CN111967163B

CN111967163B - 车辆仿真控制方法、装置、计算机设备及存储介质

Info

Publication number: CN111967163B
Application number: CN202010878798.5A
Authority: CN
Inventors: 杜海宁
Original assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2020-08-27
Filing date: 2020-08-27
Publication date: 2021-12-31
Anticipated expiration: 2040-08-27
Also published as: CN111967163A

Abstract

本申请是关于一种车辆仿真控制方法、装置、计算机设备及存储介质，属于自动驾驶仿真领域。该方法包括：控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶，响应于接收到控制目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令，基于目标虚拟车辆的指定参数，获取目标虚拟车辆的变道控制条件；响应于目标虚拟车辆满足变道控制条件，控制目标虚拟车辆变道至与第一仿真车道相邻的第二仿真车道。通过将驾驶员的行为差异进行参数化处理，在逻辑算法中引入指定参数，可以对由于驾驶员驾驶差异导致的在换道过程中车辆之间的互动进行模拟仿真，从而减小了仿真结果与实际应用差异，提高了仿真结果的准确性，进而提高了仿真结果的应用价值。

Description

车辆仿真控制方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶仿真技术领域，特别涉及一种车辆仿真控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

如今，随着人工智能的日益发展，人工智能技术在生活中的应用越来越广泛，其中包括在自动驾驶技术上的应用。在实际的道路上应用自动驾驶技术，可以在保证较大的车辆行驶速度的同时，保证车辆行驶的安全。

在相关技术中，为了使自动驾驶技术在实际应用时可以保持较优的性能，可以在实际应用之前在交通仿真软件中进行仿真实验。在仿真模拟快速道路中车辆驶出匝道的过程中，车辆为了驶入匝道需要提前进行换道行驶，车辆的换道方式可以按照固定的跟车模型以及预先设置的换道的参数进行仿真模拟。

然而，相关技术中的跟车模型以及换道参数均不能根据实际情况进行灵活变通，仅能通过固定的模型对理想化的换道情况进行仿真，从而导致了仿真结果与实际应用差异较大，仿真结果的准确性较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆仿真控制方法、装置、计算机设备及存储介质，可以提供在计算机设备中对虚拟车辆进行变道控制进行仿真的方案，提高了控制虚拟车辆变道的仿真结果的准确性。该技术方案如下：

一方面，提供了一种车辆仿真控制方法，所述方法包括：

控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶，所述仿真区域包含同向的至少两条仿真车道；

响应于接收到控制所述目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令，基于所述目标虚拟车辆的指定参数，获取所述目标虚拟车辆的变道控制条件；所述指定参数用于指示对应的虚拟车辆的驾驶激进程度；

响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件，控制所述目标虚拟车辆变道至与所述第一仿真车道相邻的第二仿真车道；所述第二仿真车道是所述目标仿真车道，或者，所述第二仿真车道处于所述第一仿真车道与所述目标仿真车道之间。

一方面，提供了一种车辆仿真控制装置，所述装置包括：

行驶控制模块，用于控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶，所述仿真区域包含同向的至少两条仿真车道；

条件获取模块，用于响应于接收到控制所述目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令，基于所述目标虚拟车辆的指定参数，获取所述目标虚拟车辆的变道控制条件；所述指定参数用于指示对应的虚拟车辆的驾驶激进程度；

控制变道模块，用于响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件，控制所述目标虚拟车辆变道至与所述第一仿真车道相邻的第二仿真车道；所述第二仿真车道是所述目标仿真车道，或者，所述第二仿真车道处于所述第一仿真车道与所述目标仿真车道之间。

在一种可能的实现方式中，所述变道控制条件包括以下条件中的至少一种：

与所述第二仿真车道上的虚拟车辆之间的安全距离阈值、可变道区间的起始点、以及所述可变道区间的结束点；

其中，所述可变道区间是所述目标虚拟车辆从所述第一仿真车道向所述目标仿真变道过程中，允许向所述第二仿真车道变道的区间。

在一种可能的实现方式中，所述条件获取模块，包括：

第一信息获取子模块，用于响应于所述变道控制条件包括所述安全距离阈值，获取所述目标虚拟车辆的第一车道位置信息，所述第一车道位置信息包括所述第一仿真车道与所述目标仿真车道间隔的车道数量以及所述目标虚拟车辆与所述目标仿真车道的禁入点之间的第三距离中的至少一种；

第一阈值获取子模块，用于基于所述第一车道位置信息以及所述目标虚拟车辆的指定参数，获取所述安全距离阈值。

在一种可能的实现方式中，所述条件获取模块，包括：

第二信息获取子模块，用于响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的起始点，且所述目标仿真车道是分流车道对应的辅助车道，获取所述目标虚拟车辆的第二车道位置信息，所述第二车道位置信息包括所述至少两条仿真车道的车道数量、所述第一仿真车道与所述目标仿真车道间隔的车道数量、所述可变道区间的结束点与所述辅助车道的起始点之间的距离中的至少一种；

起始距离获取子模块，用于基于所述第二车道位置信息以及所述目标虚拟车辆的指定参数，获取所述可变道区间的起始点与所述辅助车道的起始点之间的距离；

起始点获取子模块，用于基于所述可变道区间的起始点与所述辅助车道的起始点之间的距离，以及所述辅助车道的起始点，获取所述可变道区间的起始点。

在一种可能的实现方式中，所述条件获取模块，包括：

第三信息获取子模块，用于响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的结束点，且所述目标仿真车道是分流车道对应的辅助车道，获取所述目标虚拟车辆的第三车道位置信息，所述第三车道位置信息包括所述第一仿真车道与所述目标仿真车道间隔的车道数量；

结束距离获取子模块，用于基于所述第三车道位置信息以及所述目标虚拟车辆的指定参数，获取所述可变道区间的结束与所述辅助车道的起始点之间的距离；

结束点获取子模块，用于基于所述可变道区间的结束点与所述辅助车道的起始点之间的距离，以及所述辅助车道的起始点，获取所述可变道区间的结束点。

在一种可能的实现方式中，所述控制变道模块，包括：

距离获取子模块，用于响应于所述变道控制条件包括所述安全距离阈值，获取第一距离和第二距离，所述第一距离是所述目标虚拟车辆与所述第二仿真车道中的前导车之间的距离，所述第二距离是所述目标虚拟车辆与所述第二仿真车道中的后随车之间的距离；

第一控制变道子模块，用于响应于所述第一距离大于所述安全距离阈值中的第一距离阈值，且所述第二距离大于所述安全距离阈值中的第二距离阈值，控制所述目标虚拟车辆变道至所述第二仿真车道。

在一种可能的实现方式中，所述控制变道模块，包括：

第一关系获取子模块，用于响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的起始点，获取所述目标虚拟车辆与所述可变道区间的起始点之间的第一位置关系；

第二控制变道子模块，用于响应于所述第一位置关系指示所述目标虚拟车辆越过所述可变道区间的起始点，且存在向所述第二仿真车道变道的机会，控制所述目标虚拟车辆变道至所述第二仿真车道。

在一种可能的实现方式中，所述控制变道模块，包括：

第二关系获取子模块，用于响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的结束点，获取所述目标虚拟车辆与所述可变道区间的结束点之间的第二位置关系；

第三控制变道子模块，用于响应于所述第二位置关系指示所述目标虚拟车辆未到达所述可变道区间的结束点，且存在向所述第二仿真车道变道的机会，控制所述目标虚拟车辆变道至所述第二仿真车道。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

控制停车子模块，用于响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的结束点，且所述第二位置关系指示所述目标虚拟车辆已到达所述可变道区间的结束点，控制所述目标虚拟车辆停车；

第四控制变道子模块，用于响应于存在向所述第二仿真车道变道的机会，控制所述目标虚拟车辆变道至所述第二仿真车道。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

参数获取模块，用于响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件，控制所述目标虚拟车辆变道至与所述第一仿真车道相邻的第二仿真车道之前，获取所述第二仿真车道中的后随车的让行概率，以及所述后随车的指定参数；

后随车控制模块，用于响应于所述让行概率与所述后随车的指定参数满足让行条件，控制所述后随车对所述目标虚拟车辆让行。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

属性获取模块，用于控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶之前，获取所述目标虚拟车辆的虚拟属性，所述虚拟属性包括驾驶者的年龄、驾驶者的性别、车型、所在区域、以及出行目的中的至少一种；

第一参数设置模块，用于基于所述目标虚拟车辆的虚拟属性，设置所述目标虚拟车辆的指定参数。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第二参数设置模块，用于控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶之前随机设置所述目标虚拟车辆的指定参数。

另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包含处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上所述的车辆仿真控制方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上所述的车辆仿真控制方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述方面的各种可选实现方式中提供的车辆仿真控制方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本申请实施例所示的方案中，通过将驾驶员的行为差异进行参数化处理，在逻辑算法中引入指定参数，可以对由于驾驶员驾驶差异导致的在换道过程中车辆之间的互动进行模拟仿真，从而减小了仿真结果与实际应用差异，提高了仿真结果的准确性，进而提高了仿真结果的应用价值。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制仿真平台的示意图；

图2是根据一示例性实施例实施例示出的一种分流区仿真场景道路示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆仿真控制方法的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆仿真控制方法的流程示意图；

图5是图4所示实施例涉及的一种目标虚拟车辆换道示意图；

图6是图4所示实施例涉及的一种后随车决策流程图；

图7是图4所示实施例涉及的一种后随车在目标虚拟车辆到达仿真车道尽头后的决策流程图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种分流车辆决策的流程图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种车辆仿真控制装置的框图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

应当理解的是，在本文中提及的“若干个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请后续各个实施例所示的方案，可以借助于人工智能(ArtificialIntelligence，AI)实现对道路交通仿真测试的过程中，在分流路口处对各个车辆的分流行驶方式进行决策，从而进入不同的决策分支，从而使各个车辆安全快速的完成分流过程。为了方便理解，下面对本公开实施例中涉及的名词进行说明。

1)人工智能AI

AI是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。

人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。

随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服、智能视频服务等，随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。

2)自动驾驶技术

自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自动驾驶技术有着广泛的应用前景。

3)仿真技术

仿真技术是应用仿真硬件和仿真软件通过仿真实验，借助某些数值计算和问题求解，反映系统行为或过程的仿真模型技术。

道路交通仿真是研究复杂交通问题的重要工具，尤其是当一个系统过于复杂，无法用简单抽象的数学模型描述时，交通仿真的作用就更为突出。交通仿真可以清晰的辅助分析预测交通堵塞的地段和原因，对城市规划、交通工程、和交通管理的有关方案进行比较和评价，在问题成为现实以前，尽量避免，或有所准备。

随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。

本申请实施例提供的方案涉及人工智能的自动驾驶等技术，具体通过如下实施例进行说明：

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制仿真平台的示意图。该车辆控制仿真平台应用于计算机设备10上，计算机设备10中包括数据库11、仿真软件12以及仿真结果展示窗口13。

在一种可能的实现方式中，仿真软件12是一种微观仿真软件。

比如，仿真软件12可以是自动驾驶仿真平台。

其中，该车辆控制仿真方法所涉及到的逻辑算法嵌入在仿真软件12中，以实现通过该仿真软件按照该逻辑算法控制车辆进行分流。

车辆信息以及各个车辆对应的驾驶员特征可以存储在数据库11中，其中，车辆信息以及各个车辆对应的驾驶员特征可以是模拟数据或者，也可以是根据数据采集设备从实际的道路上进行实际数据的采集，将实际数据存储到数据库11中。

仿真结果显示窗口13可以以文字的形式显示仿真结果，或者，也可以是以动画的形式模拟出仿真结果进行展示。

通过在仿真软件中嵌入控制车辆进行换道分流的逻辑算法，提高了仿真结果与实际情况的贴合程度。该逻辑算法可以应用在分流区控制车辆进行换道，从而实现控制车辆有序的驶入匝道完成分流的过程，同样，也可以应用在一般道路上控制车辆进行换道的过程中。图2是根据一示例性实施例示出的一种分流区仿真场景道路示意图。其中，该分流区仿真场景道路可以在图1中的仿真结果展示窗口13进行展示。

该分流区仿真场景道路包含至少两条仿真车道20，辅助车道渐变段24、辅助车道(目标仿真车道)25以及匝道26。

其中，该分流区仿真场景道路以包含三条主线车道为例，根据距离目标仿真车道的距离由近及远，分别是第一仿真车道23、第二仿真车道22以及第三仿真车道21。

位于主线车道的车辆如若需要驶入匝道26，则需要在车辆到达分流点27之前，驶入目标仿真车道25。

其中，位于主线车道的车辆需要进行至少一次的变换车道操作，以使得该车辆进入目标仿真车道。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆仿真控制方法的示意图。该车辆仿真控制方法可以由计算机设备执行。其中，上述计算机设备可以是上述图1所示的计算机设备10。如图3所示，该车辆仿真控制方法包括的步骤如下：

在步骤301中，控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶，仿真区域包含同向的至少两条仿真车道。

在一种可能的实现方式中，仿真车道包含第一仿真车道以及第二仿真车道。

其中，虚拟车辆可以在仿真车道上向着同一方向进行行驶。

在步骤302中，响应于接收到控制目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令，基于目标虚拟车辆的指定参数，获取目标虚拟车辆的变道控制条件；指定参数用于指示对应的虚拟车辆的驾驶激进程度。

在一种可能的实现方式中，目标虚拟车辆具有包括上述指定参数在内的各种参数，且上述各种参数中包含动态参数和静态参数；比如，动态参数可以包括目标虚拟车辆的位置、速度等，静态参数可以包括且不限于上述指定参数。在本申请实施例中，变道控制条件是基于目标虚拟车辆的各种参数生成或者改变的条件。

其中，不同的虚拟车辆对应的变道控制条件可以是不同的。

在步骤303中，响应于目标虚拟车辆满足变道控制条件，控制目标虚拟车辆变道至与第一仿真车道相邻的第二仿真车道；第二仿真车道是目标仿真车道，或者，第二仿真车道处于第一仿真车道与目标仿真车道之间。

在一种可能的实现方式中，当第二仿真车道是目标仿真车道时，目标虚拟车辆变道至辅助车道，即变道完成。当第二仿真车道是处于第一仿真车道与目标仿真车道之间的仿真车道时，需要继续进行换道，直到第二仿真车道是目标仿真车道，确定变道完成。

综上所述，本申请实施例所示的方案，通过将驾驶员的行为差异进行参数化处理，在逻辑算法中引入指定参数，可以对由于驾驶员驾驶差异导致的在换道过程中车辆之间的互动进行模拟仿真，从而减小了仿真结果与实际应用差异，提高了仿真结果的准确性，进而提高了仿真结果的应用价值。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆仿真控制方法的流程示意图。该车辆仿真控制方法可以由计算机设备执行。其中，上述计算机设备可以是上述图1所示的计算机设备10。如图4所示，该车辆仿真控制方法包括的步骤如下：

在步骤401中，设置目标虚拟车辆的指定参数，并控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶。

在本申请实施例中，在仿真过程中，计算机设备根据设置的目标虚拟车辆的指定参数，并且可以控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上以某一速度或者加速度进行行驶。

其中，仿真区域包含同向的至少两条仿真车道。仿真车道包括第一仿真车道、第二仿真车道以及目标仿真车道，仿真区域还包括目标虚拟车辆、其他虚拟车辆以及与目标仿真车道相连的虚拟匝道。

在一种可能的实现方式中，目标虚拟车辆的指定参数通过不同的方式进行设置，指定参数用于指示对应的虚拟车辆的驾驶激进程度。

其中，设置指定参数的方式可以包括如下两种：

1)计算机设备获取目标虚拟车辆的虚拟属性，基于目标虚拟车辆的虚拟属性，设置目标虚拟车辆的指定参数。

其中，虚拟属性包括驾驶者的年龄、驾驶者的性别、车型、所在区域、以及出行目的中的至少一种。

例如，虚拟车辆的车型为敞篷跑车对应的指定参数应该设置为大于车型为保姆车的虚拟车辆对应的指定参数数值；虚拟车辆对应的驾驶者的年龄较小时对应的指定参数数值应该设置为大于年龄较长的驾驶者对应的指定参数的数值；虚拟车辆对应的驾驶者的性别为男性时对应的指定参数的数值应该大于驾驶者性别为女性的虚拟车辆对应的指定参数数值；虚拟车辆的所在区域在较为拥堵的区域时对应的指定参数数值应该设置为小于所在区域在较为空旷的区域时对应的指定参数数值；虚拟车辆对应的出行目的为旅游时设置的指定参数应该小于出行目的为去医院时对应的指定参数的数值。

2)计算机设备随机设置目标虚拟车辆的指定参数。

比如，在进行仿真过程之前，计算机设备对i个虚拟车辆生成一个大于或者等于0，且小于或者等于1的随机浮点数A_i，可以认为指定参数为0时代表虚拟车辆的驾驶员最保守，指定参数为1时代表虚拟车辆的驾驶员最激进，将随机数A_i设置为第i个虚拟车辆对应的指定参数。类似的，上述基于目标虚拟车辆的虚拟属性设置的指定参数，也可以是一个大于或者等于0，且小于或者等于1的浮点数。

其中，指定参数是对对应的虚拟车辆驾驶员由于反应时间、对路况的熟悉程度以及心理因素的不同而导致的行驶行为差异进行的量化描述。

在一种可能的实现方式中，设置完成的各个虚拟车辆对应的指定参数在仿真过程开始之后为固定不变的。

在一种可能的实现方式中，在仿真道路上行驶的虚拟车辆存在最大限速，各个虚拟车辆在仿真道路上的行驶速度与对应的指定参数的数值大小有关。

其中，指定参数越大，可以指示对应的虚拟车辆的行驶速度越大。

在步骤402中，接收到控制目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令。

在本申请实施例中，在目标虚拟车辆正常行驶的过程中，当目标虚拟车辆行驶到指定位置时，计算机设备接收到控制目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令。

在一种可能的实现方式中，计算机设备实时获取仿真区域中目标虚拟车辆所处位置，并且实时获取的目标虚拟车辆与辅助车道的结束点之间的道路方向的距离，当获取到的目标虚拟车辆与辅助车道的结束点之间的道路方向的距离为预先设置的反应距离时，接收到控制目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令。

其中，辅助车道的结束点是辅助车道与匝道相交汇的位置。反应距离是虚拟车辆意识到下游匝道的存在的位置与辅助车道起始点之间的距离。

比如，在实际情况下，反应距离开始的位置可以是车辆驾驶员发现分流换道的交通标识的时刻所处的位置，或者可以是知道前方有匝道并且需要进入匝道时所处的位置。

在一种可能的实现方式中，目标虚拟车辆在当前仿真车道的行驶方向上发现障碍物，或者发现当前仿真车道前方拥堵，需要换道行驶时，计算机设备接收到控制目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令。

其中，目标仿真车道是辅助车道或者是任一的仿真车道。

在步骤403中，基于目标虚拟车辆的指定参数，获取目标虚拟车辆的变道控制条件。

在本申请实施例中，计算机设备基于目标虚拟车辆的指定参数，以及其它虚拟车辆的指定参数，获取目标虚拟车辆的变道控制条件，用以实时检测目标虚拟车辆是否符合获取到的变道控制条件。

在一种可能的实现方式中，变道控制条件包括与第二仿真车道上的虚拟车辆之间的安全距离阈值、可变道区间的起始点、以及可变道区间的结束点中的至少一种。

其中，与第二仿真车道上的虚拟车辆之间的安全距离阈值是目标虚拟车辆与第二仿真车道上的前导车之间的安全距离阈值以及目标虚拟车辆与第二仿真车道上的后随车之间的安全距离阈值。可变道区间是目标虚拟车辆从第一仿真车道向目标仿真变道过程中，允许向第二仿真车道变道的区间。

比如，图5是本申请实施例涉及的一种目标虚拟车辆换道示意图。如图5所示，在仿真区域中存在甲、乙、丙三个虚拟车辆，其中，虚拟车辆甲作为需要进行变道的目标虚拟车辆，虚拟车辆乙为虚拟车辆甲的前导车，虚拟车辆丙为虚拟车辆甲的后随车，点a为目标仿真车道外侧第3条车道上的最近换道位置，点b为目标仿真车道外侧第2条车道上的最近换道位置，点c为目标仿真车道外侧第1条车道上的最近换道位置。d₂是目标虚拟车辆处于目标仿真道路外侧第3条车道时，需要换到目标仿真车道外侧第2条车道时的最近换道位置到辅助车道起始点的距离；d₁是目标虚拟车辆处于目标仿真道路外侧第2条车道时，需要换到目标仿真车道外侧第1条车道时的最近换道位置到辅助车道起始点的距离，d₀是目标虚拟车辆处于目标仿真道路外侧第1条车道时，需要换到目标仿真车道时的最近换道位置到分流点的距离；辅助车道是辅助车道起始点到分流点之间的长度，该长度为L，激活距离C是可变道区间的起始点到辅助车道起始点之间的距离，A为可变道区间的起始点。

其中，D_i(i＝div，lag，lead)分别为目标虚拟车辆甲和行驶在与当前车道相邻的外侧仿真车道上的后随车或者前导车距离辅助车道起始点的距离，车辆之间的间隙G_lag＝D_div-D_lag-L_div，G_lead＝D_lead-D_div-L_lead。

其中，L_i(i＝div,lead)分别为目标虚拟车辆的车长以及前导车的车长。在此方案中，当两间隙分别同时大于各自预设的安全距离阈值时，目标虚拟车辆开始执行换道操作。即，G_lag>G_safelag且G_lead>G_safelead。G_safelag为与后随车的安全距离阈值，G_safelead为与前导车的安全距离阈值。

在一种可能的实现方式中，基于目标虚拟车辆的指定参数，获取目标虚拟车辆的不同内容的变道控制条件。获取目标虚拟车辆的不同内容的变道控制条件的方式如下：

1)响应于变道控制条件包括安全距离阈值，获取目标虚拟车辆的第一车道位置信息，基于第一车道位置信息以及目标虚拟车辆的指定参数，获取安全距离阈值。

其中，第一车道位置信息包括第一仿真车道与目标仿真车道间隔的车道数量以及目标虚拟车辆与目标仿真车道的禁入点之间的第三距离中的至少一种。

其中，当目标仿真车道是辅助车道时，目标仿真车道的禁入点是分流点。

在一种可能的实现方式中，目标虚拟车辆与目标仿真车道的禁入点之间的第三距离与安全距离阈值呈负相关；第一仿真车道与目标仿真车道间隔的车道数量与安全距离阈值呈负相关；目标虚拟车辆对应的指定参数与安全间隔距离呈负相关。

例如，目标虚拟车辆在纵向上(车辆行进方向)距离目标仿真车道的分流点越近，或者需要跨越更多车道才能到达目标仿真车道时，或者目标虚拟车辆对应的激进程度越高，越可能接受更小的安全间隙来向目标仿真车道换道。

2)响应于变道控制条件包括可变道区间的起始点，且目标仿真车道是分流车道对应的辅助车道，获取目标虚拟车辆的第二车道位置信息，基于第二车道位置信息以及目标虚拟车辆的指定参数，获取可变道区间的起始点与辅助车道的起始点之间的距离，基于可变道区间的起始点与辅助车道的起始点之间的距离，以及辅助车道的起始点，获取可变道区间的起始点。

其中，第二车道位置信息包括至少两条仿真车道的车道数量、第一仿真车道与目标仿真车道间隔的车道数量、可变道区间的结束点与辅助车道的起始点之间的距离中的至少一种。

其中，可变道区间的结束点是目标虚拟车辆所能接受的距离目标仿真车道最近的换道位置。

比如，d_n是目标虚拟车辆处于目标仿真道路外侧第n+1条车道时，需要换到目标仿真车道外侧第n条车道时的最近换道位置到辅助车道起始点的距离，即车辆处于此处时，若目标虚拟车辆仍处于目标仿真车道外侧第n+1条车道，若该车辆继续行驶，则无法换道到目标仿真车道。

例如，目标虚拟车辆在进入反应距离后，可以根据所处车道，以及指定参数来决定准备开始检查目标虚拟车辆与旁边仿真车道上的前导车以及后随车之间的间隙来向目标仿真车道变换车道。当目标虚拟车辆i在进入距离目标仿真车道激活距离Ci时，开始检查与旁边仿真车道上的前导车以及后随车之间的间隙来向目标仿真车道变换车道。Ci为车辆i的激活距离。

其中，激活距离为可变道区间的起始点到辅助车道起始点之间的距离。

在一种可能的实现方式中，激活距离大于等于反应距离与，第一仿真车道的最近换道位置与辅助车道起始点之间的距离的差值，小于等于反应距离。

示例性的，各个仿真车道对应的激活距离满足，

D-(∑d_n)≤C_i≤D

其中，D是反应距离，∑d_n是目标虚拟车辆处于目标仿真道路外侧第n+1条车道时，需要换到目标仿真车道外侧第n条车道时的最近换道位置到辅助车道起始点的距离。

在一种可能的实现方式中，第一仿真车道与目标仿真车道间隔的车道数量与激活距离之间呈正相关；目标虚拟车辆对应的指定参数与激活距离之间呈负相关。

比如，激活距离的取值情况可以模拟实际情况下，目标虚拟车辆的驾驶员越保守对应的需要从越远的位置开始检查与旁边仿真车道上的前导车以及后随车之间的间隙；第一仿真车道与目标仿真车道间隔的车道数量越多，需要从越远的位置开始检查与旁边仿真车道上的前导车以及后随车之间的间隙。

在一种可能的实现方式中，激活距离通过如下的方式进行计算，

其中，N_i为目标虚拟车辆i所在车道即第一仿真车道与目标仿真车道间隔的车道数量，N为除去目标仿真车道的仿真车道的总数量，A_i为目标虚拟车辆i的指定参数。

例如，如图5所示，当D＝1000米，d₁＝20,d₂＝30时，目标虚拟车辆甲车与目标仿真车道间隔的车道数量为2，激进程度A_i＝0.5，则

C_i＝633米。即此目标虚拟车辆在1000米处看到分流换道标志时，仍处于目标仿真车道外侧第三个车道，此目标虚拟车辆将在到达距离目标仿真车道633米处时才开始检查目标外侧第二个车道的安全距离，并在满足条件时执行换道。

3)响应于变道控制条件包括可变道区间的结束点，且目标仿真车道是分流车道对应的辅助车道，获取目标虚拟车辆的第三车道位置信息，基于第三车道位置信息以及目标虚拟车辆的指定参数，获取可变道区间的结束与辅助车道的起始点之间的距离；基于可变道区间的结束点与辅助车道的起始点之间的距离，以及辅助车道的起始点，获取可变道区间的结束点。

其中，第三车道位置信息包括第一仿真车道与目标仿真车道间隔的车道数量。

其中，可变道区间的结束与辅助车道的起始点之间的距离为当前所处仿真车道最近换道位置与辅助车道的起始点之间的距离。

在一种可能的实现方式中，目标虚拟车辆的指定参数越大，最近换道位置距离目标虚拟车道越近，对应的d_n越小。

在步骤404中，获取第二仿真车道中的后随车的让行概率，以及后随车的指定参数。

在本申请实施例中，当目标虚拟车辆准备进行换道的过程中，计算机设备获取第二仿真车道中后随车的让行概率，以及后随车对应的指定参数。

其中，后随车的让行概率是预先设定的固定概率值，或者后随车的让行概率是与后随车对应的指定参数有关的概率值。

在一种可能的实现方式中，后随车的指定参数与让行概率呈负相关。

比如，后随车的指定参数越大，代表对应的驾驶员的激进程度越大，该后随车让行概率可能越小。

在步骤405中，响应于让行概率与后随车的指定参数满足让行条件，控制后随车对目标虚拟车辆让行。

在本申请实施例中，计算机设备获取到后随车的让行概率与后随车的指定参数满足让行条件，控制后随车减速对目标虚拟车辆进行让行。

在一种可能的实现方式中，让行条件是后随车的让行概率小于指定参数。

比如，当计算机设备获取到后随车的让行概率为P₁＝0.3，后随车的指定参数为A＝0.4时，确定后随车满足让行条件，控制后随车进行减速让行。

图6是本申请实施例涉及的一种后随车决策流程图。如图6所示，当后随车辆发现目标车辆i在内侧(远离目标仿真车道的一侧)车道行驶(S61)，并且准备进行换道时，后随车辆以概率P1决定是否要对目标车辆i进行礼让(S62)，有P1的概率后随车辆确定对目标车辆i进行礼让，当确定进行礼让时，后随车辆以最大减速度a_maxdec1进行减速礼让，减速的达到的速度最小值为v_minlag(S63)。另外，有1-P1的概率后随车辆确定不进行礼让，则此时后随车辆不受目标车辆i的影响，继续行驶(S64)。

在步骤406中，响应于目标虚拟车辆满足变道控制条件，控制目标虚拟车辆变道至与第一仿真车道相邻的第二仿真车道。

在本申请实施例中，当确定目标虚拟车辆满足变道控制条件时，计算机设备控制目标虚拟车辆变道至与第一仿真车辆相邻的第二仿真车道。

其中，第二仿真车道是目标仿真车道，或者，第二仿真车道处于第一仿真车道与目标仿真车道之间。

在一种可能的实现方式中，当第二仿真车道是目标仿真车道时，目标虚拟车辆变道至辅助车道，即分流完成。当第二仿真车道是处于第一仿真车道与目标仿真车道之间的仿真车道时，需要继续进行换道，直到第二仿真车道是目标仿真车道，实现分流完成。

在一种可能的实现方式中，针对于不同的变道控制条件，控制目标虚拟车辆变道至第二仿真车道的方式如下：

1)响应于变道控制条件包括安全距离阈值，获取第一距离和第二距离，响应于第一距离大于安全距离阈值中的第一距离阈值，且第二距离大于安全距离阈值中的第二距离阈值，控制目标虚拟车辆变道至第二仿真车道。

其中，第一距离是目标虚拟车辆与第二仿真车道中的前导车之间的距离，第二距离是目标虚拟车辆与第二仿真车道中的后随车之间的距离。第一距离阈值是目标虚拟车辆与第二仿真车道中的前导车之间的安全距离阈值，第二距离阈值是目标虚拟车辆与第二仿真车道中的后随车之间的安全距离阈值。

2)响应于变道控制条件包括可变道区间的起始点，获取目标虚拟车辆与可变道区间的起始点之间的第一位置关系，响应于第一位置关系指示目标虚拟车辆越过可变道区间的起始点，且存在向第二仿真车道变道的机会，控制目标虚拟车辆变道至第二仿真车道。

其中，存在向第二仿真车道变道的机会是第一距离大于安全距离阈值中的第一距离阈值，且第二距离大于安全距离阈值中的第二距离阈值。

3)响应于变道控制条件包括可变道区间的结束点，获取目标虚拟车辆与可变道区间的结束点之间的第二位置关系，响应于第二位置关系指示目标虚拟车辆未到达可变道区间的结束点，且存在向第二仿真车道变道的机会，控制目标虚拟车辆变道至第二仿真车道。

在一种可能的实现方式中，响应于变道控制条件包括可变道区间的结束点，且第二位置关系指示目标虚拟车辆已到达可变道区间的结束点，控制目标虚拟车辆停车，响应于存在向第二仿真车道变道的机会，控制目标虚拟车辆变道至第二仿真车道。

在一种可能的实现方式中，当目标虚拟车辆在当前仿真车道的最近换道处停止行驶等待时长大于指定阈值时，控制后随车直接进行减速礼让。

比如，图7是本申请实施例涉及的一种后随车在目标虚拟车辆到达仿真车道尽头后的决策流程图。如图7所示，将目标车辆i在当前车道所对应的最近换道处停车等待的时间与最长等待时间进行对比(S71)，当目标车辆i在当前车道所对应的最近换道处停车等待的时间大于等于最长等待时间T_wait时，控制对应的后随车进行减速礼让(S72)，当目标车辆i在当前车道所对应的最近换道处停车等待的时间小于最长等待时间T_wait时，控制后随车以指定概率进行减速礼让(S73)。

图8是根据一示例性实施例示出的一种分流车辆决策的流程图。在实际的应用场景中，为了保证可以控制车辆在快速车道实现安全快速的分流驶入匝道的过程，针对不同的实际情况，该分流车辆决策包括不同的决策分支，如图8所示，不同的决策分支所包含的内容如下：

1)第一种决策

当车辆i驶入反应距离中(S81)，判断车辆i是否已经进入目标仿真车道(S82),当判断车辆i已经进入目标仿真车道，则该车辆i无需进行分流过程，即车辆i的分流过程已结束(S83)。

2)第二种决策

当车辆i驶入反应距离中时(S81)，判断车辆i是否已经进入目标仿真车道(S82),当判断车辆i未进入目标仿真车道，则判断该车辆i是否存在后随车辆j(S83)，若不存在后随车辆j，则判断该车辆i与前导车辆之间的距离是否满足前导安全距离(S811)，若满足前导安全距离，则控制车辆i，将车辆i换道到隔壁车道(目标仿真车道一侧)(S813)在换道完成后，继续执行S82的步骤。

3)第三种决策

当车辆i驶入反应距离时(S81)，判断车辆i是否已经进入目标仿真车道(S82),当判断车辆i未进入目标仿真车道，则判断该车辆i是否存在后随车辆j(S83)，若不存在后随车辆j，则判断该车辆i与前导车辆之间的距离是否满足前导安全距离(S811)，若不满足前导安全距离，则车辆i可能有P4的概率进行减速(S812)，当车辆i确定进行减速，实时判断该车辆i与前导车辆之间的距离是否满足前导安全距离(S814)，若满足前导安全距离，则控制车辆i，将车辆i换道到隔壁车道(目标仿真车道一侧)(S813)在换道完成后，继续执行S82的步骤。若不满足前导安全距离，则控制车辆i继续减速行驶在当前车道(S87)。

若车辆i符合1-P4的概率，确定车辆i不进行减速，则控制车辆i继续行驶在当前车道(S87)。

4)第四种决策

当车辆i驶入反应距离时(S81)，判断车辆i是否已经进入目标仿真车道(S82),当判断车辆i未进入目标仿真车道，则判断该车辆i是否存在后随车辆j(S83)，若存在后随车辆j，则判断后随车辆是否进行礼让(S84)，当判断后随车辆j不进行礼让时，控制车辆i进行减速(S815)，然后实时判断车辆i与前导车辆以及后随车辆之间的距离是否同时满足安全距离(S816)。

当判断同时满足安全距离的时，则控制车辆i，将车辆i换道到隔壁车道(目标仿真车道一侧)(S819)在换道完成后，继续执行S82的步骤。

当判断不满足安全距离的时，则控制车辆i继续行驶在当前车道(S87)。

5)第五种决策

当车辆i驶入反应距离时(S81)，判断车辆i是否已经进入目标仿真车道(S82),当判断车辆i未进入目标仿真车道，则判断该车辆i是否存在后随车辆j(S83)，若存在后随车辆j，则判断后随车辆是否进行礼让(S84)，当判断后随车辆j进行礼让时，然后判断该车辆i与前导车辆之间的距离是否满足前导安全距离(S85)。

若满足前导安全距离，则车辆i可能有P2的概率进行加速(S817)。然后再判断该车辆i与前导车辆之间的距离以及与后随车辆之间的距离是否均满足安全距离(S816)，若满足则控制车辆i，将车辆i换道到隔壁车道(目标仿真车道一侧)(S819)在换道完成后，继续执行S82的步骤；若不满足则控制车辆i继续行驶在当前车道(S87)。

若不满足前导安全距离，则车辆i可能有P3的概率进行减速(S86)。当车辆i确定进行减速，实时判断该车辆i与前导车辆之间的距离以及与后随车辆之间的距离是否均满足安全距离(S816)，若满足则控制车辆i，将车辆i换道到隔壁车道(目标仿真车道一侧)(S819)在换道完成后，继续执行S82的步骤；若不满足则控制车辆i继续行驶在当前车道(S87)。当车辆i以1-P3的概率，确定车辆i不进行减速，则控制车辆i继续行驶在当前车道(S87)。

然后判断车辆i是否已到达当前车道的最近换道处(S88)，当车辆i没有到达最近换道处时，实时判断该车辆i与前导车辆之间的距离以及与后随车辆之间的距离是否均满足安全距离(S818)，若满足则控制车辆i，将车辆i换道到隔壁车道(目标仿真车道一侧)(S819)在换道完成后，继续执行S82的步骤；若不满足则控制车辆i继续行驶在当前车道(S87)。

当车辆i到达最近换道处时，直接判断该车辆i与前导车辆之间的距离以及与后随车辆之间的距离是否均满足安全距离(S89)，若满足则控制车辆i，将车辆i换道到隔壁车道(目标仿真车道一侧)(S819)在换道完成后，继续执行S82的步骤；若不满足则该车辆i原地停车等待(S810)，经过实时判断该车辆i与前导车辆之间的距离以及与后随车辆之间的距离是否均满足安全距离(S89)，直到满足安全距离，控制车辆i，将车辆i换道到隔壁车道(目标仿真车道一侧)(S819)在换道完成后，继续执行S82的步骤。

经过至少一次决策流程后，判断车辆i已经进入目标仿真车道时，可以确定车辆i的分流过程结束(S820)。

图9是根据一示例性实施例示出的一种车辆仿真控制装置的框图，如图9所示，该车辆仿真控制装置可以通过硬件或者软硬结合的方式实现为计算机设备中的全部或者部分，以执行图3或图4对应实施例所示的方法的全部或部分步骤。该车辆仿真控制装置可以包括：

行驶控制模块910，用于控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶，所述仿真区域包含同向的至少两条仿真车道；

条件获取模块920，用于响应于接收到控制所述目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令，基于所述目标虚拟车辆的指定参数，获取所述目标虚拟车辆的变道控制条件；所述指定参数用于指示对应的虚拟车辆的驾驶激进程度；

控制变道模块930，用于响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件，控制所述目标虚拟车辆变道至与所述第一仿真车道相邻的第二仿真车道；所述第二仿真车道是所述目标仿真车道，或者，所述第二仿真车道处于所述第一仿真车道与所述目标仿真车道之间。

在一种可能的实现方式中，所述条件获取模块920，包括：

在一种可能的实现方式中，所述控制变道模块930，包括：

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

图10是根据一示例性实施例示出的一种计算机设备的结构示意图。所述计算机设备1000包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1001、包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)1002和只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1003的系统存储器1004，以及连接系统存储器1004和中央处理单元1001的系统总线1005。所述计算机设备1000还包括帮助计算机设备内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(Input/Output，I/O系统)1006，和用于存储操作系统1013、应用程序1014和其他程序模块1015的大容量存储设备1007。

所述基本输入/输出系统1006包括有用于显示信息的显示器1008和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备1009。其中所述显示器1008和输入设备1009都通过连接到系统总线1005的输入输出控制器1010连接到中央处理单元1001。所述基本输入/输出系统1006还可以包括输入输出控制器1010以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器1010还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

所述大容量存储设备1007通过连接到系统总线1005的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元1001。所述大容量存储设备1007及其相关联的计算机设备可读介质为计算机设备1000提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备1007可以包括诸如硬盘或者只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)驱动器之类的计算机设备可读介质(未示出)。

不失一般性，所述计算机设备可读介质可以包括计算机设备存储介质和通信介质。计算机设备存储介质包括以用于存储诸如计算机设备可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机设备存储介质包括RAM、ROM、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable ReadOnly Memory，EPROM)、带电可擦可编程只读存储器(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)，CD-ROM、数字视频光盘(Digital Video Disc，DVD)或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机设备存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器1004和大容量存储设备1007可以统称为存储器。

根据本公开的各种实施例，所述计算机设备1000还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机设备运行。也即计算机设备1000可以通过连接在所述系统总线1005上的网络接口单元1011连接到网络1012，或者说，也可以使用网络接口单元1011来连接到其他类型的网络或远程计算机设备系统(未示出)。

所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，中央处理器1001通过执行该一个或一个以上程序来实现图3或图4所示的方法的全部或者部分步骤。

本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本公开实施例所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机设备可读介质中或者作为计算机设备可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机设备可读介质包括计算机设备存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机设备程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机设备能够存取的任何可用介质。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种车辆仿真控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于接收到控制所述目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令，基于所述目标虚拟车辆的指定参数，获取所述目标虚拟车辆的变道控制条件；所述指定参数用于指示对应的虚拟车辆的驾驶激进程度，所述变道控制条件包括与第二仿真车道上的虚拟车辆之间的安全距离阈值、可变道区间的起始点、以及所述可变道区间的结束点中的至少一种，所述安全距离阈值基于所述指定参数确定得到，所述可变道区间的起始点的位置基于所述指定参数确定得到，所述可变道区间的结束点的位置基于所述指定参数确定得到，所述第二仿真车道与所述第一仿真车道相邻，所述第二仿真车道是所述目标仿真车道，或者，所述第二仿真车道处于所述第一仿真车道与所述目标仿真车道之间；

响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件，控制所述目标虚拟车辆变道至所述第二仿真车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可变道区间是所述目标虚拟车辆从所述第一仿真车道向所述目标仿真变道过程中，允许向所述第二仿真车道变道的区间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标虚拟车辆的指定参数，获取所述目标虚拟车辆的变道控制条件，包括：

响应于所述变道控制条件包括所述安全距离阈值，获取所述目标虚拟车辆的第一车道位置信息，所述第一车道位置信息包括所述第一仿真车道与所述目标仿真车道间隔的车道数量以及所述目标虚拟车辆与所述目标仿真车道的禁入点之间的第三距离中的至少一种；

基于所述第一车道位置信息以及所述目标虚拟车辆的指定参数，获取所述安全距离阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标虚拟车辆的指定参数，获取所述目标虚拟车辆的变道控制条件，包括：

响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的起始点，且所述目标仿真车道是分流车道对应的辅助车道，获取所述目标虚拟车辆的第二车道位置信息，所述第二车道位置信息包括所述至少两条仿真车道的车道数量、所述第一仿真车道与所述目标仿真车道间隔的车道数量、所述可变道区间的结束点与所述辅助车道的起始点之间的距离中的至少一种；

基于所述第二车道位置信息以及所述目标虚拟车辆的指定参数，获取所述可变道区间的起始点与所述辅助车道的起始点之间的距离；

基于所述可变道区间的起始点与所述辅助车道的起始点之间的距离，以及所述辅助车道的起始点，获取所述可变道区间的起始点。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标虚拟车辆的指定参数，获取所述目标虚拟车辆的变道控制条件，包括：

响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的结束点，且所述目标仿真车道是分流车道对应的辅助车道，获取所述目标虚拟车辆的第三车道位置信息，所述第三车道位置信息包括所述第一仿真车道与所述目标仿真车道间隔的车道数量；

基于所述第三车道位置信息以及所述目标虚拟车辆的指定参数，获取所述可变道区间的结束与所述辅助车道的起始点之间的距离；

基于所述可变道区间的结束点与所述辅助车道的起始点之间的距离，以及所述辅助车道的起始点，获取所述可变道区间的结束点。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件，控制所述目标虚拟车辆变道至与所述第一仿真车道相邻的第二仿真车道，包括：

响应于所述变道控制条件包括所述安全距离阈值，获取第一距离和第二距离，所述第一距离是所述目标虚拟车辆与所述第二仿真车道中的前导车之间的距离，所述第二距离是所述目标虚拟车辆与所述第二仿真车道中的后随车之间的距离；

响应于所述第一距离大于所述安全距离阈值中的第一距离阈值，且所述第二距离大于所述安全距离阈值中的第二距离阈值，控制所述目标虚拟车辆变道至所述第二仿真车道。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件，控制所述目标虚拟车辆变道至与所述第一仿真车道相邻的第二仿真车道，包括：

响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的起始点，获取所述目标虚拟车辆与所述可变道区间的起始点之间的第一位置关系；

响应于所述第一位置关系指示所述目标虚拟车辆越过所述可变道区间的起始点，且存在向所述第二仿真车道变道的机会，控制所述目标虚拟车辆变道至所述第二仿真车道。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件，控制所述目标虚拟车辆变道至与所述第一仿真车道相邻的第二仿真车道，包括：

响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的结束点，获取所述目标虚拟车辆与所述可变道区间的结束点之间的第二位置关系；

响应于所述第二位置关系指示所述目标虚拟车辆未到达所述可变道区间的结束点，且存在向所述第二仿真车道变道的机会，控制所述目标虚拟车辆变道至所述第二仿真车道。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述变道控制条件包括所述可变道区间的结束点，且所述第二位置关系指示所述目标虚拟车辆已到达所述可变道区间的结束点，控制所述目标虚拟车辆停车；

响应于存在向所述第二仿真车道变道的机会，控制所述目标虚拟车辆变道至所述第二仿真车道。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件，控制所述目标虚拟车辆变道至与所述第一仿真车道相邻的第二仿真车道之前，还包括：

获取所述第二仿真车道中的后随车的让行概率，以及所述后随车的指定参数；

响应于所述让行概率与所述后随车的指定参数满足让行条件，控制所述后随车对所述目标虚拟车辆让行。

11.根据权利要求1至10任一所述的方法，其特征在于，所述控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶之前，还包括：

获取所述目标虚拟车辆的虚拟属性，所述虚拟属性包括驾驶者的年龄、驾驶者的性别、车型、所在区域、以及出行目的中的至少一种；

基于所述目标虚拟车辆的虚拟属性，设置所述目标虚拟车辆的指定参数。

12.根据权利要求1至10任一所述的方法，其特征在于，所述控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶之前，还包括：

随机设置所述目标虚拟车辆的指定参数。

13.一种车辆仿真控制装置，其特征在于，所述装置包括：

条件获取模块，用于响应于接收到控制所述目标虚拟车辆变道至目标仿真车道的指令，基于所述目标虚拟车辆的指定参数，获取所述目标虚拟车辆的变道控制条件；所述指定参数用于指示对应的虚拟车辆的驾驶激进程度，所述变道控制条件包括与第二仿真车道上的虚拟车辆之间的安全距离阈值、可变道区间的起始点、以及所述可变道区间的结束点中的至少一种，所述安全距离阈值基于所述指定参数确定得到，所述可变道区间的起始点的位置基于所述指定参数确定得到，所述可变道区间的结束点的位置基于所述指定参数确定得到，所述第二仿真车道与所述第一仿真车道相邻，所述第二仿真车道是所述目标仿真车道，或者，所述第二仿真车道处于所述第一仿真车道与所述目标仿真车道之间；

控制变道模块，用于响应于所述目标虚拟车辆满足所述变道控制条件，控制所述目标虚拟车辆变道至所述第二仿真车道。

14.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包含处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至12任一所述的车辆仿真控制方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至12任一所述的车辆仿真控制方法。