CN109464075A - 扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人 - Google Patents

扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN109464075A
CN109464075A CN201811495567.5A CN201811495567A CN109464075A CN 109464075 A CN109464075 A CN 109464075A CN 201811495567 A CN201811495567 A CN 201811495567A CN 109464075 A CN109464075 A CN 109464075A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sweeping robot
distance
detector
collision detector
collision
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811495567.5A
Other languages
English (en)
Inventor
林周雄
范泽宣
李可
侯聪
栾春
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Midea Group Co Ltd
Jiangsu Midea Cleaning Appliances Co Ltd
Original Assignee
Midea Group Co Ltd
Jiangsu Midea Cleaning Appliances Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Midea Group Co Ltd, Jiangsu Midea Cleaning Appliances Co Ltd filed Critical Midea Group Co Ltd
Priority to CN201811495567.5A priority Critical patent/CN109464075A/zh
Publication of CN109464075A publication Critical patent/CN109464075A/zh
Priority to US16/702,488 priority patent/US11278177B2/en
Priority to EP19214005.1A priority patent/EP3663885A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

本发明提出一种扫地机器人的清扫控制方法及其装置、扫地机器人、电子设备和非临时性计算机可读存储介质。所述方法包括：控制扫地机器人行进，触发扫地机器人上的碰撞探测器发出触发信号；根据触发信号控制扫地机器人后退第一距离；控制扫地机器人进行原地旋转，以使扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；控制扫地机器人按照行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制扫地机器人与障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。在本发明实施例中，降低了扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的次数，并实现了扫地机器人高效自主的沿边清扫功能，优化了扫地机器人的清扫控制方法。

Description

扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人
技术领域
本发明涉及智能家电领域，尤其涉及一种扫地机器人的清扫控制方法及其装置、扫地机器人、电子设备和非临时性计算机可读存储介质。
背景技术
当前，大多数扫地机器人，通过不断碰撞，调整角度，再碰撞，再调整角度的方式来实现扫地机器人行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行以实现沿边清扫。这种多次碰撞的方法不仅降低了清扫的效率，体现不出扫地机器人的智能化，而且扫地机器人机身不断地撞击障碍物，可能会对家具、墙壁这类障碍物造成损坏，降低使用者的体验感官。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种扫地机器人的清扫控制方法，通过控制扫地机器人碰撞一次障碍物后，后退一固定距离，并调整机身旋转至扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向一致，并维持之后行驶过程中扫地机器人与障碍物之间的距离。这降低了扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的次数，并实现了扫地机器人高效自主的沿边清扫功能，优化了扫地机器人的清扫控制方法。
本发明的另一个目的在于提出一种扫地机器人的清扫控制装置。
本发明的另一个目的在于提出一种扫地机器人。
本发明的另一个目的在于提出一种电子设备。
本发明的另一个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为了到上述目的，本发明第一方面实施例提出一种扫地机器人的清扫控制方法。该方法包括以下步骤：
控制扫地机器人行进，触发所述扫地机器人上的碰撞探测器发出触发信号；
根据所述触发信号控制所述扫地机器人后退第一距离；
控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；
控制所述扫地机器人按照所述行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
为了达到上述目的，本发明第二方面实施例提出一种扫地机器人清扫控制装置，扫地机器人上设置有碰撞探测器，用于对障碍物进行探测；所述碰撞探测器与所述清扫控制装置连接；所述清扫控制装置，包括：
碰撞探测模块，用于控制扫地机器人行进，触发所述扫地机器人上的碰撞探测器发出触发信号；
后退控制模块，用于根据所述触发信号，控制所述扫地机器人后退第一距离；
旋转控制模块，用于控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；
行驶控制模块，用于控制所述扫地机器人按照所述行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
本发明第二方面实施例提出的扫地机器人清扫控制装置，通过控制扫地机器人碰撞一次障碍物后，后退一固定距离，并调整机身旋转至扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向一致，并维持之后行驶过程中扫地机器人与障碍物之间的距离。这降低了扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的次数，并实现了扫地机器人高效自主的沿边清扫功能，优化了扫地机器人的清扫控制方法。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出一种扫地机器人。扫地机器人上设置有碰撞探测器，用于对障碍物进行探测；扫地机器人还包括上述第二方面实施例提出的扫地机器人清扫控制装置；所述碰撞探测器与所述清扫控制装置连接。
本发明第三方面实施例提出的扫地机器人，通过控制扫地机器人碰撞一次障碍物后，后退一固定距离，并调整机身旋转至扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向一致，并维持之后行驶过程中扫地机器人与障碍物之间的距离。这降低了扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的次数，并实现了扫地机器人高效自主的沿边清扫功能，优化了扫地机器人的清扫控制方法。
为了达到上述目的，本发明第四方面实施例提出一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现本发明第一方面实施例提出的扫地机器人清扫控制方法。
为达到上述目的，本发明实施例第五方面实施例提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例提出的扫地机器人清扫控制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例提出的一种扫地机器人的清扫控制方法；
图2为本发明实施例提出的一种碰撞探测器实际探测碰撞强度与碰撞点距碰撞探测器距离间的关系示意图；
图3为本发明实施例提出的一种扫地机器人碰撞探测实现的原理示意图；
图4为本发明实施例提出的一种扫地机器人上只设置有第一碰撞探测器时的结构示意图；
图5为本发明实施例提出的一种扫地机器人上设置有第一碰撞探测器、第二障碍物探测器和第三障碍物探测器时的结构示意图；
图6为本发明实施例提出的一种扫地机器人上仅设置有第二障碍物探测器和第三障碍物探测器时的结构示意图；
图7为本发明实施例提出的另一种扫地机器人碰撞探测实现的原理示意图；
图8为本发明实施例提出的扫地机器人碰撞后后退的两种情况的示意图；
图9为本发明实施例提出的一种碰撞探测器与距离探测器在扫地机器人上设置的示意图；
图10为本发明实施例提出的另一种碰撞探测器与距离探测器在扫地机器人上设置的示意图；
图11为本发明实施例提出的再一种碰撞探测器与距离探测器在扫地机器人上设置的示意图；
图12为本发明实施例提出的一种扫地机器人原地旋转角度与第二距离间对应关系示意图；
图13为本发明实施例提出的另一种扫地机器人原地旋转角度与第二距离间对应关系示意图；
图14为本发明实施例提出的扫地机器人在沿障碍物行驶时行驶方向发生偏离的示意图；
图15为本发明实施例提出的一种扫地机器人清扫控制装置的结构示意图；
图16为本发明实施例提出的一种扫地机器人的结构示意图；
图17为本发明实施例提出的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的扫地机器人的清扫控制方法及其装置、扫地机器人、电子设备和非临时性计算机可读存储介质。
图1为本发明实施例提出的一种扫地机器人的清扫控制方法。如图1所示，具体包括以下步骤：
步骤101，控制扫地机器人行进，触发扫地机器人上的碰撞探测器发出触发信号。
在本发明实施例中，扫地机器人上设置有碰撞探测器，在行驶过程中，可以通过碰撞探测器对障碍物进行碰撞探测，当被障碍物碰撞后，该碰撞探测器会生成触发信号，以通过该触发信息向扫地机器人告知碰撞事件的发生。。
本发明实施例中，可以在扫地机器人上设置有多个碰撞探测器，可以预先设置一定的碰撞强度值，碰撞探测器的碰撞强度大于该阈值时才可以判断扫地机器人与障碍物发生了碰撞。在此可以借助该阈值实现对多个不同探测器探测数据的分辨。
考虑到成本问题，扫地机器人上一般设置三个碰撞探测，这三个碰撞探测器的探测能力可以完全相同，由于碰撞探测器需要与障碍物发生碰撞才可实现数据的探测，参照图3所示，碰撞探测器需设置在扫地机器人前半扇的180°角范围内，在此可以将该扇面均分为三等份，每一份角度值为60°，三个碰撞探测器位于每一份小扇面的弧线的中点处，由于各个碰撞探测器的探测能力完全相同，如果碰撞发生在在每个两个小扇面的交界点处，处于该两个小扇面的碰撞探测器的碰撞强度相同，同时也根据上述碰撞点距离碰撞探测器越远，碰撞强度越小，可以得出如果每一小扇面内的碰撞强度均由该扇面内的碰撞探测器测量，则各个扇面间的交点为碰撞发生后碰撞强度最小的碰撞点。综上可以设定碰撞强度阈值稍小于交点处的碰撞强度，根据该阈值扫地机器人与障碍物发生碰撞时永远只有一个小扇面内的碰撞探测器的碰撞强度大于阈值，从而使得扫地机器人同时刻仅识别出一个碰撞探测器探测到障碍物，从而实现了碰撞探测器对扫地机器人前方障碍物分区域性探测，方便了后续的旋转方向的判断。其中，该阈值的大小随小扇面的角度变化而变化，而小扇面的角度与碰撞探测器的数量相关，故该碰撞强度阈值需跟随扫地机器人上设置的碰撞探测器数目变化。
而根据扫地机器人相对于障碍物的行驶方向，在不同情况下，扫地机器人可以有多种碰撞探测器组合的选择，具体如下：
可选地，设置在扫地机器人上的碰撞探测器可以仅包括第一碰撞探测器，如图4所示，即此时仅有第一碰撞探测器时便可以实现扫地机器人的障碍物探测功能。具体地，第一碰撞探测器设置在扫地机器人最前端，当障碍物与扫地机器人的最前端发生碰撞，碰撞探测器检测到的碰撞强度大于预设的碰撞强度阈值，扫地机器人判断自身确是与障碍物发生碰撞，实现对扫地机器人前进方向上障碍物的碰撞探测。
进一步地，可以测量扫地机器人正常行驶速度下与第一碰撞探测器夹角90°的两扇面点和障碍物碰撞时的碰撞强度(理想情况，可以采用迫近法实际获得)，设定该碰撞强度为碰撞强度阈值，便可以实现仅仅第一碰撞探测器对障碍物的全面探测。其中，虽然仅一个碰撞探测器能大大减少产品成本，由于在距碰撞探测器夹角90°的扇面点碰撞所产生的惯性力几乎全部作用在产生摩擦力上，该点实际测得的碰撞强度阈值极小，需要扫地机器人主动制动时的制动减速度极小，难以实现且不符合实际使用的需求。
更进一步地，设置在扫地机器人上的碰撞探测器还可以包括第二碰撞探测器和第三碰撞探测器，如图5所示。参照上述图3所示和上述描述，碰撞探测器分别探测各自区域内碰撞发生情况，各自分工互不干扰，实现对扫地机器人前进方向上障碍物的碰撞探测。
可选地，设置在扫地机器人上的障碍物探测器还可以只包括第二碰撞探测器和第三碰撞探测器，如图6所示。其中，第二碰撞探测器和第三碰撞探测器分别设置在扫地机器人机身两侧，参照图7所示，根据上述可以将扫地机器人前半扇的180°角范围均分为两份，两个小扇面的弧线的中心设置碰撞探测器，两份扇面弧的交点和两扇面弧的两端点为实际碰撞探测器探测的最小碰撞强度，设定碰撞强度阈值稍小于实际最小碰撞强度，从而实现扫地机器人对前进方向上障碍物的全面碰撞探测。
步骤102，根据触发信号控制扫地机器人后退第一距离。
本发明实施例中，扫地机器人在接收到障碍物探测器发出的触发信号后，判断出扫地机器人已经发生碰撞，此时，可以控制扫地机器人后退第一距离。其中，后退的第一距离应随着扫地机器人与障碍物间相对位置的变化做出适应性改变，具体如下：
如图8所示，如果用于检测碰撞发生的碰撞探测器为设置在扫地机器人机身最前端的第一碰撞探测器时，当扫地机器人以图示前进方向与障碍物发生碰撞，可以按原前进路线后退预设的第一距离，此时扫地机器的发生碰撞的点与障碍物之间的距离大致为第一距离。
如果发生碰撞的碰撞探测器不是最前端的碰撞探测器，可以根据检测到碰撞的目标碰撞探测器(左侧或者右侧)，确定与障碍物的相对位置关，进而得到相应的扫地机器人的后退的第一距离，此时的第一距离与最前端碰撞时所需后退的第一距离并不相等，即可以适当增加后退距离保证扫地机器人与障碍物间的距离。
步骤103，控制扫地机器人进行原地旋转，以使扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行。
本发明实施例中，在经过上述控制扫地机器人后退第一距离的步骤之后，扫地机器人在距障碍物一定距离处停止运行。之后，在扫地机器人保持与障碍物之间的距离不变的情况下，原地旋转直至扫地机器人行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行，以便在接下来的清扫过程中扫地机器人能够实现沿边清扫。
作为一种可能的实现方式，当碰撞探测器仅包括第一碰撞探测器，扫地机器人机身两侧对称设置有第一距离探测器和第二距离探测器，如图9所示，此时控制扫地机器人进行原地旋转。具体地，控制扫地机器人将当前位置(到达第一距离停止的位置)作为旋转的起始位置，按照设定的方向进行原地旋转。其中，设定方向包括逆时针方向和顺时针方向，扫地机器人可以借助第一距离探测器和第二距离探测器对障碍物相对于扫地机器人的方位作出大致判断，并依据该方位选择旋转方向，例如，当障碍物大致位于扫地机器人左前方时，扫地机器人顺时针旋转；当障碍大致位于扫地机器人右前方时，扫地机器人逆时针旋转；当障碍物垂直于扫地机器人行驶方向时，扫地机器人可以选择顺时针方向也可以选择逆时针方向。这样能够使得扫地机器人在达到行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行时旋转的角位移最小。
作为另一种可能的实现方式，当碰撞探测器还包括第二碰撞探测器和第三碰撞探测器，第二碰撞探测器和第三碰撞探测器对称设置在扫地机器人机身两侧，作为一种可行的碰撞探测器设置方式可参见图3；第一距离探测器与第二碰撞探测器设置在机身的一侧，第二距离探测器和第三碰撞探测器设置在机身地另一侧，如图10所示，此时控制扫地机器人进行原地旋转。具体地，首先根据上述碰撞探测器对扫地机器人分区域的碰撞探测的实现，从而识别探测数据所属的目标碰撞探测器，其中可能为第一碰撞探测器、第二碰撞探测器或第三碰撞探测器。在确定目标碰撞探测器后，可以根据其得出扫地机器人原地旋转方向。例如，目标碰撞探测器为第二碰撞探测器时，由于第二碰撞探测器设置于扫地机器人的左前部，判断出障碍物同样位于扫地机器人的左前方，确定扫地机器人顺时针方向原地旋转；目标碰撞探测器为第三碰撞探测器时，由于第三碰撞探测器设置于扫地机器人的右前部，判断出障碍物同样位于扫地机器人的右前方，确定扫地机器人逆时针方向原地旋转。在扫地机器人开始旋转后，控制开启与目标碰撞探测器处于同一侧的距离探测器，探测旋转过程中扫地机器人与障碍物之间的距离。
进一步地，还可能存在碰撞探测器仅包括第二碰撞探测器和第三碰撞探测器的情况。其中第二碰撞探测器和第三碰撞探测器对称设置在扫地机器人的机身两侧，作为一种可行的碰撞探测器设置方式可参见图7；第一距离探测器与第二碰撞探测器设置在机身的一侧，第二距离探测器和第三碰撞探测器设置在机身地另一侧，如图11所示，此时控制扫地机器人进行原地旋转。具体地，首先根据上述碰撞探测器对扫地机器人分区域的碰撞探测的实现，从而识别探测数据所属的目标碰撞探测器，其中可能为第二碰撞探测器或第三碰撞探测器。在确定目标碰撞探测器后，可以根据其得出扫地机器人原地旋转方向。例如，目标碰撞探测器为第二碰撞探测器时，由于第二碰撞探测器设置于扫地机器人的左前部，判断出障碍物同样位于扫地机器人的左前方，确定扫地机器人顺时针方向原地旋转；目标碰撞探测器为第三碰撞探测器时，由于第三碰撞探测器设置于扫地机器人的右前部，判断出障碍物同样位于扫地机器人的右前方，确定扫地机器人逆时针方向原地旋转。
在扫地机器人开始旋转后，控制开启与目标碰撞探测器处于同一侧的距离探测器，本发明实施例中将与目标碰撞探测器处于同一侧的距离探测器，称为目标距离探测器。通过该目标距离探测器实时探测旋转过程中扫地机器人与障碍物之间的距离，即第二距离，其中，第二距离随扫地机器人原地旋转不停变化。并在之后可以根据旋转过程中第二距离的变化趋势控制扫地机器人旋转至行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行的位置。关于根据变化趋势控制扫地机器人旋转至行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行的位置后续中进行介绍，此处不再赘述。
步骤104，控制扫地机器人按照行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制扫地机器人与障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
当扫地机器人根据上述步骤旋转至行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行位置后，扫地机器人沿当前方向启动行驶，开始沿边清扫，并在清扫过程中通过距离探测器对扫地机器人与障碍物之间距离的实时探测。进一步地，在探测到扫地机器人发生行驶偏离时适当调整行驶方向保证扫地机器人与障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
具体地，在确定扫地机器人行驶方向的时刻，目标距离探测器所得到的第二距离即为沿边清扫时目标距离探测器与障碍物之间所需要保持的第三距离，即第三距离为一固定值。其中，目标距离探测器为第一距离探测器和第二距离探测器中的一个，具体为上述扫地机器人旋转过程中所保留开启的那一个距离探测器。
进一步地，在扫地机器人沿边行驶的过程中，该目标距离探测器实时探测其与障碍物之间的距离，并根据当前检测到的扫地机器人与障碍物之间的距离，实时对扫地机器人的行驶方向进行调整，以使两者之间的距离维持在一定的范围内。
其中，在上述沿边行驶的过程中所维持的扫地机与障碍物之间的距离范围，包括第三距离。具体地，扫地机器人在距障碍物第三距离处开始启动沿边清扫，由于路面路况较差，扫地机器人驱动轮校正不到位或扫地机器人原地旋转时并没有完全达到行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行等可能的情况，扫地机器人可能偏离预设的行驶方向(平行障碍物的轮廓线或轮廓线的切线且与障碍物之间保持第三距离)，使得扫地机器人与障碍物之间的距离发生变化，扫地机器人可能远离障碍物无法实现沿边清扫，也可能靠近障碍物与障碍物发生碰撞。此时借助分析扫地机器人上的距离探测器所探测到的距离信息，对扫地机器人前进方向进行调整，使得扫地机器人回到预设行驶方向上。由于扫地机器人偏离预设行驶方向后扫地机器人会通过相应的调整重新回到距障碍物第三距离处，可以近似看作扫地机器人在行驶时偏离预设行驶方向做一段弧线运动并最终重新回到预设行驶方向上，在扫地机器人偏离-回复这一过程中，最远的偏移距离位于扫地机器人运动弧线的顶点处。当弧线凸向障碍物所在方向时，扫地机器人距离障碍物最近的时刻也不超出该弧线顶点；当弧线凹向障碍物所在方向时，扫地机器人距离障碍物最远的时刻同样也不超出该弧线顶点。故扫地机器人与障碍物之间的距离在边调整行驶方向边前进的过程中始终维持在一个范围之内，该距离范围中包括第三距离，第三距离一侧为凸向障碍物物方向弧线的高所代表的靠近障碍物的距离范围，另一侧为凹向障碍物弧线高所代表的远离障碍物的距离范围，远离距离范围和靠近距离范围共同组成扫地机器人与障碍物之间所维持的行驶距离范围。
本发明实施例提出的扫地机器人清扫控制方法，通过控制扫地机器人碰撞一次障碍物后，后退一固定距离，并调整机身旋转至扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线一致，并维持之后行驶过程中扫地机器人与障碍物之间的距离。这降低了扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的次数，并实现了扫地机器人高效自主的沿边清扫功能，优化了扫地机器人的清扫控制方法。
在本发明实施例中，距离探测器在扫地机器人原地旋转过程中对变化的第二距离作实时地探测，并根据第二距离确定扫地机器人的行驶方向，具体包括以下：
识别出最小的第二距离，根据最小的第二距离，确定扫地机器人当前所需的第一旋转角度；控制扫地机器人按照第一旋转角度进行旋转，得到扫地机器人的行驶方向。
作为一种可能的情况，当扫地机器人原地旋转时，第二距离先变小后变大，如图12所示。根据第二距离的变化趋势，找到第二距离开始变大的点，即为最小的第二距离。在该最小的第二距离点，目标碰撞探测器的探测方向垂直于障碍物，参照图12，扫地机器人通过旋转β角度便可以与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行得到扫地机器人行驶方向。其中，β角即为该种可能下扫地机器人旋转所需的第一旋转角度，β角度数值可以通过直角度数与距离探测器和障碍物之间的夹角α相减得到，其中α为产品设计时已经限定过的固定值，故β的角度值同样为固定值，可以存储在扫地机器人内部，以供直接使用。
作为另一种可能的情况，当扫地机器人原地旋转时，第二距离不经过变小过程直接开始变大，如图13所示。此时，旋转开始的点即为第二距离最小值所对应的点，图中过扫地机器人中心点和距离探测器的虚线与障碍物垂直，虚线与实线的夹角角度值为γ，扫地机器人前进方向与距离探测器探测方向的夹角为上述提及的固定角度α，通过直角角度值减去角度值α和角度γ的和，得出当前扫地机器人前进方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线所夹角度值θ，θ即为该种可能下扫地机器人旋转所需的第一旋转角度，扫地机器人通过旋转θ角度便可以与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行得到扫地机器人行驶方向。其中，参照图13，过距离探测器的实线虚线与障碍物之间构成一直角三角形，虚线长度为上述得出的第一距离，实线长度为第二距离的最小值，通过勾股定理和余弦定理即可得出γ角度值，进而得出第一旋转角度θ。
进一步的，考虑到惯性，距离探测器在设置在扫地机器人机身两侧的同时还应保证距离探测器设置到横向中轴线靠前一点的位置，即扫地机器人机身的侧前方。具体地，如果设置在扫地机器人的横向中轴线上，机器人需要旋转超出横向中轴线才会出现上述的第二距离先变大后边小的趋势，考虑到惯性作用，这种情况下，扫地机器人的行驶方向与障碍物的的轮廓线或轮廓线的切线不再平行，存在一定夹角。
在本发明实施例中，在上述得出第一旋转角度的角度值之后，还需要按照第一旋转角度进行旋转，从而得到扫地机器人与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线相同的行驶方向。具体包括如下：
获取识别出最小的第二距离的第一时刻；获取当前时刻与第一时刻的时间差，根据时间差和扫地机器人的旋转速度，获取从第一时刻至当前时刻的时间段内扫地机器人已经旋转的第二旋转角度；根据第一旋转角度和第二旋转角度，获取扫地机器人剩余的第三旋转角度，控制扫地机器人继续旋转第三旋转角度，得到扫地机器人的行驶方向。
具体地,根据第二距离的变化趋势，获取实际最小第二距离点，获取到达最小第二距离的第一时刻。同时考虑到实际旋转过程中，由于距离探测器通过探测出现第二距离变大趋势判断第二距离最小值的点，这种情况下扫地机器人已经旋转一个较小的角度，使得实际测量的最小第二距离要略大于实际最小第二距离。此时获取当前时刻与第一时刻的差值，即实际到达最小第二距离时与扫地机器人探测出到达最小第二距离时之间存在的时间差，可以根据扫地机器人原地旋转的转速和上述时间差，计算出第一时刻至当前时刻这一时间段内扫地机器人旋转过的角度，即第二旋转角度。
根据上述第一旋转角度和第二旋转角度，通过相减得出扫地机器人还未旋转的第三旋转角度，控制扫地机器人根据第三旋转角度旋转行驶方向至与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向相同，得到扫地机器人行驶方向。
进一步地，针对上述另一种可能的情况，即第二距离只存在变大的趋势，此时扫地机器人判断旋转起始的点为第二距离的最小值点，与实际的最小值点相同，故无需计算第二旋转角度与第三旋转角度，可以通过旋转第一旋转角度直接获得扫地机器人的行驶方向。
本发明实施例中，在完成上述扫地机器人原地旋转至行驶方向后，扫地机器人启动进行沿边清扫，但实际中由于各种情况扫地机器人的行驶方向可能会发生细微的变动，导致偏离行驶方向不能完成沿边清扫或是与障碍物发生碰撞。此时，需要根据当前扫地机器人与障碍物之间的距离，实时探测扫地机器人的方向变化，并在变化发生后尽可能地及时对行驶方向作出调整以回到原行驶方向上。具体包括如下：
将当前距离与第三距离进行比较；如果当前距离大于第三距离，则确定扫地机器人的行驶方向远离障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向，如果当前距离小于第三距离，则确定扫地机器人的行驶方向靠近障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向；根据当前距离与第三距离之间的差值，控制扫地机器人逆向旋转。
其中，将当前距离与第三距离进行比较，并参照图14。如果当前距离La大于第三距离，如图中(a)所示，扫地机器人朝向远离障碍物的方向行驶，扫地机器人在行驶一段距离后会远离墙壁，不能完成沿边清扫；如果当前距离Lb小于第三距离，如图中(b)所示，扫地机器人朝向靠近障碍物的方向行驶，扫地机器人在行驶一段时间后可能会与障碍物发生碰撞。
可选地，计算当前距离与第三距离之间的差值，若差值为正值，扫地机器人朝向远离障碍物的方向行驶，此时控制扫地机器人朝向靠近障碍物的方向行驶；同理，若差值为负值，控制扫地机器人朝向远离障碍物的方向行驶。其中，差值的绝对值与逆向调整扫地机器人行驶方向的程度呈正相关，差值的绝对值越大，障碍物的偏离越严重，扫地机器人逆向调整角度的程度越大。差值的绝对值与行驶方向调整程度的大小间存在一映射关系，存储于扫地机器人内。
进一步地，在扫地机器人的实际应用中可能存在障碍物上有不影响行驶的小范围内凹或外凸情况，影响距离探测器对当前扫地机器人与障碍物之间距离的探测和扫地机器人对是否调整行驶方向的判断。此时可以在探测到两者间的距离偏离第三距离到扫地机器人确定调整行驶方向之间设置一等待时间(该等待时间不可过长，要保证在偏离状态下经过该时间扫地机器人无法撞击障碍物)，在该等待时间内两者间的距离重新回到第三距离或在逐渐向第三距离的数值靠拢则扫地机器人放弃对行驶方向的调整，若两者间的距离仍然偏离第三距离的数值，则控制扫地机器人调整行驶方向，避免了在障碍物表面不平整状态下扫地机器人频繁调整行驶方向影响清扫效率。
其中，上述所涉及到的所有距离探测器，都可以是通过发射声波或是光波，经障碍物反射回被重新接收这一过程所耗费的时间，通过时间与光速或声速计算距离。
为了实现上述扫地机器人的清扫控制方法，本发明还提供一种扫地机器人清扫控制装置12。图15为本发明实施例提出的一种扫地机器人清扫控制装置的结构示意图。其中，扫地机器人上设置有碰撞探测器11和清扫控制装置12；碰撞探测器11用于对障碍物进行探测，且碰撞探测器11与清扫控制装置12连接。
具体地，清扫控制装置12包括：
碰撞探测模块121，用于控制扫地机器行进，触发扫地机器人上的碰撞探测器11发出触发信号；
后退控制模块122，用于根据触发信号，控制扫地机器人后退第一距离；
旋转控制模块123，用于控制扫地机器人进行原地旋转，以使扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；
行驶控制模块124，用于控制扫地机器人按照行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制扫地机器人与障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
当碰撞探测器11包括第一碰撞探测器111；其中，第一碰撞探测器111设置在扫地机器人的最前端；扫地机器人的机身两侧还对称设置有第一距离探测器和第二距离探测器。此时，旋转控制模块123，具体用于：
控制扫地机器人将当前位置作为起始位置，按照设定方向进行原地旋转；其中，设定方向包括逆时针方向和顺时针方向；
在旋转过程中，控制第一距离探测器和第二距离探测器同时进行距离探测，以从其中一个距离探测器中获取到扫地机器人与障碍物之间的第二距离；
根据第二距离，确定扫地机器人的行驶方向。
当碰撞探测器11还包括第二碰撞探测器112和第三碰撞探测器113；第二碰撞探测器112和第三碰撞探测器113对称设置在扫地机器人的机身两侧；第一距离探测器与第二碰撞探测器112设置在机身的一侧，第二距离探测器与第三碰撞探测器113设置在机身的另一侧。此时，旋转控制模块123，具体用于：
识别探测到碰撞的目标碰撞探测器11；其中，目标碰撞探测器11为第一碰撞探测器111、第二碰撞探测器112和第三碰撞探测器113中一个；
当目标碰撞探测器11为第二碰撞探测器112和第三碰撞探测器113中一个时，根据目标碰撞探测器11在扫地机器人上的安装位置，确定扫地机器人的旋转方向；
在扫地机器人旋转的过程中，控制与目标碰撞探测器11处于同一侧的目标距离探测器，获取扫地机器人与障碍物之间的第二距离；
根据第二距离，确定扫地机器人的行驶方向。
当碰撞探测器11只包括第二碰撞探测器112和第三碰撞探测器113；第二碰撞探测器112和第三碰撞探测器113对称设置在扫地机器人的机身两侧；第一距离探测器与第二碰撞探测器112设置在机身的一侧，第二距离探测器与第三碰撞探测器113设置在机身的另一侧。此时，旋转控制模块123，具体用于：
识别探测到碰撞的目标碰撞探测器11；其中，目标碰撞探测器11为第二碰撞探测器112和第三碰撞探测器113中一个；
根据目标碰撞探测器11在扫地机器人上的安装位置，确定扫地机器人的旋转方向；
在扫地机器人旋转的过程中，控制与目标碰撞探测器11处于同一侧的目标距离探测器，获取扫地机器人与障碍物之间的第二距离；
根据第二距离，确定扫地机器人的行驶方向。
旋转控制模块123，进一步用于：
识别出最小的第二距离，根据最小的第二距离，确定扫地机器人当前所需的第一旋转角度；
控制扫地机器人按照第一旋转角度进行旋转，得到扫地机器人的行驶方向。
旋转控制模块123，进一步用于：
获取识别出最小的第二距离的第一时刻；
获取当前时刻与第一时刻的时间差，根据时间差和扫地机器人的旋转速度，获取从第一时刻至当前时刻的时间段内扫地机器人已经旋转的第二旋转角度；
根据第一旋转角度和第二旋转角度，获取扫地机器人剩余的第三旋转角度，控制扫地机器人继续旋转第三旋转角度，得到扫地机器人的行驶方向。
行驶控制模块124，具体用于：
在确定扫地机器人的行驶方向行驶之后，获取目标距离探测器此时与障碍物之间的第三距离；其中，目标距离探测器为第一举例探测器和第二距离探测器中的一个；
在控制扫地机器人行驶的过程中，实时获取目标距离探测器与障碍物之间的当前距离；
根据当前距离，对扫地机器人的行驶方向进行调整，以使扫地机器人与障碍物之间的距离维持距离范围内；其中，距离范围包括第三距离。
行驶控制模块124，进一步用于：
将当前距离与第三距离进行比较；
如果当前距离大于第三距离，则确定扫地机器人的行驶方向远离障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向，如果当前距离小于第三距离，则确定扫地机器人的行驶方向靠近障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向；
根据当前距离与第三距离之间的差值，控制扫地机器人逆向旋转。
其中，碰撞探测器11为红外传感器或者超声波传感器。
本发明实施例提出的扫地机器人清扫控制装置12，通过控制扫地机器人碰撞一次障碍物后，后退一固定距离，并调整机身旋转至扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向一致，并维持之后行驶过程中扫地机器人与障碍物之间的距离。这降低了扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的次数，并实现了扫地机器人高效自主的沿边清扫功能，优化了扫地机器人的清扫控制方法。
为了实现上述实施例，本发明还提供一种扫地机器人。图16为本发明实施例提出的一种扫地机器人的结构示意图。如图16所示，扫地机器人上设置有碰撞探测器11，用于对障碍物进行探测；扫地机器人上还设置有上述第二方面实施例提出的扫地机器人清扫控制装置12；碰撞探测器11与清扫控制装置12连接。
本发明实施例提出的扫地机器人，通过控制扫地机器人碰撞一次障碍物后，后退一固定距离，并调整机身旋转至扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向一致，并维持之后行驶过程中扫地机器人与障碍物之间的距离。这降低了扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的次数，并实现了扫地机器人高效自主的沿边清扫功能，优化了扫地机器人的清扫控制方法。
为了实现上述实施例，本发明还提供一种电子设备。图17为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图17所示，该电子设备包括：存储器171和处理器172。
其中，处理器172通过读取存储器171中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述实施例中的扫地机器人的清扫控制方法。
为了实现上述实施例，本发明还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述实施例中的扫地机器人的清扫控制方法。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (21)

1.一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
控制扫地机器人行进，触发所述扫地机器人上的碰撞探测器发出触发信号；
根据所述触发信号控制所述扫地机器人后退第一距离；
控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；
控制所述扫地机器人按照所述行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞探测器包括第一碰撞探测器；其中，所述第一碰撞探测器设置在所述扫地机器人的最前端；所述扫地机器人的机身两侧还对称设置有第一距离探测器和第二距离探测器；
所述控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行，包括：
控制所述扫地机器人将当前位置作为起始位置，按照设定方向进行原地旋转；其中，所述设定方向包括逆时针方向和顺时针方向；
在旋转过程中，控制所述第一距离探测器和所述第二距离探测器同时进行距离探测，以从其中一个距离探测器中获取到所述扫地机器人与所述障碍物之间的第二距离；
根据所述第二距离，确定所述扫地机器人的行驶方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞探测器还包括第二碰撞探测器和第三碰撞探测器；所述第二碰撞探测器和所述第三碰撞探测器对称设置在所述扫地机器人的机身两侧；所述第一距离探测器与所述第二碰撞探测器设置在所述机身的一侧，所述第二距离探测器与所述第三碰撞探测器设置在所述机身的另一侧；
所述控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行，包括：
识别探测到碰撞的目标碰撞探测器；其中，所述目标碰撞探测器为所述第一碰撞探测器、所述第二碰撞探测器和所述第三碰撞探测器中一个；
所述目标碰撞探测器为所述第二碰撞探测器和所述第三碰撞探测器中一个，根据所述目标碰撞探测器在所述扫地机器人上的安装位置，确定所述扫地机器人的旋转方向；
在所述扫地机器人旋转的过程中，控制与所述目标碰撞探测器处于同一侧的目标距离探测器，获取所述扫地机器人与所述障碍物之间的第二距离；
根据所述第二距离，确定所述扫地机器人的行驶方向。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞探测器包括第二碰撞探测器和第三碰撞探测器；所述第二碰撞探测器和所述第三碰撞探测器对称设置在所述扫地机器人的机身两侧；所述第一距离探测器与所述第二碰撞探测器设置在所述机身的一侧，所述第二距离探测器与所述第三碰撞探测器设置在所述机身的另一侧；
所述控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行，包括：
识别探测到碰撞的目标碰撞探测器；其中，所述目标碰撞探测器为所述第二碰撞探测器和所述第三碰撞探测器中一个；
根据所述目标碰撞探测器在所述扫地机器人上的安装位置，确定所述扫地机器人的旋转方向；
在所述扫地机器人旋转的过程中，控制与所述目标碰撞探测器处于同一侧的目标距离探测器，获取所述扫地机器人与所述障碍物之间的第二距离；
根据所述第二距离，确定所述扫地机器人的行驶方向。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离，确定所述扫地机器人的行驶方向，包括：
识别出最小的所述第二距离，根据最小的所述第二距离，确定所述扫地机器人当前所需的第一旋转角度；
控制所述扫地机器人按照所述第一旋转角度进行旋转，得到所述扫地机器人的行驶方向。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人按照所述第一旋转角度进行旋转，得到所述扫地机器人的行驶方向包括：
获取识别出最小的所述第二距离的第一时刻；
获取当前时刻与所述第一时刻的时间差，根据所述时间差和所述扫地机器人的旋转速度，获取从所述第一时刻至所述当前时刻的时间段内所述扫地机器人已经旋转的第二旋转角度；
根据所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，获取所述扫地机器人剩余的第三旋转角度，控制所述扫地机器人继续旋转所述第三旋转角度，得到所述扫地机器人的行驶方向。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内，包括：
获取目标距离探测器此时与所述障碍物之间的第三距离；其中，所述目标距离探测器为所述第一举例探测器和所述第二距离探测器中的一个；
控制所述扫地机器人继续行驶，实时获取所述目标距离探测器与所述障碍物之间的当前距离；
根据所述当前距离，对所述扫地机器人的行驶方向进行调整，以使所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持所述距离范围内；其中，所述距离范围包括所述第三距离。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前距离，对所述扫地机器人的行驶方向进行调整，包括：
将所述当前距离与所述第三距离进行比较；
比较出所述当前距离大于所述第三距离，确定所述扫地机器人的行驶方向远离所述轮廓线或轮廓线的切线；
比较出所述当前距离小于所述第三距离，确定所述扫地机器人的行驶方向靠近所述轮廓线或轮廓线的切线；
根据所述当前距离与所述第三距离之间的差值，控制所述扫地机器人逆向旋转。
9.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述碰撞探测器为红外传感器或者超声波传感器。
10.一种扫地机器人的清扫控制装置，其特征在于，所述扫地机器人上设置有碰撞探测器，用于对障碍物进行探测；所述碰撞探测器与所述清扫控制装置连接；
所述清扫控制装置，包括：
碰撞探测模块，用于控制扫地机器人行进，触发所述扫地机器人上的碰撞探测器发出触发信号；
后退控制模块，用于根据所述触发信号，控制所述扫地机器人后退第一距离；
旋转控制模块，用于控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；
行驶控制模块，用于控制所述扫地机器人按照所述行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述碰撞探测器包括第一碰撞探测器；其中，所述第一碰撞探测器设置在所述扫地机器人的最前端；所述扫地机器人的机身两侧还对称设置有第一距离探测器和第二距离探测器；
所述旋转控制模块，具体用于：
控制所述扫地机器人将当前位置作为起始位置，按照设定方向进行原地旋转；其中，所述设定方向包括逆时针方向和顺时针方向；
在旋转过程中，控制所述第一距离探测器和所述第二距离探测器同时进行距离探测，以从其中一个距离探测器中获取到所述扫地机器人与所述障碍物之间的第二距离；
根据所述第二距离，确定所述扫地机器人的行驶方向。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述碰撞探测器还包括第二碰撞探测器和第三碰撞探测器；所述第二碰撞探测器和所述第三碰撞探测器对称设置在所述扫地机器人的机身两侧；所述第一距离探测器与所述第二碰撞探测器设置在所述机身的一侧，所述第二距离探测器与所述第三碰撞探测器设置在所述机身的另一侧；
所述旋转控制模块，具体用于：
识别探测到碰撞的目标碰撞探测器；其中，所述目标碰撞探测器为所述第一碰撞探测器、所述第二碰撞探测器和所述第三碰撞探测器中一个；
所述目标碰撞探测器为所述第二碰撞探测器和所述第三碰撞探测器中一个，根据所述目标碰撞探测器在所述扫地机器人上的安装位置，确定所述扫地机器人的旋转方向；
在所述扫地机器人旋转的过程中，控制与所述目标碰撞探测器处于同一侧的目标距离探测器，获取所述扫地机器人与所述障碍物之间的第二距离；
根据所述第二距离，确定所述扫地机器人的行驶方向。
13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述碰撞探测器包括第二碰撞探测器和第三碰撞探测器；所述第二碰撞探测器和所述第三碰撞探测器对称设置在所述扫地机器人的机身两侧；所述第一距离探测器与所述第二碰撞探测器设置在所述机身的一侧，所述第二距离探测器与所述第三碰撞探测器设置在所述机身的另一侧；
所述旋转控制模块，具体用于：
识别探测到碰撞的目标碰撞探测器；其中，所述目标碰撞探测器为所述第二碰撞探测器和所述第三碰撞探测器中一个；
根据所述目标碰撞探测器在所述扫地机器人上的安装位置，确定所述扫地机器人的旋转方向；
在所述扫地机器人旋转的过程中，控制与所述目标碰撞探测器处于同一侧的目标距离探测器，获取所述扫地机器人与所述障碍物之间的第二距离；
根据所述第二距离，确定所述扫地机器人的行驶方向。
14.根据权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，所述旋转控制模块，进一步用于：
识别出最小的所述第二距离，根据最小的所述第二距离，确定所述扫地机器人当前所需的第一旋转角度；
控制所述扫地机器人按照所述第一旋转角度进行旋转，得到所述扫地机器人的行驶方向。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述旋转控制模块，进一步用于：
获取识别出最小的所述第二距离的第一时刻；
获取当前时刻与所述第一时刻的时间差，根据所述时间差和所述扫地机器人的旋转速度，获取从所述第一时刻至所述当前时刻的时间段内所述扫地机器人已经旋转的第二旋转角度；
根据所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，获取所述扫地机器人剩余的第三旋转角度，控制所述扫地机器人继续旋转所述第三旋转角度，得到所述扫地机器人的行驶方向。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述行驶控制模块，进一步用于：
获取目标距离探测器此时与所述障碍物之间的第三距离；其中，所述目标距离探测器为所述第一举例探测器和所述第二距离探测器中的一个；
控制所述扫地机器人继续行驶，实时获取所述目标距离探测器与所述障碍物之间的当前距离；
根据所述当前距离，对所述扫地机器人的行驶方向进行调整，以使所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持所述距离范围内；其中，所述距离范围包括所述第三距离。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述行驶控制模块，进一步用于：
将所述当前距离与所述第三距离进行比较；
比较出所述当前距离大于所述第三距离，确定所述扫地机器人的行驶方向远离所述轮廓线或轮廓线的切线；
比较出所述当前距离小于所述第三距离，确定所述扫地机器人的行驶方向靠近所述轮廓线或轮廓线的切线；
根据所述当前距离与所述第三距离之间的差值，控制所述扫地机器人逆向旋转。
18.根据权利要求10-13任一项所述的装置，其特征在于，所述碰撞探测器为红外传感器或者超声波传感器。
19.一种扫地机器人，其特征在于，包括：所述扫地机器人上设置有碰撞探测器，用于对障碍物进行探测；所述碰撞探测器与所述清扫控制装置连接，以及如权利要求10-18任一项所述的扫地机器人的清扫控制装置。
20.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；
其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-9中任一所述的扫地机器人的清扫控制方法。
21.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的扫地机器人的清扫控制方法。
CN201811495567.5A 2018-12-07 2018-12-07 扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人 Pending CN109464075A (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811495567.5A CN109464075A (zh) 2018-12-07 2018-12-07 扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人
US16/702,488 US11278177B2 (en) 2018-12-07 2019-12-03 Cleaning control method and device for cleaning robot, and cleaning robot
EP19214005.1A EP3663885A1 (en) 2018-12-07 2019-12-06 Cleaning control method and device for cleaning robot, and cleaning robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811495567.5A CN109464075A (zh) 2018-12-07 2018-12-07 扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109464075A true CN109464075A (zh) 2019-03-15

Family

ID=65674792

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811495567.5A Pending CN109464075A (zh) 2018-12-07 2018-12-07 扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11278177B2 (zh)
EP (1) EP3663885A1 (zh)
CN (1) CN109464075A (zh)

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110192812A (zh) * 2019-05-15 2019-09-03 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种沿边跟随清洁的方法及清洁机器人
CN110609550A (zh) * 2019-09-11 2019-12-24 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人防止碰撞充电座的方法
CN110680243A (zh) * 2019-09-30 2020-01-14 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种扫地机器人沿墙清扫控制算法
CN110786786A (zh) * 2019-10-21 2020-02-14 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置
EP3663795A1 (en) * 2018-12-07 2020-06-10 Jiangsu Midea Cleaning Appliances Co., Ltd. Distance detection method and device for cleaning robot, and cleaning robot
CN111331602A (zh) * 2020-03-13 2020-06-26 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种应用于床被除螨机器人的场景识别软件算法
CN111958610A (zh) * 2020-07-24 2020-11-20 深圳乐动机器人有限公司 一种机器人沿边清洁的方法、装置、机器人及存储介质
CN112515563A (zh) * 2020-11-25 2021-03-19 深圳市杉川致行科技有限公司 障碍物的避让方法、扫地机器人及可读存储介质
WO2021120997A1 (zh) * 2019-12-20 2021-06-24 深圳市杉川机器人有限公司 自主机器人的控制方法及自主机器人
CN113031589A (zh) * 2021-02-02 2021-06-25 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人导航方法、装置及机器人
CN113616115A (zh) * 2021-07-14 2021-11-09 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种适用于扫地机的脱困算法
WO2022000961A1 (zh) * 2020-06-30 2022-01-06 珠海一微半导体股份有限公司 一种机器人越障的沿边路径选择方法、芯片及机器人
CN113974507A (zh) * 2021-09-30 2022-01-28 云鲸智能(深圳)有限公司 清洁机器人的地毯探测方法、装置、清洁机器人及介质
CN114601399A (zh) * 2021-12-08 2022-06-10 北京石头创新科技有限公司 清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和存储介质
CN114983293A (zh) * 2022-06-30 2022-09-02 深圳银星智能集团股份有限公司 一种自移动机器人
CN115137267A (zh) * 2022-07-13 2022-10-04 浙江欣奕华智能科技有限公司 一种清洁机器人的避障行走方法、装置、电子设备及介质
CN115443090A (zh) * 2020-04-24 2022-12-06 Lg电子株式会社 扫地机器人及扫地机器人的控制方法

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111300404B (zh) * 2019-12-09 2021-09-17 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种机器人脱困方法、装置及存储介质
CN111872939B (zh) * 2020-08-02 2021-06-08 珠海市一微半导体有限公司 机器人自动校准检测方法、芯片以及机器人
CN112006611A (zh) * 2020-08-19 2020-12-01 尚科宁家(中国)科技有限公司 清洁机器人
CN114587208B (zh) * 2021-07-26 2023-09-12 北京石头创新科技有限公司 一种清洁机器人的控制方法
CN115005711B (zh) * 2021-11-05 2024-05-14 追觅创新科技(苏州)有限公司 清洁机器人的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070234492A1 (en) * 2005-12-02 2007-10-11 Irobot Corporation Coverage robot mobility
CN103376801A (zh) * 2012-04-13 2013-10-30 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 自移动地面处理机器人及其清洁工作的控制方法
CN106073630A (zh) * 2015-04-29 2016-11-09 Lg电子株式会社 机器人吸尘器
CN106575123A (zh) * 2014-08-29 2017-04-19 东芝生活电器株式会社 自律行驶体以及电动吸尘器
CN107817800A (zh) * 2017-11-03 2018-03-20 北京奇虎科技有限公司 机器人及机器人的碰撞处理方法、电子设备
CN107831766A (zh) * 2017-10-30 2018-03-23 北京奇虎科技有限公司 机器人的碰撞处理方法、装置及机器人

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10476730B2 (en) * 2008-09-23 2019-11-12 Origin Wireless, Inc. Methods, apparatus, servers, and systems for human identification based on human radio biometric information
US10291460B2 (en) * 2012-12-05 2019-05-14 Origin Wireless, Inc. Method, apparatus, and system for wireless motion monitoring
US10168414B2 (en) * 2014-07-17 2019-01-01 Origin Wireless, Inc. Wireless signals and techniques for determining locations of objects in multi-path environments
CN102039595B (zh) 2009-10-09 2013-02-27 泰怡凯电器(苏州)有限公司 自移动地面处理机器人及其贴边地面处理的控制方法
US20120065829A1 (en) 2010-09-15 2012-03-15 Jyh-Cheng Yu Wall-following Moving Device
US8670752B2 (en) * 2010-09-24 2014-03-11 At&T Intellectual Property I, L.P. Providing integrated service-entity premium communication services
US9119236B1 (en) * 2011-03-04 2015-08-25 Alarm.Com Incorporated Monitoring system control technology
US11012285B2 (en) * 2012-12-05 2021-05-18 Origin Wireless, Inc. Methods, apparatus, servers, and systems for vital signs detection and monitoring
US10397039B2 (en) * 2012-12-05 2019-08-27 Origin Wireless, Inc. Apparatus, systems and methods for fall-down detection based on a wireless signal
US10270642B2 (en) * 2012-12-05 2019-04-23 Origin Wireless, Inc. Method, apparatus, and system for object tracking and navigation
US10374863B2 (en) * 2012-12-05 2019-08-06 Origin Wireless, Inc. Apparatus, systems and methods for event recognition based on a wireless signal
US9208676B2 (en) * 2013-03-14 2015-12-08 Google Inc. Devices, methods, and associated information processing for security in a smart-sensored home
EP2712139A1 (en) * 2012-09-24 2014-03-26 ST-Ericsson SA Symbol time offset correction via intercarrier interference detection in an OFDM receiver
US20170212210A1 (en) * 2014-07-17 2017-07-27 Origin Wireless, Inc. Wireless positioning systems
US9753796B2 (en) * 2013-12-06 2017-09-05 Lookout, Inc. Distributed monitoring, evaluation, and response for multiple devices
US9078153B1 (en) * 2014-10-31 2015-07-07 Quantenna Communications, Inc. Wireless local area network with spatial diagnostics
CN108700652B (zh) * 2015-12-09 2023-04-21 欧利景无线有限公司 用于无线事件检测和监控的方法、装置和系统
CN108156126B (zh) * 2016-12-02 2020-12-08 阿里巴巴集团控股有限公司 物联网设备的烧录校验方法及装置、身份认证方法及装置
US10436615B2 (en) * 2017-04-24 2019-10-08 Carnegie Mellon University Virtual sensor system
CN107544524A (zh) 2017-10-30 2018-01-05 北京奇虎科技有限公司 机器人的碰撞处理方法、装置及机器人
CN108932480B (zh) * 2018-06-08 2022-03-15 电子科技大学 基于1d-cnn的分布式光纤传感信号特征学习与分类方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070234492A1 (en) * 2005-12-02 2007-10-11 Irobot Corporation Coverage robot mobility
CN103376801A (zh) * 2012-04-13 2013-10-30 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 自移动地面处理机器人及其清洁工作的控制方法
CN106575123A (zh) * 2014-08-29 2017-04-19 东芝生活电器株式会社 自律行驶体以及电动吸尘器
CN106073630A (zh) * 2015-04-29 2016-11-09 Lg电子株式会社 机器人吸尘器
CN107831766A (zh) * 2017-10-30 2018-03-23 北京奇虎科技有限公司 机器人的碰撞处理方法、装置及机器人
CN107817800A (zh) * 2017-11-03 2018-03-20 北京奇虎科技有限公司 机器人及机器人的碰撞处理方法、电子设备

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3663795A1 (en) * 2018-12-07 2020-06-10 Jiangsu Midea Cleaning Appliances Co., Ltd. Distance detection method and device for cleaning robot, and cleaning robot
US11474526B2 (en) 2018-12-07 2022-10-18 Midea Robozone Technology Co., Ltd. Distance detection method and device for cleaning robot, and cleaning robot
CN110192812A (zh) * 2019-05-15 2019-09-03 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种沿边跟随清洁的方法及清洁机器人
CN110609550A (zh) * 2019-09-11 2019-12-24 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人防止碰撞充电座的方法
CN110680243A (zh) * 2019-09-30 2020-01-14 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种扫地机器人沿墙清扫控制算法
WO2021077562A1 (zh) * 2019-10-21 2021-04-29 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置
CN110786786A (zh) * 2019-10-21 2020-02-14 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置
WO2021120997A1 (zh) * 2019-12-20 2021-06-24 深圳市杉川机器人有限公司 自主机器人的控制方法及自主机器人
CN111331602A (zh) * 2020-03-13 2020-06-26 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种应用于床被除螨机器人的场景识别软件算法
CN111331602B (zh) * 2020-03-13 2021-07-13 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种应用于床被除螨机器人的场景识别软件算法
CN115443090B (zh) * 2020-04-24 2024-04-30 Lg电子株式会社 扫地机器人及扫地机器人的控制方法
CN115443090A (zh) * 2020-04-24 2022-12-06 Lg电子株式会社 扫地机器人及扫地机器人的控制方法
WO2022000961A1 (zh) * 2020-06-30 2022-01-06 珠海一微半导体股份有限公司 一种机器人越障的沿边路径选择方法、芯片及机器人
CN111958610A (zh) * 2020-07-24 2020-11-20 深圳乐动机器人有限公司 一种机器人沿边清洁的方法、装置、机器人及存储介质
CN112515563A (zh) * 2020-11-25 2021-03-19 深圳市杉川致行科技有限公司 障碍物的避让方法、扫地机器人及可读存储介质
CN113031589A (zh) * 2021-02-02 2021-06-25 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人导航方法、装置及机器人
CN113616115A (zh) * 2021-07-14 2021-11-09 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种适用于扫地机的脱困算法
CN113974507A (zh) * 2021-09-30 2022-01-28 云鲸智能(深圳)有限公司 清洁机器人的地毯探测方法、装置、清洁机器人及介质
CN113974507B (zh) * 2021-09-30 2023-09-12 云鲸智能(深圳)有限公司 清洁机器人的地毯探测方法、装置、清洁机器人及介质
CN114601399A (zh) * 2021-12-08 2022-06-10 北京石头创新科技有限公司 清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和存储介质
CN114983293A (zh) * 2022-06-30 2022-09-02 深圳银星智能集团股份有限公司 一种自移动机器人
CN115137267A (zh) * 2022-07-13 2022-10-04 浙江欣奕华智能科技有限公司 一种清洁机器人的避障行走方法、装置、电子设备及介质
CN115137267B (zh) * 2022-07-13 2024-03-26 浙江欣奕华智能科技有限公司 一种清洁机器人的避障行走方法、装置、电子设备及介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20200178750A1 (en) 2020-06-11
US11278177B2 (en) 2022-03-22
EP3663885A1 (en) 2020-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109464075A (zh) 扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人
CN109567678A (zh) 扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人
US11960304B2 (en) Localization and mapping using physical features
CN104460666B (zh) 一种基于距离矢量的机器人自主避障移动控制方法
US9844876B2 (en) Robot cleaner and control method thereof
CN112327878B (zh) 一种基于tof摄像头的障碍物分类避障控制方法
CN103376801B (zh) 自移动地面处理机器人及其清洁工作的控制方法
CN109997089B (zh) 地面处理机和地面处理方法
KR101566207B1 (ko) 로봇 청소기 및 그 제어방법
US20140190514A1 (en) Floor treatment machine and method for treating floor surfaces
CN106662875A (zh) 自主行走体装置
CN109407670A (zh) 扫地机器人的距离探测方法及其装置和扫地机器人
CN111582566B (zh) 路径规划方法及规划装置、智能机器人及存储介质
CN111337022B (zh) 一种目标障碍物的检测方法、装置和机器人
US20050171639A1 (en) Self-running cleaner with anti-overturning capability
CN106998985A (zh) 移动机器人区域清洁
CN102782600A (zh) 自动移动体及其控制方法
EP3611589B1 (en) Method for controlling motion of robot based on map prediction
CN108693880A (zh) 智能移动设备及其控制方法、存储介质
CN106843239A (zh) 基于地图预测的机器人运动控制方法
CN112987725A (zh) 一种基于障碍物的避开方法、芯片及清洁机器人
CN107962569A (zh) 一种机器人的碰撞检测方法、装置及智能机器人
WO2024037262A1 (zh) 一种机器人通过窄道的导航方法、芯片及机器人
US20220100197A1 (en) Self-propelled device and method for controlling the same
CN115500737A (zh) 一种地面介质探测方法、装置及清洁设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190315

RJ01 Rejection of invention patent application after publication