を行ってもよい。
次に、図５を参照しつつ、本開示の実施の形態に係るロボット１における障害物対応処理について説明する。図５は、本開示の実施の形態に係るロボット１における障害物対応処理を示すフローチャートである。
まず、主制御部１０７は、センサ情報処理部１０６からセンサ解析結果を取得し、センサ１０５によってロボット１から所定距離内に障害物が検知されたたか否かを判断する（Ｓ２０１）。所定距離としては、ロボット１がユーザとインタラクションをとることが可能な予め定められた距離である。
主制御部１０７は、センサ１０５によりロボット１から所定距離内に障害物が検知されなかった場合（Ｓ２０１において「Ｎｏ」の場合）、障害物対応処理を終了する。
一方、主制御部１０７は、センサ１０５によりロボット１から所定距離内に障害物が検知された場合（Ｓ２０１において「Ｙｅｓ」の場合）、ロボット１の走行を停止する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６に出力する（Ｓ２０２）。この場合、主制御部１０７は、この行動制御コマンドに加え、所定の表情（例えば、驚いた顔、悲しい顔など）を再現する座標にある表示部１１１の複数の発光ダイオードを点灯するための行動制御コマンドと、所定の音声（例えば、「おっとっと」、「危ない、危ない」、「何かありそう」など）をロボット１に発話させる行動制御コマンドとを、それぞれ、表示制御部１１２と音声制御部１１４とに出力してもよい。
次に、主制御部１０７は、管理部１０８から、ステップＳ２０２でのロボット１が走行を停止する直前のロボット１の行動種別情報１３２（例えば、ランダム走行、ユーザへの接近、充電器への移動、対話時の移動など）を取得する（Ｓ２０３）。
次に、主制御部１０７は、映像処理部１０２から取得したカメラ１０１が取得した映像に対する映像解析結果に含まれる障害物の種別（例えば、ユーザ、物体など）から、ステップＳ２０１で検知された障害物の種別がユーザか否かを判断する（Ｓ２０４）。
このフローでは、Ｓ２０４において、主制御部１０７は、障害物が人物か物体かの判別を行うだけに留め、ユーザＩＤなどのユーザの属性情報までは特定する必要はない。但し、これは一例であり、後述の接触情報ＤＢ１３１を参照する態様を採用する場合、主制御部１０７は、Ｓ２０４にてユーザの属性情報を特定する。
また、このフローでは、ステップＳ２０１とステップＳ２０４とに示されるように、障害物の検知とユーザの検知とは別々に実施されているが、これは一例であり、障害物の検知とユーザの検知とはステップＳ２０１において同時に実施されてもよい。
例えば、ステップＳ２０１において、センサ１０５により障害物が検知された場合、主制御部１０７は、映像処理部１０２にカメラ１０１の映像を解析させてその映像解析結果を映像処理部１０２から取得し、センサ１０５で検出された障害物がユーザであるか否かを判定すればよい。
或いは、ステップＳ２０１において、センサ１０５により障害物が検知されたとき、障害物としてのユーザが発話していたとする。この場合、主制御部１０７は、音声解析結果に含まれる属性情報からユーザを認識してもよい。
ステップＳ２０４における判断結果が、障害物がユーザであることを示す場合（Ｓ２０４において「Ｙｅｓ」の場合）、主制御部１０７は、ステップＳ２０３で取得した行動種別情報１３２から、ロボット１の現在の行動種別が「ランダム走行」であるか否かを判断する（Ｓ２０５）。
ステップＳ２０５における判断結果が「ランダム走行」である場合（Ｓ２０５において「Ｙｅｓ」の場合）、主制御部１０７は、ロボット１がユーザに「対話誘導発話」を実施する行動制御コマンドを表示制御部１１２と音声制御部１１４とに対し出力し（Ｓ２０６）、障害物対応処理を終了する。
「ランダム走行」中における「対話誘導発話」の具体例は以下の通りである。主制御部１０７は、表示制御部１１２に対し、図６の表Ｈ６の１行１列目に示すように、お願いをする表情（例えば、「＾ ＾」の形状の両目など）を再現できる座標にある表示部１１１の複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを表示制御部１１２に出力する。また、主制御部１０７は、図６の表Ｈ６の１行１列目に示すように、例えば、「一緒に遊んで」などのロボット１がユーザに対話の相手になってもらうことを誘導する内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを音声制御部１１４に出力する。そして、全ての行動制御コマンドの出力が完了すると、主制御部１０７は障害物対応処理を終了する。
このように、本実施の形態では、「ランダム走行」中において、ロボット１が検知した障害物がユーザの場合は、障害物、即ち、ユーザを回避せずにユーザに対して対話を促す「対話誘導発話」を行う。これにより、ロボット１とユーザとの意思疎通の機会を極力増やすことができる。
なお、ここで説明したロボット１の表情と音声とは一例であり、これに限られるものではない。例えば、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドのみを音声制御部１１４に出力してもよい。この場合、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１とユーザとの意思疎通が図られる。また、主制御部１０７は、ロボット１が発話する音声をテキスト化したテキスト情報を表情として表示する行動制御コマンドのみを表示制御部１１２に出力してもよい。この場合、表示部１１１に表示されるテキスト情報だけでロボット１とユーザとの意思疎通が図られる。また、主制御部１０７は、ロボット１が発話する音声とその音声のテキスト情報との両方を出力させる行動制御コマンドを表示制御部１１２及び音声制御部１１４に出力してもよい。この場合、音声及びテキスト情報を用いたロボット１とユーザとの意思疎通が図られる。
さらに、主制御部１０７は、ロボット１の音声と表情とに加え、所定の動き（例えば、左右の揺れ、上下の頷きなど）をロボット１にとらせる行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６に出力してもよい。この場合、ロボット１は、動きも用いて、一層効果的にユーザに対話の相手になってもらうことを誘導できる。また、主制御部１０７は、対話の相手になってもらうことを誘導する行動制御コマンドだけでなく、以下の行動制御コマンドを出力してもよい。すなわち、主制御部１０７は、例えば、ユーザに優しくロボット１の本体を当てる、ロボット１が表示部１１１をユーザの方に向けることによってユーザの顔を見る表情をする、ユーザのそばで揺れる、ユーザの方向にロボット１のマイク１０３（耳部）を向けるなど、発話を伴わない意思疎通を誘導するための行動制御コマンドを出力してもよい。
一方、ステップＳ２０５における判断結果が「ランダム走行」でない場合（Ｓ２０５において「Ｎｏ」の場合）、主制御部１０７は、ステップＳ２０３で取得した行動種別情報１３２から、ロボット１の現在の行動種別が「ユーザへの接近」か否かを判断する（Ｓ２０７）。
ステップＳ２０７における判断結果が「ユーザへの接近」である場合（Ｓ２０７において「Ｙｅｓ」の場合）、前述のステップＳ２０６に進んで「対話誘導発話」が行われた後、障害物対応処理は終了する。
一方、ステップＳ２０７における判断結果が「ユーザへの接近」でない場合（Ｓ２０７において「Ｎｏ」の場合）、主制御部１０７は、ステップＳ２０３で取得したロボット１の行動種別情報１３２から、ロボット１の現在の行動種別が「充電器への移動」か否かを判断する（Ｓ２０８）。
ステップＳ２０８における判断結果が「充電器への移動」の場合（Ｓ２０８において「Ｙｅｓ」の場合）、主制御部１０７は、ロボット１がユーザに「充電器設置誘導発話」を実施する行動制御コマンドを表示制御部１１２と音声制御部１１４とに出力し（Ｓ２０９）、障害物対応処理を終了する。
充電器設置誘導発話の具体例は以下の通りである。主制御部１０７は、表示制御部１１２に対し、図６の表Ｈ６の３行１列目に示すように、助けを求める表情（例えば、「＞ ＜」の形状の両目など）を再現できる座標にある表示部１１１の複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを表示制御部１１２に出力する。また、主制御部１０７は、図６の表Ｈ６の３行１列目に示すように、例えば、「充電器に戻して」などのロボット１がユーザに充電器２まで運んで戻してもらうことを誘導する内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを音声制御部１１４に出力する。そして、全ての行動制御コマンドの出力が完了すると、主制御部１０７は障害物対応処理を終了する。
このように、本実施の形態では、「充電器への移動」中において、ロボット１が検知した障害物がユーザの場合は、障害物、即ち、ユーザを回避せずにユーザに充電器２まで運んでてもらうことを促す。これにより、ロボット１とユーザとの意思疎通の機会を極力増やすことができる。
なお、ここで説明したロボット１の表情と音声とは一例であり、これに限られるものではない。例えば、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドのみを音声制御部１１４に出力してもよい。この場合、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１とユーザとの意思疎通が図られる。また、主制御部１０７は、ロボット１が発話する音声をテキスト化したテキスト情報を表情として表示する行動制御コマンドのみを表示制御部１１２に出力してもよい。この場合、表示部１１１に表示されるテキスト情報だけでロボット１とユーザとの意思疎通が図られる。また、主制御部１０７は、ロボット１が発話する音声とその音声のテキスト情報との両方を出力させる行動制御コマンドを音声制御部１１４及び表示制御部１１２に出力してもよい。この場合、音声とテキスト情報とを用いたロボット１とユーザとの意思疎通が図られる。
さらに、主制御部１０７は、ロボット１の音声と表情とに加え、所定の動き（例えば、左右の揺れ、上下の頷きなど）をロボット１にとらせる行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６に出力することによって、充電器２に移動させて欲しいことを示す仕草をロボット１に行わせてもよい。この場合、ロボット１は、動きも用いて、一層効果的にユーザに充電器まで運んでもらうことを誘導することができる。
一方、ステップＳ２０８における判断結果が「充電器への移動」でない場合（Ｓ２０８において「Ｎｏ」の場合）、即ち、「ランダム走行」、「ユーザへの接近」、「充電器への移動」のいずれにも該当せず、「対話時の移動」である場合、主制御部１０７は、ロボット１がユーザにリアクション発話を実施する行動制御コマンドを表示制御部１１２と音声制御部１１４とに出力し（Ｓ２１０）、障害物対応処理を終了する。対話時の移動としては、ロボット１の前進が含まれる。
リアクション発話の具体的は以下の通りである。主制御部１０７は、表示制御部１１２に対し、図６の表Ｈ６の４行１列目に示すように、喜びの表情（例えば、「＾ ＾」の形状の両目など）を再現できる座標にある表示部１１１の複数の発光ダイオードを点灯するコマンドを行動制御コマンドとして出力する。また、主制御部１０７は、図６の表Ｈ６の４行１列目に示すように、例えば、「近くにいれて嬉しい」などのユーザへのリアクションとなる音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを音声制御部１１４に出力する。そして、全ての行動制御コマンドの出力が完了すると、主制御部１０７は障害物対応処理を終了する。
このように、本実施の形態では、「対話時の移動」において、ロボット１が検知した障害物がユーザの場合は、障害物、即ち、ユーザを回避せずにユーザに「リアクション発話」がされているため、ロボット１とユーザとの意思疎通の機会を極力増やすことができる。
なお、ここで説明したロボット１の表情と音声とは一例であり、これに限られるものではない。例えば、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドのみを音声制御部１１４に出力してもよい。この場合、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１とユーザとの意思疎通が図られる。また、ロボット１が発話する音声をテキスト化したテキスト情報を表情として表示する行動制御コマンドのみを表示制御部１１２に出力してもよい。この場合、表示部１１１に表示されるテキスト情報だけでロボット１とユーザとの意思疎通が図られる。また、主制御部１０７は、ロボットが発話する音声とその音声のテキスト情報との両方を出力させる行動制御コマンドを表示制御部１１２及び音声制御部１１４に出力してもよい。この場合、音声とテキスト情報とを用いたロボット１とユーザとの意思疎通が図られる。
さらに、主制御部１０７は、ロボット１の音声と表情とに加え、所定の動き（例えば、左右の揺れ、上下の頷きなど）をロボット１にとらせる行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６に出力することによって、ユーザに近づいたことを喜ぶ仕草をロボット１に行わせてもよい。この場合、ロボット１は、動きも用いて、一層効果的にユーザにリアクションを行うことができる。
一方、ステップＳ２０４の判断結果が、障害物がユーザでない場合（Ｓ２０４において「Ｎｏ」の場合）、即ち、障害物が物体であった場合、主制御部１０７は、ステップＳ２０３で取得した行動種別情報１３２が「ランダム走行」であるか否かを判断する（Ｓ２１１）。
ステップＳ２１１における判断結果が「ランダム走行」である場合（Ｓ２１１において「Ｙｅｓ」の場合）、主制御部１０７は、ロボット１が障害物を回避して走行する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６に出力し（Ｓ２１２）、障害物対応処理を終了する。障害物の回避方法の一例は、例えば、ステップＳ２０２におけるロボット１の停止場所を初期地点として、所定の距離分を後進した後、左又は右に曲がり前進する方法である。障害物の回避方法の他の例は、その場で所定の角度を旋回した後、前進する方法などである。障害物の回避方法のさらに他の例は、後進せずに右折又は左折する方法などである。
但し、本開示はこれらの方法にこれに限られるものではない。
このように、本実施の形態では、ロボット１が検知した障害物が物体であり、障害物検知時のロボット１の行動種別が「ランダム走行」及び「充電器への移動」というように周りにユーザが存在するかが不明な行動の場合、ロボット１がユーザとの意思疎通の機会を増やすことは困難である。そのため、主制御部１０７は、最低限の動作として、物体に衝突することを回避する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６に出力する。これにより、ロボット１と物体とが衝突し、いずれか一方又は両方の破損を防止できる。
なお、障害物を回避する際の行動制御コマンドは、これに限られるものではない。例えば、主制御部１０７は、この行動制御コマンドに加え、所定の表情（例えば、驚いた顔、悲しい顔など）を再現する座標にある表示部１１１の複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドと、所定の音声（例えば、「おっとっと」、「危ない、危ない」、「何かありそう」など）をロボット１に発話させる行動制御コマンドとを、それぞれ、表示制御部１１２と音声制御部１１４とに出力してもよい。
一方、ステップＳ２１１における判断結果が「ランダム走行」でない場合（Ｓ２１１において「Ｎｏ」の場合）、主制御部１０７は、ステップＳ２０３で取得したロボット１の行動種別情報１３２から、ロボット１の現在の行動種別が「ユーザへの接近」であるか否かを判断する（Ｓ２１３）。
ステップＳ２１３における判断結果が「ユーザへの接近」の場合（Ｓ２１３において「Ｙｅｓ」の場合）、主制御部１０７は、ロボット１がユーザに「障害物除去誘導発話」を実施する行動制御コマンドを表示制御部１１２と音声制御部１１４とに出力し（Ｓ２１４）、障害物対応処理を終了する。
「障害物除去誘導発話」の具体例は以下の通りである。主制御部１０７は、図６の表Ｈ６の２行２列目に示すように、助けを求める表情（例えば、「＞ ＜」の形状の両目など）を再現できる座標にある表示部１１１の複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを表示制御部１１２に出力する。また、主制御部１０７は、図６の表Ｈ６の２行２列目に示すように、例えば、「障害物をどけて」などのロボット１がユーザに障害物をどけてもらうことを誘導する内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを音声制御部１１４に出力する。そして、全ての行動制御コマンドの出力が完了すると、主制御部１０７は障害物対応処理を終了する。
このように、本実施の形態では、ロボット１が検知した障害物が物体であり、障害物検知時のロボット１の行動が「ユーザへの接近」又は「対話時の移動」といった周りにユーザが存在する確率が高い行動の場合は、ユーザに障害物をどけることを促す「障害物除去誘導発話」を行う。これにより、ロボット１とユーザとの意思疎通の機会を極力増やすことができる。
なお、ここで説明したロボット１の表情と音声とは一例であり、これに限られるものではない。例えば、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドのみを音声制御部１１４に出力してもよい。この場合、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１とユーザとの意思疎通が図られる。また、主制御部１０７は、ロボット１が発話する音声をテキスト化したテキスト情報を表情として表示する行動制御コマンドのみを表示制御部１１２に出力してもよい。この場合、表示部１１１に表示されるテキスト情報だけでロボット１とユーザとの意思疎通が図られる。また、主制御部１０７は、音声とその音声のテキスト情報との両方を出力させる行動制御コマンドを表示制御部１１２及び音声制御部１１４に出力してもよい。この場合、音声及びテキスト情報を用いたロボット１とユーザとの意思疎通が図られる。
さらに、主制御部１０７は、ロボット１の音声と表情とに加えて又は代えて、所定の動き（例えば、左右の揺れ、上下の頷きなど）をロボット１にとらせる行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６に出力することで、障害物を除去してほしいことを示す仕草をロボット１に行わせてもよい。この場合、ロボット１は、動きも用いて、一層効果的にユーザに障害物をどけてもらうことを誘導できる。
一方、ステップＳ２１３における判断結果が「ユーザへの接近」でない場合（Ｓ２１３において「Ｎｏ」の場合）、主制御部１０７は、ステップＳ２０３で取得した行動種別情報１３２から、ロボット１の現在の行動種別が「充電器への移動」か否かを判断する（Ｓ２１５）。
ステップＳ２１５における判断結果が「充電器への移動」の場合（Ｓ２１５において「Ｙｅｓ」の場合）、前述のステップＳ２１２に進み、障害物を回避する行動を実行した後、障害物対応処理は終了する。
一方、ステップＳ２１５における判断結果が「充電器への移動」でない場合（Ｓ２１５において「Ｎｏ」の場合）、即ち、「ランダム走行」、「ユーザへの接近」、「充電器への移動」のいずれでもなく、「対話時の移動」の場合、前述のステップＳ２１４に進み、障害物除去誘導発話の実行後、障害物対応処理は終了する。
次に、図５のフローで示される障害物対応処理の纏めを説明する。図６は、障害物対応処理を纏めた図である。図６において左側は障害物を検知したときのロボット１の行動を示し、図６において右側は障害物対応処理によってロボット１が取り得る行動を纏めた表Ｈ６を示している。
図６のステップＳ６０１では、ロボット１は、「ランダム走行」、「ユーザへの接近」、「充電器への移動」、及び「対話時の移動」のうちのいずれかの行動をとっている。ステップＳ６０２では、ロボット１は障害物を検知したため、障害物に対して所定距離内で停止する。ステップＳ６０３では、ロボット１は障害物の種別がユーザ及び物体のいずれに該当するかを判別する。そして、ロボット１は、Ｓ６０１での行動種別と、Ｓ６０３で検出した障害物の種別とに応じて表Ｈ６に示す行動をとる。
表Ｈ６の１行目に示すように、行動種別が「ランダム走行」の場合、障害物が「ユーザ」であれば、ロボット１は、「一緒に遊んで」といったユーザＵ１への対話を促す「対話誘導発話」を行う。これは、ランダム走行中にユーザＵ１が発見されたことから、ロボット１の周囲にユーザＵ１が居ることが明らかであり、ユーザＵ１に発話をしてユーザＵ１との意思疎通の機会の増大を図るためである。一方、障害物が「物体」であれば、ロボット１は物体を回避する。これは、ランダム走行中においてユーザＵ１が発見されておらず、ロボット１の周囲にユーザＵ１が居るか否かが不明であり、ユーザＵ１との意思疎通を図ることが困難だからである。
表Ｈ６の２行目に示すように、行動種別が「ユーザへの接近」の場合、障害物が「ユーザ」であれば、ロボット１は、「対話誘導発話」を行う。これは、周囲にユーザＵ１が居ることが明らかであり、ロボット１からユーザＵ１に積極的に発話をして、ユーザＵ１との意思疎通の機会の増大を図るためである。一方、障害物が「物体」であれば、ロボット１は、「障害物をどけて」といったユーザＵ１に障害物をどけてもらうことを促す「障害物除去誘導発話」を行う。これは、ロボット１の周囲にユーザＵ１が居ることが明らかであり、ロボット１が単に障害物を回避する行動を行うよりは、ユーザＵ１に障害物の除去を促した方がユーザＵ１との意思疎通の機会が増大されるからである。
表Ｈ６の３行目に示すように、行動種別が「充電器への移動」の場合、障害物が「ユーザ」であれば、ロボット１は、「充電器に戻して」というようなユーザＵ１に対してロボット１を充電器２まで戻す作業を促す「充電器設置誘導発話」を行う。これは、ロボット１の周囲にユーザＵ１が居ることが明らかであり、自律的に充電器２に移動するよりはユーザＵ１に戻してもらった方がユーザＵ１との意思疎通の機会が増大するからである。一方、障害物が「物体」の場合、ロボット１は、障害物を回避する行動をとる。これは、ロボット１の周囲にユーザＵ１が居るか否か不明であり、ユーザＵ１との意思疎通を図ることが困難だからである。
表Ｈ６の４行目に示すように、行動種別が「対話時の移動」であり、障害物が「ユーザ」であれば、ロボット１は、「近くにいれて嬉しい」といった「リアクション発話」を行う。これは、ユーザＵ１とロボット１とが既に対話中であるため、ロボット１からユーザＵ１に対して積極的に発話して、ロボット１とユーザＵ１との意思疎通の機会の増大を図るためである。一方、障害物が「物体」の場合、ロボット１は「障害物除去誘導発話」を行う。これは、ロボット１はユーザＵ１と対話中であり、「物体」の存在をきっかけにユーザＵ１との対話をはずませることによって、ユーザＵ１とロボット１との意思疎通の機会の増大を図るためである。
表Ｈ６に示されるように、ロボット１がユーザＵ１と意思疎通をしていないのは、１行２列目のパターンと３行２列目のパターンとの２つであり、それ以外は、ロボット１とユーザＵ１との間で何らかの意思疎通が図られており、極力意思疎通の機会が増えるようにロボット１の行動が制御されていることが分かる。なお、表Ｈ６において、「対話誘導発話」、「充電器設置誘導発話」、「リアクション発話」、「障害物除去誘導発話」は、それぞれ、ユーザＵ１との相互作用の機会を増やす第１行動の一例である。また、「回避」は、障害物に対応するための第２行動の一例に相当する。
以上のように、本実施の形態によれば、障害物検知時のロボット１の行動種別と、障害物の種別とに応じて、ユーザとの相互作用の機会を増やすための第１行動と、障害物を回避するための第２行動とが切り替えられている。そのため、本実施の形態は、ロボット１とユーザとの意思疎通の機会を極力増やしつつ障害物を回避することができる。
なお、本開示は以下の変形例が採用できる。
（１）本実施の態様では、子供と親とを一括りにユーザとして説明したが、これは一例であり、主制御部１０７は、ユーザが子供の場合と親の場合とにおいて前述の障害物対応処理におけるロボット１の発話内容を変化させてもよい。この場合、主制御部１０７が映像処理部１０２から取得する映像解析結果に含まれるユーザの属性情報（例えば、ユーザＩＤ、年代など）からユーザが親であるか子供であるかを判断すればよい。
例えば、前述の「対話誘導発話」においては、ユーザが子供の場合、主制御部１０７は、前述の通り、「一緒に遊んで」などの発話を実施する。これにより、ロボット１と子供とが意思疎通をする機会を極力増やすことができる。
一方、「ランダム走行」中に検知されたユーザが親の場合、主制御部１０７は、「そこをどいて」などロボット１の回避の手助けを誘導する発話を実施する行動制御コマンドを音声制御部１１４に出力する。これにより、ロボット１は親に対して意思疎通を図りながら物体としての障害物を回避することができる。
なお、主制御部１０７は、「そこをどいて」との発話をすることに代えて、ロボット１から離れてほしいことを示す仕草をロボット１に行わせる行動制御コマンドを出力してもよい。この場合、主制御部１０７は、ロボット１を左右に揺らす行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６に出力すればよい。主制御部１０７は、例えば、困った顔の表情を表示部１１１に出力するための行動制御コマンドを表示制御部１１２に出力してもよい。
（２）図５のフローでは、接触情報ＤＢ１３１が活用されない例が説明されたが、本開示はこれに限定されず接触情報ＤＢ１３１を活用して、障害物への対応方法を変化させてもよい。例えば、主制御部１０７は、ステップＳ２０４でユーザを検知した場合、接触情報ＤＢ１３１に基づいて、検知したユーザとロボット１との所定期間における接触時間を特定し、その接触時間が所定の閾値以上であったとする。この場合、主制御部１０７は、ロボット１の行動種別が「ランダム走行」又は「ユーザへの接近」であれば、「対話誘導発話」を実施するのではなく、ユーザから回避する行動を実施してもよい。例えば、既にロボット１と子供との接触時間が十分とられている場合、親によってはロボット１と子供との接触の継続を望まない可能性がある。そこで、本開示は、このような親の意向を踏まえて、ユーザから回避する行動をロボット１にとらせる。
具体的には、主制御部１０７は、ステップＳ２０４において障害物がユーザであると判断した場合、映像処理部１０２から出力される映像解析結果に含まれるユーザの属性情報から該当するユーザのユーザＩＤを特定する。そして、主制御部１０７は、該当するユーザの現在から過去一定期間（例えば、１日、半日、６時間など）内の接触情報を接触情報ＤＢ１３１から抽出する処理を管理部１０８に依頼することで現在から過去一定期間の接触情報を取得する。そして、主制御部１０７は、取得した接触情報の「接触日時」の列に記憶されたデータを用いて、該当するユーザの現在から過去一定期間内のトータルの接触時間を算出する。そして、主制御部１０７は、トータルの接触時間が所定の閾値以上である場合、ロボット１の現在の行動種別が「ランダム走行」又は「ユーザへの接近」であれば、そのユーザを回避する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６に出力すればよい。
ここでは、ロボット１と子供との接触時間が利用されたが、本開示はこれに限定されない。例えば、主制御部１０７は、ロボット１と子供との所定時間における接触回数が採用されてもよい。この態様を採用する場合、接触情報ＤＢ１３１は上述の「接触回数」の列を備えている。主制御部１０７は、管理部１０８から取得した該当するユーザの現在から過去一定期間内の接触情報の「接触回数」の列に記憶されたデータを用いて該当するユーザの過去一定期間内のトータルの接触回数を求める。そして、主制御部１０７は、トータルの接触回数が所定の閾値以上であれば、そのユーザを回避する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６に出力すればよい。
また、主制御部１０７は、ロボット１との接触時における子供の表情、音声、又は操作の種類を活用し、肯定的表現（例えば、「笑った顔」、「驚いた顔」などの表情、「好き」、「もっと遊ぼう」などの音声、「触れる」、「撫でる」などの操作など）を接触時間に代えて利用してもよい。
この態様を採用する場合、主制御部１０７は、管理部１０８から取得した該当するユーザの現在から過去一定期間内の接触情報の「接触内容」の列に記憶されたデータを参照することで、肯定的表現が記憶された接触情報のトータルの個数を集計する。そして、主制御部１０７は、集計したトータルの個数が所定の閾値以上であれば、そのユーザを回避する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６に出力すればよい。
（３）ステップＳ２０１において、障害物の検知と障害物の種別の識別とを同時に行った場合、障害物の種別に応じてロボット１が停止するまでの時間を変化させてもよい。例えば、主制御部１０７は、検知した障害物の種別がユーザの場合、現在位置からユーザまでの距離がロボット１がユーザとインタラクションをすることが可能な所定距離以上離間していれば、通常の走行速度よりも速い速度でロボット１を走行させる行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６に出力する。そして、ロボット１がユーザに対して所定距離の位置に到達すると、主制御部１０７はロボット１の走行を停止させる行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６に出力する。これにより、ロボット１はユーザに対して通常よりも速い速度で近づくことができ、あたかもペットが飼い主に駆け寄っていくような行動をロボット１にとらせることができる。一方、ユーザを検知したときのユーザまでの距離が所定距離以下の場合、主制御部１０７はロボット１の走行を停止させる行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６に出力し、ロボット１の走行を速やかに停止させればよい。
（４）上記実施の形態では、ロボット１は図１に示す球体ロボットであるが、本開示はこれに限定されず、球体ロボット以外の２足歩行ロボット、４足歩行ロボット、車輪で移動するロボットなどであってもよい。
本開示の例示的な実施形態にかかるロボットによれば、ロボットがユーザとの接触の機会を極力増やしつつ障害物を回避するために有用である。
１ ：ロボット
１００ ：プロセッサ
１０１ ：カメラ
１０２ ：映像処理部
１０３ ：マイク
１０４ ：音声処理部
１０５ ：センサ
１０６ ：センサ情報処理部
１０７ ：主制御部
１０８ ：管理部
１１１ ：表示部
１１２ ：表示制御部
１１３ ：スピーカ
１１４ ：音声制御部
１１５ ：駆動機構
１１６ ：駆動機構制御部
１１７ ：充電制御部
１３０ ：メモリ
１３１ ：接触情報データベース
１３２ ：行動種別情報
１３１ ：接触情報ＤＢ

Claims (24)

  1. ユーザと相互作用することによって相互に意思疎通するロボットであって、
    障害物を検知するための第１センサーと、
    メモリと、
    プロセッサと、を備え、
    前記メモリは、複数の行動種別を記憶しており、前記複数の行動種別のそれぞれは、前記ロボットに所定の行動を実行させるためのプログラムであり、
    前記メモリは、前記複数の行動種別のうち前記ロボットが実行している行動種別をさらに記憶し、
    前記プロセッサは、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別が、前記複数の行動種別のいずれであるかを前記メモリを参照することで判断し、
    前記第１センサーによって検知された前記障害物の種別を判断し、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別及び前記第１センサーによって検知された前記障害物の種別に基づいて、前記ユーザとの相互作用の機会を増やすための第１行動と、前記障害物に対応するための第２行動とのいずれかを決定し、
    前記ロボットを制御して、前記決定された行動を実行させ、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザに向かって移動する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
    前記ロボットが自律的に前記障害物を回避できる状況であると否かを問わず、
    前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第１行動を決定する、
    ロボット。
  2. 前記プロセッサは、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザに向かって移動する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
    前記ユーザとの対話を誘発する前記第１行動を決定する、
    請求項１に記載のロボット。
  3. 前記プロセッサは、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが充電台に向かって移動する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
    前記障害物を回避する前記第２行動を決定する、
    請求項１又は２に記載のロボット。
  4. 前記プロセッサは、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが充電台に向かって移動する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
    前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す前記第１行動を決定する、
    請求項１～３のいずれか１項に記載のロボット。
  5. 前記プロセッサは、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
    前記障害物を回避する前記第２行動を決定する、
    請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット。
  6. 前記プロセッサは、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
    前記ユーザとの対話を誘発する前記第１行動を決定する、
    請求項１～５のいずれか１項に記載のロボット。
  7. 前記プロセッサは、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザと対話する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
    前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第１行動を決定する、
    請求項１～６のいずれか１項に記載のロボット。
  8. 前記プロセッサは、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザと対話する際に前進する行動であり、かつ、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであるときに、
    前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶ前記第１行動を決定する、
    請求項１～７のいずれか１項に記載のロボット。
  9. 前記プロセッサは、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記ユーザが成人であるときに、
    前記ロボットから離れて欲しいことを示す前記第１行動を決定する、
    請求項１～８のいずれか１項に記載のロボット。
  10. 前記ロボット周辺の情報を取得するカメラと、
    前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、
    前記ロボットが人間に触れられていることを検知するための第２センサーと、をさらに備え、
    前記プロセッサは、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザに向かって移動する行動、又は前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記カメラにより取得された情報、前記マイクにより取得された音、及び前記第２センサーの検知結果のいずれかに基づいて算出された前記ユーザとの接触量が閾値以上のときに、
    前記ロボットが、前記ユーザを回避する前記第２行動を決定する、
    請求項１～９のいずれか１項に記載のロボット。
  11. 前記ロボットから離れて欲しいことを示す前記第１行動は、前記ロボットから離れて欲しいことを示す仕草を行うことを含む、
    請求項９に記載のロボット。
  12. 音声を出力するスピーカーと、
    情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
    前記ロボットから離れて欲しいことを示す前記第１行動は、（ｉ）前記ロボットから離れて欲しいことを示す音声を出力すること、及び、（ｉｉ）前記ロボットから離れて欲しいことを示す映像を出力すること、の少なくともいずれか一つを含む、
    請求項９に記載のロボット。
  13. 音声を出力するスピーカーと、
    情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
    前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第１行動は、前記障害物を除去して欲しいことを示す仕草を行うことを含む、
    請求項１又は７に記載のロボット。
  14. 音声を出力するスピーカーと、
    情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
    前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第１行動は、（ｉ）前記障害物を除去して欲しいことを示す音声を前記スピーカーから出力すること、及び、（ｉｉ）前記障害物を除去して欲しいことを示す情報を前記ディスプレイに表示すること、の少なくともいずれか一つを含む、
    請求項１又は７に記載のロボット。
  15. 前記ユーザとの対話を誘発する前記第１行動は、（ｉ）前記ロボットを前記ユーザに接触させること、及び、（ｉｉ）前記ロボットを左右に揺らすこと、の少なくともいずれか一つを含む、
    請求項２又は６に記載のロボット。
  16. 音声を出力するスピーカーと、
    情報を表示するディスプレイと、
    前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、をさらに備え、
    前記ユーザとの対話を誘発する前記第１行動は、（ｉ）前記ユーザとの対話を誘発する音声を前記スピーカーから出力すること、（ｉｉ）前記ディスプレイを前記ユーザに向けること、及び、（ｉｉｉ）前記マイクを前記ユーザに向けること、の少なくともいずれか一つを含む、
    請求項２又は６に記載のロボット。
  17. 前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す前記第１行動は、前記ロボットを充電台に移動させて欲しいことを示す仕草を行うことを含む、
    請求項４に記載のロボット。
  18. 音声を出力するスピーカーと、
    情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
    前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す前記第１行動は、（ｉ）前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す音声を、前記スピーカーから出力すること、及び、（ｉｉ）前記ロボットを前記充電台に移動させて欲しいことを示す情報を前記ディスプレイに表示すること、の少なくともいずれか一つを含む、
    請求項４に記載のロボット。
  19. 前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶ前記第１行動は、（ｉ）前記ロボット
    が前記ユーザに近づいたことを喜ぶことを示す仕草を行うことを含む、
    請求項８に記載のロボット。
  20. 音声を出力するスピーカーと、
    情報を表示するディスプレイと、をさらに備え、
    前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶ前記第１行動は、（ｉ）前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶことを示す音声を、前記スピーカーから出力すること、及び、（ｉｉ）前記ロボットが前記ユーザに近づいたことを喜ぶことを示す情報を前記ディスプレイに表示すること、の少なくともいずれか一つを含む、
    請求項８に記載のロボット。
  21. ユーザと相互作用することによって相互に意思疎通するロボットの制御方法であって、
    障害物をセンサーにより検知し、
    複数の行動種別を予めメモリに記憶し、前記複数の行動種別のそれぞれは、前記ロボットに所定の行動を実行させるためのプログラムであり、
    前記ロボットが実行している行動種別を前記メモリに記憶し、
    前記センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別が、前記複数の行動種別のいずれであるかを前記メモリを参照することで判断し、
    前記センサーによって検知された前記障害物の種別が前記ユーザか前記ユーザ以外の物体であるかを判断し、
    前記センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別及び前記センサーによって検知された前記障害物の種別に基づいて、前記ユーザとの相互作用の機会を増やすための第１行動と、前記障害物に対応するための第２行動とのいずれかを決定し、
    前記ロボットを制御して、前記決定された行動を実行させ、
    前記センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットが前記ユーザに向かって移動する行動であり、かつ、前記センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザ以外の物体であるときに、
    前記ロボットが自律的に前記障害物を回避できる状況であると否かを問わず、
    前記障害物を除去して欲しいことを示す前記第１行動を決定する、
    ロボットの制御方法。
  22. ユーザと相互作用することによって相互に意思疎通するロボットであって、
    障害物を検知するための第１センサーと、
    メモリと、
    プロセッサと、を備え、
    前記メモリは、複数の行動種別を記憶しており、前記複数の行動種別のそれぞれは、前記ロボットに所定の行動を実行させるためのプログラムであり、
    前記メモリは、前記複数の行動種別のうち前記ロボットが実行している行動種別をさらに記憶し、
    前記プロセッサは、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別が、前記複数の行動種別のいずれであるかを前記メモリを参照することで判断し、
    前記第１センサーによって検知された前記障害物の種別を判断し、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別及び前記第１センサーによって検知された前記障害物の種別に基づいて、前記ユーザとの相互作用の機会を増やすための第１行動と、前記障害物に対応するための第２行動とのいずれかを決定し、
    前記ロボットを制御して、前記決定された行動を実行させ、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記ユーザが成人であるときに、前記ロボットから離れて欲しいことを示す前記第１行動を決定し、
    前記第１センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記第１センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記ユーザが子供であるときに、前記ユーザとの対話を誘発する前記第１行動を決定する、
    ロボット。
  23. ユーザと相互作用することによって相互に意思疎通するロボットの制御方法であって、
    障害物をセンサーにより検知し、
    複数の行動種別を予めメモリに記憶し、前記複数の行動種別のそれぞれは、前記ロボットに所定の行動を実行させるためのプログラムであり、
    前記ロボットが実行している行動種別を前記メモリに記憶し、
    前記センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別が、前記複数の行動種別のいずれであるかを前記メモリを参照することで判断し、
    前記センサーによって検知された前記障害物の種別が前記ユーザか前記ユーザ以外の物体であるかを判断し、
    前記センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している行動種別及び前記センサーによって検知された前記障害物の種別に基づいて、前記ユーザとの相互作用の機会を増やすための第１行動と、前記障害物に対応するための第２行動とのいずれかを決定し、
    前記ロボットを制御して、前記決定された行動を実行させ、
    前記センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記ユーザが成人であるときに、前記ロボットから離れて欲しいことを示す前記第１行動を決定し、
    前記センサーが前記障害物を検知したときに前記ロボットが実行している前記行動種別が、前記ロボットがランダムに移動する行動であり、前記センサーによって検知された障害物の種別が前記ユーザであり、かつ、前記ユーザが子供であるときに、前記ユーザとの対話を誘発する前記第１行動を決定する、
    ロボットの制御方法。
  24. 請求項２１又は２３に記載のロボットの制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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