CN116360417A - 一种机器人的路径规划方法、装置及设备 - Google Patents

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CN116360417A CN202211623070.3A CN202211623070A CN116360417A CN 116360417 A CN116360417 A CN 116360417A CN 202211623070 A CN202211623070 A CN 202211623070A CN 116360417 A CN116360417 A CN 116360417A
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罗震环
许锋刚
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Ubtech Robotics Corp
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
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    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
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Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的路径规划方法、装置及设备，该方法包括：将起始点作为路径规划点；获取路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；当第一预设区域和第二预设区域为不同区域时，获取第一预设区域中未标记状态的第一预设门控点；获取第一预设门控点对应的第二预设门控点；将第二预设门控点对作为新的路径规划点，返回执行获取路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；当第一预设区域和第二预设区域为同一区域时，根据目标点和所有历史的路径规划点确定机器人的目标规划路径。上述方法，当存在智能门控，且机器人需要自由导航时，可以为机器人提供路径规划，准确识别出门控位置。

Description

一种机器人的路径规划方法、装置及设备
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的路径规划方法、装置及设备。
背景技术
在智能设备越发普及的今天，智能门控作为安防系统中的重要组成部分，已经广泛地运用在工厂、商场、展厅等大量机器人应用场景中，提供更便捷、更安全的保障。传统的机器人路径规划方法中，机器人通常是利用激光或视觉传感器建立底层的导航地图，这种建图方式在扫图的过程无法准确识别出智能门控，从而导致在机器人导航中出现无法通过的障碍，无法顺利到达目标地点。所以，为了使机器人顺利通过门控，现有技术中会在机器人本体预置行进轨道以及相关的门控信息，以既定的路线出行，常见的有餐厅和酒店的送餐机器人。
但是，预设轨道通过门控的方式并不能适用各种作业场景，当机器人不需要既定的路线出行，需要自由导航时，就无法控制机器人顺利通过门控。
发明内容
本申请实施例提供了一种机器人的路径规划方法、装置及设备，可以解决上述技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的路径规划方法，包括：获取机器人的起始点和目标点，并将所述起始点作为路径规划点；获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；当所述第一预设区域和所述第二预设区域为不同区域时，获取所述第一预设区域中未标记状态的第一预设门控点；根据预设门控点对获取所述第一预设门控点对应的第二预设门控点；将所述第二预设门控点对作为新的路径规划点，并设置所述第一预设门控点和所述第二预设门控点为已标记状态，返回执行所述获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
进一步地，在所述当所述第一预设区域和所述第二预设区域为不同区域时，获取所述第一预设区域中未标记状态的第一预设门控点之后，还包括：当所述第一预设区域中不存在预设门控点时，执行所述根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
进一步地，在所述当所述第一预设区域和所述第二预设区域为不同区域时，获取所述第一预设区域中未标记状态的第一预设门控点之后，还包括：当所述第一预设区域中不存在未标记状态的第一预设门控点时，执行所述根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
进一步地，所述当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径，包括：当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述预设门控点对获取所有历史的所述路径规划点的目标门控点对；根据所述目标点和所述目标门控点对确定所述机器人的目标规划路径。
进一步地，所述目标规划路径包括所述起始点、所述目标点、目标门控的目标开门点和目标关门点；在所述根据所述目标点和所述目标门控点对确定所述机器人的目标规划路径之后，还包括：当机器人处于所述目标开门点时，调用所述目标门控对应的开门指令执行开门操作；当机器人处于所述目标关门点时，调用所述目标门控对应的关门指令执行关门操作。
进一步地，所述当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径，包括：当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的初始规划路径；其中，所述初始规划路径的数量为至少两个；获取所述初始规划路径的行驶代价信息，并根据所述行驶代价信息从所述初始规划路径中确定所述机器人的目标规划路径。
第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的路径规划装置，包括：第一处理单元，用于获取机器人的起始点和目标点，并将所述起始点作为路径规划点；第一获取单元，用于获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；第二获取单元，用于当所述第一预设区域和所述第二预设区域为不同区域时，获取所述第一预设区域中未标记状态的第一预设门控点；第三获取单元，用于根据预设门控点对获取所述第一预设门控点对应的第二预设门控点；第二处理单元，用于将所述第二预设门控点对作为新的路径规划点，并设置所述第一预设门控点和所述第二预设门控点为已标记状态，返回执行所述获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；第三处理单元，用于当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
进一步地，机器人的路径规划装置，还包括：
第四处理单元，用于当所述第一预设区域中不存在预设门控点时，执行所述根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
进一步地，机器人的路径规划装置，还包括：
当所述第一预设区域中不存在未标记状态的第一预设门控点时，执行所述根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
进一步地，所述第三处理单元，具体用于：
当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述预设门控点对获取所有历史的所述路径规划点的目标门控点对；
根据所述目标点和所述目标门控点对确定所述机器人的目标规划路径。
进一步地，所述第三处理单元，具体还用于：
当机器人处于所述目标开门点时，调用所述目标门控对应的开门指令执行开门操作；
当机器人处于所述目标关门点时，调用所述目标门控对应的关门指令执行关门操作。
进一步地，所述第三处理单元，具体用于：
当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的初始规划路径；其中，所述初始规划路径的数量为至少两个；
获取所述初始规划路径的行驶代价信息，并根据所述行驶代价信息从所述初始规划路径中确定所述机器人的目标规划路径。
第三方面，本申请实施例提供了一种机器人的路径规划设备，包括处理器、存储器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。
本申请实施例中，获取机器人的起始点和目标点，并将起始点作为路径规划点；获取路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；当第一预设区域和第二预设区域为不同区域时，获取第一预设区域中未标记状态的第一预设门控点；根据预设门控点对获取第一预设门控点对应的第二预设门控点；将第二预设门控点对作为新的路径规划点，并设置第一预设门控点和第二预设门控点为已标记状态，返回执行获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；当第一预设区域和第二预设区域为同一区域时，根据目标点和所有历史的路径规划点确定机器人的目标规划路径。上述路径规划方法，在智能门控存在的业务场景下，当机器人需要自由导航时，为机器人提供路径规划时，可以准确识别出门控位置，从而可辅助机器人顺利开启门控并通过，引导机器人行至目标地点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请第一实施例提供的一种机器人的路径规划方法的示意流程图；
图2是本申请第一实施例提供的一种机器人的路径规划方法中光栅地图的示意图；
图3是本申请第一实施例提供的一种机器人的路径规划方法中S106的示意流程图；
图4是本申请第一实施例提供的一种机器人的路径规划方法中S106的示意流程图；
图5是本申请第二实施例提供的机器人的路径规划装置的示意图；
图6是本申请第三实施例提供的机器人的路径规划设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
在对本实施例提供的一种机器人的路径规划方法进行说明前，需要对具体的应用场景进行阐述。本实施例中的一种机器人的路径规划方法中，机器人执行的任务不是既定路线的任务，是自由导航的任务。
具体的应用场景为具有门控的应用场景，即，机器人所在的场景中存在智能门控，机器人规划的路径可能需要通过智能门控，也可能不需要通过智能门控。
请参见图1，图1是本申请第一实施例提供的一种机器人的路径规划方法的示意流程图。本实施例中一种机器人的路径规划方法的执行主体为具有机器人的路径规划的设备，该机器人的路径规划设备可以为机器人、个人计算机以及服务器等，也可以为处理器、微处理器等。本申请实施例以机器人的路径规划设备(以下简称为设备)为机器人的路径规划方法的执行主体进行下述解释说明，不具体对设备进行限定。如图1所示的机器人的路径规划方法可以包括：
S101：获取机器人的起始点和目标点，并将所述起始点作为路径规划点。
设备可以获取机器人本次的作业任务，作业任务中包括了机器人本次任务对应的起始点的位置信息和目标点的位置信息。设备从作业任务中获取机器人的起始点和目标点。
获取到起始点和目标点后，开始进行路径规划。本实施例中，预先设置路径规划点，路径规划点用于对路径进行规划，在规划路径的过程中，不断的迭代算法，更新路径规划点。在获取起始点后，将起始先作为第一个路径规划点。
S102：获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域。
在本实施例中，设备中预先存储当前场景的光栅地图。如图2所示，图2为光栅地图的示意图。在光栅地图中，设备对门控进行标注，在对门控进行标注时，可以标注门控所在位置信息、门控的尺寸信息、门控的类型等等，此处不做限制。如图2所示，其中，G1，G2，G3，G4分别表示不同的预设区域集合，相邻的预设区域之间的加粗标记即为门控。
在对光栅地图进行标记门控后，设备可以直接标记该门控对应的预设门控点对，每个门控对应了一组预设门控点对。该预设门控点对设置在门控的两侧，如图2所示，图中G1，G4之间存在门控，该门控对应的预设门控点对为P1和P2。设备可以记该门控对应的预设门控点对m1＝{P1，P2}。对于所有门控，设备也可以获取到预设门控点对的集合M＝{m1,m2,m3,…}。
此外，设备中预先存储了每个预设区域中所有的门控点的集合，即，设备中预存每个预设区域与门控点集合的映射关系。一种实施方式中，可以通过人为标注的方式进行存储，得到每个预设区域对应的门控点集合gm1＝{P1,P2,P3,…}；另一种实施方式中，设备可以得到预设区域中的一个门控点P1，然后通过预设广度优先搜索算法，找到该预设区域内的其他门控点，得到每个预设区域对应的门控点集合gm1＝{P1,P2,P3,…}。
通过这种方式，设备也获取到了每个预设区域中的门控点的坐标与该预设区域之间的映射关系。
设备根据标注好的门控对光栅地图进行区域划分，即，将光栅地图分割成若干彼此不连通的预设区域，每个预设区域之间都存在门控。如图2所示，其中，G1，G2，G3，G4分别表示不同的预设区域集合，相邻的预设区域之间的加粗标记即为门控，可见，图中G1，G4之间存在门控，G2，G4之间存在门控，G3，G4之间存在门控。
设备中预先存储了划分好的预设区域，即，设备中可以存储一个预设区域集合G，记为G＝{G1，G2，G3，…}，其中，G1，G2，G3，G4分别表示不同的预设区域集合。
设备根据预设区域集合确定路径规划点所处的第一预设区域，并且根据预设区域集合确定目标点所处的第二预设区域。
其中，路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域可能是同一预设区域，也可能是不同的区域。举例来说，当路径规划点为起始点时，根据作业任务的不同，如果起始点和目标点距离很近，都处于G1预设区域，此时，获取到的第一预设区域和第二预设区域都为G1预设区域。如果起始点和目标点距离很近，起始点处于G1预设区域，目标点处于G2预设区域，此时，获取到的第一预设区域为G1预设区域，获取到的第二预设区域都为G2预设区域。
S103：当所述第一预设区域和所述第二预设区域为不同区域时，获取所述第一预设区域中未标记状态的第一预设门控点。
设备判断第一预设区域和第二预设区域是否为不同区域，由于不同的预设区域之间是设置有门控的，判断第一预设区域和第二预设区域是否为不同区域就是需要判断设备现在规划的路径是否需要通过门控。
当第一预设区域和第二预设区域为不同区域时，说明在规划路径时，需要通过门控，所以，需要获取需要通过的门控对应的门控点来规划路径。
当第一预设区域和第二预设区域为不同区域时，获取第一预设区域中未标记状态的第一预设门控点。由于本实施例中的路径规划的方法采用的是遍历的方法，需要对第一预设区域中的所有第一预设门控点进行遍历，为了防止重复遍历进入死循环，所以，将遍历完的第一预设门控点进行标记，在这里只获取到未标记状态的第一预设门控点。
在S102中提及，设备预先存储了预设区域中的所有的门控点，当第一预设区域和第二预设区域为不同区域时，设备先获取第一预设区域中的预设门控点，再从第一预设区域中的预设门控点中获取未标记状态的第一预设门控点。
一种可能的实施方式中，当第一预设区域中不存在预设门控点时，说明当前预设区域没有门控可以通往下一预设区域，此时，路径规划失败，没有路径可以继续规划，直接执行S106中的根据目标点和所有历史的路径规划点确定机器人的目标规划路径，直接获取规划成功的路径。
一种可能的实施方式中，当所述第一预设区域中不存在未标记状态的第一预设门控点时，说明当前预设区域中的门控点都已经完成遍历，可以直接执行S106中的根据目标点和所有历史的路径规划点确定机器人的目标规划路径，直接获取规划成功的路径。
S104：根据预设门控点对获取所述第一预设门控点对应的第二预设门控点。
设备中预先存储预设门控点对，设备根据预设门控点对获取第一预设门控点对应的第二预设门控点。第一预设门控点为P1，一预设门控点为P1对应的预设门控点对m1＝{P1，P2}，获取第一预设门控点对应的第二预设门控点为P2。
S105：将所述第二预设门控点对作为新的路径规划点，并设置所述第一预设门控点和所述第二预设门控点为已标记状态，返回执行所述获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域。
设备获取到第二预设门控点后，根据第二预设门控点更新路径规划点，设备将第二预设门控点对作为新的路径规划点。完成更新后，即完成了第一预设门控点的遍历，需要将第一预设门控点设置为已标记状态，由于第二预设门控点也无需再次遍历，所以，同时将第二预设门控点设置为已标记状态。
标记完成后，返回执行S102，获取路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域。这样循环遍历每个预设区域的门控点，每遍历一次，获取一个新的路径规划点。
S106：当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
遍历停止的条件为第一预设区域和第二预设区域为同一区域，当第一预设区域和第二预设区域为同一区域时，说明此时路径规划点和目标点处于同一预设区域，从路径规划点到目标点之间的路径不存在门控，此时可以停止遍历。
停止遍历后，可以获取这次循环遍历中的所有的路径规划点，根据目标点和所有历史的路径规划点确定机器人的目标规划路径。
举例来说，这次循环遍历中的所有的路径规划点为P2，P3，P5，P7，那么机器人可以根据“起始点→P2→P3→P5→P7→目标点”，这样一个点的顺序进行规划路径，得到机器人的目标规划路径。
此外，在一种可能的实施方式中，起始点作为路径规划点，第一预设区域和第二预设区域为同一区域时，说明起始点和目标点处于同一预设区域，此时路径规划的场景即为无门控场景，直接根据路径规划点和目标点就可以得到机器人的目标规划路径。
在一个可选的实施方式中，请参阅图3，图3是本申请第一实施例提供的一种机器人的路径规划方法中S106的示意流程图，S106包括：
S1061：当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述预设门控点对获取所有历史的所述路径规划点的目标门控点对。
S1062：根据所述目标点和所述目标门控点对确定所述机器人的目标规划路径。
在本实施例中，遍历停止的条件为第一预设区域和第二预设区域为同一区域，当第一预设区域和第二预设区域为同一区域时，根据预设门控点对获取所有历史的路径规划点的目标门控点对。根据目标点和目标门控点对确定机器人的目标规划路径。
举例来说，这次循环遍历中的所有的路径规划点为P2，P3，P5，P7，那么根据预设门控点对获取所有历史的路径规划点的目标门控点对为m1＝{P1，P2}，m2＝{P3，P4}，m3＝{P5，P6}，m4＝{P7，P8}，那么机器人可以根据“起始点→P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→目标点”，这样一个点的顺序进行规划路径，得到机器人的目标规划路径。
这种实施方式，可以根据需要通过的门控的开门点和关门点进行规划路径，可以更准确的控制机器人通过门控。
在一个可选的实施方式中，请参阅图4，图4是本申请第一实施例提供的一种机器人的路径规划方法中S106的示意流程图，S106包括：
S1063：当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的初始规划路径；其中，所述初始规划路径的数量为至少两个。
S1064：获取所述初始规划路径的行驶代价信息，并根据所述行驶代价信息从所述初始规划路径中确定所述机器人的目标规划路径。
本实施例中，可以通过这种路径规划的方法获取到多条从起始点到目标点的初始规划路径，设备可以计算每条初始规划路径的行驶代价信息。根据行驶代价信息从初始规划路径中确定机器人的一条目标规划路径，可以选择行驶代价信息最小的初始规划路径作为目标规划路径。
具体来说，在计算行驶代价信息时，可以考虑门控的数量、行驶路线的时长、行驶路线的障碍信息等等，通过这些参数计算得到行驶代价信息，具体的计算方式此处不做限制。
在一个可选的实施方式中，目标规划路径包括起始点、目标点、目标门控的目标开门点和目标关门点。机器人在实际行驶时，可以根据目标门控的目标开门点和目标关门点调用指令，从而更顺利的通过门控，到达目标点。在S106之后，还可以包括：当机器人处于目标开门点时，调用目标门控对应的开门指令执行开门操作；当机器人处于目标关门点时，调用目标门控对应的关门指令执行关门操作。
本申请实施例中，获取机器人的起始点和目标点，并将起始点作为路径规划点；获取路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；当第一预设区域和第二预设区域为不同区域时，获取第一预设区域中未标记状态的第一预设门控点；根据预设门控点对获取第一预设门控点对应的第二预设门控点；将第二预设门控点对作为新的路径规划点，并设置第一预设门控点和第二预设门控点为已标记状态，返回执行获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；当第一预设区域和第二预设区域为同一区域时，根据目标点和所有历史的路径规划点确定机器人的目标规划路径。上述路径规划方法，在智能门控存在的业务场景下，当机器人需要自由导航时，为机器人提供路径规划时，可以准确识别出门控位置，从而可辅助机器人顺利开启门控并通过，引导机器人行至目标地点。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
请参见图5，图5是本申请第二实施例提供的机器人的路径规划装置的示意图。包括的各单元用于执行图1、3～4对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1、3～4对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图5，机器人的路径规划装置5包括：
第一处理单元51，用于获取机器人的起始点和目标点，并将所述起始点作为路径规划点；
第一获取单元52，用于获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；
第二获取单元53，用于当所述第一预设区域和所述第二预设区域为不同区域时，获取所述第一预设区域中未标记状态的第一预设门控点；
第三获取单元54，用于根据预设门控点对获取所述第一预设门控点对应的第二预设门控点；
第二处理单元55，用于将所述第二预设门控点对作为新的路径规划点，并设置所述第一预设门控点和所述第二预设门控点为已标记状态，返回执行所述获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；
第三处理单元56，用于当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
进一步地，机器人的路径规划装置5，还包括：
第四处理单元，用于当所述第一预设区域中不存在预设门控点时，执行所述根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
进一步地，机器人的路径规划装置5，还包括：
当所述第一预设区域中不存在未标记状态的第一预设门控点时，执行所述根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
进一步地，所述第三处理单元56，具体用于：
当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述预设门控点对获取所有历史的所述路径规划点的目标门控点对；
根据所述目标点和所述目标门控点对确定所述机器人的目标规划路径。
进一步地，所述第三处理单元56，具体还用于：
当机器人处于所述目标开门点时，调用所述目标门控对应的开门指令执行开门操作；
当机器人处于所述目标关门点时，调用所述目标门控对应的关门指令执行关门操作。
进一步地，所述第三处理单元56，具体用于：
当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的初始规划路径；其中，所述初始规划路径的数量为至少两个；
获取所述初始规划路径的行驶代价信息，并根据所述行驶代价信息从所述初始规划路径中确定所述机器人的目标规划路径。
请参见图6，图6是本申请第三实施例提供的机器人的路径规划设备的示意图。如图6所示，该实施例的机器人的路径规划设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如机器人的路径规划程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个机器人的路径规划方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S106。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示第一处理单元51至第三处理单元56的功能。
示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述机器人的路径规划设备6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成第一处理单元、第一获取单元、第二获取单元、第三获取单元、第二处理单元和第三处理单元，各单元具体功能如下：
第一处理单元，用于获取机器人的起始点和目标点，并将所述起始点作为路径规划点；
第一获取单元，用于获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；
第二获取单元，用于当所述第一预设区域和所述第二预设区域为不同区域时，获取所述第一预设区域中未标记状态的第一预设门控点；
第三获取单元，用于根据预设门控点对获取所述第一预设门控点对应的第二预设门控点；
第二处理单元，用于将所述第二预设门控点对作为新的路径规划点，并设置所述第一预设门控点和所述第二预设门控点为已标记状态，返回执行所述获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；
第三处理单元，用于当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
所述机器人的路径规划设备6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人的路径规划设备6的示例，并不构成对机器人的路径规划设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人的路径规划设备6还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是所述机器人的路径规划设备6的内部存储单元，例如机器人的路径规划设备6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述机器人的路径规划设备6的外部存储设备，例如所述机器人的路径规划设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述机器人的路径规划设备6还可以既包括所述机器人的路径规划设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述机器人的路径规划设备6所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：
获取机器人的起始点和目标点，并将所述起始点作为路径规划点；
获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；
当所述第一预设区域和所述第二预设区域为不同区域时，获取所述第一预设区域中未标记状态的第一预设门控点；
根据预设门控点对获取所述第一预设门控点对应的第二预设门控点；
将所述第二预设门控点对作为新的路径规划点，并设置所述第一预设门控点和所述第二预设门控点为已标记状态，返回执行所述获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；
当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
2.如权利要求1所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，在所述当所述第一预设区域和所述第二预设区域为不同区域时，获取所述第一预设区域中未标记状态的第一预设门控点之后，还包括：
当所述第一预设区域中不存在预设门控点时，执行所述根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
3.如权利要求1所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，在所述当所述第一预设区域和所述第二预设区域为不同区域时，获取所述第一预设区域中未标记状态的第一预设门控点之后，还包括：
当所述第一预设区域中不存在未标记状态的第一预设门控点时，执行所述根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
4.如权利要求1所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径，包括：
当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述预设门控点对获取所有历史的所述路径规划点的目标门控点对；
根据所述目标点和所述目标门控点对确定所述机器人的目标规划路径。
5.如权利要求4所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述目标规划路径包括所述起始点、所述目标点、目标门控的目标开门点和目标关门点；在所述根据所述目标点和所述目标门控点对确定所述机器人的目标规划路径之后，还包括：
当机器人处于所述目标开门点时，调用所述目标门控对应的开门指令执行开门操作；
当机器人处于所述目标关门点时，调用所述目标门控对应的关门指令执行关门操作。
6.如权利要求1所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径，包括：
当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的初始规划路径；其中，所述初始规划路径的数量为至少两个；
获取所述初始规划路径的行驶代价信息，并根据所述行驶代价信息从所述初始规划路径中确定所述机器人的目标规划路径。
7.一种机器人的路径规划装置，其特征在于，包括：
第一处理单元，用于获取机器人的起始点和目标点，并将所述起始点作为路径规划点；
第一获取单元，用于获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；
第二获取单元，用于当所述第一预设区域和所述第二预设区域为不同区域时，获取所述第一预设区域中未标记状态的第一预设门控点；
第三获取单元，用于根据预设门控点对获取所述第一预设门控点对应的第二预设门控点；
第二处理单元，用于将所述第二预设门控点对作为新的路径规划点，并设置所述第一预设门控点和所述第二预设门控点为已标记状态，返回执行所述获取所述路径规划点所处的第一预设区域和目标点所处的第二预设区域；
第三处理单元，用于当所述第一预设区域和所述第二预设区域为同一区域时，根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
8.如权利要求7所述的机器人的路径规划装置，其特征在于，还包括：
第四处理单元，用于当所述第一预设区域中不存在预设门控点时，执行所述根据所述目标点和所有历史的所述路径规划点确定所述机器人的目标规划路径。
9.一种机器人的路径规划设备，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任意一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任意一项所述方法的步骤。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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