CN113031589A - 机器人导航方法、装置及机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人导航方法、装置及机器人。该机器人导航方法包括：在机器人沿第一行驶方向行驶过程中，若检测到机器人发生碰撞，控制机器人停止行驶并停止执行导航任务；控制机器人沿第二行驶方向倒退行驶预设距离，第二行驶方向与第一行驶方向的夹角为第一预设角度；若在机器人倒退行驶预设距离的过程中未检测到机器人发生碰撞，则控制机器人沿第三行驶方向行驶以继续执行导航任务，第三行驶方向与第一行驶方向的夹角为第二预设角度。上述机器人导航方法在机器人发生碰撞后能够按照新的方向继续行驶以执行导航任务，而不需要人工干预，能够实现机器人的高度自动化，减少人力投入。
Description
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及机器人导航方法、装置及机器人。
背景技术
机器人在导航过程中，一般可以借助雷达、RGBD(RGB+Depth，包含色彩信息和距离深度信息的颜色深度图像)等模块识别出行机器人进路线上是否存在障碍物，进而做出相应控制以防止机器人与障碍物发生碰撞。但是，存在机器人无法识别出行进路线上存在的障碍物、或者障碍物太小被过滤掉等情况，这样机器人很容易与障碍物发生碰撞。而机器人一旦与障碍物发生碰撞，则可能对机器人造成损伤，无法继续执行后续任务。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本申请实施例提供了机器人导航方法、装置及机器人。
本申请是通过如下技术方案实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人导航方法，包括：
在机器人沿第一行驶方向行驶过程中，若检测到所述机器人发生碰撞，控制所述机器人停止行驶并停止执行导航任务；
控制所述机器人沿第二行驶方向倒退行驶预设距离，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向的夹角为第一预设角度；
若在所述机器人倒退行驶预设距离的过程中未检测到所述机器人发生碰撞，则控制所述机器人沿第三行驶方向行驶以继续执行所述导航任务，所述第三行驶方向与所述第一行驶方向的夹角为第二预设角度。
在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述控制所述机器人沿第二行驶方向倒退行驶预设距离，包括：
若所述机器人的碰撞部位为机器人的正面，则所述第一预设角度大于或等于90°且小于或等于180°；
若所述机器人的碰撞部位为机器人的侧面，且所述碰撞部位位于所述第一行驶方向的第一侧，则所述第二行驶方向指向所述第一行驶方向的第二侧，以及所述第一预设角度大于或等于90°且小于或等于180°，或者所述第二行驶方向指向所述第一行驶方向的第一侧，所述第一预设角度大于90°。
在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向相反。
在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述控制所述机器人沿第三行驶方向行驶以继续执行所述导航任务，包括：
控制所述机器人旋转使得所述机器人的正面朝向所述第三行驶方向；
控制所述机器人沿所述第三行驶方向行驶以继续执行所述导航任务。
在第一方面的第四种可能的实现方式中，若所述机器人的碰撞部位为机器人的正面，则所述第二预设角度大于或等于90°且小于或等于180°；
若所述机器人的碰撞部位为机器人的侧面，且所述碰撞部位位于所述第一行驶方向的第一侧，则所述第三行驶方向指向所述第一行驶方向的第二侧，以及所述第二预设角度大于90°且小于或等于180°，或者所述第三行驶方向指向所述第一行驶方向的第一侧，所述第二预设角度大于90°。
在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述第三行驶方向与所述第一行驶方向相反。
在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述方法还包括：
若在所述机器人倒退行驶预设距离的过程中检测到所述机器人发生碰撞，控制所述机器人停止行驶，并向用户终端发送维护提示信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种机器人导航装置，包括：
碰撞检测模块，用于在机器人沿第一行驶方向行驶过程中，若检测到所述机器人发生碰撞，控制所述机器人停止行驶并停止执行导航任务；
倒退行驶模块，用于控制所述机器人沿第二行驶方向倒退行驶预设距离，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向的夹角为第一预设角度；
导航任务执行模块，用于若在所述机器人倒退行驶预设距离的过程中未检测到所述机器人发生碰撞，则控制所述机器人沿所述第三行驶方向行驶以继续执行所述导航任务，所述第三行驶方向与所述第一行驶方向的夹角为第二预设角度。
第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的机器人导航方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的机器人导航方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行如第一方面所述的机器人导航方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
本申请实施例中，在机器人沿第一行驶方向行驶过程中，若检测到机器人发生碰撞，控制机器人停止行驶并停止执行导航任务。之后，控制机器人沿第二行驶方向倒退行驶预设距离。若在机器人倒退行驶预设距离的过程中未检测到机器人发生碰撞，则控制机器人沿第三行驶方向行驶以继续执行导航任务。由此可见，本申请实施例在机器人发生碰撞后能够停止行驶和导航任务并倒退预设距离，之后按照新的方向继续行驶以执行导航任务，而不需要人工干预，能够实现机器人的高度自动化，减少人力投入。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的机器人导航方法的应用场景示意图；
图2是本申请实施例提供的机器人导航方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的行驶方向之间夹角的示意图；
图4(a)至图4(c)是本申请实施例提供的机器人执行导航任务的场景示意图；
图5(a)至图5(c)是本申请实施例提供的机器人执行导航任务的场景示意图；
图6是本申请实施例提供的碰撞监测单元的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的机器人导航方法的流程示意图；
图8是本申请实施例提供的机器人导航装置的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
机器人在导航过程中，一般可以借助雷达、RGBD(RGB+Depth，包含色彩信息和距离深度信息的颜色深度图像)等模块识别出行机器人进路线上是否存在障碍物，进而做出相应控制以防止机器人与障碍物发生碰撞。但是，存在机器人无法识别出行进路线上存在的障碍物、或者障碍物太小被过滤掉等情况，这样机器人很容易与障碍物发生碰撞。而机器人一旦与障碍物发生碰撞，则可能对机器人造成损伤，无法继续执行后续任务。
基于上述问题，本申请实施例提供一种机器人导航方法，在机器人沿第一行驶方向行驶过程中，若检测到机器人发生碰撞，控制机器人停止行驶并停止执行导航任务。之后，控制机器人沿第二行驶方向倒退行驶预设距离。若在机器人倒退行驶预设距离的过程中未检测到机器人发生碰撞，则控制机器人沿第三行驶方向行驶以继续执行导航任务。由此可见，本申请实施例在机器人发生碰撞后能够停止行驶和导航任务并倒退预设距离，之后按照新的方向继续行驶以执行导航任务，而不需要人工干预，实现机器人的高度自动化，减少人力投入。
举例说明，本申请实施例可以应用到如图1所示的示例性场景中。其中，机器人10和障碍物20构成上述机器人导航方法的应用场景。
具体的，机器人10上设置有碰撞监测单元11(图1中的粗实线)，在机器人10与障碍物20发生碰撞时，机器人10的控制单元能够通过碰撞监测单元11获取到碰撞信息。例如，碰撞监测单元11可以设置在机器人10正面和侧面，在碰撞监测单元11外部可以设置有防撞条。在机器人10与障碍物20发生碰撞时，通过防撞条吸收一部分能量，防止碰撞对碰撞监测单元11带来的损害。
其中，机器人10可以包括正面、第一侧面、第二侧面和背面等多个部位。机器人10的正面和背面为相对的两个部位，机器人10的第一侧面和第二侧面为相对的两个部位。例如，图1中，碰撞监测单元11在虚线椭圆中的部位为机器人10的正面，碰撞监测单元11在虚线椭圆之上的部位为机器人10的第一侧面，碰撞监测单元11在虚线椭圆之下的部位为机器人10的第二侧面。碰撞监测单元11之外的部位为机器人10的背面。
一些实施例中，碰撞监测单元11可以分为三个部分，三个部分与机器人10的正面、第一侧面和第二侧面一一对应。根据碰撞监测单元11中检测到碰撞信息的部分，即可以确定机器人10与障碍物20发生碰撞的部位。
示例性的，机器人10在按照图1所示的行驶方向行驶的过程中，与前方的障碍物20发生碰撞。此时，碰撞监测单元11检测到机器人10发生碰撞以及碰撞部位(例如为机器人10的正面、第一侧面或第二侧面)。
需要说明的是，机器人10能够向前行驶或向后行驶，而且机器人10在行驶过程中能够改变行驶方向。
以下结合图1对本申请的机器人导航方法进行详细说明。
图2是本申请一实施例提供的机器人导航方法的示意性流程图。参照图2，该机器人导航方法的详述如下：
步骤101，在机器人沿第一行驶方向行驶过程中，若检测到所述机器人发生碰撞，控制所述机器人停止行驶并停止执行导航任务。
其中，机器人在执行导航任务的过程中，机器人的行驶方向可能为一个或多个。机器人按照一个或多个行驶方向行驶，以完成该导航任务。而第一行驶方向可以为机器人在执行导航任务的过程中，机器人行驶的任一个行驶方向。
一些实施例中，参见图4(a)，机器人10沿行驶方向A1行驶的过程中，与障碍物20发生碰撞，碰撞部位为机器人10的正面。碰撞监测单元11检测到该碰撞信息，将该碰撞信息发生给机器人10的控制单元。机器人10的控制单元根据该碰撞信息控制机器人停止行驶，并暂时停止执行导航任务。
一些实施例中，参见图5(a)，机器人10沿行驶方向行驶B1的过程中，与障碍物20发生碰撞，碰撞部位为机器人10的第一侧面。碰撞监测单元11检测到该碰撞信息，将该碰撞信息发生给机器人10的控制单元。机器人10的控制单元根据该碰撞信息控制机器人停止行驶，并暂时停止执行导航任务。
步骤102，控制所述机器人沿第二行驶方向倒退行驶预设距离。
其中，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向的夹角为第一预设角度。参见图3，α为第二行驶方向与第一行驶方向的夹角。
其中，上述预设距离可以根据实际情况设置。例如，该预设距离c＝a*l，l为机器人10的长度，a为大于0的系数。又例如，该预设距离可以为预设数值，例如30厘米、50厘米、80厘米、100厘米、200厘米等预设数值。
一些实施例中，若碰撞部位为机器人10的正面，机器人10的控制单元可以控制机器人沿第二行驶方向倒退预设距离。该第一预设角度可以为大于或等于90°且小于或等于180°的任意角度。即，图3中的α可以为大于或等于90°且小于或等于180°的任意角度。
例如，在图4(b)中，第一预设角度为180°，即机器人沿与行驶方向A1相反的行驶方向A2倒退预设距离。
一些实施例中，若碰撞部位为机器人10的第一侧面，机器人10的控制单元可以控制机器人沿第二行驶方向倒退预设距离。若碰撞部位位于第一行驶方向的第一侧，则第二行驶方向指向第一行驶方向的第二侧，以及第一预设角度大于或等于90°且小于或等于180°，即图3中的β可以为大于或等于90°且小于或等于180°的任意角度。或者，第二行驶方向指向第一行驶方向的第一侧，第一预设角度大于90°且小于或等于180°，即图3中的β可以为大于90°且小于或等于180°的任意角度。
例如，在图5(b)中，第一预设角度为180°，即机器人沿与行驶方向B1相反的行驶方向B2倒退预设距离。
一些实施例中，碰撞监测单元11可以包括多个传感器，每个传感器对应机器人10的一个位置。
参见图6，机器人10的碰撞监测单元11包括多个传感器，分别为传感器1至传感器7，传感器1至传感器7均匀间隔设置在防撞条中。
若传感器1至传感器3检测到碰撞信息，则说明碰撞部位为机器人10的第一侧面。若传感器4检测到碰撞信息，则说明碰撞部位为机器人10的正面。若传感器5至7检测到碰撞信息，则碰撞部位为机器人10的第二侧面。
或者，若传感器1至传感器2检测到碰撞信息，则说明碰撞部位为机器人10的第一侧面。若传感器3至传感器5检测到碰撞信息，则说明碰撞部位为机器人10的正面。若传感器6至7检测到碰撞信息，则碰撞部位为机器人10的第二侧面。
步骤103，若在所述机器人倒退行驶预设距离的过程中未检测到所述机器人发生碰撞，则控制所述机器人沿第三行驶方向行驶以继续执行所述导航任务。
一些实施例中，步骤103可以为：控制机器人旋转使得机器人的正面朝向第三行驶方向；控制机器人沿第三行驶方向行驶以继续执行导航任务。其中，第三行驶方向与第一行驶方向的夹角为第二预设角度。参见图3，β为第三行驶方向与第一行驶方向的夹角。
一些实施例中，若机器人10的碰撞部位为机器人的正面，则第二预设角度为大于或等于90°且小于或等于180°的任意角度。例如，图4(c)中，第二预设角度为180°，即机器人沿与行驶方向A1相反的行驶方向A3行驶以继续执行导航任务。此时，行驶方向A2与行驶方向A3相同，不同的是，机器人10沿行驶方向A2倒退行驶，而沿行驶方向A3正向行驶。
一些实施例中，若机器人的碰撞部位为机器人的侧面，且碰撞部位位于第一行驶方向的第一侧，则第三行驶方向指向第一行驶方向的第二侧，以及第二预设角度大于90°且小于或等于180°。或者，第三行驶方向指向第一行驶方向的第一侧，第二预设角度大于90°且小于或等于180°。
例如，图5(c)中，第二预设角度为180°，即机器人沿与行驶方向B1相反的行驶方向B3行驶以继续执行导航任务。此时，行驶方向B2与行驶方向B3相同，不同的是，机器人10沿行驶方向B2倒退行驶，而沿行驶方向B3正向行驶。
上述机器人导航方法，在机器人沿第一行驶方向行驶过程中，若检测到机器人发生碰撞，控制机器人停止行驶并停止执行导航任务。之后，控制机器人沿第二行驶方向倒退行驶预设距离。若在机器人倒退行驶预设距离的过程中未检测到机器人发生碰撞，则控制机器人沿第三行驶方向行驶以继续执行导航任务。由此可见，本申请实施例在机器人发生碰撞后能够停止行驶和导航任务并倒退预设距离，之后按照新的方向继续行驶以执行导航任务，而不需要人工干预，实现机器人的高度自动化，减少人力投入。
图7示出了本申请实施例提供的机器人导航方法的流程示意图。参见图7，上述机器人导航方法可以包括以下步骤：
步骤301，机器人开始执行导航任务。
步骤302，是否检测到机器人发生碰撞。
其中，机器人执行导航任务时，可以沿第一行驶方向行驶。在机器人沿第一行驶方向行驶过程中，需要实时检测机器人是否发生碰撞，或每隔预设时间检测一次机器人是否发生碰撞。若检测到机器人发生碰撞，则执行步骤303，否则执行步骤307。
步骤303，控制机器人后退预设距离。
其中，可以控制机器人按照与第一行驶方向相反的第二行驶方向，后退预设距离。
步骤304，在机器人后退预设距离的过程中，检测机器人是否发生碰撞。
其中，若在机器人后退预设距离的过程中，检测到机器人发生碰撞，说明机器人所处位置不可以继续执行导航任务，需要人工干预，执行步骤308。若未检测到机器人发生碰撞，说明机器人所处位置可以继续自动执行后续任务，不需要人工干预，执行步骤305。
步骤305，控制机器人旋转180°。
步骤306，在机器人旋转过程中，检测机器人是否发生碰撞。
其中，若在机器人旋转过程中，检测到机器人发生碰撞，说明机器人所处位置不可以继续执行导航任务，需要人工干预，执行步骤308。若未检测到机器人发生碰撞，说明机器人所处位置可以继续自动执行后续任务，不需要人工干预，执行步骤307。
步骤307，机器人继续执行导航任务。
例如，若步骤302中未检测到机器人发生碰撞，则机器人可以继续沿第一行驶方向行驶，以继续执行导航任务。若步骤302中检测到机器人发生碰撞，经过步骤303至步骤306之后，机器人可以沿第三行驶方向行驶，以继续执行导航任务。
步骤308，机器人结束执行导航任务。
例如，机器人可以在执行完成导航任务之后，结束执行导航任务。或者，在步骤304或步骤306中，若检测到机器人发生碰撞，说明机器人所处位置不可以继续执行导航任务，需要人工干预，此时机器人结束执行导航任务。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的机器人导航方法，图8示出了本申请实施例提供的机器人导航装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参见图8，本申请实施例中的机器人导航装置400可以包括碰撞检测模块401、倒退行驶模块402和导航任务执行模块403。
其中，碰撞检测模块401，用于在机器人沿第一行驶方向行驶过程中，若检测到所述机器人发生碰撞，控制所述机器人停止行驶并停止执行导航任务。倒退行驶模块402，用于控制所述机器人沿第二行驶方向倒退行驶预设距离，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向的夹角为第一预设角度。导航任务执行模块403，用于若在所述机器人倒退行驶预设距离的过程中未检测到所述机器人发生碰撞，则控制所述机器人沿所述第三行驶方向行驶以继续执行所述导航任务，所述第三行驶方向与所述第一行驶方向的夹角为第二预设角度。
可选的，倒退行驶模块402具体用于：若所述机器人的碰撞部位为机器人的正面，则所述第一预设角度大于或等于90°且小于或等于180°；若所述机器人的碰撞部位为机器人的侧面，且所述碰撞部位位于所述第一行驶方向的第一侧，则所述第二行驶方向指向所述第一行驶方向的第二侧，以及所述第一预设角度大于或等于90°且小于或等于180°，或者所述第二行驶方向指向所述第一行驶方向的第一侧，所述第一预设角度大于90°。
一些实施例中，第二行驶方向和第一行驶方向相反，两者夹角为180°。
可选的，导航任务执行模块403可以包括旋转单元和执行单元。其中，旋转单元用于控制所述机器人旋转使得所述机器人的正面朝向所述第三行驶方向。执行单元用于控制所述机器人沿所述第三行驶方向行驶以继续执行所述导航任务。
一个实施例中，若所述机器人的碰撞部位为机器人的正面，则所述第二预设角度大于或等于90°且小于或等于180°。若所述机器人的碰撞部位为机器人的侧面，且所述碰撞部位位于所述第一行驶方向的第一侧，则所述第三行驶方向指向所述第一行驶方向的第二侧，以及所述第二预设角度大于90°且小于或等于180°，或者所述第三行驶方向指向所述第一行驶方向的第一侧，所述第二预设角度大于90°。
一些实施例中，第三行驶方向与第一行驶方向相反，两者夹角为180°。
可选的，上述机器人导航装置还可以包括导航任务停止执行模块。该导航任务停止执行模块用于在所述机器人倒退行驶预设距离的过程中检测到所述机器人发生碰撞，控制所述机器人停止执行导航任务，并向用户终端发送维护提示信息。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种机器人，参见图9，该机器人500可以包括：至少一个处理器510、存储器520以及存储在所述存储器520中并可在所述至少一个处理器510上运行的计算机程序521，所述处理器510执行所述计算机程序521时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图2所示实施例中的步骤101至步骤103。或者，处理器510执行所述计算机程序521时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示模块401至403的功能。
示例性的，计算机程序521可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器520中，并由处理器510执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序521在机器人500中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，图9仅仅是机器人的示例，并不构成对机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器510可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器520可以是机器人的内部存储单元，也可以是机器人的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。所述存储器520用于存储所述计算机程序以及机器人所需的其他程序和数据。所述存储器520还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机器人导航方法各个实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现上述机器人导航方法各个实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：
在机器人沿第一行驶方向行驶过程中，若检测到所述机器人发生碰撞，控制所述机器人停止行驶并停止执行导航任务；
控制所述机器人沿第二行驶方向倒退行驶预设距离，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向的夹角为第一预设角度；
若在所述机器人倒退行驶预设距离的过程中未检测到所述机器人发生碰撞，则控制所述机器人沿第三行驶方向行驶以继续执行所述导航任务，所述第三行驶方向与所述第一行驶方向的夹角为第二预设角度。
2.如权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述控制所述机器人沿第二行驶方向倒退行驶预设距离，包括：
若所述机器人的碰撞部位为机器人的正面，则所述第一预设角度大于或等于90°且小于或等于180°；
若所述机器人的碰撞部位为机器人的侧面，且所述碰撞部位位于所述第一行驶方向的第一侧，则所述第二行驶方向指向所述第一行驶方向的第二侧，以及所述第一预设角度大于或等于90°且小于或等于180°，或者所述第二行驶方向指向所述第一行驶方向的第一侧，所述第一预设角度大于90°且小于或等于180°。
3.如权利要求1或2所述的机器人导航方法，其特征在于，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向相反。
4.如权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述控制所述机器人沿第三行驶方向行驶以继续执行所述导航任务，包括：
控制所述机器人旋转使得所述机器人的正面朝向所述第三行驶方向；
控制所述机器人沿所述第三行驶方向行驶以继续执行所述导航任务。
5.如权利要求1或4所述的机器人导航方法，其特征在于，若所述机器人的碰撞部位为机器人的正面，则所述第二预设角度大于或等于90°且小于或等于180°；
若所述机器人的碰撞部位为机器人的侧面，且所述碰撞部位位于所述第一行驶方向的第一侧，则所述第三行驶方向指向所述第一行驶方向的第二侧，以及所述第二预设角度大于90°且小于或等于180°，或者所述第三行驶方向指向所述第一行驶方向的第一侧，所述第二预设角度大于90°且小于或等于180°。
6.如权利要求5所述的机器人导航方法，其特征在于，所述第三行驶方向与所述第一行驶方向相反。
7.如权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在所述机器人倒退行驶预设距离的过程中检测到所述机器人发生碰撞，控制所述机器人停止执行所述导航任务，并向用户终端发送维护提示信息。
8.一种机器人导航装置，其特征在于，包括：
碰撞检测模块，用于在机器人沿第一行驶方向行驶过程中，若检测到所述机器人发生碰撞，控制所述机器人停止行驶并停止执行导航任务；
倒退行驶模块，用于控制所述机器人沿第二行驶方向倒退行驶预设距离，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向的夹角为第一预设角度；
导航任务执行模块，用于若在所述机器人倒退行驶预设距离的过程中未检测到所述机器人发生碰撞，则控制所述机器人沿第三行驶方向行驶以继续执行所述导航任务，所述第三行驶方向与所述第一行驶方向的夹角为第二预设角度。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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| CN113031589A true CN113031589A (zh) | 2021-06-25 |
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