CN111552286B - 一种机器人及其移动控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种机器人的移动控制方法包括：检测场景中包括的虚拟物体；根据所检测的虚拟物体生成安全边界，获取两个或两个以上的虚拟物体的安全边界的交点；根据预先设定的虚拟物体相对于机器人所在侧面所确定的机器人的移动方向，控制机器人沿所述安全边界移动，且在交点处根据所述移动方向所选择的安全边界控制机器人移动。从而能够有效的实现机器人在多个虚拟物体的场景中移动，提高机器人使用的安全性。

Description

一种机器人及其移动控制方法和装置

技术领域

本申请属于机器人领域，尤其涉及一种机器人及其移动控制方法和装置。

背景技术

随着智能技术的发展，机器人应用越来越广泛，通过机器人可以智能地完成各种任务。包括如扫地机器人、巡逻机器人、语音播报机器人等。当机器人在执行任务时，可能会存在机器人没有探测到的障碍物，或者会存在其它禁止机器人移动的虚拟物体，比如不可离开的禁区、不可进入的禁区或虚拟墙等。

当场景中仅存在多个虚拟物体时，机器人根据现有的避障算法，可能无法有效的在包括多个虚拟物体的场景中执行任务，不利于保障机器人的安全性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其移动控制方法和装置，以解决无法有效的在包括多个虚拟物体的场景中执行任务，不利于保障机器人的安全性的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的移动控制方法，所述机器人的移动控制方法包括：

检测场景中包括的虚拟物体；

根据所检测的虚拟物体生成安全边界，获取两个或两个以上的虚拟物体的安全边界的交点；

根据预先设定的虚拟物体相对于机器人所在侧面所确定的机器人的移动方向，控制机器人沿所述安全边界移动，且在交点处根据所述移动方向所选择的安全边界控制机器人移动。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，在所述控制机器人沿所述安全边界移动的步骤之前，所述方法还包括：

根据机器人所设置的虚拟物体检测装置的位置，确定机器人的移动方向。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述根据机器人所设置的虚拟物体检测装置的位置，确定机器人的移动方向的步骤包括：

当虚拟物体检测装置位于机器人前进方向的左侧时，所述移动方向为虚拟物体位于机器人左侧时所对应的机器人的前进方向；

当虚拟物体检测装置位于机器人前进方向的右侧时，所述移动方向为虚拟物体位于机器人右侧时所对应的机器人的前进方向。

结合第一方面、第一方面的第一种可能实现方式或第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述根据预先设定的虚拟物体相对于机器人所在侧面所确定的机器人的移动方向，控制机器人沿所述安全边界移动的步骤包括：

当所述虚拟物体为环状区域时，获取所述环状区域对应的内安全边界和外安全边界；

当所述移动方向为虚拟物体位于机器人右侧时所对应的机器人的前进方向时，确定机器人沿所述内安全边界的移动方向为逆时针方向，机器人沿所述外安全边界的移动方向为顺时针方向；

当所述移动方向为虚拟物体位于机器人左侧时所对应的机器人的前进方向时，确定机器人沿所述内安全边界的移动方向为顺时针方向，机器人沿所述外安全边界的移动方向为逆时针方向。

结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述在交点处根据所述移动方向所选择的安全边界控制机器人移动的步骤包括：

当所述交点为第一虚拟物体第一安全边界和第二虚拟物体的第二安全边界所相交形成的交点时，确定交点处的第一安全边界的第一移动方向和第二安全边界的第二移动方向；

根据机器人移动方向所对应的机器人与虚拟物体的相对关系，结合第一移动方向与第二移动方向的相对关系，确定机器人移动的安全边界。

结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述方法还包括：

获取所述虚拟物体的类型；

当所述虚拟物体为不可离开禁区时，所述安全边界包括根据所述不可离开禁区所确定的内安全边界；

当所述虚拟物体为不可进入禁区时，所述安全边界包括根据所述不可进入禁区所确定的外安全边界。

结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述机器人为扫地机器人。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的移动控制装置，所述机器人的移动控制装置包括：

虚拟物体检测单元，用于检测场景中包括的虚拟物体；

交点检测单元，用于根据所检测的虚拟物体生成安全边界，获取两个或两个以上的虚拟物体的安全边界的交点；

移动控制单元，用于根据预先设定的虚拟物体相对于机器人所在侧面所确定的机器人的移动方向，控制机器人沿所述安全边界移动，且在交点处根据所述移动方向所选择的安全边界控制机器人移动。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述机器人的移动控制方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述机器人的移动控制方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：对于场景中包括两个或两个以上的虚拟物体时，根据虚拟物体生成安全边界，控制机器人沿所述安全边界移动，且虚拟物体所确定的安全边界存在交点时，根据虚拟物体相对于机器人所在侧面所确定的机器人的移动方向，来选择边界控制机器人移动，从而能够有效的实现机器人在多个虚拟物体的场景中移动，提高机器人使用的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器人的移动控制方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的虚拟物体相交示意图；

图3是本申请实施例提供的虚拟物体的安全边界相交示意图；

图4是本申请实施例提供的虚拟物体在交点移动的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种机器人移动控制装置的示意图；

图6是本申请实施例提供的机器人的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1为本申请实施例提供的一种机器人的移动控制方法的实现流程示意图，详述如下：

在步骤S101中，检测场景中包括的虚拟物体。

具体的，本申请所述场景中的虚拟物体，可以为机器人检测不到的障碍区域。比如，对于地面存在的较小高度的台阶、水坑等区域，或者也有可能为其它检测到的实体障碍物。例如，当机器人通过图像传感设备检测场景中的障碍物时，由于场景中可能会存在透明的物体，包括如玻璃等物体。在这些情景下，可以由用户在机器人所检测的地图中添加虚拟物体，使得机器人识别所述虚拟物体，并根据所识别的虚拟物体的障碍信息，规划机器人的路径，包括如扫地机器人打扫地面等任务。

根据场景中的障碍物信息，可以设定不同类型的虚拟物体。所述虚拟物体可以包括不可离开禁区、不可进入禁区、虚拟墙等。

比如，当机器人为扫地机器人，地面中的某一区域有需要打扫的垃圾，用户希望控制机器人在地面中的该区域进行打扫，可以在机器人生成的地图中的对应位置划定一封闭区域。并且，该封闭区域所对应的虚拟物体的类型为不可离开禁区，根据所设定的不可离开禁区，使得机器人在该不可离开禁区进行卫生清扫工作。另外，为了使得机器人能够更为智能的控制，当设定了不可离开禁区时，如果机器人位于所述不可离开禁区之外，则可控制机器人进入所述不可离开禁区并开始清扫工作。另外，当机器人完成预定的清扫程序，或者检测到该不可离开禁区清扫完毕，可以设定自动隐藏所述不可离开禁区，从而使得机器人可以自动完成其它任务或自动充电，提高机器人使用的便利性。

又比如，当机器人在清扫地面时，机器人的传感设备没有检测到部分障碍物，包括如玻璃、地面台阶、水坑等。为了降低机器人移动的风险，可以接收用户在机器人所构建的场景地图中的虚拟物体，包括如不可进入禁区或虚拟墙等。当障碍物为玻璃或台阶时，则可以在机器人所构建的场景地图中，添加虚拟墙的虚拟物体。当机器人移动至所述虚拟墙位置时，则可以控制机器人避开所述虚拟墙的障碍物，提高机器人移动的安全性。当场景中包括水坑等障碍物时，可以设定虚拟物体为不可进入禁区，当机器人移动至所设定的不可进入禁区时，可以根据所设定的不可进入禁区的虚拟物体的形状，自动规避水坑等危险区域的移动。

当场景中包括多个虚拟物体时，还可能存在虚拟物体与虚拟物体彼此相交的情形。图2所示为两个虚拟物体相交的示意图，包括：图2的左上图所示为不可离开禁区与虚拟墙相交的示意图，比如，在存在垃圾的区域包括有台阶或玻璃等障碍物，当机器人专注于垃圾区域的同时，也可以注意到虚拟墙所指代的障碍物信息，从而使得机器人能够完成该垃圾所在区域的打扫的同时，也能够避免机器人撞击障碍物。

图2的右上图所示为不可进入禁区与虚拟墙相交的示意图，比如在存在水坑的区域，还包括台阶或玻璃等障碍物，使得机器人能够躲避水坑的同时，也可以对台阶或玻璃等障碍物的躲避。

图2的左下图为两个虚拟墙相交的示意图，比如场景中包括两个相交的台阶，或者两个相交的玻璃，或者包括台阶与玻璃相交的障碍物时，可以使得机器人能够同时规避在地图中所设定的虚拟物体，提升机器人使用的安全性。

图2的右下图为不可离开禁区与不可进入禁区相交的示意图。比如，当用户设定垃圾所在区域的不可离开禁区时，由于范围较大，可能将部分不可进入禁区，比如水坑等区域划入，可以在对应区域添加不可进入禁区，从而使得机器人能够对指定区域的打扫的同时，也能够有效的保障机器人运行的安全性。

在步骤S102中，根据所检测的虚拟物体生成安全边界，获取两个或两个以上的虚拟物体的安全边界的交点。

根据所检测到的虚拟物体生成安全边界时，可以根据虚拟物体的类型，确定所述安全边界与虚拟物体之间的距离。比如，对于地图中的虚拟墙等虚拟物体，可以结合虚拟墙的宽度、机器人靠墙移动时的安全移动间距，确定所述安全边界与虚拟物体之间的距离。当虚拟物体为不可离开禁区或不可进入禁区时，可以根据具体的障碍物情况，接收用户设定的安全边界与虚拟物体之间的距离。或者，也可以根据一般使用场景，统一确定所述安全边界与虚拟物体之间的距离。

如图3所示的虚拟物体的安全边界示意图中，对于虚拟墙，所述安全边界可以为环绕所述虚拟墙的环绕线。对于不可进入禁区或不可离开禁区，所述安全边界可以包括内安全边界和外安全边界。

当两个虚拟物体相交时，根据虚拟物体所对应的安全边界，可以确定多个相交点。比如，图3所示，当虚拟墙与不可离开禁区相交，或者虚拟墙与不可进入禁区相交，或者两个虚拟墙相交时，则可以获得四个交点。当如图3所示的不可进入禁区与不可离开禁区相交时，则可以获得8个交点。

在步骤S103中，根据预先设定的虚拟物体相对于机器人所在侧面所确定的机器人的移动方向，控制机器人沿所述安全边界移动，且在交点处根据所述移动方向所选择的安全边界控制机器人移动。

当机器人沿所设定的虚拟物体移动时，需要使得机器人既能够安全的移动，也可以对所设定的虚拟物体的旁边进行清扫等工作。为此，在本申请的一种实现方式中，可以根据预设的虚拟物体相对于机器人所在侧面所确定的机器人的移动方向，来确定机器人沿所述安全边界移动的方向。

比如，当机器人沿虚拟墙对应的安全边界移动时，如果预先设定虚拟物体位于机器人前进方向的右侧，则可以按照顺时针方向沿所述虚拟墙的安全边界移动。如果预先设定虚拟物体位于机器人前进方向的左侧，则按照逆时针方向沿所述虚拟墙的安全边界移动。

当所述虚拟物体为不可进入禁区或不可离开禁区的环状区域时，则可以根据预先确定的安全距离分别确定内安全边界和外安全边界。

当所设定的移动方向为虚拟物体位于机器人右侧时所对应的机器人的前进方向时，确定机器人沿所述内安全边界的移动方向为逆时针方向，机器人沿所述外安全边界的移动方向为顺时针方向；

当所述移动方向为虚拟物体位于机器人左侧时所对应的机器人的前进方向时，确定机器人沿所述内安全边界的移动方向为顺时针方向，机器人沿所述外安全边界的移动方向为逆时针方向。

比如图4所示的虚拟物体相交的示意图中，虚拟物体位于机器人前进方向的右侧，对于环状的虚拟物体，机器人在内安全边界的移动方向为逆时针方向，机器人在外安全边界的移动方向为顺时针方向，对于虚拟墙，机器人在安全边界的移动方向为顺时针方向。

其中，所述虚拟物体位于机器人前进方向的左侧或右侧，可以根据设置在机器人上的物体检测装置来确定。所述物体检测装置可以为红外距离传感器等距离检测装置。即，当当虚拟物体检测装置位于机器人前进方向的左侧时，所述移动方向为虚拟物体位于机器人左侧时所对应的机器人的前进方向；

当虚拟物体检测装置位于机器人前进方向的右侧时，所述移动方向为虚拟物体位于机器人右侧时所对应的机器人的前进方向。

当机器人移至如图4所示的交点位置时，则可以根据机器人移动方向所对应的机器人与虚拟物体的相对关系，结合相交的两个安全边界，比如分别为第一安全边界与第二安全边界所对应的第一移动方向与第二移动方向的相对关系，确定机器人移动的安全边界。

比如，图4左上图所示，机器人在不可离开禁区的内安全边界的移动方向为逆时针方向的第一移动方向，机器人在虚拟墙的安全边界的移动方向为顺时针方向的第二移动方向，在交点A处，第一移动方向为向上，第二移动方向为向右下方。由于机器人移动方向为机器人相对于虚拟物体的左侧，因而机器人在内安全边界由第一移动方向移动至A点时，由于第二移动方向相对于第一移动方向为向左偏移，因而在A点选择向左偏移的第二移动方向所对应的第二安全边界。

同样，在图4右上图所示，机器人在移动方向为机器人相对于虚拟物体的左侧，机器人由虚拟墙的安全边界移动至B点时，由于不可进入禁区的安全边界的移动方向为向下，机器人在虚拟墙的安全边界B点处的移动方向为向左下，因此，由于B点处的外安全边界的移动方向相对于虚拟墙的安全边界的移动方向为向左偏移，因而选择与机器人相对于虚拟物体的偏移方向一致的安全边界，即图4左上的外安全边界继续移动。图4左下和图4右下同样可以根据在移动方向中，机器人与虚拟物体的相对关系，以及当前移动方向与相交点的另一安全边界的移动方向，确定是否需要切勿所需要移动的安全边界，或者继续按照原有的安全边界继续移动。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图5为本申请实施例提供的一种机器人的移动控制装置的结构示意图，如图5所示，所述机器人的移动控制装置包括：

虚拟物体检测单元501，用于检测场景中包括的虚拟物体；

交点检测单元502，用于根据所检测的虚拟物体生成安全边界，获取两个或两个以上的虚拟物体的安全边界的交点；

移动控制单元503，用于根据预先设定的虚拟物体相对于机器人所在侧面所确定的机器人的移动方向，控制机器人沿所述安全边界移动，且在交点处根据所述移动方向所选择的安全边界控制机器人移动。

图5所示的机器人的移动控制装置，与图1所示的机器人的移动控制方法对应。

图6是本申请一实施例提供的机器人的示意图。如图6所示，该实施例的机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如机器人的移动控制程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个机器人的移动控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块501至503的功能。

示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述机器人6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成，各单元具体功能如下：

虚拟物体检测单元，用于检测场景中包括的虚拟物体；

交点检测单元，用于根据所检测的虚拟物体生成安全边界，获取两个或两个以上的虚拟物体的安全边界的交点；

移动控制单元，用于根据预先设定的虚拟物体相对于机器人所在侧面所确定的机器人的移动方向，控制机器人沿所述安全边界移动，且在交点处根据所述移动方向所选择的安全边界控制机器人移动。

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的示例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人的移动控制方法，其特征在于，所述机器人的移动控制方法包括：

检测场景中包括的虚拟物体；其中，所述虚拟物体为机器人检测不到的障碍区域；

根据所检测的虚拟物体生成安全边界，获取两个或两个以上的虚拟物体的安全边界的交点；其中，根据所检测到的虚拟物体生成安全边界时，为根据所述虚拟物体的类型，确定所述安全边界与虚拟物体之间的距离；

根据预先设定的虚拟物体相对于机器人所在侧面所确定的机器人的移动方向，控制机器人沿所述安全边界移动，且在交点处根据所述移动方向所选择的安全边界控制机器人移动；

所述在交点处根据所述移动方向所选择的安全边界控制机器人移动的步骤包括：

当所述交点为第一虚拟物体第一安全边界和第二虚拟物体的第二安全边界所相交形成的交点时，确定交点处的第一安全边界的第一移动方向和第二安全边界的第二移动方向；

根据机器人移动方向所对应的机器人与虚拟物体的相对关系，结合第一移动方向与第二移动方向的相对关系，确定机器人移动的安全边界；

其中，所述第一虚拟物体与所述第二虚拟物体为不同的虚拟物体，且所述第一虚拟物体与所述第二虚拟物体的类型包括不可离开禁区、不可进入禁区、虚拟墙。

2.根据权利要求1所述的机器人的移动控制方法，其特征在于，在所述控制机器人沿所述安全边界移动的步骤之前，所述方法还包括：

根据机器人所设置的虚拟物体检测装置的位置，确定机器人的移动方向。

3.根据权利要求2所述的机器人的移动控制方法，其特征在于，所述根据机器人所设置的虚拟物体检测装置的位置，确定机器人的移动方向的步骤包括：

当虚拟物体检测装置位于机器人前进方向的左侧时，所述移动方向为虚拟物体位于机器人左侧时所对应的机器人的前进方向；

当虚拟物体检测装置位于机器人前进方向的右侧时，所述移动方向为虚拟物体位于机器人右侧时所对应的机器人的前进方向。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人的移动控制方法，其特征在于，所述根据预先设定的虚拟物体相对于机器人所在侧面所确定的机器人的移动方向，控制机器人沿所述安全边界移动的步骤包括：

当所述虚拟物体为环状区域时，获取所述环状区域对应的内安全边界和外安全边界；

当所述移动方向为虚拟物体位于机器人右侧时所对应的机器人的前进方向时，确定机器人沿所述内安全边界的移动方向为逆时针方向，机器人沿所述外安全边界的移动方向为顺时针方向；

当所述移动方向为虚拟物体位于机器人左侧时所对应的机器人的前进方向时，确定机器人沿所述内安全边界的移动方向为顺时针方向，机器人沿所述外安全边界的移动方向为逆时针方向。

5.根据权利要求1所述的机器人的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述虚拟物体的类型；

当所述虚拟物体为不可离开禁区时，所述安全边界包括根据所述不可离开禁区所确定的内安全边界；

当所述虚拟物体为不可进入禁区时，所述安全边界包括根据所述不可进入禁区所确定的外安全边界。

6.根据权利要求1所述的机器人的移动控制方法，其特征在于，所述机器人为扫地机器人。

7.一种机器人的移动控制装置，其特征在于，所述机器人的移动控制装置包括：

虚拟物体检测单元，用于检测场景中包括的虚拟物体；其中，所述虚拟物体为机器人检测不到的障碍区域；

交点检测单元，用于根据所检测的虚拟物体生成安全边界，获取两个或两个以上的虚拟物体的安全边界的交点；其中，根据所检测到的虚拟物体生成安全边界时，为根据所述虚拟物体的类型，确定所述安全边界与虚拟物体之间的距离；

移动控制单元，用于根据预先设定的虚拟物体相对于机器人所在侧面所确定的机器人的移动方向，控制机器人沿所述安全边界移动，且在交点处根据所述移动方向所选择的安全边界控制机器人移动；

其中，所述在交点处根据所述移动方向所选择的安全边界控制机器人移动的步骤包括：

当所述交点为第一虚拟物体第一安全边界和第二虚拟物体的第二安全边界所相交形成的交点时，确定交点处的第一安全边界的第一移动方向和第二安全边界的第二移动方向；

根据机器人移动方向所对应的机器人与虚拟物体的相对关系，结合第一移动方向与第二移动方向的相对关系，确定机器人移动的安全边界；

其中，所述第一虚拟物体与所述第二虚拟物体为不同的虚拟物体，且所述第一虚拟物体与所述第二虚拟物体的类型包括不可离开禁区、不可进入禁区、虚拟墙。

8.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述机器人的移动控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述机器人的移动控制方法的步骤。