CN110680253A - 一种机器人沿边清洁的方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人沿边清洁的方法及机器人，其中该机器人沿边清洁的方法包括当所述机器人处于沿边清洁模式时，确定所述机器人周围是否存在危险区域，若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径，控制所述机器人按照确定的所述路径进行沿边清洁。本申请可以在机器人周围存在危险区域时，及时确定对应的沿边清洁路径，从而使机器人可以在避开危险区域的同时，完成对危险区域边界的清洁任务，有利于提高机器人的清洁效率和智能化程度。

Description

一种机器人沿边清洁的方法及机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人沿边清洁的方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

清洁机器人在对未知区域进行清洁前，往往会先对该区域的边界进行沿边清洁，绘制出对应的环境地图，以便后续进行区域清洁使用。

然而由于各种原因，现有技术中的清洁机器人在对诸如易打滑区域、易被困区域和易跌落区域等危险区域进行沿边清洁时，不仅会误入易打滑区域或易被困区域中，从而影响清洁机器人的正常工作，还会因避开易跌落区域时形成的曲折路径而出现漏扫的可能性。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人沿边清洁的方法及机器人，本申请可以在机器人周围存在危险区域时，及时确定对应的沿边清洁路径，从而使机器人可以在避开危险区域的同时，完成对危险区域边界的清洁任务，有利于提高机器人的清洁效率和智能化程度。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人沿边清洁的方法，包括：

当所述机器人处于沿边清洁模式时，确定所述机器人周围是否存在危险区域；

若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径；

控制所述机器人按照确定的所述路径进行沿边清洁。

在一个实施例中，若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径包括：

若确定所述机器人周围存在危险区域，则根据所述危险区域的边界，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的沿边参数；

根据所述沿边参数，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径。

在一个实施例中，若确定所述机器人周围存在危险区域，则根据所述危险区域的边界，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的沿边参数包括：

若所述机器人周围存在易打滑区域或易被困区域，则确定所述机器人在对所述易打滑区域或易被困区域进行沿边清洁时的第一目标边界，所述第一目标边界为所述易打滑区域或易被困区域的内边界；

根据所述第一目标边界，确定所述机器人在对所述易打滑区域或易被困区域进行沿边清洁时的第一沿边方向和第一沿边位置，所述第一沿边方向与所述易打滑区域或易被困区域的轮廓走向一致，所述第一沿边位置为距离所述第一目标边界为第一预设距离的位置。

在一个实施例中，若确定所述机器人周围存在危险区域，则根据所述危险区域的边界，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的沿边参数还包括：

若所述机器人周围存在易跌落区域，则确定所述机器人在对所述易跌落区域进行沿边清洁时的第二目标边界，所述第二目标边界为所述易跌落区域的外边界；

根据所述第二目标边界，确定所述机器人对所述易跌落区域进行沿边清洁时的第二沿边方向和第二沿边位置，所述第二沿边方向为与所述第二目标边界呈平行关系的方向，所述第二沿边位置为距离所述第二目标边界为第二预设距离的位置。

在一个实施例中，所述机器人上安装有传感器，所述传感器用于获取机身高度及机身高度以外的环境信息。

在一个实施例中，若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径包括：

若采集的反射光的光强值大于预设光强值，则确定所述机器人在对易打滑区域进行沿边清洁时的路径。

在一个实施例中，若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径还包括：

若采集的障碍物的材质信息包含线材，则确定所述机器人在对易被困区域进行沿边清洁时的路径。

在一个实施例中，若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径还包括：

若采集的所述机器人与地面间的距离大于预设间距，则确定所述机器人在对易跌落区域进行沿边清洁时的路径。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，当所述机器人处于沿边清洁模式时，首先确定所述机器人周围是否存在危险区域，若所述机器人周围存在危险区域，则再确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径，最后控制所述机器人按照确定的所述路径进行沿边清洁。与现有技术相比，通过本申请实施例可以预先确定所述机器人周围是否存在危险区域，然后在所述机器人周围存在危险区域时，及时确定对应的沿边清洁路径，从而使所述机器人可以尽早绕开危险区域，保证在避开危险区域的同时，又最大程度地清洁到危险区域的边界，有利于提高机器人的清洁效率和智能化程度；通过确定机器人在对危险区域进行沿边清洁时的沿边参数，有利于机器人精准确定对应的沿边清洁路径；可以在所述危险区域为易打滑区域或易被困区域时，通过确定第一沿边方向和第一沿边位置，使得自身在避开易打滑区域或易被困区域的同时，完成对易打滑区域或易被困区域的沿边清洁；通过控制机器人沿与易跌落区域外边界等距且平行的方向运动，不仅可以减少机器人执行后退和/或旋转的次数，还可以增加机器人在对易跌落区域进行沿边清洁时的清洁面积，从而保证易跌落区域内清洁度，具有较强的易用性和实用性。

可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图；

图2为本申请实施例二提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图；

图3-a为本申请实施例三提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图；

图3-b为本申请实施例三提供的一种机器人沿边清洁的方法示意图；

图3-c为本申请实施例三提供的另一种机器人沿边清洁的方法示意图；

图4-a为本申请实施例四提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图；

图4-b为本申请实施例四提供的一种机器人沿边清洁的方法示意图；

图4-c为本申请实施例四提供的另一种机器人沿边清洁的方法示意图；

图5为本申请实施例五提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

本申请提供的机器人沿边清洁的方法可应用于所述机器人在对危险区域进行沿边清洁的场景中，其中的危险区域是相对于安全区域而言的，为机器人不宜进入的区域，包括如虚拟墙所在区域等人为设置的危险区域，及，如易打滑区域、易被困区域和易跌落区域等客观存在的危险区域。

上述易打滑区域可以为摩擦力较小的区域，如有积水的区域；上述易被困区域可以为有线材的区域、有窗帘须边的区域、有床单须边的区域或有地毯须边的区域；上述易跌落区域可以为桌子的边缘区域或台阶的边缘区域。

该机器人沿边清洁的方法的执行主体可以为能够凭借一定的人工智能自动完成对地面清洁工作的室内清洁机器人，如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图，所述方法可以包括以下步骤：

S101：当所述机器人处于沿边清洁模式时，确定所述机器人周围是否存在危险区域。

在一个实施例中，所述沿边清洁模式是指所述机器人当前处于一种沿障碍物边缘进行清洁的工作模式，如沿墙角边缘或沿墙根边缘进行清洁。

在一个实施例中，若所述机器人初始化未处于沿边清洁模式，则可通过所述机器人机身上的操作面板、配套使用的遥控器或终端设备上对应的APP来下发外部指令，以使得所述机器人由当前模式切换为沿边清洁模式。

在一个实施例中，可以结合所述机器人采集的环境信息来确定自身周围是否存在危险区域。

为了使所述机器人可感知的环境信息不被局限于机身高度以下的区域内，在一个实施例中，可以通过所述机器人上安装的用于获取机身高度及机身高度以外的环境信息的传感器来采集上述环境信息。

在一个实施例中，上述传感器包括但不限于多点激光测距传感器、一字线激光传感器、深度摄像头、毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器。

在一个实施例中，上述多点激光测距传感器的数量至少为一个。

S102：若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径。

由于当同一束光照射在反射率不同的物体上时，最终接收到的反射光的强度是有所不同的，因而在一个实施例中，若采集的反射光的光强值大于预设光强值，则可确定所述机器人周围存在易打滑的危险区域，从而规划所述机器人在对易打滑区域进行沿边清洁时的路径。

在一个实施例中，可借助于机器人内的地面材质识别系统来采集周围障碍物的材质信息，并在采集的材质信息包含线材时，确定所述机器人周围存在易被困的危险区域，从而规划所述机器人在对易被困区域进行沿边清洁时的路径，其中的所述障碍物为能够阻挡机器人运动的物体，包括动态障碍物和静态障碍物。

由于机器人通常是在平地上运动，此时机器人与地面间的距离一般不会很大，因而当所述机器人与地面间的距离较大时，可以初步确定所述机器人当前位于台阶边缘或桌子边缘等易跌落的危险区域边缘。具体的，在一个实施例中，可以在采集的所述机器人与地面间的距离大于预设间距时，确定所述机器人周围存在易跌落的危险区域，从而规划所述机器人在对易跌落区域进行沿边清洁时的路径。

在一个实施例中，可以在所述机器人周围存在危险区域时，进一步判断所述危险区域的形状、面积及位置。

在一个实施例中，所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径可以为直线型路径，也可以为圆弧型路径。

S103：控制所述机器人按照确定的所述路径进行沿边清洁。

在一个实施例中，控制所述机器人按照确定的所述路径进行沿边清洁包括：控制所述机器人执行减速、前进、后退和/或旋转操作，以使得所述机器人按照确定的所述路径进行沿边清洁。

在一个实施例中，所述机器人最终的运动路径应与确定的所述路径偏差不大。

由上可见，本申请实施例可以预先确定所述机器人周围是否存在危险区域，然后在所述机器人周围存在危险区域时，及时确定对应的沿边清洁路径，从而使所述机器人可以尽早绕开危险区域，保证在避开危险区域的同时，又最大程度地清洁到危险区域的边界，有利于提高机器人的清洁效率和智能化程度，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2为本申请实施例二提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S201：当所述机器人处于沿边清洁模式时，确定所述机器人周围是否存在危险区域。

其中，上述步骤S201与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

S202：若确定所述机器人周围存在危险区域，则根据所述危险区域的边界，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的沿边参数，根据所述沿边参数，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径。

其中，有关危险区域的描述可参照上述实施例一中的相关描述，在此不做重复赘述。

在一个实施例中，所述沿边参数包括沿边的方向和沿边的位置。

在一个实施例中，根据所述沿边参数，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径包括：

A1：根据所述沿边参数包含的沿边的位置，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的起点位置和终点位置。

A2：根据所述起点位置、终点位置及沿边参数包含的沿边的方向，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径。

S203：控制所述机器人按照确定的所述路径进行沿边清洁。

其中，上述步骤S203与实施例一中的步骤S103相同，其具体实施过程可参见步骤S103的描述，在此不作重复赘述。

由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，通过确定机器人在对危险区域进行沿边清洁时的沿边参数，有利于机器人精准确定对应的沿边清洁路径，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3-a为本申请实施例三提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的又一细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S301：当所述机器人处于沿边清洁模式时，确定所述机器人周围是否存在危险区域。

其中，上述步骤S301与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

S302：若所述机器人周围存在易打滑区域或易被困区域，则确定所述机器人在对所述易打滑区域或易被困区域进行沿边清洁时的第一目标边界，根据所述第一目标边界，确定所述机器人在对所述易打滑区域或易被困区域进行沿边清洁时的第一沿边方向和第一沿边位置，根据所述第一沿边方向和第一沿边位置，确定所述机器人在对所述易打滑区域或易被困区域进行沿边清洁时的路径。

其中，有关易打滑区域或易被困区域的描述，可参照上述实施例一中的相关描述，在此不作重复赘述。

在一个实施例中，所述第一目标边界为所述易打滑区域或易被困区域的内边界，如图3-c所示的圆形区域S2的内边界为圆弧cba；所述第一沿边方向与所述易打滑区域或易被困区域的轮廓走向一致；所述第一沿边位置为距离所述第一目标边界为第一预设距离的位置。

应理解，所述第一沿边位置为多个位置的集合。

S303：控制所述机器人按照确定的所述路径进行沿边清洁。

其中，上述步骤S303与实施例一中的步骤S103相同，其具体实施过程可参见步骤S103的描述，在此不作重复赘述。

以所述危险区域为易被困区域为例进行解释和说明，应理解，若将整个待清洁区域记为扇形区域S1，且将易被困区域记为圆形区域S2，则在机器人由位置A沿逆时针方向运动至位置B进行沿边清洁的过程中，若机器人未提前检测到易被困区域S2的存在，则机器人将按照图3-b所示沿当前的清洁路径继续行进，从而进入该易被困区域S2中；而若机器人可提前检测到易被困区域S2的存在，则机器人将沿图3-c所示的圆弧BC的方向与易被困区域S2保持恒定距离d1的方式绕开易被困区域S2，同时完成对被困区域S2的沿边清洁，其中图3-c所示的圆弧BC与易被困区域S2的圆心O重合。

由上可见，本申请实施例三相比于实施例一，可以在所述危险区域为易打滑区域或易被困区域时，通过确定第一沿边方向和第一沿边位置，使得自身在避开易打滑区域或易被困区域的同时，完成对易打滑区域或易被困区域的沿边清洁，具有较强的易用性和实用性。

实施例四

图4-a为本申请实施例四提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的另一细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S401：当所述机器人处于沿边清洁模式时，确定所述机器人周围是否存在危险区域。

其中，上述步骤S401与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

S402：若所述机器人周围存在易跌落区域，则确定所述机器人在对所述易跌落区域进行沿边清洁时的第二目标边界，根据所述第二目标边界，确定所述机器人在对所述易跌落区域进行沿边清洁时的第二沿边方向和第二沿边位置，根据所述第二沿边方向和第二沿边位置，确定所述机器人在对所述易跌落区域进行沿边清洁时的路径。

在一个实施例中，所述第二目标边界为所述易跌落区域的外边界，如图4-c所示矩形区域S4的外边界为线段YZ。

在一个实施例中，所述第二沿边方向为与所述目标边界呈平行关系的方向，所述第二沿边位置为距离所述第二目标边界为第二预设距离的位置。

应理解，所述第二沿边位置多个位置的集合。

在一个实施例中，所述第二沿边距离与所述第一沿边距离不同。

S403：控制所述机器人按照确定的所述路径进行沿边清洁。

其中，上述步骤S403与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

应理解，如图4-c所示，若将整个待清洁区域记为扇形区域S3，并将以C、D、Y和Z为四个端点的易跌落区域记为多边形区域S4，则在所述机器人由位置C沿逆时针方向运动至位置D进行沿边清洁的过程中，若机器人未提前检测到易跌落区域S4的存在，则机器人将按照图4-b所示的折线路径对易跌落区域S4进行往返式的沿边清洁；而若机器人可以提前检测到易跌落区域S4的存在，则沿图4-c所示的线段DC的方向与易跌落区域S4保持恒定距离d2的方式对易跌落区域S4进行沿边清洁。

由上可见，本申请实施例四相比于实施例一，通过控制机器人沿与易跌落区域外边界等距且平行的方向运动，不仅可以减少机器人执行后退和/或旋转的次数，还可以增加机器人在对易跌落区域进行沿边清洁时的清洁面积，从而保证易跌落区域内清洁度，具有较强的易用性和实用性。

实施例五

图5是本申请实施例五提供的机器人的结构示意图。如图5所示，该实施例的机器人5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S203。或者，实现上述方法实施例三中的步骤，例如图3-a所示的步骤S301至S303。或者，实现上述方法实施例四中的步骤，例如图4-a所示的步骤S401至S403。

所述机器人5可以是室内的清洁机器人，如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是机器人5的示例，并不构成对机器人5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述机器人5的内部存储单元，例如机器人5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述机器人5的外部存储设备，例如所述机器人5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述机器人5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人沿边清洁的方法，其特征在于，包括：

当所述机器人处于沿边清洁模式时，确定所述机器人周围是否存在危险区域；

若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径；

控制所述机器人按照确定的所述路径进行沿边清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径包括：

若确定所述机器人周围存在危险区域，则根据所述危险区域的边界，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的沿边参数；

根据所述沿边参数，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若确定所述机器人周围存在危险区域，则根据所述危险区域的边界，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的沿边参数包括：

若所述机器人周围存在易打滑区域或易被困区域，则确定所述机器人在对所述易打滑区域或易被困区域进行沿边清洁时的第一目标边界，所述第一目标边界为所述易打滑区域或易被困区域的内边界；

根据所述第一目标边界，确定所述机器人在对所述易打滑区域或易被困区域进行沿边清洁时的第一沿边方向和第一沿边位置，所述第一沿边方向与所述易打滑区域或易被困区域的轮廓走向一致，所述第一沿边位置为距离所述第一目标边界为第一预设距离的位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若确定所述机器人周围存在危险区域，则根据所述危险区域的边界，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的沿边参数还包括：

若所述机器人周围存在易跌落区域，则确定所述机器人在对所述易跌落区域进行沿边清洁时的第二目标边界，所述第二目标边界为所述易跌落区域的外边界；

根据所述第二目标边界，确定所述机器人对所述易跌落区域进行沿边清洁时的第二沿边方向和第二沿边位置，所述第二沿边方向为与所述第二目标边界呈平行关系的方向，所述第二沿边位置为距离所述第二目标边界为第二预设距离的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人上安装有传感器，所述传感器用于获取机身高度及机身高度以外的环境信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径包括：

若采集的反射光的光强值大于预设光强值，则确定所述机器人在对易打滑区域进行沿边清洁时的路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径还包括：

若采集的障碍物的材质信息包含线材，则确定所述机器人在对易被困区域进行沿边清洁时的路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径还包括：

若采集的所述机器人与地面间的距离大于预设间距，则确定所述机器人在对易跌落区域进行沿边清洁时的路径。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

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