JP2003117866A

JP2003117866A - ロボット装置及びその制御方法

Info

Publication number: JP2003117866A
Application number: JP2001318362A
Authority: JP
Inventors: Kiyohito Kubota; 清仁窪田
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2001-10-16
Filing date: 2001-10-16
Publication date: 2003-04-23
Anticipated expiration: 2021-10-16
Also published as: JP4266552B2

Abstract

(57)【要約】【課題】利用者に対してよりパーソナルなロボット装
置を提供する。【解決手段】過去における各利用者による操作履歴や
対話履歴、及びロボット感情値を状態管理テーブル１２
３に保持する。本ロボット装置の人物特定手段１０８は
新たに遭遇した人物が過去の利用者であることが判明す
ると、感情・性格性格手段１０６は現在のロボット感情
値１２２と状態管理テーブル１２３に保存された該当人
物の過去のロボット感情値を参照して、新たなロボット
感情値を生成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、人物を特定し、内
部感情にしたがって動作するロボット装置及びその制御
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】昨今のペット型ロボットに代表されるロ
ボット装置は、エンターテイメント用途ということもあ
り、ロボット装置自身が感情あるいは性格を持つように
構成されている。このロボット装置の性格や感情は、撫
でる／叩くなどの操作結果や言葉の音声認識の結果、あ
るいは照明などの外部環境の結果に基づき、連続的に変
化する。図１９は従来のロボット装置における感情値の
遷移を示したものであり、ある点ｔ１におけるロボット
感情値８０１は時間や操作などに伴い感情値８０２（ｔ
２）、８０３（ｔ３）と変化している。

【０００３】したがって、人物Ａが操作を行なった結
果、ロボット感情値が感情値８０１の状態から感情値８
０２の状態へ遷移すると、次の人物がロボット装置を操
作する場合のロボット感情値は感情値８０２の状態から
始まることになる。例えば、特開２００１−１５４７０
７号公報に記載されたロボット装置においては、怒り、
悲しみや喜びといった感情を確率状態遷移モデルで形成
し、各感情モデルから他の感情モデルへこの確率状態遷
移モデルに従って遷移する方式が提案されている。しか
し、この確率遷移を用いた感情モデルにおいても人物を
特定する機構がないため、過去の操作者に関係なく現在
の感情モデルに従って感情遷移が行なわれていた。

【０００４】このように、従来のロボット装置では、以
前誰が操作したのかにかかわらず、単純に過去のロボッ
トの操作や対話の履歴結果や外部環境によってのみロボ
ット装置の感情を決定し、遷移させていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように従来のロボ
ット装置では、以前誰が操作したのかに関わらず、単純
に過去のロボット装置の操作や対話の履歴結果や外部環
境によってのみロボット装置の感情を決定し、遷移させ
ていた。そこで、以下に示すような課題が生じていた。

【０００６】第１の課題は、特に複数人が操作する環境
においてパーソナル性が低いということである。その理
由は、従来のロボット装置では単純に操作履歴や対話履
歴に基づいて感情や性格、あるいはこれらに基づく行動
を決定しているため、人物ごとの操作履歴や対話履歴が
ロボット装置の行動や感情へ反映されていないからであ
る。

【０００７】第２の課題は、ファミリー的な要素に欠け
るということである。その理由は、一般的に家庭で使用
されるロボット装置においては、ロボット装置と家族の
中に一定の関係が存在し、その関係の中でロボット装置
の行動や感情が決定されたり制限されるべきであるが、
従来のロボット装置ではこの関係が全く考慮されていな
いからである。

【０００８】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、人物の過去の操作履歴や対話履歴、あるいは過去
の感情や対人度（好感度や親密度など）に基づいて感情
を決定し、動作することができるロボット装置およびそ
の制御方法を提供することを目的とする。例えば、ロボ
ットが悲しんでいる状態でよく遊んでくれる人物と遭遇
すると、「泣いている子が笑った」という状態が実現さ
れる。

【０００９】また、本発明の他の目的は、家族（人物）
とロボット装置との相関関係を定義しておくことによ
り、ロボット装置が人物と遭遇すると、その相関関係に
基づいた感情変化や行動をとらせることができるロボッ
ト装置およびその制御方法を提供することを目的とす
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】係る目的を達成するため
に請求項１記載の発明は、人物を特定する人物特定手段
と、利用者に関する情報、利用者間の相関関係、及びロ
ボット装置と利用者との関係を定義した利用者情報を記
憶する記憶手段と、人物遭遇時に、人物特定手段により
人物を特定し、該特定した人物と利用者情報に基づいた
発話を行なう発話手段、及び／または利用者情報に基づ
た行動を行なう行動手段と、を有することを特徴とす
る。

【００１１】請求項２記載の発明は、人物を特定する人
物特定手段と、人物の発話内容を解釈する音声認識手段
と、人物より入力された操作情報を取得する操作情報取
得手段と、音声認識手段による人物の発話内容、および
／または操作情報取得手段により取得した操作情報から
ロボット装置の感情であるロボット感情値を人物毎に生
成する感情・性格制御手段と、感情・性格制御手段によ
り生成されたロボット感情値を人物毎に記憶した記憶手
段と、を有し、性格・感情制御手段は、人物に遭遇した
際に、記憶手段に記憶された該当人物に対する過去のロ
ボット感情値と、該当人物と遭遇する直前のロボット感
情値とから新たなロボット感情値を生成することを特徴
とする。

【００１２】請求項３記載の発明は請求項２記載の発明
において、感情・性格制御手段は、過去のロボット感情
値と直前のロボット感情値とに所定の重みを付けて新た
なロボット感情値を生成することを特徴とする。

【００１３】請求項４記載の発明は請求項３記載の発明
において、感情・性格制御手段は、過去に操作された操
作日時と現在日時との差分、過去に操作された操作時
間、操作や対話の統計情報から導かれる親密度・好感度
からなる対人度、ロボット装置の起動時間からの経過時
間の何れか一つまたは複数の条件を基にして過去のロボ
ット感情値と直前のロボット感情値とに所定の重みを付
けることを特徴とする。

【００１４】請求項５記載の発明は請求項４記載の発明
において、感情・性格制御手段は、過去のロボット感情
値と直前のロボット感情値とに付ける重みの基準となる
条件を利用者毎に変更して新たなロボット感情値を生成
することを特徴とする。

【００１５】請求項６記載の発明は請求項２から５の何
れか一項に記載の発明において、感情・性格制御手段
は、人物特定手段による人物の認識率、または音声認識
手段による音声の認識率によって生成した新たなロボッ
ト感情値を補正することを特徴とする。

【００１６】請求項７記載の発明は請求項２から６の何
れか一項に記載の発明において、利用者に関する情報、
利用者間の相関関係、及びロボット装置と利用者との関
係を定義した利用者情報を記憶手段は記憶し、感情・性
格制御手段は、生成した新たなロボット感情値を利用者
情報によって補正することを特徴とする。

【００１７】請求項８記載の発明は請求項２から７の何
れか一項に記載の発明において、感情・性格制御手段
は、人物と遭遇し新たなロボット感情値を生成すると、
ロボット感情値が時間の推移と共に該作成したロボット
感情値に近づくように制御することを特徴とする。

【００１８】請求項９記載の発明は請求項２から８の何
れか一項に記載の発明において、記憶手段は、ロボット
装置の感情毎に、ロボット装置の感情を逆なでする用
語、操作を登録した感情処理テーブルを記憶し、感情・
性格制御手段は、人物遭遇後の一定期間内に操作情報取
得手段もしくは音声認識手段によって感情処理テーブル
記載の対話や操作が行なわれたことを検知すると、ロボ
ット感情値を人物遭遇前の状態に戻す制御を行なうこと
を特徴とする。

【００１９】請求項１０記載の発明は、人物を特定する
人物特定工程と、利用者に関する情報、利用者間の相関
関係、及びロボット装置と利用者との関係を定義した利
用者情報に基づいた発話を特定した人物と行なう発話工
程、及び／または利用者情報に基づいた行動を行なう行
動工程と、を有することを特徴とする。

【００２０】請求項１１記載の発明は、人物を特定する
人物特定工程と、人物の発話内容を解釈する音声認識工
程と、人物より入力された操作情報を取得する操作情報
取得工程と、音声認識工程による人物の発話内容、およ
び／または操作情報取得工程により取得した操作情報か
らロボット装置の感情であるロボット感情値を人物毎に
生成する第１のロボット感情値生成工程と、人物に遭遇
した際に、該当人物に対する過去のロボット感情値と、
該当人物と遭遇する直前のロボット感情値とから新たな
ロボット感情値を生成する第２のロボット感情値生成工
程と、を有することを特徴とする。

【００２１】請求項１２記載の発明は請求項１１記載の
発明において、第２のロボット感情値生成工程は、過去
のロボット感情値と直前のロボット感情値とに所定の重
みを付けて新たなロボット感情値を生成することを特徴
とする。

【００２２】請求項１３記載の発明は請求項１２記載の
発明において、第２のロボット感情値生成工程は、過去
に操作された操作日時と現在日時との差分、過去に操作
された操作時間、操作や対話の統計情報から導かれる親
密度・好感度からなる対人度、ロボット装置の起動時間
からの経過時間の何れか一つまたは複数の条件を基にし
て過去のロボット感情値と直前のロボット感情値とに所
定の重みを付けることを特徴とする。

【００２３】請求項１４記載の発明は請求項１３記載の
発明において、第２のロボット感情値生成工程は、過去
のロボット感情値と直線のロボット感情値とに付ける重
みの基準となる条件を利用者毎に変更して新たなロボッ
ト感情値を生成することを特徴とする。

【００２４】請求項１５記載の発明は請求項１１から１
４の何れか一項に記載の発明において、第２のロボット
感情値生成工程は、人物特定工程による人物の認識率、
または音声認識工程による音声の認識率によって生成し
た新たなロボット感情値を補正することを特徴とする。

【００２５】請求項１６記載の発明は請求項１１から１
５の何れか一項に記載の発明において、第２のロボット
感情生成工程は、利用者に関する情報、利用者間の相関
関係、及びロボット装置と利用者との関係を定義した利
用者情報によって、生成した新たなロボット感情値を補
正することを特徴とする。

【００２６】請求項１７記載の発明は請求項１１から１
６の何れか一項に記載の発明において、第２のロボット
感情値生成工程は、人物と遭遇し新たなロボット感情値
を生成すると、ロボット感情値が時間の推移と共に該作
成したロボット感情値に近づくように制御する工程であ
ることを特徴とする。

【００２７】請求項１８記載の発明は請求項１１から１
７の何れか一項に記載の発明において、第２のロボット
感情値生成工程は、ロボット装置の感情毎に、ロボット
装置の感情を逆なでする用語、操作を登録した感情処理
テーブルを参照して、人物遭遇後の一定期間内に操作情
報取得工程もしくは音声認識工程によって感情処理テー
ブル記載の対話や操作が行なわれたことを検知すると、
ロボト感情値を人物遭遇前の状態に戻す制御を行なうこ
とを特徴とする。

【００２８】本発明に係る第１のものは、マイクなどの
音声入力部からの音声を認識する音声認識手段、人物か
らロボットへの操作をセンサ等を使って検知する操作情
報取得手段、人物を特定する人物特定手段、ロボット装
置の感情を制御する感情・性格制御手段を備える。ま
た、感情・性格制御手段は、人物と遭遇した際に、過去
のその人物とロボットとの操作・対話による感情値と現
在のロボット感情値とから新たなロボット感情値を生成
するように動作する。

【００２９】また、本発明に係る第２のものは、上記の
感情・性格制御手段が人物と遭遇した際に、過去のその
人物とロボットとの対話・操作による感情値と現在の感
情値から目標となる感情値を生成し、現在のロボット感
情値から目標感情値へ一定時間内に推移させるように動
作する。

【００３０】さらに、本発明に係る第３のものは、感情
・性格制御手段が生成した新たなロボット感情値を、過
去の人物による音声認識率や画像認識率などの認識結
果、あるいは利用者の家族属性（続柄）を参照して、補
正するように動作する。

【００３１】最後に、本発明に係る第４のものは、あら
かじめ利用者情報に記載されたロボットと利用者の相関
関係を定義しておき、ロボットが人物遭遇時に定義され
た相関関係に基づいて行動する。

【００３２】

【発明の実施の形態】次に、添付図面を参照しながら本
発明のロボット装置およびその制御方法に係る実施形態
を詳細に説明する。図１〜図１８を参照すると本発明の
ロボット装置およびその制御方法に係る実施形態が示さ
れている。

【００３３】［第１の実施形態］まず、本発明のロボッ
ト装置の動作状態の遷移について、図２を用いて説明す
る。ロボット装置の動作状態は、自分で障害物などを避
けながら自立的に行動する自律動作状態２０１と、人物
との対話や操作状態（対人物状態と呼ぶ）２０２の２つ
の状態に分類することができる。同図には３人の人物
Ａ，Ｂ，Ｃが存在する場合が示されており、このため対
人物状態２０２は人物Ａ，人物Ｂ，人物Ｃのそれぞれと
操作・対話を行っている状態２０２ａ（対人物Ａ状
態）、２０２ｂ（対人物Ｂ状態）、２０２ｃ（対人物Ｃ
状態）から構成される。

【００３４】ロボット装置は、音声認識や画像認識の結
果、あるいは人物の操作結果や対話結果により、状態２
０１、２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃに遷移する。例え
ば、ロボット装置が自律動作状態２０１で人物Ａを特定
すると、状態２０２ａへ遷移する（アーク２０３）。ま
た、対人物Ａ状態２０２ａから人物Ａが「ばいばい」と
発話すれば、自律動作状態２０１へ遷移する（アーク２
０４）。あるいは対人物Ａ状態２０２ａで人物Ｃが「お
〜い」と声をかけ、ロボット装置が人物Ｃを特定する
と、対人物Ｃ状態２０２ｃへ遷移する（アーク２０
５）。

【００３５】以下では、自律行動状態と各対人物状態を
合わせて、ロボット状態と呼ぶ。したがって、ロボット
状態が遷移（変化）したというのは、図２に記載のよう
な状態遷移が発生したことを示す。

【００３６】次に、ロボット装置の感情モデルを図３を
用いて説明する。同図に記載のように、ロボット装置は
感情の種類として「怒り」、「悲しみ」、「喜び」を保
持している。本実施形態の特徴は、現在のロボット感情
値３１と、遭遇した人物に対する過去のロボット感情値
３２を参照して、新たなロボット感情値３３を生成する
ことである（ＣＡＳＥ１）。なお、同図記載のＣＡＳＥ
２については、後の実施形態にて説明する。

【００３７】［構成の説明］図１には、本発明のロボッ
ト装置に係る第１の実施形態の構成が示されている。図
１を参照すると、本発明の第１の実施形態は、ロボット
装置からの音声合成発話を行う発話手段１０１、前進・
回転あるいは首振りなどロボット装置の駆動部を制御す
る行動手段１０２、ロボット装置の発話内容や行動を制
御するロボット制御手段１０３、人物の発話語句を解釈
する音声認識手段１０４、撫でる／叩くなどセンサから
の操作情報を取得する操作取得手段１０５、ロボット装
置内部の感情や性格を制御する感情・性格制御手段１０
６、カメラからの画像により障害物や人物を識別する画
像認識手段１０７、人物を特定する人物特定手段１０
８、及び記憶部１２０から構成されている。

【００３８】記憶部１２０には、音声認識語句を登録し
た音声認識辞書１２１、現在のロボット感情値を保持し
ているロボット感情値１２２、過去の各ロボット状態及
び現在のロボット状態における操作履歴や対話履歴や動
作時間情報、及びロボット装置の感情値や対人度を保持
している状態管理テーブル１２３、ロボット装置の動作
や状態遷移を定義している動作制御テーブル（群）１２
４、ロボット装置からの発話内容を定義している発話テ
ーブル１２５、障害物を識別するための背景や人物の顔
情報などを保持している画像認識辞書１２６、及び利用
する人物を定義した利用者情報１２７を保持している。

【００３９】利用者情報１２７は本ロボット装置を使用
する際に事前に登録しておくものであり、図４にその一
例を示す。同図記載のように、利用者情報１２７は利用
者番号６０１、利用者氏名６０２、利用者愛称６０３、
利用者の顔を登録した画像認識辞書のファイル名６０
４、利用者の属性６０５（この例では続柄）から構成さ
れている。利用者情報１２７は人物特定手段１０８が利
用者を特定するために使用したり、あるいは利用者を特
定した後に発話手段１０１が愛称６０３を発話する場合
に使用する。

【００４０】これらの手段による概略動作を説明するた
めに、本ロボット装置の行動モデル及び行動を制御する
動作制御テーブル（群）１２４について説明する。図５
は行動モデルを示す概念図であり、自律動作状態におけ
る行動モデル２１０と対人物状態における行動モデル２
１１に分類することができる。なお、この例では対人物
状態における行動モデル２１１は１種類だけであるが、
メモリなどに余裕があれば人物ごとに行動モデルを用意
してもよい。

【００４１】同図において、各ノードはロボット装置の
姿勢など動作の状態を示し、各アークは次の姿勢へ遷移
する条件と遷移確率を保持している。つまり、一種の確
率オートマトンとして行動モデルが定義されている。例
えば、ノードＡ２は足も首も止まった状態を表す。Ａ２
から出ている１つのアークは、「前進と発話すると１０
０％の確率でノードＡ４へ遷移する」ことを示す。ある
いは別のアークは「頭を叩くと５０％の確率で、首を上
下に振りながら、ノードＡ５へ遷移する」ことを示す。

【００４２】各ノードにおける状態遷移の条件や遷移確
率及び遷移先を定義したものが、図６記載の動作制御テ
ーブル１２４である。動作制御テーブル１２４は遷移条
件として感情条件２２０とイベント条件２２１を保持し
ている。イベント条件２２１としては操作内容、音声認
識結果や画像認識の結果、あるいは時間に関する条件が
記載されており、感情条件とイベント条件の両方の条件
が成立した場合に、同じ行に記載されている遷移先に遷
移する。遷移先の情報としては、遷移確率と、遷移時の
アクション（動作や発話）と遷移先のノードが記載され
ている。例えば同図に示す２２２は、「怒り＞８０か
つ、その状態で頭を叩かれる」と、確率３０％でノード
Ａ３へ遷移することを示す。さらに、ノードが遷移する
際に、アクション１を実行する。

【００４３】このように、本ロボット装置は行動モデル
に基づく動作制御テーブル１２４にしたがって、確率的
な状態遷移を行いながら、動作や発話を実行していく。
明らかに、動作制御テーブル１２４は行動モデルにおけ
るノードの数だけ存在することになる。つまり、本ロボ
ット装置のロボット制御手段１０３は、音声認識手段１
０３や画像認識手段１０７や操作取得手段１０５、ある
いは感情・性格制御手段１０６や経過時間などにより、
図６記載の動作制御テーブル１２４の遷移条件が満足さ
れているかどうかを調べる。満足されていると、所定の
遷移確率で次の動作状態へ遷移する。この際、ロボット
制御手段１０３は、動作制御テーブル１２４に定義され
ている処理動作（アクション）を、行動手段１０２や発
話手段１０１を用いて実行する。

【００４４】一方、感情・性格制御手段１０６は、動作
制御テーブル１２４とは独立して、操作取得手段１０５
や音声認識手段１０４、あるいは時間情報などを用いて
ロボット感情値１２２を更新していく。このように、行
動モデルと感情モデルとはそれぞれが独立のモデルとし
て動作する。例えば動作制御テーブル１２４には「時間
による状態遷移」は定義されていないが、感情モデルで
は時間の経過と共に感情値がおさまっていくケースなど
がある。但し、行動モデルと感情モデルとは、一般的に
はお互いに影響を及ぼしあうような構成となる（例：動
き出すと喜びが増える、悲しみが大きい場合にはあまり
動きたくない）。

【００４５】さらに、操作情報や音声認識結果にしたが
って、現在のロボット状態における履歴情報である状態
管理テーブル１２３を更新していく。状態管理テーブル
１２３の構成については、動作の説明の部分で説明す
る。

【００４６】さて、本ロボット装置が自律動作状態２０
１から人物と遭遇すると、人物特定手段１０８は利用者
情報１２７を参照して人物を特定する。人物を特定する
には３種類の方法が考えられる。第１の方法は、人物の
顔画像を画像認識辞書１２６に登録しておき、画像認識
手段１０８を用いて画像認識辞書１２６に登録された顔
画像との照合を行なう方法である。第２の方法は、音声
認識手段１０４と音声認識辞書１２１とを用いて、利用
者の名前や愛称の発話から判断する方法である。第３の
方法は、ロボット装置にスイッチやボタンを設けて、押
下されたスイッチやボタン情報を操作取得手段１０５で
検知し、検知結果から利用者情報１２７を参照して人物
を特定する方法である。

【００４７】人物を特定するなど、図２のようなロボッ
ト状態の変化が生じた場合には、過去及び現在のロボッ
ト状態における履歴情報を保持している状態管理テーブ
ル１２３を更新する。また、人物を特定した後は、感情
・性格制御手段１０６はその人物が過去にロボット装置
を操作した際のロボット感情値を状態管理テーブル１２
３から取得し、取得した過去の感情と現在のロボット感
情値１２２から新たなロボット感情値を生成し、それを
ロボット感情値１２２に上書きする。

【００４８】一方、ロボット装置の行動という観点で
は、ロボット状態が変化すると動作制御テーブル１２４
に記載されている人物遭遇後の動作状態（ノード）へ遷
移する。以後、新しいロボット感情値１２２を参照しつ
つ、遷移先の動作制御テーブル１２４の内容にしたがっ
て、ロボット装置の動作・発話などを制御していく。

【００４９】［動作の説明］まず、第１の実施形態にお
ける感情変化モデルを図７を用いて説明する。同図は、
自律動作状態２０１あるいは対人物Ａ状態２０２ａにお
いて、本ロボット装置が人物Ｂと遭遇した場合の感情値
の変化を示したものである。人物Ｂと遭遇する直前のロ
ボット感情値が感情値３０１であり、過去の人物Ｂに対
するロボット感情値が感情値３０４である。人物Ｂと遭
遇した場合には両者の感情値を用いて、新たなロボット
感情値３０２を生成し、以降人物Ｂの操作や対話結果に
基づいてロボット感情値３０３へと遷移していくものと
する。

【００５０】例えば、過去に人物Ｂからいじめられたこ
とが多いと、過去のロボット感情値３０４は「怒り」や
「悲しみ」が多い。従って、仮に現在のロボット感情値
３０１が「喜んでいる」状態であっても、人物Ｂと遭遇
することで喜びが半減する状態（新しいロボット感情値
３０２）になる。

【００５１】次に、図８に示されたフローチャートを参
照しながら図１に示された本実施形態の全体の動作につ
いて詳細に説明する。

【００５２】まず、ステップＳ５１では、ロボット制御
手段１０３が音声認識手段１０１や操作取得手段１０５
を用いて、人物との対話結果や操作結果を取得する。ス
テップＳ５２では、取得結果に基づき、動作制御テーブ
ル１２４に定義されている状態遷移や動作を実行すると
共に、感情・性格制御手段１０５がロボット感情値１２
２を更新する。さらに、取得した対話結果や操作結果に
基づき、状態管理テーブル１２３に記載されている履歴
情報を更新する。

【００５３】図９には、状態管理テーブル１２３の構成
が示されており、図２に示した各ロボット状態（３名の
利用者）における履歴情報を保持したものである。すな
わち、状態管理テーブル１２３は、対人物状態２０２
ａ、２０２ｂ、２０２ｃでの履歴情報４０５，４０６，
４０７と、自律動作状態２０１での履歴情報４０８と、
現在のロボット状態における履歴情報４０９とから構成
されている。また、状態管理テーブル１２３は、各ロボ
ット状態における過去のロボット感情値４０１、対人度
（好感度や親密度）４０２、行動・対話の回数４０３、
及び動作時間などの時間情報４０４を記録している。

【００５４】感情値４０１は、人物によりロボット装置
が操作され、その人物と別れた（＝別のロボット状態へ
遷移した）際の、その人物に対するロボット感情値を保
持している。対人度４０２の好感度や親密度は、過去の
ほめられた（しかられた）回数や操作時間などによって
感情・性格制御手段１０６が決定するものであり、別の
ロボット状態へ遷移した際に、その人物への対人度情報
として保存される。行動・対話回数４０３は過去の対話
回数や行動回数の累計を示したものであり、時間情報４
０４は累計の操作時間以外に、前回動作の日時や時間を
保持している。

【００５５】また、状態管理テーブル１２３は、現在の
ロボット状態（自律動作状態２０１、または対人物状態
２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ）での各種履歴情報を保
持しており、ロボット状態の遷移が起こった場合に、該
当するロボット状態の履歴情報を更新するために使用さ
れる。なお、現在のロボット装置の感情値４０９もこの
状態管理テーブル１２３には記録されているが、これは
ロボット感情値１２２と同じものであり、便宜上このテ
ーブルにも記載している。

【００５６】ステップＳ５２における状態管理テーブル
１２３の更新とは、操作内容や発話内容にしたがって、
現在ロボット状態における行動・対話の回数４０９ｃや
対人度４０９ｂを更新することを意味する。

【００５７】次に、ステップＳ５３では、以下に示す３
種類のロボット状態の遷移があったかどうかをロボット
制御手段１０３や人物特定手段１０８を用いて判断す
る。なお、動作制御テーブル１２４には、ロボット状態
の変化（人物と別れたり、人物と遭遇する）に対する所
定条件と遷移先が定義されているものとする。ロボット
状態の変更がない場合には、ステップＳ５２〜Ｓ５３の
処理を繰り返す。

【００５８】ステップＳ５３の分類：（Ａ）対人物状態から別の対人物状態への遷移（Ｂ）自律行動状態から対人物状態への遷移（Ｃ）対人物状態から自律行動状態への遷移そこで、以下では、この３つのケースにつき、ステップ
Ｓ５４、Ｓ５５の処理について説明する。

【００５９】（Ａ）対人物状態から別の対人物状態ステップＳ５３で直前の人物と異なる人物と遭遇した場
合には、ステップＳ５４で現在までのロボット状態にお
ける履歴情報を元に、状態管理テーブル１２３の内容を
更新する。具体的には以下の処理を行う。・現在ロボット感情値４０９ａを状態管理テーブル１２
３の直前の該当人物の欄の感情値４０１へ上書きする。・対人度４０９ｂについても、該当の欄の対人度４０２
へ上書きする。・行動・対話回数４０９ｃは該当人物欄の行動・対話回
数４０３の数字に加算する。・時間情報４０９ｄは、累計時間は合計するが、前回完
了日時や前回操作時間は現在の数値をそのまま該当人物
欄へ上書きする。・現在ロボット状態の欄４０９に、遭遇した人物の履歴
情報（感情値４０１、対人度４０２）を書き込む（な
お、現在ロボット状態の行動・対話４０９ｃはゼロクリ
アされる）。

【００６０】ステップＳ５５では、遭遇した人物に対す
る過去のロボット感情値を状態管理テーブル１２３から
取得し、現在のロボット感情値１２２とあわせて新たに
ロボット感情値を計算し、ロボット感情値１２２、４０
９ａを更新する。

【００６１】ここで、ロボット感情値を算出する計算式
を以下に示す。Ｅ２＝ｋＥ０＋（１−ｋ）Ｅ１・・・・（１）この式（１）は、人物遭遇直前の現在感情値Ｅ０と過去
のロボット感情値Ｅ１を重み係数ｋ（０〜１）を用いて
線形計算するものである。ｋの値をどのようにとるかに
よって、図１０に示される新ロボット感情値３３２を現
在感情値３３１に近い（ｋが大きい）ようにするか、あ
るいは過去のロボット感情値に近い（ｋが小さい）よう
にするのかを制御することができる。

【００６２】重み係数ｋの制御方法としては、図１１記
載の係数制御ルール３４０がある。同ルールはどの場合
に重み係数ｋを大きくして、新ロボット感情値を現在ロ
ボット感情値に近づけるかを記載したものである。以下
に、各ルールについて説明する。ルール１：前回の同一人物による操作日時が古いほど、
現在感情値に近くするものである。時間がたてばたつほ
ど、ロボット装置のその人に対する印象が薄くなるよう
なモデルとして想定できる。ルール２：前回の同一人物による操作時間が短い場合
に、現在ロボット感情値に近くするものである。短い時
間なので印象が深まっていないというモデルが想定でき
る。ルール３：ルール２に近いが、好感度・親密度が小さい
場合には、遭遇した人物による現在のロボット感情への
影響度が小さいと考えたモデルである。ルール４：起動後間もない場合には、まだロボット装置
が完全に目覚めていないため、過去の状況に対する記憶
力（影響度）がすこし弱くなっているモデルである。以上記載のルールにしたがって、重み係数ｋを制御す
る。各ルールは１種類のみを使用してもよいし、各ルー
ルを組み合わせて重み係数ｋを決定しても良い。あるい
は、利用者ごとに使用するルールを設定することも可能
である。

【００６３】また、対象となるロボット装置の感情の種
類としては、怒り、悲しみ、喜びのすべての感情種類を
想定しているが、感情を抑える（なだめる）という意味
で、最大あるいは最小の感情値を持つ感情種類を対象と
したり、ある閾値以上あるいは以下の感情種類を対象と
する場合も考えられる。さらに、感情の種類に応じて異
なる重み係数を導入したり、その適用ルールを変更して
も良い。

【００６４】また、上記の式（１）は、簡単のために線
形モデルを採用したが、現在ロボット感情値と過去ロボ
ット感情値に対する２個の感情値に対する重みづけを行
うことが主旨であるため、本主旨に合致する他の計算モ
デルを採用しても良い。

【００６５】上記の方法によってステップＳ５５でロボ
ット感情値１２２を変更し、新しいロボット状態におけ
る操作・対話を行っていく。

【００６６】（Ｂ）自律動作状態から対人物状態への遷
移自律動作状態から対人物状態へ遷移する場合では、ステ
ップＳ５４での状態管理テーブル１２３の更新は対人物
状態の欄ではなく、自律動作状態の欄（４０８）の履歴
情報を更新する。また、ステップＳ５５での新しいロボ
ット感情値の再計算方法は上記（Ａ）の場合とほぼ同様
である。

【００６７】一般的には自律動作状態では感情の大幅な
起伏は発生しないが、エンターテイメント性を高めるた
めに、遭遇人物との過去のロボット感情値をより強く反
映させる方法がある。一方で、感情の連続性という観点
から、現在のロボット感情値に近い新たなロボット感情
値にするという方法も考えられる。つまり、重み係数ｋ
の値は上記（Ａ）のルールによる値を、ロボット装置の
性格付けの方向で補正して用いる。

【００６８】（Ｃ）対人物状態から自律動作状態への遷
移対人物状態から自律動作状態へ遷移する場合は、ステッ
プＳ５４の処理は（Ａ）の場合と同様である。次に、ス
テップＳ５５のロボット装置の感情値の再計算は、対人
物状態で感情の起伏があったとしても、一般的に自律状
態では操作や話しかけが少ないために、時間と共に一定
の感情範囲内におさまる場合が多い。その場合には、状
態遷移時に特別な感情生成を行なう必要がないため、ス
テップＳ５５をスキップすることになる。

【００６９】一方で、直前の対人物状態との対話、操作
時間で、現在のロボット感情の「引きづり度」を制御し
たいという要望もある。この場合には、前記（Ａ）記載
のルール２に準拠したモデルが考えられる。例えば、次
のようなルールを採用する。ルール５：重み係数ｋは０．８〜１．０の間とする（現
ロボット感情に近い）。ｋは直前の対人物状態での操作
時間が長いほど大きく設定する。なお、式（１）におけ
るＥ１は前回の自律動作時のロボット感情値を採用す
る。

【００７０】以上説明したように、第１の実施の形態で
は、ロボット状態が変化した場合に、現在のロボット感
情値と過去の同一ロボット状態におけるロボット感情値
を重み付け係数ｋを用いて、新しいロボット感情値を生
成する。重み係数ｋの値は、ロボット状態変化のパター
ン、過去の操作・対話の履歴や時間、あるいは性格付け
などに基づく係数設定則（ルール）を用いて決定する。
その結果、エンターテイメント性の高い感情変化を実現
することができる。

【００７１】［第２の実施形態］次に、本発明の第２の
実施形態について図面を参照して詳細に説明する。上述
した第１の実施形態では、人物と遭遇した際のロボット
感情値を直ちに計算して置き換えを行なっていたが、第
２の実施形態では、一定の時間をかけて目標となる感情
値へ移行するように構成する。以降では、人物遭遇後の
一定時間内の処理を過渡的処理、一定時間後の処理を通
常処理と呼ぶ。

【００７２】図１２は、第２の実施形態におけるロボッ
ト感情値の遷移を概念的に示す図である。図１２に示さ
れるように、現在のロボット感情値３１１と過去のロボ
ット感情値３１４とから目標となるロボット感情値３１
２を生成する。ロボット装置の感情値は現在感情値３１
１から目標ロボット感情値３１２へ徐々に移行すること
が期待されるが、実際には途中の対話や操作結果によ
り、目標感情値３１２と異なるロボット感情値３１５へ
遷移していく。

【００７３】第２の実施形態による動作手順について、
図１３に示されたフローチャートを参照しながら説明す
る。第２の実施形態の処理手順は、上述した第１の実施
形態の処理手順に、ステップＳ６１の過渡的感情処理が
加わると共に、ステップＳ６６のロボット感情値の再計
算の処理が一部変更になる。

【００７４】第２の実施形態は、ロボット状態が変化し
た場合に、ステップＳ６６で新ロボット感情値（第１の
実施形態のステップＳ５５で算出したもの）を算出す
る。この新ロボット感情値を目標感情値として使用し、
現在ロボット感情値自体は変更しない。また、ステップ
Ｓ６６において、単位時間当たりの感情変化量を計算す
る（詳細については後述）。そして、図１２に示された
過渡的処理期間内だけステップＳ６１の感情処理を行
い、現在のロボット感情値をステップＳ６６で算出した
目標感情値に近づける。なお、図１４には、図１３に示
されたフローチャートのステップＳ６１の詳細な処理手
順が示されている。

【００７５】この感情値を遷移させる最も簡単な方法
は、ステップＳ６６で、現ロボット感情値と算出した目
標ロボット感情値との変化分を過渡的処理期間（ｔ１）
で割り、１単位時間における感情変化分を算出する。そ
して、図１４のフローチャートに示されるように、過渡
的処理期間内においては（ステップＳ７１／ＹＥＳ）、
時間の推移分と上記１単位間における感情変化分の乗算
を行い、現在ロボット感情値に加算（ステップＳ７２）
していく方法である。

【００７６】図１５には、過渡的処理期間における２種
類の感情遷移方法が示されている。上述の方法は、現在
ロボット感情値３５０から目標感情値３５１に線形的に
近づくモデル３５２を示している。一方、同図３５３記
載のように、感情変化量を時間とともに減少させる方法
もある。これは、人物遭遇直後には過去の印象による感
情変化が大きいが、時間がたつほどに感情変化量はおさ
まってくるモデルと言える。この場合も、各時間推移に
おける感情変化量をステップＳ６６で計算しておき、ス
テップＳ６１では現在の推移時間における前記感情変化
量を現在のロボット感情値に合算して、新しいロボット
感情値を生成する。

【００７７】以上のような手順により過渡的処理期間に
おけるロボット感情値を計算し、記憶部１２０内のロボ
ット感情値１２２を更新する。その後、ロボット状態が
変更となるまで、ステップＳ６２，Ｓ６３により通常の
操作・対話による履歴更新や感情更新処理を行う。ステ
ップＳ６３による感情更新処理が入るために、図１２記
載のような感情遷移モデルが実現されることになる。

【００７８】第２の実施形態のような構成をとれば、感
情値の連続性を損なうことなく、一定時間内に過去の人
物の感情値を反映させた目標感情値へ遷移することが期
待されるとともに、新たな操作結果や対話結果もロボッ
ト感情値に反映させることができる。

【００７９】なお、第２の実施形態の変形例として、ス
テップＳ６１において過渡的処理期間（ｔ１）以内に、
図１６記載の操作や発話が行われた場合に、人物遭遇前
の直前のロボット感情値に戻す方法も考えられる。これ
は、怒りが高いなど一定の感情値以上のところ（７０１
の感情種類）から、感情がおさまる方向に遷移している
のに、特定の操作や対話（７０２の操作・対話）によ
り、いわゆる「元のもくあみ」となることを示してい
る。図７及び１２の感情変化モデルにおける、逆戻り３
０５や３１６はこの際の感情遷移を示している。

【００８０】［第３の実施形態］第３の実施形態は、図
１７のフローチャートのステップＳ８６に記載している
ように、ロボット状態の遷移により計算された新たなロ
ボット感情値に対して補正を行うものである。補正を行
う方法を以下に示す。Ａ）人物単位の音声認識率や画像認識率の統計情報を状
態管理テーブル１２３に保持しておき、認識率が悪い人
物と遭遇した場合に、例えば喜びの度合いを減少させ
る。Ｂ）利用者情報１２７の中の、属性情報６０５を参照
し、例えば母親であれば悲しみの度合いを減少させる。
あるいは、甘えという感情を保持しているロボット装置
であれば、甘えの感情を増大させる。

【００８１】上述した各実施形態では、新たなロボット
感情値を計算する場合に、過去のロボット感情値を参照
していたが、過去のロボット感情値の代わりにロボット
装置の対人度（好感度や親密度）という尺度を用いても
良い。前述のように好感度や親密度は、過去の操作結果
や操作時間累計に関する一種の統計情報であるため、対
人関係という意味では過去の感情値よりも正確度が高
い。この方法では、例えば好感度が高いと怒りを抑える
とともに喜びを向上させ、親密度が高いと悲しみを抑え
るような計算を行って、新しいロボット感情値を生成さ
せる。図３の感情モデルにおけるＣＡＳＥ２がこれにあ
たる。

【００８２】この場合も、対人度を現在のロボット感情
値にどの程度影響させるかという係数を設定し、この係
数に対しても前述した重み係数ｋの設定ルールと同様な
ルールを導入して制御する。さらに、新たな感情値を計
算する別な方法として、対人度ではなく、過去の操作・
対話の累計情報（状態管理テーブル１２３の行動・対話
４０３）を参照する方法も考えられる。

【００８３】以上の実施の形態においては、新しいロボ
ット感情値の計算モデルや遷移モデルを記載したが、ロ
ボット感情値は直接ロボット装置の行動に反映される。
例えば、怒りの感情がおさまるような新たな感情値が生
成されれば、「ふ〜。気持ちが落ち着いてきた」と発話
したり、じたばたするような動作からスムーズに動くよ
うな動作に変わる。したがって、ロボット装置の感情値
の変化・遷移に伴う行動も本発明の特徴の一つである。

【００８４】［第４の実施形態］第４の実施形態として
は、図１７のステップＳ８６において、感情値の補正を
行うのではなく、利用者情報を用いてロボット装置の行
動を特徴づけるものである。例えば、図４の利用者情報
１２７において、各利用者とロボット装置との関係を６
０６のように定義しておく。６０６の例では、ロボット
装置の上位者（親）とロボット装置の中位者（仲間・友
人）と下位者（弟・妹、あるいは後輩）の３種類に分類
しておき、各利用者がロボット装置と遭遇した場合のふ
るまいを変更するものである。

【００８５】図１８のフローチャートは図１７のステッ
プＳ８６の処理の具体例である。まず、ステップＳ９１
では直前のロボット感情値が一定値未満の場合には、特
別な行動はせずに戻る。感情がたかぶっている場合など
ロボット感情値が一定値以上の場合には（ステップＳ９
１／ＹＥＳ）、ステップＳ９２で利用者とロボット装置
の関係を調べる。親などの上位利用者の場合には（ステ
ップＳ９２／ＹＥＳ）、直前の人物による操作や発話を
訴える行動を起こす（ステップＳ９３）。中位または下
位の利用者の場合には、現在のロボット装置の心情を話
しかけるような行動を起こす（ステップＳ９４）。

【００８６】前述の例は、ロボット装置の感情値が一定
値以上の場合のふるまいを記載したものであるが、感情
値にかかわらず利用者との関係情報により人物遭遇時の
ふるまいを変更しても良い。例えば、中位（友人・仲
間）の利用者と会うと「おっす。たまには一緒に遊ぼう
か？」と発話し、下位（弟・妹、後輩）の利用者に会う
と「ちゃんと勉強しているか？」などお兄さんぶった発
話を行う場合などが考えられる。

【００８７】さらに、人物とロボット装置との関係では
なく、遭遇した人物間の相関情報を用いて行動を変化さ
せても良い。例えば、直前にロボット装置を操作した人
物より、新たに遭遇した人物の方が「弱い」という関係
があれば、新たな人物に対して「（直前の人物ににほめ
られたよ／かわいがってくれたよ」と誇らしげに発話・
行動するケースが相当する。

【００８８】なお、上述した実施形態は本発明の好適な
実施の形態である。但し、これに限定されるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形
実施が可能である。例えば、上記説明では、第２〜第４
の実施形態をそれぞれ別々の実施例として説明してきた
が、これらを組み合わせることも可能である。

【００８９】

【発明の効果】以上の説明より明らかなように本発明に
よれば、よりパーソナルなロボット装置を実現できる。
その理由は、人物単位での操作履歴や対話履歴及びその
際のロボット感情値を保存しておき、次回人物と遭遇し
た場合には過去の履歴情報や感情情報に基づいて新たな
感情を生成するからである。したがって、本ロボット装
置がやさしく操作・対話を行ってくれる人に遭遇すれ
ば、怒りや悲しみがうすらぎ、喜びの感情が増えた感情
になる。逆に、いつも頭を叩くような人に遭遇すれば、
たとえ本ロボット装置が喜んでいる状態であっても怒り
が増えてくる。したがって、自分だけのロボットという
ような、パーソナル性能を向上させたロボット装置を実
現することが可能である。

【００９０】また、エンターテイメント性を高めること
が可能となる。その理由は、人間社会でも発生するよう
な感情変化を実現しているからである。本構成のロボッ
ト装置を用いることにより、「泣いた子がすぐ笑った」
や「時間とともに、気持ちが落ち着いてきた」とか「元
のもくあみになる」という状況を実現することができる
からである。さらに、過去の感情の影響度をさまざまな
形で提供・選択することにより、ロボット装置の性格づ
けによるエンターテイメント性をさらに高めるという効
果もある。

【００９１】また、ファミリー性を高めることができ
る。その理由は、家族などの利用者とロボットとの関係
を定義し、その関係に基づいてロボット装置が動作・対
話を行うため、利用者がロボット装置をあたかも家族の
一員のような形で利用できるからである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る実施形態の構成を示すブロック構
成図である。

【図２】ロボット装置の状態遷移図である。

【図３】感情モデル及び感情変化のモデル図である。

【図４】利用者情報に登録されるテーブルの一例を示す
図である。

【図５】ロボット装置の状態遷移を表す図である。

【図６】動作制御テーブルの構成を示す図である。

【図７】感情モデル及び感情変化のモデル図である。

【図８】第１の実施形態の動作手順を示すフローチャー
トである。

【図９】状態管理テーブルの構成を示す図である。

【図１０】感情モデル及び感情変化のモデル図である。

【図１１】重み係数を制御するための適用ルールを説明
するための図である。

【図１２】感情モデル及び感情変化のモデル図である。

【図１３】第２の実施形態の動作手順を表すフローチャ
ートである。

【図１４】第２の実施形態の動作手順を表すフローチャ
ートである。

【図１５】感情モデル及び感情変化のモデル図である。

【図１６】第２の実施形態における感情感情処理テーブ
ルの構成を表す図である。

【図１７】第３、第４の実施形態の動作手順を表すフロ
ーチャートである。

【図１８】第４の実施形態の動作手順を表すフローチャ
ートである。

【図１９】従来技術における感情値の変化を表す図であ
る。

【符号の説明】

１０１発話手段１０２行動手段１０３ロボット制御手段１０４音声認識手段１０５操作取得手段１０６感情・性格制御手段１０７画像認識手段１０８人物判定手段１２０記憶部１２１音声認識辞書１２２ロボット感情値１２３状態管理テーブル１２４動作制御テーブル（群）１２５発話テーブル１２６画像認識辞書１２７利用者情報

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2C150 CA02 DA02 DC28 DF03 DF33 EB00 ED01 ED37 ED47 ED52 EF16 EF23 EF29 EF50 3C007 AS36 KS33 KS39 KT01 KX02 MT14 WB14 WB19 WB24 WB25 WC07

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】人物を特定する人物特定手段と、利用者に関する情報、利用者間の相関関係、及びロボッ
ト装置と利用者との関係を定義した利用者情報を記憶す
る記憶手段と、人物遭遇時に、前記人物特定手段により人物を特定し、
該特定した人物と前記利用者情報に基づいた発話を行な
う発話手段、及び／または前記利用者情報に基づた行動
を行なう行動手段と、を有することを特徴とするロボット装置。
【請求項２】人物を特定する人物特定手段と、人物の発話内容を解釈する音声認識手段と、人物より入力された操作情報を取得する操作情報取得手
段と、前記音声認識手段による人物の発話内容、および／また
は操作情報取得手段により取得した操作情報からロボッ
ト装置の感情であるロボット感情値を人物毎に生成する
感情・性格制御手段と、前記感情・性格制御手段により生成されたロボット感情
値を人物毎に記憶した記憶手段と、を有し、前記性格・感情制御手段は、人物に遭遇した際に、前記
記憶手段に記憶された該当人物に対する過去のロボット
感情値と、該当人物と遭遇する直前のロボット感情値と
から新たなロボット感情値を生成することを特徴とする
ロボット装置。
【請求項３】前記感情・性格制御手段は、前記過去のロボット感情値と前記直前のロボット感情値
とに所定の重みを付けて新たなロボット感情値を生成す
ることを特徴とする請求項２記載のロボット装置。
【請求項４】前記感情・性格制御手段は、過去に操作された操作日時と現在日時との差分、過去に
操作された操作時間、操作や対話の統計情報から導かれ
る親密度・好感度からなる対人度、前記ロボット装置の
起動時間からの経過時間の何れか一つまたは複数の条件
を基にして前記過去のロボット感情値と前記直前のロボ
ット感情値とに所定の重みを付けることを特徴とする請
求項３記載のロボット装置。
【請求項５】前記感情・性格制御手段は、前記過去のロボット感情値と前記直前のロボット感情値
とに付ける重みの基準となる前記条件を利用者毎に変更
して新たなロボット感情値を生成することを特徴とする
請求項４記載のロボット装置。
【請求項６】前記感情・性格制御手段は、前記人物特定手段による人物の認識率、または前記音声
認識手段による音声の認識率によって生成した前記新た
なロボット感情値を補正することを特徴とする請求項２
から５の何れか一項に記載のロボット装置。
【請求項７】利用者に関する情報、利用者間の相関関
係、及びロボット装置と利用者との関係を定義した利用
者情報を前記記憶手段は記憶し、前記感情・性格制御手段は、生成した前記新たなロボッ
ト感情値を前記利用者情報によって補正することを特徴
とする請求項２から６の何れか一項に記載のロボット装
置。
【請求項８】前記感情・性格制御手段は、人物と遭遇し新たなロボット感情値を生成すると、ロボ
ット感情値が時間の推移と共に該作成したロボット感情
値に近づくように制御することを特徴とする請求項２か
ら７の何れか一項に記載のロボット装置。
【請求項９】前記記憶手段は、ロボット装置の感情毎
に、前記ロボット装置の感情を逆なでする用語、操作を
登録した感情処理テーブルを記憶し、前記感情・性格制御手段は、人物遭遇後の一定期間内に
操作情報取得手段もしくは前記音声認識手段によって前
記感情処理テーブル記載の対話や操作が行なわれたこと
を検知すると、ロボット感情値を人物遭遇前の状態に戻
す制御を行なうことを特徴とする請求項２から８の何れ
か一項に記載のロボット装置。
【請求項１０】人物を特定する人物特定工程と、利用者に関する情報、利用者間の相関関係、及びロボッ
ト装置と利用者との関係を定義した利用者情報に基づい
た発話を前記特定した人物と行なう発話工程、及び／ま
たは前記利用者情報に基づいた行動を行なう行動工程
と、を有することを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項１１】人物を特定する人物特定工程と、人物の発話内容を解釈する音声認識工程と、人物より入力された操作情報を取得する操作情報取得工
程と、前記音声認識工程による人物の発話内容、および／また
は操作情報取得工程により取得した操作情報からロボッ
ト装置の感情であるロボット感情値を人物毎に生成する
第１のロボット感情値生成工程と、人物に遭遇した際に、該当人物に対する過去の前記ロボ
ット感情値と、該当人物と遭遇する直前のロボット感情
値とから新たなロボット感情値を生成する第２のロボッ
ト感情値生成工程と、を有することを特徴とするロボッ
ト装置の制御方法。
【請求項１２】前記第２のロボット感情値生成工程
は、前記過去のロボット感情値と前記直前のロボット感情値
とに所定の重みを付けて新たなロボット感情値を生成す
ることを特徴とする請求項１１記載のロボット装置の制
御方法。
【請求項１３】前記第２のロボット感情値生成工程
は、過去に操作された操作日時と現在日時との差分、過去に
操作された操作時間、操作や対話の統計情報から導かれ
る親密度・好感度からなる対人度、前記ロボット装置の
起動時間からの経過時間の何れか一つまたは複数の条件
を基にして前記過去のロボット感情値と前記直前のロボ
ット感情値とに所定の重みを付けることを特徴とする請
求項１２記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１４】前記第２のロボット感情値生成工程
は、前記過去のロボット感情値と前記直線のロボット感情値
とに付ける重みの基準となる前記条件を利用者毎に変更
して新たなロボット感情値を生成することを特徴とする
請求項１３記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１５】前記第２のロボット感情値生成工程
は、前記人物特定工程による人物の認識率、または前記音声
認識工程による音声の認識率によって生成した前記新た
なロボット感情値を補正することを特徴とする請求項１
１から１４の何れか一項に記載のロボット装置の制御方
法。
【請求項１６】前記第２のロボット感情生成工程は、利用者に関する情報、利用者間の相関関係、及びロボッ
ト装置と利用者との関係を定義した利用者情報によっ
て、生成した前記新たなロボット感情値を補正すること
を特徴とする請求項１１から１５の何れか一項に記載の
ロボット装置の制御方法。
【請求項１７】前記第２のロボット感情値生成工程
は、人物と遭遇し新たなロボット感情値を生成すると、ロボ
ット感情値が時間の推移と共に該作成したロボット感情
値に近づくように制御する工程であることを特徴とする
請求項１１から１６の何れか一項に記載のロボット装置
の制御方法。
【請求項１８】前記第２のロボット感情値生成工程
は、ロボット装置の感情毎に、前記ロボット装置の感情を逆
なでする用語、操作を登録した感情処理テーブルを参照
して、人物遭遇後の一定期間内に操作情報取得工程もし
くは前記音声認識工程によって前記感情処理テーブル記
載の対話や操作が行なわれたことを検知すると、ロボト
感情値を人物遭遇前の状態に戻す制御を行なうことを特
徴とする請求項１１から１７の何れか一項に記載のロボ
ット装置の制御方法。