CN111958610A - 一种机器人沿边清洁的方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人沿边清洁的方法、装置、机器人及存储介质，其中机器人沿边清洁的方法包括当机器人确定周围存在易跌落区域时，所述机器人获取自身与易跌落区域边缘的距离，所述机器人根据所述距离调整自身的位姿，以使得调整位姿后的自身在沿所述易跌落区域的轮廓方向进行沿边清洁时，与所述易跌落区域边缘保持预设距离。本申请可以保证机器人在对易跌落区域进行沿边清洁时，既不发生跌落的现象，又能对易跌落区域的边缘进行有效的清洁，有利于提高沿边清洁的效率。
Description
技术领域
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人沿边清洁的方法、装置、机器人及存储介质。
背景技术
随着科学技术的不断发展，家用电器越来越智能化，从而为用户的工作、学习和生活都带来了巨大的便利，如清洁机器人就可凭借一定的人工智能，自动在房间完成地面的清洁工作。
现有技术中的清洁机器人在对易跌落区域(如悬崖区域、台阶区域或陡坡区域)进行沿边清洁时，不仅容易发生跌落的现象，还会出现沿边不彻底的现象，影响沿边清洁的效率。
故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
发明内容
鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人沿边清洁的方法、装置、机器人及存储介质，可以保证机器人在对易跌落区域进行沿边清洁时，既不会发生跌落的现象，又能对易跌落区域的边缘进行有效的清洁，有利于提高沿边清洁的效率。
本申请实施例的第一方面提供了一种机器人沿边清洁的方法，包括：
当机器人确定周围存在易跌落区域时，所述机器人获取自身与易跌落区域边缘的距离；
所述机器人根据所述距离调整自身的位姿，以使得调整位姿后的自身在沿所述易跌落区域的轮廓方向进行沿边清洁时，与所述易跌落区域边缘保持预设距离。
在一个实施例中，机器人确定周围存在易跌落区域包括：
接收反射信号，所述反射信号为所述机器人发射的经工作区域表面反射回来的信号；
提取所述反射信号的特征信息；
当所述反射信号的特征信息满足预设条件时，所述机器人确定周围存在易跌落区域。
在一个实施例中，所述机器人获取自身与易跌落区域边缘的距离包括：
所述机器人获取自身的机身形状；
所述机器人根据自身的机身形状，获取自身与易跌落区域边缘的距离。
在一个实施例中，所述机器人根据自身的机身形状，获取自身与易跌落区域边缘的距离包括：
所述机器人根据自身的机身形状，通过预设传感器获取目标参考位置与易跌落区域边缘的距离，并将所述目标参考位置与易跌落区域边缘的距离作为自身与易跌落区域边缘的距离，所述目标参考位置为与所述机身形状对应的预设参考点、预设参考线和预设参考面中的至少一项。
在一个实施例中，所述预设传感器包括光学传感器、超声波传感器和微波传感器中的至少一项。
在一个实施例中，所述机器人根据所述距离调整自身的位姿包括：
当所述距离小于所述预设距离时，所述机器人沿远离所述易跌落区域边缘的方向调整自身的位姿；
当所述距离大于所述预设距离时，所述机器人沿靠近所述易跌落区域边缘的方向调整自身的位姿。
在一个实施例中，所述易跌落区域包括悬崖区域、台阶区域、陡坡区域和凹槽区域中的至少一项。
本申请实施例的有益效果是：机器人可以根据与易跌落区域边缘的距离调整自身的位姿，使调整位姿后的自身能够在沿易跌落区域的轮廓方向进行沿边清洁时，与易跌落区域边缘保持预设距离，从而保证自身在对易跌落区域进行沿边清洁时，既不发生跌落的现象，又能对易跌落区域的边缘进行有效的清洁，有利于提高沿边清洁的效率；本申请实施例中的机器人还可以在反射信号的特征信息满足预设条件时，精准确定自身周围存在易跌落区域；也可以根据自身的机身形状，精准获取自身与易跌落区域边缘的距离，从而根据自身与易跌落区域边缘的距离，精准调整自身的位姿，具有较强的易用性和实用性。
本申请实施例的第二方面提供了一种该机器人沿边清洁的装置，包括：
获取模块，用于当机器人确定周围存在易跌落区域时，所述机器人获取自身与易跌落区域边缘的距离；
调整模块，用于所述机器人根据所述距离调整自身的位姿，以使得调整位姿后的自身在沿所述易跌落区域的轮廓方向进行沿边清洁时，与所述易跌落区域边缘保持预设距离。
在一个实施例中，所述机器人沿边清洁的装置包括：
接收模块，用于接收反射信号，所述反射信号为所述机器人发射的经工作区域表面反射回来的信号；
提取模块，用于提取所述反射信号的特征信息；
确定模块，用于当所述反射信号的特征信息满足预设条件时，所述机器人确定周围存在易跌落区域。
在一个实施例中，所述获取模块包括：
第一获取单元，用于所述机器人获取自身的机身形状；
第二获取单元，用于所述机器人根据自身的机身形状，获取自身与易跌落区域边缘的距离。
在一个实施例中，所述第二获取单元具体用于：
所述机器人根据自身的机身形状，通过预设传感器获取目标参考位置与易跌落区域边缘的距离，并将所述目标参考位置与易跌落区域边缘的距离作为自身与易跌落区域边缘的距离，所述目标参考位置为与所述机身形状对应的预设参考点、预设参考线和预设参考面中的至少一项。
在一个实施例中，所述预设传感器包括光学传感器、超声波传感器和微波传感器中的至少一项。
在一个实施例中，所述调整模块包括：
第一调整单元，用于当所述距离小于所述预设距离时，所述机器人沿远离所述易跌落区域边缘的方向调整自身的位姿；
第二调整单元，用于当所述距离大于所述预设距离时，所述机器人沿靠近所述易跌落区域边缘的方向调整自身的位姿。
在一个实施例中，所述易跌落区域包括悬崖区域、台阶区域、陡坡区域和凹槽区域中的至少一项。
本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1-a为本申请实施例一提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图；
图1-b为本申请实施例一提供的机器人在沿悬崖区域的轮廓方向进行沿边清洁时的轨迹示意图；
图2-a为本申请实施例二提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图；
图2-b为本申请实施例二提供的经易跌落区域反射的信号的示意图；
图2-c为本申请实施例二提供的经水平地面区域反射的信号的示意图；
图2-d为本申请实施例二提供的一字线激光雷达的安装位置示意图；
图3为本申请实施例三提供的机器人沿边清洁的装置的结构示意图；
图4为本申请实施例四提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
图1-a是本申请实施例一提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图，可以包括以下步骤：
S101：当机器人确定周围存在易跌落区域时，机器人获取自身与易跌落区域边缘的距离。
其中易跌落区域可以为悬崖区域、台阶区域、陡坡区域和凹槽区域中的至少一项，且机器人与易跌落区域的高度差不小于预设值，如不小于2cm。需要说明的是，当易跌落区域为陡坡区域时，机器人与陡坡区域最高点的高度差应不小于该预设值。
S102：机器人根据自身与易跌落区域边缘的距离调整自身的位姿，以使得调整位姿后的自身在沿易跌落区域的轮廓方向进行沿边清洁时，与易跌落区域边缘保持预设距离。
其中预设距离可以为某一预设数值或某一预设区间，具体的，当为某一预设数值时，可以为某一预设区间内的某一数值，如预设区间[-10cm，20cm]内的-10cm或20cm，其中负值表示机器人跨入易跌落区域内的距离，正值表示机器人外边缘上的预设参考点、预设参考线或预设参考面，与，易跌落区域外边界的距离。需要说明的是，由于实际应用中，机器人内清洁组件的位置可能居中，此时机器人需要跨过易跌落区域一定距离后才能对易跌落区域的外边缘进行清洁，此时预设距离将为负值。
其中调整自身的位姿包括但不限于调整自身的位置和/或调整自身的姿态，其中自身的姿态包括但不限于自身的朝向和偏转角度；其中易跌落区域的轮廓方向可以为其外轮廓方向。
在一个实施例中，步骤S102中机器人根据自身与易跌落区域边缘的距离调整自身的位姿可以包括：
A1：当自身与易跌落区域边缘的距离小于预设距离时，机器人沿远离易跌落区域边缘的方向调整自身的位姿。
A2：当自身与易跌落区域边缘的距离大于预设距离时，机器人沿靠近易跌落区域边缘的方向调整自身的位姿。
其中有关易跌落区域、预设距离和自身的位姿的描述可参照上述步骤S101和S102中的描述，此处不作重复赘述。
需要说明的是，机器人可一次或多次沿远离易跌落区域边缘的方向调整自身的位姿，也可一次或多次沿靠近易跌落区域边缘的方向调整自身的位姿。其中当机器人需多次沿远离或靠近易跌落区域边缘的方向调整自身的位姿时，可适当调整自身当前的速度，如机器人可先快速沿远离或靠近易跌落区域边缘的方向调整自身的位姿，而后再慢慢沿远离或靠近易跌落区域边缘的方向调整自身的位姿，以使得调整位姿后的自身可以沿图1-b所示的轨迹进行运动，从而始终与易跌落区域边缘保持预设距离。
由上可见，本申请实施例中的机器人可以根据自身与易跌落区域边缘的距离调整的位姿，使调整位姿后的自身能够在沿易跌落区域的轮廓方向进行沿边清洁时，与易跌落区域边缘保持预设距离，从而保证自身在对易跌落区域进行沿边清洁时，既不发生跌落的现象，又能对易跌落区域的边缘进行有效的清洁，有利于提高沿边清洁的效率，具有较强的易用性和实用性。
实施例二
图2-a为本申请实施例二提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S101和S102的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：
S201：机器人接收反射信号，提取反射信号的特征信息，当反射信号的特征信息满足预设条件时，确定周围存在易跌落区域。
其中反射信号为机器人发射的经工作区域表面反射回来的信号，如通过测距传感器发射的经运动方向上的水平地面或易跌落区域的地面反射回来的信号，该测距传感器可以包括：深度相机、多线激光雷达、面阵激光雷达、一字线激光雷达、十字线激光雷达和含有多组传感器的测距模组。以一字线激光雷达检测易跌落区域为例，预设条件可以为反射信号的点云分布图明显有缺口、断层或向下变化的趋势，如图2-b所示。应理解，图2-b与图2-c相比，反射信号的点云分布图明显有缺口、断层或向下变化的趋势，结合悬崖、台阶和陡坡的形状可知，当且仅当入射信号抵达悬崖、台阶和陡坡所在的区域时才会出现上述图2-b所示的变化特征。
S202：当机器人确定周围存在易跌落区域时，机器人获取自身的机身形状，根据自身的机身形状，获取自身与易跌落区域边缘的距离。
考虑到机器人的机身形状可能有所差异，为了精准获取机器人与易跌落区域边缘的距离，在一个实施例中，步骤S202中机器人根据自身的机身形状，获取自身与易跌落区域边缘的距离具体可以为：
机器人根据自身的机身形状，通过预设传感器获取目标参考位置与易跌落区域边缘的距离，并将目标参考位置与易跌落区域边缘的距离作为自身与易跌落区域边缘的距离。
其中预设传感器包括光学传感器、超声波传感器和微波传感器中的至少一项，其中光学传感器包括激光测距传感器和红外测距传感器，其中激光测距传感器包括地面介质检测传感器和定位与建图传感器，红外传感器包括悬崖检测传感器(下视传感器)和障碍物检测传感器。在一个实施例中，当机器人通过激光测距传感器获取自身与易跌落区域边缘的距离时，该激光测距传感器可以为一字线激光雷达，其中该一字线激光雷达的安装位置可如图2-d所示。
其中目标参考位置为与机身形状对应的预设参考点、预设参考线和预设参考面中的至少一项。在一个实施例中，当机身形状为圆形时，目标参考位置为机身上的预设参考点，如机身上与预设传感器在同一直线上的左边缘点或右边缘点。在一个实施例中，当机身形状为方形时，目标参考位置为机身上的预设参考线或参考面，如机身的左边缘线、右边缘线、左边缘线所在的平面或右边缘线所在的平面。
S203：机器人根据自身与易跌落区域边缘的距离调整自身的位姿，以使得调整位姿后的自身在沿易跌落区域的轮廓方向进行沿边清洁时，与易跌落区域边缘保持预设距离。
其中，上述步骤S203与实施例一中的步骤S102相同，其具体实施过程可参见步骤S102的描述，在此不作重复赘述。
由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，机器人可以在反射信号的特征信息满足预设条件时，精准确定自身周围存在易跌落区域；还可以根据自身的机身形状，精准获取自身与易跌落区域边缘的距离，从而根据自身与易跌落区域边缘的距离，精准调整自身的位姿，具有较强的易用性和实用性。
实施例三
图3是本申请实施例三提供的机器人沿边清洁的装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
该机器人沿边清洁的装置可以是内置于机器人内的软件单元、硬件单元或者软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到机器人中。
该机器人沿边清洁的装置，包括：
获取模块31，用于当机器人确定周围存在易跌落区域时，机器人获取自身与易跌落区域边缘的距离；
调整模块32，用于机器人根据距离调整自身的位姿，以使得调整位姿后的自身在沿易跌落区域的轮廓方向进行沿边清洁时，与易跌落区域边缘保持预设距离。
在一个实施例中，机器人沿边清洁的装置包括：
接收模块，用于接收反射信号，反射信号为机器人发射的经工作区域表面反射回来的信号；
提取模块，用于提取反射信号的特征信息；
确定模块，用于当反射信号的特征信息满足预设条件时，机器人确定周围存在易跌落区域。
在一个实施例中，获取模块31包括：
第一获取单元，用于机器人获取自身的机身形状；
第二获取单元，用于机器人根据自身的机身形状，获取自身与易跌落区域边缘的距离。
在一个实施例中，第二获取单元具体用于：
机器人根据自身的机身形状，通过预设传感器获取目标参考位置与易跌落区域边缘的距离，并将目标参考位置与易跌落区域边缘的距离作为自身与易跌落区域边缘的距离，目标参考位置为与机身形状对应的预设参考点、预设参考线和预设参考面中的至少一项。
在一个实施例中，预设传感器包括光学传感器、超声波传感器和微波传感器中的至少一项。
在一个实施例中，调整模块32包括：
第一调整单元，用于当距离小于预设距离时，机器人沿远离易跌落区域边缘的方向调整自身的位姿；
第二调整单元，用于当距离大于预设距离时，机器人沿靠近易跌落区域边缘的方向调整自身的位姿。
在一个实施例中，易跌落区域包括悬崖区域、台阶区域、陡坡区域和凹槽区域中的至少一项。
本申请实施例提供的机器人沿边清洁的装置可以应用在前述方法实施例中，详情参见上述方法实施例的描述，在此不再赘述。
实施例四
图4是本申请实施例四提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在存储器41中并可在处理器40上运行的计算机程序42。处理器40执行计算机程序42时实现上述方法实施例一至实施例二中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102。处理器40执行计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至32的功能。
示例性的，计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器41中，并由处理器40执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序42在机器人4中的执行过程。例如，计算机程序42可以被分割成获取模块和调整模块，各模块具体功能如下：
获取模块，用于当机器人确定周围存在易跌落区域时，机器人获取自身与易跌落区域边缘的距离；
调整模块，用于机器人根据自身与易跌落区域边缘的距离调整自身的位姿，以使得调整位姿后的自身在沿易跌落区域的轮廓方向进行沿边清洁时，与易跌落区域边缘保持预设距离。
机器人4可以是室内的清洁机器人，如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机。机器人4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如机器人4还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器41可以是机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。存储器41也可以是机器人4的外部存储设备，例如机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器41还可以既包括机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器41用于存储计算机程序以及机器人所需的其他程序和数据。存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种机器人沿边清洁的方法，其特征在于，包括：
当机器人确定周围存在易跌落区域时，所述机器人获取自身与易跌落区域边缘的距离；
所述机器人根据所述距离调整自身的位姿，以使得调整位姿后的自身在沿所述易跌落区域的轮廓方向进行沿边清洁时，与所述易跌落区域边缘保持预设距离。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，机器人确定周围存在易跌落区域包括：
接收反射信号，所述反射信号为所述机器人发射的经工作区域表面反射回来的信号；
提取所述反射信号的特征信息；
当所述反射信号的特征信息满足预设条件时，所述机器人确定周围存在易跌落区域。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人获取自身与易跌落区域边缘的距离包括：
所述机器人获取自身的机身形状；
所述机器人根据自身的机身形状，获取自身与易跌落区域边缘的距离。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人根据自身的机身形状，获取自身与易跌落区域边缘的距离包括：
所述机器人根据自身的机身形状，通过预设传感器获取目标参考位置与易跌落区域边缘的距离，并将所述目标参考位置与易跌落区域边缘的距离作为自身与易跌落区域边缘的距离，所述目标参考位置为与所述机身形状对应的预设参考点、预设参考线和预设参考面中的至少一项。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设传感器包括光学传感器、超声波传感器和微波传感器中的至少一项。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人根据所述距离调整自身的位姿包括：
当所述距离小于所述预设距离时，所述机器人沿远离所述易跌落区域边缘的方向调整自身的位姿；
当所述距离大于所述预设距离时，所述机器人沿靠近所述易跌落区域边缘的方向调整自身的位姿。
7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述易跌落区域包括悬崖区域、台阶区域、陡坡区域和凹槽区域中的至少一项。
8.一种机器人沿边清洁的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于当机器人确定周围存在易跌落区域时，所述机器人获取自身与易跌落区域边缘的距离；
调整模块，用于所述机器人根据所述距离调整自身的位姿，以使得调整位姿后的自身在沿所述易跌落区域的轮廓方向进行沿边清洁时，与所述易跌落区域边缘保持预设距离。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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| CN202010725397.6A CN111958610A (zh) | 2020-07-24 | 2020-07-24 | 一种机器人沿边清洁的方法、装置、机器人及存储介质 |
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