JP6710426B2 - 障害物検出方法及び装置 - Google Patents
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Description
検出対象画像を取得するステップと、
検出対象画像に含まれる画素情報に基づいて、前記検出対象画像を路面領域と非路面領域に分割するステップと、
前記路面領域により囲まれた非路面領域を検出して、少なくとも1つの非路面領域が前記路面領域により囲まれている場合、前記少なくとも1つの非路面領域を障害物領域として特定するステップとを含む障害物検出方法を提供する。
検出対象画像を取得する取得ユニットと、検出対象画像に含まれる画素情報に基づいて、前記検出対象画像を路面領域と非路面領域に分割する領域分割ユニットと、前記路面領域により囲まれた非路面領域を検出する検出ユニットと、前記検出ユニットによって少なくとも1つの非路面領域が前記路面領域により囲まれていると検出すると、前記少なくとも1つの非路面領域を障害物領域として特定する障害物特定ユニットとを備える障害物検出装置を提供する。
Claims (13)
- 障害物検出方法であって、
検出対象画像を取得するステップと、
検出対象画像に含まれる画素情報に基づいて、前記検出対象画像を路面領域と非路面領域に分割するステップと、
前記路面領域により囲まれた非路面領域を検出して、少なくとも1つの非路面領域が前記路面領域により囲まれている場合、前記少なくとも1つの非路面領域を障害物領域として特定するステップとを含み、
前記少なくとも1つの非路面領域を障害物領域として特定する後、前記方法は、
それぞれ各々の前記障害物領域の外接矩形枠を特定するステップと、
外接矩形枠の4つの頂点に対応した各々の画素ドットの色成分値と前記外接矩形枠の重心に対応した画素ドットの色成分値の間のそれぞれの差異を決定するステップと、
前記差異を差異閾値と比較して、比較結果に基づいて前記障害物領域における障害物の有無を決定するステップとをさらに含むことを特徴とする障害物検出方法。 - 前記路面領域により囲まれた非路面領域を検出する前記ステップは、
前記路面領域の最外層の輪郭線内に位置する非路面領域の輪郭線を検出するステップを含み、
少なくとも1つの非路面領域が前記路面領域により囲まれている場合、前記少なくとも1つの非路面領域を障害物領域として特定する前記ステップは、
少なくとも1つの非路面領域の輪郭線が前記路面領域の最外層の輪郭線に含まれる領域内に位置する場合、前記少なくとも1つの非路面領域を障害物領域として特定するステップを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 検出対象画像に含まれる画素情報に基づいて、前記検出対象画像を路面領域と非路面領域に分割する前記ステップは、
前記検出対象画像中の各画素ドットの色成分及び路面画素に対応した色成分の値の範囲を含む所定対応関係に基づいて、各画素ドットを路面画素又は非路面画素として特定するステップと、
前記路面画素の色を第1色、前記非路面画素の色を第2色として、前記検出対象画像に対応した二値画像を生成するステップとを含み、
前記二値画像において第1色の領域が路面領域、第2色の領域が非路面領域であることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。 - 前記検出対象画像に対応した二値画像を生成する前記ステップは、
前記二値画像に対して、収縮、膨張及びフィルタリング操作のうちの少なくとも1種を含む前処理を行い、処理後の二値画像を得るステップを含むことを特徴とする請求項3に記載の方法。 - 前記所定対応関係にさらに所定種類の実物と画素の色成分値との対応関係が含まれており、
前記障害物領域に障害物が含まれていると決定した後、前記方法は、
それぞれ障害物の輪郭情報、位置情報及び前記障害物領域の画素の色成分値と前記所定対応関係から得られた障害物の種類を出力するステップをさらに含むことを特徴とする請求項3に記載の方法。 - 障害物検出装置であって、
検出対象画像を取得する取得ユニットと、
検出対象画像に含まれる画素情報に基づいて、前記取得ユニットにより取得した前記検出対象画像を路面領域と非路面領域に分割する領域分割ユニットと、
前記路面領域により囲まれた非路面領域を検出する検出ユニットと、
前記検出ユニットによって少なくとも1つの非路面領域が前記路面領域により囲まれていると検出すると、前記少なくとも1つの非路面領域を障害物領域として特定する障害物特定ユニットとを備え、
前記障害物特定ユニットはさらに、それぞれ各々の前記障害物領域の外接矩形枠を特定し、
それぞれ各々の前記障害物領域の外接矩形枠を特定するステップと、
外接矩形枠の4つの頂点に対応した各々の画素ドットの色成分値と前記外接矩形枠の重心に対応した画素ドットの色成分値の間のそれぞれの差異を決定し、
前記差異を差異閾値と比較して、比較結果に基づいて前記障害物領域における障害物の有無を決定することを特徴とする障害物検出装置。 - 前記検出ユニットは、具体的には、前記路面領域の最外層の輪郭線内に位置する非路面領域の輪郭線を検出し、
前記障害物特定ユニットは、具体的には、少なくとも1つの非路面領域の輪郭線が前記路面領域の最外層の輪郭線に含まれる領域内に位置する場合、前記少なくとも1つの非路面領域を障害物領域として特定することを特徴とする請求項6に記載の装置。 - 前記領域分割ユニットは、具体的には、前記検出対象画像中の各画素ドットの色成分及び路面画素に対応した色成分の値の範囲を含む所定対応関係に基づいて、各画素ドットを路面画素又は非路面画素として特定し、
前記路面画素の色を第1色、前記非路面画素の色を第2色として、前記検出対象画像に対応した二値画像を生成し、
前記二値画像において第1色の領域が路面領域、第2色の領域が非路面領域であることを特徴とする請求項6又は7に記載の装置。 - 前記領域分割ユニットはさらに、前記二値画像に対して、収縮、膨張及びフィルタリング操作のうちの少なくとも1種を含む前処理を行い、処理後の二値画像を得ることを特徴とする請求項8に記載の装置。
- 前記所定対応関係にさらに所定種類の実物と画素の色成分値との対応関係が含まれており、
前記障害物特定ユニットはさらに、それぞれ障害物の輪郭情報、位置情報及び前記障害物領域の画素の色成分値と前記所定対応関係から得られた障害物の種類を出力する、ことを特徴とする請求項8に記載の装置。 - コンピュータ記憶媒体であって、請求項1−5のいずれか1項に記載の障害物検出方法を実行するために設計されたプログラムコードを含むコンピュータソフトウェア命令を記憶することを特徴とするコンピュータ記憶媒体。
- コンピュータ機器であって、
コンピュータ実行可能コードを記憶するメモリと、前記コンピュータ機器と外部機器とのデータ伝送を行う通信インターフェースと、前記コンピュータ実行可能コードを実行して請求項1−5のいずれか1項に記載の障害物検出方法を実行するように制御するプロセッサとを備えることを特徴とするコンピュータ機器。 - ロボットであって、請求項12に記載のコンピュータ機器を備えることを特徴とするロボット。
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