CN113934211A - 一种控制方法及其相关设备 - Google Patents

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CN113934211A
CN113934211A CN202111193260.1A CN202111193260A CN113934211A CN 113934211 A CN113934211 A CN 113934211A CN 202111193260 A CN202111193260 A CN 202111193260A CN 113934211 A CN113934211 A CN 113934211A
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controlled
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cooperated
obstacle
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王晓斐
刘丛刚
胡洋
付茂彦
何斌
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Anhui Toycloud Technology Co Ltd
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
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    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Abstract

本申请公开了一种控制方法及其相关设备，该方法包括：在确定该待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，先控制该待控制机器向该待合作目标发送合作请求信息；再在获取到该待合作目标针对该合作请求信息输入的请求反馈信息之后，若确定该请求反馈信息满足第二条件，则在确定该待控制机器遇到待处理移动障碍时，控制该待控制机器向该待合作目标发送该清障请求信息，以使该待合作目标依据该清障请求信息针对该待处理移动障碍进行清除，如此能够有效地避免该待处理移动障碍对该待控制机器的自主移动过程所造成的不良影响，从而能够尽可能地保证该待控制机器的自主移动过程进行顺利。

Description

一种控制方法及其相关设备
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种控制方法及其相关设备。
背景技术
随着人工智能技术的快速发展，智能机器的应用范围也越来越广。其中，智能机器是指能够半自主或全自主工作的机器装置。
实际上，对于一些具有自主移动功能的智能机器(例如，扫地机器人等)来说，因在该智能机器的移动规划路线上可能会存在障碍物(例如，家具等)，导致该智能机器无法进行自主移动。
发明内容
本申请实施例的主要目的在于提供一种控制方法及其相关设备，能够尽可能地保证智能机器的自主移动过程进行顺利。
本申请实施例提供了一种控制方法，所述方法包括：
在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息；
获取所述待合作目标针对所述合作请求信息输入的请求反馈信息；
若所述请求反馈信息满足第二条件，则在确定所述待控制机器遇到待处理移动障碍时，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送清障请求信息；其中，所述清障请求信息用于请求所述待合作目标清除所述待处理移动障碍。
在一种可能的实施方式中，所述清障请求信息的确定过程，包括：
若所述待处理移动障碍包括在所述待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物，则生成障碍物移开请求信息；其中，所述障碍物移开请求信息用于请求所述待合作目标将所述待移开障碍物从所述移动规划路线上移开；
根据所述障碍物移开请求信息，确定所述清障请求信息。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
当确定在所述待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物时，控制所述待控制机器停止移动；
在确定所述待移开障碍物从所述移动规划路线上被移开之后，控制所述待控制机器按照所述移动规划路线进行移动。
在一种可能的实施方式中，所述清障请求信息的确定过程，包括：
若所述待处理移动障碍包括所述待控制机器处于卡住状态，则生成状态脱离请求信息；其中，所述状态脱离请求信息用于请求所述待合作目标帮助所述待控制机器脱离所述卡住状态；
根据所述状态脱离请求信息，确定所述清障请求信息。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在确定所述待处理移动障碍被清除之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送清障感谢信息。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在确定所述待处理移动障碍被清除之后，根据所述待处理移动障碍，确定所述清障感谢信息。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在确定所述待处理移动障碍被清除之后，生成清障合作记录；
根据所述清障合作记录，确定所述待合作目标的工作记录报告；
将所述工作记录报告发送给所述待合作目标的关联用户。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
根据所述工作记录报告，确定合作感谢表示信息；
控制所述待控制机器向所述待合作目标发送所述合作感谢表示信息。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器朝向所述待合作目标进行移动；
所述控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息，包括：
在确定所述待控制机器与所述待合作目标之间的距离满足第三条件时，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标时，根据所述待控制机器的当前位置，确定中断位置；
在获取到所述请求反馈信息之后，控制所述待控制机器移动至所述中断位置。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标时，根据所述待控制机器的当前移动规划路线，确定待使用路线；
在确定所述待控制机器到达所述中断位置之后，控制所述待控制机器按照所述待使用路线进行移动。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在确定所述待控制机器与所述待合作目标之间的距离满足第三条件时，控制所述待控制机器停止移动；
所述控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息，包括：
在确定所述待控制机器停止移动之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器停止移动；
在获取到请求反馈信息之后，控制所述待控制机器进行移动。
本申请实施例还提供了一种控制装置，包括：
第一控制单元，用于在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息；
第一获取单元，用于获取所述待合作目标针对所述合作请求信息输入的请求反馈信息；
第二控制单元，用于若所述请求反馈信息满足第二条件，则在确定所述待控制机器遇到待处理移动障碍时，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送所述清障请求信息；其中，所述清障请求信息用于请求所述待合作目标清除所述待处理移动障碍。
本申请实施例还提供了一种设备，所述设备包括：处理器、存储器、系统总线；
所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；
所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行本申请实施例提供的控制方法的任一实施方式。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行本申请实施例提供的控制方法的任一实施方式。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行本申请实施例提供的控制方法的任一实施方式。
基于上述技术方案，本申请具有以下有益效果：
本申请提供的技术方案中，对于待控制机器来说，在确定该待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标(例如，儿童)之后，先控制该待控制机器向该待合作目标发送合作请求信息；再在获取到该待合作目标针对该合作请求信息输入的请求反馈信息之后，若确定该请求反馈信息满足第二条件，则在确定该待控制机器遇到待处理移动障碍(例如，障碍物挡路或者待控制机器被困住等)时，控制该待控制机器向该待合作目标发送该清障请求信息，以使该待合作目标依据该清障请求信息针对该待处理移动障碍进行清除(例如，移开挡路的障碍物或者帮助待控制机器脱困等)，如此能够有效地避免该待处理移动障碍对该待控制机器的自主移动过程所造成的不良影响，从而能够尽可能地保证该待控制机器的自主移动过程进行顺利。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要合作的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种控制方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种控制装置的结构示意图。
具体实施方式
发明人在针对智能机器的研究中发现，对于具有自主移动功能的智能机器(例如，扫地机器人等)来说，因在该智能机器的自主移动过程上可能会出现移动障碍(例如，障碍物挡路或者该智能机器被一些障碍物卡死困住等)，故为了保证该智能机器能够尽可能地正常工作，可以绕开这些障碍物。然而，在一些应用场景(例如，家庭环境或者商场环境等)中，为了趣味性，一些人(例如，儿童等)可能会通过挪移障碍物或增添障碍物的方式故意给该智能机器的自主移动过程添乱，导致该智能机器需要消耗大量资源绕开这些障碍物，从而导致该智能机器的工作效率比较低。
基于上述发现，为了克服背景技术部分所示的技术问题，本申请实施例提供了一种控制方法，该方法包括：在确定该待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标(例如，儿童)之后，先控制该待控制机器向该待合作目标发送合作请求信息；再在获取到该待合作目标针对该合作请求信息输入的请求反馈信息之后，若确定该请求反馈信息满足第二条件，则在确定该待控制机器遇到待处理移动障碍(例如，障碍物挡路或者待控制机器被困住等)时，控制该待控制机器向该待合作目标发送该清障请求信息，以使该待合作目标依据该清障请求信息针对该待处理移动障碍进行清除(例如，移开挡路的障碍物或者帮助待控制机器脱困等)，如此能够有效地避免该待处理移动障碍对该待控制机器的自主移动过程所造成的不良影响，从而能够尽可能地保证该待控制机器的自主移动过程进行顺利。
另外，本申请提供的技术方案是通过利用待控制机器与待合作目标(例如，儿童等)进行合作清障的方式进行实现的，使得该待合作目标能够在合作清障过程中消耗精力并享受到趣味性，如此能够有效地避免该待合作目标故意给该待控制机器的自主移动过程进行添乱，从而能够有效地保证该待控制机器的自主移动过程进行顺利，进而有利于提高该待控制机器的工作效率。
此外，本申请实施例不限定控制方法的执行主体，例如，本申请实施例提供的控制方法可以应用于具有自主移动功能的智能机器(例如，扫地机器人等)中控制器或服务器(例如，独立服务器、集群服务器或云服务器等)等数据处理设备。
还有，本申请实施例不限定针对待控制机器的控制方式，例如，当本申请实施例提供的控制方法的执行主体为待控制机器中控制器，且该待控制机器包括大量功能实现模块(例如，人机交互模块、移动控制模块等)时，该控制器可以通过生成控制指令并向这些功能实现模块发送控制指令的方式实现针对该待控制机器的控制过程。又如，当本申请实施例提供的控制方法的执行主体为服务器时，该服务器针对该待控制机器的控制过程具体可以包括：先接收待控制机器实时发送的数据信息(例如，该待控制机器的采集数据、该待控制机器的用户输入数据等)；再根据该数据信息生成控制指令；最后，将该控制指令发送给该待控制机器，以使该待控制机器按照该控制指令进行相应操作(例如，移动、播放声音、显示文字、亮灯等)。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
方法实施例一
参见图1，该图为本申请实施例提供的一种控制方法的流程图。
本申请实施例提供的控制方法，包括S1-S3：
S1：在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制该待控制机器向该待合作目标发送合作请求信息。
上述“待控制机器”是指任一种具有自主移动功能的智能机器；而且本申请实施例不限定该“待控制机器”，例如，其可以是扫地机器人。
上述“待控制机器的目标识别范围”是指在该待控制机器进行预设识别处理时所能够覆盖的区域范围。其中，“预设识别处理”用于针对一个区域进行数据采集(例如，声音采集、图像采集等)以及预设目标识别(例如，身份识别、年龄识别等)。“身份识别”用于依据预先存储的用户身份表征数据(例如，声纹数据、图像数据等)，识别一个采集数据(如，声音采集数据、图像采集数据)所涉及人的身份信息(如，爸爸、妈妈、儿子等)。“年龄识别处理”用于一个采集数据(如，声音采集数据、图像采集数据)所涉及人的年龄信息。
上述“第一条件”可以预先设定；而且本申请实施例不限定该第一条件，例如，当上述用于针对一个区域进行数据采集以及身份识别时，则该第一条件可以包括：具有预设身份信息(例如，儿子等)。又如，当上述用于针对一个区域进行数据采集以及年龄识别时，则该第一条件可以包括：介于预设年龄段(例如，3岁至10岁)。
上述“待合作目标”是指满足第一条件的人(例如，具有预设身份信息的人、或者介于预设年龄段的人等)。
上述“合作请求信息”用于请求待合作目标帮助待控制机器实现移动障碍清除处理；而且本申请实施例不限定该“合作请求信息”的表示方式，例如，可以以音频数据形式进行表示，也可以以文本数据形式进行表示，还可以以控制指令形式进行表示。
另外，本申请实施例也不限定该“合作请求信息”的发送方式，例如，可以借助音频播放的方式进行发送，也可以借助文字显示的方式进行发送，还可以借助指示灯亮灭控制的方式进行发送。
基于上述S1的相关内容可知，对于待控制机器来说，在该待控制机器的自主移动过程中，实时地判断该待控制机器的目标识别范围中是否存在满足第一条件的待合作目标，以便在确定该待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制该待控制机器向该待合作目标发送合作请求信息，以使该待合作目标能够从该合作请求信息中获知该待控制机器邀请其参与移动障碍清除过程。
S2：获取待合作目标针对合作请求信息输入的请求反馈信息。
上述“请求反馈信息”用于表示待合作目标是否愿意帮助待控制机器实现移动障碍清除处理；而且本申请实施例不限定该“请求反馈信息”的输入方式，例如，可以借助拾音器进行输入(也就是，以音频数据形式进行输入)，也可以借助文字输入设备(例如，键盘、手写板等)进行输入(也就是，以文本数据形式进行输入)，还可以借助按钮触发方式进行输入(例如，点击“愿意”按钮或者点击“不愿意”按钮等)。
基于上述S2的相关内容可知，对于待合作目标来说，在该待合作目标接收到由待控制机器发送的合作请求信息之后，该待合作目标可以按照预设反馈方式(例如，音频数据输入方式、文本数据输入方式、按钮触发方式等)，在该待控制机器上输入请求反馈信息，以使该请求反馈信息能够准确地表示出该待合作目标是否愿意参与移动障碍清除过程，以便后续该待控制机器能够基于该请求反馈信息，确定其针对移动障碍的处理方式(例如，自动绕开移动障碍的方式、或者与该待合作目标合作清除移动障碍的方式等)。
S3：若请求反馈信息满足第二条件，则在确定待控制机器遇到待处理移动障碍时，控制待控制机器向待合作目标发送清障请求信息。
上述“第二条件”可以预先设定；例如，该“第二条件”具体可以包括：上述“请求反馈信息”表示该待合作目标愿意帮助待控制机器实现移动障碍清除处理。
上述“待处理移动障碍”是指能够影响待控制机器进行自主移动的障碍；而且本申请实施例不限定该“待处理移动障碍”，例如，其可以包括：在该待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物。又如，其也可以包括：该待控制机器处于卡住状态。还如，其可以包括：在该待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物、以及该待控制机器处于卡住状态。
上述“移动规划路线”是指在待控制机器的自主移动过程中即将使用的移动路线，以使该“移动规划路线”用于描述该待控制机器的未来移动轨迹。
上述“待移开障碍物”是指出现在待控制机器的移动规划路线上的障碍物。
上述“卡住状态”是指待控制机器只能在极小区域内移动(甚至无法移动)。
上述“清障请求信息”用于请求待合作目标清除待处理移动障碍；而且本申请实施例不限定该“清障请求信息”的表示方式，例如，可以以音频数据形式进行表示，也可以以文本数据形式进行表示，还可以以控制指令形式进行表示。
另外，本申请实施例也不限定该“清障请求信息”的发送方式，例如，可以借助音频播放的方式进行发送，也可以借助文字显示的方式进行发送，还可以借助指示灯亮灭控制的方式进行发送。
本申请实施例不限定上述“清障请求信息”的确定过程，例如，其可以预先设定。又如，为了提高上述“清障请求信息”的确定灵活性，本申请实施例还提供了确定“清障请求信息”的一种可能的实施方式，其具体可以包括：根据待处理移动障碍，确定清障请求信息，以使该清障请求信息携带有该待处理移动障碍的描述信息(例如，障碍类型、障碍发生位置、障碍清除方法等)。
为了便于理解，下面结合三个示例进行说明。
示例1，当上述“待处理移动障碍”包括在待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物时，“清障请求信息”的确定过程可以包括步骤11-步骤12：
步骤11：生成障碍物移开请求信息，以使该“障碍物移开请求信息”用于请求待合作目标将待移开障碍物从待控制机器的移动规划路线上移开。
步骤12；根据障碍物移开请求信息，确定清障请求信息。
需要说明的是，本申请实施例不限定步骤12的实施方式，例如，其具体可以包括：将该障碍物移开请求信息，确定为清障请求信息。
基于上述步骤11至步骤12的相关内容可知，对于在待控制机器的移动规划路线上出现的待移开障碍物来说，可以先根据该待移开障碍物的描述信息，生成障碍物移开请求信息，以使该障碍物移开请求信息用于请求待合作目标将待移开障碍物从待控制机器的移动规划路线上移开；再根据该障碍物移开请求信息，确定清障请求信息，以使待合作目标能够从该清障请求信息中准确地获知该待移开障碍物的相关信息(例如，障碍物位置、障碍物名称、障碍清除方法等)。
示例2，当上述“待处理移动障碍”包括待控制机器处于卡住状态时，“清障请求信息”的确定过程可以包括步骤21-步骤22：
步骤21：生成状态脱离请求信息，以使该状态脱离请求信息用于请求待合作目标帮助待控制机器脱离卡住状态。
步骤22：根据状态脱离请求信息，确定清障请求信息。
需要说明的是，本申请实施例不限定步骤22的实施方式，例如，其具体可以包括：将状态脱离请求信息，确定为清障请求信息。
基于上述步骤21至步骤22的相关内容可知，对于待控制机器处于卡住状态来说，可以先生成状态脱离请求信息，以使该状态脱离请求信息用于请求待合作目标帮助待控制机器脱离卡住状态；再根据该状态脱离请求信息，确定清障请求信息，以使该待合作目标能够从该清障请求信息中准确地获知该待控制机器处于卡住状态，以便后续该待合作目标能够采用一些手段(例如，将该待控制机器周围的障碍物挪开，或者将该待控制机器移动至没有障碍物的地方等)帮助该待控制机器脱离卡住状态。
示例3，当上述“待处理移动障碍”包括在待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物，以及待控制机器处于卡住状态时，“清障请求信息”的确定过程可以包括步骤31-步骤33：
步骤31：生成障碍物移开请求信息，以使该“障碍物移开请求信息”用于请求待合作目标将待移开障碍物从待控制机器的移动规划路线上移开。
步骤32：生成状态脱离请求信息，以使该状态脱离请求信息用于请求待合作目标帮助待控制机器脱离卡住状态。
需要说明的是，步骤31和步骤32的相关内容请分别参见上文步骤11和步骤21的相关内容。
步骤33：根据障碍物移开请求信息和状态脱离请求信息，确定清障请求信息。
需要说明的是，本申请实施例不限定步骤33的实施方式，例如，其具体可以包括：将障碍物移开请求信息和状态脱离请求信息进行集合处理，得到清障请求信息。
基于上述步骤31至步骤33的相关内容可知，对于包括多种移动障碍的待处理移动障碍来说，可以先分别确定各种移动障碍对应的请求信息(例如，障碍物移开请求信息和状态脱离请求信息)；再将所有移动障碍对应的请求信息进行集合处理，得到清障请求信息，以使待合作目标能够从该清障请求信息准确地获知各种移动障碍的描述信息(例如，障碍类型、障碍发生位置、障碍清除方法等)。
基于上述S1至S3的相关内容可知，对于本申请实施例提供的控制方法来说，在确定该待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标(例如，儿童)之后，先控制该待控制机器向该待合作目标发送合作请求信息；再在获取到该待合作目标针对该合作请求信息输入的请求反馈信息之后，若确定该请求反馈信息满足第二条件，则在确定该待控制机器遇到待处理移动障碍(例如，障碍物挡路或者待控制机器被困住等)时，控制该待控制机器向该待合作目标发送该清障请求信息，以使该待合作目标依据该清障请求信息针对该待处理移动障碍进行清除(例如，移开挡路的障碍物或者帮助待控制机器脱困等)，如此能够有效地避免该待处理移动障碍对该待控制机器的自主移动过程所造成的不良影响，从而能够尽可能地保证该待控制机器的自主移动过程进行顺利。
另外，本申请提供的技术方案是通过利用待控制机器与待合作目标(例如，儿童等)进行合作清障的方式进行实现的，使得该待合作目标能够在合作清障过程中消耗精力并享受到趣味性，如此能够有效地避免该待合作目标故意给该待控制机器的自主移动过程进行添乱，从而能够有效地保证该待控制机器的自主移动过程进行顺利，进而有利于提高该待控制机器的工作效率。
方法实施例二
对于在待控制机器的移动规划路线上出现的待移开障碍物来说，为了避免待控制机器与该待移开障碍物发生碰撞，本申请实施例还提供了控制方法的另一种可能的实施方式，在该实施方式中，该控制方法除了包括上述全部或者部分步骤以外，可以还包括步骤41-步骤42：
步骤41：当确定在待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物时，控制待控制机器停止移动。
本申请实施例中，若确定请求反馈信息满足第二条件，则可以确定待控制机器将采用人机合作的方式实现清障处理，故在确定在该待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物时，不仅控制该待控制机器向待合作目标发送清障请求信息，还可以控制待控制机器停止移动，以避免该待控制机器与该待移开障碍物发生碰撞，如此使得该待合作目标具有足够多的时间来将该待移开障碍物从该移动规划路线上移开，从而有利于提高清障效果。
需要说明的是，本申请实施例不限定步骤“控制待控制机器向待合作目标发送清障请求信息”与步骤“控制待控制机器停止移动”之间的执行顺序(例如，可以按照预先设定的先后顺序执行该两个步骤，或者，也可以同时执行该两个步骤)。
步骤42：在确定待移开障碍物从待控制机器的移动规划路线上被移开之后，控制待控制机器按照该移动规划路线进行移动。
本申请实施例中，在待控制机器向待合作目标发送清障请求信息之后，可以实时地判断待移开障碍物是否从待控制机器的移动规划路线上被移开，以便在确定该待移开障碍物从该移动规划路线上被移开之后，可以确定该待移开障碍物不再挡路，故可以直接控制该待控制机器按照该移动规划路线进行移动，如此使得该待控制机器能够继续进行自主移动。
需要说明的是，本申请实施例不限定步骤“判断待移开障碍物是否从待控制机器的移动规划路线上被移开”的实现方式，例如，其具体可以包括：先将待移开障碍物在该移动规划路线所处位置，确定为待识别位置；再实时地针对该待识别位置进行图像采集以及目标识别处理，得到该待识别位置对应的目标识别结果，以使该目标识别结果能够准确地表示出该待识别位置上是否存在待移开障碍物；最后，根据该待识别位置对应的目标识别结果，确定该待移开障碍物是否从待控制机器的移动规划路线上被移开；而且该确定过程具体可以包括：若该目标识别结果表示该待识别位置上不存在待移开障碍物，则可以确定该待移开障碍物已经从待控制机器的移动规划路线上被移开；若该目标识别结果表示该待识别位置上存在待移开障碍物，则可以确定该待移开障碍物仍未从待控制机器的移动规划路线上被移开。
基于上述步骤41至步骤42的相关内容可知，在确定请求反馈信息满足第二条件，且确定在该待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物时，可以先控制待控制机器停止移动，并控制该待控制机器向待合作目标发送清障请求信息，以使该待合作目标具有足够多的时间来将该待移开障碍物从该移动规划路线上移开；再在确定待移开障碍物从待控制机器的移动规划路线上被移开之后，控制待控制机器按照该移动规划路线进行移动，以使该待控制机器能够继续进行自主移动，如此有利于提高待控制机器的安全性。
方法实施例三
为了进一步增加人机合作的趣味性，本申请实施例还提供了控制方法的多种可能的实施方式，下面分别进行介绍。
在一种可能的实施方式中，该控制方法除了包括上述全部或者部分步骤以外，可以还包括S4：
S4：在确定待处理移动障碍被清除之后，控制待控制机器向待合作目标发送清障感谢信息。
上述“清障感谢信息”用于表达待控制机器对待合作目标的感谢；而且本申请实施例不限定该“清障感谢信息”的表示方式，例如，可以以音频数据形式进行表示，也可以以文本数据形式进行表示，还可以以控制指令形式进行表示。
另外，本申请实施例不限定该“清障感谢信息”的发送方式，例如，可以借助音频播放的方式进行发送，也可以借助文字显示的方式进行发送，还可以借助指示灯亮灭控制的方式进行发送，又可以借助肢体动作控制的方式(例如，跳舞等)进行发送。
此外，本申请实施例不限定上述“清障感谢信息”的确定过程，例如，可以预先设定上述“清障感谢信息”。又如，为了进一步提高上述“清障感谢信息”的灵活性，可以根据待处理移动障碍，确定清障感谢信息(例如，“十分感谢小明将正前方的椅子搬走”、“十分感谢小红帮我脱离鞋子围困阵”等)，以使该清障感谢信息不仅能够表示出该待控制机器的感谢情绪，还能够表示出该待处理移动障碍的描述信息(例如，障碍类型、障碍发生位置、障碍清除方法等)、以及该待合作目标在该待处理移动障碍的清除过程中所完成的工作。
基于上述S4的相关内容可知，每当待合作目标帮助待控制机器清除待处理移动障碍之后，该待控制机器可以向该待合作目标发送清障感谢信息，以使该待合作目标能够从该清障感谢信息中获知该待控制机器对自己的感谢之情，从而使得该待合作目标受到鼓励，如此有利于提高该待合作目标的积极性，从而有利于培养该待合作目标的正向价值观。
在另一种可能的实施方式中，控制方法除了包括上述全部或者部分步骤以外，可以还包括S5-S7：
S5：在确定待处理移动障碍被清除之后，生成清障合作记录。
上述“清障合作记录”用于记录该待合作目标在针对该待处理移动障碍的清除过程中所完成的工作(例如，搬开椅子、将围困待控制机器的鞋子拿走、或者将待控制机器移出鞋子围困区域等)。
可见，每当待合作目标帮助待控制机器清除待处理移动障碍之后，可以直接生成清障合作记录，以使该“清障合作记录”用于记录该待合作目标在针对当前次的该待处理移动障碍的清除过程中所完成的工作，以便后续能够基于大量“清障合作记录”，确定该待合作目标对该待控制机器的自主移动过程所做出的贡献。
S6：根据清障合作记录，确定待合作目标的工作记录报告。
上述“待合作目标的工作记录报告”用于表示该待合作目标对该待控制机器的自主移动过程所做出的贡献。
另外，本申请实施例不限定该“待合作目标的工作记录报告”的确定过程，例如，当在待控制机器的自主移动过程中遇到N次移动障碍时，可以直接将该N次移动障碍的清障合作记录进行集合处理，得到该待合作目标的工作记录报告。其中，N为正整数。
此外，本申请实施例不限定该“待合作目标的工作记录报告”的确定过程的执行时间，例如，可以在确定待控制机器从自主移动状态进入待机状态时，执行该“待合作目标的工作记录报告”的确定过程。
S7：将工作记录报告发送给待合作目标的关联用户。
上述“待合作目标的关联用户”是指与该待合作目标之间的关联关系(例如，父子关系、父女关系、母子关系、母女关系等)满足预设条件的用户；而且本申请实施例不限定该“待合作目标的关联用户”，例如，其具体可以为该待合作目标的监护人(例如，爸爸、妈妈等)。
另外，本申请实施例不限定上述“工作记录报告”的发送方式，例如，可以通过邮件的方式、短信的方式、借助机器与应用程序之间的绑定关系进行远程通信的方式等。
基于上述S5至S7的相关内容可知，对于待控制机器的自主移动过程来说，可以将该自主移动过程中遇到的所有移动障碍的清障合作记录进行汇总，得到待合作目标的工作记录报告，以使该工作记录报告能够表示出该待合作目标对该待控制机器的自主移动过程所做出的贡献，以便使得该待合作目标的关联用户能够从该工作记录报告获知这些贡献，从而使得该关联用户能够基于这些贡献对该待合作目标进行奖励和鼓励，如此有利于提高该待合作目标的积极性，从而有利于培养该待合作目标的正向价值观。
在又一种可能的实施方式中，控制方法除了包括上述全部或者部分步骤以外，可以还包括S8-S9：
S8：根据工作记录报告，确定工作奖赏信息。
上述“工作奖赏信息”用于表示基于工作记录报告所给出的针对待合作目标的奖赏建议。
S9：将工作奖赏信息发送给待合作目标的关联用户。
需要说明的是，本申请实施例不限定上述“工作奖赏信息”的发送方式，例如，可以通过邮件的方式、短信的方式、借助机器与应用程序之间的绑定关系进行远程通信的方式等。另外，本申请实施例也不限定S9和S7之间的执行顺序(例如，可以按照预先设定的先后顺序执行该两个步骤，或者，也可以同时执行该两个步骤)。
基于上述S8至S9的相关内容来说，对于待控制机器的自主移动过程来说，不仅可以确定待合作目标针对该自主移动过程的工作记录报告，还可以确定该工作记录报告的工作奖赏信息，以使该工作奖赏信息能够表示出针对该待合作目标对该自主移动过程所做出的贡献的奖赏建议，以便使得该待合作目标的关联用户能够参考该工作奖赏信息对该待合作目标进行奖励和鼓励，如此有利于提高奖励和鼓励的合适程度，从而有利于进一步提高该待合作目标的积极性。
在再一种可能的实施方式中，控制方法除了包括上述全部或者部分步骤以外，可以还包括S10-S11：
S10：根据工作记录报告，确定合作感谢表示信息。
上述“合作感谢表示信息”用于表示待控制机器针对待合作目标对该其自主移动过程所做出的贡献的感谢之情；而且本申请实施例不限定该“合作感谢表示信息”的表示方式，例如，可以以音频数据形式进行表示，也可以以文本数据形式进行表示，还可以以控制指令形式进行表示。
S11：控制待控制机器向待合作目标发送合作感谢表示信息。
本申请实施例不限定该“合作感谢表示信息”的发送方式，例如，可以借助音频播放的方式进行发送，也可以借助文字显示的方式进行发送，还可以借助指示灯亮灭控制的方式进行发送，又可以借助肢体动作控制的方式进行发送。又如，为了提高趣味性，当上述“合作感谢表示信息”包括肢体动作控制指令、音频数据播放控制指令、以及灯光亮灭控制指令时，待控制机器可以借助轨迹舞蹈、音乐播放和闪烁灯光的方式表达该合作感谢表示信息中所携带的该待控制机器对待合作目标的谢意和鼓励。
基于上述S10至S11的相关内容可知，对于待控制机器的自主移动过程来说，不仅可以确定待合作目标针对该自主移动过程的工作记录报告，还可以确定该工作记录报告的合作感谢表示信息，以使该待合作目标能够从该合作感谢表示信息中获知该待控制机器对待合作目标的谢意和鼓励。
方法实施例四
为了进一步增加用户体验，本申请实施例还提供了控制方法的另一种可能的实施方式，在该实施方式中，该控制方法除了包括上述全部或者部分步骤以外，可以还包括S12-S13：
S12：在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制该待控制机器朝向该待合作目标进行移动。
S13：在确定待控制机器与待合作目标之间的距离满足第三条件时，控制该待控制机器向该待合作目标发送合作请求信息。
基于上述S12至S13的相关内容可知，对于待控制机器来说，当确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，可以先控制该待控制机器朝向该待合作目标进行移动，以使该待控制机器能够逐渐靠近该待合作目标；再实时地计算待控制机器与待合作目标之间的距离，以便在确定该待控制机器与待合作目标之间的距离满足第三条件时，可以确定该待控制机器已经到达该待合作目标的身边，故可以直接控制该待控制机器向该待合作目标发送合作请求信息，以使该待合作目标能够更好地接收该合作请求信息，如此能够有效地避免因该待控制机器与待合作目标之间的距离较远导致该待合作目标无法清楚地接收到该合作请求信息，如此有利于提高用户体验。
在一些情况下，为了避免待控制机器的自主移动过程受到干扰，本申请实施例还提供了控制方法的另一种可能的实施方式，在该实施方式中，该控制方法除了包括上述全部或者部分步骤以外，可以还包括S14-S15：
S14：在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标时，根据待控制机器的当前位置，确定中断位置。
上述“待控制机器的当前位置”是指在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标时该待控制机器所处位置。
上述“中断位置”用于表示在待控制机器的自主移动过程被打断时该待控制机器所处位置；而且本申请实施例不限定该“中断位置”的确定过程，例如，其具体可以包括：将待控制机器的当前位置，确定为中断位置。
S15：在获取到待合作目标针对合作请求信息输入的请求反馈信息之后，控制待控制机器移动至中断位置。
基于上述S14至S15的相关内容可知，对于待控制机器来说，当确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，可以先将待控制机器的当前位置，标记为中断位置，并控制该待控制机器朝向该待合作目标进行移动，以使该待控制机器能够逐渐靠近该待合作目标；再在确定该待控制机器与待合作目标之间的距离满足第三条件时，控制该待控制机器向该待合作目标发送合作请求信息；最后，在获取到该待合作目标针对该合作请求信息输入的请求反馈信息之后，可以控制待控制机器移动至中断位置，以使该待控制机器能够从该中断位置继续进行待控制机器的自主移动过程，如此能够有效地避免待控制机器的自主移动过程受到干扰。
在一些情况下，为了避免重新确定待控制机器的移动规划路线，本申请实施例还提供了控制方法的另一种可能的实施方式，在该实施方式中，该控制方法除了包括上述全部或者部分步骤以外，可以还包括S16-S17：
S16：在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标时，根据待控制机器的当前移动规划路线，确定待使用路线。
上述“待控制机器的当前移动规划路线”是指在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标时该待控制机器所使用的移动规划路线。
上述“待使用路线”用于表示在待控制机器的自主移动过程被打断时该待控制机器所使用的移动规划路线。
S17：在确定待控制机器到达中断位置之后，控制待控制机器按照待使用路线进行移动。
基于上述S16至S17的相关内容可知，对于待控制机器来说，当确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，可以先将待控制机器的当前位置以及当前移动规划路线，分别标记为中断位置以及待使用路线，并控制该待控制机器朝向该待合作目标进行移动，以便在确定该待控制机器与待合作目标之间的距离满足第三条件时，控制该待控制机器向该待合作目标发送合作请求信息；再在获取到该待合作目标针对合作请求信息输入的请求反馈信息之后，可以先控制待控制机器移动至中断位置，再控制该待控制机器按照该待使用路线进行移动，如此使得该待控制机器能够从该中断位置继续按照原始的移动规划路线继续进行待控制机器的自主移动过程，如此能够有效地避免重新确定待控制机器的移动规划路线，从而有利于提高控制效率。
另外，为了避免待控制机器与待合作目标发生碰撞，本申请实施例还提供了控制方法的另一种可能的实施方式，在该实施方式中，该控制方法除了包括上述全部或者部分步骤以外，可以还包括S18-S19：
S18：在确定待控制机器与待合作目标之间的距离满足第三条件时，控制待控制机器停止移动。
S19：在确定待控制机器停止移动之后，控制待控制机器向待合作目标发送合作请求信息。
基于上述S18至S19的相关内容可知，对于待控制机器来说，当确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，可以先控制该待控制机器朝向该待合作目标进行移动，以使该待控制机器能够逐渐靠近该待合作目标；再实时地计算待控制机器与待合作目标之间的距离，以便在确定该待控制机器与待合作目标之间的距离满足第三条件时，可以确定该待控制机器已经到达该待合作目标的身边，故可以先控制待控制机器停止移动，以保证该待控制机器不会碰撞到该待合作目标；再控制该待控制机器向该待合作目标发送合作请求信息，以使该待合作目标能够更好地接收该合作请求信息，如此能够有效地待控制机器与待合作目标发生碰撞，从而有利于提高用户体验。
方法实施例五
为了尽可能地减少待控制机器的资源浪费，本申请实施例还提供了控制方法的另一种可能的实施方式，在该实施方式中，该控制方法除了包括上述全部或者部分步骤以外，可以还包括S20-S21：
S20：在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制该待控制机器停止移动。
S21：在获取到待合作目标针对合作请求信息输入的请求反馈信息之后，控制待控制机器进行移动。
基于上述S20至S21的相关内容可知，对于待控制机器来说，当确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标时，可以先控制待控制机器停止移动，以避免该待控制机器继续进行无效移动；再控制该待控制机器执行其他控制操作(例如，控制待控制机器向待合作目标发送合作请求信息、控制待控制机器朝向待合作目标进行移动等)；最后，在获取到待合作目标针对合作请求信息输入的请求反馈信息之后，可以控制待控制机器进行移动(例如，控制待控制机器按照重新生成的移动规划路线进行自主移动，或者，控制待控制机器移动至中断位置)，如此能够有效地减少待控制机器的资源浪费。
基于上述方法实施例提供的控制方法，本申请实施例还提供了一种控制装置，下面结合附图进行解释和说明。
装置实施例
装置实施例对控制装置进行介绍，相关内容请参见上述方法实施例。
参见图2，该图为本申请实施例提供的一种控制装置的结构示意图。
本申请实施例提供的控制装置200，包括：
第一控制单元201，用于在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息；
第一获取单元202，用于获取所述待合作目标针对所述合作请求信息输入的请求反馈信息；
第二控制单元203，用于若所述请求反馈信息满足第二条件，则在确定所述待控制机器遇到待处理移动障碍时，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送所述清障请求信息；其中，所述清障请求信息用于请求所述待合作目标清除所述待处理移动障碍。
在一种可能的实施方式中，所述控制装置200，还包括：
第一确定单元，用于若所述待处理移动障碍包括在所述待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物，则生成障碍物移开请求信息；其中，所述障碍物移开请求信息用于请求所述待合作目标将所述待移开障碍物从所述移动规划路线上移开；根据所述障碍物移开请求信息，确定所述清障请求信息。
在一种可能的实施方式中，所述控制装置200，还包括：
第三控制单元，用于当确定在所述待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物时，控制所述待控制机器停止移动；
第四控制单元，用于在确定所述待移开障碍物从所述移动规划路线上被移开之后，控制所述待控制机器按照所述移动规划路线进行移动。
在一种可能的实施方式中，所述控制装置200，还包括：
第二确定单元，用于若所述待处理移动障碍包括所述待控制机器处于卡住状态，则生成状态脱离请求信息；其中，所述状态脱离请求信息用于请求所述待合作目标帮助所述待控制机器脱离所述卡住状态；根据所述状态脱离请求信息，确定所述清障请求信息。
在一种可能的实施方式中，所述控制装置200，还包括：
第五控制单元，用于在确定所述待处理移动障碍被清除之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送清障感谢信息。
在一种可能的实施方式中，所述控制装置200，还包括：
第三确定单元，用于在确定所述待处理移动障碍被清除之后，根据所述待处理移动障碍，确定所述清障感谢信息。
在一种可能的实施方式中，所述控制装置200，还包括：
记录生成单元，用于在确定所述待处理移动障碍被清除之后，生成清障合作记录；
第四确定单元，用于根据所述清障合作记录，确定所述待合作目标的工作记录报告；
第一发送单元，用于将所述工作记录报告发送给所述待合作目标的关联用户。
在一种可能的实施方式中，所述控制装置200，还包括：
第五确定单元，用于根据所述工作记录报告，确定合作感谢表示信息；
第六控制单元，用于控制所述待控制机器向所述待合作目标发送所述合作感谢表示信息。
在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元201，具体用于：在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器朝向所述待合作目标进行移动；在确定所述待控制机器与所述待合作目标之间的距离满足第三条件时，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息。
在一种可能的实施方式中，所述控制装置200，还包括：
第六确定单元，用于在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标时，根据所述待控制机器的当前位置，确定中断位置；
第七控制单元，用于在获取到所述请求反馈信息之后，控制所述待控制机器移动至所述中断位置。
在一种可能的实施方式中，所述控制装置200，还包括：
第七确定单元，用于在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标时，根据所述待控制机器的当前移动规划路线，确定待使用路线；
第八控制单元，用于在确定所述待控制机器到达所述中断位置之后，控制所述待控制机器按照所述待使用路线进行移动。
在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元201，具体用于：在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器朝向所述待合作目标进行移动；在确定所述待控制机器与所述待合作目标之间的距离满足第三条件时，控制所述待控制机器停止移动；在确定所述待控制机器停止移动之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息。
在一种可能的实施方式中，所述控制装置200，还包括：
第九控制单元，用于在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器停止移动；
第十控制单元，用于在获取到请求反馈信息之后，控制所述待控制机器进行移动。
进一步地，本申请实施例还提供了一种设备，包括：处理器、存储器、系统总线；
所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；
所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述控制方法的任一种实现方法。
进一步地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述控制方法的任一种实现方法。
进一步地，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述控制方法的任一种实现方法。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如媒体网关等网络通信设备，等等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或合作本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (17)

1.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息；
获取所述待合作目标针对所述合作请求信息输入的请求反馈信息；
若所述请求反馈信息满足第二条件，则在确定所述待控制机器遇到待处理移动障碍时，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送清障请求信息；其中，所述清障请求信息用于请求所述待合作目标清除所述待处理移动障碍。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清障请求信息的确定过程，包括：
若所述待处理移动障碍包括在所述待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物，则生成障碍物移开请求信息；其中，所述障碍物移开请求信息用于请求所述待合作目标将所述待移开障碍物从所述移动规划路线上移开；
根据所述障碍物移开请求信息，确定所述清障请求信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定在所述待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物时，控制所述待控制机器停止移动；
在确定所述待移开障碍物从所述移动规划路线上被移开之后，控制所述待控制机器按照所述移动规划路线进行移动。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清障请求信息的确定过程，包括：
若所述待处理移动障碍包括所述待控制机器处于卡住状态，则生成状态脱离请求信息；其中，所述状态脱离请求信息用于请求所述待合作目标帮助所述待控制机器脱离所述卡住状态；
根据所述状态脱离请求信息，确定所述清障请求信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述待处理移动障碍被清除之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送清障感谢信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述待处理移动障碍被清除之后，根据所述待处理移动障碍，确定所述清障感谢信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述待处理移动障碍被清除之后，生成清障合作记录；
根据所述清障合作记录，确定所述待合作目标的工作记录报告；
将所述工作记录报告发送给所述待合作目标的关联用户。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述工作记录报告，确定合作感谢表示信息；
控制所述待控制机器向所述待合作目标发送所述合作感谢表示信息。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器朝向所述待合作目标进行移动；
所述控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息，包括：
在确定所述待控制机器与所述待合作目标之间的距离满足第三条件时，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标时，根据所述待控制机器的当前位置，确定中断位置；
在获取到所述请求反馈信息之后，控制所述待控制机器移动至所述中断位置。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标时，根据所述待控制机器的当前移动规划路线，确定待使用路线；
在确定所述待控制机器到达所述中断位置之后，控制所述待控制机器按照所述待使用路线进行移动。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述待控制机器与所述待合作目标之间的距离满足第三条件时，控制所述待控制机器停止移动；
所述控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息，包括：
在确定所述待控制机器停止移动之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器停止移动；
在获取到请求反馈信息之后，控制所述待控制机器进行移动。
14.一种控制装置，其特征在于，包括：
第一控制单元，用于在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息；
第一获取单元，用于获取所述待合作目标针对所述合作请求信息输入的请求反馈信息；
第二控制单元，用于若所述请求反馈信息满足第二条件，则在确定所述待控制机器遇到待处理移动障碍时，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送清障请求信息；其中，所述清障请求信息用于请求所述待合作目标清除所述待处理移动障碍。
15.一种设备，其特征在于，所述设备包括：处理器、存储器、系统总线；
所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；
所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1至13任一项所述的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1至13任一项所述的方法。
17.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1至13任一项所述的方法。
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